CN100588575C - 自行式洗车机 - Google Patents

Abstract

本发明的课题是提供可有利于实现操舵操作的自动化的自行式洗车机的结构。为了解决该课题，本发明构成为，设有：操舵单元，其改变安装有车轮(14)并可旋转地支撑有洗车刷(16)的框架(11)的行驶方向；和抵抗力检测单元，其检测在洗车刷(16)中因压在待洗涤的车身外周面(57)上而产生的抵抗力，另外还设置有自行方向控制单元，该自行方向控制单元在该抵抗力检测单元所检测出的检测值大于预先设定的允许范围时，使框架(11)向离开车身外周面(57)的离开方向行驶，而在该检测值小于预先设定的允许范围时，使该框架(11)向接近该车身外周面(57)的接近方向行驶。

Description

自行式洗车机

技术领域

本发明涉及一种自行式洗车机，特别涉及一种一边沿车身外周面自动行走一边利用洗车刷洗涤车身外周面的自行式洗车机的改良结构。

背景技术

以往，作为汽车的洗涤装置的一种，存在具有如下结构的装置：其具有门型的主体框架，在该主体框架的相对的多个支柱部上可旋转地各安装有一个洗车刷。该门型洗涤装置如已经公知的那样，主体框架由两条轨道导向而沿着待洗涤的汽车的前后方向自动行走，或者使汽车以穿过主体框架内的方式行驶，从而使主体框架和汽车进行相对移动。于是，此时处于旋转状态中的洗车刷压在汽车的外周面上，对该汽车的外周面进行洗涤。然而，存在结构大型化且价格昂贵、还需要宽敞的设置场所等问题。

另一方面，还公知有这样的洗涤装置(例如参照下述专利文献1)：在行驶于一条轨道的L型框架上支撑着多个洗车刷，该洗车刷可旋转且可在与轨道的延伸方向成直角的方向上往复移动。在这样的L型洗涤装置中，由于轨道是一条，与在两条轨道上行驶的门型洗涤装置相比，能够得到轨道的铺设工程简单化等优点。但是，仍然存在不仅设置场所固定、不可能变更，而且难以应对从大型到小型的各种汽车特别是特殊汽车和铁道车辆等各种车辆的问题。

在该情况下，作为谋求解除上述那样问题的洗涤装置，还提出了这样的独立自行式洗车机(例如参照专利文献2和3)：对于可旋转地支撑洗车刷的框架，安装了使该框架能以无轨道方式行驶的车轮，并且设置了驱动该车轮的驱动源。

但是，这些现有的自行式洗涤机都是通过作业人员利用手柄或遥控器的手动操作来进行车轮的操舵的结构。因此，不易控制洗车机的行驶方向沿着车身外周面，以使旋转中的洗车刷可靠地接触待洗涤的车身的外周面。因此，不能避免因作业人员的掌舵技能、洗车的完成状态参差不齐的情况。并且，通常由于一边向车身喷水一边进行洗涤，因此还存在操作手柄或遥控器的作业人员不得不在水沫飞溅的恶劣环境下进行作业的不良情况。

因此，本发明者等为了解除这些问题，认真地进行了研究。于是，首先想出了利用距离传感器使洗车机操舵操作的自动化成为可能的结构。即，想出了这样的自行式洗车机，其安装有：测量洗车刷和车身之间距离的距离传感器；和控制装置，该控制装置根据该距离传感器的检测值来控制洗车机的行驶方向，使得该洗车机在与待洗涤车身之间的距离保持一定的情况下，沿该车身的外周面进行行驶。

但是，在这样的结构中，在采用例如光学距离传感器等作为距离传感器的情况下，若在距离传感器的发光部或感光部、或者在它们之间的光路上附着或漂浮水沫、泥等，则有可能不能测得正确的距离。因此，在具有利用了这种距离传感器的现有结构的自行式洗车机中，难以稳定且高精度地将洗车机的行驶方向控制成沿着待洗涤车身的外周面进行行驶。

专利文献1：日本实公昭64-3725号公报

专利文献2：日本特开昭52-107172号公报

专利文献3：日本特开2003-127843号公报

发明内容

在此，本发明就是以上述情况为背景而完成的，其要解决的课题是提供一种自行式洗车机的改良结构，以便能够以充分的可靠性高精度且稳定地将行驶方向控制为可沿待洗涤车身的外周面行驶，从而能够有利于实现操舵操作的自动化。

于是，为了解决该课题，本发明的第一方案的自行式洗车机，具有：框架、安装在该框架上使该框架可无轨道地行驶的车轮、驱动该车轮中的至少一个的行驶驱动源、以及相对该框架可绕在上下方向上延伸的转轴旋转地被支撑的洗车刷，通过一边使该洗车刷旋转地按压在车身外周面上，一边使该框架沿该车身外周面行驶，来洗涤该车身外周面，其特征在于，该自行式洗车机包括：(a)操舵单元，其使上述框架的行驶方向变更为相对于上述车身外周面的接近方向和离开方向至少两个方向；(b)抵抗力检测单元，其对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷所产生的抵抗力进行检测；以及自行方向控制单元，其基于由该抵抗力检测单元检测出的上述抵抗力的检测值来控制上述操舵单元，当该检测值大于预先设定的允许范围时，使上述框架向离开上述车身外周面的离开方向行驶，而当该检测值小于预先设定的允许范围时，使该框架向接近该车身外周面的接近方向行驶。

并且，这样的本发明的自行式洗车机的第二方案，在上述第一方案的自行式洗车机中，在安装在上述框架上的上述车轮中，相对于该框架的行驶方向分别位于左右两侧的车轮，被设为由上述行驶驱动源驱动的左驱动轮和右驱动轮，并且上述操舵单元包括可将该左驱动轮的转速和该右驱动轮的转速调节成相互不同的调节机构；基于通过该调节机构调节的该左驱动轮和该右驱动轮的转速的差异，该框架的行驶方向在左右方向上变化，从而该框架的行驶方向朝相对于上述车身外周面的接近方向和离开方向这两个方向进行变更。

并且，这样的本发明的自行式洗车机的第三方案，在上述第二方案的自行式洗车机中，上述行驶驱动源构成为，具有驱动上述左驱动轮的第一行驶驱动源、和驱动上述右驱动轮的与该第一行驶驱动源分开独立的第二行驶驱动源，并且，上述调节机构构成为，可通过使该第一行驶驱动源对于该左驱动轮的驱动力和该第二行驶驱动源对于该右驱动轮的驱动力相对变化，将该左驱动轮和该右驱动轮各自的转速调节为相互不同。

并且，这样的本发明的自行式洗车机的第四方案，在上述第三方案的自行式洗车机中，上述自行方向控制单元构成为可控制该调节机构，使得：当上述检测值大于预先设定的允许范围时，利用上述调节机构使对于上述左驱动轮和右驱动轮中离上述车身外周面较远的驱动轮的、上述第一行驶驱动源或者上述第二行驶驱动源的驱动停止，从而使上述框架向离开上述车身外周面的离开方向行驶，而当上述检测值小于预先设定的允许范围时，利用上述调节机构使对于上述左驱动轮和右驱动轮中离上述车身外周面较近的驱动轮的、该第一行驶驱动源或者该第二行驶驱动源的驱动停止，从而使上述框架向该上述车身外周面的方向行驶。

并且，本发明的自行式洗车机的第五方案，在上述第一至第四方案中任一项的自行式洗车机中，设置有校正操舵单元，该校正操舵单元：当通过上述抵抗力检测单元检测出的检测值大于预先设定的允许范围时，利用上述自行方向控制单元使上述框架向离开上述车身外周面的离开方向行驶，从而使该检测值在预先设定的允许范围内，以这种情况为条件，在该检测值变为小于预先设定的允许范围之前，进行校正操舵使得向与该车身外周面平行的方向操舵从而不过于离开该车身外周面；当通过上述抵抗力检测单元检测出的检测值小于预先设定的允许范围时，利用上述自行方向控制单元使上述框架向接近上述车身外周面的接近方向行驶，从而使该检测值在预先设定的允许范围内，以这种情况为条件，在该检测值变为大于预先设定的允许范围之前，进行校正操舵使得向与该车身外周面平行的方向操舵从而不过于接近该车身外周面。

并且，本发明的自行式洗车机的第六方案，在上述第一方案的自行式洗车机中，安装在上述框架上的上述车轮的至少一个车轮，被构成为可绕沿铅直方向延伸的转轴旋转、作为通过该旋转变更该框架的行驶方向的操舵轮，并且，上述操舵单元包括使该操舵轮绕该转轴旋转的旋转机构。

此外，本发明的自行式洗车机的第七方案，在上述第一至第六方案中任一项的自行式洗车机中，上述行驶驱动源由电动马达构成，并且还设置有用于向该电动马达供电的内燃机式发电机。

