BRPI0715891B1

BRPI0715891B1 - Método para determinar um nível de enchimento de um tambor carregado de um moinho

Info

Publication number: BRPI0715891B1
Application number: BRPI0715891-2A
Authority: BR
Inventors: Norbert Becker; Hans-Ulrich Löffler; Stefan Smits; Kurt Tischler
Original assignee: Siemens Aktiengesellschaft
Priority date: 2006-08-14
Filing date: 2007-06-19
Publication date: 2020-03-24
Also published as: WO2008019904A1; US20100237175A1; AU2007286366A1; AU2007286366B2; PL2051811T3; CA2661445A1; PE20080643A1; RU2009109192A; EP2051811B1; RU2440849C2; CL2007002357A1; AR062324A1; DE102006038014B3; CN101500710B; CN101500710A; BRPI0715891A2; ZA200900631B; US8366029B2; BRPI0715891A8; CA2661445C

Abstract

método para determinar o nível de enchimento de um moinho. a presente invenção refere-se a um método usado para determinar o nível de enchimento de um tambor (2) de um moinho carregado. o tambor (2) possui um torque de acionamento (m) aplicado a este por meio de uma unidade de acionamento (6), e induz este a um movimento de rotação (w). o toque de acionamento (m) na unidade de acionamento (6) é estabelecido por meio de uma sequência de teste de acionamneto predeterminada. um perfil de velocidade temporal da velocidade de rotação do tambor (2), o qual resulta da sequência de teste é registrado, e é analisado. o nível de enchimento é determinado com base nos resultados da análise. o método produz informações atualizadas, precisas e determinadas durante a operação do moinho, com respeito ao nível de enchimento do tambro (2).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para MÉTODO PARA DETERMINAR UM NÍVEL DE ENCHIMENTO DE UM TAMBOR CARREGADO DE UM MOINHO.

[001] A presente invenção refere-se a um método para determinar o nível de enchimento de um moinho de um tambor carregado de um moinho.

[002] Tal moinho pode ser, por exemplo, um moinho de esferas, ou também um moinho SAG (trituração de forma semiautógena) que é pretendido para triturar matérias de textura granulada tal como, por exemplo, minerais ou cimento, etc. No caso de tais moinhos, o nível de enchimento corrente no tambor no qual a pulverização acontece normalmente é desconhecido. Especificamente, o nível de enchimento depender de várias variáveis. Exemplos destas são o grau exato de trituração, a proporção de esferas que são introduzidas dentro do tambor para ajudar na operação de moagem, o grau de desgaste destas esferas, e a proporção de sólidos em suspensão que estão correntemente localizados no tambor. Estas variáveis se alteram durante a maior parte da operação do moinho. Seus valores correntes são desconhecidos do mesmo modo que é o valor do próprio nível de enchimento.

[003] Um conhecimento alguma coisa preciso do nível de enchimento corrente também seria muito vantajoso desde que seria possível derivar conclusões a partir do mesmo com respeito à eficiência da operação do moinho. No caso de moinhos cheios em excesso, a pulverização é ineficiente devido à pequena altura de queda e absorção de energia do material já pulverizado. No caso de moinhos cheios a menos, as paredes do tambor e os acionadores podem ser danificados. A velocidade do tambor pode ser mais bem estabelecida com o auxílio do nível de enchimento corrente e, se apropriado, de parâmetros adicionais, tal como a dureza do material ou a proporção de sóliPetição 870190056262, de 18/06/2019, pág. 4/40

2/29 dos a serem moídos.

[004] Atualmente, o nível de enchimento é estimado pela equipe de operação utilizando seus valores empíricos. Sensores de peso que determinam o peso aplicado do tambor carregado sobre os mancais são utilizados a título de suporte. Independente destes sensores adicionalmente proporcionados, este método de estimativa é muito impreciso. Métodos acústicos de medição também têm sido recentemente desenvolvidos, mas estes, da mesma forma, exigem sensores adicionais para receber som.

[005] Métodos convencionais para obter os níveis de enchimento tal como, por exemplo, métodos de medição de palheta rotativa, de pêndulo e de vibração oferecidos pela Mollet Fullstandstechnik GmbH por meio do site da Internet http://www.moller-gmbh.de/, são adequados, particularmente, para recipientes de armazenamento estacionários, mas não para um tambor de um moinho rotativo e carregado.

[006] Portanto, é o objetivo da invenção especificar um método e um dispositivo que permitam que o nível de enchimento do tambor seja determinado correntemente de um modo simples durante a operação do moinho.

[007] Este objetivo é alcançado no caso do método da invenção para determinar um nível de enchimento de um tambor carregado de um moinho,

a) uma unidade de acionamento aplica junto ao tambor um torque de acionamento que o coloca em um movimento rotacional,

b) o torque de acionamento é estabelecido na unidade de acionamento de acordo com uma sequência de teste de acionamento que pode ser prescrita,

c) a característica temporal da velocidade de uma velocidade do tambor causada pela sequência de teste de acionamento é obtida,

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d) a característica de velocidade obtida é analisada, e

e) o nível de enchimento é determinado com o auxílio dos resultados da análise.

[008] O método da invenção é distinguido dos métodos há muito conhecidos, convencionais e muito imprecisos, primeiramente por possuir uma precisão mais elevada, e em segundo lugar pelo fato de que ele também pode se realizado de um modo automático e, acima de tudo, à medida que o moinho está sendo operado. Assim, em particular, também é possível determinar um valor medido atual para o nível de enchimento. O método da invenção é de forma vantajosa baseado em primeiro lugar e acima de tudo na aquisição da velocidade, alguma coisa que é proporcionada em qualquer caso para controlar a operação normal do moinho. Esta variável medida, portanto, já está disponível em uma forma adequada, por exemplo, eletrônica, em uma unidade de avaliação. Assim, em particular, não existe necessidade de sensores adicionais tal como, no caso da técnica anterior, por exemplo, os sensores de peso para o peso aplicado do tambor. Novamente, a sequência de teste de acionamento pode ser estabelecida de um modo simples na unidade de acionamento, o resultado sendo geralmente somente um gasto comparativamente baixo ao implementar o método da invenção.

