CN101378884B

CN101378884B - 工业用机器人的机械手

Info

Publication number: CN101378884B
Application number: CN2007800006665A
Authority: CN
Inventors: 高野基一郎
Original assignee: TAKANO BEARING CO Ltd
Current assignee: TAKANO BEARING CO Ltd
Priority date: 2007-02-16
Filing date: 2007-08-14
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2027-08-14
Also published as: EP2113345A4; US20100131100A1; WO2008099525A1; JP4726241B2; EP2113345A1; CN101378884A; KR20100013353A; JP2008200759A

Abstract

本发明提供一种工业用机器人的机械手，其不会与相邻的其它工件干涉，可以容易地用一对手指体进行夹持，同时，根据大小不同的多个工件的被保持外径，就能够容易且迅速地变更待机开口间隔。在机械手汽缸(2)内，插入有通过连接杆(12)连接起来的一对机械手活塞(8)，并且开设有导入导出口(14、15)，在连接杆(12)上形成了主动齿条(11)，在可转动地贯通配置在机械手汽缸(2)内的贯通轴(16)上设置有主动小齿轮(20)，主动齿条(11)与主动小齿轮(20)卡合。并且所述机械手具有：齿轮齿条副机构(1)，其在贯通轴(16)的下端外周的从动小齿轮(21)上卡合一对手指体(27、28)的从动齿条(30、31)，使手指体(27、28)可沿着机械手汽缸(2)的轴向滑动；止挡机构(35)，其限制手指体(27)的动作停止位置；以及传感器机构(55)，其在手指体(27、28)的移动宽度方向的内方，配置可以检测到手指体(27)的多个传感器(58)。

Description

工业用机器人的机械手

技术领域

本发明涉及工业用机器人的机械手，其在制造工序中，能够从大小不同的多个工件中，在不会与其它工件干涉的情况下容易地夹持目标工件。

背景技术

以往，公知有用于在制造工序等中从大小不同的多个工件中把持目标工件进行取出的工业用机器人的机械手。在该机械手中虽存在着各种各样的机构的机械手，但一般使用这样的机械手：具有一对手指体，通过使该一对手指体的夹持间隔发生变化来夹持工件。

为了利用具有上述一对手指体的机械手来夹持工件，首先，在一对手指体向彼此远离的方向滑动而能够形成最大开口间隔的最大开口位置上，分别配置一对手指体，形成最大开口间隔。然后，移动一对手指体使作为保持目标工件配置在形成了该最大开口间隔的一对手指体的内方。然后，使一对手指体从最大开口位置向内方滑动直到与工件的两侧抵接为止，使其能够保持工件。

这样，现有的机械手的手指体，在即将开始向内方滑动之前形成了最大开口间隔。因此，例如，在工作台上随机地放置了多个工件的状态下，在要夹持被保持外径远远小于一对手指体所形成的最大开口间隔的工件的情况下，即使想使手指体接近保持目标工件以便将工件配置在一对手指体的内方，由于手指体形成了远远大于上述工件的被保持外径的最大开口间隔，因此，容易接触保持目标工件周围的其他工件。从而，产生了难以通过手指体来保持工件的不良状况。

此外，当移动手指体以使工件配置在手指体的最大开口间隔内时，会在手指体与工件之间形成大的间隔。因此，手指体向内方滑动直到抵接工件两侧为止，会相当耗费时间，因此，通过手指体保持工件时的作业效率降低。

因此，为了避免如上所述的不良状况，要预先准备多个能形成比工件的被保持外径稍大的最大开口间隔的手指体，每当工件的被保持外径不同时，进行这样的作业：将能够形成与对象工件的被保持外径对应的最大开口间隔的手指体，替换安装到机械手主体上。从而，为了进行手指体的替换安装，零部件个数会增多，并且，替换安装作业会消耗大量的时间和劳力，作业效率变差。

因此，如专利文献1中所述，以往公知有这样的机械手：在最大开口间隔的基础上，还能够形成待机开口间隔，该待机开口间隔是比各工件的被保持外径稍大的间隔，根据保持目标工件的被保持外径，能够调节手指体的待机开口间隔。

