IT201600092909A1 - Dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili. - Google Patents

Description

Dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili.

DESCRIZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili.

Il trovato qui presentato è rivolto al settore dell'automazione industriale o comunque a tutti quelli pertinenti all'introduzione di un sistema automatico robotizzato, dove è in continuo aumento la richiesta di sistemi robotizzati flessibili in grado di soddisfare richieste più disparate.

In particolar modo, i settori industriali d’impiego previsti per il dispositivo secondo il trovato sono quelli della gomma, della plastica e altri materiali sintetici, del vetro, l'industria alimentare, cosmetica, farmaceutica, medicale, la componentistica per auto, elettrodomestici, computer, elettronica di consumo, minuterie metalliche, industria del legno e degli accessori per mobili, ecc...

È difatti sempre più sentita la necessità di alimentare sistemi di automazione industriale diversi in risposta ad esigenze di produzione differenti .

Al giorno d’oggi i prodotti industriali sono infatti caratterizzati da una vita sempre più breve, da volumi produttivi che si vanno riducendo e dalla conseguente necessità di poter adeguare rapidamente gli impianti alle mutevoli esigenze di produzione, cercando di minimizzare i costi di tale adeguamento .

Questa facilità di adattamento degli impianti a diversi volumi produttivi e l'adeguamento di produzione a prodotti finali differenti spesso si rivelano l’unica giustificazione economica a tenere in vita un sistema di produzione automatico, evitando di ricorrere a sistemi manuali, in generale più costosi e lenti ma molto più versatili, che costringono le aziende a delocalizzare gli impianti produttivi in paesi dove la manodopera ha un costo più conveniente.

Sono noti dispositivi alimentatori, conosciuti anche con il termine anglosassone "feeder", asserviti a robot del tipo cartesiano, antropomorfo, cilindrico, eccetera.

Questi feeder sono dotati sistemi di visione artificiale, come ad esempio telecamere lineari, matriciali, tridimensionali e simili, che necessitano di condizioni di illuminazione tali da avere immagini dal forte contrasto tra lo sfondo ed i pezzi da riconoscere così da poter dare tali immagini a software di analisi dell’immagine per il riconoscimento dei pezzi.

Le condizioni di illuminazione possono essere create da un'illuminazione esterna dall'alto oppure tramite un dispositivo di retroilluminazione posto normalmente sotto al tappeto sul quale giacciono i pezzi.

Il riempimento del feeder viene effettuato dall'esterno, ad intervalli di tempo, in modo manuale, mediante tramoggia, con elevatore a nastro o in altri mezzi tecnicamente equivalenti.

Il sistema di visione artificiale riconosce il pezzo caricato sull'alimentatore di cui si necessita per la produzione e il robot lo preleva.

Tali dispositivi noti provvedono a far avanzare i pezzi che costituiscono l'alimentazione per i robot, attraverso uno scuotimento meccanico e/o una movimentazione lineare ottenuta mediante nastri motorizzati.

Una problematica di tali alimentatori è data dal fatto che quando i pezzi da alimentare comprendono almeno una parte cilindrica, essi tendono a mettersi in rotolamento offrendo statisticamente, il più delle volte, al robot parti che non possono essere prese facilmente, non riuscendolo dunque ad alimentare.

Con questo tipo di feeder, siano essi ad avanzamento lineare e/o a vibrazione, non è possibile variare in oqni caso la posizione e la giacitura dei pezzi sul piano, rallentando così la catena produttiva con gravi costi sulla produzione finale.

Inoltre, a causa della difficoltosa accessibilità alle parti interne di alimentatori noti, risulta più complicata la pulizia del sistema di retroilluminazione penalizzando la qualità del sistema di visione e quindi l’efficienza della produzione stessa.

Per ovviare agli inconvenienti sopra lamentati è stato realizzato un dispositivo alimentatore in grado di modificare l'orientamento dei pezzi in maniera tale da rendere più agevole la presa degli stessi da parte di un robot.

Tale dispositivo di tipo noto prevede l'impiego di un tappeto circolare rotante attorno al proprio che subisce percussioni da parte di mezzi generatori di impulsi, tali da far sobbalzare i singoli pezzi fino a quanto gli stessi non si trovano nella posizione desiderata.

