CN101486365B - 摩擦驱动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种摩擦驱动搬运装置，其包括在基台上在上下既定的范围内可上下摆动地枢支的上下动臂、由上下动臂所支持的水平横向的马达、安装于马达的输出轴的驱动滚子、在上下动臂的横侧方位置上配置于基台上而向上偏压上下动臂的弹簧、以及检测驱动滚子推压载台侧的摩擦驱动用杆的下侧面的检测机构，该检测机构包括在对应于上下动臂而在弹簧的一侧的相反侧与该上下动臂并排而上下可摆动地枢支持基台上的中间位置的跷板运动臂、连动该跷板运动臂的一端与上下动臂的中间部的上下运动的联系装置、以及检测出与驱动滚以反方向上下运动的跷板运动臂的另一端被检测部的向上运动的检测器。

Description

摩擦驱动搬运装置

技术领域

本发明涉及一种摩擦驱动搬运装置，由压接于设于载台的摩擦驱动杆的下侧面的驱动滚子使该载台行走。

背景技术

摩擦驱动装置在支持工件的载台上安装有与搬运方向平行的摩擦驱动用杆，在该载台的行走路径侧，以适当间隔配置有摩擦驱动器，其具备压接于上述摩擦驱动用杆的下侧面的驱动滚子，例如专利文献1等是公知的技术。在此种搬运装置中，载台的行走路径尽可能接近地面，若从地面观看时载台的上面降低，虽然对于工件的堆积及对应于支持的工件的作业性是较佳的，但在载台的下侧配置有摩擦驱动器的驱动滚子。因此载台与地面之间的空间高度只能尽可能地抑制到比上述驱动滚子的直径略大，如此专利文献1所记载的现有的构造是没有意义的。

【专利文献1】特开2000-318604号公报

发明内容

[发明所欲解决的问题]

即，在此种摩擦驱动搬运装置中，为了对在行走路径上适当间隔配设的摩擦驱动器的各驱动滚子进行旋转/停止的控制，以检测机构检测出各驱动滚子是否以弹簧的偏压力而位于上动极限位置或以载台侧的摩擦驱动用杆下压至下降极限位置，虽然在各驱动滚子位置上必须检测有无载台，但在现有的构造中，在以自由端支持驱动滚子(马达)的上下动臂的上侧，配设有检测该上下动臂的上下移动的检测器，同时在该上下动臂的下侧配设有向上偏压该上下动臂的弹簧，因此上述检测器的设置空间非常狭小，实施上有困难，会有摩擦驱动器整体的高度变高的问题。

[解决问题的手段]

本发明为了解决现有的问题点而提供一种摩擦驱动搬运装置，在此根据本发明的摩擦驱动搬运装置给予后述的实施形态的参照符号，在支持工件的载台1上安装有与搬运方向平行的摩擦驱动用杆4，在该载台1的行走路径侧，以适当间隔配置有摩擦驱动器25，其具备压接于上述摩擦驱动用杆4的下侧面4a的驱动滚子31，其中上述摩擦驱动器25包括在基台33上在上下既定的范围内可上下摆动地枢支的上下动臂35、由该上下动臂35所支持的水平横向的马达32、安装于该马达32的输出轴的驱动滚子31、在上述上下动臂35的横侧方位置上配置于上述基台33上而向上偏压上述上下动臂35的弹簧39、以及检测出上述驱动滚子31推压载台1侧的摩擦驱动用杆4的下侧面4a的检测机构43，该检测机构43包括在对应于上述上下动臂35而在上述弹簧39的一侧的相反侧与该上下动臂35并排而上下可摆动地枢支持上述基台33上的中间位置的跷板运动臂46、连动该跷板运动臂46的一端与上述上下动臂35的中间部的上下运动的联系装置(驱动销47以及跷板运动臂46的一端二股部46a)、以及检测出与上述驱动滚子31以反方向上下运动的上述跷板运动臂46的另一端部的向上运动的检测器(极限开关49)。

又，在实施上述构造的本发明的实施例的情况下，具体而言，上述马达32及驱动滚子31位于从上述基台33横向外侧分离的位置上，推压载台1侧的摩擦驱动用杆4的下侧面4a的上述驱动滚子31下降至与上述基台33重叠的位准。

又，根据本发明的一实施例，上述上下动臂35包括以水平支轴36枢支的左右一对臂板37a、以及固定于该臂板37a的前端而于臂板的延长方向弯曲延伸成L字形的马达支持板37b，安装于该马达支持板37b的马达32侧的驱动滚子31位于上述左右一对的臂板37a的延长位置上。此时，如权利要求4所述，设置L字形板部40，连接上述马达支持板37b的下侧边，且其下端水平板部40a进入上述基台33的下侧，上述上下动臂35的上下动范围被限制在上述L字形板部40的下端水平板部40a与位于其上侧的基台33之间的空间的范围内。

