CN101489853B - 工程车辆的转向系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工程车辆的转向系统，在液压泵(2)和转向阀(4)之间配置顺序阀(7)，该顺序阀(7)通过进行将转向阀(4)的入口节流油路的前后差压保持在目标值的控制，而将从液压泵(2)喷出的压力油优先地供给到转向油缸(103a、103b)。设置用于检测转向油缸(103a、103b)的负载压力的压力传感器(31)，并通过由控制器(32)、电磁阀(33)、先导油路(29)、顺序阀(7)的受压部(24c)构成的控制机构，根据该压力检测机构检测的负载压力，对由顺序阀(7)所设定的目标值进行修正。由此，能够抑制开始打方向时的冲击。

Description

工程车辆的转向系统
技术领域
本发明涉及轮式装载机等工程车辆的转向系统。 
背景技术
轮式装载机等工程车辆的转向系统具有：液压泵；由从该液压泵喷出的压力油驱动的转向油缸；对从液压泵向转向油缸供给的压力油的方向和流量进行控制的转向阀，该工程车辆的转向系统根据方向盘(handle手柄)的旋转方向和旋转量切换转向阀，从而驱动控制转向油缸。在这种情况下，与方向盘(handle手柄)的旋转方向和旋转量相应的转向阀的切换是采用被称为ORBITROL(商品名)的液压转向单元进行的。这里，该液压转向单元具有与方向盘的旋转操作连动地动作的液压阀和液压马达，产生与其旋转量和旋转方向相应流量的液压。 
在这样的工程车辆的转向系统中，通常，将液压转向单元配置在主回路中，通过方向盘操作转向阀，从而驱动控制转向油缸。这种情况下，液压转向单元的液压阀作为转向阀被配置，在液压阀单元产生的液压直接被导入转向油缸。 
对于这种通常的工程车辆的转向系统，公知的是将液压转向单元作为转向阀的操作系统使用，能够轻松地(以较小的力)进行方向盘的旋转操作(例如专利文献1)。 
另外，同样公知将转向阀的操作系统由包括控制器和电磁阀的电/液压转向单元构成，通过电/液压进行转向阀的切换的结构(例如专利文献2)。其中，通过电位计检测方向盘的旋转操作角(操舵角)，将该检测值输入控制器。控制器将与该检测值对应的指令信号(电信号)输出到电磁阀，电磁阀输出与该指令信号对应的控制压力。该控 制压力被导入转向阀的液压切换部(受压部)，切换转向阀。 
专利文献1：日本实开平1-154974号公报 
专利文献2：日本特开平10-45014号公报 
作为工程车辆的一例，在例如轮式装载机中，在车身前部和车身后部之间设置一对转向油缸，通过使该转向油缸伸缩，相对于车身后部使车身前部在左右方向上弯曲，从而进行行驶时的操舵。车身前部由车身架构成，并且在其前部设置前作业装置。 
在例如轮式装载机等工程车辆中，对方向盘进行旋转操作来打方向时，车身前部的重量作为大负载作用在转向油缸。因此，在上述专利文献1及2记载的转向系统中，在开始打方向时，转向油缸的负载压力急剧上升，突然打方向会产生冲击。该冲击使开始打方向时的操作性恶化。 
另外，在由轮式装载机等工程车辆所进行的作业中，具有一边行驶一边操作前作业装置的作业。在进行这样的作业时，在开始打方向时，负载压力上升，若产生冲击，则作业性降低，整体的操作感恶化。 
发明内容
本发明的目的是提供一种能够抑制开始打方向时的冲击的工程车辆的转向系统。 
(1)为实现上述目的，本发明的工程车辆的转向系统，具有：液压泵；由从该液压泵喷出的压力油驱动的转向油缸；对从上述液压泵向上述转向油缸供给的压力油的方向和流量进行控制的转向阀；由操作者旋转操作的方向盘，该工程车辆的转向系统根据上述方向盘的旋转方向和旋转量切换上述转向阀，并驱动控制上述转向油缸，其特征在于，该工程车辆的转向系统具有：顺序阀，该顺序阀配置在上述液压泵和上述转向阀之间，具有用于设定上述转向阀的前后差压的目标值的设定机构，通过进行将上述转向阀的前后差压保持在上述目标值的控制，而将从上述液压泵喷出的压力油优先地供给到上述转向油缸，并将剩余流量供给到用于驱动作业装置的作业用致动装置；压力 检测机构，用于检测上述转向油缸的负载压力；控制机构，根据上述压力检测机构检测的负载压力，对由上述顺序阀的设定机构所设定的目标值进行修正。 
