CN101151181A - 车辆集成控制设备和车辆集成控制方法 - Google Patents

车辆集成控制设备和车辆集成控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101151181A
CN101151181A CNA2006800100060A CN200680010006A CN101151181A CN 101151181 A CN101151181 A CN 101151181A CN A2006800100060 A CNA2006800100060 A CN A2006800100060A CN 200680010006 A CN200680010006 A CN 200680010006A CN 101151181 A CN101151181 A CN 101151181A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
controlled target
target
dynamic behaviour
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800100060A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101151181B (zh
Inventor
甲斐川正人
桑原清二
鲤渊健
大竹宏忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN101151181A publication Critical patent/CN101151181A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101151181B publication Critical patent/CN101151181B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/613—ESP features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车辆集成控制设备和方法，其以集成方式至少对驱动控制系统、制动控制系统和动态行为控制系统进行控制。响应于由驾驶员操作的输入部件的操作来设定临时控制目标(F0)；将表示临时控制目标(F0)的信号传输到动态行为控制系统；基于预定分配比率将临时控制目标(F0)划分为分配给驱动控制系统的控制目标和分配给制动控制系统的控制目标；将表示划分后控制目标(F1)的信号输出到用于实现划分后控制目标(F1)的合适系统；从动态行为控制系统接收修正临时控制目标(F0)的指令；根据来自动态行为控制系统的指令修正临时控制目标(F0)；并将表示修正后控制目标(F3)的信号输出到用于实现修正后控制目标(F3)的合适系统。

Description

车辆集成控制设备和车辆集成控制方法
技术领域
本发明涉及车辆集成控制设备，其至少包括控制驱动力产生装置的驱动控制系统；控制制动力产生装置的制动控制系统；和使车辆的动态行为稳定的动态稳定控制系统。该车辆集成控制设备以集成方式至少对这三个系统进行控制。本发明还涉及用于至少对这三个系统进行控制的车辆集成控制方法。
背景技术
日本专利申请公开No.JP-A-05-85228描述了一种车辆集成控制系统，其中控制元件分级布置。在上述车辆集成控制系统中，在将驾驶员的输入转换为预定工作模式的处理期间，处于高级别的至少一个控制元件将表示模式的信号向下传输到处于低级别的控制元件。指令低级别系统建立由处于更高级别的控制元件指出的模式。
但是，在采用这种分级结构的车辆集成控制系统中，控制元件互相之间并不足够独立。结果，在处于较高级别的控制元件中发生的任何故障都可能不利地影响处于较低级别的控制元件，而严重影响整个结构。因此，这样的车辆集成控制系统在故障保护方面是不足的。
为了解决此问题，可以在车辆集成控制设备中采用其他布置，其中按照功能将控制系统分组为例如控制驱动力产生装置的驱动控制系统、控制制动力产生装置的制动控制系统和使车辆的动态行为稳定的动态稳定控制系统，这些系统在交换信息的同时受到以集成方式进行的控制。
无需多言，系统之间的信息交换通常是低效率的。由于这些系统之间通信的低效率，难以设定合适的控制目标。
发明内容
本发明提供了一种车辆集成控制设备和方法，其设定并实现合适的控制目标，并且不容易受到例如通信延迟之类的影响，同时可以维持优良的故障保护性能。
本发明的第一方面涉及一种车辆集成控制设备，其至少包括控制驱动力产生装置的驱动控制系统；控制制动力产生装置的制动控制系统；和使车辆的动态行为稳定的动态行为控制系统。所述车辆集成控制设备以集成方式至少对所述驱动控制系统、所述制动控制系统和所述动态行为控制系统进行控制。所述车辆集成控制设备包括：临时设定装置，其用于基于由驾驶员对输入部件操作的操作量来设定临时控制目标；传输装置，其用于将表示所述临时控制目标的信号传输到所述动态行为控制系统；第一输出装置，其用于基于预定分配比率将所述临时控制目标划分为分配给所述驱动控制系统的控制目标和分配给所述制动控制系统的控制目标，并将表示划分之后获得的划分后控制目标的信号输出到用于实现所述划分后控制目标的合适系统；接收装置，其用于从所述动态行为控制系统接收指令以修正所述临时控制目标；修正装置，其用于根据来自所述动态行为控制系统的指令修正所述临时控制目标；和第二输出装置，其用于将表示由所述修正装置修正之后获得的修正后控制目标的信号输出到用于实现所述修正后控制目标的合适系统。
