CN100373767C - 用于控制电动机速率的设备及其方法 - Google Patents

Abstract

控制具有转子的电动机速率的设备，包括：感应速率计算器，感应电动机的旋转速率并且基于电动机的所感应的旋转速率计算感应速率；速率估算器，基于有关转子位置误差的信息估算电动机的估算速率；以及基准速率计算器，基于用于控制电动机的旋转速率的命令速率将电动机的总的速率周期划分为多个单元速率周期，以预定权重乘以感应速率、估算速率和命令速率至少之一之后，计算感应速率、估算速率、和命令速率的总和，并且输出所述总和作为电动机的基准估算速率。

Description

用于控制电动机速率的设备及其方法

相关申请的交叉引证

本申请要求2004年12月8日在韩国知识产权局申请的，韩国专利申请号为No.10-2004-0103251，的优先权，并已，其公开的内容在此引用作为参考。

技术领域

符合本发明的设备和方法涉及控制电动机的速率，更具体地说，涉及在电动机的总的速率周期内，通过计算电动机的精确的基准估算速率来控制电动机的速率。

背景技术

通常，用于计算电动机精确的旋转速率的矢量控制方法被广泛地应用到需要高性能电动机的工业领域中。在矢量控制方法中，因为矢量控制方法需要不断地感应转子的位置，所以使用了具有高分辨率的位置传感器，例如光学编码器和分解器。然而，具有高分辨率的位置传感器是昂贵的，并且为了控制电动机而限制了设备的安装环境。

为了解决由于利用位置传感器所引起的不足，提出了不用传感器来估算转子的位置的无传感器(sensorless)矢量控制方法。

在无传感器矢量控制方法中，在电动机旋转的同时，根据转子的位置确定用于获得最大转矩的励磁相位(phase excited)。而且，当转子旋转时，转子的位置由反向电动势测量。以上述为基础，对获得最大转矩的适当相位进行有选择性地被励磁，以便控制电动机的旋转。

然而，存在这样的问题：因为电动机的旋转速率是通过反向电动势或通过估算转子的磁通量来估算的，所以在电动机的零速率和低速率周期中估算电动机的旋转速率是困难或不可能的。

在U.S.专利No.6,081,093中公开了一种用于在电动机的全速率周期中连续地控制速率的永磁同步电动机的无传感器控制方法及设备。

在U.S.专利No.6,081,093中公开的无传感器的控制方法及设备，利用隶属函数(membership function)以权重来修正命令速率和估算速率，并且为了从低速到高速的平稳转换，将对利用权重修正的命令速率和估算速率求和。就是说，在初始启动期或低速周期中，命令速率的权重的相对重要性较大。

然而，如果在美国专利No.6,081,093中公开的无传感器的控制方法及设备应用于在初始启动期中扰动转矩(disturbance torque)波动较大的系统，例如洗衣机之类的系统，因为在转子的实际位置和位置命令中的以及在速率和速率命令之间的很大误差所引起的不稳定运转，所以此系统可能无法初始启动。

发明内容

本发明提供了一种用于控制电动机的速率的设备和方法，该设备和方法能够在电动机的总的速率周期计算电动机的精确的基准估算速率。

本发明的总的发明概念的上述和/或其它方面是通过提供用于控制具有转子的电动机的速率的设备实现的，该设备包括：感应速率计算器，感应电动机的旋转位置并且基于电动机感应的旋转位置计算感应速率；速率估算器，基于有关转子的位置误差的信息估算电动机的估算速率；以及基准速率计算器，基于用于控制电动机的旋转速率的命令速率，将电动机的总的速率周期划分为多个单元速率周期，用于在感应速率、估算速率、及命令速率的至少之一乘以预定权重之后计算感应速率、估算速率、及命令速率的总和，并且输出该总和，作为电动机的基准估算速率。