专利文献1：日本特开平5-177576号公报

专利文献1所述的发明由以下部件构成：一对手指体，它们能够以轴为支点进行转动；夹紧用汽缸，其连接该手指体；以及备用(stand by)用汽缸，其与该夹紧用汽缸相邻。并且，在备用用汽缸的活塞杆的前端设置有调节单元，该调节单元能够调节该活塞杆的滑动量，通过调节该调节单元，使活塞杆的滑动量变化，从而能够将一对手指体的待机开口间隔调节为希望的大小。

因此，能够对调节单元进行调节，以形成比保持目标工件的被保持外径稍大的待机开口间隔。从而，能够从大小不同的多个工件中，将一对手指体在不会接触其它工件的情况下容易地配置在保持目标工件两侧，因此，能够容易地保持保持目标工件。

此外，在移动了手指体以使保持目标工件配置在一对手指体的待机开口间隔内的情况下，上述工件的被保持外径与手指体的待机开口间隔近似。从而，能够缩短使手指体向内方滑动到手指体抵接工件两侧为止的时间。

但是，专利文献1所述的机械手只能够形成通过调节单元在事前调节好的某个一定的待机开口间隔。因此，在将一对手指体的待机开口间隔变更为其它大小的待机开口间隔的情况下，每次必须都对上述调节单元进行调节。因此，在依次对被保持外径不同的多个工件进行夹持的情况下，必须对应于各工件的被保持外径，每次都对调节单元进行调节，以改变手指体的待机开口间隔，因此，作业要消耗大量的时间和劳力，作业效率差。

发明内容

因此，本发明是要解决如上所述的课题的发明，在存在大小不同的多个工件的情况下，通过一对手指体，除了最大开口间隔之外，还能够容易地形成比各工件的被保持外径稍大的间隔的待机开口间隔，并且，能够对应被保持外径不同的多个工件，按照每个工件依次迅速形成大小不同的待机开口间隔，以使依次或随机地移送大小不同的工件时的作业效率提高。

为了解决如上所述的课题，本发明具有：齿轮齿条副机构；止挡机构；以及传感器机构。并且，齿轮齿条副机构在机械手汽缸内可滑动地插入有通过连接杆连接起来的一对机械手活塞，在该一对机械手活塞的轴向两端外方位置的机械手汽缸上，分别开设有加压气体的导入导出口。

此外，在上述连接杆上形成有主动齿条，贯通轴的主动小齿轮与该主动齿条卡合，可转动的贯通轴贯通配置在机械手汽缸中。并且，该贯通轴的两端从机械手汽缸向外方突出，在所述贯通轴的下端外周形成有从动小齿轮、并且，在该从动小齿轮上卡合有分别形成在一对手指体上的一对从动齿条，所述一对手指体可沿着机械手汽缸的轴向滑动。

此外，止挡机构可与从上述机械手汽缸向上方突出的贯通轴卡合，从而限制动作停止位置。另外，该止挡机构也可以是这样的机构：将止挡齿轮固定配置在齿轮齿条副机构的贯通轴的上端，并且，面向该止挡齿轮可进退地配置能与止挡齿轮卡合的止挡体，还能够根据上述多个传感器的检测信号来控制该止挡体的进退。此外，关于传感器机构，其面向上述齿轮齿条副机构的手指体的移动宽度方向的内方，隔开一定间隔地配置有可以检测到手指体的位置的多个传感器。并且，上述传感器也可以可装卸且可移动位置地固定配置在长孔中，该长孔与手指体的移动方向并行地形成在传感器板上，该传感器板设置在机械手汽缸上。

在如上所述的结构中，首先，在上述传感器机构的多个传感器之中，使能够以小于一对手指体的最大开口间隔、且稍大于保持目标工件的被保持外径的间隔来确定一对手指体的间隔的传感器为可检测状态。另外，上述多个传感器中，也可以预先使能使一对手指体形成比保持目标工件的被保持外径稍大的待机开口间隔的一个传感器为可检测状态。

