CN110238733A - 视觉双工位去毛刺工作站 - Google Patents

视觉双工位去毛刺工作站 Download PDF

Info

Publication number
CN110238733A
CN110238733A CN201910432884.0A CN201910432884A CN110238733A CN 110238733 A CN110238733 A CN 110238733A CN 201910432884 A CN201910432884 A CN 201910432884A CN 110238733 A CN110238733 A CN 110238733A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
workpiece
unit
vision
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910432884.0A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡东廷
肖明海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Shun Precision Die Casting Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Shun Precision Die Casting Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Shun Precision Die Casting Technology Co Ltd filed Critical Wuhu Shun Precision Die Casting Technology Co Ltd
Priority to CN201910432884.0A priority Critical patent/CN110238733A/zh
Publication of CN110238733A publication Critical patent/CN110238733A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0023—Other grinding machines or devices grinding machines with a plurality of working posts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B24B47/22—Equipment for exact control of the position of the grinding tool or work at the start of the grinding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades

Abstract

本发明公开了视觉双工位去毛刺工作站，包括机台和工作站控制系统，沿所述机台横向依次设置有上件输送带、第一工位、第二工位、下件输送带，第一工位包括机器人A和打磨设备A，所述第二工位包括机器人B和打磨设备B，还包括设在所述上件输送带处的视觉定位机构，所述视觉定位机构包括支架和安装在所述支架上的定位相机。本发明通过视觉定位模块能准确识别工件的位置和姿态，这样机器人能准确抓取工件进行加工，这样就克服了现有技术中的缺陷。

