BRPI0920848B1 - Alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, e, método para prender pelo menos uma peça de um alimentador para robôs - Google Patents

Abstract

alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, e, método para prender pelo menos uma peça de um aliment ador para robôs um alimentador (1) para robôs, mews de automação e assemelhados, compreendendo uma estrutura (2) que possui um prato de suporte (3) para as peças a serem alimentadas; e um meio de visão, para o reconhecimento das peças a serem alimentadas, o prato de suporte (3) sendo conectado a um meio de rotação em torno de uma direção que é essencialmente perpendicular ao plano de disposição das peças a serem alimentadas.

Description

“ALIMENTADOR PARA ROBÔS, MEIOS DE AUTOMAÇÃO E ASSEMELHADOS, E, MÉTODO PARA PRENDER PELO MENOS UMA PEÇA DE UM ALIMENTADOR PARA ROBÔS”

Campo técnico [0001] A presente invenção diz respeito a um alimentador para robôs equipados com visão artificial, para meios de automação e assemelhados.

[0002] A invenção aqui apresentada é voltada para o campo da automação industrial ou, de qualquer modo, para todos os campos relacionados com a apresentação de sistemas automáticos robotizados, nos quais a demanda por sistemas robotizados flexíveis e capazes de preencher os mais diversos requisitos cresce continuamente.

[0003] Em especial, os campos industriais de uso previstos para o alimentador de acordo com a invenção incluem os de borrachas; de plásticos e outros materiais sintéticos; de vidros; de alimentos; de cosméticos; os farmacêuticos; a indústria médica; a de componentes para veículos; de aparelhos elétricos domésticos; de computadores; de eletrônicos de consumo; de ferramentas de metal; e a indústria da madeira, mobiliário e de acessórios, dentre outras.

Fundamentos da invenção [0004] De fato, sente-se uma necessidade crescente de alimentar os diferentes sistemas de automação de acordo com os diferentes requisitos de produção. Atualmente, os produtos industriais são de fato caracterizados por um tempo de vida cada vez mais curto, por volumes de produção decrescentes e pela consequente necessidade de ter a capacidade de adaptar rapidamente as plantas aos mutáveis requisitos de produção, ao mesmo tempo em que se tenta minimizar os custos desta adaptação.

[0005] Esta facilidade de adaptação das plantas a diferentes volumes de produção e de adaptação da produção aos diferentes produtos finais é, muitas vezes, a única justificativa econômica que mantém vivo o sistema de produção automático; evitando o recurso a sistemas manuais, que, de modo geral, são mais dispendiosos e mais lentos, embora, muito mais versáteis, e que forçam as

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2/11 indústrias a levar as plantas industriais para países em que a mão de obra é mais barata.

[0006] Os alimentadores conhecidos são controlados por robôs dos tipos Cartesiano, antropomórfico, cilíndrico, dentre outros.

[0007] Os alimentadores são fornecidos com sistemas artificiais de visão, tais como, por exemplo, o linear, o de matriz, o 3-D e os similares a câmeras de televisão, os quais exigem condições de iluminação que permitem o reconhecimento das peças por meio de uma câmera de televisão. Estas condições de iluminação podem ser criadas por iluminação externa por cima ou por meio de um dispositivo de iluminação traseiro normalmente disposto abaixo do prato que sustenta as peças.

[0008] O alimentador é preenchido a partir do exterior periódica e manualmente por meio de uma tremonha, por um elevador do tipo de correia ou por outras formas. [0009] O sistema de visão artificial reconhece a peça alimentada para dentro do alimentador, a qual é necessária para a produção, e o robô a seleciona.

[0010] Estes dispositivos conhecidos produzem o avanço das peças que constituem a alimentação para os robôs por meio de uma agitação mecânica e/ou de um movimento linear obtido por meio de correias motorizadas.

[0011] Um problema destes alimentadores é de acordo com o fato de que quando as peças a serem alimentadas compreendem pelo menos uma porção cilíndrica, elas tendem a rolar, oferecendo ao robô, estatisticamente, com maior frequência peças que não podem ser prendidas com facilidade, resultando em uma falha na alimentação do robô.

[0012] Com este tipo de alimentador, seja ele por avanço linear e/ou por vibração, não é possível modificar em todos os casos a posição e a disposição das peças na superfície; tornando, desta forma, mais lenta a cadeia de produção, resultando em custos severos para a produção final.

