CN101435879A - 一种障碍物检测装置及具有该装置的堆垛机 - Google Patents

Abstract

一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给出有障碍物信号，至少其中一个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向碰撞到障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随所述连杆机构同步移动。一种堆垛机，包括行走装置、驱动装置、升降装置、载货装置和障碍物检测装置，所述障碍物检测装置为本发明的障碍物检测装置。本发明的检测装置撞到障碍物时能够缩回且给出有障碍信号，排除障碍物后能再次打开重复使用。有效的保护了检测装置和堆垛机等行进设备的安全性。

Description

一种障碍物检测装置及具有该装置的堆垛机

技术领域

本发明涉及障碍物检测装置，尤其涉及一种堆垛机行进中的障碍物检测装置。

背景技术

在自动化立体仓库系统中，堆垛机被广泛的使用，用于将货物从货架中取出或放入。堆垛机在巷道的地轨上运行，货架上意外伸出的货物或者地面上的障碍物会阻碍堆垛机的正常运行。现有技术中，在堆垛机底架行进方向端部的左右两端，固定安装有向前伸出的杆件，在堆垛机顶部两边对应位置也安装向前伸出的杆件，上下杆件的端部安装垂直方向的对射开关，底架两端的伸出杆安装有水平方向的对射开关。当堆垛机两侧的货架上有突出货物时，能够阻断垂直方向对射开关之间的对射光，当堆垛机运行的地面上有障碍物时，障碍物能够阻断水平方向对射开关之间的对射光，这样控制系统就会发出堆垛机停止运行的命令，避免事故发生。

现有技术中，底架上的对射开关安装固定在前伸的刚性杆件上。运行中，如果障碍物刚好在杆件前部或延伸于杆件正前方，障碍物就不能够阻断对射开关之间的对射光，发不出意外情况的信号，堆垛机依然前进，杆件就会碰撞到障碍物，这时，如果杆件的刚性小，就会引起杆件的损坏，增加维修工作量。如果杆件刚性大，就会损坏其它机件。

同样，其他行进设备，也存在障碍物检测的问题。也同样存在类似堆垛机中的检测装置及行进设备本身的安全性问题。

发明内容

针对现有技术中存在不能检测杆件正前方的障碍物的问题，本发明的目的在于提供一种障碍物检测装置，能够有效提高检测装置及行进设备的安全性，并能保障设备作业的效率；本发明的另一个目的在于提供一种具有本发明障碍物检测装置的堆垛机，能够有效提高障碍物检测的性能，且检测装置及堆垛机本身具有较高的安全性，使作业效率得到有效保障。

本发明的目的通过以下方式来实现：

一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给出有障碍物信号，至少其中一个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向碰撞到障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随所述连杆机构同步移动。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述设备前端设置有基座，所述基座上设置有第一铰接部和所述第一铰接部正下方设置的第二铰接部，所述连杆机构包括第一端铰接于所述第一铰接部的第一摇杆和第一端铰接于所述第二铰接部的第二摇杆，以及铰接于所述第一摇杆的第二端和所述第二摇杆的第二端并向下延伸的连杆，所述对射开关发送对射光，所述对射开关设置于所述连杆。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述检测区间一端的所述对射开关的连接装置为刚性直杆件。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述对射开关设置于所述连杆的第一端，所述连杆第二端设置有与所述连杆固定连接的连接板，所述连接板垂直延伸出所述连杆的部分铰接有第一摇杆的第二端和第二摇杆的第二端。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述第一摇杆的第二端具有弯折部，所述弯折部平行于所述连杆。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述弯折部朝向所述连杆一侧且延伸出所述连接板的部位，设置有一定厚度的定位块。

本发明的障碍物检测装置，其中，所述第二摇杆靠近所述第二铰接部的位置设置有在所述连杆机构回复时辅助以一定拉力的拉簧。

本发明的另一目的由以下技术方案实现：

一种堆垛机，包括行走装置、驱动装置、升降装置、载货装置和堆垛机行进中的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置为本发明的障碍物检测装置。