[009] É vantajoso quando um sinal de frequência de velocidade que é testado em particular com respeito aos componentes de frequência envolvidos é gerado a partir da característica adquirida de velocidade temporal, e em particular, após a digitalização, por meio de uma transformação de Fourier durante a análise da característica da velocidade. Perturbações periódicas na velocidade resultam do material para moagem colidindo com as unidades de acionamento, e estas podem ser efetivamente adquiridas e avaliadas por meio de uma análise de Fourier. De preferência, o nível de enchimento pode ser dedu

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4/29 zido a partir da presença, a partir da amplitude ou a partir da fase de componentes específicos de frequência. O sinal de velocidade adquirido pode assim ser testado particularmente bem e de forma abrangente. O gasto para isto é fácil de aceitar. Uma transformação de Fourier pode ser realizada imediatamente eletronicamente e de um modo automático.

[0010] De acordo com outra variante preferida, como o teste de acionamento, é prescrito um torque de acionamento constante, ou é feito o uso de um torque de acionamento que é prescrito para a operação normal do moinho, em particular, por um controlador de acionamento. Assim, o controlador de acionamento está, em particular, presente em qualquer caso. Ele pode normalmente prescrever tanto um toque de acionamento como uma velocidade. Quando é feito o uso da dita sequência de teste de acionamento, o método para determinar o nível de enchimento é particularmente simples. Assim, ele gerencia praticamente sem intervenção na prescrição ou no estabelecimento do torque de acionamento. Então, a operação normal do moinho não é nem ligeiramente prejudicada por uma alteração no torque de acionamento, mas é causada pela aquisição do nível de enchimento. No entanto, a informação de interesse com referência ao nível de enchimento pode ser determinada pela análise das transformações de Fourier da característica de velocidade.

[0011] Adicionalmente, a característica de velocidade adquirida de preferência é sujeita a uma filtragem, em particular, uma filtragem de passa-baixa, e/ou a um cálculo de média (mediana) durante a análise da característica de velocidade. Assim, flutuações podem ser removidas, e um primeiro valor de aproximação realmente muito bom para o nível de enchimento sendo procurado pode ser determinado mais facilmente.

[0012] Além disso, é vantajoso quando um torque de inércia do

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5/29 tambor carregado e acionado é determinado durante a análise da característica de velocidade. O torque de inércia é uma variável intermediária particularmente bem adequada que pode ser utilizada para determinar o nível de enchimento corrente facilmente e ainda com alta precisão.

[0013] Também vantajosa é uma variante no caso no qual um torque de acionamento possuindo pelo menos uma alteração gradual, em particular com uma alteração na forma de um pulso de onda quadrada, é prescrito como a sequência de teste de acionamento. Em particular, a sequência de teste de acionamento possui duas alterações consecutivas na forma de pulsos de onda quadrada e possuindo direções opostas de alteração. Tal função gradual no torque de acionamento leva a uma reação na característica de velocidade que pode ser adquirida e avaliada facilmente. As respostas graduais associadas, em particular, são assim então avaliadas.

[0014] Também é vantajoso quando a alteração absoluta no torque de acionamento referido para um valor inicial do torque de acionamento se move em uma faixa de até 30%, em particular de até 10%, e em particular de até 2%. Este é então o caso no qual a alteração no torque de acionamento é, por um lado, grande o suficiente para causar reação que pode ser avaliada e, por outro lado, não ainda tão grande para prejudicar a operação normal do moinho de forma apreciável. No caso de pulsos de onda quadrada e possuindo direções opostas de alteração, os dois pulsos de onda quadrada podem ser formados de forma idêntica sem considerar o sinal, ou seja, de forma simétrica. Entretanto, os pulsos de onda quadrada que não são idênticos ou seguem um ao outro de forma assimétrica, também são possíveis. Por exemplo, os dois pulsos de onda quadrada podem ter diferentes durações de pulso e alturas de pulso, mas integrais de tempo idênticas. Desse modo, é possível, por exemplo, evitar passar do limite de uma

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6/29 velocidade máxima prescrita do moinho. O primeiro pulso, portanto, de preferência é selecionado com uma direção negativa de alteração, e o segundo pulso com uma direção positiva de alteração, bem como com uma altura absoluta de pulso idêntica a esta do primeiro pulso. O primeiro pulso de torque de acionamento negativo então diminui a velocidade, enquanto o segundo pulso de torque de acionamento positivo acelera novamente o moinho até a velocidade original. É vantajoso avaliar somente um pulso de torque de acionamento negativo, desde que a influência do torque do moinho é menor no caso de pulsos negativos de torque de acionamento.

[0015] Existe uma vantagem em uma variante adicional, no caso no qual o pulso de onda quadrada possui, em particular que pode ser prescrita, e desse modo conhecida, uma duração de pulso e, em particular, da mesma forma podendo ser prescrita e conhecida, uma altura de pulso determinando a alteração no torque de acionamento, e um primeiro valor medido é determinado para o torque de inércia com o auxílio da duração de pulso, a altura do pulso e a alteração de velocidade causada pela sequência de teste de acionamento e adquirida. Em particular, uma alteração média na velocidade e, derivado a partir da mesma, um valor médio do torque de inércia, são determinados, sendo preferível assumir um estático, ou seja, um torque de inércia temporariamente invariável.

[0016] Em uma aproximação muito boa, o torque de inércia é então, em particular, proporcional ao quociente do produto da duração do pulso pela altura do pulso (= numerador) em relação à alteração adquirida (média) na velocidade (= denominador). O resultado é assim uma relação entre as ditas variáveis que é muito simples e também pode ser avaliada facilmente e numericamente.

[0017] De acordo com outra variante preferida, para determinar o nível de enchimento, o primeiro valor medido determinado para o tor

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7/29 que de inércia do tambor carregado e acionado é comparado com o torque de inércia de um segmento de arco circular de modo a determinar, a partir do mesmo, em particular, um ângulo de enchimento ou uma altura de enchimento. Foi verificado que dadas as velocidades normalmente utilizadas durante a operação, a carga dentro do tambor é distribuída de modo que o material de enchimento fique sempre disposto em uma boa aproximação dentro de um segmento de arco circular. Por consequência, o nível de enchimento no tambor pode ser determinado com o auxílio do torque de inércia conhecido de um segmento de arco circular, e com o auxílio do valor medido determinado para o torque de inércia.

[0018] É adicionalmente vantajoso quando uma dependência do tempo ou dependência da velocidade do torque de inércia é levada em consideração por pelo menos um fator de correção adicionalmente proporcionado. Desse modo, é possível adicionalmente aumentar a precisão da medição.

[0019] Além disso, existe um refinamento favorável do método no caso no qual um regulador de velocidade proporcionado para a operação normal do moinho é desligado pelo menos durante um período da sequência de teste de acionamento. Isto impede o regulador de velocidade de interferir e corrigir a alteração na velocidade promovida deliberadamente pela sequência de teste de acionamento e para o propósito de avaliação. Mesmo somente um ajuste parcial pode levar a resultados de medição mais imprecisos. Entretanto, quando o regulador de velocidade possui uma constante de tempo muito longa que é, em particular, da ordem de magnitude do período da sequência de teste de acionamento ou mesmo maior, não é obrigatório que o regulador de velocidade seja desligado.