又，根据本发明的一实施例，其更设有弹簧受板38，一端部固定于上述上下动臂35的中间部上侧而延伸于与检测机构43的跷板运动臂46的一侧的相反侧，在该弹簧受板38与其下方的基台33之间，安装有压缩线圈弹簧39。

又，根据本发明的一实施例，上述上下动臂35与跷板运动臂46的联系装置包括突设于上述上下动臂35的侧面的驱动销47以及夹持该驱动销47的跷板运动臂46的一端二股部46a。

[发明的效果]

根据上述构造的本发明的摩擦驱动搬运装置，对应于支持附有驱动滚子的马达的上下动臂，而对该上下动臂向上偏压的弹簧与检测装置的跷板运动臂在基台上左右分开地配置，但是，经由与上下动臂并排且被检侧部与上下动臂逆向运动的跷板运动臂而检测出上下动臂的上下位置，因此向上偏压上下动臂的弹簧及检测装置的全体，甚至是摩擦驱动器全体容易纳入驱动滚子的上下动范围内，可实现在该摩擦驱动器上行走的载台足够接近地面的低床构造的搬运装置。

又，根据本发明的一实施例，确保基台在地面上时所必须的高度调整空间，同时以载台侧的摩擦驱动用杆所压下的驱动滚子足够地接近地面，可设置摩擦驱动器，而实现更低底盘构造的搬运装置。

又，根据本发明的一实施例，使用直线延伸至马达位置的上下动臂，将马达安装于该上下动臂的单侧，与在相反侧枢支驱动滚子的构造相比，支持上下动臂的马达的部分由上下宽度足够的板材所构成，与驱动滚子位于同一直线上的上下动臂的基部以左右一对臂板形成结实的构造，作用于驱动滚子的向下压力使作用于上下动臂的螺旋力无作用，将堆积搬运大负载的工件的载台的摩擦驱动提供给适当的搬运装置。而且，根据权利要求4所述的构造，在基台上的限制上下动臂的向上移动的装置利用基台下的小空间形成。

又，根据本发明的一实施例，向上偏压上下动臂的压缩线圈弹簧，可完全地容纳于上下动臂的上侧边与基台之间的空间内，可达到摩擦驱动器全体的高度降低的效果。通过将记载于权利要求5的构造组合于权利要求3的构造，构成上下动臂的左右一对的臂板与马达支持板以弹簧受板强固地一体化，而构成相当结实的上下动板。