本发明的第二方面涉及一种车辆集成控制方法，其用于以集成方式至少对控制驱动力产生装置的驱动控制系统、控制制动力产生装置的制动控制系统和使车辆的动态行为稳定的动态行为控制系统进行控制。在根据本发明的车辆集成控制方法中，基于由驾驶员对输入部件操作的操作量来设定临时控制目标。将表示所述临时控制目标的信号传输到所述动态行为控制系统，并基于预定分配比率将所述临时控制目标划分为分配给所述驱动控制系统的控制目标和分配给所述制动控制系统的控制目标。将表示划分后控制目标的信号输出到用于实现所述划分后控制目标的合适系统。从所述动态行为控制系统接收指令以修正所述临时控制目标，并根据来自所述动态行为控制系统的指令修正所述临时控制目标。将表示修正之后获得的修正后控制目标的信号输出到用于实现所述修正后控制目标的合适系统。
在第一和第二方面，所述动态行为控制系统输出这样的信号：该信号表示应该替换所述临时控制目标的绝对量，而不是所述临时控制目标应该被改变的相对量。此外，在修正所述临时控制目标时，相比所述临时控制目标，将更高的优先级给予来自所述动态行为控制系统的指令。
因此，可以提供一种车辆集成控制设备和方法，其设定并实现合适的控制目标，并且在维持优良的故障保护性能的同时不容易受到例如通信延迟之类的影响。
附图说明
通过结合附图阅读对本发明优选实施例的以下详细说明，将更好地理解本发明的特征和优点以及本发明的技术和工业意义，附图中：
图1图示了包括根据本发明的车辆集成控制设备的车辆的平面图；并且
图2图示了根据本发明实施例的车辆集成控制设备的系统图。
具体实施方式
在以下说明和附图中，将根据示例性实施例更详细地描述本发明。首先，将提供对设置有根据本发明的车辆集成控制设备的车辆中的被控制装置的总体描述。
车辆设置有左右前轮100和左右后轮100。在图1中，“FR”表示右前轮，“FL”表示左前轮，“RR”表示右后轮，“RL”表示左后轮。
车辆包括作为动力源的发动机140。动力源不限于发动机。电动机也可以用作单一动力源。可选地，发动机和电动机可以组合用作动力源。用于电动机的电源可以是二次电池或燃料电池。
基于由驾驶员对加速踏板200(由驾驶员操作以控制车辆的前进、后退、速度或加速度的输入部件之一)的操作量来以电气方式控制发动机140的工作状态。如果需要，可以与由驾驶员对加速踏板200的操作相独立地自动控制发动机140的工作状态。
通过以电气方式控制例如设置在发动机140的进气歧管中的节气门(未示出)的开度(此后称作“节气门开度”)、喷射到发动机140的燃烧室中的燃料量、或者调节气门打开/关闭正时的进气凸轮轴的角位置，来以电气方式控制发动机140。
示例性车辆是后轮驱动式车辆，其左右前轮是从动车轮，而左右后轮是驱动车轮。因此，发动机140的输出轴经由变矩器220、变速器240、传动轴260、差速齿轮单元280和与后轮一起旋转的驱动轴300连接到左右后轮。变矩器220、变速器240、传动轴260和差速齿轮单元280是左右后轮共用的动力传递元件。但是，根据本实施例的车辆集成控制设备的应用不限于后轮驱动式车辆。该车辆集成控制设备可以应用于例如左右前轮是驱动车轮且左右后轮是从动车轮的前轮驱动式车辆。该车辆集成控制设备还可以应用于全部车轮都是驱动车轮的四轮驱动式车辆。
变速器240是自动变速器。自动变速器以电气方式控制速比，基于该速比将发动机140的速度转换为变速器240的输出轴的转速。此自动变速器可以是有级变速器或者无级变速器(CVT)。
车辆包括由驾驶员操作的转向盘440。转向反作用力提供装置480以电气方式将转向反作用力提供给转向盘440，所述转向反作用力是与由驾驶员执行的对转向盘440的操作(下文中有时称为“转向”)相对应的反作用力。可以对转向反作用力以电气方式进行控制。
由前转向装置500以电气方式控制左右前轮的定向，即，前轮的转向角。前转向装置500基于驾驶员已经将转向盘440转过的角度来控制前轮的转向角。如果需要，前转向装置500可以与由驾驶员对转向盘440的操作相独立地自动控制前轮的转向角。换言之，转向盘440可以与左右前轮机械隔离。
类似地，由后转向装置520以电气方式控制左右后轮的定向，即，后轮的转向角。
车轮100设置有各自的制动560，其用于抑制车轮100的旋转。基于由驾驶员对制动踏板580(由驾驶员操作以控制车辆的前进、后退、速度或加速度的输入部件之一)的操作量来以电气方式控制制动器560。如果需要，可以对各个车轮100进行单独控制，并可以自动地控制车轮100。
在示例性车辆中，车轮100经由各自的悬架620连接到车身(未示出)。每个悬架620的悬架性能可以与其他悬架620相独立地以电气方式受到控制。
