CN101132744A

CN101132744A - 手术支援装置和处理支援装置

Info

Publication number: CN101132744A
Application number: CNA2006800066695A
Authority: CN
Inventors: 小野田文幸; 丹羽宽; 佐藤稔; 织田朋彦; 三好义孝; 三宅宪辅; 相沢千惠子
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2005-03-31
Filing date: 2006-02-22
Publication date: 2008-02-27
Also published as: JP4766902B2; JP2006280591A

Abstract

本发明提供手术支援装置和处理支援装置。作为手术支援装置的内窥镜系统具有：手术装置，其通过开腹手术，对患者体内的处理部位实施处理；管腔器官形状检测装置，其用于开腹手术的支援(辅助)，该管腔器官形状检测装置将作为管腔器官插入探头的探头插入到躺卧在床上的患者的例如血管内，使用作为进行手术时的血管位置告知单元。从而，可以容易且可靠地检测出与处理没有关系的管腔器官，可以支援顺畅的手术的实施。

Description

手术支援装置和处理支援装置

技术领域

本发明涉及使用磁场产生元件和磁场检测元件，对手术进行支援的手术支援装置和处理支援装置。

背景技术

近年来，内窥镜形状检测装置得到使用，其利用磁场产生元件和磁场检测元件，对插入体内等的内窥镜的形状等进行检测，并通过显示装置进行显示。

例如，在日本国特开2003-245243号公报等，和日本国特开2003-290129号公报等中，公开有这样的装置，其利用磁场来检测内窥镜形状，并显示检测出的内窥镜形状。进而，在这些现有例中，驱动在插入体内的内窥镜的插入部内按规定的间隔配置的多个磁场产生元件，使得在其周围产生磁场，通过配置在体外的磁场检测元件来检测各磁场产生元件的3维位置，生成连续地连接各磁场产生元件的曲线，用显示装置显示模型化的插入部的3维图像。

手术者等通过观察该图像，可以掌握插入体内的插入部前端部的位置和插入形状等，可顺畅地进行到达作为目标的部位的插入作业等。

另一方面，在外科手术中，当对患部内脏器官实施处理时，可使用高频烧灼装置或超声波处理装置等。

但是，在患部器官的处理部位附近，分布有与患部器官没有关系的管腔器官，例如血管或尿管等，在外科手术中，当通过高频烧灼装置来处理患部器官时，必须避开管腔器官来进行处理，但在很多情况下，这些管腔器官隐藏在患部器官中，存在很难观察确认，不能顺畅地施行手术的问题。

此外，在使用内窥镜的检查中，为了对组织进行活检，或对组织进行各种处理，例如进行止血等，在钳子通道等中利用活检钳子、夹子等处理器具，但以往，由于只是一边在监视器等上观察内窥镜图像，一边进行处理，因此，存在着只能利用观察图像来确认实施了处理的组织部位的问题。

因此，如果使处理时的观察图像冻结而不记录，则在检查后就很难客观地判断处理是否已被妥当地进行，必须手工记录处理前后的图像，检查就非常麻烦。

进而，在夹子等处理器具的情况下，在检查或处理后有时会将其留置在体内，以往该夹子的留置状态只能用X射线透视图像或内窥镜观察图像来进行确认。

发明内容

本发明是鉴于上述状况而完成的，其目的在于提供一种手术支援装置，其可以容易且可靠地检测出与处理无关的管腔器官，可以支援顺畅的手术的实施。

此外，本发明的又一目的在于提供一种处理支援装置，其可以简单且可靠地确认处理器具的处理信息。

本发明的手术支援装置构成为具有：探头，其在被插入被检体的体内的插入部的内部配置有多个如下两方元件中的一方元件，即磁场产生元件和磁场检测元件；处理器具，其在对上述被检体的对象部位施行处理的处理部的附近，配置有1个或多个上述一方元件；以及检测单元，其在上述被检体的外部配置有上述磁场产生元件和上述磁场检测元件中的另一方元件，以上述另一方元件的位置为基准，检测配置在上述探头中的上述一方元件以及配置在上述处理器具中的上述一方元件各自的位置。

此外，本发明的处理支援装置构成为具有：处理器具，其在对被检体的对象部位施行处理的处理部的附近，配置有磁场产生元件和磁场检测元件中的一方元件；以及检测单元，其在上述被检体的外部配置有上述磁场产生元件和上述磁场检测元件中的另一方元件，以上述另一方元件的位置为基准，检测配置在上述处理器具中的上述一方元件的位置。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的手术系统的结构的结构图。

