CN101687504A - 用于控制工程机械的方法和控制系统 - Google Patents

用于控制工程机械的方法和控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101687504A
CN101687504A CN200780052924A CN200780052924A CN101687504A CN 101687504 A CN101687504 A CN 101687504A CN 200780052924 A CN200780052924 A CN 200780052924A CN 200780052924 A CN200780052924 A CN 200780052924A CN 101687504 A CN101687504 A CN 101687504A
Authority
CN
China
Prior art keywords
working cycle
power
energy
equipment
construction machinery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200780052924A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101687504B (zh
Inventor
丹尼尔·福斯勒夫
雷诺·费拉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Construction Equipment AB
Original Assignee
Volvo Construction Equipment AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Construction Equipment AB filed Critical Volvo Construction Equipment AB
Publication of CN101687504A publication Critical patent/CN101687504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101687504B publication Critical patent/CN101687504B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/12—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using control strategies taking into account route information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/28—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the electric energy storing means, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/46—Series type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/20—Energy regeneration from auxiliary equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2091—Control of energy storage means for electrical energy, e.g. battery or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/441—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/62—Vehicle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/70—Interactions with external data bases, e.g. traffic centres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/415—Wheel loaders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本发明涉及一种在重复的工作循环中运行期间控制工程机械(101)的方法，该方法包括根据适用于工作循环的特性的预定控制策略来控制到达和来自工程机械内的能量储存装置的动力传递的步骤。

Description

用于控制工程机械的方法和控制系统
技术领域
本发明涉及一种用于控制工程机械的方法和系统。
背景技术
术语“工程机械”包括不同类型的材料处理车辆，例如建筑机械，例如轮式装载机和自卸卡车(例如铰接式运输车)。工程机械设有铲斗、容器或其他类型的作业工具，用于运载/运输载荷。频繁用于工程机械的另外的术语是“运土机械”、“野外工程机械”和“建筑设备”。
例如在承包工程中关于运输重载荷，频繁地使用工程机械。工程机械可能在无道路的区域内以大的或重的载荷运行，例如在道路和隧道建设、沙坑、矿山和类似的环境中用于运输。
工程机械经常在重复的工作循环中使用。术语“工作循环”包括工程机械的路径(即工作循环行驶途径)和例如铲斗的作业工具的移动(升高/降低运行)。工作循环在相同的地理区域内重复。在工作循环执行期间，工程机械经常遇到不同的地面坡度(上坡和下坡)和转向(转弯)。
根据第一工作循环示例，轮式装载机典型地驱动到材料堆内，升高铲斗，从堆倒出，转向且向自卸卡车前进行驶，轮式装载机在自卸卡车处将材料卸载到其容器上。在卸载后，将铲斗降低且轮式装载机返回到开始位置。
对于轮式装载机，第二工作循环示例是最后带有小斜坡的所谓“装载和运载循环”。根据此示例，将材料收集到铲斗内，轮式装载机后退、转向且前进长的距离(100至400米)到位于斜坡顶上的破碎机或传送带，且将铲斗清空。轮式装载机然后再次驶回。
根据第三工作循环，自卸卡车在第一位置处装载，沿变化的路径行驶，在第二位置处卸载，且沿变化的路径驶回。通常，在第一位置处，挖掘机或轮式装载机装载自卸卡车的容器。
本发明将在下文中描述用于轮式装载机。这应视作工程机械的非限制性示例。轮式装载机包括用于经由车轮推进机械的动力传动系。例如内燃机且特别是例如柴油发动机的动力源适于给推进轮式装载机提供动力。轮式装载机进一步包括用于执行一定工作功能的液压系统，例如升高和倾斜作业工具且使机械转向。动力源也适于为控制液压工作功能提供动力。更具体地，通过动力源驱动一个或多个液压泵，以给液压执行机构(例如液压缸)提供加压的液压流体。
本发明特别针对混合动力电动轮式装载机。混合动力电动轮式装载机包括能量储存装置，例如电池或电容器(优选为超级电容器)。问题是以有效方式控制能量储存装置运行期间的充电状态(SOC)，以优化能量回收且降低燃料消耗。
发明内容
因此，本发明的目的是优化能量回收和/或降低工程机械运行期间的燃料消耗。
该目的通过根据权利要求1的方法来实现。因此，这通过在重复的工作循环中运行期间控制工程机械的方法来实现，所述方法包括根据适于工作循环的特性的预定控制策略来控制到达和来自工程机械内的能量储存装置的动力传递的步骤。
工作循环特征可以涉及工程机械内部特征、例如工程机械工作情况，和/或涉及外部特征、例如工作循环行驶路径方向。更具体地，特征可以包括预测的和/或经历的情况次序，所述情况次序在工作循环执行期间发生且与工程机械的控制相关。
