CH711393B1 - Metodo e macchina per separare articoli da una fila in cui tali articoli avanzano a contatto tra loro. - Google Patents

Abstract

Mentre una fila di articoli avanza lungo un asse longitudinale (6), un primo supporto (26) esegue un percorso anulare avente un tratto di salita (S) per sollevare almeno un articolo (2c), definente una estremità (40) della fila (4), rispetto ad un articolo seguente (2a); il primo supporto (26) viene spostato lungo tale percorso anulare comandando in maniera coordinata due attuatori in funzione di almeno due ingressi, che hanno valori variabili e sono indicativi rispettivamente dalla lunghezza assiale e dell'altezza degli articoli (2); il percorso anulare è quindi diverso al variare dei valori di tali ingressi.

Description

[0001] La presente invenzione è relativa ad un metodo per separare articoli da una fila dove tali articoli avanzano a contatto tra loro, in particolare per poterli poi confezionare separatamente, in rispettivi pacchetti. Preferibilmente, ma non esclusivamente, la presente invenzione fa riferimento alla formazione di gruppi di wafer, che devono poi essere trasferiti in fila ed in posizioni distanziate tra loro per essere confezionati tramite macchine di confezionamento note comunemente come macchine „flow-pack“.

[0002] Il documento GB2013599A corrisponde al preambolo della rivendicazione 1 e descrive un meccanismo di trasferimento che distanzia tra loro prodotti che arrivano in fila lungo una direzione longitudinale su un convogliatore. Tale meccanismo comprende un elevatore avente una pluralità di piattelli di supporto, i quali sono azionati e guidati in modo tale da muoversi lungo un percorso anulare. Prendendo in considerazione uno qualsiasi dei piattelli di supporto, quest'ultimo esegue una salita in modo da sollevare un determinato numero di prodotti da una superficie orizzontale di ingresso, con una contemporanea componente di moto longitudinale orizzontale. In una prima fase della salita, tale componente di moto ha la medesima velocità della fila, per cui il piattello di supporto definisce uno spallamento per i prodotti seguenti definenti la nuova estremità della fila. Quando il piattello di supporto successivo inizia la propria salita per sollevare i prodotti seguenti, il piattello di supporto precedente si distanzia longitudinalmente dalla fila, mentre percorre una seconda fase della propria salita.

[0003] Il meccanismo di trasferimento comprende, inoltre, un convogliatore ad anello disposto al di sopra di una superficie orizzontale di uscita e provvisto di una pluralità di spintori, che entrano in contatto con i prodotti, al termine della salita, per spingerli su tale superficie.

[0004] Questo documento anteriore suggerisce di realizzare la superficie orizzontale di uscita, la superficie orizzontale di ingresso ed i piattelli di supporto sotto forma di lamine verticali, sfalsate tra loro, per cui i piattelli di supporto possono inserirsi e scorrere attraverso le superfici di ingresso e di uscita.

[0005] Questa soluzione ha il principale inconveniente di non essere flessibile, in quanto non è possibile cambiare in modo agevole la tipologia di produzione, ossia variare la quantità, l'altezza e/o la lunghezza dei prodotti che devono essere sollevati da ciascun piattello di supporto. In questo caso, infatti, sarebbe necessario sostituire completamente l'elevatore, che è progettato in maniera rigida per fare eseguire ai piattelli un percorso anulare non modificabile.

[0006] Inoltre, questa soluzione è relativamente complessa ed ingombrante e ha un numero relativamente elevato di componenti, soprattutto per quanto riguarda l'elevatore. Infatti, quest'ultimo necessita di un numero elevato di piattelli di supporto e di un sistema di azionamento relativamente complesso per distanziare i prodotti e per definire costantemente uno spallamento di appoggio per l'estremità della fila, che cambia continuamente.

[0007] Scopo della presente invenzione è quello di realizzare un metodo per separare articoli da una fila in cui tali articoli avanzano a contatto tra loro, il quale consenta di risolvere in maniera semplice ed economica i problemi sopra esposti e, preferibilmente, consenta di raggiungere elevate cadenze di trasferimento.

[0008] Secondo la presente invenzione viene fornito un metodo per separare articoli da una fila in cui tali articoli avanzano a contatto tra loro, come definito nella rivendicazione 1.

[0009] La presente invenzione è, inoltre, relativa ad una macchina per separare articoli da una fila in cui tali articoli avanzano a contatto tra loro, come definita nella rivendicazione 11.

[0010] L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: le figure da 1a a 1f mostrano, in modo semplificato e schematico, una sequenza di operazioni eseguite secondo una preferita forma di attuazione del metodo della presente invenzione; la figura 2 è una vista laterale che mostra un dettaglio di una preferita forma di attuazione della macchina della presente invenzione per eseguire la sequenza di operazioni delle figure 1a-1f; le figure 3 e 4 sono una prospettiva dall'alto e una prospettiva dal basso, che mostrano altri dettagli della macchina della figura 2; e la figura 5 è una prospettiva schematica relativa ad una variante di figura 2.

[0011] Nelle figure allegate, il numero di riferimento 1 indica, nel suo complesso, una macchina di trasferimento (parzialmente illustrata) per separare e distanziare uno o più articoli 2 da una fila 4, nella quale gli articoli 2 avanzano preferibilmente in modo continuo (ossia senza fermate) lungo un asse longitudinale 6 e sono a contatto assialmente tra loro. Preferibilmente, l'avanzamento della fila 4 lungo l'asse 6 avviene a velocità costante. In particolare, gli articoli 2 sono definiti da prodotti alimentari, quali ad esempio wafer, e la macchina 1 viene utilizzata per separare gruppi di wafer dalla fila 4 e per disporli ad un passo predefinito l'uno dall'altro, in modo da poter confezionare ciascun gruppo di wafer separatamente da quelli adiacenti.

