CN100534352C - 用于去毛刺或打毛工序的机械手的机头 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用来完成去毛刺或打毛工序的机械手的机头。本发明的机头包括：一块固定在机械手(2)上的固定板(3)；一根安装在固定板(3)上，并与其平行的转动轴(4)；一个用于去毛刺或打毛工具的支承件(5)，这个支承件(5)在固定板(3)固定在机械手(2)范围内的延伸方向上，安装成围绕转动轴(4)旋转；一个致动器(14)，它安装成与转动轴(4)共轴线，转动轴的一端与连杆(15)相连，连杆的另一端与上述工具支承件(5)连接，用来调整该工具方向；以及用于驱动装在机械手上的上述工具，以便完成去毛刺或打毛工序的装置。

Description

用于去毛刺或打毛工序的机械手的机头

技术领域

本发明涉及一种装在机械手上，用来完成去毛刺或打毛工序的机头。

背景技术

有些由合成材料制造并通过模制成型的物品，在脱模后，会在分型面上出现毛刺。特别是当使用注塑成型，用合成材料制成鞋类的鞋底的情况下，这种合成材料可能在模制时溢出来，挂在或粘在鞋类物品上。通常，要用人工裁切的方式去掉这些突出部分。此外，在实际工作中公知的另一种去毛刺工序也是用安装在机械手端部的机头来完成的，并且由计算机控制安装在轨道上的机器人，以及控制工具进行加工。然而，在现有设备中，所使用的机构结构复杂，并且呈悬臂状安装在机械手的端部。

还必需考虑到，由剪切器械组成的工具要沿着不同的轨道运动，例如，在同一个连续运动的过程中要转动90°，以便去掉前端和后端的毛刺，而这种运动是与围绕着鞋底四周的毛刺相垂直。

这一点也是公知的，即在制鞋的实际过程中，还要进行打毛工序，这种打毛工序，例如，是在鞋的鞋帮上进行的用以提高热塑性材料或模制鞋底的粘结性能。这种打毛工序是用打毛轮把材料上的一条带子，就是鞋帮上固定鞋底的区域附近的这一条带子打毛。有时候还需要在鞋帮的顶面上进行打毛工序，特别是在脚的前端，以便在把鞋的鞋底折回到鞋的顶端表面上时，形成一个加固的鞋尖。

此外，在这种情况下，还有一个关于工具可用性的问题，这种工具的特点是要能绕着轴转动，使得它既能打毛鞋帮的四周围，又能打毛鞋帮的顶面。此外，在这种情况下，还有要使用尽可能简单的机械结构来进行这些运动的问题，这种结构最好把重量集中在沿着机械手端部轴线的中央。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装在机械手上的、用来完成去毛刺或打毛工序的机头，并且这种机头解决了现有技术中存在的技术问题。

为达到上述目的，本发明涉及的机头包括：

-一块固定在机械手上的固定板；

-一根安装在该固定板上，并与其平行的转动轴；

-一个用于去毛刺或打毛工具的支承件，这个支承件在固定板固定在机械手范围内的延伸方向上，安装成围绕该转动轴旋转；

-一个致动器，它安装成与转动轴共轴线，转动轴与第一连杆的一端相连，而第一连杆的另一端与上述工具支承件连接，用来调整该工具的方向，以及

-工具的驱动装置。

上述加工用的机头，无论它是去毛刺的机头还是打毛的机头，之所以能够围绕转动轴转动，是因为它的支承件安装在该转动轴上，在安装在同轴线的致动器的作用下能够绕轴转动。所用零件数量减少了，重量更轻了，并且都集中在致动器的轴线的延长线上。

最好，该致动器是一种用于驱动该第一连杆的旋转致动器。

按照本发明的另一个特征，用于调整工具方向的第一连杆通过一个补偿致动器来驱动该工具支承件。

上述补偿致动器能在工件上施加一个确定而且恒定的压力，从而能根据机头的工作位置，补偿重力的影响。

当机头是去毛刺机头时，该机头包括一台电动机，这台电动机与该转动轴处于同一轴线上，在该致动器的相反一端，用来调整该工具支承件的方向；该电动机的输出轴上装有一个使第二连杆动作的偏心轮，用来驱动去毛刺的剪切工具的活动刀片。

应该指出，上述电动机相对于该工具支承件来说，位于该转动致动器相反的一端，这样在该致动器臂的端部上，该致动器的重量与该电动机的重量就平衡了。

当机头是打毛机头时，该机头包括一台电动机，这台电动机固定在支承件上，其轴线与转动轴垂直，而该支承件安装在该转动轴上，能够转动，在电动机的输出轴上用键连接了一个打毛轮。

