CN101544187B - 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构 - Google Patents

主动和被动相结合的六轮探测车移动机构 Download PDF

Info

Publication number
CN101544187B
CN101544187B CN2009100719574A CN200910071957A CN101544187B CN 101544187 B CN101544187 B CN 101544187B CN 2009100719574 A CN2009100719574 A CN 2009100719574A CN 200910071957 A CN200910071957 A CN 200910071957A CN 101544187 B CN101544187 B CN 101544187B
Authority
CN
China
Prior art keywords
drive wheel
wheel
suspension
affixed
bevel gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2009100719574A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101544187A (zh
Inventor
邓宗全
高海波
李所军
张朋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN2009100719574A priority Critical patent/CN101544187B/zh
Publication of CN101544187A publication Critical patent/CN101544187A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101544187B publication Critical patent/CN101544187B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，它涉及一种六轮探测车移动机构。以解决四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构不能实现悬架的主动调整，无法解决车轮深陷问题。左悬架上的左中心轴与第一锥齿轮固接，右悬架上的右中心轴与第三锥齿轮固接，第一、三锥齿轮均与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮装在系杆上并与其转动配合，系杆与蜗轮固接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗轮空套在左悬架上的左中心轴上。本发明使六轮探测车悬架兼有主动调整和被动适应两种功能，既可以保证探测车的地形自适应性和平稳性，又能在障碍较高、车轮深陷等特殊情况下抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能力。

