CN100486771C - 一种用于板状物研磨的装卸载系统及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于板状物研磨的装卸载系统及使用方法；采用夹具作为板状物的载体，板状物装载到夹具上，板状物连同夹具作为一个整体进行研磨机的装卸载；通过一套板状物装载装置，使板状物吸附到夹具的吸附垫块上；通过一套板状物取出装置，使板状物从夹具的吸附垫块上剥离并用吸盘取出；夹具通过清洗后可重复使用。该系统包含：夹具；板状物装载装置；板状物取出装置；夹具清洗装置。该装置减少了板状物研磨时的装卸载时间，实现了板状物研磨时装卸载的自动化，提高了研磨机的生产效率。

Description

一种用于板状物研磨的装卸载系统及使用方法

技术领域

本发明涉及一种用于板状物在研磨过程中的装载和卸载装置，特别提供一种适用于第五代(G5)5及第五代以上液晶玻璃基板在研磨过程中的装载和卸载系统及使用方法。

背景技术

随着液晶显示器件(LCD)的大型化，作为载体的玻璃基板尺寸更大更宽，目前G7的玻璃基板长宽尺寸已达到2150×1800，由于生产成本较高，液晶玻璃基板生产工艺中为尽可能提高良品率，挽救任何一块可以去除缺陷的玻璃基板，需对可去除缺陷的玻璃基板的表面进行研磨，这样大尺寸的玻璃基板就给研磨时的装卸载带来了困难。

小型玻璃基板研磨装置的结构如图1—1和图1—2，研磨装置由研磨头10和旋转工作台11两部分构成。研磨头10可以旋转和翻转，用于对玻璃基板的装卸载以及研磨时的固定；安装有研磨盘的旋转工作台1，通过旋转带动研磨盘对玻璃基板G进行研磨。这种研磨装置的研磨头10略比玻璃基板G大，而且研磨头10属于翻转式的，如图1—2所示研磨头10按翻转方向12翻转到垂直位置时装载玻璃基板，如图1—1研磨头10通过真空吸附固定玻璃基板后翻转到水平位置，通过与旋转研磨盘的相对运动对玻璃基板进行研磨。

随着玻璃基板面积的增大，大型玻璃基板(G5或G5以上)如果继续使用这种翻转式的研磨装置，势必使研磨机高度增加，玻璃基板的装卸载操作难度将更将困难。G5玻璃基板长宽尺寸为1300×1100。

上述研磨装置，其玻璃基板的装载一般需要2个或两个以上操作人员同时进行工作，一点一点地碾压玻璃基板使其吸附到研磨头上，这种装载方法费时费力，效果也不太好。

上述研磨装置，其研磨头上玻璃基板的卸载采用人工方式，2个或几个操作人员在玻璃基板与研磨头粘贴面的边缘上吹气、吹水的同时，从玻璃基板的2个角部或4个角部来剥离(如图2所示)。由于玻璃基板厚度超薄、质量要求又高、人只能接触玻璃基板边部的10mm处，剥离玻璃基板时，操作人员必须小心翼翼、一点一点慢慢地从研磨工作台上剥离，在小代次(G4以下)的玻璃基板剥离时一般需要2—3人，费时大约3分钟以上，而大代次(G5或G5以上)的液晶玻璃基板面积大，需要的人更多、时间更长。这种方法应用于大代次液晶玻璃基板的剥离既耗时又费力，制约着研磨机的生产效率，显然无法满足批量大生产的需求，难于实现研磨的自动化。

因此，为了改善玻璃基板研磨机的装载和卸载的现状，提高研磨机效率、节省装载和卸载的时间、降低劳动力消耗、实现玻璃的自动装载和卸载，设计一套效率较高的用于研磨机的便于玻璃基板装载和卸载的装置非常有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于板状物研磨的装卸载系统，通过把板状物装载到一个夹具上，夹具和板状物作为一整体搬运到研磨机上进行研磨，方便了G5或G5以上液晶板状物在研磨机上的装载和卸载，大大减少了在研磨机上装卸载板状物的时间，提高了研磨机的效率。