[0020] É vantajoso proporcionar que um torque de inércia do tambor carregado e acionado e um fator de fricção estática de um torque

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8/29 de fricção dependente da velocidade sejam determinados a partir da característica da velocidade e da sequência de teste de acionamento. A dependência do torque de fricção em relação à velocidade pode ser considerada por tal método.

[0021] Também é vantajoso quando o torque de inércia e o fator de fricção estática são determinados com base em um modelo linear, o modelo linear descrevendo a dependência da velocidade em relação ao torque de acionamento. Um modelo linear reproduz a dependência entre a velocidade e o torque de acionamento do moinho com precisão suficiente, os parâmetros do modelo linear sendo fáceis de determinar. [0022] Também é de forma vantajosa proporcionado que o modelo linear é um elemento PT1 e, de modo a determinar o torque de inércia e o fator de fricção estática, o elemento PT1 é ajustado em dois instantes com os valores medidos da velocidade e do torque de acionamento. Um elemento PT1 possui somente dois parâmetros desconhecidos, e estes podem ser facilmente determinados pela avaliação do elemento PT1 em dois instantes diferentes. O custo computacional desse modo requerido é muito baixo, e assim, é possível determinar os parâmetros mesmo no caso de capacidade limitada de armazenamento e de potência de cálculo.

[0023] Da mesma forma, o objetivo é alcançado por um dispositivo de controle com cujo auxílio o nível de enchimento de um tambor carregado de um moinho pode ser determinado de acordo com um método de acordo com a invenção. Para este fim, o dispositivo de controle é proporcionado com um código de programa que possui comandos de controle que estimulam o dispositivo de controle a realizar o método de acordo com a invenção.

[0024] A invenção adicionalmente se estende para um código de programa legível por máquina para um dispositivo de controle para um moinho, o qual possui comandos de controle que estimulam o disposi

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9/29 tivo de controle a realizar o método descrito acima. O código de programa legível por máquina também pode ser armazenado em um dispositivo de controle que já está presente para o moinho e não proporcionado com o código de programa da invenção, e assim pode permitir que o método da invenção seja realizado em um moinho anteriormente operado de forma convencional.

[0025] Adicionalmente, a invenção se estende para um meio de armazenamento ou produto de programa de computador compreendendo um código de programa legível por máquina que é armazenado no mesmo, como foi descrito acima.

[0026] Aspectos, vantagens e detalhes adicionais da invenção surgem a partir da descrição seguinte de concretizações ilustrativas com o auxílio dos desenhos, nos quais:

[0027] A Figura 1 apresenta uma concretização ilustrativa de um moinho com um tambor carregado que pode ser acionado para girar ao redor de um eixo geométrico de rotação, e com uma unidade de controle e regulagem, [0028] As Figuras 2 e 3 apresentam uma seção transversal II - II e III - III, respectivamente, perpendiculares ao eixo geométrico de rotação através do tambor do moinho de acordo com a figura 1, em conjunto com uma distribuição variável do conteúdo do tambor, [0029] A Figura 4 apresenta diagramas de tempo de uma sequência de teste de acionamento, estabelecida pela unidade de controle e regulagem, para um torque de acionamento atuando sobre o tambor, e uma característica detectada, bem como uma esperada, de uma velocidade causada pela sequência de teste de acionamento, [0030] A Figura 5 apresenta um segmento de arco circular correspondendo a um estado de distribuição média do conteúdo do tambor, [0031] A Figura 6 apresenta diagramas de tempo de uma excitação gradual negativa de um torque de acionamento atuando sobre o

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10/29 tambor e de uma resposta gradual aproximadamente esperada da velocidade, e [0032] A Figura 7 apresenta um diagrama de tempo de uma diferença entre a característica adquirida e a característica não perturbada esperada, de acordo com a figura 4.

[0033] As partes mutuamente correspondentes recebem os mesmos símbolos de referência nas figuras 1 até 7.

[0034] A Figura 1 apresenta uma concretização ilustrativa de um moinho 1 possuindo um tambor 2 e uma unidade de controle e regulagem 3, em uma ilustração esquemática. O moinho 1 é um moinho de mineral que é projetado como um moinho de esferas ou como um moinho SAG. O tambor 2 está conectado com um eixo de alimentação 4, por meio do que o material mineral 5 a ser moído passa para dentro do interior do tambor 2. O tambor carregado 2 pode ser acionado para girar ao redor de um eixo geométrico de rotação 7 por meio de uma unidade de acionamento 6, projetada como um motor elétrico sem engrenagens na concretização ilustrativa, de modo a pulverizar o material mineral 5.

[0035] Um sensor de velocidade 8 para obter uma velocidade n do tambor 2 é proporcionado no tambor 2. O sensor de velocidade 8 está conectado com a unidade de controle e de regulagem 3. A última compreende, em particular, pelo menos uma unidade lógica aritmética central 9, por exemplo, na forma de um microcomputador, microprocessador ou de módulo microcontrolador, um regulador de velocidade 10 conectado com o sensor de velocidade 8, e um controlador de acionamento 11 conectado com a unidade de acionamento 6. O regulador de velocidade 10 e o controlador de acionamento 11 são conectados um com o outro por meio de uma chave 12. O regulador de velocidade 10, o controlador de acionamento 11 e a chave 12 são conectados com a unidade lógica aritmética central 9.

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11/29 [0036] O regulador de velocidade 10, o controlador de acionamento 11 e também a chave 12 podem ser, por exemplo, módulos eletrônicos fisicamente existentes, ou senão, módulos de software que são armazenados em uma memória (não apresentada em maiores detalhes) e funcionam na unidade lógica aritmética central 9 após serem acessados. Os ditos componentes individuais 9 até 11 interagem com componentes e/ou unidades adicionais que não são apresentados na figura 1 por razão de clareza. Além disso, a unidade de controle e de regulagem 3 pode ser projetada como uma unidade única ou como uma combinação de várias subunidades separadas.

[0037] O modo de operação e os ciclos particulares do método e as vantagens do moinho 1 são descritos abaixo, bem como com referência às figuras 2 até 7.