[0013] Além do mais, devido à difícil acessibilidade às partes internas dos alimentadores conhecidos, a limpeza e a iluminação traseira do sistema são mais complicadas, penalizando a qualidade do sistema de visão e desta forma a eficiência da produção.

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3/11 [0014] Outra desvantagem de um dispositivo deste tipo é que uma vez que a seleção tenha sido feita, nem sempre é possível modificar facilmente ou rapidamente a posição e a disposição das peças a serem prendidas no prato e, desta forma, estas peças devem ser devolvidas ao ciclo de produção juntamente com as novas peças a serem prendidas que são carregadas.

[0015] Portanto, ao final da seleção, as peças que tiverem permanecido no prato são descarregadas do alimentador e reintroduzidas no processo da forma que foi descrita, ocorrendo, desta forma, o ciclo contínuo.

[0016] As peças são reintroduzidas durante a etapa de carregamento por meio de calhas, rampas ou outras correias transportadoras.

[0017] Pode-se facilmente deduzir que este método é muito vagaroso e laborioso uma vez que a operação de seleção termina com o esvaziamento de todas as peças, utilizando algumas vezes um número indefinido de ciclos que é difícil de ser previsto.

[0018] Além disto, uma vez que o robô tem que descarregar o alimentador em um terminal de seleção e depois carregá-lo novamente, transcorre-se um tempo excessivamente longo e não produtivo, ou de paralizações.

[0019] Por fim, mas não menos importante, devido ao acima descrito, para devolver as peças rejeitadas ao ciclo, faz-se necessário prover um espaço que seja suficientemente amplo para permitir que as peças rejeitadas sejam transferidas da saída para a entrada do alimentador por um meio de movimentação, tais como as correias transportadoras, rampas e calhas. Estes meios freqüentemente provocam emperramentos durante a vibração e exigem a constante intervenção do operador que foi designado e, desta forma, afetam de modo importante a economia do dispositivo.

Divulgação da invenção [0020] O alvo da presente invenção é eliminar os problemas acima descritos dos alimentadores conhecidos para robôs, meios de automação e assemelhados, permitindo que as peças que compreendam porções cilíndricas tenham a sua disposição e a sua posição sobre a superfície modificada; de forma a permitir que o

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4/11 robô seja alimentado sem quaisquer problemas.

[0021] Dentro deste alvo, um dos objetivos da invenção é fornecer um alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados que permita um fácil acesso às partes internas, simplificando a operação de limpeza do sistema de visão. [0022] Outro objetivo da invenção é fornecer um alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados que seja fácil de montar com meios que sejam facilmente disponíveis na comercialização, utilizando materiais normalmente utilizados, de forma a tornar o alimentador economicamente competitivo.

[0023] Outro objetivo da invenção é fornecer um alimentador capaz de permitir a provisão de um método de agarramento ou preensão que reduza a ajuda do pessoal designado durante a produção, tentando, desta forma, evitar o emperramento das peças durante cada ciclo.

[0024] Outro objetivo da invenção é limitar o número de ciclos a que cada item está sujeito, antes de ser selecionado pelo meio de visão e depois selecionado pelo robô.

[0025] O alvo destes objetivos, e de outros que se tornarão mais claros daqui em diante, é alcançado pelo alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, de acordo com a invenção; o qual compreende uma estrutura que possui um prato de suporte para as peças a serem alimentadas e um meio de visão para reconhecer as mencionadas peças a serem alimentadas; caracterizado pelo fato de que o prato de suporte é conectado com um meio de rotação em torno de uma direção que é essencialmente perpendicular ao plano de disposição das mencionadas peças a serem alimentadas.

Breve descrição dos desenhos [0026] As características e as vantagens adicionais da invenção ficarão mais claras a partir da detalhada descrição que se segue de um modo de realização preferencial, mas não excludente, do alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, que é ilustrado a título de exemplo não limitante, pelos desenhos que a acompanham.

[0027] Figura 1 é uma vista em perspectiva do alimentador, de acordo com a

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5/11 invenção.

[0028] Figura 2 é uma vista superior do alimentador.

[0029] Figura 3 é uma vista de uma secção do alimentador, tomada ao longo de linha III-III da Figura 2.