此外，本发明的自行式洗车机的第八方案，在上述第七方案的自行式洗车机中，在上述洗车刷和上述发电机之间形成有罩部件，该罩部件遍及全长地对该洗车刷的周围局部地进行了包围。

此外，本发明的自行式洗车机的第九方案，在上述第七或第八方案的自行式洗车机中，还设置有旋转驱动上述洗车刷的由电动马达构成的刷驱动马达，并且，该刷驱动马达利用向由上述电动马达构成的行驶驱动源供电的上述发电机供电。

此外，本发明的自行式洗车机的第十方案，在上述第九方案的自行式洗车机中，还设置有转速调节单元，该转速调节单元调节上述刷驱动马达的转速。

此外，本发明的自行式洗车机的第十一方案，在上述第九或第十方案的自行式洗车机中，上述抵抗力检测单元构成为，具有检测向上述刷驱动马达供给的电流的电流检测装置，基于由该电流检测装置所检测出的该供给电流的检测值，将上述抵抗力作为因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的旋转抵抗力检测出来。

此外，本发明的自行式洗车机的第十二方案，在上述第一至第十方案中任一项的自行式洗车机中，上述抵抗力检测单元构成为，具有对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的按压反力进行检测的按压反力检测装置，基于由该按压反力检测装置所检测出的该按压反力的检测值，来检测上述抵抗力。

此外，本发明的自行式洗车机的第十三方案，在上述第一至十二方案中任一项的自行式洗车机中，还设置有：存储洗涤液的罐、和用于将该罐内的洗涤液喷射到上述车身外周面的喷射装置。

此外，本发明的自行式洗车机的第十四方案，在上述第十三方案的自行式洗车机中，上述喷射装置构成为，具有：从上述罐延伸出来的管；设置在该管上的喷射口；以及泵，该泵将该罐内的洗涤液从该罐内汲取上来，送出到该管内，并使该洗涤液通过该喷射口喷射到上述车身外周面。

此外，本发明的自行式洗车机的第十五方案，在上述第十三或第十四方案的自行式洗车机中，上述框架构成为，具有安装上述车轮的基座部、和支撑上述洗车刷的上述转轴的支撑部，由该支撑部支撑的该洗车刷向该基座部的侧方突出地设置，而上述罐设置在比该基座部上的中央部偏向与该洗车刷的突出侧相反一侧的位置上。

此外，本发明的自行式洗车机的第十六方案，在上述第一至第十五方案中任一项的自行式洗车机中，上述洗车刷在可绕上述转轴旋转的状态下，相对于上述框架位置固定地进行设置。

此外，本发明的自行式洗车机的第十七方案，在上述第一至第十六方案中任一项的自行式洗车机中，还设置有操作单元，该操作单元可与利用上述自行方向控制单元进行的上述操舵单元的控制相独立，任意操作该操舵单元。

即，在本发明的自行式洗车机的第一方案中，利用抵抗力检测单元检测因将洗车刷压在车身外周面上而由洗车刷所产生的抵抗力。并且，构成为基于该检测值来控制洗车机的行驶方向，使得与车身的距离保持一定地进行行驶。因此，与如前所述那样利用光学式距离传感器进行行驶控制不同，例如不会受到水沫和泥等所造成的影响，能够通过抵抗力检测单元正确地检测上述抵抗力。于是，基于这样的检测值，能够稳定地得到行驶方向的控制量。

因此，在这样的本发明的自行式洗车机中，能够以充分的可靠性高精度且稳定地将行驶方向控制为可沿待洗涤车身的外周面行驶，能够有利于实现操舵操作的自动化。于是，作为其结果，即使是不习惯作业的人员也能容易地作业，能够使洗车的完成状态尽可能地均一。而且，作业人员可在良好的作业环境下，通过远程操作顺利地进行洗车作业。

并且，根据本发明的自行式洗车机的第二方案，使框架行驶的驱动轮作为改变其行驶方向的操舵轮发挥功能。因此，与独立于驱动轮而特别设置操舵轮的情况相比，有利于谋求部件数量的降低。

此外，根据本发明的自行式洗车机的第三和第四方案，能够可靠地调节左驱动轮和右驱动轮的转速。因此，能够更稳定地进行洗车机的行驶方向的控制。而且，例如在第四方案中，优选采用这样的形态：还设置有测量由上述调节机构的驱动控制所进行的上述第一行驶驱动源或上述第二行驶驱动源的驱动停止时间的计时装置，该调节机构能够由上述自行方向控制单元进行控制，使得当由该计时装置测量的时间到达预先设定的时间时，已驱动停止的该第一行驶驱动源或者该第二行驶驱动源被再驱动。通过采用这样的计时装置，操舵量被单位地设定，通过自行方向控制单元的控制，能够预先防止框架向相对于车身外周面的接近方向和离开方向进行行驶的方向的变更量过大，能够更高精度地控制洗车机的行驶方向。

此外，根据本发明的第五方案，当洗车刷处于相对于车身外周面在适当范围内触接的状态时，自行式洗车机自动地向成为与车身外周面大致平行的方向操舵。因此，能够避免频繁的操舵，能够在较长的时间内呈现自行式洗车机的洗车刷相对于车身外周面以适当的触接状态进行洗涤，能够提高行驶的稳定性。

此外，根据本发明的第六方案，仅仅以使操作轮转动的简单结构，就能够改变框架的行驶方向。因此，尽可能地抑制了伴随添加洗车机的操舵操作的控制结构所导致的洗车机整体结构的复杂化。

此外，根据本发明的自行式洗车机的第七方案，行驶用驱动轮和旋转刷都可以由电动马达驱动。由此，可通过电路容易且高精度地进行行驶轮和旋转刷的控制。此外，较之作为电动马达用的驱动源装载蓄电池的情况，也不需要充电等花费时间的烦琐作业，提高了利用简便性。

另外，根据本发明的第八方案，保护行驶驱动源免受由于洗车刷的旋转而飞散的水沫和泥等损伤。由此，能够预期该行驶驱动源的使用耐久性的提高。

另外，根据本发明的第九方案，在任意场合下都能够使洗车刷旋转。由此，可在任意的场合下进行洗涤作业。

此外，根据本发明的自行式洗车机的第十方案，能够根据车身外周面的污垢状态和形状等改变洗车刷的旋转速度。由此，能够有利于谋求洗涤作业的高效化、刷以及车身的保护等。此外，若使刷驱动马达起动时的转速低，则能够使洗车刷的旋转以低速起动。由此，能够避免使洗车刷的旋转激烈且高速地起动时所造成的冲击和危险性。而且，还可设置安全机构，通过刷驱动马达的电流值来监视洗车刷的旋转抵抗力，当其超过规定的允许电平时，根据洗车刷的旋转或需要使洗车机自身的行驶紧急停止。

另外，在本发明的自行式洗车机的第十一方案中，对于因将洗车刷压在车身外周面上而由洗车刷所产生的抵抗力，能够由抵抗力检测单元电气地检测出来。因此，例如与机械地检测该抵抗力的情况相比，能够期待实现抵抗力检测单元的小型化。

另外，在将洗车刷施加给车身外周面的按压反力作为抵抗力进行检测的本发明第十二方案，与例如将在洗车时由洗车刷所产生的抵抗力作为洗车刷的旋转抵抗力检测出来的情况不同，即使例如洗车刷勾挂在设置于车身外周面上的某部件等，而妨碍了洗车刷的旋转，也能够立即进行行驶控制，使得不进行使框架从车身外周面离开这样的框架的行驶控制，等等。而且，洗车刷对车身外周面的按压反力，除了利用例如压电元件或变形传感器(歪センサ)等直接检测应力之外，还可以相对于洗车机框架利用螺旋弹簧等向车身侧施力地支撑洗车刷，将洗车刷抵抗施力而相对于洗车机框架相对移位的量，利用磁尺、红外线、编码器等距离传感器进行检测等等，这样进行检测。

此外，根据本发明的第十三以及第十四方案，能够在任意场合利用洗涤液进行洗车。

另外，根据本发明的自行式洗车机的第十五方案，在框架的基座部的两侧部分上分别设置有大重量物。由此，框架、进而洗车机的重量平衡变得良好。其结果是，能够有利于确保稳定的行驶性能。