本发明另一目的在于提供该系统的使用方法，该系统设计了一套板状物装载装置，通过该装置可自动装载和贴附板状物到夹具上，实现了板状物的自动装载，降低了劳动力成本，节省了板状物的装载时间。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是：采用夹具作为板状物的载体，板状物装载到夹具上，板状物连同夹具作为一个整体进行研磨机的装卸载；通过一套板状物装载装置，使板状物吸附到夹具的吸附垫块上；通过一套板状物取出装置，使板状物从夹具的吸附垫块上剥离并用吸盘取出；夹具通过清洗后可重复使用。该系统包含：夹具；板状物装载装置；板状物取出装置；夹具清洗装置。

夹具，用于装载要研磨的板状物，包括金属板、框架、框架锁紧机构和吸附垫块，其特征在于：防锈弹性金属板表面粘贴着吸附垫块，周边有一框架，框架至少有一个边框的一端是可拆分的。金属板，具有良好弹性且防锈，其厚度为0.1～1.0(优选为0.2—0.3mm)；框架用来支撑和张紧金属板，由固定边框和活动边框组成，固定边框与金属板的任意相对的两个边固定连接在一起，活动边框与固定边框通过框架锁紧机构可拆分地连接在一起；框架锁紧机构，用于把固定边框和活动边框锁紧；吸附垫块，粘贴在金属板的上表面，用于吸附板状物，材料可选用类海棉状的聚氨酯橡胶。

板状物装载装置，包含：机架；夹具输送机构，设置在机架上，具有支撑夹具的两个固定边框分布在机架两侧的两排辊轮和辊轮驱动机构；吸附垫块润湿机构，设置在机架上方，位于吸附垫块润湿工位处，具有横跨在夹具输送机构的喷淋头；贴附机构，设置在板状物贴附工位处，能支撑夹具并将板状物贴附到夹具上。板状物装载装置工作过程按功能依次可分为五个工位：工位1，夹具装载，人工把夹具装载到夹具输送机构上，通过辊轮把夹具运送到工位2；工位2，吸附垫块润湿，在夹具行进过程中吸附垫块润湿机构通过喷淋头对夹具的吸附垫块进行喷淋润湿，以便于板状物的吸附；工位3，板状物载入，支撑平台托起夹具，利用机器人或吸盘自动从板状物的半成品包装箱中取出板状物放到工位2传送过来的夹具的吸附垫块上；工位4，板状物贴附，板状物随夹具运送到该工位后，贴附机构通过碾压支撑平台托起夹具(略微离开输送机构的辊轮)和对夹具定位后，通过碾压辊以合适的压力碾压板状物上表面，使板状物吸附到夹具的吸附垫块上，然后吸附板状物后的夹具被输送到工位5；工位5，板状物取出，人工将夹具连同板状物作为一整体一并取出搬运到研磨机上进行研磨。

板状物取出装置，包含：支架；工作台输送机构，设置在支架上，具有用于支撑输送工作台的轨道和驱动机构；工作台，设置在工作台输送机构上，具有安放夹具的工作台面和夹具定位机构，用于装载和定位装有板状物的夹具；剥离机构，设置在板状物与吸附垫块剥离工位，能使板状物与吸附垫块剥离，由曲面托台、曲面托台驱动机构、辅助剥离机构等组成；吸盘取出机构，设置在板状物剥离工位和板状物取出工位的上方，用于吸取板状物并取出到气浮定位工作台，具有一组可伸缩的吸盘、吸盘连接架(把一组吸盘连接到一起，使其均匀分布在同一水平平面上)等；气浮定位工作台，设置在板状物取出工位，能对板状物进行气浮定位。

板状物取出装置，其工作过程按功能依次分三个工位：工位1，夹具装载定位，人工把装有板状物的夹具装载到工作台上，通过工作台面两侧的槽和夹具定位机构的定位销对夹具的固定边框进行定位，定位后可根据需要对板状物表面的研磨料浆进行简单的清洗风干(防止板状物取出时，研磨料浆等杂物对板状物造成划伤)，然后将夹具的活动边框与固定边框脱离，通过工作台输送机构把工作台运送到工位2；工位2，板状物剥离，通过板状物剥离机构的曲面托台上顶已定位夹具的金属板，使金属板带动板状物和吸附垫块弯曲，利用板状物弯曲时产生的弹性恢复力，同时通过辅助剥离机构在板状物与吸附垫块接触面的边缘部吹气，加上取出吸盘向上的吸力，使板状物与夹具的吸附垫块剥离，剥离后的板状物通过吸盘取出到取出工位，而取走板状物的夹具返回到工位1，通过夹具的框架锁紧机构使活动边框与固定边框固定到一起后，取出夹具送至夹具清洗装置进行清洗；工位3，板状物取出，在板状物弯曲前，吸盘取出机构的吸盘吸住板状物，在板状物与夹具的吸附垫块剥离后，通过滑架或机器人把板状物移载到一个气浮定位工作台上定位，方便于与其它加工工序和设备的接口。

