CN101653937A - 移动式车底检查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成。电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板、硬盘、电源转换电路板、无线通信电路板和蓄电池。机械结构部分包括有光路组件、图像采集组件、行走组件和壳体组件。光路组件用于产生扫描时所需的中心波长为460nm的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜上，最后通过反射镜将反射光投射至图像采集组件中的鱼眼镜头上。本发明机器人解决了现有固定式车底移动机器人不能适应多变环境下对车底进行危险物品的检查。

Description

移动式车底检查机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，更特别地说，是指一种适用于对车辆底部进行检查的移动式车底检查机器人。

背景技术

小型移动机器人因结构紧凑、重量轻、易于携带、功耗小等优点，在军事、探险、宇航等领域得到了越来越多的应用。

随着世界范围反恐形势的严峻，汽车炸弹袭击事件不断增多，因此安全检查部门对重大活动的汽车检查也逐步升级，由过去仅检查车内和车箱，升级为对包括车底的全方位检查。因此，车底图像检查系统成为一种迫切需求的安全检查设备。目前，对于车底的检查是将检查装置安装在停车库(场)的地面上，该种检查装置为固定式，是通过车的移动来实现对车底的检查，对被检查车的车速有一定的要求。该地面固定式的检查装置不适合于露天、以及任意停靠在路边的车辆进行车底的安全检查。参见图1所示，车底图像检查系统一般包括有车底现场服务器和车底检查执行机构，车底现场服务器与车底检查执行机构可以采用有线或无线方式进行数据交互。车底现场服务器主要用于对车底检查执行机构进行下发指令控制进行数据采集，同时将车底检查执行机构检查到的车底信息上传给车底现场服务器，车底现场服务器对接收到的车底信息进行分析，从而得到此车的车底是否携带有危险物品。对于车底检查执行机构由电路控制部分和机械结构部分组成，电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板，一方面用于实现与车底现场服务器进行数据交互，另一方面根据接收的指令对机械结构部分进行图像获取控制。

发明内容

为了解决现有固定式车底移动机器人不能适应多变环境下对车底进行危险物品的检查，本发明提出一种非固定式的移动式车底检查机器人。该机器人中的机械结构部分接受车底现场服务器以无线方式下发控制指令(行走指令、图像采集指令)进行直线行走和图像采集，图像的采集使用了移动逐行扫描方式对车底进行高速成像的安全检查。成像机制采用线阵CCD方式，而不同于普通的面阵CCD成像方式，因而具有扫描速度快，成象清晰度高的特点。采用差速四轮机构带动图像采集组件移动，以较快的速度通过车的底盘，同时完成车底图像采集作业。

本发明是一种能够对车底进行高速成像并安全检查的移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成。电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板、硬盘、电源转换电路板、无线通信电路板和蓄电池，在本发明中，对于电路控制部分仅说明其在机械结构部分上的位置，而电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板，其能够实现的性能可以根据该机器人最终需要达到的目标进行设计。机械结构部分包括有光路组件、图像采集组件、行走组件和壳体组件。行走组件用于在伺服电机的驱动下，通过同步带传动车轮行走，从而实现本发明车底检查机器人在移动形式下对车底进行安全检查。行走组件的转弯、前进、后退通过PC104嵌入式控制板下发差速指令给驱动器实现。光路组件用于产生扫描时所需的中心波长为460nm的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜上，最后通过反射镜将反射光投射至图像采集组件中的鱼眼镜头上。壳体组件一方面用于将光路组件、图像采集组件、行走组件进行相对位置的布局，另一方面作为本发明车底检查机器人的外部包装。

