CN101298257B - 电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动汽车横向行进及顺逆时针旋转车身转向机械传动技术。电动汽车的驱动是由四轮各装有一只直流无刷轮毂电机或柱式电机来完成的(功率的大小一般按第只750w-3000w之间或根据厂家设计要求而定)，由方向盘转动带动齿轮齿条转向器并连动一根丝杠(丝杠左半部是正螺纹，右半部是反螺纹，中间是涡轮减速器涡轮)，由丝杠上各带动一只螺纹滑块连动左右两只方向转向杆，传递给到左右两只轮子，从而得到转向功能。当需要横向旋转行进时，涡轮减速器带动两个螺纹滑快向两边同时运动，从而得到所需要的旋转角度-90°或45°-60°(通过光电偶合传感器和止位开关人为所需要的角度而控制)，从而得到横向或旋转的目的。当汽车需要常规行驶时，前后桥两电机带动涡轮涡杆反转，使两个丝杠滑快回到初始位置，车轮回到正常位置，锁定并断开转向电机电源，操纵控制器汽车就恢复正常行驶状态了。

Description

电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制方法及其装置

技术领域

本发明涉及一种电动汽车的转向控制方法及其装置，尤其是一种实现电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制方法及其装置。

背景技术

这是我国电动汽车发展的黄金时期，近来，国际能源价格飞涨，国际期货原油每桶已接近100美元大关，这充分的说明能源的储量在一天天减少，资源的无度利用使得地球有限的石油存储量濒临枯竭，但石油的消耗机器-汽车在无节制的生产(全球十几亿辆)使得大气的温室气体的排放量增加，从而使地球的环境以及温度都向快速恶化的程度转变，这就给国际能源的多元化利用，可再生能源的发展带来了前所未有的机遇，同时也加快了世界各国在新能源领域的投入，使其对电动汽车的发展更加重视，并且认识到电动汽车的发展势在必行。所以在汽车领域能源的节能环保以及动力的更新换代也是大势所趋，人心所向的。各种汽车目前所使用的动力来源全部依赖于石油这单一品种能源，国家的GDP的增长每上涨十个百分点就消耗石油、煤炭占2-4个百分点，这是一个触目惊心的数字，现在全球各大汽车厂商在极力开发新能源动力汽车，如：纯电动汽车、燃料电池汽车以及太阳能作为动力汽车等。目前纯电动汽车的技术较容易实现，并且成本较低，现各种电动汽车生产还围绕着常规的运行模式来设计，虽小巧但还消耗电能，功能单调，并且续驶里程比较短，这就给新动力汽车的发展带来了新的机遇和挑战。

电动汽车的全球形势：目前日本的纯电动汽车的技术最为领先，它不仅能实现常规的前进、倒退、左右、转弯外，还增加了横向泊车的功能并且时速能达到每小时一百公里，这样就给全球电动汽车的发展注入了强心剂。如果我国电动汽车的发展再不加大投入和加快步伐的话，会在这个方面落后于世界发达国家，并且购买人家技术也是需要投入巨资的，甚至有的国家设有技术壁垒，花大价钱也是买不到的，这就给我们造成了一种危机感、紧迫感。我们要加快脚步自主研发和攻克电动汽车的关键技术，比如：蓄电池的使用寿命和容量使续驶里程达到最大化，电动汽车的轮毂电机研发以及与之相匹配的控制器的功率的合理和最大化以及保护功能多样化的实现，并且安全性绝对有保障。

发明内容

本发明设计的电动汽车的功能：除能正常行驶、转弯以外，还有颠覆汽车常规转向性能的特点。要让汽车在有限的泊位空间和距离中只能横着进入一辆车，而不用常规汽车用进一下、退一下以移库的方式进步入泊位，更何况有时候进泊位时没有移库的空间和条件。横向泊车功能就可直接把汽车轮子旋转90°把车横向轻松开进这个泊位。再比如当汽车在塞车的路况下想调头但又不能来回移着出来，我设计的又一个功能特点就大显身手了，把车轮旋转到45°-60°时，可把汽车车身延原地向顺时针或逆时针旋转，使车头调转到自己所要面向的方向，再在把车轮回归正常位置，就可驶向目的地了。