[0012] Con riferimento alla figura 1a, l'alimentazione della fila 4 lungo l'asse 6 è causata da un dispositivo di trasporto 7 (schematicamente illustrato in linea tratteggiata) o da un dispositivo di discesa per gravità, disposto a monte della macchina 1 ed avente una superficie di uscita 8 su cui è appoggiata una parte della fila 4.

[0013] Al proprio ingresso, la macchina 1 comprende una superficie 9, la quale è parallela all'asse 6, è rivolta verso l'alto, definisce un prolungamento assiale della superficie 8, preferibilmente evitando spazi vuoti tra le superfici 8 e 9, e definisce un appoggio per una parte della fila 4.

[0014] La superficie 9 è definita da un organo 11, il quale ha almeno una porzione di attacco inferiore 12 collegata ad un telaio fisso, non illustrato, facente parte della macchina 1. La superficie 9 è fissa, per cui gli articoli 2 hanno rispettive facce inferiori 14 che strisciano sulla superficie 9.

[0015] La superficie 9 è definita da una pluralità di dita 15, parallele all'asse 6 e distanziate tra loro in una direzione 16, che è orizzontale ed è ortogonale all'asse 6. In particolare, le dita 15 sono formate da rispettive lamine o piastre verticali, definenti la parte superiore dell'organo 11. In altre parole, l'organo 11 ha la forma di un pettine, in cui le dita 15 definiscono rispettivi rebbi che sporgono verso l'alto dalla porzione 12.

[0016] La macchina 1 comprende, inoltre, un organo di ritenzione 17 (schematicamente illustrato), il quale è disposto al di sopra della superficie 9 ed è azionato da un dispositivo di azionamento 18 (figura 3), configurato in modo tale da spostare l'organo 17 lungo una traiettoria anulare in un piano verticale, su cui giace l'asse 6. Tale traiettoria anulare comprende un ramo rettilineo inferiore parallelo all'asse 6. L'organo 17 percorre questo ramo rettilineo inferiore alla medesima velocità della fila 4, ad una altezza tale da rimanere adiacente o appoggiato alle facce superiori 19 di uno o più articoli 2a, per impedire agli articoli 2a di sollevarsi dalla superficie 9. Nella rimanente parte della propria traiettoria anulare, l'organo 17 viene sollevato, indietreggiato e abbassato, per eseguire un moto ad inseguimento e ripetere poi l'azione di trattenimento su articoli 2b seguenti, non mostrati in figura 1a, ma visibili nelle figure 1c-1f.

[0017] La macchina 1 comprende, inoltre, una superficie di uscita 20 (illustrata in linea tratteggiata nelle figure 1a-1f e in maggiore dettaglio in figura 4), la quale è fissa, è parallela alla superficie 9 e definisce un appoggio per le facce inferiori 14 una volta che gli articoli 2 sono stati separati dalla fila 4 e sono stati distanziati dagli articoli seguenti. Secondo la preferita forma di attuazione illustrata, la superficie 20 è più in alto della superficie 9. In particolare, come visibile in figura 4, la superficie 20 è la faccia superiore di un organo fisso 21 analogo all'organo 11, per cui è definita da una pluralità di dita 22 parallele all'asse 6 e distanziate tra loro parallelamente alla direzione 16.

[0018] Con riferimento alla figura 2, la macchina 1 comprende, inoltre, un convogliatore 23 (parzialmente illustrato) disposto al di sopra della superficie 20 ed avente un elemento di trasporto 24, il quale è definito da un nastro, una cinghia o una catena e si estende lungo un percorso ad anello giacente su un piano verticale parallelo all'asse 6. Tale percorso ad anello ha un ramo inferiore affacciato e sostanzialmente parallelo alla superficie 20. L'elemento di trasporto 24 è motorizzato per scorrere lungo il proprio percorso ad anello e supporta una pluralità di spintori 25, i quali sono distanziati tra loro e sporgono verso l'esterno in modo tale da entrare in contatto contro rispettivi articoli 2 all'inizio del ramo inferiore del proprio percorso ad anello, per poi spingere ed accompagnare tali articoli 2 verso un'uscita della macchina 1.

[0019] Con riferimento alla figura 1a, la macchina 1 comprende, inoltre, due supporti 26 e 27, che impegnano longitudinalmente lo spazio vuoto tra le superfici 9 e 20 e sono azionati da rispettivi dispositivi di azionamento 28 e 29 (figure 2 e 4), configurati in modo tale da spostare i supporti 26,27 lungo rispettive traiettorie o percorsi, diversi tra loro, nel piano verticale su cui giace l'asse 6. Il percorso del supporto 26 è anulare e viene eseguito a ciclo continuo sempre nel medesimo senso di percorrenza. Il percorso del supporto 27, preferibilmente, è rettilineo alternativo lungo l'asse 6.

[0020] Come indicato in figura 1b, i supporti 26,27 hanno rispettive superfici 31,32 rivolte verso l'alto e rispettivi spallamenti 33,34 rivolti frontalmente, ossia lungo l'asse 6 verso l'ingresso della macchina 1 e, quindi, verso la fila 4. Come visibile in figura 1a, ciascuno dei supporti 26,27 comprende una relativa pluralità di dita 35,36, le quali sono parallele all'asse 6, sono distanziate tra loro lungo la direzione 16 e definiscono le superfici 31,32 e gli spallamenti 33,34. Le dita 35 sono sfalsate rispetto alle dita 36 e 15 lungo la direzione 16 e sono dimensionate in modo tale da potersi inserire e scorrere (sia longitudinalmente che verticalmente) negli spazi vuoti tra le dita 36 e in quelli tra le dita 15. Analogamente, le dita 36 sono sfalsate, parallelamente alla direzione 16, rispetto alle dita 35 e rispetto alle dita 22, e sono dimensionate in modo tale da potersi inserire e scorrere longitudinalmente negli spazi vuoti tra le dita 35 e in quelli tra le dita 22. Vantaggiosamente, le dita 36 sono disposte più in alto della superficie 9, per evitare interferenza con le dita 15.

[0021] Come le dita 15 e 22, anche le dita 35 e 36 sono definite preferibilmente da rispettive lamine o piastre verticali. In particolare, i supporti 26 e 27 comprendono rispettive porzioni di attacco 38 e 39 e hanno la forma di rispettivi pettini, in cui le dita 35 e 36 definiscono rebbi che sporgono verso l'alto dalle porzioni di attacco 38 e, rispettivamente, 39.

[0022] Come visibile in figura 4, i dispositivi 28,29 sono distinti tra loro. In particolare, i dispositivi 18, 28 e 29 ed il convogliatore 23 comprendono rispettivi motori, comandati da una unità di comando 30 (schematicamente illustrata) in modo coordinato tra loro sulla base di una logica di comando che è contenuta in una memoria dell'unità 30 e che determina le leggi di moto (traiettorie, velocità, accelerazioni) dei supporti 26 e 27, dell'organo 17 e degli spintori 25, essenzialmente in funzione di valori indicativi dell'altezza degli articoli 2 e della lunghezza o posizione degli articoli 2 nella fila 4 stessa.

[0023] Secondo una preferita forma di attuazione, l'organo 17, i supporti 26 e 27 e gli spintori 25 vengono spostati secondo la sequenza di fasi mostrata nelle figure 1a-1f.

[0024] La figura la mostra che, all'inizio di ogni ciclo, il supporto 26 viene disposto al di sotto della superficie 9 in corrispondenza di uno o più articoli 2c che precedono gli articoli 2a mentre questi ultimi vengono trattenuti dall'organo 17 sulla superficie 9. Le lunghezze assiali degli articoli 2a, 2b, 2c, ecc... sono uguali tra loro e, preferibilmente, sono minori di quella delle dita 35 e 36.

[0025] Durante questa fase di posizionamento, il supporto 26 viene azionato in modo tale da allineare verticalmente lo spallamento 33 con una faccia frontale di estremità 37 degli articoli 2c, che è in contatto con gli articoli 2a. In particolare, il percorso del supporto 26 può comprendere un tratto rettilineo di posizionamento P, parallelo all'asse 6 ed al di sotto della superficie 9, in cui lo spallamento 33 viene allineato verticalmente e sincronizzato con la faccia 37.

[0026] Nel contempo, il supporto 27 sta eseguendo una corsa di andata C1 del proprio percorso, in cui è allineato con la fila 4 lungo l'asse 6 ed è azionato in modo da traslare alla medesima velocità della fila 4. Secondo un aspetto della presente invenzione, lo spallamento 34 è disposto in corrispondenza del punto di estremità 40 degli articoli 2c, per cui definisce un appoggio assiale per la fila 4 durante la corsa di andata C1. Pertanto, in questa fase, gli articoli 2c rimangono serrati lungo l'asse 6 tra gli articoli 2a e lo spallamento 34. Inoltre, la superficie 32 sta supportando uno o più articoli 2d, che sono stati precedentemente separati dal punto di estremità 40 degli articoli 2c. In particolare, in questa fase, le dita 36 stanno scorrendo negli spazi tra le dita 22 in modo da trasferire gli articoli 2d sulla superficie 20, insieme all'azione di uno degli spintori 25. Vantaggiosamente, la superficie 32 è complanare con la superficie 20 quando il supporto 27 percorre la corsa di andata C1.

[0027] Mentre il supporto 27 esegue la corsa di andata C1, come visibile nella figura 1b, il supporto 26 viene azionato in modo da percorrere un tratto di salita S del proprio percorso anulare, con una componente di moto longitudinale alla medesima velocità della fila 4 e con una componente di moto verticale verso l'alto, in modo da oltrepassare la superficie 9 e quindi sollevare gli articoli 2c. Durante lo spostamento verso l'alto, in pratica, gli articoli 2c sono guidati dallo spallamento 34 e dagli articoli 2a, i quali non si sollevano grazie all'azione di ritenzione dell'organo 17. Progressivamente, pertanto, gli articoli 2c abbandonano la fila 4, per cui gli articoli 2a vanno a definire un nuovo punto di estremità 41 in cui termina assialmente la fila 4. Nel contempo, lo spallamento 33 va a sostituirsi allo spallamento 34 nel definire l'appoggio assiale per la fila 4. Il tratto di salita S termina quando gli articoli 2c sono stati sollevati dalla superficie 9 di una quantità almeno pari all'altezza degli articoli 2a, per essere completamente staccati dal punto di estremità 41.

[0028] Infatti, al termine del tratto di salita S, come visibile in figura le, la faccia 37 è disaccoppiata dagli articoli 2a, così come lo spallamento 34 è disaccoppiato dai punti di estremità 40 e 41. In particolare, la superficie 31 è disposta più in alto della superficie 32 (ad esempio, di 1-2 mm). A partire dalla fine del tratto di salita S, il percorso anulare del supporto 26 comprende un tratto di avanzamento rettilineo A, parallelo all'asse 6 ed eseguito alla medesima velocità della fila 4, per consentire allo spallamento 33 di continuare a definire l'appoggio assiale per il punto di estremità 41 della fila 4.

[0029] Il moto dell'elemento di trasporto 24 è comandato dall'unità 30 in funzione dell'avanzamento della fila 4 in modo da portare uno degli spintori 25 a contatto con la faccia 37 degli articoli 2c quando il supporto 26 percorre il tratto di avanzamento rettilineo A. La velocità longitudinale di avanzamento degli spintori 25 è maggiore di quella della fila 4 e del supporto 26, per cui le facce inferiori 14 degli articoli 2c iniziano a strisciare sulla superficie 31 e si allontanano longitudinalmente dagli articoli 2a per effetto della spinta del relativo spintore 25, come visibile in figura 1d.

[0030] Sempre con riferimento alla figura 1d, mentre il supporto 26 esegue il tratto di avanzamento rettilineo A, l'organo 17 si solleva dagli articoli 2a per poi arretrare, fino ad andare a trattenere gli articoli 2b successivi in modo non illustrato.

[0031] Inoltre, quando gli articoli 2d precedenti sono stati trasferiti sulla superficie 20, il supporto 27 viene azionato in modo da eseguire una corsa di ritorno C2 verso la superficie 9, con una velocità opposta di entità più elevata rispetto a quella della corsa di andata C1.

[0032] Come visibile nella figura le, la corsa di ritorno C2 termina quando lo spallamento 34 arriva in corrispondenza del punto di estremità 41, ossia quando diventa complanare allo spallamento 33 in un piano verticale ortogonale all'asse 6. A questo punto, il supporto 27 inizia nuovamente la corsa di andata C1 in sincronismo con la fila 4, e lo spallamento 34 definisce nuovamente l'appoggio assiale per la fila 4, per cui è possibile allontanare il supporto 26 longitudinalmente dal punto di estremità 41.

[0033] In particolare, come visibile nella figura 1f, il supporto 26 esegue un tratto di discesa D del proprio percorso anulare, in modo da portare la superficie 31 al di sotto del livello definito dalle superfici 32 e 20 e quindi in modo da depositare gli articoli 2c.

[0034] Il tratto di discesa D viene eseguito prima che le dita 35 raggiungano la posizione della superficie 20 e quindi rischino di interferire con le dita 22. Nel contempo, il tratto di discesa D inizia quando la superficie 31 è allineata verticalmente con la superficie 32, per cui questa fase provoca il deposito degli articoli 2c direttamente sul supporto 27. Nel frattempo, gli articoli 2c continuano ad essere spinti dal relativo spintore 25, per cui iniziano a strisciare con le proprie facce inferiori 14 sulla superficie 32.

[0035] Infine, terminato il tratto di discesa D, il supporto 26 viene azionato in modo da eseguire un tratto di ritorno (non illustrato) verso la posizione iniziale del ciclo, mostrata in figura 1a, mentre il supporto 27 continua la sua corsa di andata C1 in sincronismo con la fila 4, in modo da continuare a definire l'appoggio assiale per il punto di estremità 41 della fila 4 e, nel contempo, in modo da trasferire gli articoli 2c sulla superficie 20. In particolare, le dita 36 vanno ad inserirsi tra le dita 22 mentre lo spintore 25 continua ad esercitare una azione di spinta sulla faccia 37 ad una velocità più elevata rispetto a quella della corsa di andata C1 del supporto 27.

[0036] È evidente quindi che, all'uscita della macchina 1, gli articoli 2c risultano distanziati dagli articoli 2d precedenti e dagli articoli 2a seguenti di una distanza o passo pari a quello tra gli spintori 25.

[0037] Secondo una variante non illustrata, tramite il tratto di discesa D del supporto 26, gli articoli 2c vengono depositati direttamente sulla superficie 20. Questo avviene se le dita 35 del supporto 26 sono configurate in modo da potersi inserire e scorrere longitudinalmente tra le dita 22 e quindi raggiungere la superficie 20 quando inizia il tratto di discesa D. In questo caso, le dita 36 del supporto 27 possono svolgere unicamente una funzione di appoggio assiale per il punto di estremità 40,41 della fila 4, senza trasferire gli articoli 2c e senza inserirsi tra le dita 22. In particolare, in questo caso le dita 36 possono avere una lunghezza minore rispetto agli esempi mostrati nelle figure allegate.

[0038] Secondo una ulteriore variante non illustrata, il supporto 27 esegue la corsa di ritorno C2 per poi iniziare una nuova corsa di andata C1 (sempre in sincronismo con la fila 4) in anticipo rispetto a quanto mostrato in figura 1d, ossia prima che lo spintore 25 entri in appoggio contro gli articoli 2c. In questo caso, dove lo spallamento 34 è già arrivato a definire l'appoggio assiale per il punto di estremità 41 della fila 4, è possibile sfruttare il supporto 26 per allontanare longitudinalmente gli articoli 2c dagli articoli 2a, accelerando il supporto 26 rispetto alla fila 4, ad esempio per evitare strisciamento degli articoli 2c sulla superficie 31. Lo spintore 25 può essere poi utilizzato semplicemente per proseguire il movimento degli articoli 2c sulle superfici 32 e/o 20, dopo il tratto di discesa D del supporto 26.

[0039] Secondo una ulteriore variante non illustrata, la traiettoria del supporto 27 è anulare, e non un moto rettilineo alternativo. In questo caso, lungo la corsa di andata C1 la superficie 32 può essere disposta lievemente più in alto della superficie 20, in modo da limitare l'attrito sulla superficie 20, durante lo scorrimento delle dita 36 tra le dita 22, e con una discesa finale per depositare poi gli articoli 2c sulla superficie 20.

[0040] Secondo una ulteriore variante non illustrata, la superficie 20 è definita da un piano continuo, e non dalle dita 22, per cui al termine della corsa di andata C1 le dita 36 non si inseriscono attraverso la superficie 20, ma si fermano per consentire agli spintori 25 di trasferire gli articoli 2 sulla superficie 20.

[0041] Secondo una ulteriore variante non illustrata, il supporto 27 è un elemento fisso, distanziato assialmente dall'organo 11, per cui le superfici 32 e 20 coincidono. Eventualmente, la distanza assiale tra lo spallamento 34 e l'organo 11 può essere regolata.

[0042] In questo caso, la fila 4 non avanza in continuo, ma in modo intermittente, in quanto rimane ferma contro lo spallamento 34 quando il supporto 26 esegue il tratto di discesa D, il tratto di ritorno verso la posizione di inizio ciclo ed il tratto di salita S. La fila 4 avanza solamente quando il supporto 26 esegue il tratto di avanzamento rettilineo A. In tale fase, il nuovo punto di estremità 41 rimane assialmente in battuta contro lo spallamento 33, fino a quando arriva in battuta assiale contro lo spallamento 34, che è fisso. A questo punto, il supporto 26 esegue il tratto di discesa D per depositare l'articolo 2c.Come accennato sopra, le posizioni del supporto 26 lungo il suo percorso anulare dipendono principalmente da due valori indicativi rispettivamente dell'altezza degli articoli 2 (rispetto alla superficie 9) e della lunghezza o posizione degli articoli 2 lungo l'asse 6. Infatti, l'altezza degli articoli 2 determina l'entità del sollevamento del supporto 26 lungo il tratto di salita S; e la lunghezza degli articoli 2 (presa in combinazione con un valore indicativo della velocità della fila 4 se il supporto 27 è mobile) determina il punto di inizio ciclo, ossia la posizione in cui il tratto di salita S deve iniziare.

[0043] Se il supporto 27 è mobile, le posizioni del supporto 26 lungo il suo percorso anulare dipendono anche dal valore della velocità della fila 4, che determina la pendenza del tratto di salita S.

[0044] Secondo una preferita forma di attuazione, i suddetti valori sono impostati manualmente da un utente, sono memorizzati nell'unità 30 e possono essere modificati cambiando l'impostazione. In alternativa, almeno uno dei due valori è rilevato in tempo reale sulla fila 4 da uno o più sensori e viene inviato come segnale di ingresso variabile nell'unità 30. In questo caso, per determinare la posizione in cui il tratto di salita S deve iniziare, in modo equivalente alla lunghezza degli articoli 2, potrebbe essere rilevata la posizione istantanea della linea di demarcazione tra la faccia 37 ed il punto di estremità 41.

[0045] Vantaggiosamente, l'unità 30 può essere programmata o configurata per permettere ad un utente di variare la logica di controllo, entro certi limiti, e quindi variare le leggi di moto.

[0046] La figura 2 mostra una preferita forma di attuazione del dispositivo 28 scelto per ottenere il percorso anulare del supporto 26.

[0047] Secondo un aspetto della presente invenzione, i motori o attuatori del dispositivo 28 sono due, ossia definiscono due gradi di libertà distinti e vengono comandati tramite linee di comando separate in modo coordinato tra loro dall'unità 30 in modo da definire la traiettoria, la velocità e l'accelerazione del supporto 26.

[0048] Tali motori sono indicati dai numeri di riferimento 43 e 44 e, preferibilmente, sono motori elettrici rotativi aventi rispettivi alberi, rotanti attorno ad assi 45,46 che sono fissi ed ortogonali al piano verticale su cui giace il percorso anulare del supporto 26. I motori 43,44 sono fissati al telaio della macchina 1 in modo non illustrato e sono configurati in modo da poter ruotare i propri alberi in entrambi i sensi, sotto il comando dell'unità 30. Preferibilmente, gli alberi dei motori 43,44 sono collegati tra loro ed alla porzione di attacco 38 tramite una trasmissione a leve 47.

[0049] In particolare, la trasmissione 47 comprende un parallelogramma articolato 48, il quale ha due bielle 49, parallele e di lunghezza uguale tra loro, ed un braccio superiore 50 che è fissato alla porzione di attacco 38 ed è incernierato alle estremità superiori delle bielle 49. Le estremità inferiori delle bielle 49 sono incernierate a rispettive manovelle 51 e 52, in posizioni eccentriche identiche tra loro. La manovella 51 è azionata dal motore 43 per ruotare attorno all'asse 45. La manovella 52 ruota folle attorno ad un asse 53 fisso e parallelo all'asse 45 ed è portata in rotazione dal motore 43, in sincronia con la manovella 51, grazie ad una biella inferiore 55 le cui estremità sono incernierate alle manovelle 51 e 52 in posizioni che sono eccentriche, distanziate dalle estremità inferiori delle bielle 49 e identiche tra loro. Grazie a questo parallelogramma articolato 48, la superficie 31 rimane sempre parallela a se stessa durante lo spostamento del supporto 26. Tuttavia, altre configurazioni di leverismi sono ipotizzabili per ottenere il medesimo effetto.

[0050] La trasmissione a leve 47 comprende, inoltre, una manovella 60, la quale è azionata dal motore 44 per ruotare attorno all'asse 46 e si estende verso l'alto in posizione affiancata al parallelogramma articolato 48. La trasmissione a leve 47 comprende, infine, una biella 61, le cui estremità opposte sono incernierate ad un'estremità radiale esterna della manovella 60 e, rispettivamente, ad una porzione del braccio 50.

[0051] Come accennato sopra, l'insieme dei motori 43,44 e della trasmissione a leve 47 costituisce un sistema a due gradi di libertà, definiti dagli angoli di rotazione attorno agli assi 45 e 46: impostando tali angoli di rotazione in modo coordinato tra loro istante per istante, tramite i motori 43,44, è possibile imporre al supporto 26 la posizione e la legge di moto desiderate.

[0052] La figura 4 mostra una preferita forma di attuazione del dispositivo 29 scelto per ottenere il percorso del supporto 27. Il motore del dispositivo 29 è indicato dal numero di riferimento 63 ed è accoppiato alla porzione di attacco 39 tramite un dispositivo a guida e slitta 64, comprendente una guida 65 parallela all'asse 6 ed una slitta 66 che scorre lungo la guida 65 ed è fissata alla porzione di attacco 39. Preferibilmente, la guida 65 è disposta lateralmente rispetto al supporto 27, e la slitta 66 è accoppiata alla porzione di attacco 39 tramite un braccio di supporto 68 orizzontale ed ortogonale all'asse 6. In particolare, il motore 63 è un motore elettrico rotativo ed aziona la slitta 66 lungo il suo movimento rettilineo alternativo tramite una trasmissione a biella e manovella 69.

[0053] La figura 3 mostra una preferita forma di attuazione del dispositivo 18 scelto per spostare l'organo 17. Preferibilmente, il dispositivo 18 ha componenti e relativi accoppiamenti che sono uguali a quelli del dispositivo 28 ed è ribaltato sotto-sopra rispetto al dispositivo 28, per cui non viene descritto in dettaglio. Per semplicità i componenti del dispositivo 18 sono indicati dai medesimi numeri di riferimento utilizzati in figura 2 per il dispositivo 28, seguiti dalla lettera di riferimento „a“. In particolare, L'organo 17 è accoppiato al braccio 50a all'estremità opposta rispetto al punto dove è incernierata la biella 61a. Preferibilmente, l'organo 17 è accoppiato al braccio 50a tramite un dispositivo a molla 70 (fig. 2), che svolge una funzione di ammortizzazione.

[0054] Sempre con riferimento alla figura 3, preferibilmente la macchina 1 comprende, inoltre, due nastri trasportatori 72, disposti al di sopra della superficie 9 e da parti laterali opposte dello spazio previsto per la fila 4, ossia da parti laterali opposte dell'organo 17. I nastri trasportatori 72 sono disposti in posizioni tali da trattenere lateralmente e guidare la fila 4 lungo il suo avanzamento verso i supporti 26,27. Vantaggiosamente, i nastri trasportatori 72 sono accoppiati ad un dispositivo di movimentazione 73 (parzialmente illustrato e non descritto in dettaglio), il quale è motorizzato ed è configurato in modo tale da traslare i nastri trasportatori 72 in direzione orizzontale ortogonale all'asse 6 in sensi opposti tra loro e con un moto pulsante. In questo modo, il contatto dei nastri trasportatori 72 contro i fianchi della fila 4 viene reso intermittente, per migliorare l'effetto di guida senza alterare la posizione e l'orientamento degli articoli 2 che compongono la fila 4.

[0055] Per quanto riguarda i dispositivi 28 e 18, altri sistemi a due gradi di libertà possono essere previsti in alternativa alla soluzione preferita descritta sopra. Nella variante schematica di figura 5, ad esempio, i due attuatori del dispositivo 28 sono definiti da attuatori elettrici lineari 43b,44b aventi steli che sono traslanti lungo rispettivi assi 45b,46b ortogonali tra loro e paralleli al suddetto piano verticale. In particolare, la trasmissione a leve 47 è sostituita da una trasmissione a guida e slitta 47b comprendente: almeno una guida 80 fissa rispetto al telaio della macchina 1 e parallela all'asse 45b; una slitta 81, accoppiata in modo scorrevole alla guida 80 ed azionata dall'attuatore 43b per traslare lungo l'asse 45b; una guida 82 montata sulla slitta 81 e parallela all'asse 46b; una guida 83 montata sullo stelo dell'attuatore 44b e parallela all'asse 45b; ed una slitta 84, la quale comprende due porzioni 85,86 accoppiate in modo scorrevole rispettivamente alle guide 82 e 83, è azionata dall'attuatore 44b per traslare lungo l'asse 46b e termina con una porzione 87 fissata alla porzione di attacco 38. In particolare, l'attuatore 44b è montato in posizione fissa rispetto al telaio della macchina 1. In alternativa, l'attuatore 44b potrebbe essere montato sulla slitta 81, senza necessità della guida 83.

[0056] Da quanto precede appare evidente che il percorso anulare seguito dal supporto 26 nel piano verticale può essere cambiato in modo relativamente agevole, in modo automatico in base a segnali di ingresso (forniti da opportuni sensori oppure definiti da impostazioni di un utente), in modo da adattare il processo di trasferimento ai parametri della fila 4 (altezza degli articoli 2; lunghezza e/o posizione degli articoli 2 stessi lungo l'asse 6; velocità della fila 4; ecc...) . Infatti, i due attuatori 43,44 definiscono due gradi di libertà che, con movimenti coordinati tra loro, consentono di posizionare il supporto 26 in una qualsiasi posizione nel piano verticale, mentre la configurazione dell'unità 30 è variabile in funzione di valori in ingresso, indicativi dei suddetti parametri. Variando le posizioni del percorso anulare del supporto 26 è possibile quindi cambiare tipologia di produzione, per adattare la macchina 1 ad una diversa lunghezza, quantità e/o altezza degli articoli che devono essere sollevati dal supporto 26 ad ogni ciclo.