[0038] O material mineral introduzido 5 é moído baseado no movimento rotacional do tambor 2 efetuado pela unidade de acionamento

6. Esferas de aço adicionais podem ser introduzidas dentro do tambor 2 de modo a suportar a operação de moagem. Além disso, é fornecida águia no caso do moinho 1 projetado como um moinho de mineral na concretização ilustrativa, de modo que está localizado no interior do tambor 2 um material de enchimento 13 que é essencialmente uma suspensão com uma proporção de sólidos que é formada por material mineral mais ou menos fortemente pulverizado 5 e pelas esferas de aço.

[0039] O material de enchimento 13 e duas dentre suas possíveis distribuições dentro do tambor rotativo 2 são para serem vistas a partir das ilustrações em seção transversal de acordo com as figuras 2 e 3. As seções transversais através do tambor 2, perpendiculares ao eixo geométrico de rotação 7, são apresentadas. As ilustrações são altamente esquemáticas. Em particular, não existem detalhes da parede do tambor, tal como, por exemplo, as tramas de acionamento ou acio

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12/29 nadores (conhecidos tecnicamente como revestimentos em inglês) dispostos distribuídos na direção circunferencial em um lado interno da parede do tambor.

[0040] A distribuição do material de enchimento 13 no tambor 2 pode variar durante a operação. Ela depende de vários parâmetros, tal como a altura de enchimento, e até alguma extensão, também a velocidade n. Tipicamente, o tambor 2 é cheio com 45 - 50%, o resultado sendo um ângulo α de 45° - 55° e um ângulo β de aproximadamente 140°. Além disso, ele é sujeito a flutuações estocásticas. Dado o estado de distribuição de acordo com a figura 2, uma parte do material de enchimento 13 está localizada relativamente longe acima da parede interna do tambor devido ao efeito de acionamento do tambor 2. Após esta parte ter deslizado para baixo na direção da posição mais baixa do interior do tambor, o material de enchimento está no estado de distribuição apresentado na figura 3. Tais variações podem ser repetidas de forma cíclica e/ou de forma acíclica.

[0041] Durante a operação, o grau de enchimento do moinho 1 se altera em função de vários parâmetros que influenciam. Um conhecimento preciso do estado corrente do enchimento é desejável de modo a estabelecer os parâmetros de operação do moinho o melhor possível, e assim, operar o moinho 1 o mais eficientemente possível.

[0042] Baseado nos métodos especialmente implementados, o moinho 1 permite a determinação do nível de enchimento do material de enchimento 13 no tambor 2, em particular, mesmo quando a operação está em andamento. Esta determinação do nível de enchimento é baseada na aquisição e na avaliação da velocidade n do tambor 2.

[0043] Em um primeiro refinamento deste método, respostas graduais da velocidade n são analisadas como uma reação a uma variação gradual em um torque de acionamento M da unidade de acionamento 6. Uma sequência de teste de acionamento particular 14 é es

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13/29 tabelecida como a variável de entrada para o torque de acionamento M. Isto é executado por meio de estipulações apropriadas no controlador de acionamento 11, o qual então ativa a unidade de acionamento 6 de modo que ela forneça um torque de acionamento M de acordo com a sequência de teste de acionamento desejada 14.

[0044] Um exemplo de tal sequência de teste de acionamento 14 é apresentado no diagrama superior da figura 4. A característica do torque de acionamento M, representada graficamente em relação ao tempo t, exibe desvios pequenos e em curto prazo a partir de um valor fundamental M0 que é assumido pelo torque de acionamento M neste instante baseado nas estipulações do controlador de acionamento 11 condicionado pelos requerimentos normais de operação. Estes desvios são graduais. Em particular, a sequência de teste de acionamento 14 compreende dois pulsos de onda quadrada, sobrepostos ao valor fundamental M0, com uma altura de pulso AMi ou AM2 e uma duração de pulso AÍ1 ou At2.

[0045] Os dois pulsos quadrados possuem sinais opostos. O primeiro pulso quadrado leva a uma queda descontínua no torque de acionamento M, enquanto o segundo pulso quadro leva a uma elevação descontínua no mesmo. Esta sequência é vantajosa, desde que o moinho 1 normalmente é operado aproximadamente em 80% de sua velocidade crítica nkrit. De modo a confiavelmente impedir um excesso no limite desta velocidade crítica nkrit, mesmo durante a fase da sequência de teste de acionamento 14, é recomendado primeiramente proporcionar o pulso de onda quadrada negativo com a queda no torque de acionamento M entre os instantes t0 e íi, e somente depois disso proporcionar o pulso de onda quadrada positivo com a elevação no torque de acionamento M entre os instantes Í2 e t3.

[0046] O efeito sobre a velocidade n é de acordo com isto. O primeiro pulso de onda quadrada negativo da sequência de teste de aci

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14/29 onamento 14 causa que a velocidade n caia, mas o segundo pulso de onda quadrada positivo leva a um aumento de volta para o valor inicial de velocidade nc. Uma característica de tempo 15 da velocidade n, como medida com o auxílio do sensor de velocidade 8, e uma característica de tempo 16 da velocidade n, como esperada, dado o torque de inércia constante, são ilustradas esquematicamente no diagrama inferior da figura 4. A alteração na velocidade An pode ser determinada por se tirar a média da característica de tempo medida 15, e com o auxílio de uma raiz quadrada média ajustar para uma curva com parâmetros conhecidos At1 e At2 e com uma alteração na velocidade An, efetuada pela sequência de teste de acionamento 14, como um parâmetro desconhecido. No caso mais simples, isto pode ser feito pela subtração da característica de tempo medida 15, com a média calculada na região entre os instantes t1 e t2, do valor inicial de velocidade no. O cálculo da média é executado na unidade de controle e de regulagem 3, a filtragem de passa-baixa sendo utilizada, por exemplo. Geralmente, a alteração na velocidade An efetuada pela sequência de teste de acionamento 14 pode ser determinada deste modo.

[0047] De modo a garantir que a alteração na velocidade An, a qual é para ser adquirida como a variável medida aplicável, não seja compensada pelo regulador de velocidade 10 intervindo de forma rápida, o regulador de velocidade 10 é desligado durante um período Ta da sequência de teste de acionamento 14 por meio da chave 12. Entretanto, esta medida não é obrigatória. Ela pode ser omitida quando o tempo de demora do regulador de velocidade 10 é maior do que o período Ta da sequência de acionamento 14.

[0048] Um valor estimado muito bom para um torque de inércia J primeiramente assumido como sendo temporariamente constante, ou seja, estático - do tambor carregado 2 pode ser calculado a partir da alteração adquirida na velocidade An e a partir dos parâmetros prescriPetição 870190056262, de 18/06/2019, pág. 17/40

15/29 tos da sequência de acionamento 14.

