CN100488824C - 车辆转向装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆转向装置，包括缆索、辊、以及固定部。缆索将由驾驶员操作的操纵单元的运动，传动至使转向受控车轮回转的回转单元。辊卷绕缆索。固定部将缆索的端部固定在辊上。在辊上设置限制件。缆索沿辊外周面中形成的卷绕槽卷绕。当使辊转动时，用限制件使缆索与卷绕槽相接触。将限制件布置在沿卷绕槽以预定长度与固定部间隔开的位置处。

Description

车辆转向装置

技术领域

本发明涉及一种包括缆索的车辆转向装置，举例来说，该缆索在线控电动转向系统(steer-by-wire，SBW)中用作备用机构，或者，在转向系统中提供转向盘与转向机构之间的操作连接方式上的自由度。

背景技术

相关的车辆转向装置具有转向盘和齿轮减速机构，用缆索将它们互相连接。其目的在于，通过避免负荷施加到索端与辊互相固定的部分，来提高耐用性。在相关的车辆转向装置中，当缆索螺旋状卷绕在主动辊周面上形成的辊槽中时，通常使缆索在主动辊上卷绕两圈或者更多，以及在缆索与主动辊之间产生摩擦力。

然而，在相关的车辆转向装置中，由于缆索在主动辊上卷绕多圈，增加了主动辊在转轴方向上的总长度，导致增大了主动辊的尺寸，并因此而增大车辆转向装置的尺寸。

发明内容

期望克服相关车辆转向装置的上述缺点，并且实现具有减小尺寸的车辆转向装置。

据此，提供一种车辆转向装置，其响应于转向指令，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮。该车辆转向装置包括：操纵单元，接收转向指令；回转单元，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮；缆索；以及，第一限制件。操纵单元包括第一辊和第二辊之一，该辊围绕第一转轴转动。第一辊包括形成在第一外周面上的第一凹槽。回转单元包括第一辊和第二辊中的另一个，该辊围绕第二转轴转动。第二辊包括形成在第二外周面上的第二凹槽。缆索在第一端部与第二端部之间延伸。第一端部与第一辊连接，而第二端部则与第二辊连接。缆索包括第一部分和第二部分。第一部分从第一端部延伸第一预定长度，其在第一凹槽中，并且卷绕在第一外周面上。第二部分从第二端部延伸第二预定长度，其在第二凹槽中，并且卷绕在第二外周面上。第一限制件保持缆索的第一部分与第一凹槽之间接触方式接合。第一限制件沿第一部分与第一端部间隔开。

此外，提供一种车辆转向装置，其响应于转向指令，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮。该车辆转向控制装置包括辊、缆索以及限制件。辊包括形成在外周面上的凹槽，并且，辊响应于至少下述二者之一绕转轴转动：转向指令，以及至少一个转向受控车轮的枢轴方式转动。缆索包括与辊接合的端部以及从该端部延伸预定长度的一部分。该部分在凹槽中，并卷绕在辊的外周面上。限制件保持缆索该部分与凹槽之间的接触方式接合，并且，限制件沿该部分与端部间隔开。

此外，提供一种车辆转向装置，其响应于转向指令，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮。该车辆转向控制装置包括：操纵装置，用于接收转向指令；回转装置，用于枢轴方式转动至少一个转向受控车轮；缆索装置，用于在操纵装置与回转装置之间传递转矩；卷绕装置，用于将缆索装置的线性运动转变为操纵装置和回转装置的旋转运动；以及，限制装置，用于在不超出卷绕装置一圈的范围内，阻止缆索装置相对于卷绕装置升起。

而且，提供一种转向方法，响应于转向指令，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮。该方法包括：将缆索的第一端部卷绕在第一辊上；将缆索的第二端部卷绕在第二辊上；将第一端部固定在第一辊上；将第二端部固定在第二辊上；以及，相对于第一辊上小于一圈范围，限制缆索的第一部分。缆索的第一部分从第一端部向第二端部延伸，以及缆索的第二部分从第二端部向第一端部延伸。

此外，提供一种转矩传动系统，包括第一辊、第二辊、在第一端部与第二端部之间延伸的第一缆索、以及第一限制件。第一辊围绕第一转轴转动，并且具有形成在第一外周面上的第一凹槽。第二辊围绕第二转轴转动，并且具有形成在第二外周面上的第二凹槽。第一缆索的第一端部与第一辊连接，而第一缆索的第二端部则与第二辊连接。第一缆索包括第一部分和第二部分。第一部分从第一端部延伸第一预定长度，而第二部分从第二端部延伸第二预定长度。第一部分在第一凹槽中并且卷绕在第一外周面上，而第二部分在第二凹槽中并且卷绕在第二外周面上。第一限制件保持第一缆索的第一部分与第一凹槽之间接触方式接合。第一限制件沿第一部分与第一端部间隔开。

附图说明

附图在此并入本说明书，并构成本说明书的一部分，附图例示本发明的优选实施方式，并且与上文给出的一般描述和下文给出的详细描述共同对本发明特点和作用给予说明。

图1是包括车辆转向装置的线控电动转向系统的概览结构图；

图2是图1所示车辆转向装置中备用离合器的剖视图；

图3例示用于图2所示备用离合器的机械式离合器；

图4例示当使图2所示备用离合器分离时可能出现的误接合。

图5是备用离合器的剖视图；

图6A至图6D图示用于缆索转向装置的索端支承结构，其中，图6A是辊的平面图，图6B是辊的侧视图，图6C是辊的正视图，以及，图6D是例示索端支承结构中限制件的轴侧图；以及

图7A至图7D图示用于缆索转向装置的索端支承结构，其中，图7A是辊的平面图，图7B是辊的侧视图，图7C是辊的正视图，以及，图7D是例示索端支承结构中限制件的轴侧图。

具体实施方式

下面参照附图描述车辆转向装置。

首先，描述车辆转向系统的结构。

总体结构

图1是设置有车辆转向装置的线控电动转向系统(以下称为“SBW系统”)的总体结构图。

应用车辆转向装置的SBW系统包括：(1)操纵装置(也称为“操纵单元”)、(2)备用装置(也称为“备用单元”)、(3)回转装置(也称为“回转单元”)、以及(4)控制器。这些结构下面详细描述。

