CN101663426A - 用于控制驱动电机的方法和用于织机的驱动电机的控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制织机驱动电机(1，2)的方法，该织机具有至少一个第一驱动电机(1)，它驱动至少一个第一部件(13)并且与至少一个第一旋转角传感器(41)耦联，具有第二驱动电机(2)，它驱动至少一个第二部件(3)并且与第二旋转角传感器(51)耦联，其中这样控制驱动电机(1，2)，使得部件(3，13)在至少一个给定的旋转角位中相互同步，对于同步精度在至少一个旋转角位中给定误差值(T)，并且根据至少一个编织参数确定误差值的大小。本发明还涉及一种用于控制织机驱动电机(1，2)的调节和/或控制装置和一种织机。

Description

用于控制驱动电机的方法和用于织机的驱动电机的控制器

技术领域

本发明涉及一种用于控制织机驱动电机的方法，该织机具有至少一个第一驱动电机，该第一驱动电机驱动至少一个第一部件并与至少一个第一旋转角传感器耦联，具有第二驱动电机，该第二驱动电机驱动至少一个第二部件并与至少一个第二旋转角传感器耦联，其中这样控制驱动电机，使部件在至少一个给定的旋转角位相互同步，并且对于同步精度在至少一个旋转角位给定误差值。

背景技术

对于织机必需使各个部件的运动在时间上相互协调。为了在使用多个独立的驱动电机时保持时间上的协调已知，检测通过第一驱动电机驱动的主轴的旋转角位，主轴尤其驱动织筘，并且使另一部件的驱动电机与这个旋转角位同步。这个同步产生问题，因为主轴以交变的旋转速度运动。由于触击引入的纬纱降低主轴的旋转速度。当织筘与织板运动到向后的位置里面时，主轴的旋转速度增加。如果致力于，例如使梭口形成装置的第二驱动电机与驱动织筘的第一驱动电机同步，则必需使梭口形成装置的第二驱动装置同样执行不均匀的运动。这导致，使处于高负荷下的梭口形成装置的第二驱动电机和梭口形成装置也处于不同的负荷下。

为了使用于同步运行所需的能耗最小化，例如由EP 0 893 525 A1已知，这样构成控制和调节装置，使得可以在硬调节与软调节之间转换。在起动织机期间使用硬调节时，梭口形成装置的第二驱动电机以准确的同步跟随第一驱动电机。然后在正常编织运行期间转换到软调节，在软调节梭口形成装置的驱动电机时允许以相对于同步运行的偏差超前或滞后第二驱动电机。

由WO 2004/092467 A1已知一种用于使具有多个驱动电机的织机运行的方法，其中由驱动电机驱动的部件分别在至少一个给定的旋转角位与虚拟同步轴同步。在此每个部件和每个驱动电机不必精确地与虚拟同步轴的给定旋转角位同步。而是它们可以以与给定的虚拟同步轴的旋转角位的误差同步。在此可以对于每个纬纱引入不同地确定这个误差值。

发明内容

本发明的目的是，实现一种用于控制织机驱动电机的方法，通过它优化能耗。本发明的另一目的是，实现一种相应的控制和/或调节装置和从属的织机。

这个目的通过一种用于控制织机驱动电机的方法得以实现，该织机具有至少一个第一驱动电机，它驱动至少一个第一部件并且与至少一个第一旋转角传感器耦联，具有第二驱动电机，它驱动至少一个第二部件并且与第二旋转角传感器耦联，其中这样控制驱动电机，使得部件在至少一个给定的旋转角位中相互同步，对于同步精度在至少一个旋转角位中给定误差值，并且根据至少一个编织参数确定误差值的大小。这些编织参数尤其是供使用的纬纱时间、纱线特性、它们影响到平均的纬纱速度、式样(或织物组织)、织机速度或类似参数。

如果要使通过驱动电机驱动的部件尽可能精确地相互同步，则这种同步一般与高能耗相关。本发明以这种认识为基础，不总是必需精确的同步或只具有非常微小偏差的同步。通过根据编织参数、如供使用的纬纱时间、织物式样、织机速度或类似参数匹配许用的误差值能够只在对于编织过程至少足够的程度上实现同步。由此能够优化能耗。