[0057] Il fatto di prevedere il supporto 27 consente di mantenere continuamente in moto la fila 4, per cui si ottengono elevate cadenze produttive. Inoltre, la macchina 1 necessita solamente di due componenti mobili, ossia i supporti 26 e 27, per cui ha un numero relativamente basso di pezzi ed è poco ingombrante.

[0058] Inoltre, i dispositivi di azionamento 28,29 sono distinti tra loro, per cui è possibile variare la lunghezza ed i tempi delle traiettorie seguite dai supporti 26 e 27 in modo indipendente l'uno dall'altro, agendo sui valori dei parametri operativi delle logiche di comando con cui è configurata l'unità 30.

[0059] In generale, per effettuare un cambio di produzione, oltre a variare i valori di ingresso nelle logiche di controllo dell'unità 30, è necessario variare il passo tra gli spintori 25 lungo l'elemento di trasporto 24, ma si tratta di una operazione di manutenzione relativamente semplice. In alcuni casi, potrebbe essere anche necessario sostituire i supporti 26,27, in modo da avere nuovi supporti con dita di lunghezza diversa, ma anche questa operazione di manutenzione è relativamente semplice, in quanto non richiede di sostituire interamente i dispositivi 28,29. Infatti, è necessario semplicemente smontare le porzioni di attacco 38,39 dai dispositivi 28,29 e montare nelle medesime posizioni i nuovi supporti che sono stati scelti in funzione degli articoli da trasferire.

[0060] Inoltre, la particolare sequenza di fasi illustrata nelle figure 1a-1f e le caratteristiche costruttive descritte sopra consentono di ottenere elevate cadenze di trasferimento.

[0061] Da quanto precede appare, infine, evidente che al metodo e alla macchina 1, descritti con riferimento alle figure allegate, possono essere apportate modifiche e varianti che non esulano dalla definizione della presente invenzione, come definita nelle rivendicazioni allegate.

[0062] In particolare, come accennato sopra, i dispositivi 28,29 potrebbero essere diversi da quelli illustrati: ad esempio, anche il dispositivo 29 potrebbe includere un motore lineare; e/o la trasmissione a leve 47,47a potrebbe essere configurata in modo diverso.

[0063] Inoltre, in altre applicazioni diverse da quella presente (formazione di gruppi di prodotti alimentari, in particolare wafer), ad esempio per il trasferimento di articoli 2 che sono relativamente pesanti e/o robusti, i nastri trasportatori 72 e/o l'organo 17 potrebbero non essere necessari, oppure potrebbero essere sostituiti da pareti fisse di guida e trattenimento.

Claims (17)

1. Metodo di trasferimento comprendente le fasi di: – avanzare una fila (4) lungo un asse longitudinale (6), detta fila essendo costituita da articoli (2) che sono disposti a contatto tra loro lungo detto asse (6); – spostare un primo supporto (26) lungo un percorso anulare in un piano verticale su cui giace detto asse (6); detto primo supporto (26) avendo una prima superficie (31) rivolta verso l'alto e un primo spallamento (33) rivolto assialmente verso detta fila (4); detto percorso anulare comprendendo : a) un tratto di ritorno in modo da disporre detto primo supporto (26) al di sotto di almeno un articolo (2c) che definisce una estremità (40) di detta fila (4) e deve essere separato da un articolo seguente (2a) della detta fila (4); b) un tratto di salita (S), in cui detto primo supporto (26) solleva detto articolo (2c) rispetto all'articolo seguente (2a); durante il tratto di salita (S), detto primo spallamento (33) andando a definire un appoggio assiale per una nuova estremità (41) della fila (4), in corrispondenza di detto articolo seguente (2a); c) un tratto di discesa (D); – spingere detto articolo (2c) lungo una superficie di uscita (20); caratterizzato dal fatto che detto primo supporto (26) viene spostato lungo detto percorso anulare comandando in maniera coordinata due attuatori (43,44) in funzione di almeno due ingressi, che hanno valori variabili e sono indicativi rispettivamente: – della lunghezza o posizione assiale dei detti articoli (2) nella detta fila (4), e – dell'altezza dei detti articoli (2); detto percorso anulare essendo diverso al variare dei valori di detti ingressi.

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di spostare un secondo supporto (27), avente una seconda superficie (32) rivolta verso l'alto e un secondo spallamento (34) rivolto assialmente verso detta fila (4), comandando almeno un ulteriore attuatore (63) in maniera coordinata con detti due attuatori (43,44) ed in modo da portare detto secondo spallamento (34) a definire un appoggio assiale per detta fila (4) quando detto primo spallamento (33) è disimpegnato da detta fila (4).

3. Metodo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto di trasferire detto articolo (2c) da detto primo supporto (26) su detta superficie di uscita (20) tramite detto secondo supporto (27).

4. Metodo secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzato dal fatto che: – durante il tratto di salita (S), detto primo supporto (26) ha una componente di moto longitudinale ad una velocità uguale a quella di avanzamento della fila (4); – a partire dalla fine del tratto di salita (S), detto primo supporto (26) percorre un tratto rettilineo (A) lungo detto asse (6) ad una velocità uguale a quella di avanzamento della detta fila (4), mentre detto primo spallamento (33) continua a definire l'appoggio assiale per detta nuova estremità (41); – detto secondo supporto (27) viene spostato lungo: a) una corsa di ritorno (C2) verso detta fila (4) quando detto primo supporto (26) percorre detto tratto rettilineo (A), per portare detto secondo spallamento (34) a definire un appoggio assiale per detta nuova estremità (41); b) una corsa di andata (C1) lungo detto asse (6) alla medesima velocità di avanzamento della detta fila mentre detto secondo spallamento (34) definisce l'appoggio assiale per detta nuova estremità (41); – detto primo supporto (26) percorre il tratto di discesa (D) ed il tratto di ritorno quando detto secondo supporto (27) percorre detta corsa di andata (C1).

5. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 2 a 4, caratterizzato dal fatto che, al termine del tratto di salita (S), detta prima superficie (31) è più in alto di detta seconda superficie (32).

6. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzato dal fatto che detto secondo supporto (27) viene traslato assialmente con moto rettilineo alternativo.

7. Metodo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto articolo (2c) viene depositato da detto primo supporto (26) su detta seconda superficie (32) durante il tratto di discesa (D) del detto percorso anulare.

8. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che: – a partire dalla fine del tratto di salita (S), detto primo supporto (26) percorre un tratto rettilineo (A) lungo detto asse (6) ad una velocità uguale a quella di avanzamento della detta fila (4), mentre detto primo spallamento (33) continua a definire l'appoggio assiale per detta nuova estremità (41); – la fase di spingere detto articolo (2c) viene eseguita parallelamente a detto asse (6) e viene iniziata quando detto primo supporto (26) percorre il tratto rettilineo (A) .

9. Metodo secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto di spingere detto articolo (2c) ad una velocità maggiore di quella del detto primo supporto (26) e della detta fila (4).

10. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di trattenere detto articolo seguente (2a) verso il basso contro una superficie di ingresso (9) quando detto primo supporto (26) percorre il tratto di salita (S), tramite un organo di ritenzione (17) che viene spostato in detto piano verticale lungo una traiettoria ad anello in modo coordinato con detto primo supporto (26).

11. Macchina per attuare il metodo di una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere: – detto primo supporto (26), dove detta prima superficie e detto primo spallamento sono definiti da prime dita (35) parallele a detto asse (6); – un primo dispositivo di azionamento (28) per spostare detto primo supporto (26) lungo detto percorso anulare; – una unità di comando (30) che comanda detto primo dispositivo di azionamento (28); – detta superficie di uscita (20); – almeno uno spintore (25) mobile al di sopra di detta superficie di uscita (20); caratterizzato dal fatto che: – detto primo dispositivo di azionamento (28) comprende due attuatori (43,44) definenti rispettivi gradi di libertà per il movimento del primo supporto (26) nel detto piano verticale; – detta unità di comando (30) è configurata in modo da comandare in maniera coordinata tra loro i detti due attuatori (43,44) in funzione di almeno due ingressi, che hanno valori variabili e sono indicativi rispettivamente: a) dalla lunghezza o posizione assiale dei detti articoli (2) nella detta fila (4), e b) dell'altezza dei detti articoli (2); detta unità di comando essendo configurata in modo da variare detto percorso anulare al variare dei valori di detti ingressi.

12. Macchina secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto di comprendere, inoltre: – detto secondo supporto (27); – un secondo dispositivo di azionamento (29) comprendente almeno un ulteriore attuatore (63) per spostare detto secondo supporto (27); detta unità di comando (30) essendo configurata in modo da comandare detto ulteriore attuatore (63) in maniera coordinata con detti due attuatori (43,44) ed in modo da portare detto secondo spallamento (34) a definire un appoggio assiale per detta fila (4) quando detto primo spallamento (33) è disimpegnato da detta fila (4).

13. Macchina secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto che detto secondo supporto (26,27) comprende seconde dita (35,36) parallele a detto asse (6) e definenti detta seconda superficie e detto secondo spallamento; dette seconde dita (36) essendo sfalsate rispetto alle dette prime dita (35) lungo una direzione orizzontale (16) ortogonale a detto asse (6) in modo da poter scorrere in spazi tra dette prime dita (35).

14. Macchina secondo una delle rivendicazioni da 11 a 13, caratterizzata dal fatto che detti due attuatori (43,44) sono definiti da un primo e da un secondo motore rotativo; detto primo dispositivo di azionamento (28) comprendendo una trasmissione a leve (47) che collega detto primo supporto (16) a detti primo e secondo motore.

15. Macchina secondo la rivendicazione 14, caratterizzata dal fatto che detta trasmissione a leve (47) comprende: – un parallelogramma articolato (48) azionato da detto primo motore ed avente un braccio (50) fissato a detto primo supporto (26); – una manovella (60) azionata da detto secondo motore; – una biella (61) aventi estremità opposte incernierate a detta manovella (60) ed a detto braccio (50).

16. Macchina secondo la rivendicazione 12 o 13, caratterizzata dal fatto che detto secondo dispositivo di azionamento (29) comprende una guida fissa (65) ed una slitta (66), la quale scorre lungo detta guida fissa (65) sotto l'azione del detto ulteriore attuatore (63) ed è fissata a detto secondo supporto (27).

17. Macchina secondo una delle rivendicazioni da 11 a 16, caratterizzata dal fatto di comprendere, inoltre: – una superficie di ingresso (9) definente un appoggio per una parte della detta fila (4); – un organo di ritenzione (17) mobile in detto piano verticale lungo una traiettoria ad anello per trattenere detta parte verso il basso contro detta superficie di ingresso (9); ed – un terzo dispositivo di azionamento (18) per spostare detto organo di ritenzione (17) lungo detta traiettoria ad anello; detta unità di comando (30) essendo configurata in modo da comandare detto terzo dispositivo di azionamento in modo coordinato con i detti due attuatori (43,44).