(1)操纵装置

操纵装置包括：一对转向角传感器1、编码器2、一对转矩传感器3(图1中只示出一个)、霍尔集成电路(“IC”)4、反作用力电机5、以及转向盘6。

转向角传感器1检测驾驶员操作转向盘6的操作角度，并且围绕柱轴8布置，柱轴8连接转向盘6和缆索管柱7(下文描述)。为了冗余，转向盘6的操作角度检测系统提供一种双系统，其包括两个转向角传感器1。在此使用时，术语“双系统”、“冗余”、以及“冗余的”，指的是出于提高系统可靠性的目的使系统中零部件重复。转向角传感器1布置在转向盘6与转矩传感器3之间，并且，可以检测转向角，而不会受到由于转矩传感器3扭曲所致的角度变化的影响。转向角传感器1可以，例如，包括绝对型解算器(absolute resolvers)，诸如无刷发送解算器，或者任意一种用来测量转动角度的等效形式旋转电子装置。

转矩传感器3布置在反作用力电机5与转向角传感器1之间。两个转矩传感器3也提供一种双系统。转矩传感器3可以，例如，包括：轴向延伸的扭力杆；第一轴，与扭力杆的一端连接，并且与扭力杆同轴；第二轴，与扭力杆的另一端连接，并且与扭力杆和第一轴同轴；第一磁性件，固定在第一轴上；第二磁性件，固定在第二轴上；线圈，与第一磁性件和第二磁性件反作用；以及，第三磁性件，其包围线圈，并且与第一磁性件和第二磁性件一起形成磁路。响应于第一磁性件与第二磁性件之间的相对位移，各线圈中的电感变化，该位移基于扭力杆的扭曲，以根据基于电感的输出信号来检测转矩。

反作用力电机5是转向反作用力致动器，向转向盘6施加反作用力。当在本文中应用于SBW系统时，“反作用力”指的是，通过转向盘，给驾驶员提供一种关于转向受控车轮正在经历的状态的感觉。反作用力电机5可以包括，例如，包括定子和转子的电机，柱轴8为转子提供转轴。反作用力电机5的外壳可以固定在车辆的底盘或者车身(未示出)上任意适当的位置处。优选地，反作用力电机5包括无刷电机、编码器2、以及霍尔IC4。还可以预见，反作用力电机5和霍尔IC4，也就是不用编码器2，也可以产生所要求的电机转矩。然而，可能出现微小的转矩变化，这会导致较差的转向反作用力感觉。所以，为了更精确且更平顺地控制转向反作用力，最好包括编码器2，其安装在柱轴8的轴上，以进一步控制反作用力电机5，并且减少微小的转矩变化，从而改善转向反作用力的感觉。可以使用解算器来代替编码器2。

(2)备用装置

备用装置可以使操纵装置和回转装置机械方式连接，备用装置可以包括缆索管柱7和备用离合器9。

缆索管柱7提供一种机械转矩传动机构，这种机构可以采用迂回路径，不影响可能以物理方式置于操纵装置与回转装置之间的车辆部件。作为这种机构，缆索管柱7可以提供冗余，例如，当使备用离合器9接合时，用作SBW系统的备用模式。

缆索管柱7包括两根缆索73和74，缆索73和74在两个辊71和72之间传递转矩。两根缆索73和74在两个辊71和72上各卷绕成相反方向，并且将两根缆索73和74各自的端部固定在两个辊71和72上。两根缆索73和74在各自的护套77和78内滑动，护套77和78的端部与两个辊外壳75和76中的每一个相连接。在图1中，标号79表示辊轴，对其进行支撑，以能相对辊外壳76相对转动。辊可以形成为中空的圆筒形状，也可以形成为实心的圆柱形状。

(3)回转装置

回转装置包括一对编码器10(图1中只示出一个)、一对转向角传感器11、一对转矩传感器12(图1中只示出一个)、一对霍尔IC13、一对回转电机14、转向机构15、以及一对转向受控车轮16。

转向角传感器11和转矩传感器12设置在小齿轮轴17的轴上，小齿轮轴17具有备用离合器9布置在其一端，并且具有小齿轮布置在其另一端。与转向角传感器1类似，转向角传感器11设置双系统。优选地，转向角传感器11可以包括，例如，绝对型解算器，其检测小齿轮轴17的转速。与转矩传感器3类似，转矩传感器12设置双系统。优选地，转矩传感器12基于电感上的变化来检测转矩。转向角传感器11和转矩传感器12可以如所示地布置在小齿轮(未示出)的相对侧，使得由转向角传感器11检测出的转向角不会受到转矩传感器12的扭曲所致角度变化的影响。

当受到驱动时，回转电机14向小齿轮轴17施加回转转矩。优选地，回转电机14中的每一个，通过各自蜗杆和小齿轮组对(图1中未示出)，驱动方式连接在小齿轮轴17上。小齿轮布置在小齿轮轴17上，在备用离合器9与转矩传感器12之间。回转电机14设置双系统，并且，优选地，是无刷电机。与反作用力电机5类似，各无刷电机设有编码器10和霍尔IC 13。

响应于小齿轮轴17的转动，转向机构15枢轴方式转动左右转向受控车轮16。优选地，转向机构15包括齿条轴15b、一对横拉杆15c(图1中只示出一个)、以及一对转向节臂15d(图1中只示出一个)。齿条轴15b插在齿条管15a中，并且包括齿条齿，其与小齿轮轴17上的小齿轮(未示出)啮合。各横拉杆15c将齿条轴15b的各端部与相应的一个转向节臂15d连接。各转向节臂15d将各横拉杆15c与各转向受控车轮16连接。

(4)控制器

控制器也是双系统，包括一对控制部19，其执行，例如，处理计算。由电源18给控制部19供电。

来自操纵装置中转向角传感器1、编码器2、转矩传感器3、以及霍尔IC 4的检出值，和来自回转装置中编码器10、转向角传感器11、转矩传感器12、以及霍尔IC 13的检出值，输入到控制部19。

各控制部19包括可以对许多不同操作进行故障诊断的部分。根据优选的实例，故障诊断可以发生在：1)在包括离合器分离的SBW控制操作期间，举例来说，反作用力控制操作，或者回转控制操作；2)在电动转向(以下称为“EPS”)控制操作期间，诸如包括离合器接合的转矩辅助控制操作；及/或3)在SBW控制操作与EPS控制操作之间切换期间。

各控制部19最好还包括反作用力指令值计算部、反作用力电机驱动部、操纵装置电流传感器、回转指令值计算部、回转电机驱动部、以及回转装置电流传感器。各控制部19可以进一步包括诊断部，以确认另一控制部19的操作。控制部19互相连接，以能通过双向通信线20在其间交换信息。