夹具清洗装置，其工作过程分为六个工位，分别是：夹具载入工位、喷淋工位、辊刷清洗工位、漂洗工位、风干工位和夹具取出工位。夹具竖直悬挂吊装在环形轨道上进行传送，夹具在夹具载入工位进行竖直悬挂吊装载入后，经喷淋、辊刷或盘刷清洗、漂洗、风干等工位，到夹具取出工位取出。夹具经清洗装置清洗后可重复使用。

附图说明

图1—1表示小型玻璃基板研磨装置的结构示意简图，

图1—2表示另一种小型玻璃基板研磨装置的结构示意简图，

图2为在小型玻璃基板研磨装置的研磨头上装卸载玻璃基板的示意简图，

图3表示本发明的夹具的主视图，

图4表示本发明的夹具的俯视图，

图5表示本发明的夹具的右视图，

图6表示本发明的夹具的框架锁紧机构剖视图，

图7表示本发明的板状物装载装置的系统图，

图8表示本发明的板状物贴附机构的简图，

图9表示本发明的夹具装载在研磨机上的示意图，

图10表示本发明的板状物取出装置的系统图，

图11表示本发明的夹具在工作台上的装载定位主视图，

图12表示本发明的夹具在工作台上的装载定位俯视图，

图13表示本发明的剥离机构和吸盘取出机构的简图，

图14表示本发明的夹具清洗装置简图。

具体实施方式

下面对附图各组件图号进行说明

夹具：

100.夹具，10.柱销，20.固定边框，30.活动边框，40.金属板，41.吸附垫块，43.研磨机工作台，44.研磨头，50.框架锁紧机构，51.框架解锁手柄，55.V型顶头，60.前部垫块，65.弹簧，70.后部垫块，85.弹簧压盖，90.顶紧螺栓；

板状物装载装置：

I-STA I.夹具装载工位(工位1)，I-STAII.吸附垫块润湿工位(工位2)，I-STAIII.板状物载入工位(工位3)，I-STAIV.板状物贴附工位(工位4)，I-STAV.夹具取出工位(工位5)

1310.包装箱，1311.机器人

1320.夹具输送机构，1321.机架，1324.轴承，1325.辊轮，1330.链轮，1332.链条，1340.润湿机构，1342.水管，1343.第一喷淋头，1344.立柱，1335.夹具输送机构驱动电机，1336.连接轴

1350.夹具支撑机构，1351.夹具支撑平台，1352.圆柱型定位轮，1354.定位气缸，1356.圆柱型定位轮

1361.夹具支撑平台，1364.定位气缸，1366.定位轮，1380.碾压辊；

板状物取出装置：

0-STA I.夹具装载定位工位(工位1)，O-STA II.板状物剥离工位(工位2)，O-STAIII.板状物取出工位(工位3)；

600.辅助剥离机构，630.吹气管，

800.工作台，810.工作台面，820.夹具定位机构，822.夹具定位销，825.锁紧手柄，826.连接轴，830.同步带，840.工作台立柱，845.定位块；

850.吸盘取出机构，860.可伸缩柔性吸盘，870.下压气缸，890.吸盘连接架；

910.曲面托台，920.曲面托台驱动机构，

700.气浮工作台，730.定位轮，710.边部工作台，720.中心工作台，740.气孔

110.工作台输送机构，111.驱动电机，115.同步带轮，120.同步带，125.导轨，130.支架，126.滑块，116.从动带轮，117.从动带轮支架

夹具清洗装置：

C-STA I.夹具载入工位，C-STA II.喷淋工位，C-STAIII.辊刷清洗工位，C-STAIV.漂洗工位，C-STAV.风干工位，C-STAVI.夹具取出工位.