而且，根据本发明的一实施例，上述上下动臂与检测装置的跷板运动臂的联系装置仅追加作为元件的一个驱动销而以及简单的构造实现，达到降低成本的效果。

附图说明

图1A为滑动载台的平面图，图1B为滑动载台的侧面图，图1C为滑动载台的底面图。

图2为滑动载台的正视图。

图3A为图1C的C部分(或E部分)的放大图，图3B为图3A中A-A线剖视图。

图4为第1图中的A部分的放大图。

图5为图4中的B-B线剖视图。

图6为图4的C-C线剖视图。

图7为摩擦驱动用杆的前端部放大侧视图。

图8为图7的平面图。

图9为图7的正视图。

图10为纵向传送行走路径的一部分的平面图。

图11为图10的侧视图。

图12为图10的主要部分放大图。

图13为图12的正视图。

图14为横向传送行走路径的一部分的平面图。

图15为构成横向传送行走路径的一个导轨单元的正视图。

图16为图14的放大侧视图。

图17为表示摩擦驱动器的平面图。

图18为表示摩擦驱动器的纵剖面后视图。

图19A为驱动滚子在上升极限位置时的摩擦驱动器的一部分的缺口侧视图，图19B为其一部分的放大图。

图20为驱动滚子被滑动载台的摩擦驱动用杆压下的状态下的摩擦驱动器的纵剖侧视图。

主要元件符号说明

1～滑动载台

2a、2b～左右一对的长棒状滑动构件

3a、3b～前后一对的短棒状构件

4～纵向传送用摩擦驱动用杆

5～横向传送用摩擦驱动用杆

4a、5a～摩擦驱动用杆的下侧面

8a至9b～倾斜连结构件

10～挡板

11～工件支持用附件

12a至12f、13a～13d～凹槽部

15a～16b～突出片

20～纵向传送行走路径

21～纵向传送行走路径的导轨单元

22、62～具突缘的滚子导轨

23、63～不具突缘的滚子导轨

25、65～摩擦驱动器

26～双突缘滚子

27a、27b～导轨构件

30～无突缘滚子

31～驱动滚子

32～马达

35～上下动臂

36～水平支轴

37a～左右一对臂板

37b～马达支持板

38～弹簧受板

39～压缩线圈弹簧

40～L字形板部

40a～下端水平板部

42～止动板

43～检测机构

47～驱动销

49～极限开关

52～安装盘

60～横向传送行走路径

61～横向传送行走路径的导轨单元

具体实施方式

以下虽然根据附图说明本发明的具体实施例，首先说明本发明的搬运装置所使用的载台与其行走路径侧的构造，在图1A、1B、1C及图2中，1为支持搬运工件(汽车本体)W的滑动载台，包括与所支持的工件W的长度方向平行的左右一对的长棒状滑动构件2a、2b；与所支持的工件W的宽度方向平行的前后一对的短棒状滑动构件3a、3b；配置于与所支持的工件W的长度方向平行的长棒状滑动构件2a、2b之间的中央位置且比所支持的工件W的全长还长的一根纵向传送用摩擦驱动用杆4；以及配置于与所支持的工件W的宽度方向平行的短棒状滑动构件3a、3b之间的中央位置且比所支持的工件W的宽度还长的一根横向传送用摩擦驱动用杆4。

更详细地说，滑动载台1的左右一对长棒状滑动构件2a、2b之间的间隔比所支持的工件W的宽度略窄，左右一对长棒状滑动构件2a、2b的长度比所支持的工件W的全长略短。因此，前后一对短棒状滑动构件3a、3b之间的间隔比左右一对的长棒状滑动构件2a、2b之间的间隔还宽。然后，前后一对短棒状滑动构件3a、3b的长度与左右一对的长棒状滑动构件2a、2b之间的间隔相等。又，左右一对的长棒状滑动构件2a、2b与前后一对短的棒状滑动构件3a、3b在个别的两端之间以无接缝地以一根角管材构成。因此，纵向传送用摩擦驱动用杆4由于在与前后一对短的棒状滑动构件3a、3b交叉的位置上分割，因此其由在前后一对短的棒状滑动构件3a、3b之间的中央棒状构件6a以及自前后一对短的棒状滑动构件3a、3b于前后向外延伸出的两端棒状构件6b、6c所构成。又，横向传送用摩擦驱动用杆5由于在左右一对的长棒状滑动构件2a、2b与纵向传送用摩擦驱动用杆4交叉的位置上分割，因此其由纵向传送用摩擦驱动用杆4与左右一对的长棒状滑动构件2a、2b之间的二根中央棒状构件7a、7b以及自左右一对长棒状滑动构件2a、2b于左右向外延伸的两端棒状构件7c、7d所构成。

而且，左右一对长棒状滑动构件2a、2b与前后一对短的棒状滑动构件3a、3b的T形交叉部的前后外侧的内角部与自前后一对短的棒状滑动构件3a、3b于前后两方向上延伸出的纵向传送用摩擦驱动用杆4的前后两端附近位置(两端棒状构件6b、6c的前端附近位置)之间，架设有前后左右对称形的倾斜连结构件8a、8b及9a、9b。在构成该等滑动载台1的全部的构件2a～8b中，断面为相同尺寸的角管材，即如图3～图9所示，使用高度为宽度的2倍的长方形断面的角管材，通过各构件彼此突合而在其位置熔接，而构成滑动载台1。又，在滑动载台1的上面侧，左右一对的长棒状滑动构件2a、2b、前后一对的短棒状滑动构件3a、3b以及倾斜连结构件8a、8b及9a、9b的三个构件的突合位置上，熔接有同时覆盖该等三个构件的形状的挡板10，虽然是补强，该补强用的挡板10视需要而追加与其他构件间突合的位置。

上述构造的滑动载台1根据搭载的工件W的种类而在上面侧附设工件支持用附件11。又，在该滑动载台1的上面侧，可敷设整面或部分覆盖的地板。

在上述构造的滑动载台1中的左右一对的长棒状滑动构件2a、2b之内的单侧的棒状滑动构件3a为由后述的行走路径的具突缘滚子导轨所支持导引，如图1C及图3～图6所示，两具突缘的滚子导轨与长棒状滑动构件2a、3a嵌合而可于长度方向作相对移动。具体地说明，如图3C的A部～C部所示，在与长棒状滑动构件2a交叉的前后一对的短棒状滑动构件3a、3b、倾斜连结构件8a、9a以及横向传送用摩擦驱动用杆5上，在邻接于该长棒状滑动构件2a的位置上，形成容许双突缘滚子的突缘部沿着该长棒状滑动构件2a通过的凹槽部12a～12f，如图3C的A部、D部及E部所示，在与短棒状滑动构件3a交叉的左右一对的长棒状滑动构件2a、2b、倾斜连结构件8a、8b以及纵向传送用摩擦驱动用杆4上，在邻接于该短棒状滑动构件3a的位置，形成容许双突缘滚子的突缘部沿着该短棒状滑动构件3a通过的凹槽部13a～13d。

