BR112021005219A2

BR112021005219A2 - aparelho de cateterização, cateter e método

Info

Publication number: BR112021005219A2
Application number: BR112021005219-4A
Authority: BR
Inventors: Noam Shaul SHAMAY
Original assignee: Endoways
Priority date: 2018-09-24
Filing date: 2019-09-22
Publication date: 2021-06-22
Also published as: JP7346580B2; US20210205583A1; EP3856319A4; JP2022502228A; CA3112905C; CN113015550A; CA3112905A1; CN113015550B; EP3856319A1; WO2020065643A4; MX2021003353A; WO2020065643A1

Abstract

APARELHO DE CATETERIZAÇÃO, CATETER E MÉTODO. Um aparelho de cateterização APP, incluindo um cateter CAT tendo um mecanismo de direção STMC para desviar uma porção distal do cateter por operação de rigidez de flexão relativa de um tubo de transmissão e de um fio-guia CRW. O cateter CAT é controlado remotamente, a partir de uma estação de controle 303 por meio de um dispositivo de acionamento giratório 307 que suporta os atuadores 313 para fornecer movimentos de translação e rotação. O cateter é enrolado e rigidamente guiado em um canal 343 que controla o comprimento distal do cateter.

Description

“APARELHO DE CATETERIZAÇÃO, CATETER E MÉTODO”. Campo Técnico

[001] As modalidades descritas abaixo referem-se aos campos de cateteres e, em particular, aos mecanismos de direção e mecanismos de translação para a navegação de cateteres. Resumo

[002] É um objetivo das modalidades da presente invenção fornecer um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais VSL. O cateter CAT compreende um fio- guia resiliente CRW deformado distalmente em um fio-guia curvado CWBND para formar um fio-guia nasal CWNS que termina em uma ponta de fio-guia distal CWTP. O cateter CAT compreende ainda um tubo de transmissão DT com um lúmen de tubo de transmissão DTLMN que contém o fio-guia CRW. O DT do tubo de transmissão é configurado para operar em uma das duas configurações. Uma configuração é uma configuração de navegação para navegação em vasos corporais VSL em que a curva do fio-guia CWBND é apoiada em uma disposição reta no lúmen do tubo de transmissão DTLMN. Outra configuração é uma configuração de penetração bifurcada para entrar em um vaso VSL1. Desse modo, o fio-guia nasal CWNS é configurado para desviar uma porção distal do tubo de transmissão DT em um braço defletido do tubo de transmissão DTARM.

[003] Outro objetivo das modalidades da presente invenção é fornecer um método para implementar um aparelho de cateterização APP, fornecendo um fio-guia CRW distalmente deformado em um fio-guia curvado CWBND e fornecendo um tubo de acionamento DT com um lúmen de tubo de acionamento DTLMN mantendo a deformação do fio-guia CRW em tal. Desse modo, a translação de um do fio-guia CRW e do tubo de transmissão DT em relação um ao outro irá dispor um mecanismo de direção STMC no modo de navegação ou no modo de penetração.

[004] Ainda, outro objetivo das modalidades da presente invenção é fornecer um tubo de acionamento flexível DT com uma superfície externa DTSRF suportando micro ranhuras helicoidalmente recuadas miGRV formando roscas de parafuso fêmea adaptadas para receber tecido TSS do lúmen VSLMN em tal. Desse modo, a rotação do tubo de transmissão DT em roscas de parafuso macho salientes formadas no tecido TSS recebida nas micro ranhuras recuadas miGRV, conduz o tubo de transmissão DT em translação.

[005] É ainda outro objetivo das modalidades da presente invenção fornecer um cateter CAT em que pelo menos um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW são configurados para suportar uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes parâmetros de rigidez à flexão BS. Desse modo, a translação mútua relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW comanda uma deformação reversível no formato de um dos tubos de transmissão DT e do fio-guia CRW.

[006] É outro objetivo das modalidades da presente invenção fornecer um método em que o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW têm uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes parâmetros de rigidez à flexão BS. Qual pluralidade de porções de comprimento 233 operam em translação mútua relativa para comandar uma deformação reversível de forma controlada de pelo menos um dentre o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW.

[007] Ainda outro objetivo das modalidades da presente invenção é fornecer um cateter 305 incluindo um tubo de transmissão DT que suporta nele um fio-guia CRW e um dispositivo de atuação 307 tendo um disco giratório 323 que está configurado para fornecer suporte mecânico e movimento para o cateter 305. Desse modo, as ordens de atuação, entregues por uma estação de controle portátil operada manualmente 303 que é acoplada em comunicação com o dispositivo de atuação 307, controla a translação e a rotação do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW.

[008] Um outro objetivo das modalidades da presente invenção é fornecer um método que proporciona um canal 343 para confinar e suportar mecanicamente uma porção distal da porção distal do cateter CAT em tal. Adicionalmente, proporcionar rotação para o tubo de transmissão DT para aumentar a translação distal do mesmo em um vaso alvo VSL e deter o movimento do fio-guia CW em relação ao vaso alvo VSL enquanto a plataforma giratória 311 conduz o tubo de acionamento DT para o vaso alvo. Problema técnico

[009] Um problema é como locomover um instrumento ou uma sonda através das ramificações angulares agudas tortuosas e sinuosas dos vasos corporais de um corpo humano ou animal. Os vasos corporais podem incluir, por exemplo, aqueles do sistema sanguíneo, sistema digestivo, trato urinário, vasculatura cerebral, respiratória e outros sistemas. O problema a ser resolvido, portanto, inclui o fornecimento de um mecanismo para interpretação in vivo e direcionamento do instrumento.

[010] Os vasos corporais podem ramificar-se em ângulos agudos, tornando difícil e muitas vezes impossível a penetração e navegação por um cateter através de tais.

[011] Para fins de ilustração, pode-se considerar um cateter comum tendo um fio GW com uma extremidade distal que é dobrada em um gancho J em formato de J distal curvo e é empurrado de um proximal PRX para uma direção distal DST, em um vaso corporal ou canal VSL. A Fig. 1 mostra a disposição do fio-guia GW no interior de uma porção bastante linear do vaso VSL tendo as paredes WL mostradas como linhas tracejadas. Nessa disposição, o gancho J em forma de J do fio-guia GW pode ser facilmente empurrado em progressão distal. A Fig. 1 também mostra uma bifurcação BFR formando um ângulo agudo α com o vaso corporal ou conduto VSL em um segundo vaso 2VSL. Quando o fio-guia GW é empurrado distalmente até a bifurcação BFR até que o gancho J em forma de J apoia-se em um canto da bifurcação BFR, que se torna um suporte, o fio-guia GW será facilmente acoplado no segundo vaso 2VSL.

[012] No entanto, como mostrado na Fig. 2, o problema é como locomover um fio-guia GW empurrado na direção distal DST no vaso 3VSL, através da bifurcação 2BRF, que forma um ângulo obtuso β em relação ao vaso 4VSL, e para o vaso 4VSL. Guiar um fio-guia GW a partir do vaso 3VSL para o vaso 4VSL é um problema árduo para um profissional e é quase impossível de conseguir.

[013] Seria, portanto, vantajoso fornecer um mecanismo para facilitar a tarefa e encurtar o tempo gasto por um profissional ao tentar locomover por bifurcações sinuosas e passar por vasos tortuosos.

[014] Em alguns casos, o problema de navegação se torna ainda mais difícil quando os vasos sanguíneos visados são profundos, distantes, portanto, e exigem a passagem por várias bifurcações. Nesses casos, a operação do cateter torna-se desafiadora e a necessidade de aplicar uma força de impulso através de um fio-guia longo GW adiciona dificuldade ao problema de deslocamento.