电动汽车的这项发明功能包括：除正常行驶功能外，增加了左行进、右行进、左旋转车身、右旋转车身以及电器控制独特设计外型和使用功能，如图10。

行进和旋转的实现形式用机械机构传动来实现，我们常规的电动汽车设计都是后轮驱动(两驱)，而且车轮全部是固定的不能自由旋转，而我发明的这种电动汽车驱动形式“四轮四驱”而且独立悬挂，每个车轮上有一只直流无刷轮毂电机做为动力源，而每只车轮都是独立悬架，每只车轮的支架都可以延着车轮的中心点为圆心以车轮的半径为半径进行向左或向右旋转。如图五所示。

本发明提供一种电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制方法，其转向的控制过程为：

由转向控制装置将电动汽车的转向方式切换为前进、后退、左行进、右行进、左旋转或右旋转状态；每个车轮均设有作为动力源的电机；

当转向方向式为前进或后退时，通过汽车方向盘控制汽车正常行驶时的转向；

当转向方式为左行进或右行进时，先将汽车方向盘锁定，然后将电动汽车的两个前车轮旋转90°，同时两个后车轮旋转90°，使两个前车轮与两个后车轮形成两条平行线；在动力驱动下，实现电动汽车的横向行进；

当转向方式为左旋转或右旋转时，汽车方向盘锁定，将电动汽车的两个前车轮旋转45°-60°；在动力驱动下，实现电动汽车的原地旋转。

优选地，上述转向的控制过程是通过设置在前车轮和后车轮上的两组独立转向机构实现，其中每组独立转向机构中的电机通过转动带动涡轮减速机构，以涡轮联动左右两段固定连成一体的正反扣丝杠旋转，使套接于正反扣丝杠上的两滑块相背或相对而行，从而推动或拉拽转向摇臂，使车轮的主支撑架旋转一定的角度。

优选地，当转向方式为左旋转或右旋转时，启动光电耦合器电源，接通电磁离合器锁定方向盘，并同时接通前、后两组独立转向机构的转向电机，使丝杠带动滑块，推动摇臂，当转动主支撑架到达设定的角度时，断开所述转向电机电源，使车轮的角度锁定定位，控制主操纵杆，踩动脚踏加速踏板，向左或向右旋转车身；旋转结束后，开启所述电机，丝杠带动滑块回到正常位置时，止位开关被推动，从而自动切断了转向电机电源；手动断开离合器电源，解锁方向盘。

优选地，上述转向控制装置是采用手柄切换转向方式。

一种电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制装置，包括：

转向控制机构，切换电动汽车的转向方式为前进、后退、左行进、右行进、左旋转或右旋转状态；

动力源，设置在每个车轮上；

方向盘，当转向方向为前进或后退时，控制汽车正常行驶时的转向；

其中，当转向方向为左行进或右行进时，锁定所述方向盘，所述转向控制机构控制电动汽车的两个前车轮旋转90°、两个后车轮旋转90°，使两个前车轮与两个后车轮形成两条平行线；当转向方式为左旋转或右旋转时，锁定所述方向盘，所述转向控制机构控制两个前车轮旋转45°-60°；