各凹槽部12a～13d，如图3～图6所示，将形成有该等凹槽部12a～13d的构件的角管材的大约一半高度处从下侧面侧切成角形的缺口，沿着该缺口而熔接固定盖板14，使得关闭由该切除所形成的开口。又，邻接于短棒状滑动构件3a的两端部而设于左右一对长棒状滑动构件2a、2b的凹槽部13a、13b由于是确保滚子的突缘部沿着短棒状滑动构件3a的两侧面通过的空间，因此不要设在短棒状滑动构件3a的延长区域，而是分开设在该短棒状滑动构件3a的延长区域的左右两侧，但在图示的实施形态中为了使构造简单化，邻接于短棒状滑动构件3a的两端而一个宽度大小的凹槽部13a、13b形成于左右一对的长棒状滑动构件2a、2b。

又，在纵向传送用摩擦驱动用杆4的两端与横向传送用摩擦驱动用杆5的两端上分别突设有突出片15a、15b及16a、16b。该等突出片15a～16b，如图7～图9所示，宽度及高度大约为各摩擦驱动用杆4、5的宽度及高度的一半，由于是水平倒卧的角柱状构件，其长度方向的一端在集中于左右任何一侧且与摩擦驱动用杆4、5的下侧面4a、5a齐平的状态下熔接固定于各摩擦驱动用杆4、5的端面上。残留在该等突出片15a～16b的周围的各摩擦驱动用杆4、5的端面的开口以盖板17密闭。然后，从纵向传送用摩擦驱动用杆4观看在左右方向集中于相反方向，横向传送用摩擦驱动用杆5的两端的突出片16a、16b从横向传送用摩擦驱动用杆5观看在左右方向集中于相反方向。因此，二滑动载台1在以纵向传送用摩擦驱动用杆4或横向传送用摩擦驱动用杆5的端部相互突合而邻接时前侧的滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4或横向传送用摩擦驱动用杆5的突出片15b或16b与后侧的滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4或横向传送用摩擦驱动用杆5的突出片15a或16a并排，各突出片15a～16b的前端抵接于对手侧的滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4或横向传送用摩擦驱动用杆5的端部(盖板17)。

接着，说明上述构造的滑动载台1的行走路径侧的构造，图10～图13为滑动载台1的纵向传送行走路径20的构造，该纵向传送行走路径20由导轨单元21于行走路径方向上以适当间隔直列设置而成。各导轨单元21为相同构造，其包括具突缘的滚子导轨22、不具突缘的滚子导轨23、彼此连结两滚子导轨22、23的两端部附近位置而一体化的连结构件24a、24b以及安装于连结构件24a的摩擦驱动器25。

具突缘的滚子导轨22为在滑动载台1的左右一对的长棒状滑动构件2a、2b之内，于其长度方向可移动地支持着凹槽部12a～12f所并排设置的一侧的棒状滑动构件2a，该棒状滑动构件2a嵌合于左右一对的突缘之间的双突缘滚子26，以至少双突缘滚子26经常支持棒状滑动构件2a所得到的间隔，以水平支轴枢支于左右一对的角材利用的导轨构件27a、27b之间，导轨构件27a、27b的全长大体上比不包含纵向传送用摩擦驱动用杆4的突出片15a、15b的全长还短。虽然左右一对的导轨构件27a、27b以上述连结构件24a、24b彼此连结而一体化，但两端之间的中间部分也由以适当间隔配置的多个中间连结构件28相路连结而一体化。29为沿着该具突缘滚子导轨22配置的缆线锁扣件，由上述连结构件24a、24b及中间连结构件28的内侧的延伸部所支持。

无突缘滚子导轨23为在滑动载台1的左右一对的长棒状滑动件2a、2b之内，于其长度方向可移动地支持着凹槽部12a～12f未并排设置侧的棒状滑动构件2b。不使用具突缘滚子导轨22的双突缘滚子26而使用无突缘滚子30，虽然与具突缘滚子22基本上是相同的构造，由于在无突缘滚子导轨23侧并未并排设置缆线锁扣件29，因此中间连结构件28并未延伸出内侧。