在此只需在唯一的旋转角位上同步。在扩展结构中驱动的部件、例如织筘和梭口形成装置(开口装置)在公共的零点同步。如果第一部件通过零点，则第二部件可以已经通过这个零点或者滞后于第一部件。对于超前或滞后需要确定的精度，它通过误差值确定。在本发明的另一扩展结构中也可以选择或附加地梭口形成装置基于织筘的角度与通过织筘的纬纱引入的开始和/或结束同步。在此在其它旋转角位上所需的误差值可以与在第一同步的旋转角位中的误差值不同。

在扩展结构中旋转角传感器测量驱动部件的角位。在另一扩展结构中测量驱动电机的角位并且例如在考虑传动等级的情况下将数值换算成驱动部件的角位。

在本方法的改进方案中通过第二驱动电机驱动梭口形成装置。第一驱动电机例如驱动织筘，其中第二驱动电机可以在对第一驱动电机的辅机运行中运行。在另一扩展结构中两个驱动电机都在辅机运行中运行。也可以选择或附加地通过驱动电机驱动例如织物接收、形成棱边装置如敷设棱边装置或其它的织机装置，它们必需至少部分地与其它部件、尤其是与主轴或织筘轴同步。

在本方法的另一扩展结构中根据要被编织的织物式样调节误差值的大小，其中对于规则的织物式样比不规则的织物式样选择更大的误差值。与本发明相关这些织物式样称为不规则的式样，其中要被运动的经纱和与此相关例如要被运动的织杆的数量在相互衔接的引入循环中是变化的。为了编织1/1织物式样例如在每个引入循环中使同样多的经纱向上和向下运动。这种运动是相对稳定的并且用于驱动梭口形成装置、例如织杆的驱动电机无需调节和/或控制干预地以某个误差相对稳定地运行。而为了编织具有不规则的织物式样的织物对于每个纬纱引入改变要被运动的经纱数量，并由此例如也改变要被运动的织杆的数量。梭口形成装置的这种运动是相对不规则的，因此必需变化的驱动力和/或多个调节或控制干预，用于使梭口形成装置稳定地运行。因此按照本发明对于具有强烈不稳定性的织物式样在梭口形成装置运动中对于相互衔接的纬纱引入确定更微小的、要保持的误差值，用于保证，梭口形成装置正确地运行。而对于具有稳定的织杆向上和向下运动的织物式样可以选择较大的误差值，因为在这里一般无需干预。通过这种误差值匹配一方面能够提高梭口形成装置的可靠性，由此实现更好的编织结果，另一方面能够使能耗保持微小，因为省去不必要的控制和/或调节干预。

在本方法的另一扩展结构中根据要被引入的纬纱材料调节误差值的大小。尤其在空气喷嘴织机中纬纱材料可能对纬纱的引入速度施加明显的影响。如果压力空气非常好地携带纬纱，例如在熔纺的纤维纱线时是这种情况，在起动时和在到达时误差值可能允许到最大供使用的纬纱时间。而对于“缓慢的”纬纱必需全部的用于纬纱引入的供使用的纬纱时间，因此对于正确的起动时刻和正确的到达时刻只能允许微小的误差值。

对于快速的纬纱供使用的纬纱引入时间通常也是足够的，如果对于以后的时刻作为正确的时刻开始纬纱引入。而对于缓慢的纬纱全部供使用的纬纱引入时间对于纬纱引入也是需要。尤其当梭口形成装置在旋转角位中在开始纬纱引入时与织筘同步时，通过使误差值匹配于纬纱类型对于空气喷嘴织机能够明显节省能量。因此例如可以设想，对于非常快速的纱线可以容忍在旋转角位中20°的误差偏差，而对于缓慢的纱线要求最大偏差在旋转角位中为5°。

在本方法的另一扩展结构中根据(平均的)织机速度调节误差值的大小，其中对于低织机速度比高织机速度选择更大的误差值。在织机以高织机速度、例如1200纬纱/分钟的速度运行时对于有效的织机运行要求相对精确的同步。而对于低织机速度、例如600纬纱/分钟的速度可以容忍在旋转角位中较大的偏差。在以变化的织机速度、例如600纬纱/分钟、900纬纱/分钟等编织相互衔接的纬纱时例如可以逐根纬纱地匹配误差值。