来自未示出传感器(诸如横摆度/横向加速度传感器、检测车速的车速传感器、以及检测反作用力电机5温度的反作用力电机温度传感器)的信息，也可以输入到控制部19。

备用离合器

图2是用于图1所示SBW系统的备用离合器9的剖视图。图3图示图2所示备用离合器9的机械式离合器(也称为“接合装置”)。

备用离合器9最好布置在回转装置侧，并且使操纵装置相对于回转装置接合分离。

备用离合器9包括：外环30(也称为“第二转动件”)；内环31(也称为“第一转动件”)；产生磁力的励磁机，最好包括电磁线圈35和转子37；滚柱32、保持单元40、以及中性弹簧41。滚柱32是机械式离合器元件，其响应于电磁线圈35和转子37的激励，使外环30和内环31相对彼此接合或者分离。如图2所示，对滚柱32、保持单元40、以及中性弹簧41进行支撑，以使其随内环31一起转动。然而，也可以对滚柱32、保持单元40、以及中性弹簧41进行支撑，使其随内环31或者外环30中的任意一个一起转动，只要求所选的部件具有较低转速。内环31连接则随备用装置的辊轴79一起转动，辊轴79则与操纵装置一起转动。外环30连接则随小齿轮轴17一起转动。

辊轴79和内环31可以用任意一种已知的技术固定，诸如采用花键。类似地，小齿轮轴17和外环30也可以用任意一种已知的技术固定，诸如采用花键。

参照图3，外环30的内周面是圆筒，而内环31的外周面具有凸轮形式(举例来说，八角形式)。图3图示在内环31外周面上形成的八个凸轮。八个凸轮的每一个包括平面和凸起(脊)，但是也能预见其他的凸轮形式。当然，在内环31的外周面上可以形成多于或者少于八个凸轮。机械式离合器包括置于外环30内周面与内环31外周面之间的滚柱32(也称为“接合器”)。

当使电流流过电磁线圈35时，使备用离合器9进入分离状态(也称为“分离”)。也就是，供给电磁线圈35的电流，产生电磁力，其抵消由永磁体36产生的磁力。依次地，当永磁体36的磁力被抵消时，使滚柱32置于其中性位置，举例来说，在各凸轮平面的中间，从而使外环30与内环31之间能够相对转动。据此，当使备用离合器9处于分离状态时，滚柱32不会双向接合外环30和内环31，并且使回转装置从操纵装置分离。另一方面，当没有电流流过电磁线圈35时，使备用离合器9进入接合状态(也称为“接合”)。在接合状态下，由于永磁体36所产生的磁力的存在，导致滚柱32移离其中性位置，使得滚柱32楔进外环30与内环31之间。

如图2所示，电磁线圈35固定在离合器壳33的端板34(也称为“离合器壳件”)上。采用例如花键固定转子37，使其随外环30的端部转动，并且，将永磁体36布置为位于电磁线圈35的磁场中。

由于永磁体36布置在电磁线圈35的磁场中，能够产生与永磁体36的磁通同相或者反相的电磁线圈35磁通。

如图2所示，机械式离合器包括电枢39、滚柱32、以及保持单元40。电枢39布置成相对转子37轴向方式移动。分离弹簧38使电枢39偏离转子。滚柱32(实例中示出8个)作为接合器置于外环30与内环31之间。保持单元40将滚柱32宽松地保持在各自的空腔中，以在各滚柱32之间保持等角间隔。对保持单元40进行支撑，用于随内环31一起转动。

如图3所示，当备用离合器9处于分离状态时，中性弹簧41结合各滚柱32，以使滚柱32和保持单元40偏向中性位置。在从备用离合器9接合到备用离合器9分离的转变期间，中性弹簧41施加回复弹簧力，使滚柱32从楔在外环30与内环31之间的位置向中性位置偏转。优选地，中性弹簧41固定在内环31上。

滚针轴承42可以设置在辊轴79(也称为“轴件”)与转子37之间，将辊轴79连接为适合于随内环31转动，将转子37连接为适合于随外环30端部转动。

如图2所示，第一滚珠轴承43支撑辊轴79，用于相对端板34转动；第二滚珠轴承44支撑外环30，用于相对离合器壳33转动；以及，第三滚珠轴承45置于外环30与内环31之间。

下面，描述操作。

如果在SBW系统的反作用力电机5中出现故障，停止反作用力控制操作，并且，借助于备用离合器9的接合，使转向盘6与转向受控车轮16机械方式连接。这样，将备用机构设置为，将转向盘6的转动机械方式传动到小齿轮轴17，并且，实现回转电机14的控制操作，这与在常规电动转向装置中的转向辅助控制操作相类似。

离合器接合

当向电磁线圈35输送断开(OFF)指令，从而消除由电磁线圈35产生的电磁力时，使备用离合器9进入接合状态。所以，安装在转子37上的永磁体36的磁力，变得大于置于转子37和电枢39之间的分离弹簧38的弹簧力。这导致电枢39被吸附到转子37上，并且依靠摩擦力接合而随转子37一起转动。电枢39的转动，使保持单元40和滚柱32克服中性弹簧41的弹簧力作用而转动，并且，滚柱32成为楔进在外环30和内环31之间，从而在外环30与内环31之间传动转矩。

离合器分离

当向电磁线圈35输送接通(ON)指令，使得电磁线圈35产生抵消永磁体36磁力的电磁力时，使备用离合器9进入分离状态。安装在电枢39上的分离弹簧38的弹簧力，使得转子37与电枢39克服永磁体36的磁力而彼此分离。随着转子37与电枢39之间的摩擦力消失，中性弹簧41使滚柱32偏向中性位置。所以，滚柱32不再楔进在外环30与内环31之间，使得外环30与内环31之间不再传动转矩。

据此，包括备用离合器9的SBW提供两种重要操作：1)当断开电源时，借助于离合器接合执行故障-安全操作；2)当尺寸小、转矩大时，或者执行接合时减小振动。

因为被结合为与内环31一起转动的保持单元、滚柱、以及电枢各具质量，所以，在接合期间，当使内环31转动时，产生惯量转矩。

比较而言，相关技术的装置可以使内环与转轴联动，以与回转装置一起转动，并且使外环与转轴联动，以与操纵装置一起转动。所以，例如，当在控制变速比的车辆转向装置中执行离合器分离时，以及，当与转向角变化相比回转角度变化较大时，内环转动比外环快。这使保持滚柱处于中性位置的中性弹簧伸长，导致滚柱和保持单元从中性位置移到接合位置。这就导致错误的楔进接合(也称为“误接合”)。另外，转向装置侧或者回转装置侧可能被拖拽，也就是，不能被离合器机构完全接合，直至消除所有转速差为止。所以，当相关技术中有误接合时，将可变传动比切换到机械传动比，其暂时减小回转角度变化。这可能导致驾驶员感受到回转量缺失的不舒服感觉。备用离合器的操作