[0030] Figura 4 é uma vista de uma secção do alimentador, tomada ao longo de linha IV-IV da Figura 2.

[0031] Figura 5 é uma vista em perspectiva do alimentador fornecido com um meio de agarramento.

Modos de realizar a invenção [0032] Fazendo-se referência às figuras, o alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, de acordo com a invenção, designado no geral pelo número 1 compreende uma estrutura 2, que possui um prato de suporte 3 para as peças a serem alimentadas e um meio de visão para o reconhecimento das peças.

[0033] Uma característica fundamental da invenção é que o prato 3 é conectado a um meio de rotação em torno de uma direção que é essencialmente perpendicular ao plano de disposição das peças a serem alimentadas.

[0034] A estrutura 2 pode compreender um plano de base 20, ao qual são ajustadas colunas de sustentação 21 para sustentar um anel de sustentação 22; podendo o prato 3 mover-se livremente no anel 22.

[0035] Normalmente este meio de rotação compreende um motor 7, que é conectado à estrutura 2, como, por exemplo, um motor sincrônico, que é fixado ao plano de base 20 por meio de um suporte de motor 71.

[0036] No modo de realização aqui apresentado, o prato 3 coincide com o plano de disposição das peças.

[0037] De forma vantajosa, o movimento de rotação com o qual o prato é fornecido, devido ao meio de rotação, pode ocorrer em torno de uma direção que é essencialmente perpendicular ao plano de disposição das peças que coincide com o eixo 70 do eixo de acionamento do motor 7.

[0038] No modo de realização aqui apresentado, o prato 3 é encaixado no eixo de acionamento e é travado nele de forma a girar conjuntamente a partir da mesma

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6/11 por meio de um flange de tração 72 e de um flange de travamento 73.

[0039] De forma vantajosa, o meio de rotação pode compreender um acionador de motorizado 75 que é conectado com um suporte 76 que é fixado ao plano da base 20 da estrutura 2. Desta forma, o motor 7 pode trabalhar com acelerações e/ou velocidades que são controladas e modificadas segundo as características das peças que são carregadas para dentro do alimentador 1.

[0040] O motor 7 pode adicionalmente ser fornecido com um plugue 74 para proteção das suas partes internas.

[0041] De forma vantajosa, o alimentador pode compreender um meio para a geração de impulso que é conectado à estrutura 2 e que opera sobre a superfície interna 30 do prato 3 relativo ao alimentador 3.

[0042] O meio para geração de impulso pode compreender um ímã de rebote 5 associado a um deslizador móvel 50 conectado ao plano de base 20.

[0043] Alternativamente, o meio para geração de impulso pode, por exemplo, compreender um acionador operado pneumaticamente que é associado com o deslizador 50.

[0044] Preferencialmente este ímã é disposto em uma posição periférica relativamente ao centro do prato 3.

[0045] O meio de visão para o reconhecimento das peças a serem alimentadas pode compreender uma câmera ótica de televisão e um meio de iluminação que é preferencialmente fixado na estrutura 2.

[0046] Este meio de visão pode ser disposto externamente em relação ao alimentador; no modo de realização aqui descrito, eles são dispostos dentro do alimentador 1.

[0047] De forma vantajosa, o meio de iluminação pode compreender um conjunto de iluminação 4 que é sustentado por uma estrutura de sustentação 40, que é associada com o plano de base 20.

[0048] O plano de base 20 pode ser fornecido com um anel de parede 27 para a retenção das peças a serem alimentadas no prato 3.

[0049] O alimentador pode ainda compreender uma tampa anti-salto 28 que

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7/11 cobre pelo menos uma porção do prato 3. A tampa 28 é conectada à estrutura 2 por meio de pilares 29 que são afixados ao plano de base 20 e têm por objetivo impedir que as peças escapem do perímetro do prato 3.

[0050] Finalmente, é possível fornecer um vidro protetor para o conjunto de iluminação 4, que é afixado à estrutura 2 por meio de um aro de suporte 42.

[0051] Com relação à Figura 5, é fornecido, com vantagem, um meio de agarramento de pelo menos uma das peças 9 a serem prendidas, que são controladas pelo meio de visão que seleciona a peça a ser agarrada.