以下制动器用于以电气方式控制上述相应部件：
(1)以电气方式控制发动机140的致动器；
(2)以电气方式控制变速器240的致动器；
(3)以电气方式控制转向反作用力提供装置480的致动器；
(4)以电气方式控制前转向装置500的致动器；
(5)以电气方式控制后转向装置520的致动器；
(6)以电气方式控制制动器560的致动器；和
(7)以电气方式控制悬架620的致动器。
以上仅列出了通常使用的致动器。是否需要以上列出的全部致动器取决于车辆的具体情况。一些车辆不包括以上列出的一个或多个致动器。可选地，其他车辆除了包括以上列出的致动器之外，还可以包括其他致动器，例如用于以电气方式控制转向盘440的转向量与转向车轮的转向量之间的比率(转向比)的致动器，以及用于以电气方式控制加速踏板200的反作用力的致动器。因此，本发明不限于上述具体致动器构造。
如图1所示，安装在车辆中的车辆集成控制设备电连接到上述各个致动器。电池(未示出)用作用于车辆集成控制设备的电源。
图2图示了根据本发明实施例的车辆集成控制设备的系统图。车辆集成控制设备主要包括控制发动机140和变速器240的驱动控制系统、控制制动器560的制动控制系统和使车辆的动态行为稳定的动态稳定控制系统。车辆集成控制设备以集成方式对至少这三个系统进行控制。
与通常使用的ECU(电子控制单元)的情况一样，每个下述管理器(和模块)可以是微计算机，其包括例如存储控制程序的ROM、存储计算结果等并可以取得和/或更新数据的RAM、计时器、计数器、输入接口、输出接口等。在以下说明中，按照功能将控制单元分组，并将其称作P-DRM、VDM等。但是，P-DRM、VDM等不必是实体上互相独立的构造。P-VDM、VDM等可以使用合适的软件结构而构造成互相一体。
在驱动控制系统的最高级别，布置了用作驱动控制系统的驾驶员意图判定部分(此后，称作“P-DRM”：动力传动系统驾驶员模块)的管理器。
在先于P-DRM的级别处，布置了加速器行程传感器。加速器行程传感器产生与加速踏板200的操作量相对应的电信号，其直接反映了驾驶员的输入。
在先于P-DRM的级别处，与加速器行程传感器并行布置了驾驶员支持系统(此后称作“DSS”：驾驶员支持系统)。DSS基于与位于车辆周围的障碍物相关的信息(其例如由相机或雷达获得)、由导航系统获得的道路信息和周围区域信息、由导航系统的GPS定位装置获得的当前位置信息、或者经由与操作中心的通信、车辆对车辆的通信或道路对车辆的通信获得的各种信息，提供合适的指令来替换驾驶员的输入，或者提供合适的指令来对驾驶员的输入进行修正。这些指令的示例包括在自动巡航控制期间或者与自动巡航控制相似的自动或半自动行驶控制期间来自DSS的指令，以及在执行间歇减速控制或转向辅助控制以例如避开障碍物时来自DSS的指令。
在P-DRM中，从加速器行程传感器传输的电信号由目标驱动力计算部分转换为表示目标驱动力F0的信号，并被接着输出到布置在低于P-DRM的级别处的动力传动系统管理器(此后，称作“PTM”：动力传动系统管理器)。如果从DSS传输了指令，则根据来自DSS的指令修正由目标驱动力计算部分计算的目标驱动力F0。可以使用至少一个对照图来计算目标驱动力F0，所述对照图中事先界定了目标驱动力F0与由从加速器行程传感器传输的电信号表示的加速踏板操作量之间的关系。
虽然出于图示的方便在图1中未示出，但是除了来自加速器行程传感器的电信号之外，来自换档控制系统的信号(例如，表示档位的信号和来自模式选择开关的信号)也可以被输入P-DRM中。在此情况下，这些信号被解释为表示驾驶员意图的信号，并在需要时用于修正目标驱动力F0。
在制动控制系统的最高级别处，布置了用作制动控制系统的驾驶员意图判定部分(此后称作“B-DRM”：制动驾驶员模块)的管理器。
在先于B-DRM的级别处，布置了制动传感器。制动传感器产生表示制动踏板580的操作量的电信号，其直接反映了驾驶员的输入。制动传感器可以是主缸压力传感器、制动下压力传感器等。
在B-DRM中，来自制动传感器的电信号由目标制动力计算部分(未示出)转换为表示制动力的信号，并经由布置在低于B-DRM的级别处的用于动态稳定控制系统的管理器(此后称作“VDM”：车辆动态管理器)被输出到控制用于制动器560的致动器的制动控制单元。虽然在此说明书中未详细描述，但是由目标制动力计算部分计算的目标制动力在受到与修正目标驱动力F0的方式相同或相似的修正之后输出到制动控制单元。
如上所述，PTM和VDM并行地分别布置在低于P-DRM和B-DRM的级别处。
PTM是用作驱动控制系统的指令协调部分的管理器。
PTM从P-DRM接收表示目标驱动力F0的信号。如果需要，由制动/驱动力划分部分将目标驱动力F0划分为目标驱动力F1和目标制动力。即，基于被分配给驱动控制系统的力与被分配给制动控制系统的力之间的比率，将由来自P-DRM的信号所表示的目标驱动力F0划分为目标驱动力F1和目标制动力。划分的方式可以是使得表示目标制动力(即，与由驱动控制系统产生的制动力中的不足部分相对应的制动力)的信号被输入制动控制系统中。可以基于能够通过发动机制动产生的制动力的量、或者在电动车辆的情况下能够通过再生制动产生的制动力的量，来事先设定划分的方式。