另外，根据本发明的第十六方案，能够有效地确保洗车刷的旋转时的稳定性。

另外，根据本发明的自行式洗车机的第十七方案，能够容易将洗车机从例如收纳场所等移动到待洗涤的车身附近。

附图说明

图1是表示本发明的自行式洗车机的一个实施方式的主视说明图。

图2是图1所示的自行式洗车机的左侧视说明图。

图3是图1所示的自行式洗车机的俯视说明图。

图4是图1所示的自行式洗车机所具有的框架的仰视说明图。

图5是沿图4中的A方向的向视说明图。

图6是沿图4中的B-B线的剖面说明图。

图7是沿图4中的C-C线的剖面说明图。

图8是表示图1所示的自行式洗车机所具有的刷罩和洗车刷的转轴相对于框架的组装结构的说明图。

图9是图8中的右侧视说明图。

图10是表示本发明的自行式洗车机所具有的框架的行驶方向的控制系统的一个示例的方框图。

图11是表示本发明的自行式洗车机所具有的框架的行驶方向的控制程序的一个示例的流程图。

图12是表示利用本发明的自行式洗车机进行洗车作业时的工序示例的说明图。

图13是表示本发明的自行式洗车机的另一实施方式的与图5对应的图。

图14是表示本发明的自行式洗车机的又一实施方式的与图10对应的图。

图15是表示本发明的自行式洗车机的又一实施方式的与图11对应的图。

标号说明

10：自行式洗车机

11：框架

14：行驶用轮胎

16：洗车刷

17：转轴

18：基座部

26：行驶用马达

38：发电机

40：控制装置

52：刷罩

57：车身外周面

68：刷驱动马达

76：电流计

78：调节部

79：操作部

80：计时部

84：操舵轮

92：按压反力检测装置

具体实施方式

下面，为了更具体地明确本发明，参照附图对本发明的实施方式进行详细的说明。

首先，在图1至图3中，作为具有本发明的结构的自行式洗车机的一个实施方式，用于汽车洗涤的自行式洗车机利用其主视形态、侧视形态和俯视形态分别示意地表示。从这些图可知，本实施方式的自行式洗车机10具有框架11。而且，相对于该框架11分别安装有使其可行驶的2种车轮、即4个小脚轮12和左、右行驶用轮胎14a、14b。另外，洗车刷16被支撑为可绕转轴17旋转。

更具体而言，框架11构成为还具有基座部18。而且，如图4至图7所示那样，该框架11的基座部18呈大致长方形的平板形态。另外，在其下表面的四个角部上分别一一安装了具有旋转自如的车轮的小脚轮12。另外，该小脚轮12，由具有沿铅直方向延伸的转轴(未图示)、并可绕该转轴旋转的以往所公知的缓冲小脚轮构成。这样，通过四个小脚轮12能够对相对于基座部18的向下冲击输入力发挥缓冲作用。并且，与此同时，构成为允许框架11在路面上等朝自由方向行驶。而且，关于图4至图7，省略了框架11的基座部18的上表面上的部件和零件，而在图5以及后述的图13中，省略了左、右行驶用轮胎14a、14b等部件和零件。

另外，在该基座部18的下表面的长度方向中央部中的、沿宽度方向的左右两侧端部上，左行驶用轮胎14a和右行驶用轮胎14b，分别以使固定在它们上的车轴20朝向基座部18的宽度方向内侧水平地延伸的状态进行配置。另外，这些车轴20分别利用具有两个轴承22、22的支板24可旋转地安装在基座部18的下表面上。

在基座部18的下表面上的、左行驶用轮胎14a和右行驶用轮胎14b之间，配置有作为驱动它们旋转的行驶驱动源的左行驶用马达26a和右行驶用马达26b。即，左、右行驶用马达26a、26b，以使各自的驱动轴28沿基座部18的长度方向延伸的状态、即与左、右行驶用轮胎14a、14b的各车轴20正交地延伸的状态进行配置。而且，这些左、右行驶用马达26a、26b分别由使彼此向相同方向旋转驱动的、例如一直以来公知的感应马达构成。

而且，这样配置的左、右行驶用马达26a、26b各自的驱动轴28，相对于各车轴20中的与行驶用轮胎14侧相反一侧的端部，通过容纳于安装在该端部上的齿轮箱30内的、改变操舵的齿轮(未图示)而被连结起来。由此，伴随向相同方向旋转驱动的左、右行驶用马达26a、26b的旋转驱动，左、右行驶用轮胎14a、14b朝相同方向旋转。于是，使整个框架11向如图4的箭头ア所示的基座部18的长度方向的一侧行驶。

由上述情况可知，在本实施方式中，由相对于框架11的行驶方向位于左侧的左行驶用轮胎14a构成左驱动轮。并且由驱动该左行驶用轮胎14a的左行驶用马达26a构成第一行驶驱动源。其另一方面，由相对于框架11的行驶方向位于右侧的右行驶用轮胎14b构成右驱动轮。并且由驱动该右行驶用轮胎14b的右行驶用马达26b构成第二行驶驱动源。而且，从以下开始，在框架11的宽度方向上，将左行驶用轮胎14a所处的一侧称为左侧，并将该部分称为左侧部。另外，将右行驶用轮胎14b所处的一侧称为右侧，并将该部分称为右侧部。而且，在框架11的长度方向上，将行驶方向前方侧(图4中，箭头ア所示一侧)的部分称为前部，将其后方侧(图4中，与箭头ア相反一侧)的部分称为后部。

如图1至图9所示那样，在基座部18的左侧部的上方，罐台36由多根支柱34支撑而设置在距基座部18的上表面规定距离的位置上(参照图8和图9)。另外，在基座部18的左侧部中的前部和后部上，分别立设有由呈大致コ字形的板材构成的保护罩37，使得该保护罩37覆盖在基座部18和罐台36之间。而且，在图9中，表示省略了后述的延长管58的形态。

另外，在基座部18的左侧部上，设置有汽油机式或柴油机式等的内燃机式的发电机38和控制装置40，发电机38和控制装置40设置为：夹在两个保护罩37、37之间，并列位于罐台36的下方。由此，发电机38和控制装置40位于其前后方向被两个保护罩37、37保护的状态下。

另外，虽然在各图中被省略，但发电机38被在基座部18上沿左右方向延伸地铺设的导轨导向而在基座部上移动，并可从基座部18上向左侧方取出。此外，保护罩37、37的材质和结构等没有特别的限定。但是，保护罩37、37例如由网眼板或无孔透明板等可从一面侧透视并辨认另一面侧的板构成的。由此，发电机38和控制装置40的状态从外部可容易地确认。而且，其中特别是若使用网眼板等具有通气性的板，则可有效地冷却内燃机式发电机38。另外，若是用无孔板，则能得到有利于阻止水或泥等附着到发电机38和控制装置40上的优点。

另外，这里使用的内燃机式发电机38如广泛公知的那样，是通过以汽油或煤油等为燃料的内燃机(发动机)的驱动而产生交流电压的装置。而且，在本实施方式中，该发电机38内置有公知的自动电压调节装置(未图示)，该自动电压调节装置例如通过控制在转子线圈中流过的电流将输出电压保持一定，从而实现了降低电力波动而谋求其稳定化的结构。

这种发电机38，和与其并列配置的控制装置40、安装在框架11中的基座部18的下表面上的左、右行驶用马达26a及26b电连接。由此构成为，对各行驶用马达26稳定地供给一定的电压，并且该供电通过控制装置40进行控制。

另外，在控制装置40上还电连接有作为操作单元的遥控装置41。而且，根据设置在该遥控装置41上的各种按钮的按压操作，进行从发电机38向各行驶用马达26供电的开始和停止。即，各行驶用马达26的驱动和停止由控制装置40控制，从而进行框架11的前进和停止。而且，这里，遥控装置41是例如每按压操作按钮一次就能交替得到接通(ON)状态和断开(OFF)状态的结构。

更具体而言，虽然在图中未明确示出，但是遥控装置41上设置有：同时驱动/停止左、右行驶用马达26a、26b的按钮、和仅择一地驱动/停止左、右行驶用马达26a、26b按钮中的任一个的按钮。于是，通过对进行左、右行驶用马达26a、26b的同时驱动/停止的按钮进行一次按压操作，来驱动这两个行驶用马达26，使左、右行驶用轮胎14a、14b以相同的转速向同一操舵进行旋转。由此，使框架11向一个方向直行。并且，从该状态起通过再次按压一次该按钮，来使左、右行驶用马达26a、26b的驱动停止，通过这两个行驶用马达26的制动转矩，使左、右行驶用轮胎14a、14b的旋转同时停止。由此，使框架11的行驶停止。

另一方面，在左、右行驶用马达26a、26b双方都被驱动的状态下，通过对仅进行左行驶用马达26a的驱动/停止的按钮进行一次按压操作，来使左行驶用马达26a的驱动停止，通过该左行驶用马达26a的制动转矩，仅使左行驶用轮胎14a的旋转停止(使左行驶用轮胎14a的转速为零)。此时，右行驶用轮胎14b的旋转继续进行。由此，框架11暂时停止，在该情况下方向转换到左侧。然后，从该状态起，通过再次对仅进行左行驶用马达26a的驱动/停止的按钮进行一次按压，来使左行驶用马达26a的驱动重新开始，左行驶用轮胎14a也再次旋转。由此，框架11相对于暂时停止前，以方向变为左侧的状态重新开始行驶。