因此，期望的是，通过减少备用离合器9中误接合的频率，来解决相关技术中的问题。就是说，当执行离合器分离以使外环30与内环31彼此分离时，期望的是，当发生误接合时，避免驾驶员感受到不舒适感觉，或者被迫进行稳定车辆运行的操作。

下面，描述在车辆转向装置中执行离合器分离时用于减少误接合发生的操作。

分离期间用于减少误接合发生的操作

执行离合器分离时发生的误接合，很大程度上取决于，例如，当分离离合器时与中性弹簧41配合的滚柱32的惯量。突然加速所产生的惯量转矩较大会大于中性弹簧41的弹簧力，滚柱32从中性位置移到接合位置，从而导致误接合。参照图4，由于内环31相对外环30的高转速，可以使中性弹簧41伸长。惯性导致滚柱32和保持单元40的移动，于是，滚柱32导致外环30和内环31之间的接合。

基于这样的事实，即，由于机械式离合器中具有惯量的零部件(例如保持单元40、滚柱32、以及电枢39)导致产生误接合，以及这样的事实，即，由于突然加速导致产生误接合，因此，将机械式离合器设置在与操纵装置一起转动的内环31处，而操纵装置具有较小的转动角度变化。这使得有可能减小当执行离合器分离时发生误接合。

如果使机械式离合器与具有较大转动角度变化的部件一起转动，那么，在离合器分离期间，转动角度变化增大的几率就变高。并且，随着增大的转动角度变化，惯量转矩可能导致误接合。

比较而言，机械式离合器设置在具有较小转动角度变化的内环31上，所以，能减少备用离合器9误接合的发生。据此，对于驾驶员而言，能避免体验到不舒服感觉，或者避免不得不进行的稳定车辆运转操作。

顺便提及，在对可变传动比车辆转向装置进行控制时，回转装置的角加速度接近操纵装置角加速度5倍的值。据此，通过将机械式离合器设置在与具有较小转动角度变化的操纵装置一起转动的内环31上，能减少执行离合器分离时误接合的发生。

当例如将SBW控制操作应用到可变传动比车辆转向装置(其中基于车速来改变传动比)时，车速越低，传动比越高。在一般的车辆驱动中，绝大多数情况是在低速到中速的范围内驱动车辆。因此，操纵单元中的转向角变化较小，而回转单元的转向角变化较大。

然而，机械式离合器设置在与操纵装置一起转动的内环31处。因此，对于例如SBW控制操作执行传动比控制操作而言，当执行离合器分离时，能减少备用离合器9的误接合的发生。

滚针轴承42设置在操纵装置的辊轴79与转子37之间，辊轴79最好通过花键结合在内环31上，转子37则固定在外环30的端部。

这样，借助于在辊轴79(在内环31侧)与转子37(在外环30侧)之间设置滚针轴承42，用滚针轴承42(也就是，在最接近操纵单元的端部)，并且用第三滚珠轴承45(也就是，在最接近回转单元的端部)，将外环30和内环31支撑在各自的端部。这样，在内环31处的转轴与在外环30处的转轴之间，减小了可能由备用离合器9的安装角度所致的游隙，并且减少了可能由例如车身振动所致的两轴之间的游隙。所以，无论离合器安装角度、振动、其它任何原因，能在外环30与内环31之间提供一定的间隙。

相应地，可以减少执行离合器分离时备用离合器9的误接合。

图5示出安装在深槽中的滚珠轴承，其设置以代替滚针轴承42。在转子37中设置的深槽中，放置第四滚珠轴承46，使其布置在操纵装置的辊轴79与转子37之间，通过花键将辊轴79与内环31接合以旋转，通过花键将转子37与外环30接合以旋转。用与图2中相同的标号表示其他结构特征，这些结构特征相似，在此不再重复对其进行描述。

下面，对包括设置在深槽中的第四滚珠轴承46的车辆转向装置的操作进行描述。

与滚针轴承42相比，可以进一步减小径向振动。就是说，通过设置第四滚珠轴承46，将其布置在辊轴79(在内环31侧)与转子37(在外环30侧)之间，在各自的端部支撑外环30和内环31。借助于布置在最接近操纵单元侧端部的第四滚珠轴承46、以及布置在最接近回转单元侧端部的第三滚珠轴承45，使径向振动减小。与滚针轴承42相比，第四滚珠轴承46进一步减小了在内环31处的转轴与在外环30处的转轴之间的窜动，这种窜动可由备用离合器9的安装角度或者车身的振动中的任一原因造成。所以，无论离合器安装角度、振动、或者其它任何原因，在外环30和内环31之间，总是稳定地提供一定的间隙。

因此，当执行离合器分离时，第四滚珠轴承46进一步减小了备用离合器9的误接合的发生。图5所示的包括第四滚珠轴承46的备用离合器的其它操作特点，与根据图2所示的包括滚针轴承42的备用离合器的那些特点是一样的，此处不再进行重复。

索端支承结构

图6A至图6D图示缆索转向装置中的索端支承结构。图6A是辊的平面图，图6B是辊的侧视图，图6C是辊的正视图，而图6D是限制件的轴侧图。

在用作诸如图1所示SBW系统的备用机构的缆索转向装置中，当向左或者向右回转转向盘6时，主动辊和从动辊在相同方向一起转动。由两根缆索73和74提供辊71和72的共同转动，缆索73和74的端部固定在主动辊和从动辊上，使得缆索73和74彼此之间相对拉紧/松开。

当使转向盘6从其中性位置转向时，在操纵装置侧的辊71是主动辊，而在回转装置侧的辊72则是从动辊。当例如驾驶员将转向盘6从其转向状态松开时，由在转向受控车轮16处产生的自回正力矩，使转向盘6返回其中性位置，此时，在回转装置侧的辊72成为主动辊，而在操纵装置侧的辊71则成为从动辊。辊71和72具有相同的结构。因此，只对如图6所示用于辊71的索端(缆索端部)支承结构进行描述。

在辊71(也称为“圆筒件”)处的索端支承结构A1支承缆索73的索端73a。当使索端73a围绕转轴L转动，转轴L布置在辊71(支承索端73a)中心，沿卷绕槽71a卷绕缆索73，该卷绕槽71a螺旋状形成在辊71的外周面上。