另外，如上所述使传感器为可检测状态，使手指体向内方滑动，接近处于上述可检测状态的传感器。由此，上述传感器检测到手指体，使止挡机构的控制装置动作。接着，使一对手指体停止，通过一对手指体形成待机开口间隔。然后，在这样形成待机开口间隔的状态下，移动机械手，在该机械手的一对手指体的待机开口间隔的内方，配置保持目标工件的被保持外径。接下来，解除止挡机构，解除手指体的停止，从而使手指体向内方滑动，缩窄上述待机开口间隔，各手指体抵接上述工件的两侧，从而能够夹持工件。

由于本发明具有如上所述的结构，通过使多个传感器中的任一个传感器可以进行检测，能够使一对手指体容易地停止在可进行检测的传感器位置。因此，通过使能够确定比保持目标工件的被保持外径稍大的一对手指体的间隔的传感器为可检测状态，能够形成比保持目标工件的被保持外径稍大的间隔的待机开口间隔。由此，通过计算机等单元随时变更可进行检测的传感器以调节手指体的停止位置，能够容易且迅速地变更手指体的待机开口间隔的大小。

因此，在存在被保持外径不同的多个工件的情况下，可以容易地形成比各工件的被保持外径稍大的待机开口间隔，并且能够按照每个工件依次迅速地形成与被保持外径不同的多个工件对应的待机开口间隔，能够提高依次或随机地移送被保持外径不同的多个工件时的作业效率。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施例的机械手的正视图。

图2是表示实施例1的齿轮齿条副机构和止挡机构的剖视图。

图3是沿图2中的A-A线的剖视图。

图4是表示机械手汽缸和机械手电磁阀、以及止挡汽缸与止挡电磁阀的连接状态的示意图。

图5是实施例1的机械手的仰视图。

图6是表示手指体和第二传感器的动作状态的示意图。

图7是表示手指体和第一传感器的动作状态的示意图。

图8是表示手指体和第三传感器的动作状态的示意图。

标号说明

1：齿轮齿条副机构；2：机械手汽缸；8、10：机械手活塞；11：主动齿条；12：连接杆；14、15：导入导出口；16：贯通轴；20：主动小齿轮；21：从动小齿轮；27、28：手指体；30、31：从动齿条；35：止挡机构；41：止挡齿轮；42：止挡汽缸；49：止挡体；55：传感器机构；58：传感器；62：被检测体；67：工件。

具体实施方式

实施例1

按附图对本发明的一个实施例进行说明。首先，对本实施例的齿轮齿条副机构1在下文中详细进行说明，如图2所示，在机械手汽缸2的内部，贯通形成圆柱状的机械手汽缸室3，将该机械手汽缸室3的两端用一对密闭壁4、5分别密闭起来，并且，在该机械手汽缸室3中，可滑动地插入配置有一对机械手活塞8、10，在该一对机械手活塞8、10的外周固定有密封件6、7。

并且，通过形成有主动齿条11的连接杆12、以及支柱13，将该一对机械手活塞8、10连接起来，如图3所示，支柱13隔开一定的插入间隔与该连接杆12平行地配置。此外，如图2所示，在上述机械手汽缸2上，在机械手活塞8、10的轴向两端的外方，分别开设有一个和另一个用于进行加压气体的导入和导出的导入导出口14、15。并且，从该一个和另一个导入导出口14、15，将加压气体导入机械手汽缸2内，或者，从机械手汽缸2导出至外方，通过加压气体的推压力，能使机械手活塞8、10沿机械手汽缸2的轴向前后滑动。

此外，如图3所示，在上述支柱13与连接杆12的插入间隔中，在机械手汽缸2的长度方向中央配置有圆柱形的贯通轴16，该贯通轴16与该机械手汽缸2的轴向垂直地贯通，并且，该贯通轴16的上端和下端分别向外方突出。此外，如图2所示，上述贯通轴16通过轴承17、18，可转动地轴支撑在机械手汽缸2上。此外，在贯通轴16的外周，在与主动齿条11对置的位置，形成了可与该主动齿条11卡合的主动小齿轮20。