图2是表示图1的探头的结构图。

图3是表示图1的外科用工具的结构的图。

图4是表示内置在图1的线圈单元内的线圈的配置例的图。

图5是表示图1的管腔器官形状检测装置结构的结构图。

图6是表示图5的接收模块和控制模块的结构的图。

图7是表示图5的接收模块的详细结构的图。

图8是表示图6的2端口存储器等的动作的定时图。

图9是说明图1的管腔器官形状检测装置的作用的流程图。

图10是说明图9的处理的说明图。

图11是表示图1的探头的第1变形例的结构的图。

图12是表示图1的探头的第2变形例的结构的图。

图13是表示本发明的实施例2的外科用工具的结构的图。

图14是说明使用图13的外科用工具时的管腔器官形状检测装置的作用的流程图。

图15是说明图14的处理的第1说明图。

图16是说明图14的处理的第2说明图。

图17是说明图14的处理的第3说明图。

图18是表示本发明的实施例3的手术系统的结构的结构图。

图19是说明图18的管腔器官形状检测装置的作用的流程图。

图20是表示本发明的实施例4的手术系统的结构的结构图。

图21是说明图20的管腔器官形状检测装置的作用的流程图。

图22是说明图21的处理的说明图。

图23是表示本发明的实施例5的手术系统的结构的结构图。

图24是说明图23的管腔器官形状检测装置的作用的说明图。

图25是表示本发明的实施例6的手术系统的结构的结构图。

图26是说明图25的管腔器官形状检测装置的作用的说明图。

图27是表示本发明的实施例7的外科用工具的结构的图。

图28是表示图27的A-A线剖面的剖面图。

图29是表示本发明的实施例8的内窥镜系统的结构的结构图。

图30是表示内置在图29的线圈单元内的线圈的配置例的图。

图31是表示图29的内窥镜形状检测装置的结构的结构图。

图32是表示图31的接收模块和控制模块的结构的图。

图33是表示图31的接收模块的详细结构的图。

图34是表示图32的2端口存储器等的动作的定时图。

图35是表示图29的电子内窥镜的结构的图。

图36是表示图29的作为处理器具的活检钳子的结构的第1图。

图37是表示图29的活检钳子的结构的第2图。

图38是表示图37的活检钳子的第1变形例的结构的图。

图39是说明图29的内窥镜形状检测装置的作用的流程图。

图40是说明图39的处理的第1图。

图41是说明图39的处理的第2图。

图42是说明图39的处理的第3图。

图43是说明图39的处理的第4图。

图44是说明图29的内窥镜形状检测装置的作用的变形例的流程图。

图45是说明图44的处理的第1图。

图46是说明图44的处理的第2图。

图47是说明图44的处理的第3图。

图48是说明图44的处理的第4图。

图49是表示图37的活检钳子的第2变形例的结构的图。

图50是表示图49的源线圈部的结构的图。

图51是表示图29的处理器具的第1变形例的第1图。

图52是表示图29的处理器具的第1变形例的第2图。

图53是说明图51的处理器具的作用的图。

图54是表示图29的处理器具的第2变形例的第1图。

图55是表示图29的处理器具的第2变形例的第2图。

图56是表示图29的处理器具的第3变形例的图。

图57是表示图37的活检钳子的第3变形例的结构的图。

图58是表示图37的活检钳子的第4变形例的结构的图。

具体实施方式

以下，一边参考附图，一边对本发明的实施例进行叙述。

(实施例1)

图1至图12与本发明的实施例1有关，图1是表示手术系统的结构的结构图，图2是表示图1的探头的结构的图，图3是表示图1的外科用工具的结构的图，图4是表示内置在图1的线圈单元内的线圈的配置例的图，图5是表示图1的管腔器官形状检测装置结构的结构图，图6是表示图5的接收模块和控制模块的结构的图，图7是表示图5的接收模块的详细结构的图，图8是表示图6的2端口存储器等的动作的定时图，图9是说明图1的管腔器官形状检测装置的作用的流程图，图10是说明图9的处理的说明图，图11是表示图1的探头的第1变形例的结构的图，图12是表示图1的探头的第2变形例的结构的图。

如图1所示，作为本实施例中的手术支援装置的手术系统1具有：手术装置2，其通过开腹手术对患者5体内的处理部位施行处理；管腔器官形状检测装置3，其用于开腹手术的支援(辅助)，该管腔器官形状检测装置3将作为管腔器官插入探头的探头15插入躺卧在床4上的患者5的例如血管内，被用作进行开腹手术时的血管位置告知单元。

手术装置2包括：例如高频烧灼装置103，其供给高频电流；外科用工具100，其作为处理器具，通过来自高频烧灼装置103的高频电流，烧灼患者5体内的处理部位，高频烧灼装置103和外科用工具100通过电缆102连接起来。

探头15如图2所示，由细长且具有挠性的引导线15a构成，在引导线15a的内部，从前端起沿基端例如具有16个磁场产生元件(或者源线圈)14a、14b、…、14p(以下，用符号14i代表：并且，源线圈的个数并不仅限于16个)。此外，如图3所示，外科用工具100在设置有作为处理部的电极110的前端附近内具有磁场产生元件(或者源线圈)140。

返回图1，从探头15的后端延伸出来的源电缆16的后端的连接器16a可自由拆装地连接到管腔器官形状检测装置3的装置主体即作为检测单元的检测装置(也记为装置主体)21上。同样，从外科用工具100的后端延伸出来的源电缆101的后端的连接器101a可自由拆装地与管腔器官形状检测装置3的检测装置21连接。

进而，从检测装置21侧经由作为驱动信号传递单元的源电缆16、101，将驱动信号施加到作为磁场产生单元的源线圈14i、140，源线圈14i、140产生磁场。

此外，在患者5躺卧的床4的附近所配置的该检测装置21上，设置有可沿上下方向自由移动(升降)的(读出)线圈单元23，在该线圈单元23内，配置有多个磁场检测元件(读出线圈)。

若更具体地说明，如图4所示，例如配置了12个读出线圈(以下，用符号22j来代表)：中心的Z坐标是第一Z坐标的例如向着X轴的读出线圈22a-1、22a-2、22a-3、22a-4；中心的Z坐标是与第一Z坐标不同的第二Z坐标、向着Y轴的读出线圈22b-1、22b-2、22b-3、22b-4；以及中心的Z坐标是与第一Z坐标和第二Z坐标都不同的第三Z坐标、向着Z轴的读出线圈22c-1、22c-2、22c-3、22c-4。

读出线圈22j经由来自线圈单元23的电缆23a，连接到检测装置21上。在该检测装置21上，设置有用于使用者对装置进行操作的操作面板24。此外，在该检测装置21上，在其上部配置有作为显示单元的液晶监视器25，其用于显示检测出的管腔器官形状(以下，记为探头像)以及外科用工具100的前端位置(以下，记为工具前端像)。

管腔器官形状检测装置3如图5所示，其包括：发送模块26，其驱动源线圈14i、140；接收模块27，其接收由线圈单元23内的读出线圈22j接收到的信号；控制模块28，其对由接收模块27检测出的信号进行信号处理。

如图6所示，在探头15中，如上所述，按规定间隔配置有用于产生磁场的16个源线圈14i，这些源线圈14i和源线圈140连接到构成发送模块26的且生成17个互不相同的频率的驱动信号的源线圈驱动电路31。

源线圈驱动电路部31分别通过不同频率的正弦波驱动信号来驱动探头15的各源线圈14i和外科用工具100的源线圈140，各驱动频率根据驱动频率设定数据(也记为驱动频率数据)来进行设定，该驱动频率设定数据被存储在源线圈驱动电路31内部的未图示的驱动频率设定数据存储单元或驱动频率设定数据存储单元中。在控制模块28中，通过进行探头形状计算处理等的形状推定单元即CPU(中央处理单元)32，经由PIO(并行输入输出电路)33，将该驱动频率数据存储在源线圈驱动电路部31内的驱动频率数据存储单元(未图示)中。

另一方面，线圈单元23内的12个读出线圈22j连接到构成接收模块27的读出线圈信号放大电路部34上。

在读出线圈信号放大电路部34中，如图7所示，构成读出线圈22j的12个单芯线圈22k分别被连接到放大电路35k，并设置有12系统的处理系统。由各单芯线圈22k检测出的微弱信号被放大电路35k放大。滤波电路36k具有源线圈组产生的多个频率所通过的频带，除去不要的分量。进而，滤波电路36k的输出被输出到输出缓冲器37k之后，通过ADC(模拟数字变换器)38k变换为可由控制模块28读入的数字信号。