而且，与此相同，在框架11的行驶状态下，通过对仅进行右行驶用马达26b的驱动/停止的按钮进行一次按压操作，仅使右行驶用轮胎14b的旋转停止(仅使右行驶用轮胎14b的转速为零)，在框架11暂时停止的状态下，方向转换到右侧。然后，当再次对该按钮进行一次按压操作，框架11以相对于停止之前方向变为右侧的状态重新开始行驶。

这样，在本实施方式的自行式洗车机中，根据遥控装置41的按钮的按压操作，能够通过手动使框架11的行驶方向变更为左右两个方向。而且，由此可使框架11容易地自动行驶到待洗车的汽车附近。并且，使框架11的行驶成为可能的左、右行驶用轮胎14a、14b，通过从设置在框架11上的发电机38向左、右行驶用马达26a、26b供电而被旋转驱动。因此，与例如通过从设置在固定位置上的电源供电来旋转驱动各行驶用轮胎14a、14b的情况不同，框架11能够更自由且大范围地进行移动。

另一方面，在罐台36上设置有在内部容纳有作为洗涤液的洗涤水的罐42。即，在发电机38的上方，罐42固定设置在比基座部18的宽度方向中央部偏左侧的位置上。另外，在该罐42内，容纳配置有潜水泵44。而且，在该潜水泵44上连接有延伸到罐42的外部的送水管46。由此，罐42内的洗涤水借助于潜水泵44的驱动而通过送水管46被送出到外部。此外，该潜水泵44通过对设置在上述遥控装置41上的按钮的按压操作，由上述发电机38供电，从而被驱动。而且，图1和图2中，48是用于向罐40内供水的供水管。此外，50是用于确认罐40内的洗涤水的容纳量的水位计。

另外，如图3、图8和图9所示，整体呈大致半缺圆筒状的刷罩52，以半缺面侧作为右侧配置的方式，立设在框架11的基座部18中的与上述发电机38、控制装置40、罐42的设置侧相反一侧、即右侧部分上。该刷罩52由：大致半缺圆筒状的由树脂板或不锈钢板构成的罩板53、和固定在刷罩52的外侧面上且支撑刷罩52的框架状支柱部54构成。

而且，在该刷罩52中，在框架状支柱部54的在宽度方向(周向)上的两侧部的高度方向上、在适当位置上，分别一一安装有导向滚轮55和照明装置56。导向滚轮55，以向基座部10的右侧突出、且其前端滚轮面比如后述那样设置的洗车刷16的转轴17的配置位置更位于右侧的状态进行设置。由此，在如后述那样的洗车作业中，即使框架11过于接近待洗涤的汽车的车身外周面57(在图1和图3中以双点划线表示)，也会使导向滚轮55接触车身外周面57，从而能够预先防止框架11和汽车的接触。此外，照明装置56设置于在洗车作业中可明示车身外周面57的洗涤位置的适当位置上。

另外，在刷罩52的框架状支柱部54的两侧部，从与所述潜水泵44连接的送水管46分支出的两根延长管58分别以沿着刷罩52的高度方向延伸的方式配置。而且，在这些各延长管58中，多个喷射口59彼此留有规定间隔地设置。由此，伴随潜水泵44的驱动，洗涤水从位于刷罩52两侧的多个喷射口59一起喷射。此外，如上所述，潜水泵44由来自设置于可自行走的框架11的基座部18上的发电机38的供电而被驱动。因此，来自各喷射口59的洗涤水的喷射可在任意情况下进行。如上可知那样，这里喷射装置通过潜水泵44、送水管46、延长管58和喷射口59以较简单的结构构成。而且，在图8中，60是上下用梯子。

此外，在这样的刷罩52的框架状支柱部54的上端部，设置有加强体62。该加强体62由如下部分构成：长尺寸的窄幅平板状的第一肋61a，其跨在框架状支柱部54的上端部的两侧部彼此之间地延伸；以及窄幅平板状的第二和第三肋61b、61c，它们从该第一肋61a的长度方向中央部起向刷罩52的上端部中的宽度方向的中间部两处延伸。

而且，在设置于该刷罩52上的加强体62中的第一肋61a的侧面中，相对于与罩板53侧相反一侧即位于基座部18右侧的侧面的长度方向中央部，第一轴承64以内孔在上下方向开口的状态被固定。此外，在基座部18上，在其右侧面的前后方向的中央部，第二轴承66以内孔在上下方向开口且与第一轴承64同心配置的状态被固定。

而且，洗车刷16的转轴17，其上端部和下端部插入上述第一轴承64和第二轴承66各自的内孔中地被固定。由此，洗车刷16以其一部分从基座部18向右侧突出的状态相对于框架11进行位置固定，因此洗车刷16以可绕转轴17稳定地旋转的状态被支撑。于是，这里刷罩52以被配置成整个长度包围洗车刷16周围中的、左侧大致一半的部分的状态，配设在洗车刷16和所述发电机38以及控制装置40之间。

如上可知那样，在本实施方式中，支撑部由刷罩52、加强体62和第一以及第二轴承64、66构成，并且，盖部件由刷罩52构成。另外，在后述的车身外周面57的洗车作业时，左行驶用轮胎14a比右行驶用轮胎14b距车身外周面57更远。而且，洗车刷16具有：位于上部侧的、长毛的上部刷19a；和位于下部侧的、毛比上部刷19a短的多个下部刷19b。

于是，在本实施方式中，设置成重量大的发电机38以及控制装置40和洗车刷16分别分开位于框架11的基座部18的左侧部分和右侧部分。由此，可良好地确保洗车机整体的重量平衡，因此谋求框架11的行驶稳定性的提高。此外，通过刷罩52可有效地防止在如后述那样的洗车作业中，由于洗车刷16的旋转而飞溅出的、从各喷射口59喷射出的洗涤水的飞沫和泥等，溅到或附着到发电机38和控制装置40上。由此，可有效地提高这些发电机38和控制装置40的耐用性。

在设置于洗车刷16的转轴17的上端部上的加强体62的上表面，由例如感应马达构成的刷驱动马达68以未图示的驱动轴在水平方向上延伸的状态被固定。另外，在该刷驱动马达68的驱动轴和贯穿第一轴承64的内孔而延伸的转轴17的上端缘部之间，介有齿轮箱70。而且，这些转轴17和刷驱动马达68的驱动轴，通过容纳在该齿轮箱70内的改变操舵的齿轮(未图示)而连结起来。由此，伴随刷驱动马达68的驱动，洗车刷16绕转轴17被旋转驱动。

此外，这种刷驱动马达68通过对设置于所述遥控装置41的按钮的按压操作，而在所述控制装置40的控制下进行驱动/停止。即，通过对该按钮进行一次按压操作，刷驱动马达68由设置于可自行走的框架11上的发电机38供电而被驱动。此外，在这样的状态下，若再对该按钮进行一次按压操作，则使刷驱动马达68的驱动停止下来。由此，在本实施方式中，在任意场所都能驱动洗车刷16旋转，从而可在所希望的场所进行洗车。

另外，这里刷驱动马达68以内置于控制装置40中的转速调节装置来任意地调节转速。而且，如上述那样的刷驱动马达68由感应马达构成。因此，通过转速调节装置进行的转速控制，例如通过以往公知的占控比控制、并用变换控制和逆变控制的控制、还有循环变换控制而容易实现。

而且，这样通过刷驱动马达68以内置于控制装置40中的转速调节装置来任意地调节转速，由此例如在后述那样的洗车作业中，能够根据车身外周面57的污垢状态等使洗车刷16的转速增减。此外，能够进行使车刷16的旋转以缓慢的速度起动的所谓软起动。由此，能够有利于谋求洗涤作业的效率化、避免因洗车刷16的激烈高速旋转起动的冲击所导致的危险性等。

于是，在如上所述那样构成的自行式洗车机中，如图1和图3所示，首先，使框架11配置成洗车刷16压在待洗涤的汽车的车身外周面57上。即、框架11以朝向其行进方向使车身外周面位于右侧的方式进行配置。此外，在该状态下，通过潜水泵44的工作，从刷罩52的两侧喷射罐42内的洗涤水。与此同时，通过刷驱动马达68使洗车刷16旋转。而且，通过伴随左、右行驶用马达26a、26b驱动的左、右行驶用轮胎14a、14b的旋转驱动，使洗车刷16压在待洗涤汽车的车身外周面57上，并同时沿该车身外周面57行驶。由此，能够进行汽车的车身外周面57的洗涤。

