CN100382936C - 用于压铸件的取出装置以及用于自动取出的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种方法和一个取出装置，用于从压铸机的半模(10，11)中自动地取出压铸件。通过安装一个附加的真空储罐(61)在消耗器附近提供用于每次取出所必需的真空，这个真空在较宽的范围中与真空系统中的压力波动无关。在每次取出开始之前通过传感机构(70，71，72)检验供使用的系统真空并在保持一个真空极限值时释放取出机械手(30)上的运动。同时在通过取出机械手(30)的吸皿(44)接收压铸件(1)时对于在吸皿附加出现的真空确定一个压力控制阈值。当由于压铸件(1)足够地接近吸皿(44)达到该压力控制阈值时，通过设备控制器释放取出机械手(30)的其它运动。所述压力控制阈值可以以在每次取出开始时的起动真空的百分率确定并通过这个方法对于每个部件或者对于每个产品变化对时间以及取出可靠性进行优化。

Description

用于压铸件的取出装置以及用于自动取出的方法

技术领域

本发明涉及一种用于自动取出压铸件的方法，尤其是从一个敞开的半模中通过一个取出机械手和连接在一个真空系统上的吸皿取出盘形压铸件的方法，本发明还涉及一个用于压铸件的取出装置，尤其是用于从半模中通过控制机构和一个具有吸皿的取出机械手取出盘形压铸件，如光盘，这些吸皿可以连接在一个真空系统上。

背景技术

这种用于加工扁平数据载体如光盘的压铸机具有两个半模。一个活动的第一半模通过驱动系统相对于一个驱动支架板为了合模以及开模而移动。一个完整的压铸循环包括自身的压铸和冲压以及通过机械手取出盘形部件。为了明确取出产品的基本问题请参阅图9a至9d，它们示出现有技术的一个陈旧解决途径。前提是取出在两个打开的半模、即活动的半模3与活动的半模4之间的盘形压铸件以及运出压铸件。按照图9d向下实现盘形压铸件的运出。图9c示出通过一个运出通道5单独地取出铸口2。图9a示出在结束压浇和冲压过程之后的状况。一个活动的冲头6冲击压铸件并优选产生一个中心孔，例如一个CD。被冲出的具有铸口2的中心部件在图9a中向左冲进一个阴模套并被一个活塞8固定。图9b作为下一步示出活塞8与固定在其上的铸口2的回拉运动。所述冲头6已经又在相反方向完全回拉到压铸件1外部。如在图9c中所示那样，在活塞8内部是一个冲出杆9，它在活塞8完全回拉后使铸口通过机械力冲出和卸掉。这个解决方案就所涉及的铸口而言是非常有利的。在传统的现有技术中CD通过机械手和吸皿从打开的模具中取出并以尽可能快的速度传递到继续加工。在实践中可能出现不同的问题：

-在通过吸皿接收一个完成的C D时可能产生不可控制的干扰，例如由于CD有缺陷地顶靠在吸皿上，这可能引起产品断裂。

-当例如由于太小的真空引起不足够的粘附力时，使对于机械手臂的加速度或者整个取出过程的时间周期置于极限。

-只要所述铸口同样通过一个吸皿取出时，上述问题对于铸口同样存在。

如果在现有技术中对取出可靠性以一个固定的阈值过高地评价，则经常导致可靠性失效(Sicherheitsabschaltung)，这在许多情况下是完全不必要的。

本发明的目的是，提供一种方法和一种取出装置，它们能够实现短的取出时间、尽可能没有干扰、具有非常高的运行可靠性，但是也不存在通过取出机械手和吸皿造成的不必要的可靠性失效。

发明内容

按照本发明的方法的特征在于，为了取出压铸件根据供使用的系统真空对于在通过机械手接收压铸件时在吸皿附近出现的真空确定一个压力控制阈值或一个压力控制特征并且根据在每个压铸件取出期间真空罐中的各瞬时负压使所述压力控制阈值或压力控制特征连续地适配。

按照本发明的取出装置的特征在于，组合在消耗器附近尤其是生产系统中的真空系统具有至少一个真空储罐或真空罐和真空传感机构，其中所述吸皿通过一个可控的阀门与真空罐连接并通过真空传感机构监控取出机械手的运动，其中通过控制机构根据在每个压铸件取出期间出现的负压使一个压力控制阈值或一个压力控制特征适配。