在本方法的另一扩展结构中预定义至少三个不同等级“低”、“中”、“高”的误差值。根据一个或多个编织参数选择误差值等级。在另一扩展结构中可以使误差值无级地匹配于确定的编织参数。确定的编织参数和参数的误差值例如可以在准备阶段中确定并且储存在表格里面。在扩展结构中对于每个编织循环和/或每个要引入的纬纱个性化地调节误差值。在此可以设想，对于不变化的编织参数也根据编织图形改变误差值，用于支撑织机振荡。例如可以设想，在误差值序列中储存10个相互衔接的纬纱的误差值并由此供使用。

在本方法的另一扩展结构中预见地调节误差值的大小。在此例如可以考虑编织图形或局部要引入的纬纱类型并由此可以使第二驱动电机的驱动调整到变化的织机参数。

在本发明的扩展结构中在改变编织参数时使误差值对于过渡时间调节到低值，尽管编织图形的变化允许放松误差值，由此保证，在过渡范围中防止编织错误。例如在摩擦织物织机中存在这种过渡时间，如果由摩擦织物过渡到正常织物的时候。在此最好在确定的过渡时间以后才实现对于变化的编织图形的匹配。由此也防止，在编织参数快速变化时由于多次匹配产生不稳定。

在本方法的另一扩展结构中第一部件和/或第二部件的运动与虚拟的同步轴同步。在此虚拟的同步轴以理论值“运行”。通过第一部件和第二部件与同步轴的同步使第二部件间接地与第一部件同步，不规则性在第一部件运行中不影响第二部件的运行。

所述目的还通过一种用于控制织机驱动电机的调节和/或控制装置得以实现，该织机具有至少一个第一驱动电机，它驱动至少一个第一部件并且与至少一个第一旋转角传感器耦联，具有第二驱动电机，它驱动至少一个第二部件并且与第二旋转角传感器耦联，其中调节和/或控制装置具有措施，通过它们可以这样控制驱动电机，使得部件在在至少一个给定旋转角位中相互同步，通过调节和/或控制装置对于同步精度在至少一个旋转角位给定误差值并且所述调节/或控制装置具有措施，通过它们可以根据至少一个编织参数确定误差值的大小。

在调整误差值时可以通过表格和/或适合的装置支持使用者，由此通过具有微少经验的使用者也可以匹配编织参数。最好自动地实现编织参数的匹配。为此在扩展结构中设置匹配装置，它可以作为调节和/或控制单元的一部分或者作为独立的结构单元实现。

在另一扩展结构中所述匹配装置包括措施，通过它们可以预见地匹配误差值。由此例如可以在要被引入的纬纱和/或织物式样变化时快速且可靠地对于所需的同步精度考虑匹配。

在另一扩展结构中所述调节和/或控制装置包括措施，通过它们使第二部件在开始纬纱引入的旋转角位中与第一部件同步。在开始引入纬纱时例如位于基于公共的零点80°的旋转角位。在给定的例如5°的误差值时例如可以使第二部件占据75°至85°之间的任意角位，如果第一部件占据80°的角位的时候。当然这一点也可以相反地定义。

在另一扩展结构中利用第二驱动电机可以驱动梭口形成装置、尤其是综片织机。在此第一驱动电机尤其驱动织筘。

在另一扩展结构中在调节和/或控制装置中存在关于要被编织的织物式样的信息，其中根据要被编织的织物式样可以确定误差值的大小，其中对于规则的织物式样比不规则的织物式样选择更大的误差值。该调节和/或控制装置例如也用于控制梭口形成装置的驱动电机。在此在调节和/或控制装置中存在关于要被编织的织物式样的信息。在另一扩展结构中通过独立的调节和/或控制装置驱动梭口形成装置，其中分开的调节和/或控制装置交换关于编织式样和/或关于要被保持的误差值的信息。

在另一扩展结构中对调节和/或控制装置可以输送关于要被引入的纬纱材料的信息，由此根据纬纱材料可以确定误差值大小。这些信息例如可以在要被编织图形的准备阶段中储存在存储装置里面并且还可以输送到调节和/或控制装置里面。