摩擦驱动器25为根据本发明而形成，包括压接于滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4的下侧面4a的驱动滚子31以及旋转驱动该驱动滚子31的马达32。该摩擦驱动器25的详细构造根据图17～图20作说明，上下动臂35的一端部由水平支轴36枢支于立设在基台33上的轴承构件34，驱动滚子31安装于输出轴的马达32安装于在该水平支轴36的周围可上下摆动的上下动臂35的自由端侧，使得驱动滚子31位于基台33的外侧且邻合于基台33的前侧边的大略中央位置上。

上下动臂35包括一端由水平支轴36可上下摆动地枢支的左右一对的臂板37a以及固定于该左右一对臂板37a的前端而于臂板37a的延长方向弯曲延伸出的上下宽度大而平面呈L形的马达支持板37b，马达32安装于该马达支持板37b的延伸板部的单侧，通过驱动马达31被枢支于该马达支持板37b的延伸板部的相反侧，该驱动滚子31位于从平面观看左右一对的臂板37a的延长位置上。

又，左右一对的臂板37a与马达支持板37b固定覆盖于上下动臂35的上侧，且对应于臂板37a，延伸于马达32的一侧的相反侧的弹簧受板38设于上下动臂35的上侧，在该弹簧受板38与基台33之间垂直向地安装有压缩线圈弹簧39，该压缩线圈弹簧39的压缩反作用力向上偏压上下动臂35，由该上下动臂35所支持的驱动滚子31与马达32一起被向上偏压。

L字形板部40从与上述马达支持板37b的基台前侧边平行的下侧边向下连接设置，在基台33的前侧边形成供该L字形板部40的垂直板部做松配合的切入部33a，该L字形板部40的下端水平板部40a进入基台33的下侧。然后，止动销41安装于前端的止动板42安装于基台33的底面侧，而使得面向L字形板部40的下端水平板部40a，如图19A、19B所示，通过L字形板部40的下端水平板部40a抵接于止动销41，限制由压缩线圈弹簧39向上偏压的驱动滚子31的向上移动。

又，在摩擦驱动器25上设有经由驱动滚子31的上下移动而间接地检测出滑动载台1的检测机构43。该检测机构43包括：跷板运动臂46，其在对应于上下动臂35的压缩线圈弹簧39的一侧的相反侧，在立设于基台33上的轴承构件44上，由水平支轴45所枢支；驱动销47，安装于马达支持板37b的侧面而嵌合于从水平支轴45的位置延伸于马达32侧的跷板运动臂46的前端二股部46a；凸轮板(被检测部)48，安装于从水平支轴45的位置长长地延伸于马达32的一侧的相反侧的跷板运动臂46的自由端部上；以及极限开关49，经由支持板50安装于基台33上，使检测杆49a位于该凸轮板48上。

如图17及图20所示，前后方向上相互平行的二根安装框51a、51b的前端部安装于基台33的后侧边部上，对地面的安装盘52经由高度可调整的螺栓53分别安装于该二根安装框51a、51b的后端部的左右两外侧与基台33的左右两侧边的前端部上。然后，如图10、图12、图17以及图20所示，一个摩擦驱动器25安装于一个导轨单元21上，使驱动滚子31位于导轨单元21的前端的宽度方向中央位置。即，从基台33的后侧突出的二根安装框51a、51b载置于连结构件24a上并以螺栓锁固，使前端侧的连结构件24a位于基台33的后侧边与后侧左右一对的安装盘52之间。基台33的四个位置的各安装盘52以地脚螺栓(anchor bolt)固定于地面上，而安装摩擦驱动器25。又，导轨单元21中的左右一对的滚子导轨22、23，如图12及图13所示，也包括经由高度可调整螺栓安装于在其长度方向适当间隔的位置上的安装盘55a、55b，安装于位在外侧的轨道构件27a的安装盘55a以地脚螺栓固定于地面上。