在现有技术的吸皿方案中已经非常明确地指出，一个中心的干扰源是真空系统。在实验室中的重复试验没有给出解释，因为在一个实验室中大多给出最佳的和首先是恒定的条件。实验室的真空发生器设置在设备附近。因此输送管道是短的并且一般具有足够大的尺寸。而在用户实践中所述真空发生器经常远离并具有许多消耗点。真空输送管道有时在横截面上太小。当负压、例如通过其它连接在真空系统上的消耗器略微降低时，在不利的条件下吸皿与压铸件之间的特性可能变差，使得通过机械手的接收是有缺陷的或者根本不能实现。

发明人已经认识到，对于特别高的压铸机效率和在以一个在几秒钟范围内的完整压铸循环的拍频进行的快速运动过程中存在四个核心问题：

-每个分功能必需通过尽可能少的时间消耗进行。在这里是速度问题，尽可能没有不工作时间。

-每个运动、取出机械手的运动如压铸件的运动的监控问题。必需保证，每个压铸件按照秩序取出。

-设备保护问题。必需保证，对于在取出压铸件范围中的每个故障避免每个可能导致损伤的紧接着的运动。

-每个可靠性方案，它尽管有效地排除每个可能的连续损伤，但是可能导致大的缺陷，非常经常，即，肯定必然使生产中断。这意味着，必需在设备保护与可靠性失效之间找到一个最佳值。

本发明建议，在真空系统中为了继续控制取出机械手的运动确定一个空气端的参数、即，一个有效的压力控制阈值。核心是建议一个新的解决方案，测量目前的有效真空，确定一个对此真空最佳的控制阈值并且只在得到控制阈值时释放对于下一运动的自身控制功能。给出所有功能的一个分析，可以在支持有效的真空特性、根据实际真空这两个参数为前提：

-当在真空系统中不存在最低的真空时，因此存在一个可能的损坏危险，停止设备的各种其它运动。

-对于取出机械手的运动释放和吸皿的抽真空，确定一个最佳的压力控制阈值，

-在此重要的是，对应于目前的有效系统真空在通过吸皿接收压铸件结束时通过相应的真空传感机构检验在吸皿处对于真空的给定压力控制阈值，并只有在维持该阈值时才释放机械手的其它运动。

新的解决方案相对于所有目前已知的干扰可能性方面提供完全特殊的优点。通过对真空特性进行两级监控可以排除真空系统的所有干扰，而不产生设备停机和/或设备损坏。非常重要的是，压铸件从模具中在取出机械手上清洁的机械接收或传递。通过真空特性立刻确定，当压铸件没有从模具中脱离，部件有缺陷地顶靠在吸皿上，例如当吸头在唇边上由于磨损而有缺陷的时候。通过压力控制阈值通过检验吸皿附近的真空可以确定从吸皿接近压铸件直到完全粘附在吸皿上的时间间隔。如果时间间隔持续过长，则肯定推断到一个故障功能。新的解决方案的目的是一个尽可能陡斜的真空斜面，因为由此在尽可能短的时间内实现压铸件的接收。所述压铸件的取出通过新的解决方案不仅可以在速度方面而且可以在功能可靠性方面最佳化。

本发明建议，在开始取出运动之前确定瞬时供使用的真空并在足够的系统真空同时在给定目标的意义上确定一个在吸皿附近的压力控制阈值，释放用于接收压铸件的的机械手运动并只有在达到压力控制阈值时才在通过吸皿完全接收压铸件时进行部件的自身取出。在取出过程期间连续地检验部件符合规定的固定。

首次实践试验已经证实，在直到200,000次压铸循环时没有产生对于部件取出的干扰。这一点可以与现有技术的特殊情况对照，其中每1,000次压铸出现1至2次干扰。新的解决方案具有大量特别有利的改进方案。

新的方法建议在消耗器附近设置一个小的附加真空储罐。该时加真空储罐具有很大优点，对于通过吸皿接收压铸件的短阶段和紧接着的机械手起动运动就地提供一个相应较大的真空储罐供使用。所述接收在一定的条件下进行，与偶然的瞬时的波动的系统真空特性无关。新的解决方案允许将一个工作储罐与所有管道和阀门在设备端的连接在优化的结构组件的意义上作为设备部件一起提供给用户。由此使真空波动在相对较大的范围中不再对从半模中取出产品方面产生干扰。