工作循环的知识造成了可靠预测工作循环中即将来临的情况(情形)，且以有效方式运行到达和来自能量储存装置的动力传递的条件。这样的工作循环知识可以从先前进行的给定工作循环的循环过程(lap)实现，和/或从预先已有的工作循环信息、例如地形图来实现。
根据优选实施例，控制策略包括指示工作循环的一定部分所需能量的量的信息。信息可以例如关于工程机械工作情况、工作循环行驶路径方向和/或作业工具运行。更具体地，信息可以包括预测的和/或经历的情况次序，所述情况次序在工作循环执行期间发生且与工程机械的控制相关。每个这样的情况代表工程机械运行参数的重要改变，且每个情况优选与沿工作循环行驶路径的位置相关。因此，根据优选示例，能量信息基于工作循环行驶路径上的改变。优选地，能量条件基于工作循环行驶路径在水平面内的方向改变，和/或基于工作循环行驶路径的地面倾斜度的改变。
根据另一个优选实施例，方法包括控制到达和来自工程机械内的至少一个动力消耗系统的动力传递的步骤。动力消耗系统可以包括用于推进工程机械的动力传动系和/或用于移动工程机械的作业工具的液压系统。
根据另一个优选实施例，方法包括如下步骤：确定指示工作循环的一定部分所需能量的量的至少一个条件，并且基于所述能量条件建立能量控制策略。
能量控制策略(或能量控制模型)基于条件变化构建。更具体地，条件变化与工程机械运行特征的变化相关。换言之，响应于沿工作循环路径的预测的和/或经历的驱动模式构建情况次序。
根据刚才所述实施例的另外的扩展，方法包括如下步骤：检测工程机械在相关工作循环内运行期间的至少一个运行参数，并且基于检测到的运行参数的大小确定能量条件。
优选地，方法包括重复检测所述至少一个运行参数的步骤。另外，优选检测多个运行参数，例如指示工作循环行驶路径的方向改变的运行参数。所述至少一个运行参数优选基本上连续地重复检测。
因此，可以基于在先前执行的工作循环中检测到的运行参数确定情况，且该情况用于通过控制策略在随后执行的工作循环中控制工程机械。更具体地，单独的工程机械可以适于从过去的经历学习。例如，识别和存储涉及转向盘偏转、油门踏板操作、制动踏板操作、作业工具运行等的驾驶模式。另外，检测对于给定工作循环的行驶距离，且识别和存储需要提升力时的时间/位置。根据一个示例，控制策略仅基于由工程机械内的传感器实现的驾驶模式信息来确定。
根据替代的或补充的实施例，方法包括基于相关工作循环的预先已有的信息预测至少部分能量条件的步骤。这样的信息可以通过覆盖工作循环行驶路径的区域的地形图、对于给定工作循环行驶路径(包括转向和坡道)的知识、待运输的材料、地面条件、天气条件等形成。例如，全球导航卫星系统(GNSS)(如GPS)可以用于建立工作循环行驶路径。根据另一个替代方案，可以使用无线电、雷达、超声波、激光扫描、图像识别或基于陀螺仪的确定系统。
根据一个示例，控制策略基于执行工作循环时检测到的运行参数以及相关工作循环的可利用信息建立。因此，工作循环路径可以在地形图中指示，其中确定转向和坡道。控制策略基于这样的地形图且可以基于检测到的运行条件修改。
根据另一个优选实施例，控制策略包括多个控制步骤，其中每个步骤基于条件变化建立。优选地，工作循环行驶路径包括多个位置，其中每个位置基于条件变化建立。
每个控制步骤指示出工程机械应为了最优控制而受到影响。这样的控制步骤可以通过工作循环行驶路径中高度改变的位置或方向改变的位置指示。
本发明的另外的目的是实现一种适于运行期间工程机械的优化能量回收和/或降低燃料消耗的系统。
该目的通过根据权利要求24的系统实现。因此，该目的通过用于在重复的工作循环中运行期间控制工程机械的系统实现，所述系统包括用于根据适合于工作循环的特性的预定控制策略来控制到达和来自工程机械内能量储存装置的动力传递的装置。
从其他专利权利要求且从如下描述中清楚本发明的其他有利实施例及其相关的优点。
附图说明
下文中参考附图中示出的实施例解释本发明，其中：
图1在侧视图中示意性示出混合动力电动轮式装载机，
图2示意性示出图1中的轮式装载机的动力传动系和液压系统的第一示例性实施例，
图3示意性示出与图2的动力传动系和液压系统相关的控制系统的第一示例性实施例，
图4在俯视图中图示出使用轮式装载机的短循环装载，
图5在侧视图中图示出使用轮式装载机的工作循环运行，
图6图示出用于轮式装载机的控制方法的流程图，和
图7图示出基于卫星的用于监测轮式装载机的系统。
具体实施方式
图1示出组成轮式装载机101的车架转向式工程机械。轮式装载机101的车身包括前车身部分102和后车身部分103，这些部分各具有用于驱动一对车轮的轴112、113。后车身部分103包括驾驶舱114。车身部分102、103以它们能够通过两个第一执行机构绕竖直轴线彼此相对枢转的方式相互连接，所述第一执行机构形式为布置在所述两个部分之间的液压缸104、105。因此，在车辆行驶方向上的车辆水平中心线的每一侧上布置一个液压缸104、105，以使轮式装载机101转向。
轮式装载机101包括用于处理物体或材料的设备111。设备111包括装载臂单元106和装配在该装载臂单元上的铲斗形式的工具107。装载臂单元106的第一端枢转地连接到前车辆部分102。工具107枢转地连接到装载臂单元106的第二端。
装载臂单元106能够通过两个液压缸108、109形式的两个第二执行机构相对于车辆的前部分102升高和降低，所述两个液压缸108、109中每一个均在一端连接到前车辆部分102，并在另一端连接到装载臂单元106。能够通过液压缸110形式的第三执行机构使铲斗107相对于装载臂单元106倾斜，该液压缸110在一端连接到前车辆部分102，并在另一端经由连杆臂系统115连接到铲斗107。
图2示意性示出动力传动系201和液压系统214的第一实施例。动力传动系201包括柴油发动机202、变速箱204和横轴112。
动力传动系201是串联混合动力传动系。动力传动系201包括用于驱动和制动驱动轮的两个电机205、206。电机205、206进一步适用于驱动至少一个另外的电机219、220、221，所述电机219、220、221与液压系统214内的液压泵215、216、217相关联。电机205、206进一步连接到能量储存装置208、例如电池或超级电容器。
第一电机205连接到内燃机202的输出轴，并且起到发电机的作用。因此，柴油发动机202和发电机205一起形成动力产生器203。第二电机206连接到车轮且起到马达的作用。在此示例中，第二电机206连接到变速箱204的输入轴。电机205、206相互电连接，用于经由第一电机205和第二电机206将扭矩从内燃机202传递到驱动轮。
在此示例中，为每个工具和/或转向功能布置一个液压泵。因此，液压系统214包括三个液压泵216、217、218；第一液压泵218布置成提供工具的升高和降低功能，第二液压泵217布置成提供工具的倾斜功能，且第三液压泵216布置为提供工程机械的转向功能。通过分开用于这些功能的液压泵，能够进一步优化工程机械的运行，且因此能够降低总能量消耗。
因此，每个液压泵216、217、218设置有电机219、220、221。动力传动系中的电机205、206能够直接连接到液压系统中的电机219、220、221，以及连接到电能储存装置208，该电能储存装置208又连接到电机219、220、221。电能储存装置208适用于储存能量且将能量提供给电机205、206、219、220、221。
每个液压泵216、217、218设置在用于每种工作功能的分开的液压回路222、223、224内。多个电控阀单元可以液压地连接在每个泵216、217、218与缸104、105、108、109、110之间，用于调节缸的往复工作。为方便表述，液压阀单元的系统中每一个由单独的方框225、226、227来表示。
图2中的箭头图示出不同部件之间的动力的传递方式。
图3示出用于控制轮式装载机101的控制系统301的第一示例性实施例。控制系统201包括控制单元303，该控制单元303具有用于控制轮式装载机101的软件。控制单元303形成连接到能量储存装置208的装置，用于根据已设立的控制策略来控制到达和来自能量储存装置的动力的传递，见如下描述。