在需要时，将目标制动力与由B-DRM计算的目标制动力进行协调之后，将输入制度控制系统中的表示目标制动力的信号传输到制动控制单元。
表示在划分目标驱动力F0之后获得的划分后目标驱动力F1(如果不需要划分目标驱动力F0，则目标驱动力F1保持与目标驱动力F0相等)的信号经由两条信号线传输，并用于控制发动机140和变速器240。此后，表示划分后目标驱动力F1的信号传输所经过的两条路径将被称作“发动机控制系统传输路径”和“T/M控制系统传输路径”。
VDM是用作车辆移动协调部分的管理器。使车辆的动态行为稳定的这种系统的示例包括牵引控制系统(抑制当车辆在光滑道路上起动或加速时容易发生的、不期望的驱动轮打滑)、抑制当车辆进入光滑道路时容易发生的侧滑的系统、稳定车辆的方向以防止当车辆沿曲线行驶时在稳定性达到其极限的情况下车辆旋转或滑离轨道的系统、以及主动使四轮驱动式车辆的左右后轮之间的驱动力产生差别从而引起横摆力矩的系统。
虽然未示出，但是在低于VDM的级别处，与上述制动控制单元并行布置了控制用于前转向装置500和后转向装置520的致动器的控制单元、和控制用于悬架620的致动器的控制单元。
起初，主要基于驾驶员的输入来确定目标驱动力。VDM辅助性地提供指令以修正目标制动力，使车辆的动态行为稳定。在此情况下，由传输到VDM的信号表示的目标驱动力是划分前目标驱动力F0，而不是划分后目标驱动力F1。如果需要，VDM提供指令以修正由从处于先于制动/驱动力划分部分的级别的元件传输的信号表示的划分前目标制动力F0。优选地，来自VDM的修正指令指出了以绝对量替换划分前目标驱动力F0，而不是指出划分前目标驱动力F0应该增大或减小的修正量ΔF。此后，基于划分前目标驱动力F0由VDM指示的目标驱动力的绝对量将被称作“目标驱动力F2”。
如图2所示，表示目标驱动力F2的信号被输入在PTM中低于制动/驱动力划分部分的级别处的元件中。如图2所示，表示目标驱动力F2的信号被输入发动机控制系统路径和T/M控制系统传输路径的每条路径中。在每条路径的输入部分处，目标驱动力F2与由来自制动/驱动力划分部分的信号所表示的“划分后目标驱动力F1”协调。在此协调处理中，优选地，相比“划分后目标驱动力F1”，将更高的优先级给予目标驱动力F2，这是因为应该将更高的优先级给予车辆的稳定动态行为。可选地，可以通过合适地将权重分配给目标驱动力F2和目标驱动力F1，来获得最终目标驱动力。为了将更高的优先级给予车辆的稳定动态行为，相比目标驱动力F1，应该将更大的权重分配给目标驱动力F2。通过这种协调处理获得的目标驱动力将被称作“目标驱动力F3”。
如图2所示，在T/M控制系统传输路径中，表示这种协调处理之后获得的目标驱动力F3的信号被输入目标换档速度设定部分中。通过适当地协调基于节气门开度来设定的目标换档速度、基于目标驱动力F3设定的目标换档速度和当判定应该禁止换档时设定的目标换档速度，目标换档速度设定部分设定最终目标换档速度，其中所述节气门开度由通过图2中未示出的路径传输的信号表示。
表示这样在PTM中设定的目标换档速度的信号被输出到布置在低于PTM的级别处的T/M控制单元。T/M控制单元控制用于变速器240的致动器以实现由所接收的信号表示的目标换档速度。
如图2所示，在发动机控制系统传输路径中，转换部分将表达目标驱动力F3的模式从由驱动力(N)表达的模式转换为由发动机转矩(N×m)表达的模式。然后，目标驱动力F3与由从T/M控制单元传输到PTM的信号所表示的指令发动机转矩相协调，这种协调处理之后获得的表示目标驱动力F3的信号被输出到布置在低于PTM的级别处的发动机控制单元。发动机控制单元控制用于发动机140的致动器以实现由来自PTM的信号表示的目标发动机转矩。
至此所述的实施例涉及车辆集成控制设备，其中按照功能将传输系统(其将驾驶员的输入传输到处于最低级别处的致动器)分组为驱动控制系统和制动控制系统，并且通过在这些系统之间以及在系统与DVM之间交换信息来以集成方式控制这些系统。因此，在一个系统中发生的故障不容易对整个设备带来严重的不良影响，这增强了系统的故障保护性能。
此外，根据上述实施例，表示划分前目标驱动力F0的信号被传输到VDM，并且VDM提供指令以修正由所接收到的信号表示的划分前目标驱动力F0。传统地，VDM分别从驱动控制系统和制动控制系统接收表示划分后目标驱动力F1的信号和表示目标制动力的信号，这些信号是通过对划分前目标驱动力F0进行划分而得到的；VDM还提供指令来修正划分后目标驱动力F1和目标制动力。在此情况下，分别从驱动控制系统和制动控制系统通过不同的通信线路接收表示划分后目标驱动力F1和目标制动力的信号。然后，将划分后目标驱动力F1和目标制动力互相协调并集成(回到划分前目标驱动力)。然后，判断是否应该提供修正指令，如果应该，则设定修正量。结果，可能在交换信息时发生通信延迟和低效率。相反，根据本实施例，表示划分前目标驱动力F0的信号仅通过一条通信线路传输到VDM。结果，与传统构造相比，减小了通信延迟等。