在索端支承结构A1中，在沿卷绕槽71a与索端73a的固定部81按照辊71的半圈间隔开的位置处，设置限制件82。如下所述，用限制件82使缆索73与卷绕槽71a接触。

在固定部81中，通过例如铸造或者铆接，将销钉81a固定在索端73a上，并且将销钉81a固定在孔81b中，该孔81b形成在辊71的端面中。孔81b平行于转轴L的方向延伸。

基于卷绕缆索73时所产生反向拉力，选择限制件82的位置。具体地，将限制件82布置在这样的位置，在与该位置对应处，由于缆索73在限制件82和固定部81之间的部分延伸，其与卷绕槽71a接触产生摩擦力，该摩擦力可以抗衡辊71上卷绕缆索73时所产生的拉力。如图6所示，限制件82设定在这样的位置，其以深卷绕槽部71a’与固定部81间隔开。深卷绕槽部71a’延伸大约半圈，也就是，大约围绕辊71半周，或者大约180度。

在辊71外周面的卷绕槽71a中，深卷绕槽部71a’从索端73a的固定部81延伸到至少限制件82处，深卷绕槽部71a’比卷绕槽71a的其他部分深。

相对于转轴L，在一段距离处布置限制件82，以使限制件82与深卷绕槽部71a’之间的距离对应于缆索直径。这样，限制件82使缆索73被夹在限制件82与深卷绕槽部71a’之间，并且使缆索73与深卷绕槽部71a’接触。

如图6A所示，设定与从限制件82开始大约四分之一圈相对应的量，以将深卷绕槽部71a’的深度逐渐恢复到大多数卷绕槽71a的标定槽深。所以，将深卷绕槽部71a’(两个)限定为，各沿着最接近辊71底面和顶面的凹槽部分，大约延伸四分之三圈。卷绕槽71a的中央部分(中段)，布置在卷绕槽任一端处的深卷绕槽部71a’之间，并连接深卷绕槽部71a’。卷绕槽的中央部分可以包括多圈，图6中示出为大约4.5圈。

平行于转轴L的方向，将限制件82插入辊71的端面，并且穿过深卷绕槽部71a’，从而将限制件82设定在辊71中。也就是，限制件82穿过顶孔部82a，并且延伸进入底孔部82b，顶孔部82a和底孔部82b都形成在辊71中。在顶孔部82a和底孔部82b之间，限制件82穿过深卷绕槽部71a′。优选地，限制件82包括圆柱形销，举例来说，可以是压配合在辊71中的定位销。

下面，对操作进行描述。

SBW系统使用缆索备用机构，从而，在反作用力电机5发生故障停止反作用力控制时，使备用离合器9接合，以经由缆索管柱7使转向盘6与转向受控车轮16机械方式传动，从而提供一种备用机构。将转向盘6的转动传递到小齿轮轴17，因而，可以枢轴方式转动转向受控车轮16。

在缆索转向装置中，例如，当向右回转转向盘6时，使主动辊71在相同方向转动，使得缆索73卷绕在主动辊71上。缆索73在主动辊71上的卷绕，导致缆索73在从动辊72上展开，从而使从动辊在相同方向转动。与此同时，使缆索74从主动辊上展开，并且卷绕在从动辊72上。这导致转向机构15的齿条轴15b在相反方向也就是向左滑动，使得转向受控车轮16向右枢轴方式转动。比较而言，如果向左回转转向盘6，按照相反的操作，可以使转向受控车轮16向左回转。

随着转向盘6向左/右最大转动位置中的任一位置回转，主动辊71和从动辊72一起在相同方向转动。辊71和72的转动，导致缆索73和74相对彼此被拉紧(也就是，在卷绕期间)和松开(也就是，在展开期间)，使得缆索73愈加由从动辊72松开，并且被拉向主动辊71，以及，同时，使缆索74愈加由主动辊71松开，并且被拉向从动辊72。

在相关技术中，当把缆索卷绕在辊的卷绕槽上时，总是使缆索两圈或者更多圈卷绕在辊上。这就是说，无论驾驶员是否将转向盘回转到最大转动位置，总是有至少两圈缆索卷绕在辊上。因此，即使转向盘达到其左/右最大转动位置中的任一位置，缆索和辊之间的摩擦力也阻止过大的负荷作用在缆索、销钉、或者辊的销钉固定部分上。另外，当相关技术中的转向盘从左/右最大转动位置任一位置开始在反向回转时，解除缆索中的拉力，这可能使得缆索从辊卷绕槽中升起，从而解除正在阻止过大负荷的摩擦力。

此外，因为相关技术总是在辊上卷绕缆索两圈或者更多圈，所以，使辊在其轴向的总长度增加，从而增加了转向装置的总尺寸。另外，用于卷绕缆索两圈或者更多圈所要求的总的附加长度，也增加了辊和转向装置的重量。

索端支承操作

通过提供这样一种缆索转向装置，其中包括尺寸和重量都减少的辊71，以及包括缆索73和74(避免从辊71的卷绕槽71a中升起)，可以解决相关技术中的问题，从而增强缆索转向装置的耐久性，并获得平顺卷绕。

下面对尺寸和重量减少、安装、防止缆索升起等方面进行描述。

尺寸和重量减少

缆索转向装置最好使用索端支承结构A1，索端支承结构A1中，沿卷绕槽71a限制件82与索端73a的固定部81按辊71的半圈间隔开，并且，其中用限制件82将缆索73夹于限制件82与卷绕槽71a之间，并使其与卷绕槽71a接触。

据此，对于该缆索转向装置而言，不必总是在辊上卷绕各缆索两圈或者更多，即使在松开侧也是一样，而这在相关技术中则是必需的。各缆索只需在设定限制件82的位置处，按对应于辊半圈的量进行卷绕。所以，使辊71在轴向的总长度减小，并减少辊71的总重量。另外，也可以减少缆索73和74的总长度，从而使得提供缆索转向装置重量上的进一步减少。

安装操作

以下述方式将缆索73装在辊71上。将固定在索端73a上的销钉81a，插入辊71端面的孔81b中。然后，沿对应的深卷绕槽部71a’(也就是，卷绕槽71a中深度较大的两部分之一)卷绕缆索73。接着，在平行于转轴L的方向上，通过辊71端面中的顶孔82a，插入限制件82，使限制件82穿过深卷绕槽部71a’，并且将其插在底孔82b中。