Description

视觉双工位去毛刺工作站
技术领域
本发明涉及工业自动化领域，具体涉及视觉双工位去毛刺工作站。
背景技术
由于压铸件生产中滑块的位移，产生的工件模具分型时留有分型线，这种分型线会很坚硬并且锋利，需要一种设备代替人工去除这些多余残留。传统去毛刺是已人工作业，劳动强度大，耗费人力多，耗时长。现在虽有一些自动化的去毛刺工作站，通过自动化工控系统实现自动去毛刺，但是现有的去毛刺工作站多采用传感器检测工件位置，这就要求工件必须放置标准，否则机器人难以准确抓取工件，工件姿态抓取错误进行打磨时甚至有可能造成工作站设备损坏，影响生产安全。
发明内容
本发明的目的在于提供视觉双工位去毛刺工作站，以解决现有技术中无法准确识别工件的位置姿态，对机器人的抓取加工造成不利影响，影响生产安全的问题。
所述的视觉双工位去毛刺工作站，包括机台和工作站控制系统，沿所述机台横向依次设置有上件输送带、第一工位、第二工位、下件输送带，第一工位包括机器人A和打磨设备A，所述第二工位包括机器人B和打磨设备B，还包括设在所述上件输送带处的视觉定位机构，所述视觉定位机构包括支架和安装在所述支架上的定位相机，所述工作站控制系统包括：
视觉定位模块，用于控制定位相机并通过定位相机采集上件输送带及其抓取工件时机械手上的图像，并识别出工件的位置状态，发送工件的位置状态信息到所述系统控制模块；
系统控制模块，用于控制上件输送带、打磨设备A、打磨设备B和下件输送带，并根据位置状态信息和机器人传感信息向机器人控制模块发送相应的机器人控制信息；
机器人控制模块，用于根据机器人控制信息控制机器人的各个关节部分完成相应动作，并获取机器人上各传感器的信号转化为机器人传感信息发送给系统控制模块；
打磨设备传感模块，用于获取打磨设备运行状态并传化为相应的打磨设备状态信息发送到所述系统控制模块；
输入输出模块，与所述系统控制模块相连，用于进行人机交互和输出图像和音频信号。
以及数据存储模块，用于存储视觉定位模块、系统控制模块所需的数据。
优选的，所述机器人控制模块包机器人A控制单元和机器人B控制单元：
所述机器人A控制单元用于控制机器人A从上件输送带抓取工件并调整到便于打磨的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件传递给机器人B；
所述机器人B控制单元用于控制机器人B从机器人A抓取工件，调整至便于打磨工件另一面的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件放置到下件输送带上。
所述系统控制模块包括用于数据处理和产生去毛刺过程中对机器人、打磨设备和输送带的控制命令的去毛刺控制单元和用于根据视觉定位模块控制机器人A准确抓取工件并调整到打磨姿态的抓取调整单元。
优选的，所述视觉定位机构包括固定在所述机台上位于所述上件输送带外侧的支撑柱，所述支撑柱顶部固定有伸出到所述上件输送带的悬伸架，所述定位相机包括安装在所述悬伸架上对着所述上件输送带的粗定位相机和安装在所述支撑柱上的精定位相机，所述视觉定位模块包括视觉粗定位单元和视觉精定位单元，
所述视觉粗定位单元用于控制所述粗定位相机识别上件输送带上的工件，并将工件的第一位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A根据第一位置信息抓取工件；
所述视觉精定位单元用于控制所述精定位相机识别机器人抓取的工件，并将工件的第二位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A根据第二位置信息调整工件的姿态以便于后续打磨；
所述数据存储模块存储有与不同工件一一对应的工件识别图像和打磨姿态信息，所述工件识别图像用于供粗定位单元识别工件，所述系统处理模块用于根据第二位置信息以计算出调整工件到打磨姿态的调整信息。
优选的，还包括分别设在所述机器人A和机器人B一侧的两个夹爪库，所述机器人A和所述所述机器人B的手腕部分都设有夹爪更换机构，所述系统控制模块还包括夹爪更换单元，所述数据存储模块中存储有夹爪库中不同夹爪对应的夹爪位置信息和不同工件与不同夹爪的对应关系，所述夹爪更换单元用于根据工件与夹爪对应关系选择相应的夹爪并根据夹爪位置信息计算出机器人更换夹爪所需的更换命令并发送给相应的机器人控制模块。
优选的，还包括工作站外罩，所述输入输出模块包括安装在所述工作站外罩外侧的控制屏幕和图像显示器，所述控制屏幕设有触摸屏和音箱，触摸屏用于与系统控制模块进行人机交互，所述音箱用于播放语音信息，所述图像显示器用于播放定位相机拍摄的图像信息。