在这样构成的本发明中，在开始打方向时，在转向油缸的负载压力将要急剧上升时，由于通过压力检测机构检测其负载压力，并且，控制机构对由顺序阀的设定机构所设定的目标值进行修正，所以，能够根据负载压力的上升以使该目标值减小的方式进行修正，并能够对转向阀的前后差压进行同样的修正，由此，能够减小转向阀的通过流量，并抑制转向油缸的负载压力的上升，从而能够抑制开始打方向时的冲击。 
(2)在上述(1)中，优选的是，上述控制机构对上述目标值进行修正，以使当上述负载压力比预定的值低时，上述目标值为恒定的值；当上述负载压力超过预定的值时，上述目标值比上述恒定的值小。 
由此，在开始打方向时，在转向油缸的负载压力将要急剧上升时，控制机构能够根据该负载压力的上升以使该目标值减小的方式进行修正。 
(3)在上述(1)中，优选的是，上述控制机构具有：电磁阀，通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的控制压力；受压部，被设在上述顺序阀的设定机构上，根据上述控制压力变更由上述设定机构所设定的目标值；控制器，根据上述负载压力计算由上述顺序阀的设定机构所设定的目标值，将上述控制电流输出到上述电磁阀，使得上述设定机构设定该目标值。 
由此，基于由压力检测机构检测的负载压力，控制机构能够对由顺序阀的设定机构所设定的目标值进行修正。 
另外，(4)在上述(3)中，优选的是，上述控制器计算由上述顺序阀的设定机构所设定的目标值的修正值，并将该修正值加在预先设定的值上，来计算上述目标值。 
由此，在开始打方向时，在转向油缸的负载压力将要急剧上升时，控制机构能够根据该负载压力的上升以使该目标值减小的方式进行 修正。 
而且，(5)在上述(3)中，优选的是，上述控制器计算由上述顺序阀的设定机构所设定的目标值的修正系数，将该修正系数乘以预先设定的值，来计算上述目标值。 
由此，在开始打方向时，在转向油缸的负载压力将要急剧上升时，控制机构能够根据该负载压力的上升以使该目标值减小的方式进行修正。 
发明的效果 
根据本发明，能够抑制开始打方向时的冲击，并能够使开始打方向时的操作性良好。 
另外，根据本发明，能够使一边行驶一边操作前作业装置的作业时的作业性提高，并且整体的操作感也良好。 
附图说明
图1是表示作为适用有本发明的工程车辆的一例的轮式装载机的外观的图。 
图2是表示本发明的第1实施方式的工程车辆的转向系统的图。 
图3是表示控制器的处理内容的功能框图。 
图4是表示加法部的计算结果即负载压力和控制目标值之间的关系的图。 
图5是表示以往的转向系统中的开始打方向时的负载压力的变化的时间曲线图。 
图6是表示本实施方式的转向系统中的开始打方向时的负载压力的变化的时间曲线图。 
图7是表示本发明的第2实施方式的工程车辆的转向系统中的控制器的处理内容的功能框图。 
图8是表示本发明的第3实施方式的工程车辆的转向系统的图。 
附图标记的说明 
1    发动机 
2   液压泵 
2a  可变容量控制装置 
4   转向阀 
5   转向单元 
6a、6b  先导油路 
7   顺序阀 
7a  入口端 
7b  第1出口端 
7c  第2出口端 
11  计量阀 
12  摆线泵 
17a、17b  油路 
18a、18b  节流阀 
24a、24b、24c  受压部 
25  弹簧 
26a、26b   致动装置油路 
27、28、29 先导油路 
31  压力传感器 
32  控制器 
32a 顺序阀目标值设定部 
32b 修正值计算部 
32c 加法部(顺序阀控制目标值计算部) 
32d 电磁阀输出压力计算部 
32e 电磁阀控制电流计算部 
33  电磁阀 
36a、36b  压力传感器 