[015] A técnica anterior descreve métodos e aparelhos configurados para locomover um tubo para um local distal desejado dentro de um lúmen usando fios-guia tendo uma porção distal pré-formada. Outros métodos incluem o controle da orientação dos fios-guia e cateteres conforme progridem distalmente, mas faltam detalhes sobre como o implemento conduzido distalmente é empurrado e / ou girado de uma extremidade proximal. Existe, portanto, um problema com vasos tortuosos longos, uma vez que a transmissão da força de impulso aplicada proximalmente e da rotação radial se torna difícil e menos controlável. Solução para o problema

[016] É fornecido um cateter para navegação incluindo um mecanismo de condução, descrito em detalhes a seguir, que permite controlar a extensão distal e a retração proximal da extremidade da ponta do aparelho de navegação em direção e para longe de um local alvo em um vaso corporal. A solução fornece um mecanismo de direção STMC que inclui uma ponta do braço defletida TPRM capaz de orientar radialmente e tendo um comprimento controlável.

[017] A Fig. 3 ilustra a ponta do braço TPRM como pode ser orientada de forma controlável, alongado e encurtado por comandos fornecidos por um usuário localizado proximalmente, assim ex vivo, ou de outra forma gerado automaticamente por um algoritmo incorporado em um dispositivo de controle que está opcionalmente localizado no todo ou em parte dentro do corpo e opcionalmente localizado em no todo ou em parte no exterior do corpo. Entende-se que o processo de navegação pode ser continuamente visualizado em tempo real pelo uso de recursos de imagem apropriados e por marcadores radiopacos que podem estar localizados ao longo da ponta do braço TPRM.

[018] A Fig. 4 representa uma solução para a translação da ponta do braço TPRM para o vaso bifurcado 4VSL, conforme descrito abaixo. Efeitos vantajosos

[019] Em relação ao aparelho comumente disponível, um cateter de navegação operando um mecanismo de direção controlável STMC incluindo uma porção de extremidade distal orientável e alongável que fornece ao usuário capacidades superiores para navegação nas ramificações sinuosas de vasos corporais VSL. Maiores vantagens das modalidades descritas a seguir se tornarão aparentes na seguinte descrição. Breve Descrição dos Desenhos

[020] As modalidades não limitativas da invenção serão descritas com referência à seguinte descrição de modalidades exemplares, em conjunto com as figuras. As figuras geralmente não são mostradas em escala e quaisquer medições são apenas à título de exemplo e não necessariamente limitantes. Nas figuras, estruturas, elementos ou partes idênticas que aparecem em mais de uma figura são preferencialmente rotulados com um número igual ou semelhante em todas as figuras em que aparecem, em que: As Figs. 1 a 4 ilustram o problema e a solução, As Figs. 5 e 6 ilustram esquematicamente uma modalidade exemplar da porção distal do cateter CAT que tem um mecanismo de direção STMC incluindo um tubo de transmissão DT, As Figs. 7 e 8 representam o processo de instalação do tubo de transmissão DT em um braço defletido, A Fig. 10 ilustra o cateter na configuração de navegação direta, As Figs. 11 a 13 referem-se às disposições do tubo de transmissão em um vaso, As Figs. 14 a 16 ilustra um lúmen do tubo de transmissão formado como um tubo trançado de bobinas, As Figs. 17 a 19 controla as informações do cateter para penetração em um vaso de ramificação, A Fig. 20 é um diagrama de bloqueio do aparelho APP, As Figs. 21 a 24 ilustram os princípios de rigidez à flexão relativa,

As Figs. 25 a 28 exemplificam o uso de rigidez de flexão relativa, As Figs. 29 e 30 referem-se a uma pluralidade de porções de rigidez à flexão de comprimento, As Figs. 31 a 35 exemplificam a penetração em bifurcações do arco aórtico tipo III, A Fig. 36 é um diagrama de blocos do aparelho APP mostrando um dispositivo de atuação, As Figs. 37 e 38 ilustram um dispositivo de atuação, A Fig. 36 é uma vista superior de uma estação de controle, A Fig. 40 representa exemplos de seções transversais do canal, e A Fig. 41 ilustra o ciclo de um tubo de transmissão na plataforma giratória rotativa.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[021] As Fig. 5 e 6 ilustram esquematicamente uma modalidade exemplar da porção de direção distal do cateter CAT que tem um mecanismo de direção STMC incluindo um tubo de transmissão DT. O tubo de transmissão DT é um tubo flexível com um lúmen DTLMN que suporta o fio- guia CRW em tal. Em algumas das Figs. o tubo de transmissão DT é mostrado em linhas tracejadas e o fio-guia CRW é mostrado como uma única linha.

[022] O mecanismo de direção STMC está disposto na porção distal de um cateter CAT, mostrado na Fig. 20.

[023] As direções distal e distais e seus sinônimos são referidos como DST. As direções proximal e proximais e seus sinônimos são referidos como PRX.

[024] Na Fig. 5, o fio-guia CRW que é flexível e resiliente, inclui uma porção proximal do fio-guia CWPX, uma porção do corpo do fio-guia

WBDY e uma porção distal do fio-guia CWDT. A porção distal da porção distal do fio-guia CWDT é dobrada a priori em uma curvatura do fio-guia CWBND para formar um fio-guia nasal CWNS. A curvatura do fio-guia CWBND, que é a porção de transição entre a parte do corpo do fio-guia CWBDY e a ponta do fio-guia CWNS, pode formar um ângulo desejado α entre a porção do corpo do fio-guia CWBDY e a ponta do fio-guia CWNS. O ângulo α pode ser agudo ou obtuso e a curvatura do fio-guia CWBND pode ser arredondada. A porção do fio-guia CRW que se estende distalmente para longe da curvatura do fio-guia CWBND forma uma porção do fio-guia nasal CWNS que é terminada distalmente por uma ponta do fio-guia CWTP. A porção de ponta do fio-guia CWNS que se estende da curvatura do fio-guia CWBND à ponta do fio-guia CWTP pode ser uma porção reta do fio-guia CWR que pode ter um comprimento predeterminado selecionado indicado como ponta do nariz NSLG.

[025] Na Fig. 6, o tubo de transmissão DT é mostrado como tendo um tubo de transmissão de abertura proximal DTPXO, um tubo de transmissão de abertura distal DTDOP e uma curva de tubo de transmissão DTBND em conformidade com a curvatura de fio-guia CWBND. O tubo de transmissão de abertura proximal DTPXO e o tubo de transmissão distal abertura DTDOP delimitar o lúmen do tubo de transmissão DTLMN.

[026] O lúmen do tubo de transmissão DTLMN do tubo de transmissão DT mantém o fio-guia CRW nele com liberdade de movimento em translação e rotação. Isso é válido mesmo quando o tubo de transmissão DT tem uma curvatura do tubo de transmissão e o fio-guia CRW tem uma curvatura do fio-guia CWBND com uma ponta do fio-guia CWNS, ambos confinados no interior do lúmen DTLMN do tubo de transmissão.

[027] Ainda na Fig. 6, o tubo de transmissão DT é mostrado em uma disposição em que o DTDOP de abertura distal do tubo de transmissão está em disposição nivelada em relação à ponta do fio-guia nasal NSTP. Desde a curva do fio-guia CWBND é mais rígido do que o tubo de transmissão DT, o tubo de transmissão DT está em conformidade com a direção de orientação da ponta do fio-guia CWNS. Portanto, a curvatura do tubo de transmissão DT para formar um braço defletido do tubo de transmissão ARM tendo um comprimento de disposição de descarga indicado como o comprimento de braço de disposição de descarga da porção distal do tubo DTLN.