优选的，还包括监控摄像头和通信模块，所述系统控制模块还包括监控处理单元，所述监控摄像头安装在所述工作站外罩顶部内侧，所述监控摄像头用于采集工作站运行情况的监控图像信息发送给监控处理单元，所述监控处理单元用于控制所述监控摄像头以及处理监控图像信息，所述通信模块用于在所述监控处理单元与移动端APP监控平台之间进行数据通信。
优选的，所述系统控制模块还包括故障排查单元和语音转化单元，所述故障排查单元用于通过机械手控制模块和打磨设备传感模块检测是否有设备异常，并向所述控制屏幕和所述语音转化单元发送故障报警信息，所述控制屏幕用于播放故障报警信息，所述语音转化单元用于将故障报警信息转化为语音报警信号并通过音箱播放。
优选的，所述系统控制模块还包括保养报告单元，所述保养报告单元用于根据系统内时钟模块定期发送事先储存的保养提示报告。
优选的，所述出料口和所述进料口设有计件装置，所述计件装置包括红外线感应器和计数器，所述系统控制模块还包括产量报告单元，所述产量报告单元用于通过计件装置获取进料的工件数量和出料的工件数量，处理后产生产量报告。
优选的，还包括邮件发送单元，所述邮件发送单元用于将保养提示报告和产量报告转化为相应的邮件通过通信模块发送到设定收件人的邮箱中。
本发明有下列优点：
1、通过视觉定位模块能准确识别工件的位置和姿态，这样机器人能准确抓取工件进行加工，这样就克服了现有技术中的缺陷。
2、在精度要求较高的情况下，机械手抓取工件时有可能产生工件姿态变化，从而不符合打磨姿态的要求。本发明通过两种精度的相机进行视觉定位，粗精度的相机用于机械手抓取工件，高精度的相机用于调整工件姿态，解决了这一技术问题。
3、现有技术中为了实现两面都能去毛刺，采用两个工位对工件进行翻面加工，但在精度不高的识别条件下，由于抓取工件的姿态不完全准确，需要在一个调整姿态的过渡工作台上实现工件的姿态调整或再识别过程，这样不仅增加了设备成本，也增加的加工时间。而本发明由于能在机器人A抓取工件后提供准确的识别结果，从而将工件精确调整到打磨姿态，当进行工件翻面时，机器人B能在打磨姿态为前提直接与机器人A完成工件的传递翻面。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明除去工作站外罩后的结构示意图；
图3为本发明工作站控制系统的模块连接图。
上述附图中的附图标记为：1、机台，2、工作站外罩，3、监控摄像头，4、上件输送带，5、下件输送带，6、机器人A，7、机器人B，8、刀架A，9、刀架B，10、主控系统柜，11、机器人控制柜，12、支撑柱，13、粗定位相机，14、精定位相机，15、夹爪，16、直线浮动锉刀，17、旋转浮动锉刀，18、直线浮动千叶轮机构，19、控制屏幕，20、图像显示器。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
实施例1：
如图1-3所示，包括机台1和工作站控制系统，沿所述机台1横向依次设置有上件输送带4、第一工位、第二工位、下件输送带5，第一工位包括机器人A6和打磨设备A，所述第二工位包括机器人B7和打磨设备B，还包括设在所述上件输送带4处的视觉定位机构，所述视觉定位机构包括支架和安装在所述支架上的定位相机。
所述视觉定位机构包括固定在所述机台1上位于所述上件输送带4外侧的支撑柱12，所述支撑柱12顶部固定有伸出到所述上件输送带4的悬伸架，所述定位相机包括安装在所述悬伸架上对着所述上件输送带4的粗定位相机13和安装在所述支撑柱12上的精定位相机14。
机台1外设有工作站外罩2起保护作用。所述输入输出模块包括安装在所述工作站外罩2外侧的控制屏幕19和图像显示器20，所述控制屏幕19设有触摸屏和音箱，触摸屏用于与系统控制模块进行人机交互，所述音箱用于播放语音信息，所述图像显示器20用于播放定位相机拍摄的图像信息。操作者如果发现相机可能不能准确计算出工件位置，可以通过控制屏幕19和图像显示器20配合对相机重新标定。
所述机器人A6和机器人B7一侧设有两个夹爪库，所述机器人A6和所述所述机器人B7的手腕部分都设有夹爪更换机构，用于在夹爪库中进行夹爪15更换。
所述工作站控制系统包括：
视觉定位模块，用于控制定位相机并通过定位相机采集上件输送带4及其抓取工件时机械手上的图像，并识别出工件的位置状态，发送工件的位置状态信息到所述系统控制模块。通过视觉定位模块能准确识别工件的位置和姿态，这样机器人能准确抓取工件进行加工，无需配置固定支具，缩短加工周期，也不需要装配等调试精度工作；人工无需精准放置工件，机器人通过相机拍摄的状态随意抓
系统控制模块，用于控制上件输送带4、打磨设备A、打磨设备B和下件输送带5，并根据位置状态信息和机器人传感信息向机器人控制模块发送相应的机器人控制信息；
机器人控制模块，用于根据机器人控制信息控制机器人的各个关节部分完成相应动作，并获取机器人上各传感器的信号转化为机器人传感信息发送给系统控制模块；