动力驱动机构，驱动电动汽车的横向行进和原地旋转。

上述转向控制机构包括两组独立转向机构，分别控制汽车的两个前车轮和两个后车轮的转向；所述两个前车轮和两个后车轮设有独立的电机作为动力源；

所述每组独立转向机构包括转向电机、涡轮涡杆减速机构、丝杠、滑块、方向连杆和转向摇臂；

所述涡轮减速机构由所述转向电机驱动；

所述涡轮减速机构中的涡轮与所述丝杠连接固定；

所述丝杠为左右两段固定连成一体的正反扣丝杠；

所述丝杠上套接有两个滑块，通过所述方向连杆连接到转向摇臂推动或拉拽改变车轮的角度和方向；

所述方向盘与所述转向齿条连动。

优选地，所述两个前车轮和两个后车轮设有的独立悬架主支撑架，采用四驱四轮轮毂直流无刷电机直接驱动形式或四驱四轮柱式直流无刷电机的驱动形式。

优选地，上述转向齿条通过轴承支架固定，所述丝杠通过拨叉固定，所述拨叉中间有所述转向电机驱动的涡轮涡杆减速机构。

优选地，上述方向连杆分别连接到每个车轮的转向摇臂，所述转向摇臂与所述车轮的主支撑架相连接。

优选地，上述方向盘通过电磁离合器锁定和解锁方向盘。

优选地，上述车轮主支撑架通过光电耦合器控制旋转的角度。

优选地，上述滑块上设有控制所述转向电机开关的止位开关。

优选地，上述滑块上设有推动所述止位开关启闭的拨条。

优选地，上述述涡轮内环有键槽与丝杠的中间部位连接固定。

当要横向行进时必须将车轮A向右旋转90°、B向左旋转90°、C向右旋转90°、D向左旋转90°，也就是左右行进时AB两轮向前旋转，A向右B向左，BC两轮向后旋转，C向右D向左，AB与CD两组车轮形成两条平行线，当四个车轮同时旋转结束到指定位置时，光电耦合器和止位开关工作切断旋转电机电源，操作总控制器就可实现向左移动或向右移动车身的功能了，但每次左行或右行都有两只车轮正转两只车轮倒转，这样车轮的行进方向形成合力保持一致才达到目的的实现。当向右横向行进时，AD两电机正转，BC两电机反转。当向左横向行进时，AD两电机倒转、BC两电机正转。当向右旋转车身时，AC两电机正转、BD两电机倒转。当向左旋转车身时，AC两电机反转、BD两电机正转，这样就能实现向左或向右行进以及向左旋转或向右旋转的功能了。车轮的旋转角度是通过止位开关或光电耦合控制器和车轮角度的传感器的通断来实现车轮旋转90°或45°-60°的任务。

附图说明

电动汽车单组驱动转向系统零部件说明(图1)

1、方向盘。

2、转向齿条。

3、内螺纹转向滑块。

4、螺纹丝杠。

5、轮毂电机。

6、碟式刹车快、片。

7、31、转向摇臂。

8前转向涡轮。

9.22方向连杆(推拉)。

10可调前后束螺母。

11.电磁离合器。

12、方向节。

13锁方向中位销。

14内花键套。

15花键轴。

16轮毂旋转电机。

17涡杆。

18总转向涡轮。

19前后旋转总传动轴。

20后旋转涡轮。

21后旋转涡杆。

23光电偶合传感器(控制45°-60°转向电机)。

24止位开关。

25方向转向齿轮。

26方向中立开关。

27.28反正扣丝杠。

29、前旋转涡杆。

30、滑块。

电动汽车两组驱动转向系统零部件说明(图2)

1、方向盘。

2、转向齿条。

3、内螺纹转向滑块。

4、5、正向反向螺纹丝杠。

6、轮毂电机。

7、碟式刹车块、片。

8、主支撑转向架。

9、转向涡轮。

10、转向齿轮。

11、方向中立开关。

12、方向节。

13、轮胎。

14、转向摇臂。

15、可调前后束螺母。

16、25、方向连杆(推拉)。

17、旋转90°止位开关(控制转向电机)。

18、转向涡杆。

19、转向减速器电机。

20、固定方向器支架。

21、90°止位销。

22、转向弹簧。

23、24、光电偶合传感器(控制45°-60°转向电机)。

35、36、轴承。

37、拨叉。

38、转向摇臂。

电动汽车的前桥转向机械机构传动原理图(图3)

电动汽车的后桥转向机械机构传动原理图(图4)

电动汽车前轮单轮机械机构传动原理图(图5)：

(A)电动汽车用轮毂电机机械结构图说明：

1.转向摇臂。

2.可调节前束或后束螺母。

3.转向推拉杆。

4.转向涡轮。

5.转向拨叉。

6.右转向滑块。

7.右螺纹丝杠。

8.主支撑转向轴架。

9.止位开关。

10.转向涡杆。

11.左螺纹丝杠。

12.方向齿轮。

13.左转向滑块。

14.方向齿条。

15.刹车片，块。

16.方向中位开关。

17.轮毂电机。

18.可调内外倾角偏心螺母。

19.避振弹簧。

20.止位轴承。

(B)电动汽车用柱式电机机械结构图说明：

1.转向摇臂。

2.可调节前束或后束螺母。

3.转向推拉杆。

4.转向涡轮。

5.转向拨叉。

6.右转向滑块。

7.右螺纹丝杠。

8.主支撑转向轴架。

9.止位开关。

10.转向涡杆。

11.左螺纹丝杠。

12.方向转向齿轮。

13.左转向滑块。

14.方向转向齿条。

15.刹车片，块。

16.方向中位开关。

17.柱式直流无刷电机。

18.可调内外倾角偏心螺母。

19避振弹簧。

20止位轴承。

21.离合器。

22.23.塔形齿轮。

电动汽车四轮四驱电路控制总线路图(图6)