图3中的箭头图示出不同部件之间的控制信息传递。
换言之，控制系统301利用动力产生器203来产生电力，该动力产生器通过电力控制器303联接到牵引马达206、泵马达219、220、221或能量储存装置208。
控制单元303进一步适用于经由已知的控制装置、例如经由燃料泵控制发动机202的速度。控制单元303从传感器309接收关于发动机所需速度的信息，该传感器309检测油门踏板的位置，并且向控制单元303产生带有关于油门踏板的位置的信息的信号。因此，发动机速度随着增加压下油门踏板而增大。
控制系统包括装置305、307、313、315，所述装置305、307、313、315用于确定指示工作循环的某一部分所需能量的量的至少一种情况。
转向角传感器307适用于检测车辆的转向角，即两个车辆部分102、103关于竖直轴线之间的倾斜度，且产生用于输入到控制器303的对应的信号。这种传感器可以由布置用于检测所述转向缸104、105中一个的延伸度的线性传感器组成，或者由定位在转向节处的旋转传感器组成。因此，传感器307适用于检测水平面内行驶路径方向的改变。可替代地，转向角传感器可以适用于检测转向轮的转动量或转向杆的偏转量。
倾斜度传感器305确定工程机械的水平纵向轴线的倾斜度，并且产生用于输入到控制器303的对应的信号。因此，倾斜度传感器305适用于检测行驶路径的地面倾斜度。根据替代方案，加速度计系统可以用于确定倾斜度，该加速度计系统例如包括两个单轴加速度计或单个双轴加速度计。
对于工程机械动力传动系领域的技术人员来说，以上所述的传感器在本质上是已知的，因此不需在此解释其结构。
控制系统301进一步包括用于确定工程机械101的位置的装置313。定位装置313形成车辆位置传感器且由天线组成，并且适用于与外部装置、例如卫星702通信，见图7，用于确定工程机械的位置。控制系统301使用全球导航卫星系统，例如GPS、GLONASS或Gallileo。根据对GPS的替代方案，位置经由静止的无线电浮标确定，优选经由三角测量过程确定。根据另外的替代方案，可以使用模式识别系统、例如神经网络。以此方式，控制策略基于来自一个或若干工作循环的循环过程的试验，使得对于一定的工作循环部分(位置/时间)要求更多(或更少)的能量，而没有任何必要将这些部分与任何地理位置关联。
控制系统301进一步包括地形图装置315，例如地图数据库。地图数据库315可以包括地形信息，例如与工作循环路径上的节点中每一个相关的海拔，由该地形信息能够为沿地图中路径的不同位置计算出相关的势能差。
控制单元303通常已知为用于车辆运行的电子控制的电控单元(ECU)、中央处理器(CPU)或电子控制模块(ECM)。在优选的实施例中，控制单元包括微处理器。控制单元303包括存储器，该存储器又包括带有计算机程序段或程序代码的计算机程序，所述计算机程序段或程序代码用于在程序运行时实施控制方法。例如通过从另一个计算机经由有线方式或无线方式下载，或通过安装在存储器电路中，该计算机程序能够经由传输信号以多种方式传递到控制单元。特别地，传输信号能够经由互联网传输。
参考图4，图中示出用于轮式装载机101的所谓短循环装载形式的工作循环。短循环装载的特征在于，车辆在装载与卸载位置之间的最长行驶距离不超过一定的米数，在此情况中不超过15米的量级。更具体地，轮式装载机101用于使用铲斗107从装载位置铲起材料(挖掘自然地面401)，并且在卸载位置将其卸载(卸载到铰接式运输车形式的自卸卡车420的容器内)。
图4示出包括从挖掘到装载在自卸卡车420上的一系列步骤的驱动模式。特别地，轮式装载机101以例如第二前进速度档向前行驶到自然地面401，见箭头402。轮式装载机处于直的位置，其中前车辆部分和后车辆部分共线。当轮式装载机接近自然地面401时，轮式装载机以例如第一前进速度档推入到自然地面内，以增加牵引力，见箭头403。提升臂单元被升高，其中铲斗107填充有来自自然地面的材料。
当挖掘结束时，轮式装载机101从挖掘运行位置以例如第二后退速度档的高速度撤回，见箭头404，并且轮式装载机向右(或向左)转，见箭头405。轮式装载机101然后向前运动，见箭头406，同时向左(或右)急转，然后车辆伸直而以高速度行驶接近自卸卡车420，见箭头407。提升臂单元106被升高，铲斗107倾斜且材料堆积在铰接式运输车的容器上。当自卸卡车420的装载运行结束时，轮式装载机101在相反方向从自卸卡车420以高速度移开，见箭头408，转向停止位置，并且再次朝向自然地面401前进驱动410。
参考图5，图中示出另一个工作循环示例。该工作循环可以称为“装载和运载循环”，且包括以上参考图3描述的步骤。相对于图4中的短循环装载，轮式装载机在装载与卸载位置之间行驶较长的距离。另外，材料在台地501处被收集(铲起)且输送到较低位置处的铰接式运输车420。工作循环路径包括装载位置与卸载位置之间的陡峭部分502。陡坡的开始点通过参考数字503表示，且陡坡的结束点通过参考数字504表示。
在运载工作循环的第一轮装载期间检测且记录多个运行参数。优选地，每个检测到的运行参数表示工程机械工作情况。更具体地，通过转向角传感器307检测任何转动。通过倾斜度传感器305检测地面倾斜度的变化503、504。所检测运行参数中每一个形成输入信号，并且发送到控制单元303且记录在控制单元303的存储器内。
另外，检测轮式装载机的地理位置，且通过导航系统将所述地理位置与检测到的每种情况相关联。因此，工作循环路径通过地形图上的路径表示。
控制策略基于输入信号内的运行参数信息建立。更具体地，每个所检测的运行参数信息被分析，并且如果认为运行参数信息的大小将影响轮式装载机在工作循环中的控制，则运行参数信息通过控制情况次序中的控制情况来表示。换言之，模型或地图由包括各链接到地理位置的多个情况信息的工作循环构成。
在图5中所示示例中，关于长度和高度识别上坡，并且控制策略建立为使得能量储存装置208的充电状态(SOC)在轮式装载机进入斜坡前处于最大程度，优选为满载。此外，在装载铲斗后且在下坡行驶前，将储存装置的充电状态控制为最小程度，优选为空载。以此方式，在下坡行驶时可以回收更多的能量。
根据一个示例，响应于来自驾驶员操作的加速器踏板309的信号，控制器303控制从牵引马达206输出到车轮的动力的量。响应于来自牵引马达206的动力需求且响应于所确定的控制策略来控制动力产生器203和能量储存装置208。
例如，控制器303在确定和/或改变具体的总体控制策略中连续接收关于储存在能量储存装置208内的能量的量的信息。
由发电机或交流发电机205产生且不被牵引马达206为了驱动工程机械101而需要的电力，或由牵引马达206从再生制动产生的电力能够储存在能量储存装置208内。
能量储存装置208例如可以包括电池、超级电容器、液压蓄能器或飞轮(例如与相关的马达/发电机协作的飞轮)。
因此，能够远在到达下坡之前切断、降低或减小至发动机202的燃料的流量，以允许从电机206回收动能而作为电能，该电能储存在能量储存装置208内或用于推进工程机械或用于作业工具的升高/降低运动。此外，剩余的储存能量允许在不需要动力产生器时的时间段临时切断燃料，且然后通过简单恢复至发动机的燃料流而再次启动发动机。
换言之，由动力产生器203实际产生的动力与实际驱动工程机械101所需的动力之间的差能够通过相关的能量储存装置208提供。例如，如果动力产生器203包括油门全开时最有效运行的内燃机202，则在动力产生器203的动力输出程度大于驱动工程机械所需的动力程度的驱动情况下，来自动力产生器203的过多的动力能够储存在能量储存装置208内，或如果在能量储存装置208内存在足够储存能量，则工程机械能够严格以来自能量储存装置208的能量运行，而不运行动力产生器203。在要求多于由动力产生器203产生的动力的驱动情况下，工程机械能够以储存在能量储存装置208内的能量运行，且如果需要，以由动力产生器203产生的动力运行。因此，混合动力车辆系统的控制涉及确定倘若如此是否处于以下情况，根据情况确定是否运行动力产生器203，是否将能量储存在能量储存装载208内，或是否利用来自能量储存装载208的能量，且特别对于能量储存装置确定充电的目标状态。具体的控制策略的属性取决于多种因素，例如在图4中示出的斜坡。