打磨设备传感模块，用于获取打磨设备运行状态并传化为相应的打磨设备状态信息发送到所述系统控制模块；
输入输出模块，与所述系统控制模块相连，用于进行人机交互和输出图像和音频信号。
以及数据存储模块，用于存储视觉定位模块、系统控制模块所需的数据。
所述视觉定位模块包括视觉粗定位单元和视觉精定位单元。
所述视觉粗定位单元用于控制所述粗定位相机13识别上件输送带4上的工件，并将工件的第一位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A6根据第一位置信息抓取工件。
所述视觉精定位单元用于控制所述精定位相机14识别机器人抓取的工件，并将工件的第二位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A6根据第二位置信息调整工件的姿态以便于后续打磨。
所述数据存储模块存储有与不同工件一一对应的工件识别图像和打磨姿态信息，所述工件识别图像用于供粗定位单元识别工件，所述系统处理模块用于根据第二位置信息以计算出调整工件到打磨姿态的调整信息。
在精度要求较高的情况下，机械手抓取工件时有可能产生工件姿态变化，从而不符合打磨姿态的要求。本发明通过两种精度的相机进行视觉定位，粗精度的相机用于机械手抓取工件，高精度的相机用于调整工件姿态，解决了这一技术问题。
其中所述机器人控制模块包机器人A6控制单元和机器人B7控制单元：
所述机器人A6控制单元用于控制机器人A6从上件输送带4抓取工件并调整到便于打磨的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件传递给机器人B7。
所述机器人B7控制单元用于控制机器人B7从机器人A6抓取工件，调整至便于打磨工件另一面的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件放置到下件输送带5上。
现有技术中为了实现两面都能去毛刺，采用两个工位对工件进行翻面加工，但在精度不高的识别条件下，由于抓取工件的姿态不完全准确，需要在一个调整姿态的过渡工作台上实现工件的姿态调整或再识别过程，这样不仅增加了设备成本，也增加的加工时间。而本发明由于能在机器人A6抓取工件后提供准确的识别结果，从而将工件精确调整到打磨姿态，当进行工件翻面时，机器人B7能在打磨姿态为前提直接与机器人A6完成工件的传递翻面。
系统控制模块还包括夹爪更换单元，所述数据存储模块中存储有夹爪库中不同夹爪15对应的夹爪位置信息和不同工件与不同夹爪15的对应关系，所述夹爪更换单元用于根据工件与夹爪15对应关系选择相应的夹爪15并根据夹爪位置信息计算出机器人更换夹爪15所需的更换命令并发送给相应的机器人控制模块。
所述系统控制模块包括用于数据处理和产生去毛刺过程中对机器人、打磨设备和输送带的控制命令的去毛刺控制单元和用于根据视觉定位模块控制机器人A6准确抓取工件并调整到打磨姿态的抓取调整单元。
机台1下的主控系统柜10用于安装视觉定位模块、系统控制模块和数据存储模块，而机台1下的机器人控制柜11则安装机器人控制模块。所述打磨设备A和所述打磨设备B分别具有机架A8和刀架B9，所述机架A8和刀架B9上均安装有浮动旋转锉刀、直线浮动锉刀16和直线浮动千叶轮机构18，所述系统控制模块分别与各个的旋转浮动锉刀17、直线浮动锉刀16和直线浮动千叶轮机构18电连接，所述打磨设备传感模块包括相应的旋转浮动锉刀17传感器、直线浮动锉刀16传感器和直线浮动千叶轮机构18传感器。
对于上述方案，工作站的运行过程如下：首先在数据存储模块中储存必要是数据比如工件信息用以识别工件的工件形状、打磨时被机器人夹取的打磨姿态、夹爪库中各个夹爪15的准确位置信息、机器人的加工位置和顺序，并将上述多种数据与工件相关联，这样只要输入相应加工工件的名称就能实现对应的夹爪15更换、识别、抓取、姿态调整和加工等一系列加工过程，实现了柔性化生产。当系统控制模块得到加工工件的信息后首先通过夹爪更换单元更换相应的夹爪15。然后工件从上件输送带4进入后停止，视觉定位模块进行识别，首先粗定位单元识别在上件输送带4上的工件，抓取调整单元根据识别结果控制机器人A6进行抓取。抓取工件后将工件移动到精定位相机14处，精定位单元识别出工件被抓取后的姿态发送抓取调整单元，后者对夹爪15进行调整以达到打磨姿态。如果粗定位单元无法识别工件则抓取调整单元会启动上件输送带4继续向前输送，并在下一个工件达到位置后停止，开始再一次的工件识别。未识别的工件会随着上件输送带4送到其出料端的废料口，收集在废料箱中。