上述构造的导轨单元21虽然是沿着滑动载台1的纵向传送行走路径20而直线状设置，此时的各导轨单元21的设置间隔为如图10所示的各滑动载台1的纵向传送行走路径20上的储存间距(storage pitch)，即前后邻接的滑动载台1，以如图7及图8所示的假想线，在纵向传送用摩擦驱动用杆4彼此经由突出片15a、15b突合的状态时的滑动载台1间的间距，换言之，设置成将长度相同的突出片15a、15b的其中之一的突出片长度加上纵向传送用摩擦驱动用杆4的全长而得到的长度L1与摩擦驱动器25的驱动滚子31之间的间隔L2相等。因此，在前后邻接的导轨单元21的具突缘的滚子导轨22之间与不具突缘的滚子导轨23之间，如图所示可有少许的空间，隔着该空间的具突缘的滚子导轨22的端部的双突缘滚子26之间以及不具突缘滚子导轨23的端部的不具突缘滚子导轨23的端部的无突缘的滚子30之间的间隔比具突缘的滚子导轨22及不具突缘滚子导轨23中双突缘滚子26之间的间隔以及无突缘的滚子30之间的间隔还小，因此滑动载台1可在前后邻接的导轨单元21之间安全且顺利地移动。

在上述的构造的纵向传送行走路径20中，滑动载台1位于其纵向传送用摩擦驱动用杆4的下侧面重叠于任一导轨单元21所具备的摩擦驱动器25的驱动滚子31上。然后，位于纵向传送用摩擦驱动用杆4的下侧的驱动滚子31从图19A、19B所示的上升极限位置，如图20所示，抵抗压缩线圈弹簧39的偏压力而由纵向传送用摩擦驱动杆4下压，对该纵向传送用摩擦驱动杆4的下侧面4a而以既定的摩擦力压接，同时伴随驱动滚轮31的下压，在水平支轴36的周围，向下摆动的上下动臂35的驱动销47将检测机构43的跷板运动臂46的前端部在水平支轴45的周围向下压，因此该跷板运动臂46的后端的凸轮板48使极限开关49的检测杆49a向上突起，将OFF状态(滑动载台的非检测状态)的该极限开关49切换至ON状态(检测出滑动载台状态)。极限开关49切换至滑动载台被检测出的状态，连带使马达32动作，使驱动滚子31于滑动载台推进方向旋转驱动，由此纵向传送用摩擦驱动用杆4于其长度方向被摩擦驱动，滑动载台1在导轨单元21的具突缘滚子导轨22以及不具突缘滚子导轨23上由双突缘滚子26与不具突缘滚子30导引，同时在纵向传送行走路径20上，于纵向传送用摩擦驱动用杆4的长度方向，即纵方向上前进驱动。

滑动载台1在纵向传送行走路径20上，在如上所述的纵向传送用摩擦驱动用杆4的长度方向，即纵方向行走时，滑动载台1的单侧的棒状滑动构件2a虽然在各导轨单元21的具突缘滚子导轨22的双突缘滚子26上滑动，此时，夹持棒状滑动构件2a的各双突缘滚子26的两侧的突缘部在与棒状滑动构件2a交叉的前后一对短棒状滑动构件3a、3b、横向传送用摩擦驱动用杆5以及倾斜连结构件8a、9a上，通过邻接于该棒状滑动构件2a而形成的凹槽部12a～12f内。换言之，通过具突缘滚子导轨22的各双突缘滚子26的两侧的突缘部夹持棒状滑动构件2a而防止在纵向传送行走路径20上行走的滑动载台1在相对于棒状滑动构件2a(纵向传送用摩擦驱动用杆4)的长度方向的左右方向上作横向滑动。

如上所述，突设于前进驱动的滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4的后端的突出片15b在摩擦驱动器25的正前方，于前进方向侧邻接的下一个导轨单元21的摩擦驱动器25的驱动滚子31被突设于该滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4的前端的突出片15a下压，同时该摩擦驱动器25的检测机构43的极限开关49从OFF状态(滑动载台的非检测状态)切换至ON状态(滑动载台检测状态)，由于以马达32于滑动载台推进方向作旋转驱动，滑动载台1不停止而由下一个导轨单元21的摩擦驱动器25的驱动滚子31接续驱动，使连续地沿着纵向传送行走路径20前进行走。在滑动载台1的纵向传送用摩擦驱动用杆4的后端的突出片15b的后方的摩擦驱动器25的驱动滚子31由压缩线圈弹簧39的偏压力上升回复至上升极限位置，随此，在水平支轴36的周围向上摆动的上下动臂35的驱动销47将检测机构43的跷板运动臂46的前端部在水平支轴45的周围向上推压，因此该跷板运动臂46的后端的凸轮板48下降，极限开关49的检测杆49a向下摆动回复，极限开关49从ON状态(检测出滑动载台状态)回复至OFF状态(滑动载台的非检测状态)。以该极限开关49的动作对马达32遮断通电而停止驱动滚子31。