因此，能量管理系统303能够设置用于降低燃料消耗，这通过如下方式进行：在工程机械相对低至负动力需求的时间段通过切断动力产生器203且以来自能量储存装置208的储存能量运行，且在需要来自动力产生器203的动力的时间段通过以相对高的效率、典型以相对高的动力输出来运行动力产生器203，且使用可由动力产生器203在这些情况下产生的过多的动力来对能量储存装置208充电。
图6图示出用于执行根据一个示例的方法的步骤总和。流程图在方框601处开始。流程图继续到方框602，该方框602包括确定至少一个条件的步骤，该条件指示具体的重复工作循环的一定部分所需的能量的量。流程图继续到方框603，该方框603包括响应于确定的能量条件建立控制策略的步骤。现在，工程机械准备以有效的方式在具体的工作循环中运行。流程图然后继续到方框604，该方框604包括在重复的给定工作循环运行期间根据所述已建立的控制策略来控制能量储存装置208与动力消耗系统之间的能量传递的步骤。
图7图示出用于监测多个轮式装载机的位置的基于卫星的系统701。系统701适用于访问多个卫星702。为确定位置，每个轮式装载机101与卫星通信。
工作循环的数个循环过程可以用于建立状况的次序。另外，来自数个工程机械的信息可以用于建立控制策略。用于建立控制策略的多个工作循环的循环过程可以通过单独的工程机械或通过不同的工程机械进行。因此，所建立的控制策略可以响应于新的信息连续改变。在如果天气改变(降雨、降雪)而地面条件随时间改变的情况中，这可能是重要的。另外，所建立的控制策略可以根据具体的工程机械的单独特征改变。
根据替代或补充方法，控制策略包括关于运行作业工具的信息以及控制作业工具运行的步骤的方法。更具体地，工程机械信息涉及工程机械液压系统信息，并且方法包括控制液压系统(特别是泵)的步骤。该替代方案特别用于运行作业工具所需的基本动力的工程机械。这是轮式装载机的情况，见图1至图5。更具体地，控制策略可以包括关于能量储存装置与液压系统之间的动力分配的信息，并且方法包括响应于所述信息控制动力传递系统内的动力分配的步骤。
根据一个示例，检测到材料堆的位置。在提升运行前，将能量储存装置208的充电状态控制到高能量状态。充电状态优选相对于装载和提升运行所要求的动力而匹配。参考图5，能量储存装置108的充电状态被控制为如下状态，在进入斜坡前，使得基本上所有能量消耗在包括驶上斜坡和装载和提升铲斗的工作循环部分。另外，当铲斗再次降低时，在能量储存装置中可以回收能量。
根据另一个替代方案，控制单元303内的存储器可以包括多个控制策略，每个控制策略与具体的工作循环相关。控制单元303可以适用于通过检测工作循环的位置和方向自动识别工程机械正在执行何种工作循环，且然后根据正确的控制策略控制工程机械。
根据实施例，轮式装载机的位置被连续监测。以此方式，能够确定与已建立的工作循环路径的任何地理偏差。在这样偏差的情况下，已建立的控制策略被停止。如果轮式装载机再次进入工作循环路径，则再次激活控制策略且相应地控制轮式装载机。
在工作循环执行期间所检测的运行参数不限于工程机械运行参数，而是也可以包括周围区域的信息，特别是沿工作循环行驶路径在工程机械前方的区域、例如斜坡等。这样的外部运行参数可以经由照相机或用于再现区域的其他装置检测。
动力产生器203包括柴油发动机形式的原动机，该原动机产生机械动力，该机械动力联接到发电机或交流发电机205，以产生电力。原动机能够根据多种热力学循环中的任何循环运行，例如奥托(Otto)循环、狄塞尔(Diesel)循环、斯特林(Sterling)循环、布雷顿(Brayton)循环或兰金(Rankine)循环。在另一个实施例中，动力产生器203包括直接产生电力的燃料电池，该燃料电池的输出可以通过动力转换器转化为适于被牵引马达206、泵马达219、220、221或能量储存装置208使用的形式。
能量储存装置208能够从固定电源充电，例如当工程机械停驻时，通过插入到联到电网的固定电源，作为在工程机械101运行期间以动力产生器203充电的替代。
能量管理系统301可以进一步包括一个或多个环境传感器，例如压力传感器或温度传感器，以提供可能影响总体控制策略的环境信息。例如，环境温度能够影响能量储存装置208的储存特征，或从环境压力传感器感测到的高度能够影响内燃机的运行特征。
此外，操作者能够初始化驱动模式数据在具体的工作循环上的记录，且当工作循环完成时停止记录，以建立用于确定能量使用的基准数据。然而，典型地，能量管理系统301自动运行，而无需操作者通信。
在以上的实施例中，使用串联混合动力电动车辆(HEV)。然而，替代地使用并联HEV，其中驱动工程机械的牵引效果通过由牵引马达206产生的轴动力和由动力产生器203产生的且联接到车轮117的轴动力的组合来提供。

Claims (33)

1.一种用于在重复的工作循环中在运行期间控制工程机械(101)的方法，所述方法包括根据适用于工作循环的特性的预定控制策略来控制到达和来自所述工程机械内的能量储存装置(208)的动力传递的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制策略包括指示所述工作循环的一定部分所需能量的量的信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述能量信息基于工作循环行驶路径的变化。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述能量信息基于在水平面内的工作循环行驶路径的方向变化。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述能量信息基于工作循环行驶路径的地面倾斜度的变化。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，所述能量信息指示所述工作循环的结束位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述结束位置代表装载位置和/或卸载位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括在所述工程机械(101)在所述工作循环中运行期间响应于所述预定的控制策略控制来自动力产生器(203)的动力传递的步骤。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述动力产生器(203)包括内燃机(202)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括控制到达和来自所述工程机械内的至少一个动力消耗系统(201、214)的动力传递的步骤。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述动力消耗系统包括用于驱动所述工程机械的动力传动系(201)。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述动力消耗系统包括用于移动工程机械的作业工具(107)的系统(214)。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，用于移动作业工具的系统由液压系统(214)组成。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括如下步骤：确定指示所述工作循环的一定部分所需能量的量的至少一个条件，并且基于所述能量条件建立所述能量控制策略。