根据本发明的一个方面，多个单元的速率周期包括；用于命令速率的权重是“1”、以及用于感应速率的权重和用于估算速率的权重是“0”的低速周期；用于感应速率的权重是“1”、以及用于命令速率的权重和用于估算速率的权重是“0”的中速周期；用于估算速率的权重是“1”、以及用于命令速率的权重和用于感应速率的权重是“0”  的高速周期；在低速速率和中速速率之间的第一转换周期；以及在中速速率和高速速率之间的第二转换周期。

根据本发明的一个方面，基准速率计算器计算命令速率和感应速率的总和，以及输出命令速率和感应速率的总和，作为在第一转换周期中的基准估算速率。

根据本发明的一个方面，当命令速率是在第一转换周期中时，基准速率估算器根据命令速率的增大而减小命令速率的权重，并且根据命令速率的增大而增大用于感应速率的权重。

根据本发明的一个方面，基准速率计算器计算感应速率和估算速率的总和，并且输出感应速率和估算速率的总和，作为在第二转换周期中的基准估算速率。

根据本发明的一个方面，当命令速率是在第二转换周期中时，基准速率估算器根据命令速率的增大而减小用于感应速率的权重，并且根据命令速率的增大而增大用于估算速率的权重。

根据本发明的一个方面，根据在第一转换周期中命令速率的增大，基准速率估算器线性地减小用于命令速率的权重，并线性地增大用于感应速率的权重。

根据本发明的一个方面，根据在第一转换周期中命令速率的增大，基准速率估算器曲线地(sigmoidally)减小用于命令速率的权重和曲线地增大用于感应速率的权重。

根据本发明的一个方面，根据在第二转换周期中命令速率的增大，基准速率估算器线性地减小用于感应速率的权重和线性地增大用于估算速率的权重。

根据本发明的一个方面，根据在第二转换周期中命令速率的增大，基准速率估算器曲线地减小用于感应速率的权重和曲线地增大用于估算速率的权重。

此发明总的发明概念的上述和/或其它方面是通过提供用于控制具有转子的电动机的速率的方法实现的，该方法包括：基于感应电动机的旋转位置来计算感应速率；基于关于转子的位置误差的信息来估算电动机的估算速率；产生用于控制电动机的旋转速率的命令速率；基于命令速率，将电动机的总的速率周期划分为多个单元速率周期；并且在单元周期中在感应速率、估算速率、以及命令速率至少之一乘以预定权重之后，通过对感应速率、估算速率、以及命令速率求和来计算基准估算速率。

根据本发明的一个方面，多个单元速率周期包括：用于命令速率的权重是“1”、以及用于感应速率的权重和用于估算速率的权重是“0”中的低速周期；用于感应速率的权重是“1”、以及用于命令速率的权重和用于估算速率的权重是“0”中的中速周期；用于估算速率的权重是“1”、以及用于命令速率的权重和用于感应速率的权重是“0”中的高速周期；在低速速率和中速速率之间的第一转换周期；以及在中速速率和高速速率之间的第二转换周期。

根据本发明的一个方面，计算基准估算速率的步骤包括：在第一转换周期中，用于命令速率的权重乘以命令速率和用于感应速率的权重乘以感应速率；以及通过对被乘以命令速率的权重的命令速率和被乘以用于感应速率的权重的感应速率求和来计算基准估算速率。

根据本发明的一个方面，第一转换周期是命令速率增大的周期，并且在第一转换周期中，用于命令速率的权重根据命令速率的增大而减小，并且用于感应速率的权重根据命令速率的增大而增大。

根据本发明的一个方面，计算基准估算速率的步骤包括：在第二转换周期中，用于感应速率的权重乘以感应速率和用于估算速率的权重乘以估算速率；并且通过对被乘以用于感应速率的权重的感应速率和被乘以用于估算速率的权重的估算速率求和来计算基准估算速率。

根据本发明的一个方面，第二转换周期是命令速率增大的周期，并且在第二转换周期中，用于感应速率的权重根据命令速率的增大而减小，以及用于估算速率的权重根据命令速率的增大而增大。