由上述参数、即一个真空极限值与提供就地的真空储罐的共同作用可以使部件尽管在尽可能短的时间内也以尽可能大的可靠性取出，所述真空极限值分别确定和监控在吸皿附近的压力控制阈值。

所述取出机械手最好具有用于盘形部件、尤其是用于光盘的吸皿(盘片吸皿)以及至少一个铸口吸皿，其中所有用于接收的吸皿与一个真空罐连接。在此有利的是，所述盘片吸皿以及铸口吸皿通过独立的管道与真空罐通过可控的阀门连接。新的解决方案的第一个试验已经证实，效果神秘的一部分在于形成一个陡斜的真空“斜面”(Vakuumrampe)，该真空“斜面”是在通过吸皿接收盘片的临界状态期间为负压在时间上的特性而在吸皿的工作范围内形成的。独立的管道不仅对于盘形部件而且对于铸口都允许实现最好的条件。也可以设想，使真空罐通过可控阀门只对于产品取出阶段在附加真空储罐的意义上分别这样接通，使得只对于这个临界时间两个真空源起作用。如果一个或两个真空罐尽可能靠近消耗器位置持续保持地连接到真空系统上并由此以瞬时在系统中产生的负压加载，至少按照瞬时状态是足够的。独立的管道与各自身的可控阀门的布置对于两个吸取或取出功能、对于光盘也对于铸口允许一个针对时间上的起动。这两个部件可以在毫秒范围中移动，由此可以对一个部件给出优点。

对于光盘和对于铸口的要求在两点上是完全不同的。所述铸口是垃圾，因此损伤是不重要的。所述铸口较小并可能更难以取出。所述光盘在机械损伤方面的要求是非常苛刻的，但是可以没有困难地从模具中取出。纯机械地取出铸口可能是有利的。在新的解决方案中一个非常重要的观点是，至少在取出阶段检测压力变化，用于监控通过吸皿实际实现的压铸件接收。从压铸件接收阶段的开始所述吸皿就与控制系统连接，使吸皿从外界吸入空气。对此最好的时刻是，紧靠取出机械手驶入打开的模具之前。在压铸件与吸皿接近之前有效真空在吸皿前特别地小，因为空气从外界吸入。在吸取压铸件期间吸皿与压铸件之间的缝隙关闭，并且几乎瞬间地建立有效的真空。这个过程结束时所述压铸件完全顶靠在吸皿上。结果是，在压铸件上有效的真空在吸皿中接近系统压力的可以实现的最大值，而不可能达到这个最大值。按照新的解决方案也可以机械地获得真空斜面的特征并与给定的压力控制特征进行比较。在偏离时可以通过相应的理论/实际监控功能释放例如一个用于合模的可靠性失效。

对于压铸件取出和移出阶段可能是三个状态：

1.所述系统真空在取出时间间隔上是恒定且足够的。

2.所述系统真空在取出期间剧烈变化。在此所述就地“存储”的真空保证自动地取出。可以迅速而可靠地实现取出。

3.所述系统真空在取出过程期间由于各种原因崩溃。通过持续地监控真空极限值可以在毫秒范围里停止取出功能并防止设备损伤。

所述真空罐具有双重功能。一方面它提供一个真空中间存储并支持真空作用。另一方面该真空罐对于特别短的压铸件取出时间间隔提供一个这样大的储备，因此在真空系统中同时的真空降低在一个很大范围上几乎不能影响取出功能。

在已经存在一个最佳真空系统的应用中可以省去一个附加的真空罐。但是在这种情况下按照新的解决方案必须要求一个压力监控。新的解决方案或者通过一个附加真空罐、一个附加的压力监控或者两者都存在构成所需的运行可靠性。所述盘片吸皿基本圆形地设置在取出机械手的一个接收头上并共同通过一个自身的真空连接管道以及一个可控的阀门直接与附加真空罐连接。在圆形设置的盘片吸皿内部设置至少一个铸口吸皿，它同样通过一个可控的阀门与附加真空罐连接。对于新的解决方案所述真空罐和阀门组以有利的方式由独立的、设置在设备端的结构组件构成，通过一个连接管道连接到真空系统上。当然，所有功能重要的部件、从真空罐一直到吸皿可以最佳地设计尺寸并由此对于压铸件取出给出一个结构上的标准化。所述连接管道对于取出的整个时间间隔不仅可以对附加真空罐而且可以从连接管道到吸皿保持持续地敞开。在实现压铸件取出并且机械手臂移出到一个传送位置之后必需在吸皿上保证真空。为了传送压铸件必需将这些压铸件从吸皿上松开。对于这些盘形压铸件可以在可控阀门与盘片吸皿之间的真空连接管道上设置另一可控的周围空气的进入阀门，用于通过重力卸掉盘片。