15.根据权利要求14所述的方法，包括如下步骤：在工程机械在相关工作循环中运行期间检测至少一个运行参数，并且基于所检测的运行参数的大小确定所述能量条件。
16.根据权利要求15所述的方法，包括重复检测所述至少一个运行参数的步骤。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，包括如下步骤：基于相关工作循环的预先已有的信息预测至少部分能量条件。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述工作循环的预先已有的信息包括地形图。
19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，包括如下步骤：使用基于卫星的系统(701)建立所述工作循环的行驶路径。
20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制策略包括多个连续的控制步骤，其中每个步骤指示具体的条件变化。
21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述工作循环的行驶路径包括多个位置，其中每个位置指示具体的条件变化。
22.一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机程序段，所述计算机程序段用于当所述程序在计算机上运行时实施根据权利要求1至21中任一项所述方法。
23.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读取装置上的计算机程序段，所述计算机程序段用于当所述程序在计算机上运行时实施根据权利要求1至21中任一项所述的方法。
24.一种用于在重复的工作循环中在运行期间控制工程机械(101)的系统(301)，所述系统(301)包括装置(303)，所述装置(303)根据适用于所述工作循环的特性的预定控制策略来控制到达和来自所述工程机械内的能量储存装置(208)的动力传递。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述系统包括至少一个动力消耗系统(201、214)和用于控制到达和来自所述动力消耗系统的装置(303)。
26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述动力消耗系统包括用于推进所述工程机械的动力传动系(201)。
27.根据权利要求25或26所述的系统，其中，所述动力消耗系统包括用于移动所述工程机械的作业工具(107)的系统(214)。
28.根据权利要求27所述的系统，其中，用于移动所述作业工具的系统由液压系统(214)组成。
29.根据权利要求25至28中任一项所述的系统，其中，所述能量储存装置(208)包括电容器。
30.根据权利要求25至28中任一项所述的系统，包括用于确定指示工作循环的一定部分所需能量的量的至少一个条件的装置(305、307、313、315)，其中所述控制策略能够基于所述条件。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述确定装置(305、307、313、315)适用于在工程机械在相关工作循环中的运行期间检测至少一个运行参数。
32.根据权利要求30或31所述的系统，包括用于基于所述条件建立所述能量控制策略的装置(303)。
33.一种工程机械(101)，包括根据权利要求25至32中任一项所述的控制系统(301)。
CN2007800529244A 2007-05-10 2007-05-10 用于控制工程机械的方法和控制系统 Active CN101687504B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/SE2007/000455 WO2008140359A1 (en) 2007-05-10 2007-05-10 A method and a control system for controlling a work machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101687504A true CN101687504A (zh) 2010-03-31
CN101687504B CN101687504B (zh) 2013-11-20

Family

ID=40002434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800529244A Active CN101687504B (zh) 2007-05-10 2007-05-10 用于控制工程机械的方法和控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9242633B2 (zh)
EP (1) EP2144799A4 (zh)
CN (1) CN101687504B (zh)
WO (1) WO2008140359A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102071711A (zh) * 2010-12-06 2011-05-25 中冶宝钢技术服务有限公司 冶金专用履带式装载机的整车控制系统及其控制方法
CN106149775A (zh) * 2015-05-12 2016-11-23 斗山英维高株式会社 轮式装载机的控制方法、控制装置及控制系统
CN111247026A (zh) * 2018-09-28 2020-06-05 株式会社日立建机Tierra 电动式工程机械

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5037244B2 (ja) * 2006-07-10 2012-09-26 ハイデルベルガー ドルツクマシーネン アクチエンゲゼルシヤフト 機械における電気駆動装置の、制御されたエネルギー消費
US20120207620A1 (en) 2007-07-12 2012-08-16 Odyne Systems, LLC. Hybrid vehicle drive system and method and idle reduction system and method
US8978798B2 (en) 2007-10-12 2015-03-17 Odyne Systems, Llc Hybrid vehicle drive system and method and idle reduction system and method
US8408341B2 (en) 2007-07-12 2013-04-02 Odyne Systems, Llc Hybrid vehicle drive system and method and idle reduction system and method
JP5048068B2 (ja) * 2007-08-09 2012-10-17 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の作動油量制御方法
US8200383B2 (en) * 2007-11-04 2012-06-12 GM Global Technology Operations LLC Method for controlling a powertrain system based upon torque machine temperature
DE102007047825A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Berechnung des Wirkungsgrades eines Energiespeichers und Verwendung des Wirkungsgrades