100 轮式装载机 
101 车身前部 
102 车身后部 
103a、103b  转向油缸 
104  前作业装置 
106  驾驶室 
107  后轮 
108  驾驶席 
109  方向盘 
110  操作杆装置 
111  铲斗 
112  提升臂 
113  铲斗油缸 
114  臂油缸 
121  作业用液压回路 
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的实施方式。 
图1是表示作为适用有本发明的工程车辆的一例的轮式装载机的外观的图。 
在图1中，100是轮式装载机，轮式装载机100具有车身前部101和车身后部102，车身前部101和车身后部102可相对自由转动地被连结，以便通过一对转向油缸103a、103b(参照图2)改变车身前部101相对于车身后部102的朝向。在车身前部101上设置有前作业装置104和前轮105，在车身后部102上设置有驾驶室106和后轮107。在驾驶室106中设置有驾驶席108、方向盘109、操作杆装置110以及油门踏板、微动踏板(未图示)等操作机构。前作业装置104由铲斗111和提升臂112构成，铲斗111通过铲斗油缸114的伸缩进行倾斜、翻卸动作，提升臂112通过臂油缸113的伸缩上下进行动作。 
图2是表示本发明的第1实施方式的工程车辆的转向系统的图。 
在图2中，本实施方式的转向系统具有：原动机(柴油发动机)1；具有由该原动机驱动的可变容量控制装置(调节器)2a的液压泵2；由从该液压泵2喷出的压力油驱动的上述一对转向油缸103a、 103b；对从液压泵2向转向油缸103a、103b供给的压力油的方向和流量进行控制的转向阀4；液压转向单元5，与方向盘109连结，通过方向盘109的旋转操作而动作，基于作为先导液压源的先导泵13的压力油产生与方向盘109的旋转量和旋转方向相应的控制压力；将在液压转向单元5产生的控制压力导入转向阀4的受压部4a、4b的先导油路6a、6b；顺序阀7，配置在液压泵2和转向阀4之间，通过控制转向阀4的入口节流(meter-in)油路的前后差压使其保持成目标值(后述)而将从液压泵2喷出的压力油优先供给到转向油缸103a、103b，并将从液压泵2喷出的压力油的剩余流量供给到作业用液压回路121。 
作业用液压回路121例如是将压力油供给到上述前作业装置104的铲斗油缸114及臂油缸113并使铲斗111及提升臂112动作的回路，具有公知的控制阀装置。 
液压转向单元5具有计量阀11和摆线泵(Gerotor)12，操作者对方向盘109进行旋转操作时，计量阀11根据该旋转方向进行转动，并被从图示的中立位置切换到左右某个动作位置A或B。 
计量阀11切换到A位置时，来自先导泵13的压力油经由油路14、计量阀11的A位置的内部通路、油路15被供给到摆线泵12，摆线泵12通过该压力油的供给而进行旋转动作。经由了摆线泵12的压力油再经由油路16、计量阀11的A位置的内部通路、油路17a并通过设置在该油路17a上的节流阀18a返回油箱。此时，在油路17a中由于节流阀18a而产生与压力油的流量相应的压力，该压力作为控制压力被输出到先导油路6a，并被导入转向阀4的受压部4a。当控制压力被导入受压部4a时，转向阀4从图示的中立位置被切换到图示左侧的C位置。 
另一方面，摆线泵12的旋转动作被反馈到计量阀11，摆线泵12计量与方向盘109的旋转操作量(计量阀11的变位量)相应的压力油的流量并进行规定量旋转时，计量阀11回到中立位置，并阻断从油路14向油路15的压力油的供给。由此，油路17a的压力油成为油 箱压，通过先导油路6a被导入到转向阀4的受压部4a的控制压力也成为油箱压。由此，转向阀4回到图示的中立位置。 