在另一扩展结构中在调节和/或控制装置里面存在关于织机速度的信息，由此可以根据织机速度确定误差值的大小，其中对于低织机速度比高织机速度选择更大的误差值。调节和/或控制装置例如也用于控制梭口形成装置和/或织筘的驱动电机。在此在调节和/或控制装置里面存在关于所期望的织机速度的信息。在另一扩展结构中通过独立的调节和/或控制装置驱动梭口形成装置和/或织筘，其中分开的调节和/或控制装置交换关于所期望的速度和/或关于要被保持的误差值的信息。

在本发明的另一扩展结构中所述调节和/或控制装置具有至少一个存储单元，在其中储存至少三个等级的预定义的误差值。该存储单元可以作为结构部件配有调节和/或控制装置。在另一扩展结构中设置独立的结构部件，它们相互间处于功能连接。在本发明的另一扩展结构中所述调节和/或控制装置包括虚拟的同步轴，其中第一部件和/或第二部件的运动与虚拟的同步轴同步。例如由WO 2004/092467 A1已知虚拟的同步轴。

在本发明的另一扩展结构中存在措施，通过它们在编织参数变化时可以将过渡时间的误差值调整到低值。由此防止，在编织参数变化时增加误差值并由此可能产生调节的不稳定性。

所述目的也通过具有按照本发明的调节和/或控制装置的织机得以实现。在有利的扩展结构中所述织机包括输出单元，其中至少一个调节的误差值可以在输出单元上光学和/或声学地显示。由此可以通过简单且快速的方式检验所调节的误差值。

附图说明

由下面的在附图中所示的本发明实施例的描述给出本发明的其它优点。对于相同的结构部件使用一致的标记符号。所有由权利要求、描述或附图得出的特征和/或优点、包括结构细节、空间布置和方法步骤不仅单独而且在不同的组合中对于本发明都是重要的。附图中：

图1示出按照本发明的第一实施例的具有从属驱动装置的第二驱动电机，

图2示出按照第二实施例的具有从属驱动装置的第二驱动电机，

图3示出示例的误差值在六个编织循环上的变化。

具体实施方式

图1简示出第一驱动电机1，它通过传动级11驱动第一部件、即织筘13的驱动轴12。图1还示出第二驱动电机2，它也称为从属驱动电机，并且它通过传动级21驱动例如由综片织机构成的梭口形成装置3。该梭口形成装置3包括轴31，它通过连杆32与未示出的织杆连接。

通过第一驱动电机1驱动的驱动轴12通常称为主驱动轴。在一个编织循环中主驱动轴执行360°的旋转。由梭口形成装置3和连杆32驱动的、即上升和下降的织杆形成编织梭道，在其中引入未示出的纬纱。对于主轴12的0°或360°的角位设置在织筘13上的、未示出的织板触击引入的纬纱。在引入纬纱后通过上升和下降其它织杆更换编织梭道，然后引入下一纬纱。例如在一个扩展结构中已经在最终触击引入的纬纱之前实现编织梭道的更换。在此向上运动的织杆的经纱与向下运动的织杆的经纱交叉。

第一驱动电机1利用调节和/或控制装置4全面地驱动调节单元40。为此对调节单元40输送与驱动轴12耦联的旋转角传感器41的信号。

第二驱动电机2利用调节和/或控制装置5全面地驱动调节单元50。对调节单元50输送旋转角传感器51的信号，它检测梭口形成装置3的轴31的位置。对调节单元50还输送旋转角传感器41的信号，由此能够这样驱动第二驱动电机2，使梭口形成装置3的运动与织筘13的运动同步。

按照本发明在保持误差值的条件下实现同步。在所示实施例中通过匹配装置6输送误差值到控制和/或调节装置5。在本发明的另一扩展结构中匹配装置6由控制和/或调节装置、尤其是调节单元50的一部分构成。按照本发明根据至少一个编织参数、如供使用的纬纱引入时间x1、织物式样x2和/或编织速度x3确定误差值。可以设想其它参数，如纬纱材料或类似参数。

在所示实施例中为了匹配误差值将编织参数x1、x2、x3输送到匹配装置6，由此可以使误差值自动地通过匹配装置6适配于编织参数。为此例如可以在准备阶段建立所谓的查询表格，其中对于确定的编织参数定义误差值并且存储在查询表格里面。