本发明的移动式车底检查机器人优点在于：

(1)运用车辆不动，机器人移动的静动模式对车底进行检查，使得对车辆底盘的检查更加灵活，适应更多样化的使用范围。

(2)采用机器人移动通过车底的同时并完成图像的逐行扫描采集，提高了对车底检查的效率。

(3)车底图像运用了线阵CCD成象技术，成象速度快、清晰度高。

(4)机器人的结构体与上位机采用无线联络方式，使得机器人行动更加灵活。省略了现场布线带来的问题。

(5)采用差速四轮机构实现了机器人的方向控制。

附图说明

图1是一般车底检查机器人的组成示意图。

图2是本发明移动式车底检查机器人机械结构部分的外部结构图。

图2A是本发明移动式车底检查机器人机械结构部分的另一视角外部结构图。

图2B是未装配上盖的本发明移动式车底检查机器人内部的布局结构图。

图3是本发明壳体组件中上盖的结构图。

图3A是本发明壳体组件中底板的结构图。

图4是本发明行走组件中左驱动单元的主动部分的分解图。

图4A是本发明行走组件中左驱动单元的从动部分的分解图。

图4B是本发明行走组件中右驱动单元的主动部分的分解图。

图4C是本发明行走组件中右驱动单元的从动部分的分解图。

图中：1A.PC104嵌入式控制板             1B.硬盘              1C.电源转换电路板

1D.无线通讯电路板                  1E.蓄电池    1.光路组件        11.反射镜

12.A第一HID氙气灯                  13.B第一HID氙气灯               14.C第一HID氙气灯

2.图像采集组件   21.鱼眼镜头       22.线性CCD照相机                23.A红外探头

24.B 红外探头    3.行走组件        311.A伺服电机  312.A同步带      313.A车轮

313a.车轮孔      314.B车轮         314a.车轮孔    315.A驱动器      316.A阶梯轴

316A.A滚珠轴承   316B.B滚珠轴承    316C.A锁紧螺母 317.主动带轮     318.A联轴器

319.从动带轮     320.B阶梯轴       320A.C滚珠轴承 320B.D滚珠轴承   320C.B锁紧螺母

321.B伺服电机    322.B同步带       323.C车轮      323a.车轮孔      324.D车轮

324a.车轮孔      325.B驱动器       326.B阶梯轴    326A.E滚珠轴承   326B.F滚珠轴承

326C.C锁紧螺母   327.主动带轮      328.B联轴器    329.从动带轮     330.B阶梯轴

330A.G滚珠轴承   330B.H滚珠轴承    330C.D锁紧螺母 4.壳体组件       4A.铰链

41.上盖          41a.A侧板面       41b.B侧板面    41c.前板面       41d.后板面

411.电源开关     412.充电接口      413.工作指示灯 401.A风扇        402.B风扇

403.C风扇        404.D风扇         405.长槽       406.A圆孔        407.B圆孔

401a.A方孔       402a.B方孔        403a.C方孔     404a.D方孔       42.底板

42a.前端         42b.后端          42c.左板面     42d.右板面       42A.第一U形座

42A-1.D通孔      42A-2.E通孔       42B.第二U形座  42B-1.A通孔      42B-2.B通孔

42C.第三U形座    42C-1.I通孔       42C-2.J通孔    42D.第四U形座    42D-1.F通孔

42D-2.G通孔      42E.A电机安装座   42E-1.C通孔    42F.B电机安装座  42F-1.H通孔

42G.摄像头安装座                   421.长方形A孔  422.长方形B孔    423.长方形C孔

424.长方形D孔    425.A螺纹孔       426.B螺纹孔    427.C螺纹孔      428.D螺纹孔

429.E螺纹孔      430.F螺纹孔       431.G螺纹孔    432.H螺纹孔      433.A螺纹孔组

434.B螺纹孔组    435.凸台          436.I螺纹孔    437.J螺纹孔      438.K螺纹孔

43.有机玻璃      44.A连接板        45.B连接板     46.C连接板       461.横板

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

参见图2、图2A、图2B所示，本发明是一种能够对车底进行高速成像并安全检查的移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成。电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板1A、硬盘1B、电源转换电路板1C、无线通信电路板1D和蓄电池1E，在本发明中，对于电路控制部分仅说明其在机械结构部分上的位置，而电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板，其能够实现的性能可以根据该机器人最终需要达到的目标进行设计。机械结构部分包括有光路组件1、图像采集组件2、行走组件3和壳体组件4。