而且，在本实施方式的自行式洗车机中，在上述那样的洗车作业中，沿待洗涤汽车的车身外周面57行驶的框架11，越接近该车身外周面57、即行驶方向越靠右侧，则洗车刷16压靠车身外周面57的量就增大。由此，压在车身外周面57上的洗车刷16所产生的抵抗力增大。与此相反，框架11越离开该车身外周面57、即行驶方向越靠左侧，则洗车刷16压靠车身外周面57的量就减小，洗车刷16所产生的抵抗力减小。因此，这里特别地根据该抵抗力对框架11的行驶方向进行控制，使得框架11(洗车机)和车身外周面57的距离成为在预先设定的范围内的大小。

即，如上所述从表示框架11的行驶方向的控制系统的图10可知，这里通过开关74的接通动作，从发电机38向刷驱动马达68供电，开始刷驱动马达68的驱动(洗车刷16的旋转驱动)。该开关74如前所述通过设置于遥控装置41的按钮的按压操作，进行接通/断开动作。

此外，在这些发电机38和刷驱动马达68之间设置有电流计76，该电流计76检测出当刷驱动马达68旋转驱动时(从发电机38向刷驱动马达68供电时)的从发电机38向刷驱动马达68供给的电流值。

这里，如前所述，发动机38通过内置自动电压调节装置而使输出电压保持一定。此外，刷驱动马达68由感应马达构成。而且，在该刷驱动马达68中，通过使框架11接近车身外周面57，从而洗车刷16压在该车身外周面57上的量增加，洗车刷16的旋转抵抗力增大，与此同时，转速不可避免地降低。另一方面，如广泛公知的那样，感应马达在附加电压一定的情况下，伴随其转速的降低而电流值增加。

因此，这里当刷驱动马达68进行旋转驱动时，基于由电流计76检测出的电流值的大小，洗车刷16压在车身外周面57上所产生的抵抗力，作为洗车刷16的旋转抵抗力被检测出来。由此可知，在本实施方式中，抵抗力检测装置由电流计76通过较简单且紧凑的结构构成。

此外，发电机38经由控制装置40与左、右行驶用马达26a、26b连接。该控制装置40具有调节部78、操作部79和计时部80。并且，由电流计76检测出的值依次输入该控制装置40的调节部78。此外，将在刷驱动马达68旋转驱动时从发电机38向刷驱动马达68供给的电流的上限基准值和下限基准值预先输入该控制装置40的调节部78。

而且，在本实施方式中，上述上限基准值和下限基准值按如下那样确定。即，首先，将框架11和车身外周面57之间的距离设为在被判断为适于用洗车刷16洗涤车身外周面57的允许范围内的大小，在这种状态下，预先测定当刷驱动马达68被旋转驱动时的从发电机38向刷驱动马达68供给的电流值的上限值和下限值。然后，将供给电流值为从该下限值到上限值时的旋转抵抗力的范围设定为其允许范围。此外，在此基础上，将该电流值的上限值和下限值设定为被预先输入控制装置40的上限基准值和下限基准值。

而且，这种所谓适于洗涤的洗车刷16和车身外周面57之间的距离是指，例如，不会因旋转中的洗车刷16压在车身外周面57上，而对刷驱动马达68施加过度的负担，也不会损伤车身外周面57，而且能可靠地使车身外周面57的污垢脱落这种程度的距离。因此，如上所述设定的上限和下限基准值应该理解为，可根据车身外周面57的形状和污垢的状态等适当地变更。

而且，在上述控制装置40的调节部78中，随时对从电流计76依次输入的所述检测值与预先输入的上限和下限基准值进行比较。其结果是，在该检测值比上限基准值大的情况下，即，基于检测值所掌握的洗车刷16的旋转抵抗力超过允许范围的情况下，从调节部78对操作部79输出左行驶用马达26a的驱动停止信号。由此，由操作部79使从发电机38对左行驶用马达26a进行的供电停止，从而仅使左行驶用马达26a的驱动停止下来。由此，左行驶用轮胎14a的旋转停止下来(转速为零)。

另一方面，在检测值比下限基准值小的情况下，即，基于检测值所掌握的洗车刷16的旋转抵抗力低于允许范围的情况下，从调节部78对操作部79输出右行驶用马达26b的驱动停止信号。由此，由操作部79使从发电机38对右行驶用马达26b进行的供电停止，从而仅使右行驶用马达26b的驱动停止下来。由此，右行驶用轮胎14b的旋转停止下来(转速为零)。

另外，在该控制装置40中，从操作部79基于来自调节部78的输入信号对左行驶用马达26a或者右行驶用马达26b进行驱动停止操作开始的经过时间由作为计时装置的计时部80进行测量。而且，当通过该计时部80得到的测量时间达到预先设定的设计时间时，由操作部79使从发电机38对左或右行驶用马达26a、26b的供电再次开始，从而再次开始左或右行驶用马达26b的驱动。

即，这里构成为，基于由电流计76检测到的值，通过控制装置40的操作部79进行调节，使得左行驶用马达26a和右行驶用马达26b各自的驱动力相对变化，左行驶用轮胎14a和右行驶用轮胎14b各自的转速相互不同。而且，对检测值和上限以及下限基准值进行比较的调节部78，例如，通过使用两个公知的记录继电器，将其中的一个作为对检测值是否超越上限基准值进行检测的高电平用检测器，将另一个作为对检测值是否低于下限基准值进行检测的低电平用检测器，并将它们组合起来进行使用，由此可容易地实现。

此外，如上所述，预先输入控制装置40的调节部78中的上限和下限基准值是能够适当地变更的值。因此，在这里相对于控制装置40连接有具有数字键等的输入装置82。于是，通过该输入装置82的数字键等的操作，容易进行上限和下限基准值向控制装置40的输入和变更。

这样，在本实施方式的自行式洗车机10中，基于电流计76所检测到的值，判断框架11和车身外周面57之间的距离大小是否在预先设定的范围内，当判断为框架11和车身外周面57之间的距离比该设定范围小时，利用控制装置40的调节部78、操作部79和计时器80，仅使左行驶用马达26a的驱动在规定时间的期间内停止。由此，如前面详细叙述的那样，行驶方向变更为左侧，朝向逐渐离开车身外周面57的方向行驶。另一方面，当判断为框架11和车身外周面57之间的距离比规定的设定范围大时，仅使右行驶用马达26b的驱动在规定时间的期间内停止。由此，如前面详细叙述的那样，行驶方向变更为右侧，朝向逐渐接近车身外周面57的方向行驶。于是，其结果是框架11的行驶方向通过追随车身外周面57的、所谓仿形控制方式进行控制。而且，从这些情况可知，在本实施方式中，由控制装置40的操作部79构成调节机构、进而构成操舵单元。此外，由控制装置40的调节部78构成自动行驶方向控制单元。另外，由控制装置40的计时部80构成计时装置。

接着，基于图11所示的流程图说明这样的框架11(自行式洗车机10)的行驶方向控制。

即，该框架11的行驶方向的控制程序，在左行驶用马达26a和右行驶用马达26b被旋转驱动的状态下，通过开关74的接通动作而起动。然后，从该起动开始，首先在步骤S1(以下仅以S1表示。对其他步骤也是一样)中，开始刷驱动马达68的旋转驱动，从而开始洗车刷16的旋转。

接着，在S2中，判断电流计76所检测到的检测值A是否比上限基准值Kmax大。当该判断结果为否时，在S3中，判断电流计76所检测到的检测值A是否比下限基准值Kmim小。并且，当该判断结果为否时，执行S4。

接着，在S4中，进一步判断刷驱动马达68的旋转驱动是否停止。当该判断结果为否时，返回S2，反复执行S2到S4，继续进行洗车刷16的旋转。另一方面，当S4中的判断结果为是时，该框架11的行驶方向的控制程序结束。

另外，在S2和S3的判断结果中，判断为电流计76所检测到的检测值A比上限基准值Kmax小且比下限基准值Kmim大的情况下，判断为整个自行式洗车机相对于汽车的车身外周面57隔开适度的距离进行行驶。于是，使左行驶用马达26a和右行驶用马达26b两者继续旋转驱动。由此，框架11一点不改变行驶方向，径直行驶。

另一方面，在S2中的判断结果为是时，判断为整个自行式洗车机过于接近汽车的车身外周面57。于是，在S5中，仅使左行驶用马达26a的驱动停止。

之后，在S6中，通过控制装置40的计时部80，开始从在S5中使左行驶用马达26a驱动停止的时刻起到预定设计时间为止的计时。此外，在接续的S7中，计时部80的计时结束，计时部80复位。而且，其后在S8中，左行驶用马达26a被再次驱动，左行驶用轮胎14a再次开始旋转。

由此，在从计时部80进行的计时开始到结束期间的时间内，框架11的行驶方向变更为左侧。然后，通过再次驱动左行驶用马达26a，框架11在使行驶方向变更为左侧的状态下再次行驶。因此，自行式洗车机10向从车身外周面57离开的方向行驶。之后，返回S2，执行S2以后的程序。