[028] A Fig. 7 representa a disposição do tubo de transmissão DT após uma primeira etapa de translação em relação ao fio-guia CRW, pelo que uma operação proximal conduz a abertura distal do tubo DTDOP para longe da ponta do nariz NSTP do fio-guia CRW. Embora seja menos rígido do que o fio-guia CWR, a porção distal do tubo de transmissão DTDST se estende ao longo e mantém a direção de orientação da ponta do fio- guia CWNS. O DTDOP da abertura distal do tubo de transmissão passou bem longe da ponta do fio-guia CWTP e em continuação da orientação da ponta do fio-guia CWNS. Desse modo, a porção distal do tubo de transmissão DT da Fig. 7 cresceu e forma um braço defletido DTARM do tubo de transmissão mais longo, tendo um comprimento de tubo de transmissão de primeira etapa DTLN1 que é mais longo do que o comprimento de disposição de descarga DTLN representado na Fig. 6.

[029] Na Fig. 8, seguindo uma segunda etapa de translação do tubo de transmissão DT em relação ao fio-guia CRW, portanto, sobre o fio-guia nasal CWNS e para longe da ponta do nariz NSTP, o comprimento DTLN do braço defletido do tubo de transmissão DTARM cresceu e atingiu um comprimento de DTLN2 que é maior do que o comprimento de DTLN1 da primeira etapa de translação.

[030] Da mesma forma, a translação proximal do tubo de transmissão DT pode encurtar o comprimento DTLN do braço defletido do tubo de transmissão DTARM de modo que a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP possa retornar, por exemplo, para ficar nivelado com a ponta de fio- guia CWTP, com um comprimento do braço defletido DTARM do tubo de transmissão DTALN, conforme mostrado na Fig. 6. Isso significa que o comprimento do braço defletido do tubo de transmissão DTARM é controlável. Em outras palavras, o deslocamento de um do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW em relação um ao outro, controla o comprimento da extensão do braço do tubo de transmissão DTLN. Portanto, deslocar o tubo de transmissão DT em relação ao fio-guia CRW ou deslocar o fio-guia CRW em relação ao tubo de transmissão DT produz o mesmo resultado e determina o comprimento da extensão do comprimento do braço do tubo de transmissão DTLN.

[031] O fio-guia CRW é rotativo, portanto, quando rotacionado, a ponta do fio-guia CWNS irá conduzir o DTARM do braço defletido do tubo de transmissão a rotacionar de acordo com tal. Isso significa que a rotação do fio-guia CRW permite a rotação do braço defletido do tubo de transmissão DTARM que é, portanto, controlável e orientável em n vezes 360 ° de orientação, onde n é um número real positivo ou negativo. Isso significa que o braço DTARM pode ser rotacionado de forma controlável na orientação radial em direção a um BFR de bifurcação para penetração em uma abertura de um vaso de ramificação VSL. Este recurso de orientação rotacional e radial controlável, em combinação com a disposição mútua relativa controlável do fio- guia CRW dentro do tubo de transmissão DT permite um controle preciso tanto do ângulo quanto do movimento radial do tubo de transmissão DT. É claro a partir das figuras e da descrição acima que, diferentemente do modo de ação de muitos fios-guia e sistemas de micro cateter existentes, na modalidade proposta o fio-guia CRW não precisa se estender além da abertura distal do tubo de transmissão. Observe que o controle do raio e da orientação por um fio-guia pré-moldado sozinho necessita da pré-seleção do ponto de curvatura, o que é difícil de conseguir quando uma variedade de bifurcações em vários ângulos precisam ser percorridas devido a um ponto de curvatura diferente do fio será normalmente necessário.

[032] Assim, foi descrito um mecanismo de direção STMC para um cateter CAT que permite erguer um braço defletido do tubo de transmissão DTARM de comprimento controlável DTLN em um ângulo predeterminado α. O ângulo α pode ser agudo ou obtuso e, além disso, o braço defletido do tubo de transmissão DTARM pode ser direcionado em uma orientação radial que pode abranger nx 360 °, onde n é um número inteiro.

[033] A Fig. 10 ilustra esquematicamente o cateter em configuração de navegação direta. Nesta configuração, o CRW não está envolvido com a porção distal do DT e, portanto, permite que o operador avance o cateter direto ao longo do vaso VSL e evitar que entre em uma bifurcação BFR ou alterando o caminho do cateter.

[034] A Fig. 11 representa o braço defletido do tubo de transmissão DTARM que foi navegado para entrar em um vaso bifurcado VSL1, cuja extremidade distal do tubo de transmissão DTDST encontrou suporte em uma parede WLL1 do vaso VSL1. O tubo de transmissão DT sendo flexível e baixo rigidez, mesmo pequenas forças, como forças de fricção, por exemplo, podem impedir o progresso adicional da extremidade distal do tubo de transmissão DTDST no vaso VSL1. Portanto, embora às vezes seja possível usar forças de impulso aplicadas proximalmente para impelir o tubo de transmissão DT para dentro da embarcação VSL1, o sucesso é precário e na maioria das vezes os esforços de navegação falham.

[035] A Fig. 12 representa o tubo de transmissão DT, cujo DTDST de extremidade distal acaba de entrar no interior do vaso VSL1. Uma força de impulso aplicada proximalmente no tubo de transmissão DT não foi capaz de empurrar ainda mais a extremidade distal DTDST para progredir para o vaso bifurcado VSL1, cujo DTDST de extremidade distal foi preso no lugar no ponto STKP, na entrada do vaso VSL1. Além disso, em resposta à força de impulso aplicada proximalmente, uma porção do tubo distal proximal à extremidade distal DTDST começou a se dobrar no VSL do vaso.

[036] Na Fig. 13, em resposta a forças de impulso aplicadas proximalmente adicionais, a porção distal do tubo de transmissão DT é mostrado ter curvado ainda mais no vaso VSL, enquanto a extremidade distal DTDST ainda está presa no ponto STKP na bifurcação do vaso VSL1. Em vez de progredir para o VSL1 do vaso bifurcado, o tubo de transmissão DT penetrou ainda mais no vaso VSL principal. As forças de empuxo aplicadas proximalmente aplicadas no tubo de transmissão DT são, portanto, inúteis.

[037] Para resolver o problema causado pelo tubo de transmissão DT ficar preso e deformar, a vantagem é tirada do recurso de translação de tração automática inerente que é alcançado pela rotação do tubo de transmissão, conforme descrito em relação à Fig. 14.

[038] A Fig. 14 ilustra um detalhe de um lúmen DTLMN de tubo de transmissão flexível. O tubo de acionamento flexível DT tem uma superfície externa XSRF suportando uma pluralidade ou ranhuras recuadas GRV formadas na mesma como micro ranhuras miGRV que, quando em contato com uma parede interna WLL de um vaso VSL, pode receber no seu interior tecido dessa parede WLL. As ranhuras recuadas GRV funcionam como uma rosca de parafuso ou fêmea operativa recuada em associação com o tecido da parede do vaso TSS que é recebido em tal. A translação do tubo flexível de transmissão DT em resposta à rotação do mesmo é diferente da translação de um parafuso que é girado em uma porca. Ao contrário de um parafuso, o tubo de transmissão DT tem ranhuras fêmeas, aqui recuadas,

GRV, em que o tecido TSS das paredes internas WLL do lúmen de um vaso VSL penetra e forma uma espécie de saliências macho. Portanto, ao contrário de uma banda de rodagem macho que penetra traumaticamente no tecido TSS de um lúmen LMN de um vaso VSL, esse mesmo tecido TSS flui atraumaticamente para as micro ranhuras externas lisos miGRV do tubo de transmissão DT.

[039] Por razões práticas de economia, o tubo de condução DT mostrado na Fig. 14 pode, de preferência, ser adquirido como um tubo de bobinas trançado feito sob medida conhecido, por exemplo, sob o nome de Helical Hollow Strand ou HHS, que são marcas registradas.