此外，如上所述，在从机械手汽缸2向外方突出配置的贯通轴16的下端外周，设置有从动小齿轮21。此外，如图3所示，在上述机械手汽缸2的底面22两侧，沿机械手汽缸2的长度方向，连续地配置有一对轨道型的引导件23、24。

另外，在该引导件23、24上，分别可沿引导件23、24滑动地卡合配置有线性引导件25、26，线性引导件25、26可以将滑动导向面改变成滚动导向面。并且，在上述线性引导件25、26的底面上，一对从动齿条30、31以与设置在贯通轴16下端的从动小齿轮21卡合的状态固定配置。并且，在该从动齿条31的底面，分别连接固定有L字形的手指体27、28。因此，一对手指体27、28可通过线性引导件25、26和从动齿条31，沿机械手汽缸2的轴向以能够扩大或减小夹持间隔的方式进行滑动。

此外，如图2所示，在一对手指体27、28的下方，分别沿铅直方向形成配置有板状的夹头32、33。此外，加压气体的从机械手汽缸2的一个和另一个导入导出口14、15的导入和导出，如图4所示，通过三位五通压力中心(プレツシヤ一センタ一)的机械手电磁阀34进行控制。

下面，对本实施例的止挡机构35在下文中详细进行说明，如图2所示，在上述齿轮齿条副机构1的机械手汽缸2的上方配置有箱体37。另外，在该箱体37的内部，在中央形成了容纳室36，并且与该容纳室36隔着间隔壁44形成了止挡汽缸42。并且，在上述容纳室36的内部，突出容纳有贯通轴16的上端，在该贯通轴16的突出部，通过小螺钉40固定有止挡齿轮41。

此外，在上述容纳室36的内部，面向上述止挡齿轮41配置有楔形的止挡体49，使其可控制贯通轴16的转动。此外，止挡体49通过突出杆48连接在止挡活塞47上。该止挡活塞47可以自由滑动地配置在止挡汽缸42内。

此外，在上述止挡汽缸42上连接着连接部件51，在该连接部件51上开设有能够使加压气体导入和导出的另一个止挡导入导出口52。此外，在止挡活塞47与间隔壁44之间，也设置有一个止挡导入导出口53。并且，如图4所示，加压气体相对于上述止挡汽缸42的导入和导出，通过二位五通的止挡电磁阀54进行控制。此外，在止挡机构35上具有可控制上述止挡齿轮41的控制装置(未图示。)。

接下来，对本实施例的传感器机构55在下文中详细进行说明。首先，如图1所示，在上述齿轮齿条副机构1的机械手汽缸2的正面，连接固定有板状的传感器板56。并且，在该传感器板56上，与手指体27、28的移动方向并行地从一端侧到另一端侧，连续形成有纵长的长孔57。

此外，在该传感器板56上，隔开间隔、面向手指体27、28的移动宽度方向的内方，并列地配置有四个传感器58。该传感器58在背面突出设置有能够与上述传感器板56的长孔57卡合的卡合突部(未图示。)。

并且，通过将该卡合突部卡合到传感器板56的长孔57中，将各传感器58可装卸地、并且可移动位置地固定配置在传感器板56上。因此，可以将传感器58安装在长孔57的任意位置上，并且，还可以使一度安装在传感器板56上的传感器58移动到其它位置。

此外，上述各传感器58为大致长方体，如图1所示，在正面下端设置有检测灯60，该检测灯60通过亮灯来通知可检测状态，并且，如图5所示，在背面设置检测体61，如图5所示，通过将可由该检测体61检测的被检测体62配置在手指体27上，可测知手指体27的位置。并且，能够检测到上述被检测体62的，只是处于可检测状态的传感器58的检测体61，没有处于可检测状态的传感器58的检测体61，即使被检测体62接近，也无法检测到该被检测体62。

在如上所述的结构中，下面对机械手的动作顺序详细进行说明。在本实施例中，将四个传感器58安装在传感器板56上。并且，为了便于说明，在图1中，从左侧向右侧，依次设为第一传感器63、第二传感器64、第三传感器65、第四传感器66。并且，下文中对该第一～第四传感器63、64、65、66卡合配置到长孔57中的步骤进行说明。