总之，结合下文中的说明书，参照附图，就能清楚地理解本发明，附图中描述了这种机头的两个非限制性的实施例。

附图说明

图1是去毛刺机头的立体图。

图2是图1中的去毛刺机头的局部剖开的正视图。

图3与图2相似是打毛机头的局部剖开的正视图。

具体实施方式

图1和图2中所示的机头通过一块板3固定安装在机械手2的端部。一根转动轴4安装在这块板3上，与板3的平面平行，而用于构成剪切工具6的支承件5，就安装在该转动轴上，因而也能够转动。电动机7安装在转动轴4上，并与转动轴4同轴线，该电动机通过一个偏心轮8驱动一根连杆9，该连杆则驱动剪切工具6的一对刀片中的活动刀片10，而这对刀片中的另一块刀片13是固定不动的。

旋转致动器14安装在支承件5的另一侧，与转动轴4同轴线，该旋转致动器驱动一根连杆15，而该连杆15的另一端通过补偿致动器16连接在支承件5上。如图所示，剪切工具6处于机械手的中央位置上。

构成剪切工具6的工具的方向由旋转致动器14来确定，该旋转致动器能使连杆15转动，其转动角度的大小是可以变化的，补偿致动器16用来保证在工件上施加恒定的压力，而与这个部件在空间中的位置无关。

图3描述了一个打毛机头，这个机头采用同样的整体结构，其中相同的零件用与以前相同的标号来表示。在这个打毛机头中，支承件5上装有一台电动机18，在该电动机的输出轴19的端部固定着一个打毛轮20。还有，在这个打毛机头中，打毛轮的工作轴线的方向由旋转致动器14通过连杆15的作用来确定。

从以上的描述中可以明显地看出，本发明对现有技术中安装在机械手上的机头作了很大的改进，其结构简单而紧凑，故能在更大的范围内自由移动，其结构紧凑，其重量处于中心，故使它能更迅速地移动，并且不会受到巨大惯性的干扰。

在使用去毛刺机头的情况下，如果毛刺多到一定程度，可以在支承件5上设置一个夹钳，在使用该剪切工具剪切毛刺之前，使毛刺进入夹钳的V字形的切口，还可以在支承件5上再设置一个夹钳，以便在剪切结束时把这些毛刺收集起来，并通过机器人的移动，把它运到废物容器中。

不言而喻，本发明并不局限于以上所描述的机头的唯一实施例；相反，本发明涵盖了所有可能的变型。

Claims (7)

1.一种装在机械手上，用来完成去毛刺或打毛工序的机头，其特征在于，它包括：

-一块固定在机械手(2)上的固定板(3)；

-一根安装在固定板(3)上，并与其平行的转动轴(4)；

-一个用于去毛刺或打毛工具的支承件(5)，这个支承件(5)在固定板(3)固定在机械手(2)范围内的延伸方向上，安装成围绕转动轴(4)旋转；

-一个第一致动器(14)，它安装成与转动轴(4)共轴线，转动轴与第一连杆(15)的一端相连，而所述第一连杆的另一端与上述工具支承件(5)连接，用来调整该工具的方向，以及

-工具的驱动装置。

2.如权利要求1所述的机头，其特征在于，所述第一致动器(14)是一种旋转致动器，用于驱动所述第一连杆(15)。

3.如权利要求1或2所述的机头，其特征在于，用于调整工具方向的第一连杆(15)通过一个补偿致动器(16)来驱动工具支承件(5)。

4.如权利要求1～2中任何一项所述的机头，其特征在于，当机头是去毛刺的机头时，该机头包括一台电动机(7)，这台电动机与转动轴(4)处于同一轴线上，在该第一致动器(14)的相反一端，用来调整工具支承件(5)的方向；该电动机的输出轴上装有一个使第二连杆(9)动作的偏心轮(8)，用来驱动去毛刺的剪切工具(6)的活动刀片(10)。

5.如权利要求3所述的机头，其特征在于，当机头是去毛刺的机头时，该机头包括一台电动机(7)，这台电动机与转动轴(4)处于同一轴线上，在该第一致动器(14)的相反一端，用来调整工具支承件(5)的方向；该电动机的输出轴上装有一个使第二连杆(9)动作的偏心轮(8)，用来驱动去毛刺的剪切工具(6)的活动刀片(10)。

6.如权利要求1～2中任何一项所述的机头，其特征在于，当机头是打毛用的机头时，该机头包括一台电动机(18)，这台电动机固定在支承件(5)上，其轴线与转动轴(4)垂直，而该支承件(5)安装在转动轴上，能够转动，在电动机的输出轴上用键连接了一个打毛轮(20)。

7.如权利要求3所述的机头，其特征在于，当机头是打毛用的机头时，该机头包括一台电动机(18)，这台电动机固定在支承件(5)上，其轴线与转动轴(4)垂直，而该支承件(5)安装在转动轴上，能够转动，在电动机的输出轴上用键连接了一个打毛轮(20)。

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