US8360180B2 (en) * 2007-12-31 2013-01-29 Caterpillar Inc. System for controlling a hybrid energy system
US8649963B2 (en) * 2008-01-08 2014-02-11 General Electric Company System, method, and computer software code for optimizing performance of a powered system
US8195358B2 (en) 2008-09-11 2012-06-05 Deere & Company Multi-vehicle high integrity perception
US8195342B2 (en) * 2008-09-11 2012-06-05 Deere & Company Distributed knowledge base for vehicular localization and work-site management
US8224500B2 (en) * 2008-09-11 2012-07-17 Deere & Company Distributed knowledge base program for vehicular localization and work-site management
US8818567B2 (en) 2008-09-11 2014-08-26 Deere & Company High integrity perception for machine localization and safeguarding
US8989972B2 (en) 2008-09-11 2015-03-24 Deere & Company Leader-follower fully-autonomous vehicle with operator on side
US8229618B2 (en) 2008-09-11 2012-07-24 Deere & Company Leader-follower fully autonomous vehicle with operator on side
US8392065B2 (en) 2008-09-11 2013-03-05 Deere & Company Leader-follower semi-autonomous vehicle with operator on side
US8478493B2 (en) * 2008-09-11 2013-07-02 Deere & Company High integrity perception program
US9188980B2 (en) * 2008-09-11 2015-11-17 Deere & Company Vehicle with high integrity perception system
US9026315B2 (en) 2010-10-13 2015-05-05 Deere & Company Apparatus for machine coordination which maintains line-of-site contact
US9235214B2 (en) 2008-09-11 2016-01-12 Deere & Company Distributed knowledge base method for vehicular localization and work-site management
US8008790B2 (en) * 2008-12-19 2011-08-30 Cnh America Llc System for recovering or converting energy for equipment having a movable implement and method
JP5340381B2 (ja) * 2009-03-31 2013-11-13 日立建機株式会社 電源システムを備えた建設機械及び産業車両
US8297392B2 (en) 2009-09-25 2012-10-30 Caterpillar Inc. Hybrid energy management system
WO2011070390A1 (en) * 2009-12-08 2011-06-16 Renault Trucks Method for controlling operation of a hybrid automotive vehicle and vehicle adapted to such a method
DE102010045032A1 (de) * 2010-09-10 2012-03-15 Audi Hungaria Motor Kft. Kraftwagen mit elektrischem Antrieb und Batterie sowie Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung zum Laden einer Batterie
JP5313986B2 (ja) * 2010-09-17 2013-10-09 日立建機株式会社 ハイブリッド作業車両
US9068575B2 (en) 2011-06-28 2015-06-30 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
US8850806B2 (en) * 2011-06-28 2014-10-07 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
US8919113B2 (en) 2011-06-28 2014-12-30 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having energy recovery kit
US9139982B2 (en) 2011-06-28 2015-09-22 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing energy recovery
DE102011118543A1 (de) * 2011-11-15 2012-05-16 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Hybridantriebsstrangs eines Fahrzeugs mit einer Nebenantriebsfunktion
US11225240B2 (en) 2011-12-02 2022-01-18 Power Technology Holdings, Llc Hybrid vehicle drive system and method for fuel reduction during idle
CN104125902B (zh) * 2011-12-02 2018-04-06 电力科技控股有限责任公司 用于混合车辆中的燃料优化的系统和方法
SE1100957A1 (sv) * 2011-12-23 2013-06-24 Bae Systems Haegglunds Ab Förfarande och system för att styra ett fordons framdrivning
KR101608264B1 (ko) * 2012-03-28 2016-04-01 가부시끼 가이샤 구보다 하이브리드 작업차