首先，对第一传感器63进行说明，确认设置了被检测体62的手指体27的最大开口位置，面向该最大开口位置，将第一传感器63卡合配置到传感器板56的长孔57中。从而，例如，在使第一传感器63为可检测状态的情况下，当使手指体27、28滑动到最大开口位置时，在该最大开口位置处，上述第一传感器63就可检测到手指体27的被检测体62。

接下来，对第四传感器66进行说明，确认一对手指体27、28向内方滑动而彼此最接近的停机位置，面向该停机位置，将第四传感器66卡合配置到传感器板56的长孔57中。并且，例如，在使第四传感器66为可检测状态的情况下，当使手指体27滑动到停机位置时，上述第四传感器66在上述停机位置就可检测到手指体27的被检测体62。

此外，在如上所述的四个传感器58之中，在将上述第一传感器63和第四传感器66卡合配置到传感器板56上之后，将剩下的两个即第二传感器64和第三传感器65配置到传感器板56上。因此，首先，预先测量多个工件67的被保持外径，确认通过手指体27、28的夹头32、33形成比上述被保持外径稍大的待机开口间隔的形成位置。并且，由于还剩下如上所述的两个传感器，因此，能够将上述待机开口间隔的形成位置设定在两处。并且，面向该两处的待机开口间隔的形成位置，将第二传感器64和第三传感器65，分别隔开间隔地配置在第一传感器63和第四传感器66之间。

并且，除上述两处的待机开口间隔的形成位置之外，在工件67的被保持外径大的情况下，还能够将上述最大开口位置作为待机开口间隔的形成位置进行使用。此外，在本实施例中，将四个传感器58配置在传感器板56上，但在其它不同的实施例中，也可以配置五个以上的传感器58，此外，也可以配置为三个以下的多个。

如上所述，当在传感器板56上配置有四个传感器58的状态下，例如，如果使第二传感器64为形成比保持目标工件67的被保持外径稍大的待机开口间隔的可检测状态，则如图6b所示，第二传感器64的检测灯60亮灯。

此外，如图2和图6a所示，将一对手指体27、28预先配置在最大开口位置，并且，使止挡机构35的止挡齿轮41与止挡体49为非卡合状态。在这样的状态下，切换机械手电磁阀34，从机械手活塞10与密闭壁5接触一侧的一个导入导出口15导入加压气体，并且从该一个导入导出口15的相反侧的另一个导入导出口14，导出存在于机械手活塞8与密闭壁4之间的加压气体。

由此，一对机械手活塞8、10沿加压气体的推压方向滑动，与此伴随，连接杆12与机械手活塞8、10向相同的方向滑动，主动齿条11通过主动小齿轮20使贯通轴16向顺时针方向转动，因此，从动小齿轮21也向与贯通轴16相同的方向转动。接着，通过该从动小齿轮21的转动，一对从动齿条30、31分别向内方移动，设置了该从动齿条30、31的一对手指体27、28，分别沿着引导件23、24向内方滑动。

并且，由于在上述一对手指体27、28上连接着滚动体无限循环式的线性引导件25、26，因此，在一对手指体27、28滑动时，通过该线性引导件(リニアガイド)25、26，不会产生卡住或微小打滑等。从而，就能够使手指体27、28的滑动非常顺畅。

并且，伴随上述手指体27、28向内方的滑动，设置在手指体27上的被检测体62也向内方移动。然后，在手指体27的被检测体62接近第二传感器64的时刻，第二传感器64的检测体61检测出被检测体62，将信号发送到止挡机构35的控制装置。由此，止挡机构35的止挡电磁阀54进行切换，从设置在止挡汽缸42的间隔壁44侧的一个止挡导入导出口53导出加压气体，并且，从设置在连接部件51上的另一个止挡导入导出口52导入加压气体。