经上述安装操作，在缆索73的最少卷绕位置，限制件82向里面的缆索73施加接触力，使得缆索73接触深卷绕槽部71a’，从而，限制缆索73从深卷绕槽部71a’升起。

阻止缆索升起

响应于转向盘向左或者向右的转动，使缆索73卷绕在辊71上，或者从辊71松开。当转向盘6在其左/右最大转动位置中的任意一个时，使在松开侧的缆索73在辊71上卷绕的圈数最少，其为沿深卷绕槽部71a’从索端73a的固定部81到限制件的距离(对应于大约半圈辊)。

所以，即使转向盘6达到其最大转向位置中的任意一个，限制件82确保缆索73保持至少以辊的半圈卷绕在辊71上，并且限制件82阻止缆索73从卷绕槽71a升起。从辊的半圈开始延伸到辊大约四分之三圈的部分(也就是，在最少卷绕量处)，此部分的尺寸在卷绕槽71其它部分尺寸与深卷绕槽部71a’尺寸之间改变。因为尺寸改变时转动比也改变，所以，对转动进行控制，将非使用转动量限制为与四分之三圈相对应。

通过避免缆索73的升起，例如，可以解决这样的问题，即，由于转向盘6正从其左/右最大转动位置回转到其中性位置，使辊71在反向转动，在松开侧要卷绕到辊71上的缆索73，造成的问题是缆索73不能卷绕到辊71上。

通过避免缆索73的升起，例如，可以防止这种情况的发生，即，由于缆索73与辊外壳75的内表面接触，或者由于没有沿辊71卷绕槽71a适当地卷绕缆索73，导致缆索73损坏。

在从索端73a的固定部81延伸到使缆索73卷绕圈数最少的位置(也就是，与辊的半圈对应的限制件82位置)的范围中，作用在缆索73与深卷绕槽部71a’之间摩擦力，对松开侧缆索73上拉力进行抗衡，使得过大的负荷不会施加到缆索73、在索端73a的销钉81a、或者在辊71中的孔81b。这增强了辊71和缆索73的耐用性。因为限制件82是圆柱形销，在其与缆索73之间的摩擦力较小，并且能避免限制件82对缆索73外表面的刮擦。另外，因为限制件82牢固地固定在辊71上，坚固到足以向缆索73施加足够的接触力，使得缆索73不会升起。

如上所述，在缆索转向装置的索端支承结构A1中，限制件82设置在沿卷绕槽71a按辊的半圈与索端73a的固定部81间隔开的位置处，并且，用限制件82使缆索73与深卷绕槽部71a’接触。所以，减少了辊71的尺寸和重量，并且避免了缆索73的升起。此外，在减少辊71的尺寸和重量的同时，避免了缆索73和74从卷绕槽71a升起，从而，使得能提高耐用性，并获得平顺卷绕。

限制件82的位置，也就是，沿卷绕槽71a按辊71的半圈与固定部81间隔开的位置，可以是这样的最优位置，在该位置处，卷绕槽71a作用在缆索73上的摩擦力对作用在缆索73上的拉力进行抗衡、并且使辊71在尺寸和重量上减少。

相对于转轴L布置限制件82，使得限制件82与深卷绕槽部71a’按对应于缆索直径的量间隔开。因此，限制件82使缆索73接触深卷绕部71a’，并且使缆索73夹在限制件82和深卷绕槽部71a’之间。

例如，如果由限制件使缆索接触卷绕槽的限制力较弱，并且超过限制力的过大输入施加到缆索上，可能无法避免缆索从卷绕槽升起。

比较而言，即使由缆索73施加过大的输入，限制件82(通过向缆索73施加接触力来执行限制操作)将缆索73夹在限制件82和深卷绕槽部71a’之间，并且使缆索73接触深卷绕槽部71a’，从而可靠地防止缆索73从卷绕槽部71a’中升起。

辊71外周面中的卷绕槽71a，包括一对比卷绕槽71a其余部分深的深卷绕槽部71a’，深卷绕槽部71a’从索端73a的固定部81延伸到至少限制件82处。

例如，如果试图设置限制件，该限制件通过夹住和接触操作来限制缆索升起，但将其相对具有深度一致不变的卷绕槽的辊布置，则需要在辊上下部分或者整个的外径增加一些部分，以提供用于设定限制件的空间。

比较而言，从索端73a的固定部81延伸到至少限制件82处的深卷绕槽部71a’，比卷绕槽71a的其余部分深。这样，可以设定限制件82，而不用改变辊71的外径。结果，限制件82不要求改变辊外壳75和76的设计。

优选地，通过平行于转轴L的方向插入限制件82，并且使其穿过辊71的端面，而且使限制件82穿过深卷绕槽部71a’，将限制件82设定在辊71上。

例如，如果限制件是单独的单元部件，其具有预先固定在托架上的销钉，并且用例如螺钉使分立单元部件固定在辊上，这种情况下，增加了零部件的数量，结果，增加了成本，并且降低了可安装性。

比较而言，因为仅仅通过将限制件82插进辊71中，就能将限制件82设定在辊71上，能以较低成本适当地安装限制件，同时提供能施加足够接触力的固定强度。

优选地，限制件82是设定在辊71上的圆柱形销。

例如，如果限制件是多角形柱销，由接触力所致作用在缆索上的摩擦可能太大，并且可能刮擦缆索的外表面。

优选地，限制件82是圆柱形销，使得即使接触力频繁地作用在缆索73上，也能避免刮擦缆索73的外表面。

优选地，提供一种限制件83，其在缆索73接触卷绕槽71a的位置对缆索73进行限制。

首先，下面描述结构。

图7A至图7D图示在缆索转向装置中的索端支承结构。图7A是辊的平面图，图7B是辊的侧视图，图7C是辊的正视图，而图7D是限制件的轴侧图。

缆索转向装置最好具有索端支承结构A2，索端支承结构A2中，由辊71(也称“圆筒件”)支承缆索73的索端73a。当使索端73a围绕辊71(支承索端73a)的转轴L转动时，使缆索73沿卷绕槽71a卷绕在其上，卷绕槽71a螺旋状形成在辊71的外周面中。

在索端支承结构A2中，限制件83设置在这样的位置，沿卷绕槽71a按辊的半圈与索端73a的固定部81间隔开，并且用限制件83使缆索73与卷绕槽71a接触。

如图7所示，限制件83设定在这样的位置，以缆索73的最小卷绕长度与索端73a的固定部81分隔开，从而提供承受缆索73拉力的摩擦力。使限制件83沿卷绕槽71a按大约半圈(也就是，大约180度)与固定部81间隔开。