[0052] Preferencialmente, o meio de agarramento pode compreender um braço móvel 12 que possui uma garra de encaixe 13. O braço 12 é acoplado de forma a girar em torno de uma direção pivotante 60, que é paralela ao eixo 70. Além do mais, o braço 12 é adaptado para se mover ao longo de uma direção que é normal em relação ao prato de suporte 3.

[0053] O braço 12 pode ainda ser sustentado por um membro transversal de suporte de carga 14, que é conectado com um elemento em forma de coluna 11, conectado em conjunto com a estrutura 2.

[0054] O alimentador pode ser abastecido, em intervalos regulares, com as peças a serem alimentadas, a partir do exterior, por meio de um funil, por meio de um elevador de correia, manualmente, ou, por outros meios conhecidos per si.

[0055] As peças ficam no prato de suporte 3 e uma posição randômica: o prato 3, fornecido com um movimento de rotação em torno do eixo 70 do eixo de acionamento, coloca, a cada vez, cada peça, próxima do robô que deverá prender as peças.

[0056] Para fazer com que as peças faceiem o robô com as diferentes faces, para permitir que aumente, estatisticamente, a chance de agarramento para o robô, é acrescentado um movimento de oscilação do motor 7 à rotação em torno do eixo 70.

[0057] Desta forma, é possível modificar a posição das peças no prato 3 durante rotação e facilitar, conforme foi mencionado, o agarramento pelo robô.

[0058] Devido à presença do anel 27, as parte não correm o risco de escapar do

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8/11 prato de suporte 3, devido à força centrífuga produzida pela rotação.

[0059] Para cada peça em particular, por exemplo, para as peças que possuam formas com características grandemente arredondadas, ou para peças muito frágeis, que possam ser prendidas pelo robô apenas em uma das suas porções, os movimentos oscilatório e rotatório do prato podem não ser suficientes para impedir que o processo fique mais lento.

[0060] Neste caso, é possível acionar o meio de geração de impulso, na solução aqui descrita, o ímã de salto 5; o que tem por objetivo empurrar uma ou mais peças, modificando o seu posicionamento em consequência do impacto.

[0061] As peças não correm o risco de escapar do alimentador 1 devido à presença da tampa anti-salto 28.

[0062] O ímã 5 pode ser controlado pelo operador através do meio de visão e sua posição relativa, em relação à estrutura 2, pode ser modificada pelo acionamento do deslizador móvel 50.

[0063] O método de agarramento de pelo menos uma peça pelo alimentador para robôs compreende as etapas de carregamento do prato de suporte 3 do alimentador com as peças 9 a serem alimentadas; a seleção de pelo menos uma das peças 9 a serem alimentadas pelo meio de visão conectado ao alimentador; e, a seleção da peça selecionada entre as peças.

[0064] Uma particularidade deste método é que durante a sucessão destas etapas as peças 9 a serem prendidas estão em movimento contínuo.

[0065] Na prática, o agarramento ocorre quando as peças estão em movimento (agarramento em trânsito).

[0066] De forma vantajosa, o método pode incluir uma etapa para variação da orientação espacial das peças 9 a serem prendidas no prato de suporte 3.

[0067] Preferencialmente, esta etapa de variação da orientação espacial pode compreender o espalhamento das peças 9 a serem prendidas pelo acionamento de um meio de geração de impulso.

[0068] Estes impulsos podem ser acionados por um meio de geração de impulso, como, por exemplo, o ímã de salto 5 que, conforme mencionado, é operado pelo

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9/11 deslizador móvel 50 e empurra um ou mais objetos no prato, de forma a modificar a/as sua/suas posição(ões) na disposição. Estes impulsos, que são essencialmente normais relativamente ao plano de disposição dos objetos a serem agarrados, fazem com que a peça ou as peças pulem a posição próxima ao ponto de contato com o prato de suporte 3, modificando completamente a orientação espacial das mesmas. [0069] Uma vez que a etapa de espalhamento tenha sido concluída, os objetos a serem agarrados são escolhidos por um meio de aquisição de imagens do meio de visão do robô. Então, é feita a seleção dentre os objetos a serem agarrados de forma a identificar o objeto a ser escolhido.

[0070] Preferencialmente, o carregamento do prato de suporte 3 com as peças 9 a serem carregadas é realizado continuamente ao longo do processo até que o trabalho seja concluído.

[0071] Uma vez que o agarramento das peças selecionadas pelo robô tenha sido concluído, com o acionamento dos impulsos, é fornecida uma nova etapa de espalhamento, tanto dos objetos que tenham sido recém carregados, como dos objetos que não tenham sido agarrados pelo robô, evitando o descarregamento do alimentador 1.

[0072] Desta forma, a partir do que foi acima descrito é evidente que a invenção alcança o seu alvo e os seus objetivos pretendidos; e o fato a ser ressaltado, em especial, é que o alimentador fornecido para robôs, meios de automação e assemelhados, torna possível modificar a posição das peças a serem alimentadas de forma a favorecer estatisticamente o agarramento pelo robô.

[0073] Em especial, a provisão de um meio de geração de impulso significa que o empurrar do prato de suporte das peças a serem alimentadas torna possível modificar também opcionalmente a disposição destas peças.

[0074] Além do mais, a provisão do movimento deste meio de geração de impulso torna possível utilizar o alimentador de acordo com a invenção para uma variedade maior de peças em termos de material e em termos de geometria.

[0075] Outra vantagem da invenção consiste em que a disponibilização de um sistema que torna possível modificar a posição e a disposição de cada peça

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10/11 individualmente requer uma agitação mínima das peças; e, desta forma, torna o alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, de acordo com a invenção, particularmente adequado para o processamento de peças que possuam porções delicadas, ou das fabricadas de materiais particularmente frágeis.

[0076] Além disto, a minimização da agitação reduz o limiar de ruído, melhorando a qualidade do trabalho na fábrica em que este alimentador é utilizado.

[0077] Outra vantagem do alimentador para robôs, de acordo com a presente invenção é que ele provê, pelo menos no modo de realização aqui apresentado, mais espaço para o meio de visão dentro do alimentador, facilitando o acesso ao interior do alimentador e simplificando, desta forma, a operação de limpeza deste meio de visão.

[0078] Outra vantagem do alimentador, de acordo com a invenção, consiste na provisão de um método de agarramento de pelo menos uma peça selecionada a partir de outros objetos dispostos no prato de suporte de um alimentador para um robô, o qual torna possível, em um único ciclo de produção, esvaziar todos os itens a serem agarrados.

[0079] Em particular, a ação do meio de geração de impulso aplicada a um prato de suporte rotatório e vibratório, permite que o operador modifique, a qualquer momento, a posição espacial do objeto depositado no prato; e, desta forma, evita o descarregamento e subsequente re-carregamento do alimentador com os objetos rejeitados durante a seleção.

[0080] Desta forma, as peças são prendidas durante a sua movimentação e isto permite a aceleração do ciclo que passa a operar a uma taxa mais alta.

[0081] Outra vantagem da invenção consiste em que, devido aos impulsos gerados, a ação do pessoal designado, no caso de emperramentos, não se faz mais necessária, aumentando, desta forma, a eficiência final de todo o sistema.

[0082] Outra vantagem do método de agarramento da invenção consiste em que, por ter eliminado o meio de movimentação para o descarregamento pelo alimentador das peças rejeitadas e os outros meios de movimentação para o transporte e o carregamento das peças a serem prendidas, ele permite evidentes economias.

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11/11 [0083] Além do mais, o uso de materiais que são facilmente disponibilizados e de uma mecânica de construção simples torna o alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, de acordo com a invenção, também, competitivo do ponto de vista econômico.

[0084] A invenção concebida desta forma é suscetível de sofrer numerosas modificações e variações, todas as quais caem dentro do escopo das reivindicações anexas.

[0085] Todos os detalhes podem ser adicionalmente substituídos por outros elementos tecnicamente equivalentes.

[0086] Na prática, os materiais utilizados, assim com as dimensões, podem ser quaisquer materiais e dimensões de acordo com as exigências, desde que sejam consistentes com o propósito construtivo.

[0087] As divulgações no Pedido de Registro de Patente italiano no. AR2008A000032, a partir do qual este pedido reivindica prioridade são aqui incorporadas por referência.

[0088] Quando, em quaisquer das reivindicações, as características técnicas mencionadas estiverem acompanhadas de sinais, estes sinais de referência foram incluídos com o único propósito de aumentar a inteligibilidade das reivindicações; e, desta forma, estes sinais de referência não possuem qualquer efeito de limitação da interpretação de cada um dos elementos identificados por estes sinais de referência, por meio do exemplo.