电动汽车主操纵盘和操纵手柄功能位置及外观图(图7)

电动汽车主操纵开关内部布置图(图8)

电动汽车光电耦合传感器原理及外观图(图9)

电动汽车车轮旋转功能图：可前进和倒退的功能，左转向和右转向的功能，左右旋转的功能，左右横向行进和泊车的功能。(图10)

具体实施方式

机械传动结构是：如图1所示。当方向盘1转动带动转向齿条2的左右行程，在齿条2的背面连接两个轴承35支架、拨叉37来固定转向机构的螺杆丝杠4，中间有一套直流电机16驱动的涡轮涡杆减速机构，并由涡杆17、总转向涡轮18通过前后旋转总传动轴19将动力传递给前转向涡轮8、前旋转涡杆29以及后旋转涡轮20、后旋转涡杆21。其中，涡轮8的内环有键槽与螺纹丝杠4的中间部位连接固定，而丝杠4是分左右两段固定连成一体的，左右两段丝杠4的螺纹旋转方向互为相反；后轮上涡轮20所连接的正反扣丝杠27、28的螺纹旋转方向也同样是互为相反。丝杠4的左右两段螺杆上套接两个内螺纹的滑块各一个3，滑块3是有固定滑道的，而两滑块3上各有一个固定左右两轮方向拉杆22的可拆装的固定销和固定螺母，通过方向连杆9分别连接A轮和B轮的带有万向节的可调前后束螺母10的固定连杆架，并连接到与每个车轮都有的方向控制摇臂7相连来推动或拉拽改变车轮的角度和方向。同样，反正扣丝杠27、28上也同样套接有滑块各一个30。AB两轮与CD两轮分前后两组，机械传动结构完全相同。当汽车需要车轮横向或旋转功能，开关启动电磁离合器11，使其一端通过锁方向中位销13、内花键套14、花键轴15连接到AB两轮方向组的涡杆上14、15，并且离合器11上另一端连着一个固定方向转向齿条2的固定销13运动插入销孔，使方向盘1在中立位置锁定无法转动，即CD后轮组传动杆上的电磁离合器带动阀芯上的花键套14与AB前组轮转向传动杆上的花键轴15连接，并同时带动锁位销锁定方向盘的转向齿条2，防止左右横向移动。此时启动总传动轴19上的涡轮减速器电机16，使得总传动轴19转动分别带动AB和CD两组车轮的涡轮8、20、涡杆29、21，使涡轮8、20带动丝杠旋转，丝杠上的两个滑块带动方向推拉杆9、22、摇臂7、31延丝杠两端移动，拉动转向摇臂7、31，从而实现ABCD四车轮同时旋转90度，当到90度时止位开关24启动，切断总旋转电机16电源，总旋转电机停转，然后操纵控制器车就可以横向选择方向行进了。

当需要旋转时，打开控制45度-60度的光电耦合器23，设定角度，开启总旋转方向杆的电机16反转，当车轮回到所要设定的角度时，光电耦合器开启，断开总旋转杆的涡轮减速器的电机电源，车轮固定在所设定的角度位置，操纵总控制器到所要旋转的或左旋转或右旋转方向，踩动加速踏板就可实现旋转功能。要回到正常位置时，启动总旋转杆的减速器电机倒转回到正常位置，后轮止位开关断开减速器电机电源，再断开电磁离合器的电源，给方向盘齿条解锁，并把AB前组轮和CD后组轮的花键轴15与花键套14断开分离(电磁阀还控制着总旋转杆减速器电机的电源开关，只有锁定方向盘才能启动车轮旋转功能)，方向盘可以自由左右旋转来控制车的方向了。