1400.环形导轨，1410.喷淋装置，1415.第二喷淋头，1420.辊刷，1425.喷水头，1430.风干装置，1435.热风头，

下面结合附图对本发明作详细说明

第一部分：夹具(用于装载要研磨的板状物)

参照图3—5，夹具100由金属板40、框架、框架锁紧机构50和吸附垫块41组成，防锈弹性金属板40表面粘贴着吸附垫块41，周边有一框架，框架至少有一个边框的一端是可拆分的。

金属板40，具有良好弹性且防锈，其厚度为0.1～1.0(优选为0.2—0.3)；

框架，由两个固定边框20和两个活动边框30组成，通过框架锁紧机构50使活动边框30和固定边框20牢固地锁紧在一起构成框架，可使夹具100保持一定的刚性并对金属板40有张紧和支撑作用。固定边框20与金属板40的两个短边固定连接在一起；活动边框30的一端通过圆柱销10与固定边框20的一边的两端相连，其另一端通过框架锁紧机构50与固定边框20的另一边的两端可拆分地锁紧在一起；活动边框30的两边可分别以圆柱销10为轴，向两侧旋转与固定边框20分离(参看图10的O-STA II，虚线部分表示活动边框30的一端与固定边框20脱离后的状态)；活动边框30与固定边框20的分离不仅可采用向两侧分离的方式，也可采用向下方分离的方式。

框架锁紧机构50，用于锁紧固定边框20和活动边框30，详细说明见附图6说明；

吸附垫块41，粘贴在金属板40的上表面，用于吸附板状物G，其长宽与板状物G匹配，略大于板状物G，材料可选用类海棉状的聚氨酯橡胶。

参照图6，框架锁紧机构50，在活动边框30的两个边的一端各安装有一个，由V型顶头55、前部垫块60、弹簧65、后部垫块70、弹簧压盖85、弹簧压紧螺栓90和解锁手柄51组成。弹簧压盖85通过顶丝固定在活动边框30上；弹簧压紧螺栓90用于调整弹簧65的压力和方便弹簧65更换；前部垫块60和后部垫块70用于对弹簧65的两端进行定位；解锁手柄51用于后压弹簧65。框架锁紧机构50的锁紧与松开过程：锁紧时，用力把活动边框30的带有框架锁紧机构50的一端从夹具100的两侧推进固定边框20的槽中，由于弹簧65通过前部垫块60对V型顶头55产生压力，V型顶头55紧紧顶到了固定边框20的槽内壁上，而使活动边框30与固定边框20牢固地结合为一体；松开时，用力后拉解锁手柄51，顶头55后压弹簧65，使活动边框30与固定边框20的结合松动，从而使活动边框30向两侧与固定边框20脱开。框架锁紧机构50除图示该方法外，也可用卡扣等机构。

第二部分：板状物装载装置

1、结构组成

参照图7，板状物装载装置的系统图，该装置由机架1321、夹具输送机构1320、吸附垫块润湿机构1340、贴附机构等组成。

机架1321是整个装载装置的底座；

夹具输送机构1320，设置在机架1321上，具有支撑夹具的两个固定边框分布在机架两侧的两排辊轮1325。辊轮驱动采用链条传送方式，两排辊轮1325通过轴承1324等与链轮1330连接在一起，各个链轮1330通过链条1332逐级连接在一起，夹具输送机构1320的输送过程为：通过输送机构驱动电机1335驱动I-STAV工位一端的连接轴1336旋转，连接轴1336带动机架1321两侧链轮1330旋转，链轮1330通过链条1332逐级进行传动，带动辊轮1325旋转，从而实现夹具100在辊轮1325上从I-STA I到I-STAV的输送。夹具输送机构1320的起停可通过可编程控制器PLC的程序根据工艺结合各个工位安装的位置传感器来控制。输送机构1320的链轮、链条传动方式也可采用同步轮、同步带的传动方式。

吸附垫块润湿机构1340，设置在机架1321上方，位于吸附垫块润湿工位处，由支撑立柱1344、水管1342和喷淋头1343组成，通过支撑立柱使水管1342和第一喷淋头1343横跨在夹具输送机构1320上；