Anche tale dispositivo di tipo noto non è scevro da inconvenienti tra i quali va annoverato il fatto che se i pezzi non si orientano nella posizione corretta per la loro presa, c'è il rischio che il sistema di alimentazione del dispositivo stesso, continuando a caricare pezzi, saturi la superficie del tappeto mobile impedendo allo stesso di adempiere alla sua funzione.

Ulteriormente, questo e gli altri dispositivi di tipo noto presentano l'inconveniente che, qualora i pezzi da gestire presentino tracce oleose o di sporco, tali tracce possono trasferirsi sul tappeto mobile impedendo ai mezzi di illuminazione di dar luogo al giusto contrasto visivo tra sfondo e pezzi necessario all'individuazione di questi ultimi sul tappeto mobile da parte dei mezzi di visione artificiale.

Ulteriormente, questo e gli altri dispositivi di tipo noto presentano l'inconveniente che, in caso di eccessiva presenza di scarti di produzione rispetto ai pezzi conformi, l'operatore è obbligato ad effettuare un fermo macchina per rimuovere manualmente tali scarti di produzione.

Inoltre, qualora invece sia necessario effettuare un cambio formato, l'operatore deve aspettare che il tappeto mobile venga svuotato dal robot il che può comportare lunghe attese.

Compito precipuo che si propone il trovato è quello di eliminare gli inconvenienti sopra lamentati in tipi noti di dispositivi alimentatori come quelli appena descritti, realizzando un dispositivo di orientamento che permetta l'eliminazione veloce ed automatica degli scarti di produzione ed un altrettanto veloce ed automatico cambio formato qualora necessario.

Nell'ambito di questo compito, uno scopo del presente trovato consiste nel fatto di realizzare un dispositivo di orientamento che permetta la modifica della giacitura dei pezzi e la loro posizione nel piano in maniera efficiente evitando che tracce oleose o sporco, nonché la sovra alimentazione del tappeto mobile, impediscano ai mezzi di visione artificiale di individuare i pezzi da prelevare.

Un ulteriore scopo del presente trovato consiste nel fatto di realizzare un dispositivo di orientamento che permetta un facile accesso alle parti interne, semplificando l'operazione di pulizia del sistema di visione.

Un altro scopo del presente trovato consiste nel fatto di realizzare un dispositivo di orientamento che sia semplice da assemblare con mezzi facilmente reperibili in commercio nonché usando materiali di utilizzo comune, in modo che il dispositivo sia economicamente concorrenziale.

Questo compito, nonché questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, comprendente un'intelaiatura portante definente un piano di supporto delimitato esterna da un bordo di contenimento e girevolmente supportante un tappeto mobile associato a mezzi motori per la sua rotazione attorno ad un asse di rotazione sostanzialmente ortogonale a detto piano di supporto, essendo inoltre previsti mezzi di visione artificiale per il riconoscimento di pezzi da prelevare e/o scarti di produzione collocati su detto tappeto mobile e mezzi di generazione di impulsi connessi a detta intelaiatura portante ed agenti su detto tappeto mobile in maniera puntuale e localizzata lungo una retta d'azione sostanzialmente ortogonale a detto tappeto mobile per la modifica dell'orientamento di detti pezzi da prelevare in maniera tale da consentire il loro prelievo da parte di robot, mezzi di automazione e simili, caratterizzato dal fatto di comprendere almeno uno sportello perimetrale associato a detto bordo di contenimento in corrispondenza di un'apertura perimetrale definita su detto bordo di contenimento, detto almeno uno sportello perimetrale essendo aprile in maniera radialmente interna a detto tappeto mobile per l'intercettazione e la conseguente evacuazione di oggetti indesiderati presenti su detto tappeto mobile .