[040] Um tubo espiral trançado HHS é um tubo flexível formado a partir de uma pluralidade de fios enrolados helicoidalmente pré- esforçados enrolados juntos e formando um lúmen interno. Um tubo trançado pode ser enrolado, em uma ou mais camadas concêntricas no sentido horário e / ou anti-horário, a partir de uma pluralidade de fios de roscas firmemente enrolados e pressionados juntos em contato mútuo sem intervalos entre si. Os tubos trançados HHS podem ser feitos de metal, como aço inoxidável ou Nitinol, ou feitos de material não metálico, como um polímero, fibras compostas ou outro material adequado, ou em uma combinação dos mesmos, e podem ser revestidos com um atrito - camada redutora de lubrificante sólido ou outro, como Teflon, por exemplo, para melhorar a operação suave. Os tubos trançados estão disponíveis comercialmente. Por exemplo, da Fort Wayne Metals, EUA, sob o nome de Helical Hollow Strand, ou HHS, que é uma marca registrada. Informações podem ser encontradas em www.fwmetals.com.

[041] Além disso, embora sejam flexíveis, os tubos trançados protendidos HHS são conhecidos por sua excelente fidelidade de transmissão de torque angular.

[042] Nas modalidades aqui descritas, o tubo trançado de bobinas HHS é mostrado nas Figs. 14 e 15 são feitos sob medida para um diâmetro externo DTOD de menos de 1 mm, um diâmetro de lúmen DTid de menos de 0,6 mm, um diâmetro de fio de bobina de cerca de 0,05 mm. O tubo trançado de bobinas HHS pode ter um ângulo de enrolamento δ de cerca de 40 ° a 70 ° em relação ao eixo X do tubo trançado DT. Por uma questão de fidelidade de transmissão de torque angular, a extremidade distal DTDST do tubo de transmissão DT pode ter mais de um, por exemplo, duas camadas de bobinas enroladas na direção oposta uma em relação à outra (uma no sentido horário e a outra no sentido anti-horário). Mais de uma camada de bobinas enroladas no sentido anti-horário em relação umas às outras também aumentam a transmissão de torque em ambas as direções de rotação.

[043] O lúmen LMN de um tubo trançado HHS, como o tubo de transmissão DT, pode ser lubrificado por lubrificação sólida ou por lubrificação hidrofílica e pode ser vedado para evitar vazamentos durante a condução de fluidos ou matéria, como agentes radiopacos ou agentes terapêuticos. Com as modalidades aqui descritas, tais agentes podem ser introduzidos no lúmen do tubo de transmissão DTLMN com ou sem recuperação do fio-guia CRW para fora da abertura proximal do tubo de transmissão DTPXO. Esses agentes podem passar da abertura proximal aberta do tubo de transmissão para a abertura distal aberta do tubo de transmissão e daí para fora através do lúmen DTLMN do tubo de transmissão.

[044] A Fig. 16 representa a extremidade distal de um tubo de transmissão DTDST feito de um tubo trançado HHS tendo uma superfície externa XSRF suportando uma pluralidade de ranhuras rebaixadas RCSGR, que são micro ranhuras mcGRV fornecidos pelos interstícios das bobinas pré- esforçadas CL.

[045] A Fig. 16 ilustra um exemplo de como funciona o mecanismo de translação TRMC do tubo de transmissão DT. É mostrado um detalhe da porção distal do braço defletido do tubo de transmissão DTARM, portanto, da extremidade distal DTDST do tubo de transmissão DT, que é acoplado para progredir em um vaso bifurcado VSL1. Conforme descrito acima em relação às Figs. 12 e 13, o DTDST da extremidade distal do tubo de transmissão foi preso por forças de fricção e dobrado no VSL do vaso principal, o que impediu as forças de pressão distribuídas proximalmente para introduzir o DTARM do braço defletido do tubo de transmissão no VSL1 do vaso bifurcado. Para que o braço defletido do tubo de transmissão DTARM avance para o vaso bifurcado VSL1, o DT do tubo de transmissão é girado. Desse modo, as bobinas CL na superfície externa XSRF do tubo de transmissão DT acoplam o tecido TSS do lúmen LMN do vaso bifurcado VSL1 e alcançam a translação. O mesmo mecanismo de translação TRMC pode ser aplicado ao comprimento da porção in vivo do tubo de transmissão DT.

[046] Evidentemente, é a direção de encalhe das bobinas CL e a direção de rotação do tubo de transmissão DT, seja no sentido horário CW ou anti-horário CCW, que determinam a direção de translação do tubo de transmissão DT, seja distalmente DST ou proximalmente PRX.

[047] A extremidade distal girada DTDST do tubo de transmissão DT criará uma força de tração para superar as forças de fricção que prendem a extremidade distal DTDST que é então puxado para a bifurcação do vaso VSL1.

[048] Assim, foram descritos mecanismos suportados na extremidade distal de um cateter CAT de um aparelho de cateter APP, que opera um mecanismo de direção STMC e um mecanismo de translação TRMC. O mecanismo de direção STMC fornece um braço de tubo de transmissão defletível de comprimento controlável DTARM que é controlável na orientação radial de nx 360 °, em que n é um número inteiro. O mecanismo de translação TRMC para translação atraumática dirigida por rotação do tubo de transmissão DT no lúmen de um VSL do vaso inclui o acoplamento do tubo de transmissão DT e do tecido TSS do VSL do vaso, como descrito acima.

[049] Em operação para uso, entrar em um vaso bifurcado, por exemplo, partindo de um vaso principal VSL para entrar em um vaso bifurcado VSL1, pode ser alcançado em três etapas.

[050] A Fig. 17 refere-se a uma primeira etapa, em que o tubo de transmissão DT foi navegado através de várias vasos, por exemplo, um vaso longitudinal inicial que é selecionado para facilitar a descrição, como um vaso principal VSL. Para navegação, o tubo de transmissão DT está disposto na configuração de navegação bastante plana e reta representada na Fig. 17, em que a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estende distalmente para longe da ponta do nariz NSTP do fio-guia CRW em cerca de 3 cm, por exemplo. Desse modo, a extremidade distal do tubo de transmissão DTDST permanece macia e flexível, uma vez que a porção distal do lúmen DTLMN do tubo de transmissão está sem o fio-guia CRW e, portanto, não é endurecida por isso. Pode-se também referir à configuração de navegação como uma relação com a distância pela qual a ponta do fio-guia CWTP é separada do DTDOP da abertura distal do tubo de transmissão. Além disso, é possível dizer que com a ponta do fio-guia CWTP no local de referência LOC0 no tubo de transmissão DT, o mecanismo de direção STMC está disposto na configuração de navegação. Em outras palavras, a configuração de navegação é independente das propriedades da arquitetura da vasculatura, ou da furca, tamanho ou ângulos de ramificação dos vasos VSL.

[051] É notado que a configuração de navegação bastante direta evita a penetração do tubo de transmissão DT em bifurcações indesejadas. Além disso, pela porção distal do lúmen do tubo de transmissão

DTLMN estar vazia do fio-guia CRW, não sendo assim rígido, a extremidade distal do tubo de transmissão DTDST permanece macia e flexível, característica que é uma característica de segurança que evita a perfuração acidental de um vaso.

[052] Na primeira etapa da configuração de navegação, o tubo de transmissão DT pode, assim, ser navegado ao longo do navio principal VSL para uma posição de referência LOC1 disposta a uma distância predeterminada da distância do vaso de bifurcação VSL1 antes de ser preparado para operar na segunda etapa. O local de referência LOC1 mostrado na Fig. 17 está disposto no vaso VSL principal próximo ao VSL1 do vaso bifurcado que se deseja penetrar. O local de referência LOC1 é selecionado em relação às propriedades anatômicas do vaso principal VS, o vaso bifurcado VSL1 que deve ser penetrado e do mecanismo de direção STMC. Em outras palavras, a configuração de penetração depende da arquitetura da vasculatura, incluindo tamanho e ângulo dos vasos relacionados VSL. A primeira etapa da operação, na configuração de navegação, é realizada e termina quando o DTDST da extremidade distal do tubo de transmissão atinge o local de referência LOC1. Para prosseguir para a segunda etapa da operação, um local de referência LOC2 é necessário.