计量阀被切换到B位置时，进行与上述相反的动作。即，来自先导泵13的压力油经由油路14、计量阀11的B位置的内部通路、油路16被供给到摆线泵12，摆线泵12通过该压力油的供给进行旋转动作。经由了摆线泵12的压力油再经由油路15、计量阀11的B位置的内部通路、油路17b并通过设置在该油路17b中的节流阀18b返回油箱。此时，在油路17b中由于节流阀18b而产生与压力油的流量相应的压力，该压力作为控制压力被输出到先导油路6b，并被导入转向阀4的受压部4b。当控制压力被导入受压部4b时，转向阀4从图示的中立位置被切换到图示右侧的D位置。 
摆线泵12计量与方向盘109的旋转操作量(计量阀11的变位量)相应的压力油的流量并进行规定量旋转时，计量阀11回到中立位置，并阻断从油路14向油路16的压力油的供给，由此，油路17b的压力油成为油箱压，通过先导油路6a导入转向阀4的受压部4a的控制压力也成为油箱压。由此，转向阀4回到图示的中立位置。 
顺序阀7具有入口端7a和第1及第2两个出口端7b、7c，入口端7a通过油路21与液压泵2连接，第1出口端7b通过油路22与转向阀4连接，第2出口端7c通过油路23与作业用液压回路121连接。另外，顺序阀7是能够在图示右侧的切换位置E和图示左侧的切换位置F之间移动的滑阀，顺序阀7的阀芯位于图示右侧的位置E时，将入口端7a和第1出口端7b之间的连通路全开，将入口端7a和第2出口端7c之间的连通路全闭，当顺序阀7的阀芯位于图示左侧的位置F时，将入口端7a和第1出口端7b之间的连通路全闭，将入口端7a和第2出口端7c之间的连通路全开。另外，随着顺序阀7的阀芯从图示右侧的位置E向图示左侧的位置F移动(即，随着向图示右方向移动)，慢慢地缩小(减小)入口端7a和第1出口端7b之间的连通路的开口面积，并慢慢地扩大(增大)入口端7a和第2出口端7c之间的连通路的开口面积，随着顺序阀7的阀芯从图示左侧的位置F 向图示右侧的位置E移动(即，随着向图示左方向移动)，慢慢地缩小(减小)入口端7a和第2出口端7c之间的连通路的开口面积，慢慢地扩大(增大)入口端7a和第1出口端7b之间的连通路的开口面积。 
另外，顺序阀7具有：对顺序阀7的阀芯向图示右侧的位置E弹压的受压部24a及弹簧25；对顺序阀7的阀芯向图示左侧的位置F弹压的两个受压部24b、24c，转向阀4的输出侧的压力(转向阀4和转向油缸103a、103b之间的致动装置油路26a、26b的压力或转向油缸103a、103b的负载压力)经由先导油路27被导入受压部24a，转向阀4的输入侧的压力(顺序阀7和转向阀4之间的油路22的压力)经由先导油路28被导入受压部24b，控制压力(后述)经由先导油路29被导入受压室24c。 
由于受压部24a、24b相互向相反方向弹压顺序阀7的阀芯，所以转向阀4的输出侧的压力被导入受压部24a、转向阀4的输入侧的压力被导入受压部24b，该情况意味着，作用有对顺序阀7的阀芯向图示右方向弹压的转向阀4的入口节流油路的前后差压(以下，适当地仅称为“转向阀4的前后差压”)。 
弹簧25和受压部24c构成用于设定转向阀4的前后差压的目标值的设定机构，当作用在顺序阀7的受压部24a、24b上的转向阀4的前后差压成为比由弹簧25和受压部24c所设定的目标值大时，使顺序阀7的阀芯向图示右方向移动，慢慢地缩小入口端7a和第1出口端7b之间的连通路的开口面积从而减少向转向阀4的供给流量，并使转向阀4的前后差压减小。此时，来自液压泵2的剩余流量被供给到作业用液压回路121。当作用在顺序阀7的受压部24a、24b上的转向阀4的前后差压成为比由弹簧25和受压部24c所设定的目标值小时，相反地，使顺序阀7的阀芯向图示左方向移动，慢慢地扩大入口端7a和第1出口端7b之间的连通路的开口面积，从而增加向转向阀4的供给流量，并使转向阀4的前后差压增大。由此，顺序阀7进行使转向阀4的入口节流油路的前后差压保持成由弹簧25和受压部24c 构成的设定机构设定的目标值的控制。 
这里，弹簧25设定上述目标值的基本值(一定值)，受压部24c通过控制压力对该基本值进行调整，由此将目标值设定为可变值。被导入受压部24c的控制压力被设定成比弹簧25的弹压力的压力换算值小的值，以便使弹簧25和受压部24c的弹压力之和向图示左方向作用。 