由于铸口的小尺寸和不良的吸皿作用在可控的阀门与铸口吸皿之间的连接管道中设置一个可控的阀门用于吹出铸口。在这里通过压力空气流实现卸掉。此外为了压力阀的稳定性可以在每个连接管道中对于吸皿设置一个节流阀。

新的解决方案具有一个控制装置，通过它对于每个循环协调各个吹循环和吸循环并可以最佳地控制开模和合模。此外该控制装置具有一个压力传感机构用于监控吸皿中的压力特性，尤其是在取出和/或附加真空罐中的压力运行期间。

所述控制装置具有程序部分，通过它或者通过压力控制阈值或者压力控制特征这样监控每个取出过程，在出现干扰时根据干扰形式释放一个警示或者通过显示器显示并例如在一个压铸件悬挂在半模中的情况下立刻停止合模。按照目前的试验所述附加真空罐应该具有至少5dm³、最好约10dm³至50dm³容积。该附加真空罐尤其优选设置在压铸机的设备床身的部件上。所有在模具或取出部位的真空消耗器连接到附加真空罐上。此外可以配有两个或多个附加真空罐，它们可以单个或并联地连接。

附图说明

现在借助于一些其它细节的实施例详细描述本发明。附图中：

图1为具有打开的半模的整个模具；

图2为机械手臂进入打开的模具的运动；

图3为机械手臂与压铸件的移出运动；

图4为新的解决方案的核心部分的原理图；

图5为一个机械手结构组件；

图6a为图6b的一个B-B截面图；

图6b为机械手取出头的吸皿视图；

图6c为按照图6a箭头D的视图；

图6d为按照图6a箭头E的视图；

图7为具有真空罐的新的解决方案的示意图；

图8a为在通过没有储罐(真空罐)提供真空取出压铸件时的压力过程曲线；

图8b为具有储罐或真空罐的压力过程曲线；

图8c为图8a的局部放大图；

图8d为图8b的局部放大图；

图9a至9d为现有技术解决方案的压铸件取出的不同状态。

具体实施方式

图1示出一个用于加工CD的压铸模具的两个打开的模具部件的截面图。在右侧的图面上是固定的半模10，在左侧的图面上是活动的半模11。一个压铸头通过一个双箭头12象征性地表示。扁平的压铸件1还在模具里面。未示出冲出辅助措施如空气或机械措施。所述铸2已经与扁平的压铸件分离并且还位于铸口通道里面。两个模具侧面的每个侧面具有一个底板13或14、一个第一支承板15或16以及一个模具板17或18。在所述模具板17或18内部分别插入一个冲头19。通过箭头20表明冲压运动或活动的半模11的冲压力的建立。所述压铸和冲压过程作为公知的前提。

图2示出取出机械手30的机械手臂31的移入运动，该机械手在最高位置具有一个接收头32。两个半模10和11对应于图1的打开状态。

图3示出机械手臂31的移出运动，其中所述接收头32固定一个CD。

图4简示出新的解决方案的一个特别有利的改进方案的总平面图，它具有一个真空系统60以及一个附加的真空罐61。没有详细示出真空系统。空气通过一个大横截面的真空管道62吸入一个真空泵63并通过排出接头64排到大气。所述真空管道62通过一个分段62’一方面直接与真空罐61连接而另一方面通过连接管道21，22与消耗位置连接。在每个连接管道21和22上设置一个受控的阀门66以及67，其中所有阀门的控制通过设备计算机49、通过相应的控制管道实现。在盘片吸皿44以及吸皿50上的真空连接的最后分段通过真空管道段45和46表示。不仅在两个真空管道段45和46上而且在真空罐61上分别安置一个真空传感器70，71，72，它们通过控制管道73，74和75同样与设备计算机49连接。置于上面的控制器的目的除了保证所有运行和可靠性功能以外也是一种经济的运行。所述真空只对于存在需要期间的时间间隔接通，这可以通过控制阀门66，67和68(图7)实现。