根据本发明的一个方面，根据在第一转换周期中命令速率的增大，用于命令速率的权重线性地减小并且用于感应速率的权重线性地增大。

根据本发明的一个方面，根据在第一转换周期中命令速率的增大，用于命令速率的权重曲线地减小并且用于感应速率的权重曲线地增大。

根据本发明的一个方面，根据在第二转换周期中命令速率的增大，用于感应速率的权重线性地减小并且用于估算速率的权重线性地增大。

根据本发明的一个方面，根据在第二转换周期中命令速率的增大，用于感应速率的权重线性曲线地减小，并且用于估算速率的权重线性地增大。

附图说明

通过以下结合附图对示例性实施例的描述，本发明上述和/或其它方面将变得清楚且更加容易理解，其中：

图1是根据本发明典型实施例的用于控制电动机速率的设备的控制框图；

图2示出根据本发明的示例性实施例的图1的基准速率计算器；

图3和图4示出根据命令速率的变化从图1的基准速率计算器输出的每一权重的变化；以及

图5是示出根据本发明的示例性实施例说明用于控制速率的控制流程图的方法。

具体实施方式

现在，将详细说明其例子在附图中示出的本发明的示例性实施例，其中相同的标号始终表示相同的元件。

如图1所示，根据本发明的示例性实施例的用于控制电动机1的速率的设备3包括：反相器40、电流检测器50、速率估算器60、感应速率计算器70、基准速率计算器80、速率控制器10、电流控制器20、以及矢量控制器30。

根据本发明的示例性实施例的由设备3控制的电动机1可以包括：表面安装的永磁同步电动机(SPMSM)和内部永磁同步电动机(IPMSM)中至少一个。驱动电动机1根据从反相器40所提供的电源来工作。

反相器40为电动机提供了电源以进行工作。基于来自矢量控制器30的电压命令信号，反相器40通过控制提供给电动机1的例如三相电流的电流来控制电动机1的旋转速率。

电流检测50检测反相器40的多个输出终端的每一个的电流，基于在反相器40的输出终端所检测到的电流产生检测电流矢量Is，并且将检测电流矢量Is输出到速率估算器60。

电流检测器50可以具有多种不同的配置。例如，电流检测器50可利用电流传感器或串联分路电阻器来直接地检测电动机1的三相电流。而且，电流检测器50可以包括：两个电流传感器和两个串联分路电阻器，通过利用两个电流传感器和两个串联分路电阻器来检测电动机1的两相电流，并且基于所检测到的两相电流估算三相电流的剩余电流。

速率估算器60接收从电流检测器50输出的检测电流矢量Is，并且基于检测电流矢量Is估算和输出估算速率ωr_SL。将从速率估算器60输出的估算速率ωr_SL输入到基准速率计算器80。

速率估算器60基于电动机1的转子的位置误差来估算电动机1的估算速率ωr_SL。可以通过估算电动机1的反向电动势来计算转子的位置误差。例如，可以通过由Hyun-bae Kim等人在“Sensorless control ofinterior permanent-magnet machine drives with zero-phase lag positionestimation”(IEEE Transactions on Industry Applications，Volume：39，Issue：6，2003年11-12月)中所公开的用于估算反向电动势的方法来计算电动机1的反向电动势，其公开在此引用作为参考。

更进一步的，速率估算器60可以利用高频率计算转子的位置误差。例如，可通过M.W.Wegner等人在“Position estimation in inductionmachine utilizing rotor bar slot harmonics and carrier-frequency signalinjection”(IEEE Transactions on Industry Applications，Volume 36，Issue 3，2000年，5-6月)中所公开的利用高频计算转子的位置误差的方法来计算位置误差，其公开在此引用作为参考。