US9140356B2 (en) * 2012-07-04 2015-09-22 Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. Travel control unit of working vehicle
CA2868320A1 (en) * 2012-09-21 2014-03-27 Harnischfeger Technologies, Inc. Energy management system for machinery performing a predictable work cycle
DE102013208320A1 (de) * 2013-05-07 2014-11-13 Deere & Company Verfahren zur Bestimmung eines Kontrollparameters eines Leistungs- oder Drehmomentverteilungsreglers für einen Hybridantrieb einer Arbeitsmaschine
ITMI20131145A1 (it) * 2013-07-08 2015-01-09 Inpeco Holding Ltd Impianto di automazione di laboratorio con dispositivo di trazione a doppio motore di nastri trasportatori.
FI128470B (fi) * 2014-05-28 2020-06-15 John Deere Forestry Oy Menetelmä kuormankuljetuskoneen primäärimoottorin ohjaamiseksi, kuormankuljetuskoneen primäärimoottorin ohjausjärjestelmä ja kuormankuljetuskone, kuten kuormatraktori
US9529347B2 (en) 2014-08-28 2016-12-27 Caterpillar Inc. Operator assistance system for machine
JP6557472B2 (ja) * 2015-01-06 2019-08-07 川崎重工業株式会社 作業機械の駆動制御システム、それを備える作業機械、及びその駆動制御方法
US9719498B2 (en) * 2015-05-29 2017-08-01 Caterpillar Inc. System and method for recovering energy in a machine
EP3112812B1 (de) * 2015-07-01 2017-10-25 MOBA - Mobile Automation AG Vorrichtung und verfahren zur wegstreckenmessung an einer baumaschine mit einem raupenkettenantrieb und baumaschine
JP6454632B2 (ja) * 2015-11-11 2019-01-16 日立建機株式会社 運搬車両
US9994117B2 (en) 2016-04-20 2018-06-12 Artisan Vehicle Systems Inc. System and method for providing power to a mining operation
JP6986832B2 (ja) 2016-08-26 2021-12-22 株式会社小松製作所 ホイールローダおよびホイールローダの制御方法
DE102016012753A1 (de) * 2016-10-25 2018-04-26 Jürgen Posch Arbeitsgerät mit einem elektrischen Antriebsmotor
JP6739364B2 (ja) * 2017-01-20 2020-08-12 株式会社クボタ 自動走行作業車
WO2019037869A1 (en) 2017-08-25 2019-02-28 Volvo Construction Equipment Ab DRIVE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A DRIVE SYSTEM OF A CONSTRUCTION MACHINE
WO2019042522A1 (en) 2017-08-28 2019-03-07 Volvo Construction Equipment Ab DRIVE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A DRIVE SYSTEM OF A HYBRID WORKING MACHINE
JP7038516B2 (ja) * 2017-09-29 2022-03-18 日立建機株式会社 ホイールローダ
JP6511175B2 (ja) * 2018-02-08 2019-05-15 日立建機株式会社 鉱山用ハイブリッド式ダンプトラック
JP7199865B2 (ja) * 2018-07-31 2023-01-06 株式会社小松製作所 作業機械を制御するためのシステム及び方法
WO2020224768A1 (en) * 2019-05-07 2020-11-12 Volvo Construction Equipment Ab A method for estimating work cycles of a working operation for a working machine

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3336777B2 (ja) * 1994-10-25 2002-10-21 株式会社エクォス・リサーチ ハイブリッド車両及びハイブリッド車両の制御方法
JP3211699B2 (ja) * 1996-09-17 2001-09-25 トヨタ自動車株式会社 動力出力装置
JP3463514B2 (ja) 1997-06-16 2003-11-05 いすゞ自動車株式会社 ハイブリッド電気自動車の発電機制御装置
US6076030A (en) * 1998-10-14 2000-06-13 Carnegie Mellon University Learning system and method for optimizing control of autonomous earthmoving machinery
JP3931457B2 (ja) * 1998-12-22 2007-06-13 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の充電制御装置
JP3654048B2 (ja) * 1999-05-20 2005-06-02 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置
ATE383473T1 (de) 1999-06-25 2008-01-15 Kobelco Constr Machinery Ltd Hybridbaumaschine und steuervorrichtung für diese baumaschine
JP2001011888A (ja) * 1999-06-29 2001-01-16 Kobe Steel Ltd ショベル
JP3374802B2 (ja) * 1999-09-24 2003-02-10 株式会社日立製作所 ハイブリッド車両