对于电路控制部分在底板42上的分布，本发明通过设置螺纹孔来进行安装位置的限位，如图2B、图3A所示。

PC 104嵌入式控制板1A通过螺钉、螺纹孔与螺母的配合安装在底板42的A螺纹孔425、B螺纹孔426、C螺纹孔427和D螺纹孔428上。

硬盘1B通过螺钉、螺纹孔与螺母的配合安装在底板42的E螺纹孔429、F螺纹孔430、G螺纹孔431和H螺纹孔432上。

电源转换电路板1C通过螺钉、螺纹孔与螺母的配合安装在底板42的I螺纹孔436、J螺纹孔437、K螺纹孔438和L螺纹孔(图3A中未示出)上。电源转换电路板1C实现将外部的220V，50Hz转换成本发明移动机器人内部器件(如PC 104嵌入式控制板1A、蓄电池1E、无线通信电路板1D、线性CCD照相机22、A伺服电机311、B伺服电机321、A驱动器315和B驱动器325等)所需的电压，如±12V、±5V等。

无线通信电路板1D与电源转换电路板1C之间设有四根铜支柱，这四根铜支柱用于支撑起无线通信电路板1D。无线通信电路板1D用于实现本发明移动机器人行走部份与上位机(用于监控行走部份的计算机，该计算机通过显示屏能够看到人行走部份运行的情况)。

蓄电池1E粘接在底板42的凸台435上。蓄电池1E用于在无法与外部220V，50Hz电源连接时，为本发明的移动机器人供电，在停电或不方便用220V电源的条件下，也能正常工作，更佳体现了本发明移动机器人的移动性(无电缆缆线)。

一、光路组件1

在本发明中，光路组件1用于产生扫描时所需的中心波长为460nm的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜11上，最后通过反射镜11将反射光投射至图像采集组件2中的鱼眼镜头21上。

参见图2B所示，光路组件1包括有反射镜11、第一HID氙气灯12、第二HID氙气灯13和第三HID氙气灯14。

反射镜11安装在A连接板44上。反射镜11用于产生反射光，该反射光用于成像。

第一HID氙气灯12、第二HID氙气灯13和第三HID氙气灯14安装在C连接板46的横板461上的三个通孔内。

二、图像采集组件2

在本发明中，图像采集组件2通过鱼眼镜头21聚集到的反射光映射到线性CCD照相机22的线性光敏元件上，线性CCD照相机22将光学信息转换为二进制数据信息，该二进制数据信息被存储在硬盘1B中。

参见图2B、图3所示，图像采集组件2包括有鱼眼镜头21、线性CCD照相机22、A红外探头23和B红外探头24，鱼眼镜头21安装在线性CCD照相机22的镜头上，线性CCD照相机22通过cameralink总线与PC 104嵌入式控制板1A连接。

A红外探头23和B红外探头24安装在上盖41的前板面41c的顶部设有的两个圆孔内，这两个圆孔是指A圆孔406和B圆孔407，即A红外探头23安装在A圆孔406内，B红外探头24安装在B圆孔407内。

三、行走组件3

在本发明中，行走组件3用于在伺服电机(A伺服电机311、B伺服电机321)的驱动下，通过同步带传动车轮行走，从而实现本发明车底检查机器人在移动形式下对车底进行安全检查。行走组件3的转弯、前进、后退通过PC 104嵌入式控制板1A下发差速指令给驱动器(A驱动器315、B驱动器325)实现。

参见图2B、图4、图4A所示，行走组件3分为左行走单元和右行走单元，该左行走单元和右行走单元的结构相同，且对称安装在底板42的两侧，即左行走单元布局在左板面42c，右行走单元布局在右板面42d，底板42的前端42a安装有用于支撑起图像采集组件、光路组件的A连接板44、B连接板45和C连接板46。

左行走单元由A伺服电机311、A同步带312、A车轮313、B车轮314、A驱动器315、A阶梯轴316、B阶梯轴320、主动带轮317、从动带轮319、联轴器318和四个滚珠轴承(A滚珠轴承316A、B滚珠轴承316B、C滚珠轴承320A、D滚珠轴承320B)构成。

左行走单元的连接为：A伺服电机311安装在A电机安装座42E上，A伺服电机311的输出轴穿过A电机安装座42E上的C通孔42E-1后套接在A联轴器318的一端上，A联轴器318的另一端套接有A阶梯轴316的一端上；A阶梯轴316的另一端顺次穿过A滚珠轴承316A、主动带轮317、B滚珠轴承316B和B车轮314的车轮孔314a后连接上A锁紧螺母316C，A滚珠轴承316A安装在第二U形座42B的B通孔42B-2中，B滚珠轴承316B安装在第二U形座42B的A通孔42B-1中，主动带轮317安装在A滚珠轴承316A与B滚珠轴承316B之间，主动带轮317与从动带轮319之间套接有A同步带312。C滚珠轴承320A安装在第一U形座42A的D通孔42A-1中，D滚珠轴承320B安装在第一U形座42A的E通孔42A-2中，C滚珠轴承320A与D滚珠轴承320B之间是从动带轮319，B阶梯轴320的一端连接上B锁紧螺母320C，B阶梯轴320的另一端顺次穿过A车轮313的车轮孔313a、D滚珠轴承320B、从动带轮319后套接在C滚珠轴承320A上。左行走单元在A伺服电机311的驱动下使得A阶梯轴316带动主动带轮317和B车轮314转动，由主动带轮317与从动带轮319之间套接有A同步带312，在A同步带312的作用下，从动带轮319也转动，进而A车轮313转动。为了实现本发明机器人的转弯、前进、后退应用A驱动器315实现，A驱动器315安装在底板42上。

右行走单元由B伺服电机321、B同步带322、C车轮323、D车轮324、B驱动器325、C阶梯轴326、D阶梯轴330、主动带轮327、从动带轮329、联轴器328和四个滚珠轴承(E滚珠轴承326A、F滚珠轴承326B、G滚珠轴承330A、H滚珠轴承330B)构成。

右行走单元的连接为：B伺服电机321安装在B电机安装座42F上，B伺服电机321的输出轴穿过B电机安装座42F上的H通孔42F-1后套接在B联轴器328的一端上，B联轴器328的另一端套接有C阶梯轴326的一端上；C阶梯轴326的另一端顺次穿过E滚珠轴承326A、主动带轮327、F滚珠轴承326B和D车轮324的车轮孔324a后连接上C锁紧螺母326C，E滚珠轴承326A安装在第四U形座42D的B通孔42D-2中，F滚珠轴承326B安装在第四U形座42D的A通孔42D-1中，主动带轮327安装在E滚珠轴承326A与F滚珠轴承326B之间，主动带轮327与从动带轮329之间套接有B同步带322。G滚珠轴承330A安装在第三U形座42C的H通孔42C-1中，H滚珠轴承330B安装在第三U形座42C的J通孔42C-2中，G滚珠轴承330A与H滚珠轴承330B之间是从动带轮329，D阶梯轴330的一端连接上D锁紧螺母330C，D阶梯轴330的另一端顺次穿过C车轮323的车轮孔323a、H滚珠轴承330B、从动带轮329后套接在G滚珠轴承330A上。右行走单元在B伺服电机321的驱动下使得C阶梯轴326带动主动带轮327和D车轮324转动，由主动带轮327与从动带轮329之间套接有B同步带322，在B同步带322的作用下，从动带轮329也转动，进而C车轮323转动。为了实现本发明机器人的转弯、前进、后退应用B驱动器325实现，B驱动器325安装在底板42上。

四、壳体组件4

壳体组件4一方面用于将光路组件1、图像采集组件2、行走组件3进行相对位置的布局，另一方面作为本发明车底检查机器人的外部包装。

参见图2、图2A、图2B、图3、图3A所示，壳体组件4由上盖41、底板42、有机玻璃43、A连接板44、B连接板45和C连接板46组成；

上盖41与底板42通过多个结构相同的铰链4A实现连接；该铰链4A的一连接边安装在底板42上，铰链4A的另一连接边安装在上盖41上；

有机玻璃43安装在上盖41的长槽405上；

A连接板44、B连接板45和C连接板46安装在底板42的前端42a；A连接板44上安装有反光镜11，C连接板46上安装有三个HID氙气灯(第一HID氙气灯12、第二HID氙气灯13、第三HID氙气灯14)；A连接板44的一端安装在底板42上，A连接板44的另一端与B连接板45的一面板焊接；B连接板45的一端安装在底板42上；C连接板46的一端安装在底板42上，C连接板46的另一端与B连接板45的另一面板焊接；