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, di un dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, secondo il trovato, illustrata a titolo indicativo e non limitativo con l'ausilio degli uniti disegni in cui:

la figura 1 è una vista prospettica di una forma di realizzazione del dispositivo di orientamento, secondo il trovato;

la figura 2 è una vista in pianta dall'alto del dispositivo rappresentato in figura 1;

la figura 3 è una vista in sezione del dispositivo rappresentato in figura 2 ed eseguita secondo il piano di sezione III-III;

la figura 4 è una vista in sezione del dispositivo rappresentato in figura 2 ed eseguita secondo il piano di sezione IV-IV;

la figura 5 è un dettaglio in scala ingrandita del dispositivo rappresentato in figura 4.

Con riferimento alle citate figure, il dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili dispositivo, indicato globalmente con il numero di riferimento 1, comprende un'intelaiatura portante 2 definente un piano di supporto 3 girevolmente supportante un tappeto mobile 4 associato a mezzi motori 5 per la sua rotazione attorno ad un asse di rotazione 6 sostanzialmente ortogonale al piano di supporto 3.

Più dettagliatamente, i mezzi motori 5 possono comprendere un motore 7 del tipo elettrico, come ad esempio un motore asincrono, supportato dall'intelaiatura portante 2 e fissato alla base 8 del dispositivo 1 mediante un supporto motore 9.

Nella forma di realizzazione proposta, il tappeto mobile 4 presenta una conformazione sostanzialmente circolare ed è direttamente associato all'albero motore del motore 7 e a questo bloccato in modo da ruotare solidalmente con esso attorno all'asse di rotazione 6, attraverso una flangia di traino 11 ed una flangia di serraggio 12 reciprocamente impegnate tra loro in maniera tale che il tappeto mobile 4 risulti bloccato tra le stesse.

In questa maniera, il centro del tappeto mobile 4 giace sull'asse di rotazione 6.

Opportunamente, i mezzi motori 5 possono comprendere un driver motore 13 fissato alla base 8 mediante un'opportuna staffa 14.

In questa maniera, il motore 7 è in grado di operare con velocità e/o accelerazioni controllate e variabili a seconda delle caratteristiche dei pezzi che vengono caricati nel dispositivo 1.

Inoltre, sono previsti mezzi di visione artificiale per il riconoscimento di pezzi da prelevare e/o degli scarti di produzione collocati sul tappeto mobile 4 e mezzi di generazione di impulsi 15 connessi all'intelaiatura portante 2 ed agenti sul tappeto mobile 4 in maniera puntuale e localizzata lungo una retta d'azione sostanzialmente ortogonale al tappeto mobile 4 per la modifica dell'orientamento dei pezzi da prelevare in maniera tale da consentire il loro prelievo da parte di robot, mezzi di automazione e simili .

Per quanto concerne i mezzi di visione artificiale, questi possono essere posizionati esternamente e superiormente al dispositivo 1 ed, essendo di per sé noti, non verranno né descritti nel dettaglio e né rappresentati.

Genericamente, i mezzi di visione artificiale possono comprendere una telecamera ottica e mezzi di retroilluminazione 16 associati all'intelaiatura portante 2 e collocati da parte opposta al tappeto mobile 4 rispetto al piano di supporto 3 in corrispondenza dei mezzi di visione artificiale per la retroilluminazione dei pezzi da prelevare collocati sul tappeto mobile 4 in maniera tale da consentire la loro individuazione da parte degli stessi mezzi di visione artificiale .

Opportunamente, il tappeto mobile 4 è realizzato in un materiale permeabile alla luce ed elasticamente flessibile ed il piano di supporto 3 presenta una finestra 17, dalla conformazione sostanzialmente a settore di corona circolare e munita di un opportuno vetro di protezione, definita in corrispondenza dei mezzi di retroilluminazione in maniera tale da consentire la retroilluminazione del tappeto mobile 4.

In merito invece ai mezzi di generazione di impulsi 15, questi comprendono un magnete per rimbalzo 18 connesso all'intelaiatura portante 2 e agente sulla superficie inferiore 19 del tappeto mobile 4 attraverso almeno un'apertura 20 definita sul piano di supporto 3 in maniera distante dalla finestra 17.

Opportunamente, possono essere previste due aperture 20 contrapposte tali da consentire l'installazione dei mezzi di generazione di impulsi 15 in due punti diversi del dispositivo 1 a seconda delle esigenze di layout dell'impianto di prelievo dei pezzi.