[0049] Este método de análise começa a partir das seguintes relações. Uma aceleração de uma massa rotativa m com um torque de inércia constante J requer um torque de aceleração M_a de acordo com

M=J~ (1) dt ω denotando a velocidade angular da massa rotativa m. A relação:

ω ™ } dt mantém-se entre um ângulo de rotação oc e a velocidade angular ω.

[0050] O ângulo de rotação oc pelo qual o centróide do material de enchimento 13 é respectivamente desviado a partir da posição de repouso com um tambor estacionário 2 também é representado graficamente nas ilustrações em seção transversal de acordo com as figuras 2 e 3.

[0051] De modo a estabelecer o tambor 2 para um movimento rotational, o torque de acionamento M aplicado pela unidade de acionamento 6 atua contra um momento de fricção M_r, causado, por exemplo, pelas perdas de fricção no mancai do tambor 2, bem como contra um momento de moagem de restauração M_m, causado pelo desvio do material de enchimento 13, e ao mesmo tempo fornece o torque de aceleração M_a requerido para a rotação. Portanto, se contempla que:

M = M_r + + M_a (3) .

[0052] Assumindo um torque de inércia estático J, e dada a estipulação de uma sequência de teste de acionamento 14 com dois pulsos de onda quadrada com alturas de pulso idênticas ΔΜι = ΔΜ2 = ΔΜ e durações idênticas de pulso \ti = \Í2 = At, a primeira estimativa buscada para o torque de inércia J resulta a partir da equação (1) como:

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16/29 _Γ 60-ΔΜ-Δζ __c ΔΑ/-Δ/

2-^·Δη Δη a alteração na velocidade Δη sendo pega a partir da característica de velocidade medida ou esperada 15 ou 16, e uma conversão sendo empreendida entre o ângulo de velocidade ω, especificado em radianos por segundo, e a velocidade n especificada em revoluções por minuto. C representa uma constante de proporcionalidade.

[0053] Os parâmetros ΔΜ e At da sequência de teste de acionamento 14 são dimensionados de modo que, primeiramente, um efeito da medição que pode ser adquirido resulte na característica de velocidade 15 ou 16,mas que, em segundo lugar, a alteração na velocidade Δη permaneça pequena suficiente, de modo que não exista anomalia apreciável da operação de moagem, em particular, esta continuando durante a fase de medição e durante toda a produção do moinho 1. Uma pequena alteração resultante da velocidade Δη garante, além disso, que as dependências de velocidade, por exemplo, do torque de inércia J e do torque de moagem M_m não venham surgir, e que as relações estáticas primeiramente assumidas aqui também realmente obtenham uma boa aproximação. Na concretização ilustrativa, as alturas de pulso ΔΜι = ΔΜ₂ = ΔΜ, são portanto aproximadamente 5% do valor fundamental Mo. As durações de pulso Ati = At₂ = At, são respectivamente aproximadamente 5 segundos.

[0054] O nível de enchimento que é realmente de interesse pode ser deduzido com o auxílio da estimativa para o torque de inércia J como determinado de acordo com a equação (4).

[0055] A relação seguinte é verdadeira em geral para o torque de inércia J:

J = [r^z-dni (5), r denotando uma distância de uma massa de diferencial dm do eixo

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17/29 geométrico de rotação 7.

[0056] Como pode ser visto a partir das ilustrações de acordo com as figuras 2 e 3, o material de enchimento 13 está localizado pelo menos na média dentro de um segmento de arco circular. As respectivas cordas 17 e 18 dos segmentos de arco circular assumidos, também são representadas graficamente para os dois estados de distribuição apresentados nas figuras 2 e 3. Seus pontos imaginários de interseção com a parede do tambor formam nas figuras 2 e 3 ângulos de enchimento β que também são da mesma forma representados graficamente e dependem do respectivo estado de distribuição do material de enchimento 13 dentro do tambor 2.

[0057] Ficou exteriorizado que a suposição de uma distribuição de material de enchimento na forma de um segmento de arco circular é satisfeita muito bem na prática - pelo menos contanto que a velocidade n esteja na região original abaixo da velocidade crítica nkrit.

[0058] Por consequência, a informação se relacionando com o enchimento corrente é produzida a partir de uma comparação da estimativa, determinada de acordo com a equação (4), do torque de inércia J com o torque de inércia, a ser calculado analiticamente ou numericamente, de uma massa no formato de um segmento de arco circular girando ao redor de um eixo geométrico de rotação.

[0059] Com referência à ilustração de acordo com a figura 5, a seguinte regra de cálculo pode ser derivada a partir da equação (5) para o torque de inércia de uma massa no formato de um segmento de arco circular girando ao redor de um eixo geométrico de rotação:

p denotando a densidade de um material de enchimento que é assumida como sendo constante e aproximadamente conhecida, R deno

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18/29 tando um raio do tambor, e I denotando um comprimento axial do tambor na direção do eixo geométrico de rotação 7.

[0060] A estimativa, determinada de acordo com a equação (4), para o torque de inércia J, é inserida na equação (6). A relação resultante é resolvida analiticamente ou numericamente para o ângulo de enchimento β.

[0061] O ângulo de enchimento β, desse modo determinado, já é uma medida do enchimento do tambor 2. Se necessário, ele pode ser convertido para uma altura de enchimento hf de acordo com:

h_f = R . [1 - cos (β/2) ] (7).

[0062] Os resultados da medição podem ser adicionalmente refinados quando as dependências de tempo dos vários parâmetros, em particular, esta do torque de inércia J, também são levadas em consideração. Para este fim, a equação de torque (3) é completamente tornada dinâmica, ou seja, as dependências dos torques individuais no tempo t são introduzidas:

M = M_r (t) + M_m (t) + M_a (t) (8).

[0063] É assumido que M_r (t) é dependente da velocidade de um modo de acordo com

M_r(t) - ·(£> = M‘·ά (9),

M_r* denotando um fator de fricção temporariamente constante. A dependência de tempo da expressão de produto, de acordo com a equação (9), é assim causada exclusivamente pela velocidade n ou pela velocidade angular ω.

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19/29 [0064] A característica de moagem, a qual é dependente do ângulo de rotação e assim, da mesma forma, do tempo, é adicionalmente considerada. É apresentado no torque de moagem de restauração M_m(t):

M_ra (t) = ^sen° (a) (10)

Mm* denotando um fator de restauração temporariamente constante. A dependência de tempo é portanto novamente determinada somente pelo seno (a), do fator do produto, ou seja, pelo ângulo de rotação α dependente do tempo.

[0065] Em adição à dependência do tempo da velocidade angular ω, no torque de aceleração M_a (t), também é considerado o torque de inércia J. Portanto, ele é produzido como:

w/A Φ-ω) d(j»â) _T >

M,(0 = — = ——* = Ι-α+Ι·α (n) dt dt [0066] Por considerar as equações (9) - (11), é possível transformar a equação (8) em:

Μ = Ι·ά. + (ΐ + Μ’)·ά + Μ^-^no(a) (12) [0067] Assumindo um pequeno ângulo de rotação α para o qual é mantido que seno de (a) « a, a equação (12) é a equação diferencial de um pêndulo amortecido.

[0068] De modo a representar as condições no interior do tambor 12 o mais realitiscamente possível, uma condição secundária que descreve o deslizamento através da condição, também é introduzida. Co

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20/29 mo já explicado com o auxílio das figuras 2 e 3, o material de enchimento 13 cai ou desliza para baixo novamente quando ele alcança uma posição superior específica na parede interna do tambor. Pode ser designada para esta posição superior um ângulo de rotação limitante a0. Ele, da mesma forma, depende da velocidade angular ω. Por consequência, uma delimitação do ângulo de rotação a que é determinada pelo ângulo de rotação de limitação dependente da velocidade a0 pode ser suplementado na equação (12) como a condição secundária:

M = J · d + (j + Μ*)· ά + Μζ · ^sen° (min(a, α₀(ά))) (13).

[0069] A equação (13) pode ser solucionada numericamente, por exemplo, por meio da expansão ao redor do ponto de operação a0.

[0070] Qualquer informação adicional se relacionando com o comportamento do moinho 1 que tenha sido obtida, por exemplo, durante a fase de preparação ou durante uma paralisação, também pode ser incluída. Em particular, o torque de inércia J do tambor vazio 2 pode ser determinado sem qualquer problema durante a preparação. Em adição, o torque de inércia J do tambor 2 carregado com um enchimento de teste também pode ser determinado por um teste de descarga empreendido durante a fase de preparação e durante a qual a unidade de acionamento 6 é desligada descontinuamente. O período da oscilação resultante é produzido pelas equações conhecidas para o pêndulo físico amortecido.

[0071] A informação adicional desse modo obtida pode, em particular, ser utilizada para calibrar o método para obter o nível de enchimento.

[0072] No caso de uma variante, deste modo, e considerando a característica não filtrada adquirida e estacionária 15 da velocidade n, fatores de correção dependentes do tempo e/ou da velocidade são determinados, os quais são considerados na avaliação das equações (4)

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21/29 e (6). Estes fatores de correção podem, por exemplo, descreverem um desvio dependente do tempo a partir da distribuição do material de enchimento 13 dentro do tambor 2 que é formatado exatamente como um segmento de arco circular. Neste caso, as flutuações incluídas na característica adquirida 15 são assim também avaliadas de modo a se chegar em um resultado muito exato e atualizado para o nível de enchimento.

[0073] No caso de uma variante adicional preferida, a simulação totalmente dinâmica é utilizada somente fora de linha, de modo a estar apta a melhor analisar e quantificar a influência da fricção descrita na equação (13) por , e do torque de moagem de restauração descrito na equação (13) por ^M«‘^sno , Deste modo, é possível estimar, por exemplo, a forma da resposta gradual a partir da estrutura da equação (13).

[0074] Se o ângulo de rotação α já tiver alcançado a condição de deslizamento ao durante a operação, a dependência da velocidade pode ser aproximadamente linearizada. É contemplado aproximadamente que:

^sero (rnin(a, a₀ (à))) seno 4- εά) « ^_no (α₀) + εά * cos(a₀) (14) ε é denotando uma pequena perturbação. Esta aproximação simplifica a equação (13) de modo que ela possua a estrutura conhecida de um elemento PT1.

[0075] A solução da equação diferencial de um elemento PT1 para uma excitação gradual é conhecida. Ela possui a forma geral de:

K denotando uma constante de amplitude, e Tpti denotando uma constante de tempo do elemento PT1. Quando da transferência para

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22/29 uma excitação gradual 19, apresentada no diagrama superior da figura 6, com uma alteração gradual negativa no torque de acionamento M no estante To, a seguinte estrutura fundamental da resposta gradual 20, apresentada no diagrama inferior da figura 6, resulta para a velocidade n (t) baseado no modelo PT1.

para t > t₀ (16a) para t < t_c (16b).

[0076] As funções aproximadamente esperadas de acordo com a equação (15) ou (16) são ajustadas para os dados medidos. Este ajuste fornece os parâmetros K ou Δη, e Tpti que são inicialmente ainda desconhecidos na equação (15) ou (16). Separado do deslocamento no, a resposta a alteração gradual a partir de Mo até Mo - ΔΜ, é determinada pelo menos inicialmente pelo gradiente:

K ΔΛ/ Δά / -1 -ϊ \ -------5S ------—----- ( 1 / ) . Tpn ^{J Δί} [0077] Assim, resulta novamente o caso estático (compare a equação (4)). Geralmente, é possível assim determinar o torque de inércia J a partir do gradiente inicial K/T mesmo no caso dinâmico por ajustar um elemento PT1 com os parâmetros livres T e K ou Δη para a característica de tempo medida 15.

[0078] Durante a aproximação, de acordo com a equação (14), o componente não linear (sinusoidal) foi linearizado e considerado uma perturbação pequena ε. A avaliação do gradiente inicial do elemento PT1 simplifica as relações analíticas, desde que termos desconhecidos pouco complexos podem ser encurtados. Entretanto, se ordens mais elevadas em ε, por exemplo, também forem consideradas, isto resulta nos termos quadrados em , e assim, a equação diferencial

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23/29 (13) não pode mais ser resolvida de forma analítica.

[0079] Entretanto, é então possível, por exemplo, desenvolver uma solução pela aplicação da teoria de perturbação com o auxílio da fórmula de perturbação:

a(t)= cz₀(t) + Àai(t) + X²a₂(t)+... (18), ao (t) sendo a solução do sistema não perturbado. Assim, a primeira etapa é utilizar os dado medidos para determinar a velocidade n ou o torque de inércia J aproximadamente pelo cálculo a partir da solução não perturbada. A solução não perturbada resultante da velocidade n, a qual substancialmente corresponde a característica de tempo esperada 16 de acordo com a figura 4, é subtraída da característica de tempo medida 15 de acordo com a figura 4. É somente o sinal de diferença da perturbação resultante 21 apresentado no diagrama de acordo com a figura 7 que é adicionalmente testado em relação aos seus componentes de frequência. Tal procedimento é numericamente vantajoso, devido aos componentes absolutos conhecidos (= característica de tempo esperada 16) já terem sido eliminados.