上盖41的顶面上开有长槽405，长槽405上安装有有机玻璃43；

上盖41的A侧板面41a上开有用于安装A风扇401的A方孔401a，用于安装B风扇402的B方孔402a；

上盖41的B侧板面41b上开有用于安装C风扇403的C方孔403a，用于安装D风扇404的D方孔404a；

上盖41的后板面41d上设有用于电源开关411、充电接口412、工作指示灯413通过的三个圆孔；

上盖41的前板面41c的顶部设有A圆孔406和B圆孔407，A圆孔406处安装有A红外探头，B圆孔407处安装有B红外探头。

底板42上设有多个螺纹孔，通过这些螺纹孔实现将PC 104嵌入式控制板1A、硬盘1B、电源转换电路板1C、蓄电池1E安装在底板42上；底板42上至少设有A螺纹孔425、B螺纹孔426、C螺纹孔427、D螺纹孔428、E螺纹孔429、F螺纹孔430、G螺纹孔431、H螺纹孔432、I螺纹孔436、J螺纹孔437、K螺纹孔438。

A螺纹孔425、B螺纹孔426、C螺纹孔427和D螺纹孔428用于实现将PC104嵌入式控制板1A固定在底板42上。

E螺纹孔429、F螺纹孔430、G螺纹孔431和H螺纹孔432用于实现将硬盘1B固定在底板42上。

I螺纹孔436、J螺纹孔437、K螺纹孔438和L螺纹孔(图中未示出)用于实现将电源转换电路板1C固定在底板42上。

底板42上设有用于粘接蓄电池1E的凸台435。

底板42上设有用于安装A驱动器315的A螺纹孔组433。

底板42上设有用于安装B驱动器325的B螺纹孔组434。

底板42上安装有摄像头安装架42G、A电机安装座42E、B电机安装座42F、第一U形座42A、第二U形座42B、第三U形座42C和第四U形座42D。摄像头安装架42G上安装有线性CCD照相机22，鱼眼镜头21安装在线性CCD照相机22的镜头上。A伺服电机311的机壳安装在A电机安装座42E上。B伺服电机321的机壳安装在B电机安装座42F上。第一U形座42A上安装有C滚珠轴承320A和D滚珠轴承320B。第二U形座42B上安装有A滚珠轴承316A和B滚珠轴承316B。第三U形座42C上安装有G滚珠轴承330A和H滚珠轴承330B。第四U形座42D上安装有E滚珠轴承326A和F滚珠轴承326B。

底板42上设有供四个车轮通过的长方形孔，即长方形A孔421用于A车轮313通过，长方形B孔422用于B车轮通过314，长方形C孔423用于C车轮323通过，长方形D孔424用于D车轮324通过。

本发明设计的适用于车底检查的移动式机器人，能够应用于停车场、临时停车点检查停放车辆的车底扫描成像。本发明机器人的车底行走执行机构的体积小(高度仅为9cm)、携带方便、使用简单、检查高效、造价低廉，有力的推动了车底检查设备的现代化、国产化，为我国高科技反恐装备的技术进步做贡献。

Claims (1)

1、一种移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成；电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板(1A)、硬盘(1B)、电源转换电路板(1C)、无线通信电路板(1D)和蓄电池(1E)，其特征在于：所述的机械结构部分包括有光路组件(1)、图像采集组件(2)、行走组件(3)和壳体组件(4)；

光路组件(1)用于产生扫描时所需的中心波长为460nm的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜(11)上，最后通过反射镜(11)将反射光投射至图像采集组件(2)中的鱼眼镜头(21)上；光路组件(1)包括有反射镜(11)、第一HID氙气灯(12)、第二HID氙气灯(13)和第三HID氙气灯(14)；反射镜(11)安装在A连接板(44)上；第一HID氙气灯(12)、第二HID氙气灯(13)和第三HID氙气灯(14)安装在C连接板(46)的横板(461)上的三个通孔内；