感应速率计算器70感应转子的旋转位置，并基于感应的转子旋转位置计算感应速率ωr_S。将感应速率计算器70所计算的感应速率ωr_S被输入到基准速率计算器80。在此，优选地但不是必须地使用具有低分辨率的传感器以便减少制造的成本，所述具有低分辨率的传感器诸如用于感应在感应速率计算器70中所使用的转子的旋转位置的Hall传感器。

基于用于控制电动机1的旋转速率的命令速率ωr^*，基准速率计算器80将电动机1的总的速率周期划分为多个单元速率周期。而且，基准速率计算器80分别地以预定权重K1、K2和K3乘以命令速率ωr^*、感应速率ωr_S和估算速率ωr_SL至少之一。然后，基准速率计算80计算感应速率ωr_S、估算速率ωr_SL、和命令速率ωr^*的总和作为电动机1的基准估算速率ωr^。而且，基准速率计算器80可以基于基准估算速率ωr^计算电动机1的基准估算位置θr^。随后将描述由基准速率计算器80计算计算基准估算速率ωr^和/或基准估算位置θr^的方法。

比较器90将从基准速率计算器80输出的基准估算速率ωr^与命令速率ωr^*比较，并且输出在基准估算速率ωr^和命令速率ωr^*之间的比较值。然后，基于从比较器90输出的比较值，速率控制器10产生转矩命令Te^*，并且将转矩命令Te^*输出到电流控制器20。

电流控制器20接收从速率控制器10输出的转矩命令Te^*，并且输出电压矢量命令V^*。电流控制器20接收当速率估算器60对估算速率ωr_SL进行估算时所计算的估算电流值(未示出)，并且在产生电压矢量命令V^*的过程中反映出估算电流值。

矢量控制器30接收从电流控制器20输出的电压矢量命令V^*和从基准速率计算器80输出的基准估算位置θr^，并且基于电压矢量命令V^*和基准估算位置θr^输出对应于反相器40的每一相位的电压命令信号Va、b、c^*。

以下，参考图2，详细地描述了根据本发明典型实施例的基准速率计算器80。

如图2所示，根据本发明的基准速率计算器80包括：权重生成器81，其输出乘以命令速率ωr^*、感应速率ωr_S和估算速率ωr_SL的权重K1、K2和K3；以及基准速率生成器82，其在分别地由权重K1、K2和K3乘以命令速率ωr^*、感应速率ωr_S、和估算速率ωr_SL之后计算基准估算速率ωr^。基准速率计算器80还包括输出基准估算位置θr^的积分器83。

基准速率计算器80将电动机1的总的速率周期分为多个单元速率周期。单元速率周期可以包括：低速周期LP、中速周期MP、高速周期HP、在低速周期LP和中速周期MP之间的第一转换周期TP1、以及在中速周期MP和高速周期Hp之间的第二转换周期TP2。

权重生成器81接收命令速率ωr^*且基于命令速率ωr^*确定本单元速率周期。例如，如图3和4所示，当命令速率ωr^*在零速率和第一速率V1之间的范围内时，权重生成器81将本单元速率周期确定为低速周期LP。以同样的方式，当命令速率ωr^*在第一速率V1和第二速率V2之间的范围内时，权重生成器81可将本单元速率周期确定为第一转换周期TP1；当命令速率ωr^*在第二速率V2和第三速率V3之间的范围内时，可将本单元速率周期确定为中速周期MP；当命令速率ωr^*在第三速率V3和第四速率V4之间的范围内时，可将本单元速率周期确定为第二转换周期TP2；并且当命令速率ωr^*比第四速率V4大时，可将本单元速率周期确定为高速周期HP。

当命令速率ωr^*是在低速周期LP的范围内时，权重生成器81将对应于命令速率ωr^*的权重(以下，称作“命令速率K1”)设置为“1”，将相应于感应速率ωr_S的权重(以下，称作“感应权重K2”)设置为“0”，以及将对应于估算速率ωr_SL的权重(以下，称作“估算权重K3”)设置为“0”。因此，从基准速率计算器80输出命令速率ωr^*作为在低速周期LP中的基准估算速率ωr^。因此，当电动机1初始启动时，在通过Hall传感器计算旋转速率而无传感器控制很困难的状态下，将基准命令速率ωr^*输出作为估算速率ωr^。

当命令速率ωr^*是在中速周期MP的范围内时，权重生成器81将感应权重K2设置为“1”，将命令权重K1设置为“0”并且将估算权重K3设置为“0”。而且，在中速周期MP中，从基准速率计算器80输出感应速率ωr_S作为基准估算速率ωr^。因此，在中速周期MP中，可基于来自感应速率计算器70的信息控制电动机1，其中通过无传感器控制来控制电动机1是困难的，但是可由具有低分辨率的传感器来感应电动机1的旋转速率。

当命令速率ωr^*是在高速周期HP的范围内时，权重生成器81将估算权重K3设置为“1”，将命令权重K1设置为“0”并且将感应权重K2设置为“0”。因此，在高速周期HP，从基准速率计算器80输出估算速率ωr_SL作为基准估算速率ωr^。因此，当电动机1以超过预定速率的高速运转时，可通过无传感器控制来控制电动机1。

当命令速率ωr^*是在第一转换周期TP1的范围内时，权重生成器81分别地以根据命令速率ωr^*所变化的命令权重K1和感应权重K2乘以命令速率ωr^*和感应速率ωr_S。进一步地，权重生成器81输出加权的命令速率ωr^*和加权的感应速率ωr_S的总和作为基准估算速率ωr^。

当命令速率ωr^*进入第一转换周期TP1时，根据命令速率ωr^*的增大，权重生成器81减小将在低速周期LP输出为“1”的命令权重K1，并且增大在低速周期LP输出为“0”的感应权重K2。更进一步地，基准速率生成器82以根据命令速率ωr^*的增大而减小的命令权重K1乘以命令速率ωr^*；以根据命令速率ωr^*的增大而增大的感应权重K2乘以感应速率ωr_S，并且输出命令速率ωr^*和感应速率ωr_S的总和作为基准估算速率ωr^。因此，当命令速率ωr^*从低速周期LP转变到中速周期MP时，将由于命令速率ωr^*和感应速率ωr_S之间的变化而导致的基准估算速率的突变最小化。

当命令速率ωr^*进入第二转换周期TP2时，根据命令速率ωr^*的增大，权重生成器81减小在中速周期MP中输出为“1”的感应权重K2，以及增大在中速周期MP中输出为“0”的估算权重K3。更进一步地，基准速率生成器82以根据命令速率ωr^*的增大而减小的感应权重K2乘以感应速率ωr_S；以根据命令速率ωr^*的增大而增大的估算权重K3乘以估算速率ωr_SL，并且输出感应速率ωr_S和估算速率ωr_SL的总和作为基准估算速率ωr^。因此，当命令速率ωr^*从中速周期MP转变到高速周期Hp时，将由于在感应速率ωr_S和估算速率ωr_SL之间的变化而导致的基准估算速率的突变最小化。

在图3中，例如，根据命令速率ωr^*的增大，在第一转换周期TP1和第二转换周期TP2中权重生成器81线性地增大和/或减小每一权重K1、K2和K3。更进一步地，如图4，又例如，根据命令速率ωr^*的增大，在第一转换周期TP1和第二转换周期TP2中权重生成器81曲线地增大和/或减小每一权重K1、K2和K3。

以下，参照图5，详细地说明根据本发明的示例性实施例的速率控制方法。

 首先，在操作S10，当电动机1初始启动时，在操作S11，权重生成器81输出命令权重K1为“1”，输出感应权重K2为“0”，并且输出估算权重K3为“0”。这时，将从权重生成器81输出的每一权重K1、K2和K3输入到基准速率生成器82。基准速率生成器82用权重K1、K2和K3分别地乘以命令速率ωr^*、感应速率ωr_S，以及估算速率ωr_SL。而且，基准速率生成器82输出乘以命令权重K1的命令速率ωr^*、乘以感应权重K2的感应速率ωr_S、和乘以估算权重K3的估算速率ωr_SL的总和作为基准估算速率ωr^。