此后开始由去毛刺控制单元进行控制，在第一工位通过机器人A6和打磨设备A对工件的第一面进行打磨，分别由旋转浮动锉刀17、直线浮动锉刀16和直线浮动千叶轮机构18进行打磨去毛刺。第一工位加工后，机器人A6将工件移动到设定位置，同时机器人B7的夹爪15也移动到同一位置，在毛刺控制单元控制下，机器人B7能在打磨姿态为前提直接与机器人A6完成工件的传递翻面。之后机器人B7在第二工位与打磨设备B配合对工件的另一面也进行去毛刺加工。加工后将打磨后的工件放置到下件输送带5，去毛刺控制单元启动下件输送带5出料。该主控系统随意切换加工工件，无需改造设备，提高了柔性化生产效果。
对上述方案进一步优化，本工作站还包括监控摄像头3和通信模块，所述系统控制模块还包括监控处理单元，所述监控摄像头3安装在所述工作站外罩2顶部内侧，所述监控摄像头3为360度旋转监控摄像头，用于采集工作站运行情况的监控图像信息发送给监控处理单元，所述监控处理单元用于控制所述监控摄像头3以及处理监控图像信息，所述通信模块用于在所述监控处理单元与移动端APP监控平台之间进行数据通信。这样可以实现对工作站的远程监控，即使监控人员不在工作站或监控室也能对工作情况进行监控。
所述系统控制模块还包括故障排查单元和语音转化单元，所述故障排查单元用于通过机械手控制模块和打磨设备传感模块检测是否有设备异常，并向所述控制屏幕19和所述语音转化单元发送故障报警信息，所述控制屏幕19用于播放故障报警信息，所述语音转化单元用于将故障报警信息转化为语音报警信号并通过音箱播放。去毛刺控制单元也能收到故障报警信息，并在收到该信息后立即停止机器人、输送带、打磨设备的运行，这样能及时发现故障避免进一步的设备损坏，降低支具等工装的维护成本和人工成本。配置语音功能交互，操作者及管理部门实时掌握设备运行信息。
所述系统控制模块还包括保养报告单元，所述保养报告单元用于根据系统内时钟模块定期发送事先储存的保养提示报告。该方案能提醒使用者定期维护保养。
所述出料口和所述进料口设有计件装置，所述计件装置包括红外线感应器和计数器，所述系统控制模块还包括产量报告单元，所述产量报告单元用于通过计件装置获取进料的工件数量和出料的工件数量，处理后产生产量报告。这样能让使用者及时了解生产状况，根据产量报告和需求调整生产方案。
所述系统控制模块还包括邮件发送单元，所述邮件发送单元用于将保养提示报告和产量报告转化为相应的邮件通过通信模块发送到设定收件人的邮箱中。设备自动发送邮件给设备部及管理者，提示保养及保养部位信息，以及提供产量报告。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.视觉双工位去毛刺工作站，包括机台(1)和工作站控制系统，沿所述机台(1)横向依次设置有上件输送带(4)、第一工位、第二工位、下件输送带(5)，第一工位包括机器人A(6)和打磨设备A，所述第二工位包括机器人B(7)和打磨设备B，其特征在于：还包括设在所述上件输送带(4)处的视觉定位机构，所述视觉定位机构包括支架和安装在所述支架上的定位相机，所述工作站控制系统包括：
视觉定位模块，用于控制定位相机并通过定位相机采集上件输送带(4)及其抓取工件时机械手上的图像，并识别出工件的位置状态，发送工件的位置状态信息到所述系统控制模块；
系统控制模块，用于控制上件输送带(4)、打磨设备A、打磨设备B和下件输送带(5)，并根据位置状态信息和机器人传感信息向机器人控制模块发送相应的机器人控制信息；
机器人控制模块，用于根据机器人控制信息控制机器人的各个关节部分完成相应动作，并获取机器人上各传感器的信号转化为机器人传感信息发送给系统控制模块；
打磨设备传感模块，用于获取打磨设备运行状态并传化为相应的打磨设备状态信息发送到所述系统控制模块；
输入输出模块，与所述系统控制模块相连，用于进行人机交互和输出图像和音频信号。
以及数据存储模块，用于存储视觉定位模块、系统控制模块所需的数据。
2.根据权利要求1所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述机器人控制模块包机器人A(6)控制单元和机器人B(7)控制单元：
所述机器人A(6)控制单元用于控制机器人A(6)从上件输送带(4)抓取工件并调整到便于打磨的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件传递给机器人B(7)；
所述机器人B(7)控制单元用于控制机器人B(7)从机器人A(6)抓取工件，调整至便于打磨工件另一面的姿态，然后配合打磨设备进行打磨，打磨后将工件放置到下件输送带(5)上。
所述系统控制模块包括用于数据处理和产生去毛刺过程中对机器人、打磨设备和输送带的控制命令的去毛刺控制单元和用于根据视觉定位模块控制机器人A(6)准确抓取工件并调整到打磨姿态的抓取调整单元。