Vantaggiosamente, tali mezzi di generazione di impulsi 15 sono associati all'intelaiatura portante 2 mediante una slitta mobile 21 atta a consentire lo spostamento del magnete per rimbalzo 18 secondo una direzione radiale rispetto all'asse di rotazione 6.

Opportunamente, l'apertura 20 presenta una forma ad asola allungata secondo una direzione radiale rispetto all'asse di rotazione 6 coerentemente alla movimentazione del magnete per rimbalzo 18 mediante la slitta mobile 21.

In questa maniera, il magnete per rimbalzo 18 può essere posizionato di volta in volta in una posizione periferica rispetto al centro del tappeto mobile 4 così da poter agire su tutta l'estensione radiale dello stesso tappeto mobile 4 .

Inoltre, è prevista una gola perimetrale 22 definita sul piano di supporto 3 in maniera radialmente esterna al tappeto mobile 4 per l'evacuazione facilitata di sostanze oleose o sporco presenti sui pezzi da prelevare e successivamente trasferiti sul tappeto mobile 4 a seguito della movimentazione dei pezzi da prelevare mediante i mezzi di generazione di impulsi 15.

Inoltre, può essere previsto un bordo di contenimento 23 collocato radialmente esterno al tappeto mobile 4 ed atto a trattenere radialmente i pezzi da prelevare ed un elemento di copertura 24 solidale all'intelaiatura portante 2 e collocato superiormente al tappeto mobile 4 in corrispondenza dei mezzi di generazione di impulsi 15 per il trattenimento verticale dei pezzi da prelevare a seguito dell'azione dei mezzi di generazione di impulsi 15.

In questa maniera, il dispositivo 1 secondo il trovato può essere suddiviso in almeno un settore di prelievo pezzi definito in corrispondenza di detti mezzi di visione artificiale, almeno un settore di orientamento pezzi definito in corrispondenza dei mezzi di generazione di impulsi 15 ed almeno un settore di carico pezzi mediante una tramoggia o simili.

Secondo il trovato, è previsto almeno uno sportello perimetrale 25 associato a detto bordo di contenimento 23 in corrispondenza di un'apertura perimetrale definita sul bordo di contenimento 23.

Vantaggiosamente, tale sportello perimetrale 25 è aprile in maniera radialmente interna al tappeto mobile 4 per l'intercettazione e la conseguente evacuazione di oggetti indesiderati, che possono comprendere i pezzi da prelevare e/o gli scarti di produzione presenti suo tappeto mobile 4.

Opportunamente, possono essere previsti mezzi dì movimentazione automatica dello sportello perimetrale 25 e possono comprendere almeno un attuatore associato con una sua estremità allo sportello perimetrale 25 e con l'altra al bordo di contenimento 23 ed ad esempio scelto nel gruppo costituito da: attuatori pneumatici, attuatori oleodinamici e attuatori elettrici.

Più specificamente, lo sportello perimetrale 25 è incernierato al bordo di contenimento 23 in corrispondenza di una sua porzione d'estremità collocata da parte opposta rispetto alla direzione di arrivo degli oggetti indesiderati in maniera tale da disporsi trasversalmente ed obliquamente rispetto alla direzione di arrivo degli oggetti indesiderati per la loro l'evacuazione facilitata attraverso l'apertura perimetrale del bordo di contenimento .

Ulteriormente, è previsto almeno un canale di scarico 26 degli oggetti indesiderati consistente, ad esempio, in una tramoggia 27 confluente in un vassoio 28 e collocato esternamene al piano di supporto 3 in corrispondenza dell'apertura perimetrale per il raccoglimento degli oggetti indesiderati .

Il funzionamento del dispositivo 1 di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, è descritto di seguito.

Mediante una seconda tramoggia, con elevatore a nastro, manualmente o con altri mezzi di per sé noti, il dispositivo 1 può essere riempito dall'esterno ad intervalli di tempo regolati con pezzi da orientare per poi essere prelevati da un robot o simile.