各导轨滚子21的摩擦驱动器25对应于纵向传送行走路径0上的各滑动载台1所要求的行走条件，以现有的各种控制方法进行控制。例如，以滑动载台1纵向传送用摩擦驱动用杆4下压驱动滚子31而成为检测机构43(极限开关49)为ON状态(滑动载台检测状态)时，仅一个下方侧的导轨单元21的摩擦驱动器25的检测机构43(极限开关49)为OFF状态(滑动载台非检测状态)时，马达32作动而旋转驱动驱动滚子31，此控制方法为现有的。

第14～16图为表示滑动载台1的横向传送行走路径60的构造，该横向传送行走路径60为在导轨单元61在行走路径方向上适当间隔直列地设置而成。各导轨单元61为相同构造，其包括具突缘滚子导轨62与不具突缘滚子导轨63、使两滚子导轨62、63的前端部附近位置彼此相互连结一体化的连结构件64以及安装于该连结构件64的摩擦驱动器65。该导轨单元61的具突缘滚子导轨62以及不具突缘滚子导轨63与根据先前图10～图13所说明的构成纵向传送行走路径20的导轨单元21的具突缘滚子导轨22与不具突缘滚子导轨23在长度及间隔上为相同的构造，摩擦驱动器65与上述导轨单元21所具备的摩擦驱动器25为相同的构造，给予相同的参照符号而省略其说明。又，安装于该导轨单元61的缆线锁扣件66虽然与上述导轨单元21的缆线锁扣件29的位置为左右相反，但配设于与导轨单元21相同侧也可，在此情况下，在任何的导轨单元21、61中可节省。

然后，导轨单元61的具突缘滚子导轨62在滑动载台1的前后一对短棒状滑动构件3a、3b内，于其长度方向上可移动地支持在凹槽部13a～13d并排设置侧的棒状滑动构件3a，不具突缘滚子导轨63支持另一边的棒状滑动构件3b，该等滚子导轨62、63的双突缘滚子26以及无突缘滚子30，以经常至少双突缘滚子26以及无突缘滚子30支持棒状滑动构件3a、3b的间隔，在利用角材的导轨构件27a、27b之间以水平支轴枢支，导轨构件27a、27b的全长大体上比不包含横向传送用摩擦驱动用杆5的突出片16a、16b的全长还短。又摩擦驱动器65的驱动滚子31压接于滑动载台1的横向传送用摩擦驱动用杆5的下侧面5a。

上述构造的导轨单元61沿着滑动载台1的横向传送行走路径60设置成直列状，此时各导轨单元61的设置间距，如图14所示，在各滑动载台1的横向传送行走路径60上的储存间距(storage pitch)，即前后邻接的滑动载台1，如图7及图8的假想线所示，在横向传送用摩擦驱动用杆5彼此经由突出片16a、16b突合的状态时的滑动载台1间的间距，换言之，设置成将长度相同的突出片16a、16b的其中之一的突出片长度加上横向传送用摩擦驱动用杆5的全长而得到的长度L3与摩擦驱动器65的驱动滚子31之间的间隔L4相等。因此，在前后邻接的导轨单元61的具突缘的滚子导轨62之间与不具突缘的滚子导轨63之间，如图所示可有少许的空间，隔着该空间的具突缘的滚子导轨62的端部的双突缘滚子26之间以及不具突缘滚子导轨63的端部两不具突缘的滚子30之间的间隔比具突缘的滚子导轨62及不具突缘滚子导轨63中双突缘滚子26之间的间隔以及两不具突缘的滚子30之间的间隔还小，因此滑动载台1可在前后邻接的导轨单元61之间安全且顺利地移动。

在上述的构造的横向传送行走路径60中，滑动载台1位于其横向传送用摩擦驱动用杆5的下侧面5a重叠于任一导轨单元61所具备的摩擦驱动器65的驱动滚子31上。然后，若各导轨单元61所具备的摩擦驱动器65的驱动滚子31以与先前说明的纵向传送行走路径20中的各导轨单元21所具备的摩擦驱动器25的驱动滚子31相同的条件进行控制，则滑动载台1经由双突缘滚子26与无突缘滚子30在导轨单元61的具突缘滚子62以及不具突缘滚子63上被导引，同时在横向传送行走路径60上于横向传送用摩擦驱动用杆5的长度方向，即横方向进行前进驱动。