而且，本实施方式的转向系统还具有：压力传感器31，被设置在先导油路27上，检测转向油缸103a、103b的负载压力；控制器32；电磁阀33。压力传感器31的检测信号被输入控制器32，控制器32根据该输入值进行规定的计算处理，并将控制电流输出到电磁阀33。电磁阀33通过该控制电流动作，并输出与控制电流相应的控制压力。该控制压力通过先导油路29被导入顺序阀7的受压部24c。 
图3是表示控制器32的处理内容的功能框图。控制器32具有：顺序阀目标值设定部32a；修正值计算部32b；加法部(顺序阀控制目标值计算部)32c；电磁阀输出压力计算部32d；电磁阀控制电流计算部32e。 
顺序阀初期目标值设定部32a是用于对转向阀4的前后差压的初期目标值P0进行设定的部分，该转向阀4的前后差压的初期目标值P0应通过由顺序阀7的弹簧25和受压部24c构成的设定机构设定。这里，例如，作为该初期目标值P0设定成20Kg/cm2。 
修正值计算部32b是用于计算与转向油缸103a、103b的负载压力相应的顺序阀目标值的修正值ΔPm的部分，其从压力传感器31输入检测信号，并将该信号与存储在存储器中的表格进行对照，计算此时的与负载压力对应的修正值ΔPm。在存储器的表格中，负载压力和修正值ΔPm之间的关系以如下方式设定，即在负载压力比预定的压力值Pr低时，修正值ΔPm为0，在负载压力超过该压力值Pr时，随着负载压力上升，修正值ΔPm变小(修正值成为负值，且随着负载压力上升，修正值的绝对值增加)。这里，压力值Pr是转向油缸103a、103b的正常工作时的负载压力的平均值(参照图5及图6)。 
加法部32c是顺序阀控制目标值计算部，将顺序阀初期目标值P0和修正值ΔPm相加，并计算应被顺序阀7的设定机构设定的控制目标值P1。 
图4是表示加法部32c的计算结果即负载压力和控制目标值P1之间的关系的图。负载压力比预定的压力值Pr低时，控制目标值P1等于初期目标值P0，负载压力超过该压力值Pr时，随着负载压力上升，控制目标值P1变小。 
电磁阀输出压力计算部32d是计算电磁阀33的输出压力(控制压力)的部分，该电磁阀33的输出压力用于获得由加法部32c所计算的控制目标值P1。将该设定压力与存储在存储器的表格对照，计算与该设定压力对应的电磁阀33的输出压力。在存储器的表格中，设定控制目标值和输出压力之间的关系，以使随着控制目标值增大，输出压力减小。这里，例如，在弹簧25的图示左方的弹压力的压力换算值(基本值)为30Kg/cm2时，加法部32c所计算的控制目标值为20Kg/cm2的情况下，在电磁阀输出压力计算部32d计算出10Kg/cm2的控制压力，在加法部32c所计算的控制目标值为15Kg/cm2的情况下，在电磁阀输出压力计算部32d计算出15Kg/cm2的控制压力。 
电磁阀控制电流计算部32e是计算电磁阀33的控制电流(驱动电流)的部分，该电磁阀33的控制电流用于获得由电磁阀输出压力计算部32d所求出的电磁阀33的输出压力，将由电磁阀输出压力计算部32所求出的电磁阀33的输出压力与存储在存储器的表格对照，计算与该输出压力对应的电磁阀33的控制电流。在存储器的表格中，设定输出压力和控制电流之间的关系，以使随着输出压力增大，控制电流增大。该控制电流被未图示的放大器放大，并被输出到电磁阀33。 
以上，压力传感器31是用于检测转向油缸103a、103b的负载压力的压力检测机构，控制器32、电磁阀33、先导油路29和顺序阀7的受压部24c构成控制机构，该控制机构基于该压力检测机构检测的负载压力来对由顺序阀7的设定机构设定的目标值进行修正。 
下面，参照图5及图6说明上述构成的本实施方式的动作。 
<转向动作> 