并且，接收模块27由读出线圈信号放大电路部34和ADC 38k构成，读出线圈信号放大电路部34由放大电路35k、滤波电路36k、以及输出缓冲器37k构成。

返回图6，该读出线圈信号放大电路部34的12系统的输出被传送到12个上述ADC 38k，根据从作为控制模块28内的数值数据写入单元的控制信号产生电路部40供给的时钟，上述输出被变换为规定的采样周期的数字数据。该数字数据根据来自控制信号产生电路部40的控制信号，经由局部数据总线41，被写入作为数据输出单元的2端口存储器42中。

并且，2端口存储器42如图7所示，功能上由局部控制器42a、第1RAM 42b、第2RAM 42c、以及总线开关42d构成，根据如图8所示的定时，根据来自局部控制器42a的A/D变换开始信号，ADC 38k开始A/D变换。进而，根据来自局部控制器42a的切换信号，总线开关42d一边切换RAM 42b、42c，一边将第1RAM 42b、RAM 42c交替地用作读出存储器和写入存储器，根据写入信号，在电源接通后，一直进行数据取入。

再次返回到图6，CPU 32根据来自控制信号产生电路部40的控制信号，经由由局部数据总线43、PCI控制器44和PCI总线45(参考图7)构成的内部总线46，读出被写入2端口存储器42中的数字数据。进而，CPU 32使用主存储器47，对数字数据进行频率提取处理(快速傅立叶变换：FFT)，分离提取为对应于各源线圈14i和源线圈140的驱动频率的频率分量的磁场检测信息。然后，CPU 32根据分离后的磁场检测信息的各数字数据，计算出设置在探头15内的各源线圈14i以及外科用工具100的源线圈140的空间位置坐标。

此外，CPU 32根据计算出的位置坐标数据，推定探头15的插入状态和外科用工具100的前端位置，生成形成探头像和工具前端像的显示数据，输出到视频RAM 48中。视频信号产生电路49读出被写入该视频RAM 48中的数据，变换为模拟视频信号，输出到液晶监视器25。当向液晶监视器25输入该模拟的视频信号时，在显示画面上显示探头像和工具前端像。

在CPU 32中，计算出对应于各源线圈14i和源线圈140的磁场检测信息，亦即，计算出在构成各读出线圈22j的单芯线圈22k中产生的电动势(正弦波信号的振幅值)和相位信息。并且，相位信息表示电动势的极性的±。

对这样构成的本实施例的作用进行说明。

当将探头15插入患者5的血管内，使用外科用工具100，对患者5体内的处理部位开始施行处理的开腹手术(参考图1)时，如图9所示，在步骤S1，管腔器官形状检测装置3的检测装置21检测探头15内的各源线圈14i的位置。继而，在步骤S2，检测装置21检测外科用工具100的源线圈140的位置。

接着，在步骤S3，检测装置21根据检测出的位置信息，生成探头像和工具前端像，在步骤S4，如图10所示，将探头像150和工具前端像151显示在监视器25上。

重复进行该处理直到在步骤S5检测出手术结束为止。

这样，在本实施例中，通过监视器25上的探头像150和工具前端像151，可以明确地显示探头15所插通的血管与外科用工具100的前端的位置关系。从而，手术者在对处理部位施行处理时，即使不能容易地目视应当注意的血管，但通过观察确认探头像150和工具前端像151之间的位置关系，就可以容易地识别该血管，可以恰当地对手术进行支援。

并且，在本实施例中，通过在穿通到血管等中的探头15内配置多个源线圈14i来检测血管的形状，但并不仅限于此，如图11所示，也可以在中空的导管160的侧壁内配置多个源线圈14i，来检测血管的形状。此外，如图12所示，也可以不在中空的导管160的侧壁内，而是在导管160的外周配置多个源线圈14i。亦即，也可以将管腔器官插入探头作为图11或图12所示的导管160。

此外，在本实施例中，作为管腔器官，以血管为例进行了说明，但对应于不同手术，当然检测形状的管腔器官也可以是尿管或胆管、肠管等。

在使管腔器官为胆管、肠管等的情况下，代替探头15，可以将日本国特开2003-290129号公报等中公开的可进行形状检测的内窥镜作为管腔器官插入探头。

(实施例2)

图13至图17涉及本发明的实施例2，图13是表示外科用工具的结构的图，图14是说明使用图13的外科用工具时的管腔器官形状检测装置的作用的流程图，图15是说明图14的处理的第1说明图，图16是说明图14的处理的第2说明图，图17是说明图14的处理的第3说明图。

由于实施例2与实施例1大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

本实施例的外科用工具100，如图13所示，在设置有电极110的前端附近，沿长轴配置有多个、至少2个源线圈140、141。通过检测出该2个源线圈140、141的位置，可以检测出外科用工具100的前端位置、以及外科用工具100的朝向。其它结构与实施例1相同。

对这样构成的本实施例的作用进行说明。

当在患者5的血管内插入探头15，使用外科用工具100，开始对患者5体内的处理部位施行处理的开腹手术(参考图1)时，如图14所示，在步骤S11，管腔器官形状检测装置3的检测装置21检测出探头15的各源线圈14i的位置。继而，在步骤S12，检测装置21检测出外科用工具100的源线圈140、141的位置。

其次，在步骤S13，检测装置21根据检测出的位置信息，生成探头像和工具前端像，在步骤S14，如图15所示，在监视器25上显示探头像150和工具前端像151a。

并且，在本实施例中，由于通过源线圈140、141计算出外科用工具100的朝向，因此，如图15所示，工具前端像151a成为可以知道外科用工具100的位置和朝向的图像。

进而，在步骤S15，检测装置21计算探头像与工具前端的最短距离L，在步骤S16，如图16所示，将表示距离L的距离信息201显示在监视器25上。

接着，在步骤S17，检测装置21判断距离L是否小于规定的距离L0，如果距离L小于规定的距离L0，则在步骤S18，如图17所示，执行警告显示处理，将表示血管与外科用工具100已经接近的警告信息202显示在监视器25上。

重复进行该处理直到在步骤S19检测出手术完成为止。

这样，在本实施例中，除实施例1的效果之外，由于通过工具前端像151a可以目视确认外科用工具100的朝向，因此，手术者就能够识别血管与外科用工具100的接近状态。

此外，由于将距离信息201和警告信息202显示在监视器25上，因此，可以更可靠地识别出接近状态。

并且，如果距离L小于规定的距离L0，则将警告信息202显示在监视器25上，但也可以通过未图示的扬声器等，通过声音信号进行警告，也可以使未图示的发光单元(例如，设置在检测装置21上的灯或LED)发光，来进行警告。

(实施例3)