Description

主动和被动相结合的六轮探测车移动机构
技术领域
本发明涉及一种六轮探测车移动机构。
背景技术
行星表面高低起伏不平、质地松散，因此，行星探测车不但要具有较强的地形适应性、灵活的转向能力、较强的越障能力，还应具有克服松软地面的能力，避免探测车车轮陷入松散表面中，美国“机遇号”火星车就发生车轮深陷的事件。为此，探测车移动机构除了能被动适应地形，还应具备一定的主动调整能力。公开号为CN101033008A、公开日为2007年9月12日的发明专利申请公开了一种“四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构”，该机构能被动适应地形变化，并线性平均两侧摇臂转角，提高车体的平稳性，但不能实现悬架的主动调整，无法解决车轮深陷的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，以解决现有四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构不能实现悬架的主动调整，无法解决车轮深陷的问题。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：本发明的主动和被动相结合的六轮探测车移动机构由左悬架、车体、差动平衡机构和右悬架组成；所述差动平衡机构由第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、系杆、蜗轮、蜗杆和电机组成；所述差动平衡机构设置在车体的内部，所述左悬架和右悬架分别设置在车体的左侧和右侧，左悬架上的左中心轴的一端与第一锥齿轮固接，右悬架上的右中心轴的一端与第三锥齿轮固接，第一锥齿轮与第三锥齿轮均与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮装在系杆的一端上并与系杆转动配合，系杆的另一端与蜗轮固接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗轮空套在左悬架上的左中心轴上；所述左悬架由左中心轴、左前驱动轮、左中驱动轮、左后驱动轮、左摇臂、左摆杆、左前转向电机和左后转向电机组成；所述左摆杆的两端分别与左中驱动轮和左后驱动轮铰接，所述左摇臂的两端分别与左前驱动轮和左摆杆铰接，所述左前转向电机与左前驱动轮固接，所述左后转向电机与左后驱动轮固接，所述左中心轴的另一端与左摇臂固接；所述右悬架由右中心轴、右前驱动轮、右中驱动轮、右后驱动轮、右摇臂、右摆杆、右前转向电机和右后转向电机组成；所述右摆杆的两端分别与右中驱动轮和右后驱动轮铰接，所述右摇臂的两端分别与右前驱动轮和右摆杆铰接，所述右前转向电机与右前驱动轮固接，所述右后转向电机与右后驱动轮固接，所述右中心轴的另一端与右摇臂固接。
本发明具有以下有益效果：一、本发明使六轮探测车悬架兼有主动调整和被动适应两种功能，既可以保证探测车的地形自适应性和平稳性，又能在障碍较高、车轮深陷等特殊情况下抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能力。二、本发明通过一个电机来调节两侧悬架的抬起，节约能量消耗，操作方便。三、本发明采用蜗轮蜗杆与锥齿轮的组合式差动平衡机构，具有结构紧凑、可靠性高的特点。
附图说明
图1是本发明的整体结构俯视结构示意图，图2是蜗轮蜗杆传动的主视结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的主动和被动相结合的六轮探测车移动机构由左悬架10、车体20、差动平衡机构30和右悬架40组成；所述差动平衡机构30由第一锥齿轮30-1、第二锥齿轮30-2、第三锥齿轮30-3、系杆30-4、蜗轮30-5、蜗杆30-6和电机30-7组成；所述差动平衡机构30设置在车体20的内部，所述左悬架10和右悬架40分别设置在车体20的左侧和右侧，左悬架10上的左中心轴10-1的一端与第一锥齿轮30-1固接，右悬架40上的右中心轴40-1的一端与第三锥齿轮30-3固接，第一锥齿轮30-1与第三锥齿轮30-3均与第二锥齿轮30-2啮合，第二锥齿轮30-2装在系杆30-4的一端上并与系杆30-4转动配合，系杆30-4的另一端与蜗轮30-5固接，蜗轮30-5与蜗杆30-6啮合，蜗杆30-6与电机30-7的转子固接，电机30-7的定子与车体20固接，蜗轮30-5空套在左悬架10上的左中心轴10-1上，蜗轮30-5和蜗杆30-6分别与车体20组成转动副，蜗杆30-6具有自锁功能。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述左悬架10由左中心轴10-1、左前驱动轮10-2、左中驱动轮10-3、左后驱动轮10-4、左摇臂10-5、左摆杆10-6、左前转向电机10-7和左后转向电机1-8组成；所述左摆杆10-6的两端分别与左中驱动轮10-3和左后驱动轮10-4铰接，所述左摇臂10-5的两端分别与左前驱动轮10-2和左摆杆10-6铰接，所述左前转向电机10-7与左前驱动轮10-2固接，所述左后转向电机10-8与左后驱动轮10-4固接，所述左中心轴10-1的另一端与左摇臂10-5固接；所述右悬架40由右中心轴40-1、右前驱动轮40-2、右中驱动轮40-3、右后驱动轮404、右摇臂40-5、右摆杆40-6、右前转向电机40-7和右后转向电机40-8组成；所述右摆杆40-6的两端分别与右中驱动轮40-3和右后驱动轮40-4铰接，所述右摇臂40-5的两端分别与右前驱动轮40-2和右摆杆40-6铰接，所述右前转向电机40-7与右前驱动轮40-2固接，所述右后转向电机40-8与右后驱动轮40-4固接，所述右中心轴40-1的另一端与右摇臂40-5固接。左前转向电机10-7、左后转向电机10-8、右前转向电机40-7和右后转向电机40-8与公开号为CN 101033008A、公开日为2007年9月12日名称为“四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构”中的转向电机结构相同。如此设置，通过蜗轮蜗杆与锥齿轮的组合式差动平衡机构的驱动，在车轮处于深陷等特殊情况下可抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能力。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理：如图1和图2所示，本发明执行主动功能时，启动电机30-7并通过蜗轮30-5、蜗杆3-6带动系杆30-4转动，第二锥齿轮30-2做行星运动，分别带动第一锥齿轮30-1和第三锥齿轮3-3向相反的方向运动，使一侧摇臂向下摆动、另一侧摇臂向上摆动，从而抬起该侧悬架的前驱动轮，此功能适用于单侧车轮遇到较高障碍、车轮陷入松软表面中及车轮掉入深沟中的情形。当执行被动功能时，电机30-7处于关闭状态，在崎岖不平表面上摇臂与摆杆相对转动，使车轮与行星表面始终接触，实现探测车对地形的被动适应性；当两侧摇臂转动时，分别带动第一锥齿轮30-1和第三锥齿轮30-3转动，第二锥齿轮30-2做行星运动，带动系杆30-4绕其中心轴转动，由于蜗杆30-6自锁，因此系杆30-4、蜗轮30-5、蜗杆30-6与车体20刚性连接成为一体。

Claims (1)

1.一种主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，所述六轮探测车移动机构由左悬架(10)、车体(20)、差动平衡机构(30)和右悬架(40)组成；其特征在于：所述差动平衡机构(30)由第一锥齿轮(30-1)、第二锥齿轮(30-2)、第三锥齿轮(30-3)、系杆(30-4)、蜗轮(30-5)、蜗杆(30-6)和电机(30-7)组成；所述差动平衡机构(30)设置在车体(20)的内部，所述左悬架(10)和右悬架(40)分别设置在车体(20)的左侧和右侧，左悬架(10)上的左中心轴(10-1)的一端与第一锥齿轮(30-1)固接，右悬架(40)上的右中心轴(40-1)的一端与第三锥齿轮(30-3)固接，第一锥齿轮(30-1)与第三锥齿轮(30-3)均与第二锥齿轮(30-2)啮合，第二锥齿轮(30-2)装在系杆(30-4)的一端上并与系杆(30-4)转动配合，系杆(30-4)的另一端与蜗轮(30-5)固接，蜗轮(30-5)与蜗杆(30-6)啮合，蜗杆(30-6)与电机(30-7)的转子固接，电机(30-7)的定子与车体(20)固接，蜗轮(30-5)空套在左悬架(10)上的左中心轴(10-1)上；所述左悬架(10)由左中心轴(10-1)、左前驱动轮(10-2)、左中驱动轮(10-3)、左后驱动轮(10-4)、左摇臂(10-5)、左摆杆(10-6)、左前转向电机(10-7)和左后转向电机(10-8)组成；所述左摆杆(10-6)的两端分别与左中驱动轮(10-3)和左后驱动轮(10-4)铰接，所述左摇臂(10-5)的两端分别与左前驱动轮(10-2)和左摆杆(10-6)铰接，所述左前转向电机(10-7)与左前驱动轮(10-2)固接，所述左后转向电机(10-8)与左后驱动轮(10-4)固接，所述左中心轴(10-1)的另一端与左摇臂(10-5)固接；所述右悬架(40)由右中心轴(40-1)、右前驱动轮(40-2)、右中驱动轮(40-3)、右后驱动轮(40-4)、右摇臂(40-5)、右摆杆(40-6)、右前转向电机(40-7)和右后转向电机(40-8)组成；所述右摆杆(40-6)的两端分别与右中驱动轮(40-3)和右后驱动轮(40-4)铰接，所述右摇臂(40-5)的两端分别与右前驱动轮(40-2)和右摆杆(40-6)铰接，所述右前转向电机(40-7)与右前驱动轮(40-2)固接，所述右后转向电机(40-8)与右后驱动轮(40-4)固接，所述右中心轴(40-1)的另一端与右摇臂(40-5)固接。
CN2009100719574A 2009-05-06 2009-05-06 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构 Expired - Fee Related CN101544187B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100719574A CN101544187B (zh) 2009-05-06 2009-05-06 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100719574A CN101544187B (zh) 2009-05-06 2009-05-06 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101544187A CN101544187A (zh) 2009-09-30
CN101544187B true CN101544187B (zh) 2012-02-08

Family

ID=41191649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100719574A Expired - Fee Related CN101544187B (zh) 2009-05-06 2009-05-06 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101544187B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649686B (zh) * 2018-12-29 2021-08-31 中国科学院沈阳自动化研究所 星球探测自主避障移动机器人

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101716884B (zh) * 2009-12-02 2012-07-11 哈尔滨工程大学 一种适用于复杂地面的移动机器人
CN102649479A (zh) * 2012-03-28 2012-08-29 哈尔滨工业大学深圳研究生院 可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构
CN105329335B (zh) * 2015-11-12 2017-11-28 机器时代(北京)科技有限公司 一种六轮机器人底盘和机器人
CN107776913A (zh) * 2017-09-29 2018-03-09 北京空间飞行器总体设计部 一种适用于探测车驶离的绳索辅助装置
CN109044653A (zh) * 2018-09-04 2018-12-21 罗晓辉 一种爬楼梯式上肢辅助康复轮椅
CN112172961B (zh) * 2020-10-19 2021-12-14 宋文霞 一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车
CN112298608B (zh) * 2020-11-10 2022-06-17 中国人民解放军国防科技大学 一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统
CN113086047B (zh) * 2021-04-06 2022-07-12 哈尔滨工业大学 一种多连杆式轮步复合多地形探测车

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1718509A (zh) * 2005-07-14 2006-01-11 上海交通大学 月球探测车六轮对称主动式悬架机构
CN1843800A (zh) * 2006-04-26 2006-10-11 哈尔滨工业大学 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构
CN2839069Y (zh) * 2005-09-28 2006-11-22 中国空间技术研究院 六轮式环境探测车悬架机构
CN100478212C (zh) * 2007-04-25 2009-04-15 哈尔滨工业大学 四轮或六轮差动-扭杆弹簧悬架式车载机构

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1718509A (zh) * 2005-07-14 2006-01-11 上海交通大学 月球探测车六轮对称主动式悬架机构
CN2839069Y (zh) * 2005-09-28 2006-11-22 中国空间技术研究院 六轮式环境探测车悬架机构
CN1843800A (zh) * 2006-04-26 2006-10-11 哈尔滨工业大学 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构
CN100478212C (zh) * 2007-04-25 2009-04-15 哈尔滨工业大学 四轮或六轮差动-扭杆弹簧悬架式车载机构

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
侯绪研.基于越障性能的六轮摇臂式月球探测车悬架尺寸优化设计.《宇航学报》.2008,第29卷(第2期),420-425. *
邓宗全,张朋,胡明,高海波.轮式行星探测车移动系统研究状况综述及发展态势.《机械设计》.2008,第25卷(第1期),1-5. *
陶建国,孟宪伟,邓宗全,高海波,胡明.月球车差动平衡机构的建模及仿真.《机械设计》.2007,第24卷(第3期),16-18,67. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649686B (zh) * 2018-12-29 2021-08-31 中国科学院沈阳自动化研究所 星球探测自主避障移动机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN101544187A (zh) 2009-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101544187B (zh) 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构
CN100478212C (zh) 四轮或六轮差动-扭杆弹簧悬架式车载机构
WO2016050105A1 (zh) 一种双面玩具车
CN102673672B (zh) 一种用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置
GB2407541B (en) Improvements in or relating to tilting vehicles
WO2009118084A1 (en) Wheel hub drive for a motor vehicle
CA2515967A1 (en) Swing arm part structure
US20040050196A1 (en) Transmission mechanism with a caseless differential mechanism
CN101985278B (zh) 电动汽车减速式轮边电驱动及其垂直跳动式悬架系统
CN201745437U (zh) 一种新型电动驱动桥
CN201257075Y (zh) 防滑变速器
WO2007107316A3 (en) Transmission unit for vehicles
CN216331226U (zh) 一种多角度转向式驱动车桥
CN201999053U (zh) 牵引车转向装置
CN201538389U (zh) 儿童履带式娱乐车
CN211764699U (zh) 一种行星齿轮机构转向桥
CN209471642U (zh) 地铁交通设计线路沙盘
CN210290636U (zh) 玩具车差速传动组件
CN100372702C (zh) 八轮差动-扭杆弹簧悬架式车载机构
CN206660604U (zh) 一种玩具赛车传动机构
CN204767390U (zh) 一种玩具双驱动越野车
CN210302395U (zh) 一种四驱高速遥控车的底盘
CN215851573U (zh) 一种agv驱动总成
CN212440039U (zh) 一种空心全向轮玩具车
CN209100566U (zh) 一种能完成三轮车原地掉头的齿轮传动箱

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120208