JP2001268719A (ja) * 2000-03-23 2001-09-28 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両のバッテリ充電制御装置
JP3904388B2 (ja) * 2000-12-04 2007-04-11 松下電器産業株式会社 ハイブリッド自動車の制御装置
JP3859982B2 (ja) * 2001-04-27 2006-12-20 株式会社神戸製鋼所 ハイブリッド建設機械の電力制御装置
US6487477B1 (en) * 2001-05-09 2002-11-26 Ford Global Technologies, Inc. Strategy to use an on-board navigation system for electric and hybrid electric vehicle energy management
JP2004190845A (ja) * 2002-12-13 2004-07-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械の駆動装置
US6965826B2 (en) * 2002-12-30 2005-11-15 Caterpillar Inc Engine control strategies
US6745117B1 (en) * 2003-05-16 2004-06-01 Deere & Company Power-limiting control method and system for a work vehicle
JP2006094628A (ja) 2004-09-24 2006-04-06 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
US7242311B2 (en) * 2004-10-29 2007-07-10 Caterpillar Inc. Method and system for providing work machine multi-functional user interface
US7950481B2 (en) * 2005-09-29 2011-05-31 Caterpillar Inc. Electric powertrain for machine
RU2403348C2 (ru) * 2005-10-14 2010-11-10 Вольво Констракшн Эквипмент Аб Рабочая машина
US7715958B2 (en) * 2007-04-25 2010-05-11 General Electric Company Hybrid energy power management system and method
EP2148958B1 (en) * 2007-05-18 2012-12-12 Volvo Construction Equipment AB A method for recuperating potential energy during a lowering operation of a load

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102071711A (zh) * 2010-12-06 2011-05-25 中冶宝钢技术服务有限公司 冶金专用履带式装载机的整车控制系统及其控制方法
CN106149775A (zh) * 2015-05-12 2016-11-23 斗山英维高株式会社 轮式装载机的控制方法、控制装置及控制系统
CN106149775B (zh) * 2015-05-12 2018-11-02 斗山英维高株式会社 轮式装载机的控制方法、控制装置及控制系统
CN111247026A (zh) * 2018-09-28 2020-06-05 株式会社日立建机Tierra 电动式工程机械

Also Published As

Publication number Publication date
US20100332061A1 (en) 2010-12-30
CN101687504B (zh) 2013-11-20
EP2144799A4 (en) 2018-01-24
EP2144799A1 (en) 2010-01-20
US9242633B2 (en) 2016-01-26
WO2008140359A1 (en) 2008-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101687504B (zh) 用于控制工程机械的方法和控制系统
EP2183437B1 (en) A method for providing an operator of a work machine with operation instructions and a computer program for implementing the method
EP2146885B1 (en) A method for controlling a work machine during operation in a repeated work cycle
CN108136923B (zh) 用于在采矿机械中存储能量的系统、方法和设备
US10248133B2 (en) Method and system for mapping terrain and operating autonomous machines using machine parameters
JPWO2019189888A1 (ja) 建設機械の運転支援システム、建設機械
CN105074095A (zh) 作业车辆
US11458878B2 (en) System and method for determining carryback in surface haulage
US11498785B2 (en) System and method of automated clean out of carryback in surface haulage
US20200240112A1 (en) System and Method for Managing Carryback Thresholds in Surface Haulage
US11061409B2 (en) System and method of managing carryback in surface haulage
JP7043300B2 (ja) 作業機械の走行経路を計画するためのシステム、方法、及び作業機械
US10975546B2 (en) System and method of layering material
CN114379556A (zh) 车辆能量控制系统和控制用于车辆的能量的方法
EP3673117B1 (en) A drive system and a method for controlling a drive system of a working machine
CN107797535A (zh) 矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法
RU2805764C2 (ru) Система и способ управления возвратным материалом на поверхности при доставке
EP3978691A1 (en) A drive system and a method for controlling a drive system of a hybrid working machine

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant