CN110526558A - 光学玻璃二次压型自动摆料机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机电一体光学玻璃二次压型的自动摆料机。光学玻璃二次压型自动摆料机，包括依次设置的填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置，所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置安装在承载工作台上，控制系统控制所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置。本发明的自动摆料机采用机电一体自动化系统，可按要求将玻璃坯料放置在软化瓷盒中，是连续循环摆料的自动化设备；本发明可解决自动化程度问题，减少一线操作人员，改善二次压型厂操作人员工作环境，提升生产自动化程度，降低人力成本、提高产品质量。

Description

光学玻璃二次压型自动摆料机

技术领域

本发明涉及一种自动化生产设备，特别是涉及一种光学玻璃二次压型的自动摆料机。

背景技术

近年来，随着航空、航天、光通讯等行业的飞速发展，以及军用、民用望远系统、医用显微系统、投影仪、扫描仪、数码相机、激光电视、手机摄像头、车载、安防等各种光学系统市场需求的迅猛增长，导致作为上述各种光学系统的主要部件的光学玻璃元件的需求量激增。

将光学玻璃制作成适用于各种光学系统的光学元件的方法通常采用热成型，而热成型通常又采取二次压型。二次压型是一种将常温态的光学玻璃条料毛坯制备成一定大小、重量的光学玻璃料块，经过高温加热软化后，放于基本具有最终光学元件外观形状、尺寸的模具中加压，使软化的玻璃被强行压制为光学元件的方法。该方法具有成型效率高，压制的元件外观一致性好，仅需将压好的光学元件型料做很小量的研磨、抛光，就可用于各种光学系统的特点。

二次压型三大关键设备为软化炉、压机和徐冷炉，基于前期研发试制，将切割好的光学玻璃坯料放置于软化炉的过程，是通过人工来实现，其具体过程是：用料盒盛装光学玻璃坯料3000件左右放置到软化炉后端，人工根据软化炉生产节拍，将坯料放置到软化炉固定工位，当一个周期完成后(6S左右)，软化炉将坯料往前推移一个工位，继续摆放下一个坯料，循环往复。该方法具有以下缺点：首先，人工摆料劳动强度大。例如：现有生产线为9头机，平均推进周期约为6秒，一个小时为5400件，一个班10小时为54000件，摆料人员基本没有休息时间，特殊情况下，坯料尺寸非常小，推进周期只有4秒，1个人摆料还来不及；其次，人工放料效率低，手工从料盒中抓取一把玻璃坯料，依次对准瓷盒中心孔放下去；再次，人工直接接触高温瓷盒有烫伤风险。瓷盒在软化炉中循环使用，从炉头出来后瓷盒温度为50℃，部分高温玻璃瓷盒温度在70℃以上，手部接触时会烫伤；另外，人工长时间接触粉尘环境不利于健康。压型过程中会使用氮化硼粉作为脱模剂涂抹在玻璃坯料表面，整个生产过程中会到处飞扬，再加上高温环境，都会对人体健康造成影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机电一体光学玻璃二次压型的自动摆料机。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：光学玻璃二次压型自动摆料机，包括依次设置的填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置，所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置安装在承载工作台上，控制系统控制所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置。

进一步的，所述填料装置装填坯料及往前输送；所述平料装置将堆积的来料摊平以及往前送料；所述流量控制装置控制储料装置料位；所述储料装置将玻璃坯料依次排好且储存溢料；所述挡料检测装置控制出料量和检测玻璃坯料在储料装置中的料位；所述前下料导引装置引导坯料准确摆放在瓷盒中；所述承载工作台包括前承载工作台和后承载工作台。

进一步的，所述填料装置：前承载工作台上左右对称安装两件填料装置安装架，所述填料装置安装架上安装减速电机安装板，所述减速电机安装板上安装减速电机，所述填料装置安装架上安装位置检测传感器支架，所述位置检测传感器支架上安装位置检测传感器；在左右两件所述填料装置安装架上对称安装有带座轴承，所述两件带座轴承通过传动轴连接，所述传动轴与减速电机连接以提供动力；所述传动轴上安装防损装置，所述防损装置上安装步进电机安装板，所述步进电机安装板上安装步进电机，所述步进电机上连接丝杆并带动丝杆旋转，所述丝杆上设置有导轨滑块，所述导轨滑块与料盒防护连接板连接，所述料盒防护连接板连接料盒防护盒，所述料盒防护盒位于防损装置与丝杆之间，所述步进电机带动丝杆旋转从而使导轨滑块在丝杆上前后移动，以使料盒防护盒前后移动；料盒装入料盒防护盒中；所述料盒防护盒上的导向条配合安装在安装板上的导向槽中导向及定位。

进一步的，所述防损装置由安装板、气缸、气缸安装架和防护板组成，电磁阀控制所述气缸动作使防护板上升抵住玻璃坯料。

进一步的，承重块安装在安装板上防止料盒防护盒掉落。

进一步的，所述填料装置包含翻转机构和平推机构，翻转机构由减速电机、带座轴承和传动轴组成，所述减速电机采用变频器控制调节翻转速度；所述平推机构由步进电机、联轴器、丝杆和导轨滑块组成。

进一步的，所述平料装置：后电振机安装在前承载工作台上，所述后电振机上安装平料仓，所述平料仓左右两侧安装平料仓挡板，所述平料仓挡板上安装出料检测对射开关，所述出料检测对射开关用于控制平料仓的料位，控制系统控制步进电机推动料盒防护盒将料盒里的料放入平料仓中。

进一步的，所述流量控制装置：挡料气缸安装板安装在前承载工作台上，所述后挡料气缸安装板上安装挡料气缸和挡料气缸电磁阀，所述挡料气缸电磁阀接收控制系统的信号后关闭实现流量控制。

进一步的，所述储料装置：前电振机安装在后承载工作台上，所述前电振机上安装下料槽，所述下料槽上安装溢料槽连接板，所述溢料槽连接板上连接溢料槽角度调节板，所述溢料槽角度调节板上连接溢料槽，所述溢料槽上设置有溢料口，所述溢料口正下方安装溢料存储盒，所述溢料存储盒通过溢料支架连接到后承载工作台，控制所述前电振机振幅将下料槽上的玻璃坯料依次排好，所述溢料槽通过前电振机的动力将平料仓放出来的坯料进行重叠筛选。

进一步的，所述挡料检测装置：前检测支架安装在后承载工作台上，所述前检测支架上安装检测开关装置安装板、出料口检测支架、前挡料气缸安装支架以及电磁阀安装板，所述检测开关装置安装板上安装检测开关装置，所述出料口检测支架上安装出料口检测装置，所述前挡料气缸安装支架上安装前挡料气缸。

进一步的，所述出料口检测装置由安装架上设置光纤传感器和第一下料口构成，所述光纤传感器发出信号给控制系统，所述控制系统关闭前挡料气缸，所述光纤传感器自动检测玻璃坯料。

进一步的，所述检测开关装置由多个单独开关组成，每个开关上都设置有挡片和传感器，且所述挡片与传感器连接，所述检测开关装置检测玻璃坯料在储料装置的料位。

进一步的，玻璃坯料推动检测开关装置上的挡片，所述传感器发出信号给控制系统，所述控制系统处理关闭对应的挡料气缸电磁阀以实现流量控制。

进一步的，所述前下料导引装置：下料前支架安装在后承载工作台上，所述下料前支架上安装气缸支架和直线模组，所述气缸支架上设置可调行程气缸，所述直线模组连接下料口安装架，所述下料口安装架连接第二下料口，所述可调行程气缸驱动直线模组使第二下料口上升或下降。

进一步的，所述控制系统具备手动、自动及单步模式，所述手动模式为人为触动启动按钮，设备完成一次单件坯料的取料及摆放动作；所述自动模式为设备得到软化炉准备就绪信号以及工作区域内无异物障碍信号后，自动启动取料及摆料动作；所述单步模式为指定动作的单次运行。

本发明的有益效果是：本发明的自动摆料机用于光学玻璃二次压型自动摆料，可按要求将玻璃坯料放置在软化瓷盒中，是连续循环摆料的自动化设备；本发明采用机电一体自动化系统，代替人工操作，实现在固定周期内坯料自动摆放；本发明可解决自动化程度问题，减少一线操作人员，改善二次压型厂操作人员工作环境，提升生产自动化程度，降低人力成本、提高产品质量；本发明具有结构紧凑、合理、操作便捷、调整方便等优势。本发明实施后减人的优势明显，可以直接取消摆料人员，有效减轻工人劳动强度，增加了间隔休息时间和改善作业环境，多条生产线可一人监管，根本上解决人工手动摆料效率低劳动强度大的问题，还可减少高温粉尘对人体的不利影响。

附图说明

图1是本发明装置的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是本发明装置的立体图。

图4是本发明的填料装置的主视图。

图5是图4的俯视图。

图6是图4的左视图。

图7是本发明的防损装置的主视图。

图8是图7的俯视图。

图9是图7的左视图。

图10是本发明的防损装置的立体图。

图11是本发明的料盒防护盒的主视图。

图12是图11的俯视图。

图13是本发明的料盒防护盒的立体图。

图14是本发明的溢料槽的主视图。

图15是图14的侧视图。

图16是本发明的溢料槽的立体图。

图17是本发明的出料口检测装置的主视图。

图18是图17的俯视图。

图19是图17的侧视图。

图20是本发明的检测开关装置的主视图。

图21是图20的俯视图。

图22是本发明的检测开关装置的立体图。

图23是本发明的检测开关装置上的单独开关的主视图。

图24是图23的侧视图。

图25是图23的立体图。

图26是本发明的承载工作台的主视图。

图27是图26的俯视图。

图28是图26的立体图。

具体实施方式

如图1-3所示，本发明的自动摆料机由填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置、前下料导引装置、承载工作台和控制系统组成，其中：所述承载工作台包括前承载工作台31和后承载工作台13，前承载工作台31上安装三大结构：

填料装置：主要作用是装填坯料及往前输送。如图4-6所示，前承载工作台31上采用螺丝左右对称安装两件填料装置安装架36，左侧的填料装置安装架36上安装减速电机安装板43，减速电机安装板43上安装减速电机50，左侧的填料装置安装架36上安装位置检测传感器支架52，位置检测传感器支架52上安装位置检测传感器51；在左右两件填料装置安装架36上对称安装有带座轴承42，两件带座轴承42通过传动轴49连接，传动轴49与减速电机50连接以提供动力；传动轴49上安装防损装置，其中防损装置由安装板40、气缸38、气缸安装架39和防护板41组成，如图7-10所示，防损装置通过电磁阀控制气缸38动作，使防护板41上升抵住玻璃坯料使其不再晃动，最终达到玻璃坯料不被碰坏的目的；防损装置上安装步进电机安装板46，步进电机安装板46上安装步进电机47，步进电机47上连接丝杆53并带动丝杆53旋转，丝杆53上设置有导轨滑块54，导轨滑块54与料盒防护连接板48连接，料盒防护连接板48连接料盒防护盒45，料盒防护盒45位于防损装置与丝杆53之间，步进电机47带动丝杆53旋转从而使导轨滑块54在丝杆53上前后移动，以达到料盒防护盒45前后移动的目的；料盒44装入料盒防护盒45中。在下料过程中如果直接推动塑料料盒44，料盒44磨损相当大，将料盒44装入由钣金制作的料盒防护盒45中，可提高料盒44的使用寿命；料盒防护盒45上的导向条451配合安装在安装板40上的导向槽401中，起到导向及定位作用，承重块37安装在安装板40上防止料盒防护盒45掉落，如图11-13所示。填料装置包含翻转机构和平推机构，翻转机构由减速电机50、带座轴承42和传动轴49组成，减速电机50采用变频器控制，可以调节翻转速度；平推机构由步进电机47、联轴器、丝杆53和导轨滑块54组成，平推速度决定于玻璃坯料料块的尺寸，由步进电机脉冲控制。

平料装置：主要作用是将堆积的来料通过后电振机34的振幅摊平以及往前送料，方便出料均匀。后电振机34通过螺栓安装在前承载工作台31上，后电振机34上安装平料仓29,平料仓29左右两侧安装平料仓挡板33，平料仓挡板33上安装出料检测对射开关35，出料检测对射开关35主要用于控制平料仓29的料位，当料位低时发送信号给控制系统，控制系统控制步进电机47推动料盒防护盒45将料盒44里的料放入平料仓29中。

流量控制装置：主要作用是通过与检测开关装置17配合用于控制储料装置料位。挡料气缸安装板26通过螺丝安装在前承载工作台31上，后挡料气缸安装板26上安装挡料气缸25和挡料气缸电磁阀24。挡料气缸电磁阀24接收控制系统的信号后关闭以实现流量控制。

后承载工作台13上安装三大结构：

储料装置：主要作用是将玻璃坯料依次排好且储存溢料。前电振机15通过螺丝安装在后承载工作台13上，前电振机15上安装下料槽19，下料槽19上安装溢料槽连接板20，溢料槽连接板20上连接溢料槽角度调节板21，溢料槽角度调节板21上连接溢料槽27，溢料槽27上设置有溢料口271，如图14-16所示，溢料口271正下方安装溢料存储盒23，溢料存储盒23通过溢料支架22连接到后承载工作台13。通过控制前电振机15振幅将下料槽19上的玻璃坯料依次排好在物料道上，下料槽19的槽设计成“V”型以防止物料堆叠。玻璃坯料大量来料时储料装置堆积不下会造成重料现象，这时溢料槽27通过前电振机15的动力将平料仓29放出来的坯料进行重叠筛选，溢料槽27上的溢料口271通过能力为产品一半，当大于1个料时将会从溢料口271漏出到溢料存储盒23中储存。当前批次玻璃压型完成后再对溢料存储盒23进行一次清理并将坯料倒回平料仓29中。溢料槽27连接平料仓29和下料槽19，且前后高度差为60-70mm。

挡料检测装置：主要作用是精确控制每个第一下料口83的出料量和检测玻璃坯料在储料装置中的料位。前检测支架11通过螺丝安装在后承载工作台13上，前检测支架11上安装检测开关装置安装板16、出料口检测支架7、前挡料气缸安装支架10以及电磁阀安装板18，检测开关装置安装板16上安装检测开关装置17，出料口检测支架7上安装出料口检测装置8，前挡料气缸安装支架10上安装前挡料气缸9。出料口检测装置8由安装架81上设置光纤传感器82和第一下料口83构成，如图17-19所示，出料口检测装置8主要用于对每个第一下料口83的出料量精确控制。当设备自动运行时前挡料气缸9打开，当玻璃坯料通过出料口检测装置8时，安装在出料口检测装置8上的光纤传感器82被触发并发出一个电压信号给控制系统，经过控制系统处理后关闭对应的前挡料气缸9。光纤传感器82自动检测玻璃坯料，实现多头同时落料。检测开关装置17由多个单独开关组成，每个开关上都设置有挡片171和传感器172，且挡片171与传感器172连接，如图20-25所示，检测开关装置17主要用于检测玻璃坯料在储料装置中的料位。玻璃坯料推动检测开关装置17上的挡片171改变其位置后，即改变传感器172的状态，传感器172发出一个电压信号给控制系统，控制系统处理后关闭对应的挡料气缸电磁阀24以实现流量控制。

前下料导引装置：主要作用是引导坯料准确摆放在瓷盒中。下料前支架6通过螺丝安装在后承载工作台13上，下料前支架6上安装气缸支架4和直线模组3，气缸支架4上设置可调行程气缸5，直线模组3连接下料口安装架2，下料口安装架2连接第二下料口1。玻璃坯料通过设定好间距的第二下料口1，准确地将坯料摆放在瓷盒中。可调行程气缸5驱动直线模组3从而使第二下料口1上升或下降以接近瓷盒，从而防止玻璃坯料在摆放过程中溅出瓷盒。

本发明的控制系统可采用PLC或工控机，具体可采用PLC-台达、工控机-研华、图像识别-松下、低压电器-施耐德西门子。采用触摸屏等友好方式对所有工艺控制参数进行监控、记录和在线修改，并能对机械手进行在线位置、速度参数进行修改控制。控制系统具备手动、自动及单步操作模式，其中手动模式为人为触动启动按钮，设备完成一次单件坯料的取料及摆放动作；自动模式为设备得到软化炉准备就绪信号以及工作区域内无异物障碍信号后，自动启动取料及摆料动作；单步模式为指定动作的单次运行。通信方式采用RS485及TCP/IP以太网，提供相应通信协议。

本发明的承载工作台安装在软化炉上，承载工作台上的调节支架131可调整工作台宽度以适应更多炉体型号，如图26-28所示。

工作时，人工将可盛装3000件左右玻璃坯料的料盒44放入料盒防护盒45中后，设备得到信号启动；减速电机50翻转180度，将料盒44料口朝上变为朝下，实现180°自动翻转；步进电机47驱动将料盒防护盒45平推使玻璃坯料从料盒44中漏出到平料仓29中；然后通过两级直振机送料，最后落料到导引机构下端的瓷盒中。本发明的自动摆料机采用连续循环设计，每个工位运行互不干涉，不存在安全隐患。取料动作周期最小4秒，并能4～10秒连续可调。系统具备异常情况、故障处理功能，并设计有非正常工况机电联锁功能，同时具备高温、粉尘防护装置。

Claims (15)

1.光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：包括填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置，所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置安装在承载工作台上，控制系统控制所述填料装置、平料装置、流量控制装置、储料装置、挡料检测装置和前下料导引装置。

2.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述填料装置装填坯料及往前输送；所述平料装置将堆积的来料摊平以及往前送料；所述流量控制装置控制储料装置料位；所述储料装置将玻璃坯料依次排好且储存溢料；所述挡料检测装置控制出料量和检测玻璃坯料在储料装置中的料位；所述前下料导引装置引导坯料准确摆放在瓷盒中；所述承载工作台包括前承载工作台(31)和后承载工作台(13)。

3.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述填料装置：前承载工作台(31)上左右对称安装两件填料装置安装架(36)，所述填料装置安装架(36)上安装减速电机安装板(43)，所述减速电机安装板(43)上安装减速电机(50)，所述填料装置安装架(36)上安装位置检测传感器支架(52)，所述位置检测传感器支架(52)上安装位置检测传感器(51)；在左右两件所述填料装置安装架(36)上对称安装有带座轴承(42)，所述两件带座轴承(42)通过传动轴(49)连接，所述传动轴(49)与减速电机(50)连接以提供动力；所述传动轴(49)上安装防损装置，所述防损装置上安装步进电机安装板(46)，所述步进电机安装板(46)上安装步进电机(47)，所述步进电机(47)上连接丝杆(53)并带动丝杆(53)旋转，所述丝杆(53)上设置有导轨滑块(54)，所述导轨滑块(54)与料盒防护连接板(48)连接，所述料盒防护连接板(48)连接料盒防护盒(45)，所述料盒防护盒(45)位于防损装置与丝杆(53)之间，所述步进电机(47)带动丝杆(53)旋转从而使导轨滑块(54)在丝杆(53)上前后移动，以使料盒防护盒(45)前后移动；料盒(44)装入料盒防护盒(45)中；所述料盒防护盒(45)上的导向条(451)配合安装在安装板(40)上的导向槽(401)中导向及定位。

4.如权利要求3所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述防损装置由安装板(40)、气缸(38)、气缸安装架(39)和防护板(41)组成，电磁阀控制所述气缸(38)动作使防护板(41)上升抵住玻璃坯料。

5.如权利要求3所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：承重块(37)安装在安装板(40)上防止料盒防护盒(45)掉落。

6.如权利要求3所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述填料装置包含翻转机构和平推机构，翻转机构由减速电机(50)、带座轴承(42)和传动轴(49)组成，所述减速电机(50)采用变频器控制调节翻转速度；所述平推机构由步进电机(47)、联轴器、丝杆(53)和导轨滑块(54)组成。

7.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述平料装置：后电振机(34)安装在前承载工作台(31)上，所述后电振机(34)上安装平料仓(29)，所述平料仓(29)左右两侧安装平料仓挡板(33)，所述平料仓挡板(33)上安装出料检测对射开关(35)，所述出料检测对射开关(35)用于控制平料仓(29)的料位，控制系统控制步进电机(47)推动料盒防护盒(45)将料盒(44)里的料放入平料仓(29)中。

8.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述流量控制装置：挡料气缸安装板(26)安装在前承载工作台(31)上，所述后挡料气缸安装板(26)上安装挡料气缸(25)和挡料气缸电磁阀(24)，所述挡料气缸电磁阀(24)接收控制系统的信号后关闭实现流量控制。

9.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述储料装置：前电振机(15)安装在后承载工作台(13)上，所述前电振机(15)上安装下料槽(19)，所述下料槽(19)上安装溢料槽连接板(20)，所述溢料槽连接板(20)上连接溢料槽角度调节板(21)，所述溢料槽角度调节板(21)上连接溢料槽(27)，所述溢料槽(27)上设置有溢料口(271)，所述溢料口(271)正下方安装溢料存储盒(23)，所述溢料存储盒(23)通过溢料支架(22)连接到后承载工作台(13)，控制所述前电振机(15)振幅将下料槽(19)上的玻璃坯料依次排好，所述溢料槽(27)通过前电振机(15)的动力将平料仓(29)放出来的坯料进行重叠筛选。

10.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述挡料检测装置：前检测支架(11)安装在后承载工作台(13)上，所述前检测支架(11)上安装检测开关装置安装板(16)、出料口检测支架(7)、前挡料气缸安装支架(10)以及电磁阀安装板(18)，所述检测开关装置安装板(16)上安装检测开关装置(17)，所述出料口检测支架(7)上安装出料口检测装置(8)，所述前挡料气缸安装支架(10)上安装前挡料气缸(9)。

11.如权利要求10所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述出料口检测装置(8)由安装架(81)上设置光纤传感器(82)和第一下料口(83)构成，所述光纤传感器(82)发出信号给控制系统，所述控制系统关闭前挡料气缸(9)，所述光纤传感器(82)自动检测玻璃坯料。

12.如权利要求10所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述检测开关装置(17)由多个单独开关组成，每个开关上都设置有挡片(171)和传感器(172)，且所述挡片(171)与传感器(172)连接，所述检测开关装置(17)检测玻璃坯料在储料装置的料位。

13.如权利要求12所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：玻璃坯料推动检测开关装置(17)上的挡片(171)，所述传感器(172)发出信号给控制系统，所述控制系统处理关闭对应的挡料气缸电磁阀(24)以实现流量控制。

14.如权利要求1所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述前下料导引装置：下料前支架(6)安装在后承载工作台(13)上，所述下料前支架(6)上安装气缸支架(4)和直线模组(3)，所述气缸支架(4)上设置可调行程气缸(5)，所述直线模组(3)连接下料口安装架(2)，所述下料口安装架(2)连接第二下料口(1)，所述可调行程气缸(5)驱动直线模组(3)使第二下料口(1)上升或下降。

15.如权利要求10所述的光学玻璃二次压型自动摆料机，其特征在于：所述控制系统具备手动、自动及单步模式，所述手动模式为人为触动启动按钮，设备完成一次单件坯料的取料及摆放动作；所述自动模式为设备得到软化炉准备就绪信号以及工作区域内无异物障碍信号后，自动启动取料及摆料动作；所述单步模式为指定动作的单次运行。