贴附机构(结合图8)，设置在板状物贴附工位处，能支撑夹具并将板状物G贴附到夹具上，由夹具支撑平台1361、定位轮1366、定位气缸1364、碾压辊1380等组成。贴附机构的简要工作过程：通过驱动气缸驱动夹具支撑平台1361顶起夹具100，采用定位轮1366、定位气缸1364对夹具100定位，然后可通过伺服电机驱动碾压辊1380碾压板状物G使板状物G吸附到夹具上。

参照图9，夹具装载在研磨机上的示意图，该图表示出了夹具100与研磨机工作台43、板状物G与研磨头44的位置关系。

2、工作过程

板状物装载装置，其工作过程按功能依次分5个工位，分别是：I-STA I，夹具装载，按图示的方向将夹具100装载到夹具输送机构1320上，夹具100的固定边框20放置在辊轮1325上，向I-STA II传送；I-STA II，吸附垫块润湿，在夹具100行进过程中通过润湿机构1340的第一喷淋头1343对吸附垫块41进行喷淋润湿；I-STAIII，板状物载入，经I-STA II润湿的夹具100运送到该工位后，夹具支撑机构1350把夹具100托起(略微离开辊轮1325)，并通过定位轮1356和4个定位气缸1354对夹具100定位，然后机器人1311从包装箱1310中取出板状物G，装载到该工位已定位的夹具100的吸附垫块41上，并向I-STAIV工位传送。夹具支撑机构1350由夹具支撑平台1351、定位轮1356、4个定位气缸1354和定位气缸1354前端的圆柱型定位轮1352组成；I-STAIV，板状物贴附工位，通过平台驱动气缸驱动夹具支撑平台1361顶起夹具100，采用定位轮1366、定位气缸1364对夹具100定位，然后可通过伺服电机驱动碾压辊1380碾压板状物G，使板状物G吸附到夹具的吸附垫块41上；I-STAV，夹具取出工位，人工取出装有板状物G的夹具100，并搬运到研磨机进行研磨。

第三部分：板状物取出装置

1、结构组成

参照图10，板状物取出装置的系统图，该装置由支架130、工作台800、工作台输送机构110、板状物剥离机构、板状物的吸盘取出机构850、和气浮定位工作台700组成。

工作台800设置在工作台输送机构110上，具有安放夹具的工作台面810和夹具定位机构820，用于装载和定位装有板状物G的夹具，详细说明参看后面图11—12的说明；

板状物剥离机构设置在板状物剥离工位，能使板状物G与吸附垫块剥离，由曲面托台910、曲面托台驱动机构920和辅助剥离机构600组成，简要说明参看图13的说明；

吸盘取出机构850，设置在板状物剥离工位和板状物取出工位的上方，用于吸取板状物G并取出到气浮定位工作台700，具有一组可伸缩的吸盘860、吸盘连接架890(把一组吸盘连接到一起，使其均匀分布在同一水平平面上)、下压气缸870等；

气浮定位工作台700，设置在板状物取出工位，能对板状物G进行气浮定位，由边部工作台710、中心工作台720和定位轮730组成。工作台上的气孔740对板状物G气浮，定位轮730对板状物G定位；

工作台输送机构110，设置在支架130上，具有用于支撑输送工作台的轨道125和驱动机构等。工作台800通过滑动轴承126连接在底盘130的轨道125上；驱动机构由同步带120、同步带轮115、伺服电机111、导轨125组成，通过伺服电机111驱动传动单元同步带120、同步带轮115运转，带动工作台800的驱动轮830旋转，从而使工作台800在导轨125上滑动，实现移动工作台800在0-STA I和O-STA II之间的传送。

参照图11—12，表示出了装有板状物的夹具100在工作台800上的装载定位。工作台800通过导轨125和滑动轴承126连接在支架130上，由工作台面810(工作台面810的两侧各有一个矩形槽)、工作台面两侧壁的定位机构820和工作台支撑立柱840组成；定位机构820安装在工作台面810的两侧壁上，包括定位销822、定位块845、定位销连接轴826和锁紧手柄825等。夹具100的装载定位过程：人工装载夹具到工作台面810上，夹具100的固定边框20放置在工作台面810的两侧的矩形槽内，位于工作台面810两侧壁的夹具定位机构820和位于工作台面810的槽两端的定位块845对夹具100进行定位，在夹具100装载定位后，根据需要进行简单清洗，清洗后自动或手动拉动夹具100上的框架锁紧手柄51，使活动边框30与固定边框20脱开(脱开状态如图10的O-STA II的夹具100的虚线部分所示)，然后通过输送机构110把移动工作台800传送到0-STA II。