I pezzi, comprendenti eventuali scarti di produzione, vengono scaricati sul tappeto mobile 4 in corrispondenza del settore di carico in posizione casuale e, grazie alla rotazione del tappeto mobile 4, gli stessi vengono collocati nel settore di prelievo dove un robot, giro dopo giro, preleverà i pezzi una volta che gli stessi saranno riconosciuti dai mezzi di visione artificiale.

Per far sì che i pezzi si presentino al robot con facce diverse in modo da poter aumentare statisticamente le probabilità di presa del robot stesso, alla rotazione attorno all'asse di rotazione 6 si aggiunge un movimento oscillatorio del tappeto mobile 4 sempre attorno all'asse di rotazione 6.

In guesto modo è possibile modificare la posizione dei pezzi sul tappeto mobile 4 durante la rotazione e favorire, come detto, la presa del robot .

Grazie al bordo di contenimento 23 i pezzi non rischiano di uscire dal tappeto mobile 4 a causa della forza centrifuga sviluppata dalla rotazione.

Per pezzi particolari, ad esempio dalle caratteristiche di forma molto arrotondate o per pezzi molto fragili che possono essere afferrati dal robot solo in una delle loro parti, il movimento roto-oscillatorio del tappeto mobile 4 può non essere sufficienti a impedire che il procedimento sia rallentato.

In questo caso è possibile attivare i mezzi generatori di impulsi 15, che nella soluzione qui descritta comprendono il magnete per rimbalzo 18, in maniera tale da sospingere uno o più dei pezzi in modo che in seguito all'urto questi cambino l'orientamento della sua giacitura.

I pezzi non rischiano di fuoriuscire al di fuori del dispositivo 1 grazie ed all'elemento di copertura 24 .

II magnete per rimbalzo 18 può essere controllato dall'operatore attraverso i mezzi di visione e la sua posizione relativa rispetto all'intelaiatura portante 2 può essere cambiata azionando la slitta mobile 21.

Vantaggiosamente, al fine di impedire malfunzionamenti del dispositivo 1 per ogni carico di pezzi e/o giro del tappeto mobile 3, si instaura un ciclo iterativo di fasi che consiste in quanto segue:

Inizialmente, viene eseguita una fotografia, mediante i mezzi di visione artificiale, della porzione del tappeto mobile 4 collocata nel settore di prelievo pezzi e, successivamente, si passa all'analisi dell'immagine effettuata nella fase precedente al fine di identificare i pezzi da prelevare e/o gli scarti di produzione presenti nella porzione del tappeto mobile 4 collocata nel settore di prelievo pezzi, sia che questi siano orientati correttamente per il loro prelievo sia che non lo siano.

In caso di identificazione di pezzi da prelevare orientati correttamente, si passa al prelievo degli stessi mediante il robot, mezzi di automazione e simili.

In caso invece di identificazione di pezzi da prelevare non orientati correttamente di un quantitativo inferiore ad un valore prestabilito, si passa alla rotazione del tappeto mobile 4 fino a quando la porzione precedentemente fotografata sia collocata nel settore di carico pezzi per il carico di nuovi pezzi da prelevare sul tappeto mobile 4 mediante la tramoggia o simili.

E in caso di identificazione di pezzi da prelevare non orientati correttamente di un quantitativo superiore ad un valore prestabilito, si passa alla rotazione del tappeto mobile 4 fino a quando la porzione precedentemente fotografata sia collocata nel settore di orientamento pezzi per la modifica dell’orientamento dei pezzi da prelevare mediante l'azione dei mezzi di generazione di impulsi 15 in maniera puntuale e localizzata lungo una retta d’azione sostanzialmente ortogonale al tappeto mobile 4.

Vantaggiosamente, nella fase di analisi dell'immagine, il confronto del quantitativo di detti pezzi da prelevare non orientati correttamente con il valore prestabilito avviene mediante un confronto tra il rapporto tra il numero dei pixel bianchi con il numero dei pixel neri di detta immagine con un valore di soglia preimpostato dall'utente, essendo l'immagine ottenuta del tipo in bianco e nero.

Successivamente, queste fasi si ripetono in maniera iterante con una rotazione del tappeto mobile 4 fino a quando la porzione precedentemente fotografata sia nuovamente collocata nel settore di prelievo pezzi per l'iterazione delle fasi precedenti .