[053] Na segunda etapa da operação, o fio-guia CRW é transladado distalmente ao longo do tubo de transmissão DT, para fora do local de referência de configuração de navegação LOC0, até que a ponta do fio-guia CWTP alcance o local de referência LOC2 no tubo de transmissão DT. O local de referência LOC2 está disposto mais próximo da abertura distal do tubo de transmissão DTDOP do que o local de referência LOC0. Com a ponta do fio- guia CWTP no local LOC2, o fio-guia CRW é girado, o que também gira o tubo de transmissão DT com tal. O fio-guia CRW é girado até que seja orientado na direção angular apropriada visando a entrada ENTV1 do vaso bifurcado VSL1,

pelo que o braço defletível do tubo de transmissão DTARM agora é capaz de desviar, como mostrado na Fig. 18.

[054] A Fig. 18 ilustra a disposição do tubo de transmissão DT na configuração de penetração no final da segunda etapa de operação: O comprimento do braço distal DTALN é longo o suficiente para alcançar o vaso bifurcado VSL1 e está bem orientado para a penetração em tal. O braço defletido do tubo de transmissão DTARM desvia para longe por um ângulo α em relação à porção do corpo do fio-guia CWBD. Em outras palavras, o braço defletido do tubo de transmissão DTARM está disposto em contato com uma parede WLL1 do vaso bifurcado VSL1 pelo menos na entrada ENTV1 do mesmo, como mostrado na Fig. 18. O braço defletido do tubo de transmissão DTARM pode ser preso, digamos, por forças de fricção em uma parede WLL1 na entrada ENTV1 do VSL1 bifurcado e pode ser preso em um ponto STK. O progresso do tubo de transmissão DT no lúmen LMNV1 do vaso bifurcado VSL1 é fornecido na etapa 3 pela rotação do tubo de transmissão DT, incluindo a porção distal do tubo de transmissão DTDST.

[055] Os vários locais de referência, nomeadamente LOC0, LOC1 e LOC2, podem ser selecionados por um médico e / ou ser derivados pelo uso de programas de computador, tais como programas CAD / CAM aproveitando as facilidades de imagem. A localização de referência LOC1 e LOC2 mostrada nas Figs. 17-19 levam em consideração as características do mecanismo de direção STMC, como a curvatura do fio-guia CWBND e o ângulo de curvatura α, bem como as propriedades da configuração da vasculatura e das bifurcações, tamanho ou ângulos de ramificação dos vasos VSL e VSL1.

[056] No início da etapa 3, o fio-guia CRW permanece em posição estacionária relativa para o VSL do vaso enquanto o tubo de transmissão DT progride para o VSL1 do vaso bifurcado conforme alcançado pela rotação do mesmo em engate com o TSS do tecido do lúmen do vaso

VSL1. Com o fio-guia estacionário CRW, o progresso do tubo de transmissão DT continua até que a distância separando entre a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP e a ponta do fio-guia CWTP tenha retornado à configuração de navegação, ou seja, LOC0, como mostrado na Fig. 19. Depois disso, o fio-guia CRW e o tubo de transmissão DT são convertidos juntos para que a configuração de navegação continue. Uma vez de volta à configuração de navegação como na primeira etapa da operação, o fio-guia CRW e o tubo de transmissão DT são mantidos como se estivessem travados em uma disposição relativa mútua. Outros ciclos de etapas de operação podem agora seguir-se sequencialmente.

[057] Assim, foi descrito um aparelho de cateterização APP tendo uma porção de cateter CAT com um mecanismo de direção STMC e mecanismo de translação TRMC. A porção de cateter CAT é acoplada distalmente a uma porção de tubulação TUB com tubos e fios, que por sua vez é acoplada a uma porção de unidade (s) UNT, como mostrado na Fig. 20. O fio-guia resiliente CRW é deformado distalmente por uma curva de fio-guia CWBND para formar um fio-guia nasal CWNS que termina em uma ponta de fio-guia distal CWTP. O tubo de transmissão DT tem um lúmen de tubo de transmissão DTLMN para segurar o fio-guia CRW em tal. O tubo de transmissão DT é configurado para ser descartado e operar em sequência, em uma de duas configurações. Uma configuração é a configuração de navegação para navegação em vasos corporais VSL, em que a curvatura do fio-guia CWBND é apoiada em uma disposição reta no lúmen do tubo de transmissão DTLMN. Outra configuração é a configuração de penetração para entrar em um vaso bifurcado VSL1, em que o fio-guia nasal CWNS desvia uma porção distal do tubo de transmissão DT para um braço defletido do tubo de transmissão DTARM.

[058] O tubo de transmissão DT da porção de cateter CAT tem uma abertura distal do tubo de transmissão DTDOP e, na configuração de navegação, a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP está disposta distalmente longe da ponta do fio-guia CWTP. Além disso, o tubo de transmissão DT tem uma abertura distal do tubo de transmissão DTDOP, na configuração de penetração, o tubo de transmissão DT é configurado para operar em duas etapas. Em uma primeira etapa, o tubo de transmissão DT é navegado para um local de referência LOC1 adjacente a um vaso de bifurcação VSL1 selecionado tendo uma abertura de vaso bifurcada ENTV1 a ser acoplada. Em uma segunda etapa, a ponta do fio-guia CWTP é disposta em um local de referência LOC2 proximalmente longe do DTDOP de abertura distal do tubo de transmissão. Em seguida, o fio-guia que é CRW é girado na orientação radial em direção à abertura do vaso bifurcado ENTV1, por meio do qual o tubo de transmissão DT está virado da mesma forma, e em que o braço desviado do tubo de transmissão DTARM é desviado para translação para um vaso bifurcado VSL1. O braço do tubo de transmissão defletido DTARM se estende na direção e na continuação da ponta do fio-guia CWNS e distalmente para longe da ponta do fio-guia CWTP. O tubo de transmissão DT suporta micro ranhuras mvGRV que formam um mecanismo de translação TRMC.

[059] Também foi descrito um aparelho de cateterização APP tendo um cateter CAT para navegação em um VSLMN de lúmen de um VSL de vasos corporais. O cateter CAT compreende um tubo de transmissão flexível DT tendo uma superfície externa DTSRF suportando micro ranhuras rebaixados helicoidalmente miGRV formando roscas fêmeas adaptadas para receber tecido TSS da parede do lúmen VSLMN em tais. Desse modo, a rotação do tubo de transmissão DT em roscas macho salientes formadas pelo tecido TSS recebido nos micro ranhuras recuadas miGRV conduz o tubo de transmissão DT à translação. Um fio-guia CRW suportado em um lúmen DTLM do tubo de transmissão DT e tendo uma porção distal que é deformada a priori em uma curva para formar um fio-guia nasal distal reto CWNS. O tubo de transmissão DT é configurado para desviar para um DTARM de braço reto seguindo a translação distal ao longo do fio-guia nasal CWNS.

[060] A translação do DT do tubo de transmissão controla um DTALN de comprimento do DTARM do braço defletido. A translação distal do tubo de transmissão DT continua na direção direta para longe do fio-guia nasal CWNS. O fio-guia CRW é configurado para orientação radial controlável, por meio do qual a ponta do fio-guia CWNS orienta o braço do tubo de acionamento reto DTARM em uma mesma orientação radial.