再一方面，在S3中的判断结果为是时，判断为自行式洗车机10过于离开汽车的车身外周面57，从而在S9中，仅使右行驶用马达26b的驱动停止。

之后，在S10中，通过控制装置40的计时部80，开始从在S9中使右行驶用马达26b驱动停止的时刻起到预先设定的时间为止的计时。此外，在接续的S11中，计时部80的计时结束，计时部80复位。而且，其后在S12中，右行驶用马达26b被再次驱动，右行驶用轮胎14b再次开始旋转。

由此，在从计时部80进行的计时开始到结束期间的时间内，框架11的行驶方向变更为右侧。然后，通过再次驱动右行驶用马达26b，框架11在使行驶方向变更为右侧的状态下再次行驶。因此，自行式洗车机10向接近车身外周面57的方向行驶。之后，返回S2，执行S2以后的程序。

接下来，根据图12对基于如上所述的程序控制框架11的行驶方向的方法进行说明。

即，首先，如工序号0所示，将自行式洗车机10移动到待洗涤汽车的车身外周面57的附近。该工序可这样容易地进行：不旋转驱动刷驱动马达68，因此，利用控制装置40的调节部78，在由电流计76检测到的向刷驱动马达68供给电流的值为零(刷电流值H、L都为被断开)、且左行驶用马达G和右行驶用马达N双方被驱动的状态下，通过如前所述的要领实施例如遥控装置41的按钮的按压操作。

接下来，当使自行式洗车机10移动至车身外周面57附近之后，通过遥控装置41的按钮的按压操作，使开关74进行接通动作，旋转驱动刷驱动马达68。由此，使洗车刷16旋转。并且，与此同时，通过刷驱动马达68、控制装置40、电流计76开始框架11的行驶方向控制。另外，在该控制的开始时刻，可以通过手动操作将自行式洗车机10带到洗车刷16相对于车身外周面57以某种程度的强度进行按压的位置，但在本实施方式中，在洗车刷16未压在车身外周面57上的位置，就能够开始自动行驶操舵控制。总之，在该洗车开始状态下，由电流计76检测到的检测值为比下限基准值小的值。因此，在开始框架11的行驶方向控制的同时，操舵的控制装置将框架11的行驶方向变更为右侧，从而使自行式洗车机10向接近车身外周面57的方向行驶。

于是，如工序号1所示那样，洗车刷16接触车身外周面57。此时，将框架11和车身外周面57之间的距离设为适当大小，由电流计76检测到的检测值处于比下限基准值大且比上限基准值小的值(刷电流值H ＝断开，L＝接通)，在这段期间，旋转驱动左行驶用马达G和右行驶用马达N双方，从而使自行式洗车机10进一步向接近车身外周面57的方向行驶。

接着，如工序号2所示，当框架11过于接近车身外周面57、由电流计76检测到的检测值成为超过上限基准值的值(刷电流值H＝接通，L＝接通)时，仅使左行驶用马达G的驱动停止规定时间。此时的停止时间，通过自行式洗车机10的行驶速度等而预先适当地确定。

由此，如工序号3所示，将框架11的行驶方向变更为左侧，使自行式洗车机10朝向离开车身外周面57的方向行驶。此时，将框架11和车身外周面57之间的距离设为适当大小，由电流计76检测到的检测值成为比下限基准值大且比上限基准值小的值(刷电流值H＝断开，L＝接通)，在这段期间，旋转驱动左行驶用马达G和右行驶用马达N双方，从而使自行式洗车机10进一步向离开车身外周面57的方向行驶。

接下来，如工序号4所示，当框架11过于离开车身外周面57、由电流计76检测到的检测值成为低于下限基准值的值(刷电流值H＝断开，L＝断开)时，仅使右行驶用马达N的驱动停止规定时间。此时的停止时间也通过自行式洗车机10的行驶速度等而预先适当地确定。

由此，如工序号5所示，将框架11的行驶方向变更为右侧，使自行式洗车机10朝向接近车身外周面57的方向行驶。此时，将框架11和车身外周面57之间的距离设为适当大小，由电流计76检测到的检测值成为比下限基准值大且比上限基准值小的值(刷电流值H ＝断开，L＝接通)，在这段期间，旋转驱动左行驶用马达G和右行驶用马达N双方，从而使自行式洗车机10进一步向接近车身外周面57的方向行驶。

于是，基于与框架11和车身外周面57之间距离相应的由电流计76检测到的检测值的变化，反复执行工序号2～5，从而使自行式洗车机10沿车身外周面行驶。

而且，当从所述工序号0成为工序号1，H＝断开，L＝接通时，即洗车刷16的旋转抵抗力从过小的状态变化为适当状态时，若维持不变地向接近车身外周面57的方向持续移动，则很快就会从工序号1变为工序号2的状态。此外，当从所述工序号2成为工序号3，H＝断开，L＝接通时，即洗车刷16的旋转抵抗力从过大的状态变化为适当状态时，若维持不变地向离开车身外周面57的方向持续移动，则很快就会从工序号3变为工序号4的状态。

于是，优选以洗车刷16的旋转抵抗力从不适当状态变为适当状态为条件，进行校正操舵，改变自行式洗车机10的行驶方向，以尽可能维持该适当状态。具体而言，能够这样实现：以变成该适当状态为条件，进行操舵使得框架11的行驶方向尽可能与车身外周面57平行。即，当从工序号0移至工序号1的情况下，使左行驶用马达G停止规定时间Ts，另一方面，当从工序号2移至工序号3的情况下，使右行驶用马达N停止规定时间Ts。该停止时间Ts被设定为，可实现将框架11相对于车身外周面57接近或者离开时的移动方向角度消除的操舵的时间。

通过进行这种辅助操舵，避免了因交替反复进行向车身外周面57的接近和离开这样的操舵而产生的行驶，可实现尽可能在长时间内与车身外周面57平行地行驶的操舵，能够谋求自行式洗车机10的行驶稳定性的提高、和与此相随的洗车的精度和可靠性的提高。

顺便一提，用于进行这种校正操舵的机构，在如上所述的实施方式的装置中通过添加校正操舵控制程序而可容易实现。具体而言，例如图15所示，与上述的实施方式相比，增加了新的工序(步骤)：S13、S14、S15、S16，来实现上述的动作，由此可实现校正操舵单元。

而且，校正操舵的具体结构和样态也不限定于上述方式进行解释。例如，根据从工序号0到工序号1时或从工序号2到工序号3时的操舵角度、行驶速度，有时仅通过如上所述的单轮停止规定时间难以应付，在该情况下，不仅可以使单轮停止，还可以反转(相反方向旋转驱动)规定时间。并且，在洗车刷16相对于左右两轮的中间点的相对位置(偏向量)较大的情况下，若仅单轮停止地进行校正操舵，则洗车刷16相对于车身外周面57的相对距离有可能因校正操舵而发生较大变化。在这种情况下，也优选适当地调节左轮和右轮的相对旋转量和相对操舵，尽可能保持洗车刷16相对于车身外周面57的相对距离，同时对移动(行驶)方向进行校正操舵。这样，特别是在基于左右一对行驶用轮胎14a、14b的相对旋转差进行操舵的上述实施方式的自行式洗车机10中，与具有例如图13所示的方向变更型的操舵轮的结构相比，能够在狭窄的空间快速地变更移动(行驶)方向。因此具有如下优点：能够快速且精度良好地变更调节洗车刷16相对于车身外周面57的相对距离，并且还能够快速地进行如上所述的校正控制。

此外，在上述的实施方式中，还可以设置检测洗车刷16和车身外周面57的相对离开距离的距离传感器、优选非接触式的光学距离传感器。这样的距离传感器安装在例如刷罩52、框架状支柱部54、框架11等上，测定与作为洗涤对象面的车身外周面之间的距离。通过使用由该距离传感器检测出的检测值，也能够进一步高精度地进行上述的校正操舵。即，当洗车刷16的旋转抵抗力从偏离允许范围的状态变为适当状态时，如果以距离传感器所检测出的检测值的时效变化大致一定的方式、即以检测值的微分值为零的方式进行操舵控制，从而执行校正操舵，则对基于洗车刷16的旋转抵抗力的操舵控制进行辅助，能够实现更稳定的高精度的行驶控制。

或者，通过该距离传感器构成针对上述的基于洗车刷16的旋转抵抗力的检测值进行的操舵控制的失效保险机构，从而，一旦基于洗车刷16的旋转抵抗力的检测值进行的操舵控制发生异常动作的情况下，通过距离传感器检测到的检测值偏离预先设定的动作预定范围，也能使自行式洗车机10的行驶和/或洗车刷16的旋转紧急停止。进而，在根据洗车对象的形状和结构、污染程度等来调节洗车刷16的接触力的情况下，也能够对应于由距离传感器检测出的作为目标距离的值，以使进行操舵控制的电流阈值Kmax和Kmin的值向较大一侧或较小一侧变化的方式进行校正设定。当然，优选Kmax和Kmin的值，可根据需要通过手动进行适当的变更设定，由此，即使没有距离传感器，也能够根据洗车对象的形状和结构、污垢程度等来调节洗车刷16的接触力地进行应对，或者容易应对装置劣化等时效变化。

如以上说明可知，在本实施方式的自行式洗车机10中，基于由电流计76检测出的向刷驱动马达68供给电流值，以使与车身外周面57之间的距离保持一定地进行行驶的方式控制框架11的行驶方向，进行车身外周面57的洗涤。因此，可以不受例如在洗车时不可避免要产生的水沫和泥等造成的影响，极其稳定地得到框架11的行驶方向的控制量。

因此，在这种本实施方式的自行式洗车机10中，在使与车身外周面57之间的距离保持一定的状态下一边使洗车刷16压在车身外周面57上一边沿车身外周面57行驶的这种操舵操作的自动化，通过可靠性高且稳定的行驶控制而极其有利于实现。于是，作为其结果，能够在良好的作业环境下有效地进行可稳定地得到干净的洗完的状态的洗车作业。

此外，在该自行式洗车机10中，构成为可利用行驶用轮胎14a、14b改变框架11、进而洗车机10的行驶方向，其中，该行驶用轮胎14a、14b作为驱动轮是由用于使框架11行驶的行驶用马达26a、26b进行驱动的。因此，例如与改变框架11的行驶方向用的专用操舵轮等与驱动轮分别单独设置的情况相比，具有能够有利于减少部件数量的优点。

另外，在图13中，作为本发明的自行式洗车机，示出了用于改变框架11的行驶方向的结构与上述第一实施方式不同的另一实施方式。而且，关于该图13所示的实施方式以及后述的图14所示的又一实施方式，针对与上述第一实施方式相同结构的部位和部件赋予与图1至图9相同的标号，因而省略了对其详细的说明。

即，从图13可知，在本实施方式的自行式洗车机中，在框架11的下表面前部的宽度方向中央部上，安装有操舵轮84，该操舵轮84可绕沿铅直方向延伸的转轴86旋转。此外，在该框架11的上表面固定有步进马达88，该步进马达88是可绕上述转轴86旋转的旋转机构。即，该步进马达88的驱动轴90相对于操舵轮84的转轴86可一体旋转地连结。

此外，该步进马达88，与控制装置40电连接。于是，当电流计76检测出的检测值大于上限基准值时，向左侧旋转预先设定的角度。此外，另一方面，当电流计76检测出的检测值小于下限基准值时，向右侧旋转预先设定的角度。

由此，在本实施方式中，与上述第一实施方式相同，基于由电流计76检测到的向刷驱动马达68供给的电流值，以使与车身外周面57之间的距离保持一定地进行行驶的方式控制框架11的行驶方向，来进行车身外周面57的洗涤。

因此，即使在本实施方式中，也能够有利于得到在上述第一实施方式中实现的作用/效果，即，极其有利于使沿车身外周面57行驶的操舵操作自动化。

而且，在本实施方式中，特别是用于改变框架11的行驶方向的结构通过仅使操舵轮84旋转的简单结构就能得以实现。因此，优点是尽可能地抑制了伴随增加该结构而引起的洗车机10整体结构的复杂化。

此外，在图14中通过与图10对应的方框图示出了抵抗力检测单元具有与上述第一实施方式不同的结构的示例。即，这里在上述的图1～9所示的洗车机10中，使用按压反力检测装置92代替在上述第一实施方式中用于测定向刷驱动马达68供给的电流值而设置的电流计76，其中，该按压反力检测装置92基于作用于转轴17的压力、转轴17的变位量等，将洗车刷16压在车身外周面57时洗车刷16所产生的抵抗力作为按压反力检测出来。或者，在本实施方式中，框架11和车身外周面57之间的距离，在为适于洗车刷16洗涤车身外周面57的范围内的距离的状态下，通过洗车刷16压在车身外周面57上时洗车刷16所产生的按压反力的上限值和下限值，来确定上限基准值和下限基准值。

而且，该按压反力检测装置92可以是使用例如压力元件等压电元件直接电测量洗车刷16所产生的压力的装置，还可以是使用弹力部件等直接机械测量的装置。此外，按压反力检测装置92还可以通过电或机械地测量可移位地支撑着的洗车刷16被按压时的移位量、并基于该测量值间接检测按压反力的装置构成。此外，这样的按压反力检测装置92例如设置在洗车刷16的转轴17和支撑该转轴17的框架11之间等位置。更具体而言，例如将可旋转地支撑洗车刷16的转轴17的上下两端的第一轴承64和第二轴承66，可相对于加强体62和基座部18在轴直角方向(水平方向)上向接近/远离车身外周面57的方向移位地进行支撑，并且组装有压缩螺旋弹簧等施力单元，该施力单元始终向使这些第一轴承64和第二轴承66即转轴17从加强体62和基座部18向车身外周面57突出的方向施力。根据这样的洗车刷16的弹性支撑结构，当车身外周面57对洗车刷16作用按压反力时，洗车刷16向接近框架11侧的方向相对移位与按压反力对应的距离，所以由适当的检测单元检测出该洗车刷16的移位量、即第一以第二轴承64和66相对于加强体62和基座部18的相对移位量、施力单元的变形量等，从而能够构成检测伴随向车身外周面57的触接(按压)而施加给洗车刷16的旋转抵抗力或按压抵抗力的抵抗力检测单元。或者，若再举其他具体例，由于洗车刷16按压车身外周面57而产生的洗车刷的旋转抵抗力、按压抵抗力，还能够利用因与旋转相随的离心力而扩散的洗车刷的刷毛(例如由多根合成纤维或天然纤维等形成的、已经公知的部件)抵接车身外周面57而被压短的情况，进行检测。即，当框架11过于接近车身外周面57，因离心力而扩散的刷毛触接车身外周面57而被压得过短时，旋转抵抗力变得过大。相反，当框架11过于远离车身外周面57时，由于相同的理由旋转抵抗力变得过小。这样的话结果是，洗车刷的旋转抵抗力、按压抵抗力也能通过检测洗车刷16和车身外周面57的相对距离进而检测固定地支撑洗车刷16的框架11和车身外周面57之间的相对距离的距离传感器等检测出来，因此，能够构成作为抵抗力检测单元的按压反力检测装置92。

于是，当由按压反力检测装置92得到的因洗车刷16压在车身外周面57而在洗车刷16上产生的按压反力的检测值比上限基准值大时，从调节部78向操作部79输出左行驶用马达26a的驱动停止信号。由此，框架11的行驶方向变更为左方向。另一方面，当按压反力检测装置92检测出的检测值比下限基准值小时，从调节部78向操作部79输出右行驶用马达26a的驱动停止信号。由此，框架11的行驶方向变更为右方向。

这样，在本实施方式中，也同样基于由按压反力检测装置92所检测出的刷驱动马达68所产生的按压反力，以使与车身外周面57之间的距离保持为一定地进行行驶的方式控制框架11的行驶方向，进行车身外周面57的洗涤。

因此，在这样的本实施方式的自行式洗车机10中，也能够有利于得到上述第一和第二实施方式中实现的作用/效果。

以上，对本发明的结构进行了详述，但本发明不受上述具体结构的记载的任何限制。

例如，操舵单元当然也可以构成为，除了相对于车身外周面的接近方向和远离方向之外，还能将框架的行驶方向变更为与车身外周面平行的方向。

此外，作为操舵单元，还可以这样形成：针对左行驶用轮胎14a和右行驶用轮胎14b分别设置了公知的制动机构，通过该制动机构，择一地使这些左、右行驶用轮胎14a、14b中的任一方制动，从而调节成使各行驶用轮胎14a、14b的转速相互不同，来变更框架11的行驶方向。

另外，作为操舵单元，相对于左行驶用轮胎14a和右行驶用轮胎14b分别设置了公知的离合机构，通过该离合机构，择一地断开对这些左、右行驶用轮胎14a、14b的驱动力的传递，从而相对地改变对各行驶用轮胎14a、14b的驱动力，将各行驶用轮胎14a、14b的旋转速度调节为相互不同。因此，还可以改变框架11的行驶方向。

另外，当然还可以将上述制动机构、离合机构，还有在上述实施方式中例示的对分别单独驱动左右驱动轮的两个行驶驱动源进行控制的通电控制、可绕铅直转轴进行旋转的操舵轮等，组合两种以上构成操舵单元。