图18至图19涉及本发明的实施例3，图18是表示手术系统的结构的结构图。图19是说明图18的管腔器官形状检测装置的作用的流程图。

由于实施例3与实施例2大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

在本实施例中，如图18所示，管腔器官形状检测装置3的检测装置21根据血管与外科用工具100的接近状态，通过控制电缆300对高频烧灼装置103的输出进行控制。其它结构与实施例2相同。

对这样构成的本实施例的作用进行说明。

如图19所示，从步骤S1～步骤S18与实施例2相同，在本实施例中，在步骤S18的警告显示处理之后，在步骤S21，检测装置21判断探头像和工具前端像之间的距离L是否小于比规定的距离L0短的极限最小距离Lmin。当判断为小于该极限最小距离Lmin时，在步骤S22，检测装置21通过控制电缆300，对高频烧灼装置103的输出停止进行控制。

其它处理与实施例2相同，重复进行该处理直到在步骤S19检测出手术结束为止。

这样，在本实施例中，除实施例2的效果之外，当血管与外科用工具100的前端的距离小于比规定的距离L0短的极限最小距离Lmin时，可以停止高频烧灼装置103的输出。

(实施例4)

图20至图22涉及本发明的实施例4，图20是表示手术系统的结构的结构图，图21是说明图20的管腔器官形状检测装置的作用的流程图，图22是说明图21的处理的说明图。

由于实施例4与实施例3大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

在上述实施例1～3中，以开腹手术为例进行了说明，但在本实施例中，对被应用在微创的腹腔镜下的手术中的实施例进行说明。

如图20所示，在本实施例中，具有腹腔镜400，其通过未图示的套管针(trocar)插入腹腔内。并且，在本实施例中，外科用工具100也通过未图示的套管针插入腹腔内。

腹腔镜400中穿通有光导路(未图示)，光导路传送来自视频处理器401内的光源部的照明光，从设置在插入部前端的照明窗射出被传送来的照明光，对患者5的对象部位等进行照明。被照明的对象部位等被摄体，通过安装在与照明窗相邻设置的观察窗上的物镜和中继透镜等，成像在目镜部上。在该成像位置上，可自由拆装地设置有摄像头402，在配置于摄像头402内的摄像元件(CCD)上成像，该摄像元件进行光电变换。

光电变换后的信号通过视频处理器401内的视频信号处理部进行信号处理，生成标准的视频信号，被显示在连接到视频处理器401上的图像观察用监视器403上。此外，从视频处理器401将对象部位等被摄体的内窥镜图像数据输出到管腔器官形状检测装置3的检测装置21。其它结构与实施例3相同。

对这样构成的本实施例的作用进行说明。

当在患者5的血管内插入探头15，通过套管针将腹腔镜400和外科用工具100引导到患者5体内的处理部位，开始腹腔镜下手术的处理时，如图21所示，在步骤S31，管腔器官形状检测装置3的检测装置21检测出探头15的各源线圈14i的位置。继而，在步骤S32，检测装置21检测出外科用工具100的源线圈140、141的位置。

接着，在步骤S33，检测装置21根据检测出的位置信息，生成探头像和工具前端像。

继而，检测装置21在步骤S34，取入由摄像头402拍摄的对象部位等被摄体的内窥镜图像数据，在步骤S35，对取入的内窥镜图像数据进行图像处理，例如提取出外科用工具100的图像部分。

继而，在步骤S36，检测装置21对探头像和工具前端像的朝向进行校正，使工具前端像与被提取出的外科用工具100的图像部分的图像位置一致。

进而，在步骤S37，如图22所示，检测装置21显示被取入到监视器25的实时图像显示区410中的内窥镜图像数据，并且在监视器25的形状显示区411中显示探头像150和工具前端像151a。此时，显示在形状显示区411中的工具前端像151a通过步骤S36的校正，成为与显示在实时图像显示区410中的外科用工具100在各区域内相对地位于相同位置和相同朝向的图像，显示在形状显示区411中的探头像150和工具前端像151a的配置与显示在实时图像显示区410中的内窥镜图像数据相一致。

之后的步骤15及步骤15以后的处理与实施例3相同。

这样，在本实施例中，即使在腹腔镜下的手术中，也可以得到与实施例3同样的效果。

并且，并不仅限于腹腔镜，也可以是作为具有挠性插入部的例如电子内窥镜，在此情况下，外科用工具为插通到电子内窥镜的处理器具通道中的工具，通过在该工具前端设置源线圈，当然也可以得到与本实施例同样的作用/效果。

(实施例5)

图23和图24涉及本发明的实施例5，图23是表示手术系统的结构的结构图，图24是说明图23的管腔器官形状检测装置的作用的说明图。

由于实施例5与实施例4大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

如图23所示，在本实施例中，是除了外科用工具100之外，还通过未图示的套管针将第2外科用工具500插入到腹腔内的例子。

该第2外科用工具500例如是握持钳子等，虽没有图示，其与外科用工具100相同，在前端的握持部附近设置有源线圈140、141，该源线圈140、141通过从第2外科用工具500的后端延伸出来的源电缆501的连接器501a，可自由拆装地连接到管腔器官形状检测装置3的检测装置21上，与外科用工具100的源线圈140、141被同样地进行驱动。

其它结构与实施例4相同。

在本实施例中，进行与实施例4相同的处理(参考图21)，但如图24所示，在监视器25的形状显示区411中，除了探头像150和外科用工具100的工具前端像151a之外，还显示第2外科用工具500的工具前端像510。此时，可区别工具前端像151a和工具前端像510地对应于工具而生成显示形状。

此外，为了可以更好地识别工具前端像151a和工具前端像510，也可以用不同的颜色等进行显示，在此情况下，使距离信息201与工具前端像的颜色相匹配进行显示。并且，在显示警告信息202(参考图17)的情况下，也与作为警告对象的工具前端像的颜色相匹配来进行显示。

这样，在本实施例中，除了实施例4的效果之外，即使在使用多个外科用工具的情况下，也可以恰当地支援手术。

(实施例6)

图25和图26涉及本发明的实施例6，图25是表示手术系统的结构的结构图，图26是说明图25的管腔器官形状检测装置的作用的说明图。

由于实施例6与实施例4大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

如图25所示，在本实施例中，示出了除了探头15之外，以及除了由探头15进行形状检测的血管以外，还使用检测必须注意的血管的形状的第2探头600的例子。

该第2探头600与探头15具有相同的结构，第2探头600的源线圈14i通过从探头600的后端延伸出来的源电缆601的连接器601a，可自由拆装地连接到管腔器官形状检测装置3的检测装置21上，与探头15的源线圈14i被同样地驱动。