图2所示是分前后两组独立转向系统的转向机构，在车的底架前部转向机构多了一套涡轮涡杆转向减速电机19，比图1少了总旋转机构及方向杆，前后各有一套涡轮涡杆减速机构。当要横向泊车或横向行进时，把方向盘打到中立位置，启动电磁离合器电源，使其移动阀芯带动方向锁位销锁定方向盘，同时接通并启动前后涡轮涡杆减速电机的电源正转，涡轮带动丝杠旋转。其中，前轮丝杠上的正扣4、反扣5带动上面的滑块3分别向两边运动，推动方向连杆16、25带动两边的转向摇臂14、38连动车轮主支撑转向架8转动，从而实现车轮旋转，当转到垂直90°时，止位开关17被滑块的拨条断开了转向涡轮、涡杆减速器的电机电源，然后操纵总控制器，踩动加速踏板，就可以横向行进了，当向右横向行进时，A D两电机正转，B C两电机反转。当向左横向行进时，AD两电机倒转、BC两电机正转。后桥也是同样的工作方式。当横向行进或泊车结束后，要回到正常行驶位置时，给转向电机接反向电源使其倒转。涡轮减速器的涡杆带动涡轮反向旋转，使丝杠反向旋转，带动两滑块向相对方向行进，当行进到正常位置时，止位开关被滑块拨动，断开旋转电机电源，同时再断开电磁离合器电源，解锁方向盘，此时方向盘1可以带动方向齿轮时并连动方向转向齿条2，在带动转向拨叉37连动整个方向转向系统就可以正常的左右转动方向了。后桥当回到正常位置时，止位开关断开转向电机电源，此时两轮就被牢牢锁定在此位置，汽车就可正常行使了。

当需要旋转时，启动光电耦合器开关使前桥、后桥光电耦合器电源接通23、24这样就控制了车轮主支撑架的角度(一般由厂家根据情况设定45°-60°之间)，接通电磁离合器锁定方向盘并同时接通前后转向减速机电机电源，使丝杠带动滑块，推动摇臂，转动主支撑主架到达设定的角度时，光电耦合器开关接通，断开转向电机电源，使车轮锁定定位在这个角度，控制主操纵杆，踩动脚踏加速踏板。此时，要向右旋转车厢时AC两轮毂电机正转、BD两轮毂电机反转。当要向左旋转车身时，AC两轮毂电机反转、BD两轮毂电机正转；当旋转结束后，要回到正常行使位置时，开启前后两组转向旋转电机电源，使其反转；当丝杠带动滑块回到正常位置时，止位开关被推动，从而自动切断了转向电机电源。手动断开离合器电源，解锁方向盘，操纵总控制器手柄就可以正常行使了。

Claims (19)

1.一种电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制方法，其特征在于，其转向的控制过程为：

由转向控制装置将电动汽车的转向方式切换为前进、后退、左行进、右行进、左旋转或右旋转状态；每个车轮均设有用于驱动的动力源；

当转向方向式为前进或后退时，通过汽车方向盘控制汽车正常行驶时的转向；

当转向方式为左行进或右行进时，先将汽车方向盘锁定，然后将电动汽车的两个前车轮旋转90°，同时两个后车轮旋转90°，使两个前车轮与两个后车轮形成两条平行线；在动力驱动下，实现电动汽车的横向行进；

当转向方式为左旋转和或右旋转时，汽车方向盘锁定，将电动汽车的两个前车轮旋转45°-60°；在动力驱动下，实现电动汽车的原地旋转；

所述转向的控制过程是通过设置在前车轮和后车轮上的两组独立转向机构实现，其中每组独立转向机构中的转向电机通过转动带动涡轮减速机构，以涡轮联动左右两段固定连成一体的正反扣丝杠旋转，使套接于正反扣丝杠上的两滑块相背或相对而行，从而推动或拉拽转向摇臂，使车轮的主支撑架旋转一定的角度。

2.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述电动汽车的横向行进的具体控制方式为：

同时将左前车轮顺时针旋转90°、右前车轮逆时针旋转90°、左后车轮逆时针旋转90°、右后车轮顺时针旋转90°，从而形成两个前车轮向前旋转，两个后车轮向后旋转；

当四个车轮同时旋转结束到指定位置时，停止前、后车轮的旋转；操作电动车向左移动或向右移动；其中，两只车轮顺时针转，两只车轮逆时针转。

3.如权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于：所述电动汽车向右横向行进时，其中作为所述左前车轮和右后车轮的动力源的电机正转；所述作为左后车轮和右前车轮的动力源的电机反转。