在本发明的扩展结构中根据要被编织的织物式样x2调节误差值。对于均匀或直的织物式样、例如1/1织物式样使轴31相对均匀地加载。因此一般无需调节和/或控制干预，因此大的误差值足以实现良好的编织效果。而对于非直线的或不均匀的织物式样，其中要被运动的织杆的数量逐根纬纱地变化，轴31通过未示出的织杆强烈地不规则加载。因此按照本发明选择非常窄的误差值，由此实现良好的编织效果。

也可以选择或附加地根据供使用的纬纱引入时间x1和/或要被引入的纬纱材料调节误差值。对于高纬纱速度(对于快速纬纱)引入到织筘里面也能够在以后的开始时无故障地实现。因此可以选择比缓慢纬纱时更大的旋转角位同步的许用偏差。

在另一实施例中根据平均的织机速度x3调节误差值。在此对于低织机速度选择比高织机速度更大的误差值。

所述控制和/或调节装置4，5在本发明的扩展结构中包括存储单元，在其中存储转矩和/或转矩曲线或速度和/或速度曲线。在此驱动电机1，2例如如同由WO 99/27426已知的那样驱动。

图2简示出本发明的第二实施例，包括第二驱动电机2，其中第二驱动电机2适配于虚拟同步轴的旋转角曲线。按照图2的结构部件基本对应于按照图1的结构部件并因此省去这个结构部件的详细描述。在利用虚拟的同步轴同步时将数据输送到公共的控制和/或调节装置7的调节单元40，50，通过它们使用于控制第一驱动电机1和第二驱动电机2的理论值同步到公共的虚拟同步轴上。控制和/或调节装置7和调节单元40，50如图所示可以由分开的结构部件或公共的结构部件实现。该控制和/或调节装置7例如可以与未示出的输入单元和/或未示出的存储单元连接，通过它们可以给定虚拟同步轴变化的理论值。

代替所示的梭口形成装置3通过在图1和2中所示的第二驱动电机2和/或其它驱动电机可以驱动其它部件，例如形成棱边装置和/或织物接收器。当然也有意义的是，根据其它编织参数且尤其也包括编织参数的组合给定误差值的大小。其它的编织参数例如是编织图形、经纱应力和纬纱密度。如果存在对应于WO 99/27426控制的第一驱动电机，则可以逐根纬纱地改变编织速度。在这种情况下也有意义的是，使误差值的大小为了同步逐根纬纱地匹配，尤其是根据各引入纬纱的材料、根据引入纬纱的图形、根据纬纱从纬纱卷轴的退出等。

图3简示出误差值T在六个循环、即织机以360°的六圈上的变化。误差值T在所示实施例中是梭口形成装置、即在图1和2中所示的轴31的旋转角位与织筘13的驱动轴12的旋转角位的最大许用偏差。当然也可以相对于虚拟的同步轴和/或对于其它部件定义误差值。

在所示实施例中在每个编织循环中以80°的角位开始引入纬纱。在240°角位时结束最大供使用的纬纱引入时间，其中这个角位也称为结束纬纱引入，尽管实际的纬纱引入可能提前结束。

在所示的所使用的编织图形的误差值变化中误差值T随着每个编织循环变化，其中分别在开始和结束纬纱引入时需要更好的精度、即更低的误差值。

所示的基于编织图形的变化例如在第一编织循环I中具有不均匀的编织式样并且在第三编织循环III中具有均匀的编织式样。由于不均匀的编织式样在第一编织循环I中需要更好的精度，即，比在第三编织循环中确定更低的误差值T。

在第四编织循环IV中例如同样以对应于第一编织循环I的不均匀编织式样编织。但是在此在第四编织循环IV中加工与第一编织循环I中不同的纱线。第四编织循环IV的纱线例如具有更粗的丝度并因此更好地被空气喷嘴获得并更快地输送。因此结束纬纱引入在第四编织循环IV中比在第一编织循环I中需要更低的精度。由此也已经预知对于第五编织循环V足够高的误差值T。当然按照图3的误差值T变化只是示例性的并且能够实现多种变化，因此可以优化对于各种编织图形的能耗。也可以选择或附加地对于这种变化在触击每个纬纱时调节相对较低的误差值，由此在触击时使偏差保持微小并且实现良好的编织质量。