3.根据权利要求1或2所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述视觉定位机构包括固定在所述机台(1)上位于所述上件输送带(4)外侧的支撑柱(12)，所述支撑柱(12)顶部固定有伸出到所述上件输送带(4)的悬伸架，所述定位相机包括安装在所述悬伸架上对着所述上件输送带(4)的粗定位相机(13)和安装在所述支撑柱(12)上的精定位相机(14)，所述视觉定位模块包括视觉粗定位单元和视觉精定位单元，
所述视觉粗定位单元用于控制所述粗定位相机(13)识别上件输送带(4)上的工件，并将工件的第一位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A(6)根据第一位置信息抓取工件；
所述视觉精定位单元用于控制所述精定位相机(14)识别机器人抓取的工件，并将工件的第二位置信息发送给系统控制模块，所述机器人A(6)根据第二位置信息调整工件的姿态以便于后续打磨；
所述数据存储模块存储有与不同工件一一对应的工件识别图像和打磨姿态信息，所述工件识别图像用于供粗定位单元识别工件，所述系统处理模块用于根据第二位置信息以计算出调整工件到打磨姿态的调整信息。
4.根据权利要求1所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：还包括分别设在所述机器人A(6)和机器人B(7)一侧的两个夹爪库，所述机器人A(6)和所述所述机器人B(7)的手腕部分都设有夹爪更换机构，所述系统控制模块还包括夹爪更换单元，所述数据存储模块中存储有夹爪库中不同夹爪(15)对应的夹爪位置信息和不同工件与不同夹爪(15)的对应关系，所述夹爪更换单元用于根据工件与夹爪(15)对应关系选择相应的夹爪(15)并根据夹爪位置信息计算出机器人更换夹爪(15)所需的更换命令并发送给相应的机器人控制模块。
5.根据权利要求1所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：还包括工作站外罩(2)，所述输入输出模块包括安装在所述工作站外罩(2)外侧的控制屏幕(19)和图像显示器(20)，所述控制屏幕(19)设有触摸屏和音箱，触摸屏用于与系统控制模块进行人机交互，所述音箱用于播放语音信息，所述图像显示器(20)用于播放定位相机拍摄的图像信息。
6.根据权利要求5所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：还包括监控摄像头(3)和通信模块，所述系统控制模块还包括监控处理单元，所述监控摄像头(3)安装在所述工作站外罩(2)顶部内侧，所述监控摄像头(3)用于采集工作站运行情况的监控图像信息发送给监控处理单元，所述监控处理单元用于控制所述监控摄像头(3)以及处理监控图像信息，所述通信模块用于在所述监控处理单元与移动端APP监控平台之间进行数据通信。
7.根据权利要求5所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述系统控制模块还包括故障排查单元和语音转化单元，所述故障排查单元用于通过机械手控制模块和打磨设备传感模块检测是否有设备异常，并向所述控制屏幕(19)和所述语音转化单元发送故障报警信息，所述控制屏幕(19)用于播放故障报警信息，所述语音转化单元用于将故障报警信息转化为语音报警信号并通过音箱播放。
8.根据权利要求1或5所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述系统控制模块还包括保养报告单元，所述保养报告单元用于根据系统内时钟模块定期发送事先储存的保养提示报告。
9.根据权利要求8所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述出料口和所述进料口设有计件装置，所述计件装置包括红外线感应器和计数器，所述系统控制模块还包括产量报告单元，所述产量报告单元用于通过计件装置获取进料的工件数量和出料的工件数量，处理后产生产量报告。
10.根据权利要求9所述的视觉双工位去毛刺工作站，其特征在于：所述系统控制模块还包括邮件发送单元，所述邮件发送单元用于将保养提示报告和产量报告转化为相应的邮件通过通信模块发送到设定收件人的邮箱中。
CN201910432884.0A 2019-05-23 2019-05-23 视觉双工位去毛刺工作站 Pending CN110238733A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910432884.0A CN110238733A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 视觉双工位去毛刺工作站