[061] Foi ainda descrito um método para implementar um mecanismo de direção para um cateter de um aparelho de cateterização. O método compreende o fornecimento de um fio-guia deformado distalmente por uma curva e o fornecimento de um tubo de acionamento tendo um lúmen do tubo de acionamento segurando o fio-guia deformado em tal, pelo que a translação de um para fora do fio-guia e o tubo de acionamento em relação um ao outro permite a disposição do mecanismo de direção em um fora de uma configuração de navegação e uma configuração de penetração.

[062] O método também compreende um mecanismo de translação operando micro ranhuras dispostas na superfície externa do tubo de transmissão para engatar o tecido do lúmen, quando o tubo de transmissão é girado. A rotação do tubo de transmissão gira a extremidade distal do tubo de transmissão para fornecer força de tração para a translação em um vaso bifurcado. O tubo de transmissão tem um lúmen de tubo de transmissão através do qual os agentes radiopacos e agentes terapêuticos podem ser comunicados a partir de uma abertura proximal do tubo de transmissão para uma abertura distal do tubo de transmissão em tal.

[063] Será claro para um especialista na técnica que o controle do tubo de transmissão e do fio-guia pode ser operado manualmente pelo usuário ou por meio de uma unidade de controle motorizada e computadorizada. Tal unidade de controle pode ser controlada pelo usuário e permite um controle mais preciso dos movimentos de deslocamento e rotação. Além disso, em algumas modalidades preferidas, um algoritmo que recebe como entrada a imagem do caminho através do qual o tubo de transmissão precisa avançar, bem como a localização dos pontos de bifurcação ao longo desse caminho, será capaz de calcular antecipadamente os parâmetros ideais combinados para a abordagem cada bifurcação. Em outras modalidades, o ponto alvo pode ser marcado na imagem e o algoritmo detectará cada bifurcação e calculará o caminho ideal, bem como os parâmetros necessários para cada bifurcação. Em uma modalidade adicional, um dos algoritmos descritos acima pode ser combinado na unidade de controle ou isso de modo a automatizar o planejamento e execução do procedimento no todo ou em parte, enquanto opcionalmente fornece uma facilidade de simulação para o usuário. Rigidez relativa à flexão

[064] A deflexão da extremidade distal do tubo de transmissão DTDST 203 pode ser obtida de forma diferente da descrição acima, mas ainda é a disposição relativa do fio-guia CW e do tubo de transmissão DT que é operativa para controlar essa deflexão.

[065] A Fig. 21 representa um tubo de transmissão DT que suporta um fio-guia CW em tal. O fio-guia CW pode ter uma rigidez à flexão BS que varia ao longo do seu comprimento, seja monotonamente ou abruptamente, ou de acordo com uma distribuição predeterminada de valores. Na Fig. 21, o tubo de transmissão DT tem uma extremidade distal deformada DTDST, que é referida como uma curvatura inicial distal 201, ou curvatura inicial 201. Tal curva inicial distal 201 pode incluir, por exemplo, uma curvatura selecionada como uma curva em gancho, uma curva semicircular, uma curva em forma de J, uma curva em forma de U ou uma curva elíptica.

[066] Na Fig. 21, o fio-guia CWR é mostrado como um cone delgado, para ilustrar que a rigidez à flexão BS do mesmo não é longitudinalmente constante, mas aumenta de zero na ponta do fio-guia CWTP ou 205 e cresce para um parâmetro de rigidez à flexão maior ao longo da direção proximal PRX. Tal fio-guia CWR é, portanto, um fio-guia de rigidez variável 207. Na prática, uma distribuição de rigidez à flexão BS pode ser alcançada revestindo um fio-guia de formato cônico delgado CWR com um material plástico compatível com as regulamentações médicas, de modo que um fio-guia CWR de diâmetro longitudinalmente constante seja obtido.

[067] Ao contrário disso, o tubo de transmissão DT pode ter uma rigidez à flexão BS2 de parâmetro constante. Esse parâmetro constante de rigidez à flexão BS2 pode ser superior à rigidez à flexão BS1 da porção DST distal do fio-guia de rigidez variável 207. Além disso, esse parâmetro constante de rigidez à flexão BS2 pode ser inferior à rigidez à flexão BS3 da porção proximal PRX do fio-guia de rigidez variável 207.

[068] A Fig. 22 representa o tubo de transmissão DT, em que uma porção distal do fio-guia de rigidez variável 203 foi transposta em engate na curva inicial distal 201. A forma da curvatura inicial 201 evidentemente não mudará, desde que a rigidez de flexão constante BS2 do tubo de transmissão DT seja maior do que a rigidez de flexão menor BS1 da porção distal do fio-guia de rigidez variável 207.

[069] A Fig. 23 mostra o tubo de transmissão DT, em que uma porção do fio-guia de rigidez variável 207 tendo uma rigidez de flexão BS3 que é maior do que a rigidez de flexão constante BS2 do tubo de transmissão DT foi transposta em engate com a curvatura inicial 201. Desta vez, a maior rigidez de flexão BS3 do fio-guia CWR corrigiu e desdobrou a curvatura inicial

201. O tubo de transmissão DT é agora alongado longitudinalmente no modo de navegação 211 para translação para a vasculatura, e a retração proximal do fio-guia de rigidez variável 207, em relação ao tubo de transmissão DT, corrigirá a curvatura da curva inicial 201 do tubo de transmissão extremidade distal 203. Observa-se que a transição entre a curva inicial 201 e o alongamento longitudinal no modo de navegação é controlável, ainda como resultado da translação relativa entre o fio-guia de rigidez variável 207 e o tubo de transmissão DT.

[070] A Fig. 24 ilustra um tubo de transmissão DT com uma curva inicial 201 quando disposto em um vaso principal VSL de onde um vaso de bifurcação orientado proximalmente VSL1 se estende. Por uma questão de clareza, o fio-guia de rigidez variável 207 apoiado no lúmen LMN do tubo de transmissão DT é representado pelo eixo XL. A implantação no sentido horário controlável da curvatura da curva distal 201 no modo de navegação endireitado 211 orienta a abertura da curva inicial 209 que se desvia de enfrentar a direção proximal PRX para enfrentar a direção distal DST, mostrada pelos ângulos de deflexão, marcados respectivamente como γ0 e γ4. Os ângulos γ são medidos entre o eixo X do vaso VSL, cujo eixo não é mostrado, ao eixo XL. Portanto, γ0 = 0° º e γ4 = 180°. A abertura da curva inicial 209 aponta, assim, para uma direção de orientação que forma um ângulo γ com o eixo dos X. Por exemplo, as curvaturas implantadas marcadas γ1, γ2 e γ3, formam um ângulo de cerca de, respectivamente, 45, 90 e 135 graus. O ângulo γ pode, assim, cobrir praticamente uma faixa de zero a 180 graus, de um ângulo agudo γ a um ângulo obtuso γ. O ângulo γ que é medido na mesma direção do mesmo ângulo β diferente mostrado nas Figs. 25 a 28, cujo ângulo β indica o ângulo de orientação de um vaso bifurcado ou ramificado VSL1.

[071] É, assim, as porções BS de rigidez à flexão ou segmentos do tubo de transmissão DT e o fio-guia de rigidez variável 207 que permitem controlar a direção de orientação da abertura da curva inicial 209, ou eixo XL do lúmen.

[072] As Figs. 25 a 28 apresentam uma ilustração esquemática em seção transversal simplificada para a descrição de como o tubo distal DT pode ser engatado para introdução em um vaso bifurcado VSL1, que se inclina na direção proximal PRX e faz um ângulo agudo β com um vaso principal VSL se estendendo longe distalmente.