此外，根据上述实施例，VDM提供指令以使用绝对量修正目标驱动力。传统地，VDM提供指令以使用目标驱动力应该增大或减小的修正量(相对量)来修正目标驱动力。在此情况下，需要将由传输到VDM的信号表示的目标驱动力与根据来自VDM修正指令的修正量相协调。如果不能合适地建立协调，则来自VDM的修正指令不能反映在最终目标驱动力上，这可能导致不适当的修正。相反，根据本实施例，修正指令指出的是绝对量。因此，即使不能适当地建立协调，仍然可以通过将更高的优先级给予来自VDM的修正指令，来根据来自VDM的指令适当地修正目标驱动力。结果，可以增强故障保护性能。
已经在说明书中描述的本发明的实施例在全部方面都应当被认为是解释性的而非限制性的。本发明的技术范围由权利要求界定，并且意图将落在权利要求的等同方案的含义和范围内的全部修改都包含在内。
例如，在上述实施例中，特别详细地描述了应用于驱动控制系统的本发明。但是，本发明还可以应用于制动控制系统。即，如果需要，VDM可以提供指令以修正目标制动力，所述目标制动力是对从PTM传输的信号表示的划分前目标驱动力F0进行划分之后获得的。在此情况下，可以如上所述使用绝对量来提供修正指令。
在本实施例中，发动机140包括电子节气门，并用作动力源。但是，本发明可以应用于将不具有电子节气门的电机用作动力源的构造。

Claims (6)

1.一种车辆集成控制设备，其至少包括控制驱动力产生装置的驱动控制系统；控制制动力产生装置的制动控制系统；和使车辆的动态行为稳定的动态行为控制系统，并且，所述车辆集成控制设备以集成方式至少对所述驱动控制系统、所述制动控制系统和所述动态行为控制系统进行控制，所述车辆集成控制设备的特征在于包括：
临时设定装置，其用于基于由驾驶员对输入部件操作的操作量来设定临时控制目标(F0)；
传输装置，其用于将表示所述临时控制目标(F0)的信号传输到所述动态行为控制系统；
第一输出装置，其用于基于预定分配比率将所述临时控制目标(F0)划分为分配给所述驱动控制系统的控制目标和分配给所述制动控制系统的控制目标，并将表示划分之后获得的所述划分后控制目标(F1)的信号输出到用于实现所述划分后控制目标(F1)的合适系统；
接收装置，其用于从所述动态行为控制系统接收指令以修正所述临时控制目标(F0)；
修正装置，其用于根据来自所述动态行为控制系统的所述指令修正所述临时控制目标(F0)；和
第二输出装置，其用于将表示由所述修正装置修正之后获得的修正后控制目标(F3)的信号输出到用于实现所述修正后控制目标(F3)的合适系统。
2.根据权利要求1所述的车辆集成控制设备，其特征在于：
所述动态行为控制系统将信号输出到所述修正装置，以指示所述修正装置通过用绝对量(F2)替换所述临时控制目标(F0)而不是通过所述临时控制目标(F0)应该被改变的相对量(ΔF)，来修正所述临时控制目标(F0)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆集成控制设备，其特征在于：
所述修正装置给予来自所述动态行为控制系统的指令的优先级高于给予所述临时控制目标(F0)的优先级。
4.一种车辆集成控制方法，其用于以集成方式至少对控制驱动力产生装置的驱动控制系统、控制制动力产生装置的制动控制系统和使车辆的动态行为稳定的动态行为控制系统进行控制，其特征在于包括：
基于由驾驶员对输入部件操作的操作量来设定临时控制目标(F0)；
将表示所述临时控制目标(F0)的信号传输到所述动态行为控制系统；
基于预定分配比率将所述临时控制目标(F0)划分为分配给所述驱动控制系统的控制目标和分配给所述制动控制系统的控制目标，并将表示划分之后获得的所述划分后控制目标(F1)的信号输出到用于实现所述划分后控制目标(F1)的合适系统；
从所述动态行为控制系统接收指令以修正所述临时控制目标(F0)；
根据来自所述动态行为控制系统的所述指令修正所述临时控制目标(F0)；并且
将表示修正之后获得的修正后控制目标(F3)的信号输出到用于实现所述修正后控制目标(F3)的合适系统。
5.根据权利要求4所述的车辆集成控制方法，其特征在于：
所述动态行为控制系统输出下述信号：所述信号表示应该替换所述临时控制目标(F0)的绝对量(F2)，而不是所述临时控制目标(F0)应该被改变的相对量(ΔF)。
6.根据权利要求4或5所述的车辆集成控制方法，其特征在于：
给予来自所述动态行为控制系统的指令的优先级高于给予所述临时控制目标(F0)的优先级。
CN2006800100060A 2005-04-15 2006-04-12 车辆集成控制设备和车辆集成控制方法 Expired - Fee Related CN101151181B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP118380/2005 2005-04-15
JP2005118380A JP4385986B2 (ja) 2005-04-15 2005-04-15 車両統合制御装置
PCT/IB2006/000846 WO2006109139A1 (en) 2005-04-15 2006-04-12 Vehicle integrated-control apparatus and vehicle integrated-control method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101151181A true CN101151181A (zh) 2008-03-26