在图5中示出一个完整的机械手结构组件40，其中在图右侧示出具有机械手臂31以及接收头32的取出机械手30。所述接收头32支承在一个可旋转的轴41上，因此这个接收头除了围绕一个驱动轴线42的旋转以外也可以围绕可旋转的轴41的轴线43运动。在接收头32上还可以看出一些吸皿44并分别设置一个真空管道段45，46用于使吸皿与真空系统连接。所述机械手结构组件40具有一个驱动电机或伺服电机47以及一个减速器48。所述接收头32的所有运动的控制通过一个设备计算机49实现。

图6b是图6a的一个D向视图而图6a是图6b的B-B截面图。六个盘片吸皿44圆形地布置在接收头32上。在6个盘片吸皿44的中心是一个铸口吸皿50。所述盘片吸皿44一起连接到真空管道段45上而单个的铸口吸皿50连接到真空管道段46上。图6c和6d分别示出接收头32的前面和背面。

图7简示出新的解决方案的最重要的组成部分，与图4相对应。通过点划线框入的组成部分是一个设备端的结构组件76。方框77包括一个阀门结构组件，它同样设置在设备端。所述真空泵63通常不直接属于一个压铸机，而是与管道62一起属于真空系统。图7示出一个特殊的改进方案。所述铸口通过压力空气阀门95受控地接通压入空气同时通过一个环绕吸皿的压入空气流喷出。而通过一个阀门66的换接和外界空气的流入使所述盘片落入到真空管道段45。为此该阀门释放抽吸孔79。在两个真空管道段45，46中分别设置一个节流阀78。由此可以做到，从抽吸功能开始一直到通过阀门66，67打开真空连接之后使真空连接管道段45，46具有一个相对微小的真空。由此使起动条件对于控制技术上的控制是最佳的。由此使真空斜面远高于甚至几乎两倍于没有节流阀的情况。

通过图8a至8d借助于一个具有和没有真空储罐的解决方案解释所述新的解决方案的一个核心功能。如同后面所示那样，在该领域中产生更多的预期的取出问题，它们大多与真空供给不足够有关。一个可能的原因是例如前面所述的最小的750毫巴真空，由于真空泵的不足够功率或者由于较大的泄漏不能达到该真空。所述连接管道太长并且截面不足够大。因为真空配置是用户的主要任务而不是设备制造者的，对此只能采取有限的影响。真空需求在循环过程中受到相对较大的波动。尤其是在从盘片和铸口抽吸的时刻产生一个“消耗尖峰”。已经进行过试验，一个真空储罐以多大程度缓冲这个“消耗尖峰”并由此可以去掉该领域中的取出问题。为此以试验的方式将一个10升储量的储罐安装在设备上并通过一个可截止的、短的软管连接与真空阀门连接。不同的消耗位置连接在一个压力空气系统上。在此涉及三个设备功能：推出销向前和返回、冲头向前和返回以及推出器向前和返回。对于压入空气最重要的三个消耗器是：

-运动端的压入空气

-用于喷嘴端的压入空气

-铸口排气

上述每个功能由设备计算机通过控制阀以所需的节拍进行控制。所述压力空气系统由一个中央压力空气源供给。该压力空气源通常不是重要的部分。重要的是真空以及压入空气功能的完全协调，它必需在毫秒范围中最佳化。

图8a示出没有附加的真空罐或储罐的特性。当接通“盘片真空”和“铸口真空”时使真空在系统中扰动约250毫巴。在吸住盘片和铸口之后这个扰动复位并在约300毫秒内又达到一个静止的状态。图8b示出相同的记录，但是具有一个附加的就地真空储罐。在接通阀门时几乎不再出现压力扰动。在吸住盘片和铸口之后的瞬变现象变得明显更加陡斜并由此起到使取出时间减少平均40毫秒的作用。另一方面所述盘片和铸口在z升程回移时或在移出运动起动时保持约15％的更大作用力。为了使最佳的动态特性与良好的可接近性以及方便的操作相结合提出一个具有压力传感器的解决方案。这些传感器提供一个相对高分辨率的模拟信号，它可以在控制器中获得并进行评价。所获得的压力控制阈值可以直接在显示器上显示。通过传感器方案尤其也得到与分散智能相比的优点。通过安装一个靠近消耗器设置的真空就地储罐尤其可以在有缺陷的真空供给时可靠地取出并明显减少取出时间。通过在建立真空中的较高动态特性还增加在z升程回移时以及在移出运动时盘片和铸口的吸持力。通过靠近消耗器设置用于盘片和铸口的真空传感器可以使相应的传感信号几乎同时传递到一个控制器并立刻发布所需的命令。