Claims (23)

1.一种用于控制织机的驱动电机(1，2)的方法，该织机具有至少一个第一驱动电机(1)，该至少一个第一驱动电机驱动至少一个第一部件(13)并且与至少一个第一旋转角传感器(41)耦联，具有第二驱动电机(2)，该第二驱动电机驱动至少一个第二部件(3)并且与第二旋转角传感器(51)耦联，其中这样控制驱动电机(1，2)，使得部件(3，13)在至少一个给定的旋转角位中相互同步，对于同步的精度在至少一个旋转角位中给定误差值(T)，其特征在于，根据至少一个编织参数(x1，x2，x3)确定误差值(T)的大小。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二部件(3)至少在开始纬纱引入时的旋转角位中与第一部件(13)同步。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用第二驱动电机(2)驱动梭口形成装置(3)。

4.如权利要求1，2或3所述的方法，其特征在于，根据要被编织的织物式样给定误差值(T)的大小，其中对于规则的织物式样比不规则的织物式样选择更大的误差值(T)。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据要被引入的纬纱材料给定误差值(T)的大小。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据平均的织机速度给定误差值(T)的大小，其中对于低织机速度比高织机速度选择更大的误差值(T)。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在至少三个不同的等级中预定义误差值(T)。

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，预见地调节误差值(T)的大小。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在改变编织参数时使误差值(T)对于过渡时间调节到低值。

10.如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，第一部件(13)和/或第二部件(3)的运动与虚拟的同步轴同步。

11.一种用于控制织机的驱动电机(1，2)的调节和/或控制装置(4，5，7)，该织机具有至少一个第一驱动电机(1)，该至少一个第一驱动电机驱动至少一个第一部件(13)并且与至少一个第一旋转角传感器(41)耦联，具有第二驱动电机(2)，该第二驱动电机驱动至少一个第二部件(3)并且与第二旋转角传感器(51)耦联，其中调节和/或控制装置(4，5，7)具有措施，通过它们可以这样控制驱动电机(1，2)，使得部件(3，13)在至少一个给定的旋转角位中相互同步，并且通过调节和/或控制装置(4，5，7)对于同步的精度在至少一个旋转角位中给定误差值，其特征在于，所述调节/或控制装置(4，5，7)具有措施，通过它们可以根据至少一个编织参数确定误差值的大小。

12.如权利要求11所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，设置匹配装置(6)，通过它使误差值的大小自动地适配于至少一个编织参数。

13.如权利要求12所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，所述匹配装置(6)具有措施，通过它们可以预见地匹配误差值。

14.如权利要求11，12或13所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，具有措施，通过它们使第二部件(3)在开始纬纱引入的旋转角位中与第一部件(13)同步。

15.如权利要求11至14中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，利用第二驱动电机(2)可以驱动梭口形成装置(3)、尤其是综片织机。

16.如权利要求11至15中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，在调节和/或控制装置(4，5，7)中存在关于要被编织的织物式样的信息，其中根据要被编织的织物式样可以确定误差值的大小并且对于规则的织物式样比不规则的织物式样选择更大的误差值。

17.如权利要求11至16中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，对调节和/或控制装置(4，5，7)可以输送关于要被引入的纬纱材料的信息，由此根据纬纱材料可以确定误差值大小。

18.如权利要求11至17中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，在调节和/或控制装置(4，5，7)中存在关于织机速度的信息，由此可以根据织机速度确定误差值的大小，其中对于低织机速度比高织机速度选择更大的误差值。

19.如权利要求11至18中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于至少一个存储单元，在其中储存至少三个等级的预定义的误差值。

20.如权利要求11至19中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于，设有措施，通过它们在改变编织参数时可以使误差值对于过渡时间调整到低值。

21.如权利要求11至20中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)，其特征在于虚拟的同步轴，其中第一部件(13)和/或第二部件(3)的运动与虚拟的同步轴同步。

22.一种织机，其具有如权利要求11至21中任一项所述的调节和/或控制装置(4，5，7)。

23.如权利要求22所述的织机，包括输出单元，其中至少一个调节的误差值可以在输出单元上光学和/或声学地显示。

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