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910432884.0A CN110238733A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 视觉双工位去毛刺工作站

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110238733A true CN110238733A (zh) 2019-09-17

Family

ID=67884845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910432884.0A Pending CN110238733A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 视觉双工位去毛刺工作站

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110238733A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111515975A (zh) * 2020-05-08 2020-08-11 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 一种中厚板焊接坡口机器人切割工作站
CN111975389A (zh) * 2020-08-28 2020-11-24 湛江德利车辆部件有限公司 一种基于视觉识别机器人的生产线
CN111975577A (zh) * 2020-07-24 2020-11-24 上海发那科机器人有限公司 一种机器人手持多工件同步打磨方法
CN112171430A (zh) * 2020-09-14 2021-01-05 杨芳 一种灯具打磨修边设备
CN112496928A (zh) * 2020-11-12 2021-03-16 昌坚华新机器人部件南通有限公司 一种铸件毛刺的自动化打磨流水线
CN112938407A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN114227434A (zh) * 2021-12-29 2022-03-25 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统
CN114346821A (zh) * 2022-01-06 2022-04-15 上海节卡机器人科技有限公司 一种工件加工方法、系统及可读存储介质
CN114789389A (zh) * 2022-04-27 2022-07-26 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司 一种立环自动化打磨生产线

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001341053A (ja) * 2000-05-31 2001-12-11 Nippon Steel Corp アルミダイカストの仕上げ方法及び装置
CN105171551A (zh) * 2015-08-28 2015-12-23 江苏天宏自动化科技有限公司 一种轮毂机器人自动化去毛刺生产线
CN105415122A (zh) * 2015-12-30 2016-03-23 浙江万丰科技开发股份有限公司 一种发动机缸体的自动化打磨生产线
CN105538111A (zh) * 2016-01-21 2016-05-04 宁波勋辉电器有限公司 一种自动打磨抛光装置及其加工方法
CN106563979A (zh) * 2015-10-10 2017-04-19 朱飞 机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺
CN107717665A (zh) * 2017-11-08 2018-02-23 重庆因达贝斯智能科技有限公司 基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法
CN108161669A (zh) * 2018-02-01 2018-06-15 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站
CN108284360A (zh) * 2017-12-30 2018-07-17 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种打磨工件打磨加工系统
CN207915182U (zh) * 2018-02-01 2018-09-28 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 一种双工业机器人打磨抛光工作站
CN108818195A (zh) * 2018-08-31 2018-11-16 广州每通自动化设备有限公司 一种多工位去毛刺装置
CN208427766U (zh) * 2018-04-13 2019-01-25 嘉兴立石智能科技有限公司 一种多工位机器人自动化去毛刺设备
CN109396991A (zh) * 2018-08-29 2019-03-01 重庆摩西机器人有限公司 压铸件的打磨工装自动存放及自动更换系统