在两个附图8a和8b中取出通过800毫巴的真空起动。用于盘片和铸口的有效真空在紧邻开始取出之前在没有储罐(图8a)时位于400毫巴以上，在具有储罐(图8b)时位于500毫巴以上。没有储罐的真空斜面VR₁与具有储罐的真空斜面VR₂(图8b)相比更加扁平且具有更小的有效真空。其结果是具有储罐的移出运动(z升程)与没有储罐(图8a)的移出运动相比以几乎快一倍的速度实现。

在图8c和8d中以放大的比例再一次示出两个方案(具有和没有储罐)的比较部分，其中8c对应于图8a，8d对应于图8b。经过比较得出，没有储罐时系统中的压力在启动真空1时从800毫巴降落到在开始压铸件吸住过程启动转递1时的约550毫巴。具有储罐时的相应数值对于启动真空2＝800毫巴，对于启动转递2＝770毫巴。具有和没有真空罐或储罐的两个真空斜面比较同样是显著的。为了保证功能可靠性，在两种情况下已经选择了一个基本相同的斜面高度，没有储罐时为V_RA1(真空斜面-铸口)、V_RD1(真空斜面-盘片)，具有储罐时为V_RA2(真空斜面-铸口)、V_RD2(真空斜面-盘片)。在吸住压铸件结束时的有效真空度存在明显的差别：没有储罐时为约600毫巴而具有储罐时为700毫巴。另外，时间需求在没有储罐时为约100毫秒，在具有储罐时为约30至50毫秒。在这里标出(没有储罐时的)下阈值D_S1-U和(没有储罐时的)压力控制阈值D_S1-O，以及具有储罐时的下阈值D_S2-U和具有储罐时的压力控制阈值D_S2-O。由此表明具有附加真空罐的新的解决方案的优点。在更可靠、更快和更好的意义上除了运行可靠性以外同时也缩短取出时间。

在图8d中作为示例分别示出用于盘片和铸口的一个压力控制阈值。用于盘片与用于铸口的特性在许多方面是非常不同的，尤其也在几何尺寸方面。新的解决方案考虑到这个问题，并分别对两者进行控制和监控。在所示示例中系统真空在起动取出的时刻位于800毫巴并由此超过所需的真空极限值750毫巴。所述计算机49在开始取出时对于盘片以约725毫巴进行计算而对于铸口以约750毫巴进行计算。所述机械手臂31在释放后通过真空极限值检验移入在其间打开的模具并使接收头靠近压铸件。通过D_S1-U和D_S2-U表示压铸件与吸皿开始接近。压铸件与吸皿之间的缝隙的迅速变小的结果是，通过使吸皿内室和真空管道段45，46通过真空作用“吸空”，在吸皿中几乎瞬间建立真空。吸空可以通过优化真空管道段的几何尺寸缩短。在不到50毫秒之后不仅对于铸口而且对于盘片达到压力控制阈值。通过相应的控制信号给出用于取出机械手移出的释放。在每个取出循环之前确定所述压力控制阈值。如果假设一个固定值，在许多情况下是满足的。该固定值首先取决于系统中或真空储罐61中的现有真空。新的解决方案的最大优点是，压力控制阈值可以适配于每个特殊的情况。在非常棘手的压铸件中可以由此提高可靠性，尽可能接近取出循环之前的起动真空假设压力控制阈值并因此容忍略长的取出时间。按照本发明的解决方案完全适用于在一个自学习程序的意义上持续的经验使用于各种特殊工作任务的压力控制阈值的计算优化。可以确定任何一个例如起动真空的1％-30％的数值。由此新的解决方案非常好地解决了所提出的任务，通过只有在现实的、有威胁的损伤危险时存在一个可靠性失效或可靠性停止。所述压力控制阈值可以通过不同的方式预定。它可以例如作为固定值以配方的形式存储在计算机的电子存储器里面，并参照起动真空的带宽确定。也可以使用户根据各自的情况在设备终端上输入一个3至30％的百分率。此外也可以例如通过给定带宽给出相应的真空斜面并相应地释放用于取出机械手继续运动的控制功能。新的解决方案的最大优点在于，在一个足够的起动真空中可以在时间、可靠性和经济性方面通过取出机械手的相应受控地导引优化每个取出循环。