图像采集组件(2)通过鱼眼镜头(21)聚集到的反射光映射到线性CCD照相机(22)的线性光敏元件上，线性CCD照相机(22)将光学信息转换为二进制数据信息，该二进制数据信息被存储在硬盘(1B)中；图像采集组件(2)包括有鱼眼镜头(21)、线性CCD照相机(22)、A红外探头(23)和B红外探头(24)，鱼眼镜头(21)安装在线性CCD照相机(22)的镜头上，线性CCD照相机(22)通过cameralink总线与PC104嵌入式控制板(1A)连接；A红外探头(23)安装在A圆孔(406)内，B红外探头(24)安装在B圆孔(407)内；

行走组件(3)分为左行走单元和右行走单元，该左行走单元和右行走单元的结构相同，且对称安装在底板(42)的左板面(42c)和右板面(42d)上，底板(42)的前端(42a)安装有用于支撑起图像采集组件、光路组件的A连接板(44)、B连接板(45)和C连接板(46)；

左行走单元中A伺服电机(311)安装在A电机安装座(42E)上，A伺服电机(311)的输出轴穿过A电机安装座(42E)上的C通孔(42E-1)后套接在A联轴器(318)的一端上，A联轴器(318)的另一端套接有A阶梯轴(316)的一端上；A阶梯轴(316)的另一端顺次穿过A滚珠轴承(316A)、主动带轮(317)、B滚珠轴承(316B)和B车轮(314)的车轮孔(314a)后连接上A锁紧螺母(316C)，A滚珠轴承(316A)安装在第二U形座(42B)的B通孔(42B-2)中，B滚珠轴承(316B)安装在第二U形座(42B)的A通孔(42B-1)中，主动带轮(317)安装在A滚珠轴承(316A)与B滚珠轴承(316B)之间，主动带轮(317)与从动带轮(319)之间套接有A同步带(312)；C滚珠轴承(320A)安装在第一U形座(42A)的D通孔(42A-1)中，D滚珠轴承(320B)安装在第一U形座(42A)的E通孔(42A-2)中，C滚珠轴承(320A)与D滚珠轴承(320B)之间是从动带轮(319)，B阶梯轴(320)的一端连接上B锁紧螺母(320C)，B阶梯轴(320)的另一端顺次穿过A车轮(313)的车轮孔(313a)、D滚珠轴承(320B)、从动带轮(319)后套接在C滚珠轴承(320A)上；左行走单元在A伺服电机(311)的驱动下使得A阶梯轴(316)带动主动带轮(317)和B车轮(314)转动，在A同步带(312)的作用下，从动带轮(319)也转动，进而A车轮(313)转动；

右行走单元中B伺服电机(321)安装在B电机安装座(42F)上，B伺服电机(321)的输出轴穿过B电机安装座(42F)上的H通孔(42F-1)后套接在B联轴器(328)的一端上，B联轴器(328)的另一端套接有C阶梯轴(326)的一端上；C阶梯轴(326)的另一端顺次穿过E滚珠轴承(326A)、主动带轮(327)、F滚珠轴承(326B)和D车轮(324)的车轮孔(324a)后连接上C锁紧螺母(326C)，E滚珠轴承(326A)安装在第四U形座(42D)的B通孔(42D-2)中，F滚珠轴承(326B)安装在第四U形座(42D)的A通孔(42D-1)中，主动带轮(327)安装在E滚珠轴承(326A)与F滚珠轴承(326B)之间，主动带轮(327)与从动带轮(329)之间套接有B同步带(322)；G滚珠轴承(330A)安装在第三U形座(42C)的H通孔(42C-1)中，H滚珠轴承(330B)安装在第三U形座(42C)的J通孔(42C-2)中，G滚珠轴承(330A)与H滚珠轴承(330B)之间是从动带轮329，D阶梯轴(330)的一端连接上D锁紧螺母(330C)，D阶梯轴(330)的另一端顺次穿过C车轮(323)的车轮孔(323a)、H滚珠轴承(330B)、从动带轮329后套接在G滚珠轴承330A上；右行走单元在B伺服电机(321)的驱动下使得C阶梯轴(326)带动主动带轮(327)和D车轮(324)转动，在B同步带(322)的作用下，从动带轮(329)也转动，进而C车轮(323)转动；