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001341053A (ja) * 2000-05-31 2001-12-11 Nippon Steel Corp アルミダイカストの仕上げ方法及び装置
CN105171551A (zh) * 2015-08-28 2015-12-23 江苏天宏自动化科技有限公司 一种轮毂机器人自动化去毛刺生产线
CN106563979A (zh) * 2015-10-10 2017-04-19 朱飞 机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺
CN105415122A (zh) * 2015-12-30 2016-03-23 浙江万丰科技开发股份有限公司 一种发动机缸体的自动化打磨生产线
CN105538111A (zh) * 2016-01-21 2016-05-04 宁波勋辉电器有限公司 一种自动打磨抛光装置及其加工方法
CN107717665A (zh) * 2017-11-08 2018-02-23 重庆因达贝斯智能科技有限公司 基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法
CN108284360A (zh) * 2017-12-30 2018-07-17 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种打磨工件打磨加工系统
CN108161669A (zh) * 2018-02-01 2018-06-15 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站
CN207915182U (zh) * 2018-02-01 2018-09-28 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 一种双工业机器人打磨抛光工作站
CN208427766U (zh) * 2018-04-13 2019-01-25 嘉兴立石智能科技有限公司 一种多工位机器人自动化去毛刺设备
CN109396991A (zh) * 2018-08-29 2019-03-01 重庆摩西机器人有限公司 压铸件的打磨工装自动存放及自动更换系统
CN108818195A (zh) * 2018-08-31 2018-11-16 广州每通自动化设备有限公司 一种多工位去毛刺装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
邵欣等编著: "《工业机器人应用系统》", 30 September 2017 *

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111515975A (zh) * 2020-05-08 2020-08-11 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 一种中厚板焊接坡口机器人切割工作站
CN111975577A (zh) * 2020-07-24 2020-11-24 上海发那科机器人有限公司 一种机器人手持多工件同步打磨方法
CN111975389A (zh) * 2020-08-28 2020-11-24 湛江德利车辆部件有限公司 一种基于视觉识别机器人的生产线
CN112171430A (zh) * 2020-09-14 2021-01-05 杨芳 一种灯具打磨修边设备
CN112171430B (zh) * 2020-09-14 2023-08-22 泰州市津达电子科技有限公司 一种灯具打磨修边设备
CN112496928A (zh) * 2020-11-12 2021-03-16 昌坚华新机器人部件南通有限公司 一种铸件毛刺的自动化打磨流水线
CN112938407A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN112938407B (zh) * 2021-03-22 2022-08-02 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN114227434A (zh) * 2021-12-29 2022-03-25 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统
CN114346821A (zh) * 2022-01-06 2022-04-15 上海节卡机器人科技有限公司 一种工件加工方法、系统及可读存储介质
CN114789389A (zh) * 2022-04-27 2022-07-26 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司 一种立环自动化打磨生产线

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110238733A (zh) 视觉双工位去毛刺工作站
CN105965313B (zh) 能够去除因加工产生的切屑的加工机系统
US11691239B2 (en) Carbide blade grinding forming processing production line
CN108039113A (zh) 一种智能制造单元系统集成设计教学设备
CN106040480B (zh) 涂料设备和涂装方法
CN107812715A (zh) 一种自动检测机及其检测方法
CN213004179U (zh) 一种刀片翻转装置
CN106346454A (zh) 一种四轴机械手视觉摆盘平台
CN109352458A (zh) 一种工件边缘的自动磨削机
CN108423379A (zh) 一种mim全自动视觉引导机器人上料装置
KR101005210B1 (ko) 기계 부품 제조장치
CN103611935A (zh) 一种用于磁性材料压铸成型的机器人工作站系统
JPH08118183A (ja) パンチプレスシステム
CN110526558A (zh) 光学玻璃二次压型自动摆料机
US4682280A (en) Simulation arrangement for determining desired values for the transport of workpieces of a multistage press
CN208880415U (zh) 一种新型水龙头自动加工生产系统
CN205201542U (zh) 铸件清理机器人柔性生产线
CN114502337A (zh) 机器人系统以及工件的三维模型的形成方法
CN110567365A (zh) 一种手机零件自动检测装置
CN207964077U (zh) 载具回流式自动异音检测设备
CN101214646A (zh) 全自动硬质合金球齿机器人
CN207748519U (zh) 一种自动防错上料机
US20210023669A1 (en) Machine tool
CN207770527U (zh) 一种mim全自动整形设备
CN108328322A (zh) 一种散料上料机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190917

RJ01 Rejection of invention patent application after publication