参照图13，板状物剥离机构和吸盘取出机构的主视图。

板状物剥离机构，设置在板状物剥离工位，能使板状物G与吸附垫块剥离，由曲面托台910、曲面托台驱动机构920和辅助剥离机构600组成。曲面托台910，设置于0-STA II剥离工位的可移动工作台的下方，表面为球面或圆柱面；曲面托台驱动机构920，设置在曲面托台的下方，采用伺服电机或气缸可驱动曲面托台910上升或下降，并通过近接开关定位其上升下降高度；辅助剥离机构600，设置在板状物剥离工位的夹具的上方，可通过旋转气缸驱动吹气管630在板状物G与吸附垫块接触面的边缘部吹气，辅助板状物G与夹具上的吸附垫块剥离。

2、工作过程

板状物取出装置，其工作过程按功能依次分为三个工位，分别是：O-STAI，夹具的装载定位工位，人工把装有板状物G的夹具100装载到工作台800上，通过工作台面810两侧壁的夹具定位机构820、工作台面810两侧的槽和槽两端的定位块845对夹具进行定位后，根据需要对板状物G表面的研磨料浆进行简单的清洗风干，并使夹具100的活动边框30与固定边框20脱离，然后工作台输送机构110把工作台800输送到O-STA II工位；O-STA II，板状物剥离工位，板状物剥离机构的曲面托台驱动机构920驱动曲面托台910上顶已定位夹具100的金属板40的底部中心，使金属板100弯曲，带动板状物G和吸附垫块41弯曲，利用板状物G弯曲时中产生的向上的弹性恢复力，同时通过辅助剥离机构600在板状物G与吸附垫块41接触面的边缘部吹气，加上取出吸盘860向上的吸力，使板状物G快速地与夹具上的吸附垫块41剥离，剥离后的板状物G通过吸盘860取出到O-STAIII工位，而取走板状物G的夹具100返回到O-STA I工位，通过夹具上的框架锁紧机构50使活动边框30与固定边框20固定到一起后，取出夹具100送至夹具清洗装置进行清洗；O-STAIII，板状物取出工位，在板状物G弯曲前，吸盘取出机构850的下压气缸870驱动吸盘860下降，吸住板状物G，在板状物G与夹具上的吸附垫块41剥离后，通过滑架或机器人把吸取的板状物G移载到气浮定位工作台700上，气孔740吹气使板状物G悬浮，定位轮730对板状物G定位后，便于板状物G取出到相关加工工序(如精密清洗、检验等工序)，实现与相关加工工序的接口。

第四部分：夹具清洗装置

参照图14，夹具清洗装置简图，夹具清洗装置用于清洗夹具，清洗掉夹具上粘有的研磨料浆等脏污。夹具清洗装置采用环形导轨1400为轨道，夹具100竖直悬挂吊装在导轨1400上进行清洗。夹具清洗装置由六个工位组成：C-STA I，夹具载入工位，完成夹具的竖直吊装载入；C-STA II，喷淋工位，在夹具两侧各有一套喷淋装置1410，通过喷淋装置1410的第二喷淋头1415可对夹具进行喷淋清洗；C-STAIII，辊刷清洗工位，在夹具两侧各有一套喷水头1425和辊刷1420，在喷水头1425对夹具喷淋的同时，通过辊刷1420旋转对夹具进行清洗；C-STAIV，漂洗工位，与C-STA II喷淋工位的喷淋装置相同，用纯水对夹具进行喷淋漂洗；C-STAV，风干工位，在夹具两侧各有一套风干装置1430，通过风干装置1430的热风头1435吹热风完成夹具的干燥；C-STAVI，夹具取出工位，清洗完毕的夹具在该工位取出。

Claims (8)

1、一种用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，包括夹具(100)、板状物装载装置、板状物取出装置、夹具清洗装置；采用夹具作为板状物的载体，板状物装载到夹具上，板状物连同夹具作为一个整体进行研磨机的装卸载；通过一套板状物装载装置，使板状物吸附到夹具的吸附垫块上；通过一套板状物取出装置，使板状物从夹具的吸附垫块上剥离并用吸盘取出；夹具通过清洗后可重复使用。