接下来，在操作S12，权重生成器81确定命令速率ωr^*是否超过第一速率V1。在操作S13，当命令速率ωr^*超过第一速率V1，即，命令速率ωr^*进入第一转换周期TP1时，权重生成器81根据命令速率ωr^*的增大，将命令权重K1从“1”减小，将感应权重K2从“0”增大，并且在将输出的估算权重K3设置为“0”。

然后，在操作S14，权重生成器81确定命令速率ωr^*是否超过第二速率V2。其后，在操作S15，当命令速率ωr^*超过第二速率V2，即，命令速率ωr^*进入中速周期MP时，权重生成器81将感应权重K2设置为“1”，将命令权重K1设置为“0”，并且将估算权重K3设置为“0 ” 。

接下来，在操作S16，权重生成器81确定命令速率ωr^*是否超过第三速率V3。在操作S17，当命令速率ωr^*超过第三速率V3，即，命令速率ωr^*进入第二转换周期TP2时，权重生成器81根据命令速率ωr^*的增大，将感应权重K2从“1”减小，将估算权重K3从“0 ”增大，并且，当命令速率ωr^*超过第三速率V3，即，进入第二转换周期TP2时，将命令权重K1设置为“0 ”。

接下来，在操作S18，权重生成器81确定命令速率ωr^*是否超过第四速率V4。在操作S19，当命令速率ωr^*超过第四速率V4，即，命令速率ωr^*进入高速周期HP时，权重生成器81将估算权重K3设置为“1”，将命令权重K1设置为“0”，以及将感应权重K2设置为“0”。因此，在电动机1的旋转速率超过第四速率V4之前同时无传感器控制是可行的时，可计算基准估算速率ωr^，所述基准估算速率ωr^在电动机1初始启动时，对于扰动转矩的波动鲁棒的，并且在电动机1的整个速率周期中是精确的。

虽然已经示出并描述了本发明的一些示例性实施例，但是，应该理解，在不脱离本发明原理和精神的情况下，本领域技术人员可以对这些示例性实施例进行改变，本发明的范围由所附权利要求及其等同物所限定。

Claims (18)

1.控制具有转子的电动机的速率的设备，该设备包括：

感应速率计算器，感应电动机的旋转位置并且基于感应的电动机旋转位置计算感应速率；

速率估算器，基于有关转子位置误差的信息估算电动机估算速率；以及

基准速率计算器，基于用于控制电动机的旋转速率的命令速率，将电动机的总的速率周期划分为多个单元速率周期，在以预定权重乘以感应速率、估算速率、和命令速率至少之一之后计算感应速率、估算速率、和命令速率的总和，并且输出所述总和作为电动机的基准估算速率；

其中多个单元速率周期包括：

一个低速周期，其中，用于命令速率的权重是“1”，用于感应速率的权重和用于估算速率的权重是“0”；

一个中速周期，其中，用于感应速率的权重是“1”，用于命令速率的权重和用于估算速率的权重是“0”；

一个高速周期，其中，用于估算速率的权重是“1”，用于命令速率的权重和用于感应速率的权重是“0”；

在低速速率和中速速率之间的第一转换周期；以及

在中速速率和高速速率之间的第二转换周期。

2.根据权利要求1的设备，其中，基准速率计算器计算命令速率和感应速率的总和，并且输出命令速率和感应速率的总和作为在第一转换周期中的基准估算速率。

3.根据权利要求2的设备，其中，当命令速率是在第一转换周期中时，基准速率估算器根据命令速率的增大而减小用于命令速率的权重，以及根据命令速率的增大而增大用于感应速率的权重。

4.根据权利要求1的设备，其中，基准速率计算器计算感应速率和估算速率的总和，并且输出感应速率和估算速率的总和作为在第二转换周期中的基准估算速率。

5.根据权利要求4的设备，其中，当命令速率是在第二转换周期中时，基准速率估算器根据命令速率的增大而减小用于感应速率的权重，并且根据命令速率的增大而增大用于估算速率的权重。

6.根据权利要求3的设备，其中，在第一转换周期中，根据命令速率的增大，基准速率估算器线性地减小用于命令速率的权重，以及线性地增大用于感应速率的权重。

7.根据权利要求3的设备，其中，在第一转换周期中，根据命令速率的增大，基准速率估算器曲线地减小用于命令速率的权重，以及曲线地增大用于感应速率的权重。

8.根据权利要求5的设备，其中，在第二转换周期中，根据的命令速率的增大，基准速率估算器线性地减小用于感应速率的权重，以及线性地增大用于估算速率的权重。

9.根据权利要求5的设备，其中，在第二转换周期中，根据命令速率的增大，基准速率估算器曲线地减小用于感应速率的权重，以及曲线地增大用于估算速率的权重。

10.用于控制具有转子的电动机的速率的方法，该方法包括：

基于感应电动机的旋转位置，计算感应速率；

基于有关转子的位置误差的信息，估算电动机的估算速率；

产生用于控制电动机的旋转速率的命令速率；

基于命令速率，将电动机的总的速率周期划分为多个单元速率周期；以及

在一个单元速率周期中，以预定权重乘以感应速率、估算速率、和命令速率的至少之一之后，通过对感应速率、估算速率、和命令速率求和来计算基准估算速率；

其中多个单元速率周期包括：

低速周期，其中，用于命令速率的权重是“1”，以及用于感应速率的权重和用于估算速率的权重是“0”；

中速周期，其中，用于感应速率的权重是“1”，以及用于命令速率的权重和用于估算速率的权重是“0”；

高速周期，其中，用于估算速率的权重是“1”，以及用于命令速率的权重和用于感应速率的权重是“0”；

在低速速率和中速速率之间的第一转换周期；以及

在中速速率和高速速率之间的第二转换周期。

11.根据权利要求10的方法，其中，计算基准估算速率的步骤包括：

在第一转换周期中，用于命令速率的权重乘以命令速率，以及用于感应速率的权重乘以感应速率；以及

通过对被乘以用于命令速率的权重的命令速率和被乘以用于感应速率的权重的感应速率求和，来计算基准估算速率。

12.根据权利要求11的方法，其中，第一转换周期是命令速率增大的周期，并且在第一转换周期中，用于命令速率的权重根据命令速率的增大而减小，以及用于感应速率的权重根据命令速率的增大而增大。

13.根据权利要求10的方法，其中计算基准估算速率的步骤包括：

在第二转换周期中，用于感应速率的权重乘以感应速率，并且用于估算速率的权重乘以估算速率；以及

通过对被乘以用于感应速率的权重的感应速率和被乘以用于估算速率的权重的估算速率求和，来计算基准估算速率。

14.根据权利要求13的方法，其中，第二转换周期是命令速率增大的周期，并且在第二转换周期中，用于感应速率的权重根据命令速率的增大而减小，以及用于估算速率的权重根据命令速率的增大而增大。

15.根据权利要求11的方法，其中，在第一转换周期中，根据命令速率的增大，用于命令速率的权重线性地减小，以及用于感应速率的权重线性地增大。

16.根据权利要求11的方法，其中，在第一转换周期中，根据命令速率的增大，用于命令速率的权重曲线地减小，以及用于感应速率的权重曲线地增大。

17.根据权利要求13的方法，其中，在第二转换周期中，根据命令速率的增大，用于感应速率的权重线性地减小，以及用于估算速率的权重线性地增大。

18.根据权利要求13的方法，其中，在第二转换周期中，根据命令速率的增大，用于感应速率的权重线性曲线地减小，以及用于估算速率的权重线性地增大。

Images