本发明的堆垛机，其中，所述堆垛机两行进方向的端部均设置有所述障碍物检测装置。

本发明的堆垛机，其中，所述堆垛机行进时检测区间为地面水平方向上所述堆垛机横向两端之间和堆垛机两侧垂直方向上地面至所述堆垛机顶端，所述堆垛机底架横向两端设置有所述连杆机构，所述连杆机构上既设置有水平方向对射开关，也设置有垂直方向对射开关，所述堆垛机顶部对应位置设置有连接装置为刚性直杆件的垂直方向对射开关。

本发明的有益效果为：

本发明的检测装置，当检测装置碰撞到障碍物时能够缩回且给出有障碍信号，排除障碍物后能自动再次打开重复使用。架构简单，效果良好，降低了障碍物检测的漏检率，并有效的保护了检测装置和堆垛机等行进设备的安全性，进而使堆垛机作业顺畅，提高了经济效益。

附图说明

图1为本发明实施例的障碍物检测装置展开状态示意图；

图2为本发明实施例的障碍物检测装置中的连接板示意图；

图3为本发明实施例的障碍物检测装置缩回状态示意图；

图4为本发明实施例的堆垛机示意图。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明。其中，图1为本发明实施例的障碍物检测装置展开状态示意图；图2为本发明实施例的障碍物检测装置中的连接板示意图；图3为本发明实施例的障碍物检测装置缩回状态示意图；图4为本发明实施例的堆垛机示意图。

下面以本发明实施例的堆垛机上的障碍物检测装置为例，说明本发明优选实施例的障碍物检测装置的结构及其工作原理。

如图1、图2和图3所示，本发明优选实施例的障碍物检测装置，用于本发明实施例的堆垛机行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关5，检测装置在两对射开关5间的信号传递被阻断时发送检测区间内有障碍物的信号于堆垛机，对射开关5通过连接装置连接于堆垛机，连接装置具有克服设备正常行进中扰动(如振动、风的影响)的刚性，至少其中一个对射开关5的连接装置为在堆垛机行进方向碰撞障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且对射开关5随连杆机构同步移动。

本发明优选实施例的障碍物检测装置，对射开关5发射对射光，当对射光被阻断时，障碍物检测装置发送有障碍信号，此时堆垛机控制系统就会发出堆垛机停止运行的命令，避免事故发生。对射光的传递路径为直线。因为堆垛机等行进设备在行进的过程中，障碍物最先碰到的是检测装置的最前端，当检测装置的连杆机构因碰到障碍物缩回后，由于其上的设置的对射开关5发生相对于接收端对射开关5的位移，所以对射开关5间的对射光方向改变，传递被阻断，因此障碍物检测装置发送有障碍信号。对射开关5既可通过连杆机构连接于行进设备，也可以通过刚性直杆件等连接装置连接于行进设备。

如图1、图2和图3所示，本发明优选实施例的障碍物检测装置，设备前端设置有基座4，基座4上设置有铰接部111和铰接部111正下方设置的铰接部121，连杆机构包括铰接于铰接部111的摇杆11和铰接于铰接部121的摇杆12，以及铰接于摇杆11的另一端和摇杆12的另一端并向下延伸的连杆13，对射开关5设置于连杆13。

如图1、图2和图3所示，本发明优选实施例的障碍物检测装置，对射开关5设置于连杆13的前端部，可节省连杆13的用料。连杆13后端部设置有与连杆13固定连接的连接板123，连接板123垂直延伸出连杆13的部分铰接有摇杆11和摇杆12。摇杆11在连杆13一端具有弯折部，即摇杆11为曲柄摇杆，弯折部平行于连杆13。弯折部的设置，可以使缩回的连杆机构各部件不发生运动干涉。弯折部朝向连杆13一侧且延伸出连接板123的部位，设置有一定厚度的定位块15，定位快15通过铆钉151铆接于弯折部上表面。定位块起15到支撑作用，避免了连杆机构由于自重下摆，定位块的厚度可依据实际需要调节，通过增减其厚度，以调节连杆的前伸位置。

对射开关5也可以不设置于连杆13的端部，同样由于连杆13端部触及障碍物后，固定于连杆13的对射开关5，也会发生相对于接收端对射开关5的位移，而发出有障碍信号。将对射开关5设置于非端部，可以更好的保护对射开关5，尽管其本身具有防护外壳。