操作者对方向盘109进行旋转操作，例如将计量阀11切换到A位置时，如上述那样在油路17a中通过节流阀18a产生控制压力，该控制压力被导入转向阀4的受压部4a，转向阀4从图示的中立位置被切换到图示左侧的C位置。另外，此时，转向阀4的入口节流油路的前后差压通过顺序阀7的控制被保持在由弹簧25和受压部24c构成的设定机构所设定的目标值。由此，被转向阀4计量的流量的压力油流入转向油缸103a的杆侧(rod side)和转向油缸103b的底侧(bottomside)，车身前部101相对于轮式装载机100的车身后部102向例如左方向弯曲，轮式装载机100向左方向被转向。操作者对方向盘109向反方向进行旋转操作，计量阀11被切换到B位置的情况下，相反地，转向阀4被切换到图示右侧的D位置，压力油流入转向油缸103a的底侧和转向油缸103b的杆侧，车身前部101相对于轮式装载机100的车身后部102向右方向弯曲，轮式装载机100向右方向被转向。 
<现有技术的动作> 
对方向盘109进行旋转操作来打方向时，车身前部101的重量作为大负载作用在转向油缸103a、103b上。因此，在以往的转向系统中，在开始打方向时，转向油缸103a、103b的负载压力急剧上升，突然打方向会产生冲击。图5是表示此时的负载压力的变化的时间曲线图。该冲击使开始打方向时的操作性恶化。 
另外，在由轮式装载机109进行的作业中，存在一边行驶一边操作前作业装置101的作业。在进行这样的作业时，也会出现在开始打方向时，若负载压力上升，发生冲击时，作业性降低，并且整体的操作感恶化的情况。 
<本实施方式的动作> 
在本实施方式中，在操作者对方向盘109进行旋转操作而打方向时，通过压力传感器31检测转向油缸103a、103b的负载压力，将该压力传感器31的检测信号输入控制器32的修正值计算部32b，由该 修正值计算部32b计算与负载压力对应的修正值ΔPm。而且，在加法部32c中，对顺序阀初期目标值P0和修正值ΔPm进行加法计算，来计算控制目标值P1，向电磁阀33输出控制电流，以使由顺序阀7的弹簧25和受压部24c设定的目标值成为控制目标值P1，并将电磁阀33输出的控制压力导入受压部24c。 
这里，在如图4所示那样负载压力超过预定的压力值Pr时，由加法部32c计算的控制目标值P1是随着负载压力上升而变小的值。因此，在开始打方向时，当转向油缸103a、103b的负载压力急剧上升时，与此对应地，控制目标值P1被修正成比初期目标值P0小，由顺序阀7的弹簧25和受压部24c设定的目标值也同样地变小。由此，转向阀4的前后差压同样地被调整成比初期目标值P0小的值，因此，与此相应地，转向阀4的通过流量减小，转向油缸103a、103b的负载压力的上升被抑制。图6是表示这样的本实施方式中的负载压力的变化的时间曲线图。 
由此，在本实施方式中，能够抑制开始打方向时的冲击，并能够提高开始打方向时的操作性。 
另外，在进行一边行驶一边操作前作业装置101的作业时，由于开始打方向时的冲击被抑制，所以能够使作业性提高，并且能够使整体的操作感良好。 
对本发明的其他实施方式进行说明。 
图7表示本发明的第2实施方式的控制器的处理内容，是与图3同样的功能框图。图中，与图3所示相同的部分标注相同的附图标记。 
在本实施方式中，控制器具有：顺序阀目标值设定部32a；修正系数计算部32Ab；乘法部(顺序阀控制目标值计算部)32Ac；电磁阀输出压力计算部32d；电磁阀控制电流计算部32e。 
修正系数计算部32Ab是用于计算与转向油缸103a、103b的负载压力相应的顺序阀目标值的修正系数Km的部分，从压力传感器31输入检测信号，将该信号与存储在存储器的表格对照，计算与此时的负载压力对应的修正系数Km。在存储器的表格中，当负载压力比预定的压力值Pr低时，修正系数Km为1，当负载压力超过该压力值Pr时，设定负载压力和修正系数Km之间的关系，以使随着负载压力上升，修正系数Km变小。
乘法部32Ac是顺序阀控制目标值计算部，对顺序阀初期目标值P0和修正系数Km进行乘法运算，从而计算应被顺序阀7的设定机构设定的控制目标值P1。 
本实施方式的动作与第1实施方式实质上相同，根据本实施方式，也能获得与第1实施方式同样的效果。 