壳体组件(4)一方面用于将光路组件(1)、图像采集组件(2)、行走组件(3)进行相对位置的布局，另一方面作为本发明车底检查机器人的外部包装；壳体组件(4)由上盖(41)、底板(42)、有机玻璃(43)、A连接板(44)、B连接板(45)和C连接板(46)组成；上盖(41)与底板(42)通过多个结构相同的铰链(4A)实现连接；有机玻璃(43)安装在上盖(41)的长槽(405)上；A连接板(44)、B连接板(45)和C连接板(46)安装在底板(42)的前端(42a)；A连接板(44)上安装有反光镜(11)，C连接板(46)上安装有第一HID氙气灯(12)、第二HID氙气灯(13)、第三HID氙气灯(14)；A连接板(44)的一端安装在底板(42)上，A连接板(44)的另一端与B连接板(45)的一面板焊接；B连接板(45)的一端安装在底板(42)上；C连接板(46)的一端安装在底板(42)上，C连接板(46)的另一端与B连接板(45)的另一面板焊接；

上盖(41)的A侧板面(41a)上开有用于安装A风扇(401)的A方孔(401a)，用于安装B风扇(402)的B方孔(402a)；

上盖(41)的B侧板面(41b)上开有用于安装C风扇(403)的C方孔(403a)，用于安装D风扇(404)的D方孔(404a)；

上盖(41)的后板面(41d)上设有用于电源开关(411)、充电接口(412)、工作指示灯(413)通过的三个圆孔；

上盖(41)的前板面(41c)的顶部设有A圆孔(406)和B圆孔(407)，A圆孔(406)处安装有A红外探头，B圆孔(407)处安装有B红外探头；

底板(42)上的A螺纹孔(425)、B螺纹孔(426)、C螺纹孔(427)和D螺纹孔(428)用于实现将PC104嵌入式控制板(1A)固定在底板(42)上；

底板(42)上的E螺纹孔(429)、F螺纹孔(430)、G螺纹孔(431)和H螺纹孔(432)用于实现将硬盘(1B)固定在底板(42)上；

底板(42)上的I螺纹孔(436)、J螺纹孔(437)、K螺纹孔(438)和L螺纹孔用于实现将电源转换电路板(1C)固定在底板(42)上；

底板(42)上设有用于粘接蓄电池(1E)的凸台(435)；

底板(42)上设有用于安装A驱动器(315)的A螺纹孔组(433)；

底板(42)上设有用于安装B驱动器(325)的B螺纹孔组(434)；

底板(42)上安装有摄像头安装架(42G)、A电机安装座(42E)、B电机安装座(42F)、第一U形座(42A)、第二U形座(42B)、第三U形座(42C)和第四U形座(42D)；摄像头安装架(42G)上安装有线性CCD照相机(22)，鱼眼镜头(21)安装在线性CCD照相机(22)的镜头上；A伺服电机(311)的机壳安装在A电机安装座(42E)上；B伺服电机(321)的机壳安装在B电机安装座(42F)上；第一U形座(42A)上安装有C滚珠轴承(320A)和D滚珠轴承(320B)；第二U形座(42B)上安装有A滚珠轴承(316A)和B滚珠轴承(316B)；第三U形座(42C)上安装有G滚珠轴承(330A)和H滚珠轴承(330B)；第四U形座(42D)上安装有E滚珠轴承(326A)和F滚珠轴承(326B)；

底板(42)上的长方形A孔(421)用于A车轮(313)通过，长方形B孔(422)用于B车轮通过(314)，长方形C孔(423)用于C车轮(323)通过，长方形D孔(424)用于D车轮(324)通过。

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