将缆索73上的限制件83设置为，在缆索73接触卷绕槽71a的位置对缆索73进行限制。

限制件83包括：环件83a，其限制缆索73的整个周向；以及，定位销83c，使其通过连接部分83b与环件83a连接。通过在平行于转轴L的方向上插入连接部分83b和定位销83c，并且使其进入辊71的端面，将连接部分83b和定位销83c设定在辊71上。

这里，通过浇铸或者压紧(铆接)，将环件83a固定在缆索73的预定位置。在辊71中形成插入孔83d，用于插入定位销83c和连接部分83b。图7中所示其他结构特征与图6中所示的那些相同，并且下面不再重复。

下面，对操作进行描述。

例如，下面描述安装操作、以及由索端支承结构A2防止缆索73升起的操作。

安装操作

在将缆索73安装到辊71上的过程中，将固定在索端73a上的销钉81a固定到辊71端面上的孔81b中。然后，在辊71外周面上沿卷绕槽71a卷绕缆索73。之后，在以预定长度与索端73a间隔开的位置处，将限制件83(包括环件83a，预先固定在缆索73上)的定位销83c和连接部分83b，插入在辊71的端面形成的插入孔83d中。限制件83在平行于转轴L的方向上插入。

经上述安装操作，在缆索73的最小卷绕位置处，限制件83将缆索73限制在缆索73接触卷绕槽71a的位置，因而，避免了缆索73从卷绕槽71a升起。

阻止缆索升起

辊71被结合以与转向盘6一起向左或者向右转动，通过转动辊71，使缆索73卷绕在辊71上，或者从辊71上松开。当转向盘6在其左右最大转动位置中的任意一个时，在松开侧的缆索73，在辊71上可以仅卷绕到这样的位置，在该位置处缆索73从索端73a固定部81开始卷绕最少圈数(也就是，到对应于半圈辊的位置)。

所以，即使转向盘6达到其最大转动位置中的任意一个，限制件83也确保缆索73总是卷绕在辊71上至少半圈辊，因而，能防止缆索73从卷绕槽71a升起。

通过防止缆索73升起，能解决这样的问题，即，由于转向盘6正从其左/右最大转动位置回转到其中性位置，致使辊71在反向转动，在松开侧需要将缆索73卷绕到辊71上，而易出现的问题是其难以卷绕到辊71上。

通过避免缆索73的升起，例如，可以防止由于与辊外壳75的内表面接触，或者由于没有沿辊71卷绕槽71a适当地卷绕，导致对缆索73的损坏。

在从索端73a固定部81延伸到使缆索73卷绕最少量的位置(也就是，与辊的半圈相对应的位置)的范围中，作用在缆索73与卷绕槽71a之间摩擦力，与松开侧缆索73的拉力相抗衡，使得不会将过大的负荷施加到缆索73、在索端73a的销钉81a、或者在辊71中的孔81b上。这增强了辊71和缆索73的耐用性。

限制件83包括环件83a、连接部分83b、以及定位销83c。针对缆索73的拉力，提供从例如将环件83a压紧在缆索73上所产生的摩擦力、以及将连接部分83b和定位销83c固定到辊71的插入孔83d中的支承力的总和，从而提供足够的支承强度，使缆索73不能升起。

如上所述，在缆索73上设置限制件83，并且，在缆索73接触卷绕槽71a的位置对缆索73加以限制。

举例说明，如果由限制件提供的使缆索接触卷绕槽的限制力较弱，并且超过抵抗力的过大输入施加到缆索上，可能无法阻止缆索从卷绕槽升起。

比较而言，即使由缆索73施加过大的输入，限制件83(在缆索73接触卷绕槽71a的位置处限制缆索73)可以提供甚至比限制件82更好的性能，并且能可靠地阻止缆索73从卷绕槽71a中升起。

优选地，限制件83包括限制缆索73的环件83a。

例如，当试图限制缆索的一部分时，会使缆索上的限制力减小。在限制件82中，限制销钉与缆索之间的局部摩擦不可避免，与限制件82不同，对缆索73进行限制的环件83a，提供较高的限制力，并且避免限制件83与缆索73之间的局部摩擦。

限制件83包括环件83a，并且通过连接部分83b使定位销83c与环件83a连接。在平行于转轴L的方向上，通过将连接部分83b和定位销83c插进辊71的端面，将它们设定在辊71上。

当试图用例如螺钉将限制件固定到辊上时，需要用于安装操作的工时，并且降低了可安装性。即使用限制件82，也需要改变辊卷绕槽的形式。

优选地，通过仅仅将限制件83插进辊71的端面，就能以较高的可安装性设定限制件83，并且在不改变辊71卷绕槽71a形式的情况下就可以使用。

如图2所示，机械式离合器设置于内环31，内环31与操纵装置一起转动，而在操纵装置和回转装置的转向角变化中，操纵装置具有较小的转动角度变化。取决于系统或者控制操作，回转装置也可以具有较小的转动角度变化。在这种情况下，机械式离合器也可以设置在外环30上，外环30与有较小转动角度变化的回转装置一起转动。简而言之，可以预见，可以应用于任何结构，只要该结构是在转动件上设置机械式离合器的一类，而上述转动件与具有较小转动角度变化的操纵装置或者回转装置一起转动。

如图2所示，励磁机具有这样的结构，其中将永磁体36布置在电磁线圈35的磁场中。然而，一种可选择的结构可以包括：布置在内环31与电枢37之间的分离弹簧38，并且，其中只设置电磁线圈35。简而言之，只要是这样的结构，其中，当使励磁机工作时，使离合器分离，从而允许外环30与内环31之间的相对转动，以及，在其中，当励磁机不工作时，通过将滚柱32楔进外环30与内环31之间使离合器接合，能提供SBW系统中的备用离合器9所要求的两种功能。这些功能是，当断开电源时，通过离合器接合进行的故障-安全操作；以及，减少在尺寸较小转矩较大时、或者执行接合时的振动。

如图6所示，将限制件82布置为，相对于转轴L与卷绕槽相对，其与卷绕槽间隔开的距离对应于缆索直径。限制件82导致缆索73被夹在限制件82与深卷绕槽部71a’之间，并且使缆索73接触深卷绕槽部71a’。如图7所示，将限制件83布置在缆索73上，并且在缆索73接触卷绕槽71a的位置，对缆索73进行限制。然而，限制件并不局限于限制件82和83。简而言之，只要将限制件设置在这样的位置，在该位置处，沿卷绕槽按辊的大约半圈与索端固定部间隔开，并且限制件使缆索接触卷绕槽，可以预见，除了限制件82和83之外，可以应用任何这样的限制件。