此外，行驶驱动源还可以利用汽油发动机或柴油发动机等内燃机构成，进而在利用电动马达构成的情况下，还可以是除例示的感应马达以外的交流马达或直流马达。

另外，作为刷驱动马达，还可以使用除例示的感应马达以外的交流马达或直流马达。

另外，对由马达构成的行驶驱动源或刷驱动马达进行供电的装置，也可以适用以充电式蓄电池等为首的公知的电源装置。

此外，洗车刷可以设置多个，或者可以设为例如像汽车的观后镜等那样的外部结构。

另外，洗车刷不一定被设置成位置固定。

另外，洗车刷相对于框架设置在其行驶方向的右侧也没关系。但在该情况下，以右驱动轮相对于车身外周面较远的配置形态，洗车机沿车身外周面进行行驶。

此外，框架的结构和形状也不限定于例示的情况。

另外，本发明对汽车以外的特殊车辆或铁道车辆等进行洗涤时，当然也能够利于使用。

之外，本发明可在基于本领域技术人员的知识增加了各种变更、修改、改良等的形态下实施，并且，当然这样的实施方式只要不脱离本发明的主旨就都包含在本发明的范围内。

Claims (27)

1.一种自行式洗车机，该自行式洗车机具有：框架、安装在该框架上使该框架可无轨道地行驶的车轮、驱动该车轮中的至少一个车轮的行驶驱动源、以及相对该框架可绕在上下方向上延伸的转轴旋转地被支撑的洗车刷，通过一边使该洗车刷旋转地按压在车身的外周面上，一边使该框架沿该车身外周面行驶，来洗涤该车身外周面，其特征在于，

该自行式洗车机包括：

操舵单元，其可将上述框架的行驶方向变更为相对于上述车身外周面的接近方向和离开方向至少两个方向；

抵抗力检测单元，其对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷所产生的抵抗力进行检测；以及

自行方向控制单元，其基于由该抵抗力检测单元检测出的上述抵抗力的检测值来控制上述操舵单元，当该检测值大于预先设定的允许范围时，使上述框架向远离上述车身外周面的离开方向行驶，而当该检测值小于预先设定的允许范围时，使该框架向接近该车身外周面的接近方向行驶。

2.根据权利要求1所述的自行式洗车机，其特征在于，

在安装在上述框架上的上述车轮中，相对于该框架的行驶方向分别位于左右两侧的车轮，被设为由上述行驶驱动源驱动的左驱动轮和右驱动轮，并且上述操舵单元包括可将该左驱动轮的转速和该右驱动轮的转速调节成相互不同的调节机构；基于通过该调节机构调节后的该左驱动轮和该右驱动轮的转速的差异，该框架的行驶方向在左右方向上变化，从而该框架的行驶方向朝相对于上述车身外周面的接近方向和离开方向这两个方向进行变更。

3.根据权利要求2所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述行驶驱动源构成为，具有驱动上述左驱动轮的第一行驶驱动源、和驱动上述右驱动轮的与该第一行驶驱动源分开独立的第二行驶驱动源；并且，上述调节机构构成为，可通过使该第一行驶驱动源对于该左驱动轮的驱动力和该第二行驶驱动源对于该右驱动轮的驱动力相对变化，将该左驱动轮和该右驱动轮各自的转速调节成相互不同。

4.根据权利要求3所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述自行方向控制单元构成为可控制该调节机构，使得：当上述检测值大于预先设定的允许范围时，利用上述调节机构使对于上述左驱动轮和右驱动轮中离上述车身外周面较远的驱动轮的、上述第一行驶驱动源或者上述第二行驶驱动源的驱动停止，从而使上述框架向离开上述车身外周面的离开方向行驶，而当该检测值小于预先设定的允许范围时，利用该调节机构使对于上述左驱动轮和右驱动轮中离上述车身外周面较近的驱动轮的、该第一行驶驱动源或者该第二行驶驱动源的驱动停止，从而使该框架向接近该车身外周面的接近方向行驶。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自行式洗车机，其特征在于，

具有校正操舵单元，该校正操舵单元：

当通过上述抵抗力检测单元检测出的检测值大于预先设定的允许范围时，利用上述自行方向控制单元使上述框架向离开上述车身外周面的离开方向行驶，从而使该检测值在预先设定的允许范围内，以这种情况为条件，在该检测值变为小于预先设定的允许范围之前，进行校正操舵使得向与该车身外周面平行的方向操舵从而不过于离开该车身外周面，

当通过上述抵抗力检测单元检测出的检测值小于预先设定的允许范围时，利用上述自行方向控制单元使上述框架向接近上述车身外周面的接近方向行驶，从而使该检测值在预先设定的允许范围内，以这种情况为条件，在该检测值变为大于预先设定的允许范围之前，进行校正操舵使得向与该车身外周面平行的方向操舵从而不过于接近该车身外周面。

6.根据权利要求1所述的自行式洗车机，其特征在于，

安装在上述框架上的上述车轮中的至少一个车轮，被构成为可绕沿铅直方向延伸的转轴旋转、作为通过该旋转来变更该框架的行驶方向的操舵轮，并且，上述操舵单元包括使该操舵轮绕该转轴旋转的旋转机构。

7.根据权利要求1至4以及权利要求6中任一项所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述行驶驱动源由电动马达构成，并且还设置有用于向该电动马达供电的内燃机式发电机。

8.根据权利要求7所述的自行式洗车机，其特征在于，

在上述洗车刷和上述发电机之间形成有罩部件，该罩部件遍及全长地对该洗车刷的周围局部地进行了包围。

9.根据权利要求7所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有旋转驱动上述洗车刷的由电动马达构成的刷驱动马达，并且，该刷驱动马达利用向由上述电动马达构成的行驶驱动源供电的上述发电机供电。

10.根据权利要求9所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有转速调节单元，该转速调节单元调节上述刷驱动马达的转速。

11.根据权利要求9所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有检测向上述刷驱动马达供给的电流的电流检测装置，基于由该电流检测装置所检测出的该供给电流的检测值，将上述抵抗力作为因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的旋转抵抗力检测出来。

12.根据权利要求10所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有检测向上述刷驱动马达供给的电流的电流检测装置，基于由该电流检测装置所检测出的该供给电流的检测值，将上述抵抗力作为因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的旋转抵抗力检测出来。

13.根据权利要求1至4以及权利要求6中任一项所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的按压反力进行检测的按压反力检测装置，基于由该按压反力检测装置所检测出的该按压反力的检测值，来检测上述抵抗力。

14.根据权利要求8所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的按压反力进行检测的按压反力检测装置，基于由该按压反力检测装置所检测出的该按压反力的检测值，来检测上述抵抗力。

15.根据权利要求9所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的按压反力进行检测的按压反力检测装置，基于由该按压反力检测装置所检测出的该按压反力的检测值，来检测上述抵抗力。

16.根据权利要求10所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述抵抗力检测单元构成为，具有对因将上述洗车刷按压在上述车身外周面上而由该洗车刷产生的按压反力进行检测的按压反力检测装置，基于由该按压反力检测装置所检测出的该按压反力的检测值，来检测上述抵抗力。

17.根据权利要求1所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有：存储洗涤液的罐、和用于将该罐内的洗涤液喷射到上述车身外周面的喷射装置。

18.根据权利要求17所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述喷射装置构成为，具有：从上述罐延伸出来的管；设置在该管上的喷射口；以及泵，该泵将该罐内的洗涤液从该罐内汲取上来，送出到该管内，并使该洗涤液通过该喷射口喷射到上述车身外周面。

19.根据权利要求17或18所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述框架构成为具有安装上述车轮的基座部和支撑上述洗车刷的上述转轴的支撑部，由该支撑部支撑的该洗车刷向该基座部的侧方突出地设置，而上述罐设置在比该基座部上的中央部偏向与该洗车刷的突出侧相反一侧的位置上。

20.根据权利要求1至4、权利要求6以及权利要求17至18中任一项所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述洗车刷在可绕上述转轴旋转的状态下，相对于上述框架位置固定地进行设置。

21.根据权利要求8所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述洗车刷在可绕上述转轴旋转的状态下，相对于上述框架位置固定地进行设置。

22.根据权利要求9所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述洗车刷在可绕上述转轴旋转的状态下，相对于上述框架位置固定地进行设置。

23.根据权利要求10所述的自行式洗车机，其特征在于，

上述洗车刷在可绕上述转轴旋转的状态下，相对于上述框架位置固定地进行设置。

24.根据权利要求1至4、权利要求6以及权利要求17至18中任一项所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有操作单元，该操作单元可与利用上述自行方向控制单元进行的上述操舵单元的控制相独立，任意操作该操舵单元。

25.根据权利要求8所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有操作单元，该操作单元可与利用上述自行方向控制单元进行的上述操舵单元的控制相独立，任意操作该操舵单元。

26.根据权利要求9所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有操作单元，该操作单元可与利用上述自行方向控制单元进行的上述操舵单元的控制相独立，任意操作该操舵单元。

27.根据权利要求10所述的自行式洗车机，其特征在于，

还设置有操作单元，该操作单元可与利用上述自行方向控制单元进行的上述操舵单元的控制相独立，任意操作该操舵单元。

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