新的解决方案提出下真空极限的一个明确的下限。所述真空对于取出循环的释放命令必需具有至少对应于例如750毫巴的数值。对于盘片也对于铸口确定一个压力控制阈值并由此确定取出机械手的其它运动释放范围的下限。在此，开始前的真空实际值的确定可以与一个系数K 1或K 2(对于盘片或铸口)相乘。只有在对于两者压力控制阈值都达到时才实现运动释放。所述压力控制阈值只是用于允许的取出范围的下限。

在此目的是：

-对于接收保证一个高的有效真空但是不是不必要地高；

-控制点应该在陡斜的斜面部分上并且尽可能接近真空罐中的真空。

-通过制备一个就地的真空储罐衰减系统的真空波动。

-作为最简单的方法在就地的真空储罐中选择实际真空的例如70％至97％的百分值作为压力控制阈值。

Claims (18)

1.一种用于从打开的半模中通过一个取出机械手和连接到一个真空系统上的吸皿自动地取出盘形压铸件的方法，其特征在于，为了依据供使用的系统真空来取出压铸件，在通过机械手接收压铸件时，为在吸皿附近出现的真空确定一个压力控制阈值或一个压力控制特征，并且根据在每个压铸件取出期间的各瞬时负压使所述压力控制阈值或压力控制特征连续地适配。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了决定继续取出机械手的运动，在紧邻取出机械手移出之前和/或在取出机械手移出期间检验压力控制阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，只有在达到压力控制阈值或压力控制特征时才释放取出机械手的继续运动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了通过吸皿接收压铸件的阶段或者在接近压铸件期间产生一个陡斜的、向上的真空斜面，将一个真空储罐在消耗器附近连接到吸皿上。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在每个取出循环之前根据压力传感器数值获得系统压力，并只有在真空系统中达到一个真空极限值时才开始取出机械手的取出运动并且只有在达到压力控制阈值或压力控制特征时才停止。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由一设备计算机通过给定或计算以及监控压力控制阈值分别监控和控制所述盘形压铸件和铸口的取出。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述取出机械手具有用于盘形压铸件的吸皿以及至少一个铸口吸皿，其中所有用于取出的吸皿与真空储罐连接。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，用于盘形压铸件的吸皿以及铸口吸皿通过分开的管道与真空储罐的真空连接通过分开的阀门产生或控制。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了通过重力卸掉盘形压铸件，受控地将环境空气馈入真空管道段。

10.一种用于从半模中通过控制机构和一个具有吸皿的取出机械手将盘形压铸件取出的装置，这些吸皿连接到一个真空系统上，其特征在于，组合在生产系统里面的所述真空系统至少具有一个真空储罐和真空传感机构，其中所述吸皿通过一个可控的阀门与真空储罐连接并通过真空传感机构监控取出机械手的运动，其中通过控制机构根据在每个压铸件取出期间出现的负压使一个压力控制阈值或一个压力控制特征适配。

11.如权利要求10所述的取出装置，其特征在于，所述吸皿为一个盘片吸皿并被圆形地布置，通过一个真空管道段和一个可控的阀门以及一个连接管道与真空储罐连接。

12.如权利要求11所述的取出装置，其特征在于，设置在所述圆形布置的盘片吸皿内部的铸口吸皿通过一个真空管道段和一个可控的阀门以及一个连接管道与真空储罐连接。

13.如权利要求10所述的取出装置，其特征在于，所述真空储罐与连接管道以及消耗器与控制阀和真空传感器构成设备的一个集成结构组件，通过连接管道连接到一个真空源上。

14.如权利要求11所述的取出装置，其特征在于，在可控的真空阀门与铸口吸皿之间的真空管道段中设置一个附加的可控的阀门用于通过压力空气吹掉铸口。

15.如权利要求10所述的取出装置，其特征在于，所述取出装置具有一个控制装置，通过它对于每个循环时各吹循环和吸循环与开模和合模以及取出机械手的运动可控地协调。

16.如权利要求10所述的取出装置，其特征在于，所述取出装置具有真空传感机构，用于监控取出阶段在真空管道段以及真空储罐中的真空特性。

17.如权利要求10所述的取出装置，其特征在于，一个真空储罐具有至少5dm³至50dm³的容积。

18.如权利要求17所述的取出装置，其特征在于，在压铸机的支承结构中设置一个或两个真空储罐。

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