[0080] Adicionalmente, o nível de enchimento corrente pode ser deduzido a partir da característica de velocidade adquirida 15, a qual representa uma resposta gradual, por meio de uma inversão de modelo pela consideração da equação competente (13). O sistema de equações seguinte, o qual compreende duas equações individuais, pode ser configurado para este propósito baseado na equação (13): j₌ ^J -«L _U5a) á ^r

J = p4/ (19b) [0081] O torque de inércia J e sua primeira derivada de tempo são as variáveis desconhecidas a serem determinadas. Em contraste,

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24/29 o torque de acionamento M prescrito e, se apropriado, igualmente repetidamente medido, e a velocidade angular medida «, a qual corresponde substancialmente à velocidade n, são conhecidos. Adicionalmente, o fator de restauração temporariamente constante M_m* e o fator de fricção temporariamente constante M_r* podem ser determinados, pelo menos aproximadamente, com o auxílio de um cálculo estático. [0082] A solução (numérica) da equação diferencial (13) é o ângulo de rotação a (J (t), M (t), ao (t)), o qual depende de vários parâmetros, ou a velocidade n (t) do tambor 2, a qual pode ser facilmente determinada a partir do mesmo, para um dado J (t) e M (t). Entretanto, o interesse se centraliza inicialmente em relação ao torque de inércia J (t), pelo menos como uma variável de estado. A inversão de modelo é entendida como a solução analítica da equação (13) para J (t). Isto não terá sucesso para a equação diferencial dinâmica geral. As seguintes funções de formulação em J, por exemplo, podem ser utilizadas para a solução numérica:

J(t) = PoJo + PiJi(t) + p₂j₂(t)+... (20).

[0083] A equação diferencial é desse modo resolvida antecipadamente, e o resultado é comparado com os valores medidos. Na equação (20), Jo denota a solução do problema estático; e Ji (t) denota uma função de perturbação sinusoidal ilustrativa, ou seja, por exemplo, Ji (t) = seno (t/Tst). A periodicidade da perturbação Tst pode ser calculada, em particular, a partir da velocidade n e a partir da distância circunferencial dos acionadores no tambor 2. O problema de otimização nos parâmetros p_n é resolvido, por exemplo, por um ajuste de menor quadrado com os dados medidos. Em particular, isto pode ser executado de um modo automático e também em linha, ou seja, durante a operação do moinho.

[0084] Em uma variante adicionalmente preferida, a equação de

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25/29 torque (3) é parcialmente dinamizados. O torque de inércia J e o torque de moagem M_m são assumidos como sendo estáticos, ao passo que o torque de fricção M_r de acordo com a equação (9) é assumido como sendo dependente da velocidade. Portanto, a equação de torque resulta em:

M^M_r(í)+M_B+M_o0=<

dt i c 1) · [0085] Se a equação (21) for considerada para uma alteração gradual no torque de acionamento ΔΜ, isto é simplificado para:

[0086] A equação (22) possui a estrutura de um elemento PTI com a equação diferencial:

[0087] A comparação das equações (22) e das equações (23) produz as seguintes relações:

(24b)

T_fri

2π' K (24c) (24d).

[0088] As equações (24c) e (24d) configuram uma relação entre o fator de fricção M_r* e o torque de inércia J, os quais são desconhecidos na equação (21) e são para serem determinados, e o fator de ga

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26/29 nho K e a constante de tempo Tpti de um elemento PT1. O fator de ganho K e a constante de tempo Tpti podem ser determinados por meio de uma identificação de parâmetro a partir de valores medidos do torque de acionamento M e da velocidade η. O presente propósito é identificar dois parâmetros K e Tpti, o modelo do comportamento de moagem, ou seja, o elemento PT1, sendo linear.

[0089] A identificação de parâmetro é executada por um algoritmo de minimização que minimiza o erro quadrado, por exemplo. A identificação de parâmetro pode ser realizada continuamente no tempo ou separadamente no tempo. Desde que as unidades lógicas aritméticas modernas operam separadamente no tempo, a identificação de parâmetro em tempo separado é explicada abaixo.

[0090] Se a equação (23) for discretizada, o resultado é:

lí Δί Ί

Λ₊ι=Τ--^ui+ ‘pri \

At sendo o tempo de varredura, e (25) r

(25a) (26b) .

e [0091] O cálculo dos parâmetros desconhecidos é executado pela minimização da soma dos erros quadrados entre a saída do modelo y, e os valores medidos correspondentes y,^Mess através de N mudanças de tempo. O propósito é portanto minimizar a qualidade funcional.

Σ (27) · /“I [0092] Em termos de matriz, a solução para o sistema determina

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27/29 do em excesso de equações é produzida como:

p=(M'Vr-M⁷(28), p sendo o vetor composto de pi e de P2, e y^Mess sendo um vetor composto de y2^Mes até yN + i^Mess. M é uma matriz composta de um vetor u e y, u contendo os valores de entrada medidos ui até un e o vetor y contendo os valores medidos yi^Mess até yN ^Mess.

[0093] A equação (28) se torna particularmente simples quando somente N = 2 mudanças no tempo são consideradas. Desde que somente dois parâmetros são para serem determinados, é suficiente considerar duas mudanças no tempo. A equação (28) produz

Μ^Γ·Μ·[)=Μ^Γ·ν*-' (29).

[0094] A introdução de abreviações produz o seguinte, a partir da equação (29):

A-p-b (30) .

[0095] A equação (30) pode ser solucionada para p, assim produzindo a seguinte equação:

P=A“‘-b [0096] Assim, o seguinte resultado é obtido para os parâmetros desconhecidos pi e P2:

Ô] ‘ dj, Zíj ^12 , _ _ .

= —I—~ ——(32) «11 '^a22 ~«12 '^a2l

P₂ = .¾^¹¹ ~⁶‘ ^,fl21(33).

«11 '^a22 ~«12 ‘«21 bi e b2 são os elementos do vetor b, e a,j são os elementos da matriz A na i-ésima fileira e j-ésima coluna.