其它结构与实施例4相同。

在本实施例中，进行与实施例4相同的处理(参考图21)，但如图26所示，在监视器25的形状显示区411中，除了探头15的探头像150和外科用工具100的工具前端像151a之外，还显示第2探头600的探头像610。此时，可识别探头像150a和探头像610地通过不同的颜色进行显示。此外，在此情况下，与工具前端像的颜色相匹配来显示距离信息201。并且，在显示警告信息202(参考图17)的情况下，也与作为警告对象的工具前端像的颜色相匹配来进行显示。

这样，在本实施例中，除了实施例4的效果之外，即使在存在多个必须注意的血管等管腔器官的情况下，也可以通过在这些多个管腔器官中配置设置有源线圈14i的探头来检测其形状，可以恰当地支援手术。

(实施例7)

图27和图28涉及本发明的实施例7，图27是表示外科用工具的结构的图，图28是表示图27的A-A线剖面的剖面图。

由于实施例7与实施例1大体相同，因此，只对不同点进行说明，对相同结构赋予相同符号并省略其说明。

在本实施例中，构成为如图27和图28所示，在外科用工具100的前端部例如可安装在利用材料的弹性的安装部内内置有源线圈140的磁线圈单元700。

其它结构与实施例1相同，在本实施例中，也可以得到实施例1同样的作用和效果。

并且，将磁线圈单元700安装到外科用工具100上的方法并不仅限于此，也可以是其它的固定方法。此外，也可以使源线圈140部分从磁线圈单元700分离开来。

此外，也可以将多个磁线圈单元700设置在外科用工具100内。

(实施例8)

图29至图58涉及本发明的实施例8，图29是表示内窥镜系统的结构的结构图，图30是表示内置在图29的线圈单元内的线圈的配置例的图，图31是表示图29的内窥镜形状检测装置的结构的结构图，图32是表示图31的接收模块和控制模块的结构的图，图33是表示图31的接收模块的详细结构的图，图34是表示图32的2端口存储器等的动作的定时图，图35是表示图29的电子内窥镜的结构的图，图36是表示图29的作为处理器具的活检钳子的结构的第1图，图37是表示图29的活检钳子的结构的第2图，图38是表示图37的活检钳子的第1变形例的结构的图，图39是说明图29的内窥镜形状检测装置的作用的流程图，图40是说明图39的处理的第1图，图41是说明图39的处理的第2图，图42是说明图39的处理的第3图，图43是说明图39的处理的第4图，图44是说明图29的内窥镜形状检测装置的作用的变形例的流程图，图45是说明图44的处理的第1图，图46是说明图44的处理的第2图，图47是说明图44的处理的第3图，图48是说明图44的处理的第4图，图49是表示图37的活检钳子的第2变形例的结构的图，图50是表示图49的源线圈部的结构的图，图51是表示图29的处理器具的第1变形例的第1图，图52是表示图29的处理器具的第1变形例的第2图，图53是说明图51的处理器具的作用的图，图54是表示图29的处理器具的第2变形例的第1图，图55是表示图29的处理器具的第2变形例的第2图，图56是表示图29的处理器具的第3变形例的图，图57是表示图37的活检钳子的第3变形例的结构的图，图58是表示图37的活检钳子的第4变形例的结构的图。

如图29所示，本实施例中的内窥镜系统1001具有：进行内窥镜检查的内窥镜装置1002；用于辅助内窥镜检查的内窥镜形状检测装置1003，该内窥镜形状检测装置1003在将电子内窥镜1006的插入部1007插入躺卧在床1004上的患者1005的体腔内进行内窥镜检查时，被用作检查辅助单元。

电子内窥镜1006在具有挠性的细长的插入部1007的后端形成设置有弯曲操作旋钮的操作部1008，从该操作部8延伸出通用线缆1009，连接到视频图像系统(或者视频处理器)1010上。

该电子内窥镜1006中插通有光导路，传送来自视频处理器1010内的光源部的照明光，从设置在插入部1007的前端的照明窗射出传送来的照明光，照明患部等。被照明的患部等被摄体通过安装在与照明窗相邻设置的观察窗上的物镜，在配置于其成像位置上的摄像元件(CCD)上成像，该摄像元件进行光电变换。

光电变换后的信号被视频处理器1010内的视频信号处理部进行信号处理，生成标准的视频信号，显示在连接到视频处理器1010的图像观察用监视器1011上。

在该电子内窥镜1006中，设置有2个钳子通道1012、钳子通道1122(未图示：参考图35)，通过从钳子通道1012的插入口1012a插通具有例如16个磁场产生元件(或者源线圈)1014a、1014b、…、1014p(以下，用符号1014i来代表)的探头1015，将源线圈1014i设置在插入部1007内。

从该探头1015的后端延伸出来的源电缆1016的后端的连接器1016a可自由拆装地连接到检测装置(也记为装置主体)1021上，该检测装置1021是作为内窥镜形状检测装置1003的装置主体的检测单元。进而，通过从检测装置1021侧经由作为高频信号传递单元的源电缆1016，对作为磁场产生单元的源线圈1014i施加高频信号(驱动信号)，从而，源线圈1014i向周围发射伴随磁场的电磁波。

此外，在电子内窥镜1006的钳子通道1122(未图示，参考图35)中，可以插通前端具有源线圈1140(未图示：参考图36)的作为处理器具的活检钳子1120。从活检钳子1120后端延伸出来的源电缆1121的后端的连接器1121a可自由拆装地连接到作为内窥镜形状检测装置1003的装置主体的检测装置1021上。进而，通过从检测装置1021侧经由作为高频信号传递单元的源线圈电缆1121，对作为磁场产生单元的源线圈1140施加高频信号(驱动信号)，从而源线圈1140向周围发射伴随磁场的电磁波。并且，对活检钳子1120的详细结构，将在后面叙述。

此外，在被配置在患者1005躺卧的床1004的附近的该检测装置1021中，设置有可沿上下方向自由移动(升降)的(读出)线圈单元1023，在该线圈单元1023内配置有多个磁场检测元件(读出线圈)。

若更具体地进行说明，如图30所示，例如配置有12个读出线圈(以下，用符号1022j来代表)：中心的Z坐标是第一Z坐标的例如向着X轴的读出线圈1022a-1、1022a-2、1022a-3、1022a-4，以及中心的Z坐标为与第一Z坐标不同的第二Z坐标的向着Y轴的读出线圈1022b-1、1022b-2、1022b-3、1022b-4，以及中心的Z坐标为与第1和第二Z坐标不同的第三Z坐标的向着Z轴的读出线圈1022c-1、1022c-2、1022c-3、1022c-4。