[073] Na Fig. 25, o tubo de transmissão DT foi transladado em um lúmen LMN de um vaso VSL, de uma direção proximal para uma distal, em relação a uma abertura de ramal 215 de um fora do vaso principal VSL bifurcando o vaso VSL1. Depois de ter alcançado uma disposição pré- planejada em relação à abertura do ramal 315, o cateter é operado para recuperar a forma da curvatura inicial 201. A curva inicial 201 é fotografada na disposição de projeção do plano para discernir claramente a verdadeira medida do ângulo γ e a verdadeira direção de orientação do tubo de transmissão e abertura da curva inicial 209. Na prática, durante a operação, a verdadeira medida da curvatura inicial 209 é facilmente distinguida em uma imagem: É suficiente girar apropriadamente o tubo de transmissão DT para obter a medida verdadeira desejada da curva inicial 209. No entanto, os marcadores radiopacos, não mostrados nas Figs., Dispostos no tubo de transmissão DT podem ser usados para facilitar a tarefa do médico P e podem ser benéficos para discernir comprimentos ao longo do cateter CAT e para distinguir entre porções e até mesmo angulares medidas de rotação do tubo de transmissão DT.

[074] A Fig. 25 também mostra o ângulo β do vaso bifurcado VSL1 em relação ao vaso principal VSL, bem como os cantos da borda A e B, vistos na projeção bidimensional como a interseção da abertura de ramal 215 com o plano de projeção. A curvatura da extremidade distal do tubo de transmissão 203 ainda tem a forma da curvatura inicial distal 201.

[075] Na Fig. 26, a curva inicial distal 201 é mostrada como tendo sido parcialmente implantada no sentido anti-horário. Uma porção do fio-guia de rigidez variável 207 se projeta para fora da extremidade aberta 203 do tubo de transmissão. O tubo de transmissão DT é mostrado estar adequadamente disposto para engatar a abertura de ramificação 315 após etapas de translação curtas destinadas a fazer contato com o tecido do vaso bifurcado VSL1. Uma vez que as micro ranhuras 219 do tubo de transmissão DT estão engajados no tecido TSS do vaso bifurcador VSL1, é suficiente girar o tubo de transmissão DT para este último para penetrar em progressão em forma de parafuso no lúmen LMN do vaso de ramificação VSL1.

[076] A Fig. 27, como a Fig. 26, ilustra a implantação da curva inicial distal 201, que desta vez foi implantada muito distalmente da abertura de ramal 215. A translação proximal pode causar uma mola para trás do tubo de transmissão DT e retornar à disposição mostrada na Fig. 26. Em caso de falha, o tubo de transmissão DT pode ser conduzido para o modo de navegação 211 e outro esforço de penetração pode ser tentado.

[077] A Fig. 28, como a Fig. 26, ilustra a implantação da curva inicial distal 201, que desta vez foi realizada muito proximalmente longe da abertura de ramal 215. A translação distal pode causar uma mola para trás do tubo de transmissão DT e retornar à disposição mostrada na Fig. 26. Em caso de falha, o tubo de transmissão DT pode ser conduzido para o modo de navegação 211 e outro esforço de penetração pode ser tentado.

[078] Similarmente ao fio-guia de rigidez variável 207, o tubo de transmissão DT também pode ser configurado como tubo de transmissão de rigidez variável 221. Desse modo, uma rigidez à flexão superior do tubo de transmissão DT prevalecerá sobre uma rigidez à flexão relativa inferior do fio-guia de rigidez variável 207. Isto significa que é possível usar o tubo de transmissão de rigidez variável 221 para deformar o fio-guia de rigidez variável 207, em vez do contrário que é descrito acima em relação à Fig. 3, por exemplo.

[079] A Fig. 29 mostra um tubo de transmissão de rigidez variável 221 com uma curva de tubo de transmissão flexível redressível 225 que é elasticamente dobrada em um ângulo δ, de forma semelhante à curvatura do fio-guia CWR na Fig. 3. A porção distal do tubo de transmissão de rigidez variável 221 pode ter uma rigidez à flexão de parâmetro BS2 e uma porção proximal da mesma pode ter uma rigidez à flexão de parâmetro BS4 que é mais rígida do que o parâmetro BS2. Para enfatizar que BS4> BS2, a porção do tubo de transmissão de rigidez variável 221 tendo uma rigidez à flexão de parâmetro BS4 é mostrada em tamanho exagerado em relação à porção distal marcada como BS2. Se desejado, o tubo de comando de rigidez variável 221 pode ainda ter uma porção do mesmo que é proximal à porção marcada como BS4 e tem uma rigidez à flexão marcada como BS6 que é superior à rigidez à flexão de parâmetro BS4. Na prática, com o tubo trançado de bobinas HHS a mostrado nas Figs. 14 e 15, a rigidez à flexão é controlável, por exemplo, enrolando o tubo com mais de uma camada de bobinas. Para controlar a rigidez à flexão BS, uma segunda camada de bobinas pode ser adicionada, feita do mesmo material ou um material diferente daquele da primeira camada de bobinas, ou a segunda camada pode simplesmente ter bobinas espaçadas.

[080] A Fig. 30 é uma representação esquemática usada para ilustrar a capacidade de deformação de um tubo de transmissão de rigidez variável 221 operando em associação com um fio-guia de rigidez variável 207. Uma porção distal de um tubo de transmissão de rigidez variável 221 tendo uma distribuição de diferentes valores de rigidez à flexão BS é representada,

indicando, por exemplo, que uma curva inicial do tubo de transmissão 201 com um parâmetro de rigidez à flexão de BS2 que se estende proximalmente até uma porção do mesmo tendo uma rigidez à flexão BS4, indicada para começar "virtualmente" em uma etapa 223 tendo um parâmetro de BS4 que se estende proximalmente. Um fio-guia de rigidez variável 207 com uma distribuição de diferentes valores de rigidez à flexão BS é mostrado a partir da ponta do fio- guia 205 no parâmetro de BS1 e se estende proximalmente PRX através dos valores de rigidez à flexão de BS3 e BS5. Na Fig. 30, os valores de rigidez à flexão aumentam aritmeticamente do parâmetro mais baixo BS1 para o parâmetro mais alto BS5. Uma porção de comprimento ou zona de mesma rigidez à flexão BS é indicada como 227 na Fig. 30.

[081] Como descrito acima, a translação distal do fio-guia de rigidez variável 207 tendo um parâmetro de rigidez à flexão de BS3 desviará a curvatura inicial distal 201 desde BS3> BS2. Com um tubo de transmissão de rigidez variável 221 tendo uma curva de tubo de transmissão flexível 225, como mostrado na Fig. 29, de comprimento de rigidez variável, mostrado na Fig. 30 para ter os valores de BS2 e BS4 alinhados por serem suportados por uma porção da variável fio-guia de rigidez 207 tendo um parâmetro de rigidez à flexão maior de BS5.

[082] No entanto, quando o fio-guia de rigidez variável 207 é retraído proximalmente PRX para longe para a porção do mesmo marcada com BS5 para se tornar proximal à curvatura do tubo de transmissão 225, mostrado na Fig. 29, do tubo de transmissão de rigidez variável 221, a curvatura do tubo de transmissão 225 fique livre para se estender na ereção.

[083] As Figs. 31 a 35 referem-se à cateterização das bifurcações do arco aórtico tipo III.

[084] Nas Figs. 31 e 32, o tubo de transmissão DT que suporta um fio-guia CRW, não mostrado, tendo uma curva do fio-guia CWBNB nele, como na Fig. 6, é mostrado depois de ter sido navegado na disposição em relação a uma bifurcação VSL1 e ter feito contato com a entrada ENTV1 do mesmo. Para este procedimento, o tubo de transmissão DT foi navegado para um primeiro local de referência LOC1, mostrado na Fig. 17, com a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estendendo distalmente de uma ponta de nariz NSTP do fio-guia CRW, como mostrado na Fig. 17 Em seguida, a ponta do nariz NSTP, ainda na Fig. 17, foi transladada para um segundo local de referência LOC2, mostrado na Fig. 17, onde o fio-guia CRW foi transladado para a posição apropriada para a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM para desviar.