滑动载台1在横向传送行走路径60上，如上所述于横向传送用摩擦驱动用杆5的长度方向，即横方向行走时，滑动载台1的单侧的棒状滑动构件3a在各导轨单元61的具突缘滚子导轨62的双突缘滚子26上滑动，此时，夹持棒状滑动构件3a的双突缘滚子26两侧的突缘部在与棒状滑动件3a交叉的左右一对的长棒状滑动构件2a、2b及纵向传送用摩擦驱动用杆4上通过邻接于该棒状滑动构件3a而形成的凹槽部13a～13d。换言之，可通过具突缘滚子导轨62的双突缘滚子26两侧的突缘部夹持棒状滑动构件3a而防止在横向传送行走路径60上行走的滑动载台1相对于棒状滑动构件3a(横向传送用摩擦驱动用杆5)的长度方向于左右横方向做横向滑移。

各导轨单元61的摩擦驱动器65与纵向传送行走路径20上的各导轨单元21的摩擦驱动器25相同，根据各滑动载台1所需要的行走条件，以现有的各种方法进行控制。

如上所述，图1～图9所示的滑动载台1，在纵向传送行走路径20中于与滑动载台1的前后长度方向平行的纵方向行走(纵向传送)的同时，在横向行走路径60中于与滑动载台1的左右宽度方向平行的横方向上行走(横向传送)。无论如何，虽然使用该滑动载台1而搬运工件W的搬运路径，通过例如平行并列且行走方向相反的二个纵向传送行走路径20(或横向传送行走路径60)以及在两纵向传送行走路径20(或横向传送行走路径60)之间移载滑动载台的现有的各种横移件，使滑动载台1循环行走而构成无终端的形状，但在此情况下也可以活用横向传送行走路径60(或纵向传送行走路径20)而作为上述横移件所形成的滑动载台1的搬运路径。

又，以本发明的摩擦驱动器所驱动的载台并不限于在上述实施型态所示的滑行型态的滑动载台1，也可以是具备在行走路径侧铺设的左右一对导轨上转动的车轮的台车型态的载台。又，本发明的摩擦驱动器所具备的检测机构43的检测器并不限定于由作为跷板运动臂46的自由端的被检测部的凸轮板48而动作的极限开关49，也可利用电磁感测器或光电感测器等其他的各种的检测器。因此跷板运动臂46的自由端的被检测部可对应于所使用的检测器的构造而形成。

Claims (6)

1.一种摩擦驱动搬运装置，在支持工件的载台上安装有与搬运方向平行的摩擦驱动用杆，在该载台的行走路径侧，以适当间隔配置有摩擦驱动器，其具备压接于上述摩擦驱动用杆的下侧面的驱动滚子，其中上述摩擦驱动器包括在基台上在上下既定的范围内可上下摆动地枢支的上下动臂、由该上下动臂所支持的水平横向的马达、安装于该马达的输出轴的驱动滚子、在上述上下动臂的横侧方位置上配置于上述基台上而向上偏压上述上下动臂的弹簧、以及检测上述驱动滚子推压载台侧的摩擦驱动用杆的下侧面的检测机构，该检测机构包括在对应于上述上下动臂的上述弹簧的一侧的相反侧与该上下动臂并排且上下可摆动地枢支在上述基台上的中间位置的跷板运动臂、连动该跷板运动臂的一端与上述上下动臂的中间部的上下运动的联系装置、以及检测出与上述驱动滚子以反方向上下运动的上述跷板运动臂的另一端被检测部的向上运动的检测器。

2.如权利要求1所述的摩擦驱动搬运装置，其中上述马达及驱动滚子位于从上述基台横向外侧分离的位置上，推压载台侧的摩擦驱动用杆的下侧面的上述驱动滚子下降至与上述基台重叠的位置。

3.如权利要求1或2所述的摩擦驱动搬运装置，其中上述上下动臂包括以水平支轴枢支的左右一对臂板、以及固定于该臂板的前端而于臂板的延长方向弯曲延伸成L字形的马达支持板，安装于该马达支持板的马达侧的驱动滚子位于上述左右一对的臂板的延长位置上。

4.如权利要求3所述的摩擦驱动搬运装置，其中设置L字形板部，连接上述马达支持板的下侧边，且其下端水平板部进入上述基台的下侧，上述上下动臂的上下动范围被限制在上述L字形板部的下端水平板部与位于其上侧的基台之间的空间的范围内。

5.如权利要求1或2所述的摩擦驱动搬运装置，其还设有弹簧受板，一端部固定于上述上下动臂的中间部上侧，并向检测机构的跷板运动臂所在一侧的相反侧延伸，在该弹簧受板与其下方的基台之间，安装有压缩线圈弹簧。

6.如权利要求1或2所述的摩擦驱动搬运装置，其中上述上下动臂与跷板运动臂的联系装置包括突设于上述上下动臂的侧面的驱动销以及夹持该驱动销的跷板运动臂的一端二股部。

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