读出线圈1022j经由来自线圈单元1023的未图示的电缆，连接到检测装置1021上。在该检测装置1021上，设置有用于使用者对装置进行操作的操作面板1024。此外，在该检测装置1021上，在其上部配置有作为显示单元的液晶监视器1025，其显示检测出的内窥镜插入部的形状(以下，记为内窥镜模型)。

内窥镜形状检测装置1003如图31所示，包括：发送模块1026，其驱动源线圈1014i、1140；接收模块1027，其接收由线圈单元1023内的读出线圈1022j接收到的信号；控制模块1028，其对由接收模块1027检测出的信号进行信号处理。

如图32所示，在设置于电子内窥镜1006的插入部1007中的探头1015中，如上所述，按规定间隔配置有用于产生磁场的16个源线圈1014i，这些源线圈1014i连接到源线圈驱动电路1031上，该源线圈驱动电路1031构成发送模块1026，并生成16个互不相同频率的驱动信号。

此外，活检钳子1120的源线圈1140也相同，其连接到源线圈驱动电路1031，通过与源线圈1014i的驱动信号不同频率的驱动信号进行驱动。

源线圈驱动电路部1031通过频率互不相同的正弦波驱动信号来驱动各源线圈1014i、1140，根据在源线圈驱动电路部1031内部的未图示的驱动频率设定数据存储单元或驱动频率设定数据存储单元中存储的驱动频率设定数据(也记为驱动频率数据)，来设定各驱动频率。该驱动频率数据在控制模块1028中通过进行内窥镜形状的计算处理等的形状推定单元即CPU(中央处理单元)1032，经由PIO(并行输入输出电路)1033，被存储在源线圈驱动电路部1031内的驱动频率数据存储单元(未图示)中。

另一方面，线圈单元1023内的12个读出线圈1022j被连接到构成接收模块1027的读出线圈信号放大电路部1034。

在读出线圈信号放大电路部1034中，如图33所示，构成读出线圈1022j的12个单芯线圈1022k分别被连接到放大电路1035k上，并设置有12系统的处理系统。由各单芯线圈1022k检测出的微弱信号被放大电路1035k放大。进而，滤波电路1036k具有源线圈组产生的多个频率所通过的频带，除去不要的分量。进而，来自滤波电路1036k的输出被输出到输出缓冲器1037k之后，由ADC(模拟数字变换器)1038k变换为可由控制模块1028读入的数字信号。

并且，接收模块1027由读出线圈信号放大电路部1034和ADC 1038k构成，读出线圈信号放大电路部1034由放大电路1035k、滤波电路1036k、以及输出缓冲器1037k构成。

返回图32，该读出线圈信号放大电路部1034的12系统的输出被传送到12个上述ADC 1038k，根据从作为控制模块1028内的数值数据写入单元的控制信号产生电路部1040供给的时钟，把上述输出变换为规定的采样周期的数字数据。该数字数据根据来自控制信号产生电路部1040的控制信号，经由局部数据总线1041被写入作为数据输出单元的2端口存储器1042中。

并且，2端口存储器1042如图33所示，功能上由局部控制器1042a、第1RAM 1042b、第2RAM 1042c、以及总线开关1042d构成，根据如图34所示的定时，根据来自局部控制器1042a的A/D变换开始信号，ADC1038k开始A/D变换。进而，根据来自局部控制器1042a的切换信号，总线开关1042d一边切换RAM 1042b、1042c，一边将RAM 1042b、1042c交替地用作读出存储器和写入存储器，根据写入信号，在电源接通后，一直进行数据读取。

再次返回到图32，CPU 1032根据来自控制信号产生电路部1040的控制信号，将被写入2端口存储器1042中的数字数据经由通过局部数据总线1043、PCI控制器1044、以及PCI总线1045(参考图33)构成的内部总线1046读出。进而，CPU 1032使用主存储器1047，对数字数据进行频率提取处理(快速傅立叶变换：FFT)，分离提取为对应于各源线圈1014i、1140的驱动频率的频率分量的磁场检测信息。进而，CPU 1032根据分离后的磁场检测信息的各数字数据，计算出设置在电子内窥镜1006的插入部1007内的各源线圈1014i和活检钳子1120的源线圈1140的空间位置坐标。

此外，CPU 1032根据计算出的位置坐标数据，推定电子内窥镜1006的插入部1007的插入状态，生成形成内窥镜模型的显示数据，输出到视频RAM 1048中。视频信号产生电路1049读出被写入该视频RAM 1048中的数据，变换为模拟视频信号，输出到液晶监视器1025。当液晶监视器1025被输入该模拟视频信号时，在显示画面上显示电子内窥镜1006的插入部1007的内窥镜模型。

此外，在活检时，根据活检操作信号，由活检钳子1120的源线圈1140的位置坐标数据推定出活检位置，将活检位置图像叠加显示在内窥镜模型上。

在CPU 1032中，计算出对应于各源线圈1014i、1140的磁场检测信息，亦即，计算出在构成各读出线圈1022j的单芯线圈1022k中产生的电动势(正弦波信号的振幅值)和相位信息。并且，相位信息表示电动势的极性的±。

当CPU 1032通过控制信号产生电路部1040，检测出来自活检钳子1120的活检操作信号的接通状态(后面详述)时，将活检操作信号的接通状态作为触发，由捕获电路1050捕获该时间点的来自视频处理器1010的内窥镜图像，与源线圈1014i、1140的位置坐标数据一起，将捕获的内窥镜图像(静态图像)记录在2端口存储器1042中。

如图35所示，在电子内窥镜1006中配置有将照明光传送到插入部1007的光导路1100，以及具有多个源线圈1014i的探头1015，此外，在插入部1007的前端部内设置有对被摄体进行摄像的CCD 1101。进而，通过来自视频处理器1010的驱动信号驱动CCD 1101，由CCD 1101拍摄的摄像信号通过缓冲器电路1102，被传送到视频处理器1010中。驱动信号和摄像信号通过内插于插入部1007中的信号电缆1099，在视频处理器1010与CCD 1101之间进行发送和接收。

另一方面，在电子内窥镜1006的基端侧的操作部1102中，设置有非易失性存储器1103，在该非易失性存储器1103中存储有识别电子内窥镜1006的内窥镜ID数据等。非易失性存储器1103由可以电改写的闪存(Flash Memory)(注册商标)等构成。此外，在电子内窥镜1006中，设置有配置探头1015的钳子通道1012以及可将活检钳子1120插通于其中的钳子通道1122。