4.如权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于：所述电动汽车向左横向行进时，其中作为所述左前车轮和右后车轮的动力源的电机反转；所述作为左后车轮和右前车轮的动力源的电机正转。

5.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车身的旋转角度是通过止位开关或光电耦合器和车轮角度的传感器的通断来实现车轮旋转。

6.如权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，

当转向方式为左旋转或右旋转时，启动光电耦合器电源，接通电磁离合器锁定方向盘，并同时接通前、后两组独立转向机构的转向电机，使丝杠带动滑块，推动摇臂，当转动主支撑架到达设定的角度时，断开所述转向电机电源，使车轮的角度锁定定位，控制主操纵杆，踩动脚踏加速踏板，向左或向右旋转车身；

旋转结束后，开启所述转向电机，丝杠带动滑块回到正常位置时，止位开关被推动，从而自动切断了转向电机电源；

手动断开离合器电源，解锁方向盘。

7.如权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于：所述电动汽车向右旋转车身时，其中作为所述左前车轮和左后车轮的动力源的电机正转；所述作为右前车轮和右后车轮的动力源的电机反转。

8.如权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于：所述电动汽车向左旋转车身时，其中作为所述左前车轮和左后车轮的动力源的电机正转；所述作为右前车轮和右后车轮的动力源的电机反转。

9.如权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于：所述转向控制装置是采用手柄切换转向方式。

10.一种采用权利要求1-9中任一方法实现的电动汽车横向行进及原地旋转的转向控制装置，其特征在于，包括

转向控制机构，切换电动汽车的转向方式为前进、后退、左行进、右行进、左旋转或右旋转状态；

动力源，设置在每个车轮上；

方向盘，当转向方向为前进或后退时，控制汽车正常行驶时的转向；

其中，当转向方向为左行进或右行进时，锁定所述方向盘，所述转向控制机构控制电动汽车的两个前车轮旋转90°、两个后车轮旋转90°，使两个前车轮与两个后车轮形成两条平行线；当转向方式为左旋转或右旋转时，锁定所述方向盘，所述转向控制机构控制两个前车轮旋转45°-60°；

动力驱动机构，驱动电动汽车的横向行进和原地旋转；所述转向控制机构包括两组独立转向机构，分别控制汽车的两个前车轮和两个后车轮的转向；所述两个前车轮和两个后车轮的动力源为独立的电机；

所述每组独立转向机构包括转向电机、涡轮涡杆减速机构、丝杠、滑块、方向连杆和转向摇臂；

所述涡轮减速机构由所述转向电机驱动；

所述涡轮减速机构中的涡轮与所述丝杠连接固定；

所述丝杠为左右两段固定连成一体的正反扣丝杠；

所述丝杠上套接有两个滑块，通过所述方向连杆连接到转向摇臂推动或拉拽改变车轮的角度和方向；

所述方向盘与转向齿条连动。

11.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，所述两个前车轮和两个后车轮设有的独立悬架主支撑架，采用四驱四轮轮毂直流无刷电机直接驱动形式或四驱四轮柱式直流无刷电机的驱动形式。

12.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，所述转向齿条通过轴承支架固定，所述丝杠通过拨叉固定，所述拨叉中间有所述转向电机驱动的涡轮涡杆减速机构。

13.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，所述方向盘通过电磁离合器锁定和解锁方向盘。

14.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，所述方向连杆分别连接到每个车轮的转向摇臂，所述转向摇臂与所述车轮的主支撑架相连接。

15.如权利要求14所述的转向控制装置，其特征在于，所述车轮主支撑架通过光电耦合器控制旋转的角度。

16.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，所述滑块上设有控制所述转向电机开关的止位开关。

17.如权利要求16所述的转向控制装置，其特征在于，所述滑块上设有推动所述止位开关启闭的拨条。

18.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于：所述转向控制机构还包括有用于切换转向方式的控制手柄。

19.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于：所述涡轮内环有键槽与丝杠的中间部位连接固定。

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