Claims (14)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Alimentador (1) para robôs, meios de automação e assemelhados, compreendendo uma estrutura (2) que possui um prato de suporte (3) para as peças a serem alimentadas e um meio de visão para reconhecimento das mencionadas peças a serem alimentadas, o mencionado prato de suporte (3) sendo conectado a um meio de rotação em torno de uma direção que é essencialmente perpendicular ao plano de disposição das mencionadas peças a serem alimentadas, caracterizado pelo fato de que compreende um meio de geração de impulso que é conectado à mencionada estrutura (2) e opera sobre o mencionado prato de suporte (3), em que os impulsos ativados pelo meio de geração de impulso são substancialmente normais com relação ao plano de disposição das peças a serem agarradas, de modo a fazer com que a peça ou peças pulem a posição próxima ao ponto de contato com o dito prato de suporte (3) mudando completamente a orientação espacial do mesmo.
2. 2. Alimentador, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a mencionada estrutura (2) compreende um plano de base (20) que suporta colunas de sustentação (21) para um anel de sustentação (22) para o mencionado prato de suporte (3).
3. 3. Alimentador, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de rotação compreende um motor (7) que é conectado à mencionada estrutura (2) e que depende das características das mencionadas peças a serem alimentadas.
4. 4. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a mencionada direção que é essencialmente perpendicular ao mencionado plano de disposição das mencionadas peças a serem alimentadas coincide com o eixo (70) do eixo de acionamento do mencionado motor (7).
5. 5. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o mencionado prato de suporte (3) é conjuntamente associado ao mencionado eixo de acionamento.

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6. 6. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de geração de impulso compreende um imã de salto (5), que é conectado à mencionada estrutura (2) e opera sobre a superfície interna (30) do mencionado prato de suporte (3).
7. 7. Alimentador, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o meio de geração de impulso compreende um deslizador móvel (50) para movimentação do mencionado ímã de salto (5), que é conectado ao mencionado plano de base (20).
8. 8. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de visão compreende um meio de iluminação associado com a mencionada estrutura (2).
9. 9. Alimentador, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de iluminação compreende um conjunto de iluminação (4) que é suportado por uma estrutura de sustentação (40) associada com o mencionado plano de base (20).
10. 10. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de geração de impulso compreende um acionador pneumaticamente operado, que é conectado à mencionada estrutura (2) e opera sobre a superfície interna (30) do mencionado prato de suporte (3).
11. 11. Alimentador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que compreende um meio de agarramento de pelo menos uma das mencionadas peças (9) a serem prendidas, que é controlado pelo mencionado meio de visão.
12. 12. Alimentador, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o mencionado meio de agarramento compreende um braço móvel (12), que possui uma garra de encaixe (13), sendo o mencionado braço móvel (12) retido para rotação em torno de uma direção pivotante (60) que é paralela ao mencionado eixo (70), e sendo, ainda, adaptada a deslocar-se ao longo de uma direção que é normal ao mencionado prato de suporte (3).

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13. 13. Método para prender pelo menos uma peça de um alimentador para robôs, compreendendo as etapas de carregar o prato de suporte (3), do mencionado alimentador com as mencionadas peças (9) a serem prendidas; escolher pelo menos uma das mencionadas peças (9) a serem prendidas por um meio de visão para o reconhecimento das peças a serem alimentadas, sendo o mencionado meio de visão conectado ao mencionado alimentador; e, selecionar a mencionada pelo menos uma das mencionadas peças (9) a serem prendidas; durante a sucessão das mencionadas etapas, as mencionadas peças (9) a serem prendidas se movendo continuamente, caracterizado pelo fato de que compreende uma etapa de variação da orientação espacial das mencionadas peças (9) a serem prendidas no mencionado prato de suporte (3), a mencionada etapa de variação da orientação espacial compreendendo um espalhamento das mencionadas peças (9) a serem prendidas pelo acionamento do meio de geração de impulso, em que os impulsos ativados pelo meio de geração de impulso são substancialmente normais com relação ao plano de disposição das peças a serem agarradas, de modo a fazer com que a peça ou peças pulem a posição próxima ao ponto de contato com o dito prato de suporte (3) mudando completamente a orientação espacial do mesmo.
14. 14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o carregamento do mencionado prato de suporte (3) com as mencionadas peças (9) a serem prendidas é realizado continuamente.