[0097] Desde que ai2 é sempre igual a a2i, os parâmetros desco

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28/29 nhecidos pi e p2 podem ser determinados pela avaliação de duas mudanças de tempo consecutivas, somente cinco valores, especificamente a11, 812, a22, b1 e b2 precisando ser avaliados. Desse modo, é possível determinar os parâmetros desconhecidos p1 e p2, mesmo nas unidades lógicas aritméticas, com potência computacional e capacidade de armazenamento limitadas. É possível calcular novamente o fator de ganho K e a constante de tempo Tpt1 do elemento PT1 com o auxílio dos parâmetros p1 e p2 e do tempo de varredura conhecido At. Adicionalmente, é possível calcular novamente o fator de fricção desconhecido Mr* e o torque de inércia desconhecido J a partir do fator de ganho K e da constante de tempo Tpt1. O nível de enchimento do tambor 2 pode ser deduzido de um modo conhecido com o auxílio destas variáveis calculadas.

[0098] Caso o sistema de equações seja mal condicionado, é proporcionada uma solução por uma decomposição de valor de singularidade. Alternativamente, também é possível realizar uma transformação de Householder ou uma decomposição QR de Gram-Schmidt. [0099] Mesmo modelos lineares complexos possuindo três ou mais parâmetros livres também podem ser determinados utilizando o método apresentado.

[00100] Todas as etapas do método descrito acima são realizadas na unidade de controle e de regulagem 3, em particular, na unidade central de lógica aritmética 9. Ele de preferência é executado de um modo automático e cíclico à medida que o moinho está em operação, e assim a informação determinada de forma muito precisa se relacionando com o respectivo enchimento corrente do tambor 2 está presente na unidade de controle e de regulagem 3. A dita informação pode ser utilizada para um controle/regulagem aperfeiçoada da operação do moinho.

[00101] No caso de outro refinamento do método para adquirir o

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29/29 nível de enchimento, é possível, mesmo sem uma sequência de teste de acionamento especialmente prescrita 14 e ao invés da mesma, trabalhar com o torque de acionamento M que resulta na unidade de acionamento 6 em virtude das estipulações feitas pelo controlador de acionamento 11 para a operação normal do moinho. A característica 15 da velocidade n, a qual é adquirida mesmo neste caso, é então primeiramente sujeita a uma transformação de Fourier na unidade de regulagem e de controle 3.

[00102] O sinal de frequência da característica da velocidade n, o qual é subsequentemente na forma de uma transformação de Fourier, é testado, em particular, em relação aos componentes de frequência presentes e em relação às suas amplitudes e ângulos de fase. É possível a partir dos mesmos derivar informação se relacionando com o nível de enchimento corrente do tambor 2 e, se apropriado, se relacionando com parâmetros de operação adicionais, tal como a distribuição de massa no tambor 2, a distribuição do tamanho do grão no material mineral 5, e a proporção de esferas de aço.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para determinar um nível de enchimento (β, hf) de um tambor carregado (2) de um moinho (1), caracterizado pelo fato de que consiste nas seguintes etapas,

a) uma unidade de acionamento (6) aplica para o tambor (2) um torque de acionamento (M) que estabelece o mesmo para um movimento rotacional (ω),

b) o torque de acionamento (M) é estabelecido na unidade de acionamento (6) de acordo com uma sequência de teste de acionamento que pode ser prescrita (14; 19), caracterizado pelo fato de que

c) uma característica temporal da velocidade (15) de uma velocidade (n) do tambor (2) causada pela sequência de teste de acionamento (14; 19) é adquirida,

d) a característica de velocidade adquirida (15) é analisada, em que um torque de inércia (J) do tambor carregado e acionado (2) é determinado durante a análise da característica de velocidade (15), e

e) o nível de enchimento (β, hf) é determinado com o auxílio dos resultados da análise.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um sinal de frequência de velocidade que é testado em particular com respeito aos componentes de frequência envolvidos, é gerado a partir da característica temporal da velocidade adquirida (15) por meio de uma transformação de Fourier durante a análise da característica de velocidade (15).
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o nível de enchimento é deduzido a partir da presença, a partir da amplitude ou a partir da fase dos componentes específicos de frequência.
4. Método, de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracteri

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2/3 zado pelo fato de que, como a sequência de teste, um torque de acionamento constante é prescrito, ou é feito uso de um torque de acionamento (Mo) que é prescrito para a operação normal do moinho (1), em particular, por um controlador de acionamento (11).
5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a característica de velocidade adquirida (15) é sujeita a uma filtragem ou a um cálculo de média durante a análise da característica de velocidade (15).
6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um torque de acionamento (M) possuindo pelo menos uma alteração gradual, em particular, com uma alteração na forma de pulso de onda quadrada, é prescrito como a sequência de teste de acionamento (14; 19).
7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a alteração (ΔΜ; ΔΜι, ΔΜ2) no torque de acionamento (M) referida para um valor inicial (Mo) do torque de acionamento (Μ) se move em uma faixa de até 30%, em particular de até 10%, e em particular de até 2%.
8. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o pulso quadro possui uma duração de pulso (Δ^ ΔΙι, Δt2) e uma altura de pulso (ΔΜ; ΔΜ1, ΔΜ2) determinando a alteração no torque de acionamento (Μ), e um primeiro valor medido é determinado para o torque de inércia (J) com o auxílio da duração de pulso (Δ^ ΔΙι, Δt2), da altura do pulso (ΔΜ; ΔΜι, ΔΜ2) e de uma alteração de velocidade (Δ^ causada pela sequência de teste de acionamento (14) e adquirida.
9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que, para determinar o nível de enchimento (β, hf), o primeiro valor medido, determinado para o torque de inércia (J) do tambor carregado e acionado (2), é comparado com o torque de inércia (J)

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3/3 de um segmento de arco circular, de modo a determinar a partir do mesmo, em particular, um ângulo de enchimento (β) ou uma altura de enchimento (hf).
10. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma dependência de tempo ou uma dependência de velocidade do torque de inércia (J) é considerada por pelo menos um fator de correção adicionalmente proporcionado.
11. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um regulador de velocidade (10) proporcionado para a operação normal do moinho (1) é desligado pelo menos durante um período (Ta) da sequência de teste de acionamento (14).
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que um torque de inércia (J) do tambor carregado e acionado (2) e um fator de fricção estática (Mr*) de um torque de fricção dependente da velocidade, são determinados a partir da característica de velocidade (15) e da sequência de teste de acionamento (14; 19).
13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o torque de inércia (J) e o fator de fricção estática (Mr*) são determinados baseado em um modelo linear, o modelo linear descrevendo a dependência da velocidade (n) em relação ao torque de acionamento (M).
14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o modelo linear é um elemento PT1 e, de modo a determinar o torque de inércia (J) e o fator de fricção estática (Mr^*), o elemento PT1 é ajustado em dois instantes com valores medidos da velocidade (n) e do torque de acionamento (M).