2、根据权利要求1所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征是：夹具(100)包括金属板(40)、框架、框架锁紧机构(50)和吸附垫块(41)；金属板表面粘贴着吸附垫块，周边有一框架，框架至少有一个边框的一端是可拆分的。

3、根据权利要求2所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，金属板(40)具有良好弹性且防锈，其厚度为0.1～1.0mm；框架用来支撑和张紧金属板，由固定边框(20)和活动边框(30)组成，固定边框(20)与金属板(40)的任意相对的两个边固定连接在一起，活动边框(30)与固定边框通过框架锁紧机构(50)可拆分地连接在一起；框架锁紧机构(50)用于把固定边框和活动边框锁紧，包括V型顶头(55)，前部垫块(60)，弹簧(65)，后部垫块(70)，弹簧压盖(85)，顶紧螺栓(90)；吸附垫块，粘贴在金属板的上表面，用于吸附板状物，材料选用海棉状的聚氨酯橡胶。

4、根据权利要求1所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，板状物装载装置，包括机架(1321)；夹具输送机构(1320)，设置在机架上，由辊轮(1325)、轴承(1324)、链轮(1330)、链条(1332)和驱动电机(1335)组成；吸附垫块润湿机构(1340)，设置在机架上方，由支撑立柱(1344)、水管(1342)和第一喷淋头(1343)组成；贴附机构，设置在板状物贴附工位处，能支撑夹具并将板状物贴附到夹具上，包括夹具支撑平台(1361)、定位轮(1366)、定位气缸(1364)和碾压辊(1380)。

5、根据权利要求1所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，板状物取出装置由支架(130)、工作台(800)、工作台输送机构(110)、板状物剥离机构、板状物的吸盘取出机构(850)和气浮定位工作台(700)组成；工作台(800)设置在工作台输送机构(110)上。

6、根据权利要5所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，板状物剥离机构由曲面托台(910)、曲面托台驱动机构(920)和辅助剥离机构(600)组成；吸盘取出机构(850)包括一组可伸缩的吸盘(860)、吸盘连接架(890)和下压气缸(870)；气浮定位工作台(700)由边部工作台(710)、中心工作台(720)和定位轮730组成；工作台输送机构(110)由同步带(120)、同步带轮(115)、伺服电机(111)、导轨(125)组成，通过伺服电机(111)驱动传动单元的同步带(120)、同步带轮(115)运转，带动工作台移动。

7、根据权利要求1所述的用于板状物研磨的装卸载系统，其特征在于，夹具清洗装置包括环形导轨(1400)，第二喷淋头(1415)，辊刷(1420)，喷水头(1425)和热风头(1435)，在环形导轨(1400)两侧各有一套由第二喷淋头(1415)组成的喷淋装置(1410)；在环形导轨(1400)两侧各有一套喷水头(1425)和辊刷(1420)；在环形导轨(1400)两侧各有一套由热风头(1435)组成的风干装置(1430)。

8、一种利用权利要求1所述板状物研磨的装卸载系统进行装卸载的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)采用一个夹具作为板状物的载体，板状物装载到其上，夹具和板状物作为一个整体来进行研磨时的装载和卸载；

b)板状物在夹具上的装载：将夹具装载到板状物装载装置上，经过夹具装载、吸附垫块润湿、板状物载入、板状物贴附和夹具取出五个工位，对夹具表面的吸附垫块润湿并进行夹具定位后，将板状物放置到夹具上，利用碾压辊碾压板状物的表面，使板状物吸附到夹具上的吸附垫块上，吸附有板状物的夹具搬运到研磨机上进行研磨；

c)板状物从夹具上的取出：把经研磨后的装有板状物的夹具装载到一个工作台上，工作台在夹具的装载定位工位和板状物剥离工位间进行移动，到板状物剥离工位时，进行板状物与夹具的吸附垫块剥离，剥离后的板状物利用吸盘取出放到取出工位，方便与其它加工工序的衔接；

d)夹具的清洗：取出板状物的夹具竖直悬挂吊载到夹具清洗装置上，通过喷淋、辊刷、漂洗和风干清洗方式，把夹具上粘有的研磨料浆脏污清洗掉后重复使用。

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