如图36所示，活检钳子1120在细长的具有挠性的螺旋轴(coil shaft)1151的前端设置有活检盖1152。活检盖1152构成为通过对设置在活检钳子1120的基端的操作部1157(参考图35)进行操作，能够以铰链部1156为中心开闭。在该铰链部1156的开闭中心的附近，设置有开闭传感器1153，通过开闭传感器1153可以检测出活检盖1152的开闭状态。此外，在活检盖1152的基端设置有源线圈1140。开闭传感器1153的检测信号通过信号线1155，此外，源线圈1140的驱动信号通过信号线1154，经由源电缆1121连接到内窥镜形状检测装置1003。

如图37所示，当活检盖1152关闭，开闭传感器1153的检测信号成为接通状态(例如，活检盖1152从关闭转移到打开状态)时，内窥镜形状检测装置1003检测出该检测信号作为活检操作信号。当内窥镜形状检测装置1003检测出该活检操作信号的接通状态时，驱动源线圈1140，根据源线圈1140的位置坐标数据推定活检位置。

并且，如图38所示，也可以将铰链部1156的铰链线圈1156a用作源线圈1140。

对这样构成的本实施例的作用进行说明。

当开始由电子内窥镜1006进行的检查时，如图39所示，内窥镜形状检测装置1003在步骤S101，驱动被配置在电子内窥镜1006中的探头15的源线圈14i，通过读出线圈1022j检测源线圈1014i的位置(插入形状信息)，在步骤S102推定电子内窥镜1006的插入部1007的插入状态，将内窥镜模型显示在液晶监视器1025上。

其结果，如图40所示，在图像观察用监视器1011上显示由电子内窥镜1006所拍摄的内窥镜图像1201，此外，在液晶监视器1025上显示表示电子内窥镜1006的插入部1007的插入状态的内窥镜模型1202。

进而，内窥镜形状检测装置1003在步骤S103判断来自活检钳子1120的开闭传感器1153的活检操作信号是否为接通状态，如果活检操作信号为接通状态，则进入步骤S104。

若活检操作信号为断开状态，则进入步骤S108，重复执行步骤S101～步骤S108，直到在步骤S108检查结束。

此处，继续向体腔内插入电子内窥镜1006，从图40的显示状态转移到图41的显示状态，以对显示在图像观察用监视器1011上的内窥镜图像1201的活体组织1203进行活检的情况为例进行说明。

如图41的图像观察用监视器1011所示那样，当手术者一边观察图像观察用监视器1011，一边通过活检钳子1120对活体组织1203进行活检时，在步骤S103活检操作信号成为接通。进而，在步骤S104，内窥镜形状检测装置1003驱动被配置在活检钳子1120的前端的源线圈1140，通过读出线圈1022j，检测源线圈1140的位置(活检位置信息)。

进而，在步骤S105，内窥镜形状检测装置1003如图42所示，如液晶监视器1025上所示的那样，将表示源线圈1140位置的活检位置标志叠加显示在内窥镜模型1202上。此外，在步骤S106，内窥镜形状检测装置1003利用捕获电路1050捕获此时的内窥镜图像。

进而，在步骤S107，内窥镜形状检测装置1003将捕获的内窥镜图像(静态图像)与源线圈1140的位置(活检位置信息)和源线圈1014i的位置(插入形状信息)一起，记录在2端口存储器1042中，进入步骤S108。

遍及如图43所示的体腔内的期望的检查区域来执行以上那样的处理，继续执行直到在步骤S108检查结束。

并且，如图43所示，当一旦进行了活检时，在液晶监视器1025上继续叠加活检位置标志1210。

这样，根据本实施例，由于在作为处理器具的活检钳子1120中设置源线圈1140，将活检操作信号的接通状态作为触发，记录活检位置，因此，可以自动地记录体腔内的期望的检查区域中的实施了活检的位置。此外，由于捕获并记录活检时的内窥镜图像，因此，在处理后，可以容易地确认活检的实施状况。

并且，在步骤S107，与源线圈1140的位置(活检位置信息)和源线圈1014i的位置(插入形状信息)一起，将捕获的内窥镜图像(静态图像)记录在2端口存储器1042中，但并不仅限于此，至少，也可以只记录源线圈1140的位置(活检位置信息)和源线圈1014i的位置(插入形状信息)。

此外，在本实施例中，将活检操作信号的接通状态作为触发来驱动源线圈1140，但并不仅限于此，也可以与探头1015的各源线圈1014i连动来始终驱动源线圈1140，检测源线圈1140的位置，在液晶监视器1025上叠加显示活检位置标志1210。在此情况下，由内窥镜形状检测装置1003进行的处理如图44所示，但也可以使活检操作信号的接通状态，亦即实施了活检时的操作时活检位置标志1210a的显示形态、与非操作时的通常时的活检位置标志1210b的显示形态，如图45至图48那样可变。从而，能够容易地目视确认实施了活检的位置。继续叠加显示操作时的活检位置标志1210a。

在图45至图48中，是用符号◆的显示形态可视地显示操作时的活检位置标志1210a，用符号口的显示形态可视地显示通常时的活检位置标志1210b的例子，但也可以如用红色显示操作时的活检位置标志1210a，用绿色显示通常时的活检位置标志1210b这样，不采用改变形状而采用改变颜色的显示形态来显示。此外，也可以用常亮来显示操作时的活检位置标志1210a，用闪烁来显示通常时的活检位置标志1210b。进而，也可以将活检盖1152的开闭形态显示为动画，来表示操作时的活检位置标志1210a。

此外，在与探头1015的各源线圈1014i连动来一直驱动源线圈1140的情况下，如图49所示，也可以代替源线圈1140，而设置不需要来自外部的驱动信号的源线圈部1160。该源线圈部1160如图50所示，可由源线圈1140、驱动该源线圈的振荡电路1161、以及小型电池1162构成。

该源线圈部1160除了上述活检钳子1120之外，例如还可以应用在图51所示的留置勒除器(snare)处理器具1120A中。亦即，在通过连接部件1172在螺旋护套1151的前端上连接了留置勒除器部1171的留置勒除器处理器具1120A中，在连接部件1172内配置源线圈部1160。

进而，如图52所示，使连接部件1172从螺旋护套1151分离开来，将留置勒除器部1171留置在未图示的活体组织中。

在该状态下，通过由内窥镜形状检测装置1003检测源线圈部1160的位置，如图53所示，可以使内窥镜模型1202和留置位置图像1250显示在液晶监视器1025上。

同样，也可以应用在如图54所示那样的夹子处理器具1120B中。亦即，在通过连接部件1182在螺旋护套1151的前端连接了夹子部1181的留置勒除器处理器具1120B中，在连接部件1182内配置将源线圈部1160。

进而，如图55所示，使连接部件1182从螺旋护套1151分离开来，由夹子部1181夹住未图示的活体组织。

在该状态下，通过内窥镜形状检测装置1003检测源线圈部1160的位置，从而可以使内窥镜模型1202和夹子位置图像显示在液晶监视器1025上。

由于留置勒除器处理器具1120A或夹子处理器具1120B是为了止血等而短期留置在生物体内的处理器具，因此，通过设置源线圈部1160，能够与由电子内窥镜1006进行的检查和处理一起，记录进行了处理的部位的位置和内窥镜图像，可以有效地实施检查。进而，在再次检查时，或者在今后，不必使用X射线透视就能够确认有无夹子或勒除器存在(是否被排泄掉或者留存着)。

进而，如图56所示，对作为使其长期留置的处理器具的排液管(drainage tube)1300也可以应用源线圈部1160。

此外，也可以在留置用处理器具的源线圈部1160的附近设置RFID标签，在此情况下，通过在该RFID标签中记录何时使用了何种处理器具，通过由源线圈部1160探测体腔内的处理器具的位置，就可读出记录在RFID标签中的信息。

此外，如图57所示，通过在螺旋护套1151的一部分上形成源线圈1140，从而不必增加零部件个数，就能够进行处理器具的处理位置的检测。进而，在本实施例中，在电子内窥镜1006中配置探头1015来推定插入形状，但也可以如图58所示，通过在螺旋护套1151的一部分上形成多个源线圈1014i，并配置在钳子通道1122中，使其进行电子内窥镜1006的插入形状的检测。

本发明并不仅限于上述实施例，在不改变本发明主旨的范围内，可以进行各种变更、改变等。

Claims

1.一种手术支援装置，其特征在于，该手术支援装置具有：

探头，其在被插入被检体的体内的插入部的内部，配置有多个如下两方元件中的一方元件，即磁场产生元件和磁场检测元件；

处理器具，其在对上述被检体的对象部位实施处理的处理部的附近，配置有1个或多个上述一方元件；以及

检测单元，其在上述被检体的外部配置有上述磁场产生元件和上述磁场检测元件中的另一方元件，以上述另一方元件的位置为基准，检测配置在上述探头中的上述一方元件以及配置在上述处理器具中的上述一方元件各自的位置。

2.如权利要求1所述的手术支援装置，其特征在于，

所述处理器具配置有多个所述一方元件；

所述检测单元根据配置在所述处理器具中的多个所述一方元件的各位置，检测所述处理器具向所述对象部位的接近方向。

3.如权利要求1或2所述的手术支援装置，其特征在于，

所述检测单元根据检测结果，计算所述处理器具的所述处理部与所述探头之间的最短距离。

4.如权利要求3所述的手术支援装置，其特征在于，

所述检测单元在所述最短距离小于规定距离的情况下，进行警告。

5.如权利要求4所述的手术支援装置，其特征在于，

所述处理器具是从所述处理部对所述被检体的对象部位施加能量，来实施处理的能量处理器具，

所述检测单元在所述最短距离小于规定极限距离的情况下，使所述能量处理器具停止所述能量的施加。

6.如权利要求3至5中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，

将由所述检测单元计算出的最短距离显示在显示单元上。

7.如权利要求1至6中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，

该手术支援装置具有内窥镜装置，该内窥镜装置对所述被检体的对象部位进行摄像，

所述检测单元生成基于来自所述内窥镜装置的所述对象部位的内窥镜图像的所述探头的形状图像和所述处理器具的前端图像。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，所述探头由引导线构成。

9.如权利要求1至7中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，所述探头由探针构成。

10.如权利要求1至7中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，所述探头由内窥镜构成。

11.如权利要求1至6中的任一项所述的手术支援装置，其特征在于，该手术支援装置具有：

形状图像生成单元，其根据由所述检测单元得到的各元件的位置，生成所述探头的形状图像、以及所述处理部的前端部位置信息和形状图像；以及

显示单元，其将所述形状图像生成单元生成的图像显示在同一画面上。

12.如权利要求10所述的手术支援装置，其特征在于，

将多个所述处理器具的前端部位置信息和形状图像显示在所述显示单元上。

13.一种手术支援装置，其特征在于，

该手术支援装置具有：

标识单元，其内置有所述磁场产生元件和磁场检测元件中的一方，具有用于安装到处理器具的安装部；以及

检测单元，其在所述被检体的外部配置有所述磁场产生元件和所述磁场检测元件中的另一方元件，以所述另一方元件的位置为基准，检测配置在所述探头中的所述一方元件以及配置在所述标识单元中的所述一方元件各自的位置。

14.如权利要求1所述的手术支援装置，其特征在于，

根据由所述检测单元检测出的位置信息，将所述探头的形状和所述处理部的前端部显示在显示单元上。

15.一种处理支援装置，其特征在于，

该处理支援装置具有：

处理器具，其在对被检体的对象部位实施处理的处理部的附近，配置有磁场产生元件和磁场检测元件中的一方元件；

以及检测单元，其在上述被检体的外部配置有上述磁场产生元件和上述磁场检测元件中的另一方元件，以上述另一方元件的位置为基准，检测配置在上述处理器具中的上述一方元件的位置。

16.如权利要求15所述的处理支援装置，其特征在于，

该处理支援装置还具有管腔器官插入探头，该管腔器官插入探头在被插入所述被检体的管腔器官内的插入部的内部，配置有多个所述一方元件，

检测单元以所述另一方元件的位置为基准，检测配置在所述管腔器官插入探头内的所述一方元件的各位置。

17.如权利要求15或16所述的处理支援装置，其特征在于，

该处理支援装置具有操作定时检测单元，该操作定时检测单元检测所述处理器具的处理操作定时，

所述检测单元根据所述操作定时检测单元检测出的处理操作定时，以所述另一方元件的位置为基准，检测配置在所述处理器具中的所述一方元件的位置。

18.如权利要求17所述的处理支援装置，其特征在于，

该处理支援装置具有位置信息记录单元，该位置信息记录单元根据所述操作定时检测单元检测出的处理操作定时，记录所述检测单元检测出的位置。

19.如权利要求16所述的处理支援装置，其特征在于，

所述管腔器官插入探头配置在对所述被检体的管腔器官进行摄像的内窥镜的插入部内。

20.如权利要求19所述的处理支援装置，其特征在于，

21.如权利要求20所述的处理支援装置，其特征在于，

该处理支援装置具有信息记录单元，该信息记录单元根据所述操作定时检测单元检测出的处理操作定时，记录所述检测单元检测出的位置。

22.如权利要求21所述的处理支援装置，其特征在于，

所述信息记录单元根据所述操作定时检测单元检测出的处理操作定时，把所述内窥镜所拍摄的内窥镜图像数据与所述检测单元检测出的位置一起进行记录。