CN101151181B CN101151181B (zh) 2010-05-19

Family

ID=36699155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800100060A Expired - Fee Related CN101151181B (zh) 2005-04-15 2006-04-12 车辆集成控制设备和车辆集成控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20090259370A1 (zh)
JP (1) JP4385986B2 (zh)
CN (1) CN101151181B (zh)
DE (1) DE112006000911T5 (zh)
WO (1) WO2006109139A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112622848A (zh) * 2020-12-24 2021-04-09 奇瑞汽车股份有限公司 线控制动系统和汽车

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4834428B2 (ja) * 2006-03-08 2011-12-14 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
US8155829B2 (en) 2007-11-21 2012-04-10 Denso Corporation Common control apparatus and vehicle control system
JP4569623B2 (ja) 2007-12-20 2010-10-27 株式会社デンソー 車両監査装置およびそれを用いた車両制御システム
JP4438861B2 (ja) 2007-12-21 2010-03-24 株式会社デンソー 車両制御装置およびそれを用いた車両制御システム
JP2017044081A (ja) * 2015-08-24 2017-03-02 スズキ株式会社 車両の出力制御システムおよびその出力制御方法
US11001263B2 (en) 2018-03-07 2021-05-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking force control system, device, and method
JP7135929B2 (ja) 2019-02-20 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7120137B2 (ja) 2019-04-15 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7251298B2 (ja) * 2019-04-26 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7172836B2 (ja) 2019-04-26 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7172837B2 (ja) 2019-04-26 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP7188350B2 (ja) 2019-10-08 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 車両

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4111023C2 (de) * 1991-04-05 2003-11-20 Bosch Gmbh Robert Elektronisches System für ein Fahrzeug
DE19727044A1 (de) * 1997-06-25 1999-02-04 Siemens Ag Steuerung für den Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs
DE19838337A1 (de) * 1998-08-24 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert Steuerungssystem eines Fahrzeugs
DE19838336A1 (de) * 1998-08-24 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert System zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs
DE10025493B4 (de) * 2000-05-23 2008-05-29 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs
JP2005510398A (ja) * 2001-11-29 2005-04-21 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 車両動作変数及び／又は車両動作特性を評価する及び／又はそれに影響を及ぼすための装置
US7212896B2 (en) * 2002-05-29 2007-05-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control
US6622074B1 (en) * 2002-05-29 2003-09-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle motion control subsystem and method
JP2004164188A (ja) * 2002-11-12 2004-06-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用報知装置
JP2005112008A (ja) * 2003-10-02 2005-04-28 Toyoda Mach Works Ltd 車両の統合制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112622848A (zh) * 2020-12-24 2021-04-09 奇瑞汽车股份有限公司 线控制动系统和汽车
CN112622848B (zh) * 2020-12-24 2022-02-01 奇瑞汽车股份有限公司 线控制动系统和汽车

Also Published As

Publication number Publication date
DE112006000911T5 (de) 2008-03-13
CN101151181B (zh) 2010-05-19
JP2006297994A (ja) 2006-11-02
JP4385986B2 (ja) 2009-12-16
WO2006109139A1 (en) 2006-10-19
US20090259370A1 (en) 2009-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101151181B (zh) 车辆集成控制设备和车辆集成控制方法
CN1898116B (zh) 车辆集成控制系统
EP1550573B1 (en) Vehicle control information conveyance structure, vehicle control device using the conveyance structure, and vehicle control simulator using the conveyance structure
CN101018698B (zh) 车辆集成控制装置和车辆集成控制方法
US7162333B2 (en) Integrated vehicle motion control system
CN101137533B (zh) 车辆集成控制装置和车辆集成控制方法
EP1711386B1 (en) Vehicle integrated control system
CN101155709A (zh) 驱动力控制装置和驱动力控制方法
CN101837802B (zh) 车辆转向控制设备
CN101163618A (zh) 驱动力控制设备和驱动力控制方法
CN108367753A (zh) 控制动力传动系的控制系统和方法
CN101342903A (zh) 车辆转向控制装置
CN113895448B (zh) 域控制器间的协同交互控制架构及其控制方法
CN102159439A (zh) 用于调节机动车中发动机驱动装置的方法
CN105383492A (zh) 用于调整减速率的车辆系统和方法
CN103476656A (zh) 混合动力电动车辆以及控制混合动力电动车辆的方法
CN110194148A (zh) 车辆的驾驶辅助装置
CN202115506U (zh) 电、液联合制动实验车
CN101309823A (zh) 车辆集成控制设备和方法
CN101088830B (zh) 车辆转向控制设备
Schmidt et al. Will driving still be fun in the future? Vehicle dynamics systems through the ages
CN102050111A (zh) 混合动力汽车的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100519

Termination date: 20120412