由此，位于连接部件51侧的止挡活塞47被加压气体推压而向间隔壁44侧滑动。伴随该止挡活塞47的滑动，止挡体49与止挡齿轮41卡合。

通过该卡合，止挡齿轮41的转动停止，并且贯通轴16的转动停止，齿轮齿条副机构1的动作停止，由此，向内方滑动了的一对手指体27、28停止。由此，如图6b所示，通过手指体27、28的一对夹头32、33，能够形成比保持目标工件67的被保持外径稍大的待机开口间隔。

另外，如上所述，当切换机械手电磁阀34使止挡机构35工作时，同时将齿轮齿条副机构1的机械手电磁阀34切换到压力中心。这样，通过将机械手电磁阀34切换到压力中心，从机械手汽缸2的一个和另一个导入导出口14、15导入加压气体，因此，在机械手活塞8、10的两侧存在加压气体。

因此，在接下来切换机械手电磁阀34时，由于上述加压气体的存在，能够使机械手活塞8、10缓慢滑动。从而，在机械手电磁阀34切换时，由于机械手活塞8、10不会急剧滑动，因此，可以防止机械手活塞8、10与机械手汽缸2的密闭壁4、5冲击，可以防止使机械手活塞8、10或密闭壁4、5破损这一状况。

如上所述，在使一对手指体27、28停止而形成了比工件67的被保持外径稍大的待机开口间隔的状态下，使机械手在保持目标工件67的方向上移动。然后，如图6c所示，在保持目标工件67、以及与该工件67在两侧相邻的工件67之间的间隔中，分别插入手指体27、28的夹头32、33，在该夹头32、33的内方配置保持目标工件67。

此时，由于使一对手指体27、28的待机开口间隔，比最大开口位置窄，而且比保持目标工件67的被保持外径稍大，因此，可以防止手指体27、28接触保持目标工件67的两侧相邻的工件67的状况。从而，能够容易地在夹头32、33的内方配置保持目标工件67。此外，由于夹头32、33与工件67之间的间隔很窄，因此，到使手指体27、28抵接保持工件67的两侧进行保持并不需要时间，因此，能够使作业效率提高。

接下来，切换止挡电磁阀54，解除止挡机构35的止挡体49与止挡齿轮41的卡合，并且使为压力中心的机械手电磁阀34切换到原来的状态。由此，齿轮齿条副机构1动作，一对手指体27、28从待机开口间隔的形成位置进一步向内方滑动。

然后，如图6d所示，手指体27、28的夹头32、33接触保持目标工件67的两侧。在这样使夹头32、33接触工件67的两侧之后，也使手指体27、28进一步向内方滑动，因此，该向内方的滑动力通过夹头32、33，传递到工件67的两侧。因此，夹头32、33就能够使夹持力作用在工件67上，从而能够把持工件67。

由此，手指体27、28的夹头32、33成为夹持了保持目标工件67的状态。接着，如图6e所示，在该状态下，将机械手提升到上方，从而能够将保持目标工件67移动到目标场所。然后，在将上述工件67移送到目标场所之后，切换机械手电磁阀34，使一对手指体27、28向远离方向移动。

在使一对手指体27、28向远离方向滑动的情况下，首先，切换机械手电磁阀34，将加压气体从上述手指体27、28向内方滑动时导入加压气体的一个导入导出口15导出，并且，从该一个导入导出口15的相反侧的另一个导入导出口14导入加压气体。

由此，一对机械手活塞8、10向相反方向滑动，因此，贯通轴16向相反方向转动。因此，从动小齿轮21也向相反方向移动，设置了该从动小齿轮21的一对手指体27、28向彼此远离的方向移动。

接着，通过该手指体27、28向远离方向的移动，通过夹头32、33夹持的工件67被释放，从而完成保持目标工件67的移送。

另外，在万一手指体27、28对工件67的夹持失败的情况下，一对手指体27、28如图7e所示，分别向内方滑动到机械手汽缸2的宽度方向中央附近的停机位置，但该手指体27、28的位置被第四传感器66检测出来，停止齿轮齿条副机构1的动作。