尽管上述描述是进行了一般性的说明，其结合一种SBW系统，具有布置在回转单元侧备用离合器，但可以预见，对于具有布置在操纵单元侧的备用离合器的SBW系统而言，也具有适用性。另外，尽管结合使用缆索管柱、和备用离合器作为备用装置的SBW系统，对图2和图5中所示的备用离合器进行描述，但也可以预见，对于使用常规铰接柱轴代替缆索管柱，以及仅仅使用备用离合器作为备用装置的SBW系统，也具有适用性。

尽管图6和图7中所示的索端支承结构是结合给SBW系统提供备用机构的缆索转向装置进行描述的，但也可以预见，在为转向盘和转向机构之间的转矩传动结合的迂回路径提供自由度上，也是有附加的适用性的。可以进一步预见，对于任何使用缆索取代常规的铰接柱轴(例如作为转动传动系统)的转向系统，也有附加的适用性。总而言之，可以预见，对于任何在辊上支承缆索端部的装置，以及，当使缆索端部围绕辊的转轴转动时沿辊外周面卷绕缆索的装置，都具有适用性。

本申请要求2005年12月1日提交的日本专利申请No.2005-347600的优先权，该申请披露的内容在此以全文引用的方式全部并入本文。

虽然本发明根据其特定的具体实施例加以描述，但是对于本领域技术人员来说，可以容易地对上述实施方案进行多种修改和改进，或应用于其它领域，而不偏离本发明的目的、精神和范围。本发明的范围由所附权利要求及其等效置换所限定。

Claims (11)

1.一种车辆转向装置，其响应于转向指令，枢轴方式转动至少一个转向受控车轮，所述车辆转向装置包括：

操纵单元，接收所述转向指令；

回转单元，枢轴方式转动所述至少一个转向受控车轮；

所述操纵单元和所述回转单元之一包括第一辊，所述第一辊围绕第一转轴转动，并且，所述第一辊具有第一外周面和在所述第一外周面上形成的第一凹槽；

所述操纵单元和所述回转单元中的另一个包括第二辊，所述第二辊围绕第二转轴转动，并且，所述第二辊具有第二外周面和在所述第二外周面上形成的第二凹槽；

缆索，在第一端部与第二端部之间延伸，所述第一端部与所述第一辊结合，以及，所述第二端部与所述第二辊结合，所述缆索包括：

第一部分，从所述第一端部延伸第一预定长度，所述

第一部分在所述第一凹槽中，并且卷绕在所述第一外周面

上；以及

第二部分，从所述第二端部延伸第二预定长度，所述

第二部分在所述第二凹槽中，并且卷绕在所述第二外周面

上；以及

第一限制件，保持所述缆索的第一部分与所述第一凹槽之间的接触方式接合，所述第一限制件沿所述第一部分与所述第一端部间隔开，以及，所述第一限制件布置在所述第一辊上的一位置处。

2.根据权利要求1所述车辆转向装置，进一步包括：

第二限制件，保持所述缆索的第二部分与所述第二凹槽之间的接触方式接合，所述第二限制件沿所述第二部分与所述第二端部间隔开。

3.根据权利要求2所述的车辆转向装置，其中，由于所述第一限制件保持所述第一部分与所述第一凹槽之间的接触方式接合，产生第一摩擦力，并且，所述第一摩擦力与第一拉力相抗衡，所述第一拉力由所述缆索卷绕到所述第二辊上所致；以及，其中所述第二限制件布置在所述第二辊上的一位置处，由于所述第二限制件保持所述第二部分与所述第二凹槽之间的接触方式接合，产生第二摩擦力，并且，所述第二摩擦力与第二拉力相抗衡，所述第二拉力由所述缆索卷绕到所述第一辊上所致。

4.根据权利要求2所述的车辆转向装置，其中，按第一径向距离使所述第一限制件与所述第一转轴间隔开，使得所述第一凹槽的底部与所述第一限制件间隔开的距离对应于所述缆索的直径，并且，将所述第一部分夹在所述第一限制件与所述第一凹槽的底部之间；以及，其中，按第二径向距离使所述第二限制件与所述第二转轴间隔开，使得所述第二凹槽的底部与所述第二限制件间隔开的距离对应于所述缆索的直径，并且，将所述第二部分夹在所述第二限制件与所述第二凹槽的底部之间。

5.根据权利要求4所述的车辆转向装置，其中，所述第一凹槽围绕所述第一辊螺旋状延伸，所述第一凹槽包括布置在一对末端凹槽段之间的中间凹槽段，并且，所述第一凹槽的末端凹槽段比所述第一凹槽的中间凹槽段深；以及，其中，所述第二凹槽围绕所述第二辊螺旋状延伸，所述第二凹槽包括布置在一对末端凹槽段之间的中间凹槽段，并且，所述第二凹槽的末端凹槽段比所述第二凹槽的中间凹槽段深。

6.根据权利要求5所述的车辆转向装置，其中，所述第一限制件插进所述第一辊的第一轴向端面，并且穿过所述第一凹槽的所述末端凹槽段之一；以及，其中，所述第二限制件插进所述第二辊的第二轴向端面，并且穿过所述第二凹槽的所述末端凹槽段之一。

7.根据权利要求6所述的车辆转向装置，其中，所述第一限制件和所述第二限制件各包括一圆柱形销。

8.根据权利要求2所述的车辆转向装置，其中，所述第一限制件包括约束所述缆索的第一约束件，所述第一约束件在第一位置布置于所述第一辊上，使所述缆索的第一部分接触方式接合所述第一凹槽；以及，其中，所述第二限制件包括约束所述缆索的第二约束件，所述第二约束件在第二位置布置在所述第二辊上，使所述缆索的第二部分接触方式接合所述第二凹槽。

9.根据权利要求8所述的车辆转向装置，其中，所述第一约束件包括第一环件；以及，其中，所述第二约束件包括第二环件。

10.根据权利要求9所述的车辆转向装置，其中，所述第一约束件包括第一销钉和第一连接部分，所述第一连接部分将所述第一环件与所述第一销钉连接，以及，所述第一销钉和所述第一连接部分插进所述第一辊的第一轴向端面中；以及，其中，所述第二约束件包括第二销钉和第二连接部分，所述第二连接部分将所述第二环件与所述第二销钉连接，以及，所述第二销钉和所述第二连接部分插进所述第二辊的第二轴向端面中。

11.根据权利要求2所述的车辆转向装置，其中，所述回转单元通过离合器连接到所述第二辊上，所述离合器使所述操纵单元与所述回转单元彼此间机械方式接合以及使所述操纵单元与所述回转单元彼此间机械方式分离。

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