图8是表示本发明的第3实施方式的工程车辆的转向系统的图。图中，与图1所示相同的部分标注相同的附图标记。 
本实施方式的转向系统还具有：检测在油路17a中由节流阀18a产生的压力(控制压力)的压力传感器36a；检测在油路17b中由节流阀18b产生的压力(控制压力)的压力传感器36b；电磁阀33a、33b。压力传感器36a、36b的检测信号被输入到控制器32A，控制器32A根据该输入值进行规定的计算处理，并将规定的控制电流输出到电磁阀33a、33b。电磁阀33a、33b根据该控制电流进行动作，并输出与控制电流相应的驱动压力。该驱动压力被导入转向阀4的受压部4a、4b。另外，控制器32A输入压力传感器31的检测信号，并根据该输入值进行规定的计算处理，并将控制电流输出到电磁阀33。此时的处理内容与第1实施方式及第2实施方式的图3及图7所示的控制器32的处理内容相同，省略详细说明。 
而且，本实施方式的动作实质上与第1实施方式相同，根据本实施方式也能够得到与第1实施方式同样的效果。 

Claims (5)

1.一种工程车辆的转向系统，具有：
液压泵(2)；
由从该液压泵喷出的压力油驱动的转向油缸(103a、103b)；
对从所述液压泵向所述转向油缸供给的压力油的方向和流量进行控制的转向阀(4)；
由操作者旋转操作的方向盘(109)，
所述工程车辆的转向系统根据所述方向盘(109)的旋转方向和旋转量切换所述转向阀(4)，并驱动控制所述转向油缸(103a、103b)，其特征在于，所述工程车辆的转向系统具有：
顺序阀(7)，该顺序阀(7)配置在所述液压泵(2)和所述转向阀(4)之间，具有用于设定所述转向阀(4)的前后差压的目标值的设定机构(24c、25)，通过控制所述转向阀(4)的前后差压使该前后差压保持在所述目标值，而将从所述液压泵(2)喷出的压力油优先地供给到所述转向油缸(103a、103b)，并将剩余流量供给到用于驱动作业装置的作业用致动装置(113、114)；
压力检测机构(31)，用于检测所述转向油缸(103a、103b)的负载压力；
控制机构(32、32A、33、29、24c)，根据所述压力检测机构(31)检测的负载压力，对由所述顺序阀(7)的设定机构所设定的目标值进行修正。
2.如权利要求1所述的工程车辆的转向系统，其特征在于，
所述控制机构(32、32A、33、29、24c)对所述目标值(P1)进行修正，以使当所述负载压力比预定的值(Pr)低时，所述目标值(P1)为恒定的值(P0)；当所述负载压力超过预定的值(Pr)时，所述目标值(P1)比所述恒定的值(P0)小。
3.如权利要求1所述的工程车辆的转向系统，其特征在于，
所述控制机构(32、32A、33、29、24c)具有：
电磁阀(33)，通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的控制压力；
受压部(24c)，被设在所述顺序阀(7)的设定机构上，根据所述控制压力变更由所述设定机构所设定的目标值；
控制器(32、32A)，根据所述负载压力计算由所述顺序阀的设定机构所设定的目标值，将所述控制电流输出到所述电磁阀，使得所述设定机构设定该目标值。
4.如权利要求3所述的工程车辆的转向系统，其特征在于，
所述控制器(32、32A、32a、32b、32c、32d、32e)计算由所述顺序阀(7)的设定机构所设定的目标值的修正值(ΔPm)，并将该修正值(ΔPm)加在预先设定的值(P0)上，来计算所述目标值(P1)。
5.如权利要求3所述的工程车辆的转向系统，其特征在于，
所述控制器(32、32A、32a、32Ab、32Ac、32d、32e)计算由所述顺序阀(7)的设定机构所设定的目标值的修正系数(Km)，将该修正系数(Km)乘以预先设定的值(P0)，来计算所述目标值(P1)。
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