接着，在夹持被保持外径比上述工件67的被保持外径大的另一个工件67的情况下，通过计算机，将可检测的传感器58从第二传感器64切换到第一传感器63。由此，如图7(a)、(b)所示，第一传感器63的检测灯60亮灯，手指体27、28在最大开口位置处形成待机开口间隔。

然后，由于手指体27、28在位置比第二传感器64动作时的待机开口间隔的形成位置更靠外方的开端位置，形成待机开口间隔，因此，能够形成比上述第二传感器64动作时大的待机开口间隔。从而，如图7(c)、(d)所示，能够夹持具有更大被保持外径的工件67。

此外，在夹持被保持外径比第二传感器64动作时的工件67的被保持外径小的的工件67的情况下，将动作传感器切换到第三传感器65。由此，如图8(a)、(b)所示，第三传感器65的检测灯60亮灯，手指体27、28在比第二传感器64的位置更靠内方的第三传感器65的位置，形成待机开口间隔。因此，能够形成比第二传感器64动作时小的待机开口间隔。

由此，如图8(c)～(e)所示，能够在不与其他工件67干涉的情况下夹持被保持外径小的工件67。如上所述，仅通过操作计算机来切换动作传感器，能够在无需更换机械手的手指体27、28的情况下，仅通过一对手指体27、28，容易且迅速地改变待机开口间隔的大小。因此，不会如专利文献1中所述的机械手那样，每当工件67的被保持外径不同时，就必须每次都调节待机开口间隔的大小的麻烦，能够按照每个工件，依次迅速地形成与被保持外径不同的多个工件67对应的待机开口间隔，能够提高依次或随机地移送被保持外径不同的多个工件67时的作业效率。

Claims

1.一种工业用机器人的机械手，其具有：

齿轮齿条副机构，其在机械手汽缸内，可滑动地插入有通过连接杆连接起来的一对机械手活塞，在该一对机械手活塞的轴向的两端外方位置的机械手汽缸上，分别开设有加压气体的导入导出口，并且在所述连接杆上形成有主动齿条，贯通轴的主动小齿轮与该主动齿条卡合，可转动的贯通轴贯通配置在机械手汽缸中，该贯通轴的两端从机械手汽缸向外方突出，在所述贯通轴的下端外周形成有从动小齿轮，在该从动小齿轮上卡合有分别设置在一对手指体上的一对从动齿条，所述一对手指体可沿着机械手汽缸的轴向滑动；

止挡机构，其可与从该齿轮齿条副机构的机械手汽缸向上方突出的贯通轴卡合，从而限制一对手指体的动作停止位置；以及

传感器机构，其面向所述齿轮齿条副机构的手指体的移动宽度方向的内方，隔开一定间隔地配置有可以检测到手指体的位置的多个传感器，

其特征在于，

在该传感器机构的多个传感器之中，使能够以小于一对手指体的最大开口间隔、且稍大于保持目标工件的被保持外径的间隔来确定一对手指体的间隔的传感器为可检测状态，在该传感器的可检测状态下，使手指体向内方滑动，当该手指体接近可进行检测的传感器时，该传感器检测到手指体，使止挡机构的控制装置动作，使一对手指体停止，由此，一对手指体形成待机开口间隔，在将保持目标工件的被保持外径配置于该手指体的待机开口间隔的内方的状态下，解除止挡机构，解除手指体的所述停止，使手指体向内方滑动，缩窄待机开口间隔，从而能够保持所述工件。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人的机械手，其特征在于，

关于止挡机构，将止挡齿轮固定配置在齿轮齿条副机构的贯通轴的上端，并且，面向该止挡齿轮可进退地配置能够与止挡齿轮卡合的止挡体，该止挡机构能够根据多个传感器的检测信号来控制该止挡体的进退。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人的机械手，其特征在于，

多个传感器中，预先使能使一对手指体形成比保持目标工件的被保持外径稍大的待机开口间隔的一个传感器为可检测状态。

4.根据权利要求1所述的工业用机器人的机械手，其特征在于，

多个传感器可装卸且可移动位置地固定配置在长孔中，该长孔与手指体的移动方向并行地形成在传感器板上，该传感器板设置在机械手汽缸上。