Secondo il trovato, in almeno uno dei casi compresi tra cambio formato dei pezzi da prelevare e presenza di scarti di produzione tra i pezzi da prelevare con una percentuale in numero superiore ad un valore prestabilito, è prevista una fase di intercettazione e di evacuazione di oggetto indesiderati presenti su detto tappeto mobile mediante l'apertura di detto sportello perimetrale 25.

Più specificatamente, in detta fase di intercettazione e di evacuazione, il tappeto mobile 4 ruota di un angolo predefinito per il suo svuotamento almeno parziale o di un angolo giro per il suo svuotamento totale.

Si è in pratica constatato come il dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, secondo il trovato, assolva pienamente il compito nonché gli scopi prefissati, in quanto consente di eliminare velocemente ed in maniera automatica gli scarti di produzione e/o consente di effettuare un cambio formato in maniera altrettanto veloce ed automatica grazie allo svuotamento immediato del tappeto mobile.

In altro vantaggio del dispositivo secondo il trovato consiste nel fatto di poter cambiare la posizione dei pezzi da prelevare in modo da favorire statisticamente la presa da parte dei robot , in maniera efficiente ed evacuando eventuali residui oleosi o sporco che renderebbero l'individuazione dei pezzi difficoltosa.

In particolare la realizzazione di mezzi di generazione di impulsi che vanno a sospingere verticalmente il tappeto mobile sul quale appoggiano i pezzi da prelevare, fa sì che si possa eventualmente modificare anche la giacitura dei pezzi stessi.

Inoltre, l'aver previsto una movimentazione dei suddetti mezzi di generazione di impulsi in senso radiale rispetto al centro del tappeto mobile rende possibile l'impiego del dispositivo, secondo il trovato, per una più ampia tipologia di pezzi variabili sia per materiale che per geometria .

Un ulteriore vantaggio del dispositivo secondo il trovato è dato dal fatto che l'avere a disposizione un sistema che permette di poter cambiare posizione e giacitura di ogni singolo pezzo, richiede una minima l'agitazione dei pezzi richiesta e pertanto rende il dispositivo alimentatore per robot, mezzi di automazione e simili, secondo il trovato, particolarmente adatto a trattare pezzi con parti delicate o realizzati in materiali particolarmente fragili.

Inoltre, la minimizzazione dell'agitazione fa abbassare la soglia di rumore, migliorando la qualità del lavoro dello stabilimento dove tale dispositivo è impiegato.

Un altro vantaggio dell'alimentatore per robot secondo il trovato è quello di prevedere, almeno nella soluzione realizzativa qui presentata, uno spazio maggiore per i mezzi di visione all'interno del dispositivo facilitando l'accesso all'interno del dispositivo e semplificando quindi le operazioni di pulizia dei suddetti mezzi di visione .

Non ultimo, l'uso di materiali di facile reperibilità e una semplice meccanica costruttiva, rendono il dispositivo alimentatore per robot, mezzi di automazione e simili, secondo il trovato, concorrenziale anche dal punto di vista economico.

Il dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito delle allegate rivendicazioni .

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti .

In pratica, i materiali impiegati, nonché le dimensioni e le forme contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze e dello stato della tecnica.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, comprendente un'intelaiatura portante (2) definente un piano di supporto (3) delimitato esterna da un bordo di contenimento (23) e girevolmente supportante un tappeto mobile (4) associato a mezzi motori (5) per la sua rotazione attorno ad un asse di rotazione (6) sostanzialmente ortogonale a detto piano di supporto (3), essendo inoltre previsti mezzi di visione artificiale per il riconoscimento di pezzi da prelevare e/o scarti di produzione collocati su detto tappeto mobile (4) e mezzi di generazione di impulsi (15) connessi a detta intelaiatura portante (2) ed agenti su detto tappeto mobile (4) in maniera puntuale e localizzata lungo una retta d'azione sostanzialmente ortogonale a detto tappeto mobile (4) per la modifica dell'orientamento di detti pezzi da prelevare in maniera tale da consentire il loro prelievo da parte di robot, mezzi di automazione e simili, caratterizzato dal fatto di comprendere almeno uno sportello perimetrale (25) associato a detto bordo di contenimento (23) in corrispondenza di un'apertura perimetrale definita su detto bordo di contenimento (23), detto almeno uno sportello perimetrale (25) essendo aprile in maniera radialmente interna a detto tappeto mobile (4) per l'intercettazione e la conseguente evacuazione di oggetti indesiderati presenti su detto tappeto mobile (4).
2. 2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di movimentazione automatica di detto sportello perimetrale (25).
3. 3. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di movimentazione automatica comprendono almeno un attuatore associato con una sua estremità a detto sportello perimetrale (25) e con l'altra a detto bordo di contenimento (23).
4. 4. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto almeno un attuatore scelto nel gruppo costituito da: attuatori pneumatici, attuatori oleodinamici e attuatori elettrici.
5. 5. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto sportello perimetrale (25) è incernierato a detto bordo di contenimento (23) in corrispondenza di una sua porzione d’estremità collocata da parte opposta rispetto alla direzione di arrivo di detti oggetti indesiderati in maniera tale da disporsi trasversalmente ed obliquamente rispetto a detta direzione di arrivo di detti oggetti indesiderati per la loro l’evacuazione facilitata attraverso detta apertura perimetrale.
6. 6. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere almeno un canale di scarico (26) di detti oggetti indesiderati collocato esternamene a detto piano di supporto (3) in corrispondenza di detta apertura perimetrale per il raccoglimento di detti oggetti indesiderati.
7. 7. Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti oggetti indesiderati comprendono detti pezzi da prelevare e/o detti scarti di produzione .
8. 8. Procedimento di prelievo e di caricamento di un dispositivo (1) di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, comprendente le seguenti fasi : - fotografare, mediante detti mezzi di visione artificiale, la porzione di detto tappeto mobile (4) collocata in detto almeno un settore di prelievo pezzi, - analisi dell'immagine effettuata nella fase precedente al fine di identificare detti pezzi da prelevare e detti scarti di produzione presenti in detta porzione di detto tappeto mobile (4) collocata in detto almeno un settore di prelievo pezzi, sia che siano orientati correttamente per il loro prelievo sia che non lo siano, - in caso di identificazione di detti pezzi da prelevare orientati correttamente, prelievo di detti pezzi da prelevare da parte di detto robot, mezzi di automazione e simili, - in caso di identificazione di detti pezzi da prelevare non orientati correttamente di un quantitativo inferiore ad un valore prestabilito, rotazione di detto tappeto mobile (4) fino a quando detta porzione precedentemente fotografata sia collocata in detto almeno un settore di carico pezzi per il carico di nuovi pezzi da prelevare su detto tappeto mobile (4) mediante detta tramoggia o simili, - in caso di identificazione di detti pezzi da prelevare non orientati correttamente di un quantitativo superiore ad un valore prestabilito, rotazione di detto tappeto mobile (4) fino a quando detta porzione precedentemente fotografata sia collocata in detto almeno un settore di orientamento pezzi per la modifica dell'orientamento di detti pezzi da prelevare mediante l’azione di detti mezzi di generazione di impulsi (15) in maniera puntuale e localizzata lungo una retta d’azione sostanzialmente ortogonale a detto tappeto mobile (4), - rotazione di detto tappeto mobile (4) fino a quando detta porzione precedentemente fotografata sia nuovamente collocata in detto almeno un settore di prelievo pezzi per l'iterazione delle fasi precedenti, caratterizzato dal fatto dì comprendere una fase di intercettazione e di evacuazione di detti oggetti indesiderati presenti su detto tappeto mobile (4) mediante l'apertura di detto sportello perimetrale (25) in almeno uno dei casi compresi tra cambio formato di detti pezzi da prelevare e presenza di detti scarti di produzione tra detti pezzi da prelevare con una percentuale in numero superiore ad un valore prestabilito.
9. 9. Procedimento secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che, in detta fase di intercettazione e di evacuazione, detto tappeto mobile (4) ruota di un angolo predefinito per il suo svuotamento almeno parziale.