如图1、图2和图3所示，本发明优选实施例的障碍物检测装置，摇杆12靠近铰接部121的位置设置有在连杆机构回复时辅助以一定拉力的拉簧14，拉簧14一端连接于基座上铰接部121正下方的簧座141，另一端连接于摇杆12下方的簧座142。同时，拉簧15的弹性力，也可以对展开的连杆机构起到一定的支撑作用，同时，对缩回的连杆机构起到一定的缓冲作用。

如图4所示，本发明实施例的堆垛机，包括行走装置、驱动装置、升降装置、载货装置和用于行进时障碍物检测的本发明优选实施例的障碍物检测装置。

如图4所示，本发明实施例的堆垛机，堆垛机的两行进方向的端部，即纵向前端和纵向后端部均设置有障碍物检测装置。

如图4所示，图4中的左右方向为堆垛机纵向，即堆垛机既可以向左行进，也可以向右行进。本发明实施例的堆垛机，堆垛机行进时检测区间为地面水平方向上堆垛机横向两端之间和堆垛机两侧垂直方向上地面至堆垛机顶端，堆垛机右端底架横向两端均设置有连杆机构21(另一连杆机构未示出)，其连接于基座41(另一基座未示出)，堆垛机左端底架横向两端均设置有连杆机构22(另一连杆机构未示出)，其连接于基座42(另一基座未示出)，连杆机构上的对射开关5，既可以发射和接收水平方向对射光，也可以发射和接收垂直方向对射光；堆垛机顶部对应位置设置有通过刚性直杆件61、62连接的垂直方向对射开关5。

本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种障碍物检测装置，用于设备行进中的障碍物检测，包括在检测区间两端分别设置的按预定路径传递信号的两对射开关及将所述对射开关连接于所述设备的连接装置，所述检测装置在两对射开关间的信号传递被阻断时给出有障碍物信号，其特征在于：

至少其中一个对射开关的连接装置为在所述设备行进方向碰撞到障碍可缩回且清除障碍后可自动回复的连杆机构，且所述对射开关随所述连杆机构同步移动。

2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述设备前端设置有基座，所述基座上设置有第一铰接部和所述第一铰接部正下方设置的第二铰接部，所述连杆机构包括第一端铰接于所述第一铰接部的第一摇杆和第一端铰接于所述第二铰接部的第二摇杆，以及铰接于所述第一摇杆的第二端和所述第二摇杆的第二端并向下延伸的连杆，所述对射开关发送对射光，所述对射开关设置于所述连杆。

3.如权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述检测区间一端的所述对射开关的连接装置为刚性直杆件。

4.如权利要求2所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述对射开关设置于所述连杆的第一端，所述连杆第二端设置有与所述连杆固定连接的连接板，所述连接板垂直延伸出所述连杆的部分铰接有第一摇杆的第二端和第二摇杆的第二端。

5.如权利要求4所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述第一摇杆的第二端具有弯折部，所述弯折部平行于所述连杆。

6.如权利要求5所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述弯折部朝向所述连杆一侧且延伸出所述连接板的部位，设置有一定厚度的定位块。

7.如权利要求2所述的障碍物检测装置，其特征在于：所述第二摇杆靠近所述第二铰接部的位置设置有在所述连杆机构回复时辅助以一定拉力的拉簧。

8.一种堆垛机，包括行走装置、驱动装置、升降装置、载货装置和堆垛机行进中的障碍物检测装置，其特征在于：所述障碍物检测装置为权利要求1或2或6或7中任一所述的障碍物检测装置。

9.如权利要求8所述的堆垛机，其特征在于：所述堆垛机两行进方向的端部均设置有所述障碍物检测装置。

10.如权利要求8或9所述的堆垛机，其特征在于：所述堆垛机行进时检测区间为地面水平方向上所述堆垛机横向两端之间和堆垛机两侧垂直方向上地面至所述堆垛机顶端，所述堆垛机底架横向两端设置有所述连杆机构，所述连杆机构上既设置有水平方向对射开关，也设置有垂直方向对射开关，所述堆垛机顶部对应位置设置有连接装置为刚性直杆件的垂直方向对射开关。

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