[085] Subsequentemente, o tubo de transmissão DT foi transladado sobre o fio-guia CRW e longe dele, para crescer primeiro um DTLN de comprimento curto, mostrado na Fig. 8, do braço do tubo de transmissão DTARM. Em seguida, tanto o tubo de transmissão DT quanto o fio- guia CRW foram girados e orientados na direção angular apropriada, visando a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1. Por sua vez, o tubo de transmissão DT foi transladado ao longo do fio-guia CRW para crescer um DTLN de comprimento desejado, para engate do mesmo com a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1.

[086] Finalmente, com o tubo de transmissão DT em contato com a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1, resta traduzir o fio-guia CWR para fora do tubo de transmissão DT e para a bifurcação VSL1, após o que o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CWR para navegação posterior na bifurcação VSL1.

[087] Nas Figs. 33 e 34, o tubo de transmissão DT suporta nele um primeiro fio-guia CRW, não mostrado, tendo uma curvatura do fio-guia CWBNB como na Fig. 6, e uma curva inicial distal 201.

[088] O tubo de transmissão DT é mostrado após ter sido navegado na disposição em relação a uma bifurcação VSL1 e ter feito contato com a entrada ENTV1 da mesma. Para este procedimento, o tubo de transmissão DT foi navegado para um primeiro local de referência LOC1, mostrado na Fig. 17, com a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estendendo distalmente de uma ponta de nariz NSTP do fio-guia CRW, como mostrado na Fig. 17 , onde o fio-guia CRW foi transladado em posição para a montagem do braço do tubo de transmissão DTARM para desviar. Depois disso, o tubo de transmissão DT é transladado ao longo do fio-guia CRW e longe dele, para crescer um DTLN de comprimento curto do braço do tubo de transmissão DTARM e, em seguida, tanto o tubo de transmissão DT quanto o fio-guia CRW são girados juntos até o braço do tubo de transmissão O DTARM é orientado na direção angular apropriada voltada para a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1. Em seguida, o tubo de transmissão DT é transladado ao longo do fio-guia CRW para crescer um DTLN de comprimento desejado, para engate e contato do mesmo na entrada ENTV1 da bifurcação VSL1.

[089] Uma vez que o tubo de transmissão DT é disposto em engate e suporte do mesmo pelo vaso bifurcado VSL1, o primeiro fio-guia CWR é recuperado proximalmente para fora do tubo de transmissão DT e é substituído por um segundo fio-guia 207 suportando uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, em que pelo menos um dos quais tem um parâmetro superior ao parâmetro de rigidez à flexão BS da curvatura inicial 201,

[090] O segundo fio-guia 207 é conduzido em translação para o tubo de transmissão DT e através da curvatura inicial distal 201 para uma dentre a pluralidade de porções de comprimento 233 tendo um parâmetro BS de rigidez à flexão superior ao parâmetro BS de rigidez à flexão da curvatura inicial 201 , para deformar a curva inicial 201 na disposição endireitada como mostrado na Fig. 35. Isso significa que a curvatura inicial distal 201 tem um ângulo γ igual a zero, como mostrado na Fig. 24.

[091] Nesta fase, o tubo de transmissão pode progredir para o vaso bifurcado VLS1 pelo uso de uma ou mais translações ao longo de um fio-guia estendido CWR e da rotação do tubo de transmissão DT. Dispositivo de atuação

[092] Os problemas ex vivo encontrados com a cateterização incluem o manuseio complicado de tubos e fios de micro cateter resilientes longos e finos, bem como a necessidade crítica de controle preciso dos movimentos desejados de translação e rotação desses tubos e fios. Para mitigar o manuseio complicado, parece melhor enrolar ordenadamente o tubo do micro cateter para facilitar a operação.

[093] No que diz respeito à necessidade crítica de precisão, que não é mostrada nas Figs., É fornecido um posto de comando 301, mostrado na Fig. 36, bem equipado com recursos de imagem tridimensional e recursos de programa de computação tridimensional para planejamento e realizando a cateterização. A partir do posto de comando 301, o médico opera uma estação de controle 303 para entregar comandos precisos dos movimentos desejados a serem realizados pelo micro cateter 305, em resposta a imagens recebidas in vivo e dados de feedback. Tais movimentos desejados incluem translação e rotação do tubo de transmissão DT e translação e rotação do fio-guia CW fornecido por programas de computador como comprimentos sub-milimétricos e valores de rotação sub-grau. Esses comandos precisos são transmitidos para um dispositivo de acionamento controlado remotamente 307. É a partir do dispositivo de acionamento 307 que o micro cateter 309 é acionado para translação e rotação do tubo de transmissão DT e do fio-guia CW. O dispositivo de atuação 307 inclui uma plataforma giratória 311, mostrada nas Figs. 37 e 38, que suportam pelo menos uma pluralidade de atuadores 313. O transmissor ou transceptor de controle remoto 317, a microeletrônica, a fiação e a fonte de alimentação para operação do dispositivo de acionamento 307 podem ser dispostos em cada um do disco de mesa 323, ou no disco de base 325, ou ser distribuídos entre ambos dois discos concêntricos 321.

[094] A Fig. 36 é uma ilustração esquemática para facilidade de orientação no ambiente circundante de cateterização. Distalmente DST, um cateter guia GC foi inserido pelo médico no paciente P, e para o planejamento da intervenção, imagens 3D disponíveis e programas de computador 3D são fornecidos em um posto de comando 301 bem equipado. O posto de comando 301 é uma porção da unidade UNT, também mostrada na Fig. 20, com suporte de intervenção de cateterização, e inclui equipamento, mão de obra, hardware e programas de computador, mostrados para serem dispostos proximalmente PRX. As unidades UNT são bem conhecidas dos especialistas na técnica. Em seguida, o dispositivo de atuação 307 é fornecido já carregado com um micro cateter 305, com ou sem um acoplamento de conector Y mostrado simbolicamente, os atuadores 313, um transmissor de controle remoto ou transceptor 317 e uma fonte de alimentação, como uma bateria recarregável. O Y é o conector Y mostrado apenas simbolicamente na Fig. 36. Em seguida, a porção distal do micro cateter 305 é engatada no acoplamento Y do conector Y, que é acoplado ao cateter guia GC já inserido no paciente P.

[095] O dispositivo de atuação 307 é uma construção semelhante a uma plataforma giratória 319, que inclui dois discos concêntricos 321 que são mutuamente acoplados para rotação em torno de um eixo X, por meio de um mancal de máquina 315, por exemplo. Os dois discos 321 incluem um disco de tampo de mesa 323 que está disposto no topo e gira concentricamente em relação a um disco de base 325. Cada um do disco 321 tem uma superfície superior do disco 327, uma superfície inferior do disco 329 e uma espessura do disco 331.

[096] O disco de tampo da mesa 323 suporta uma pluralidade de atuadores 313 configurados para aplicar rotação e translação a cada um do tubo de transmissão DT e ao fio-guia CW.

[097] A Fig. 38 representa uma vista superior do disco de tampo da mesa 323. É na superfície superior do disco 327 do disco superior da mesa 323 que os atuadores 313 estão dispostos. Em uma modalidade, os atuadores 313 podem incluir um atuador de rotação do fio-guia 333, um atuador de translação do fio-guia 335, um atuador de rotação do tubo de transmissão 337 e um atuador de disco de base 339. Este último atuador de disco de base 339 gira o disco superior 323 da plataforma giratória 311 por meio de um condutor motorizado de disco de base 355, tal como um rolo rotativo, por exemplo. Além disso, o dispositivo de atuação 307 também inclui um transmissor de controle remoto ou transceptor 317 e uma fonte de alimentação.

[098] A Fig. 39 ilustra uma modalidade exemplar de uma estação de controle operada manualmente de mão 303, mostrada na elevação superior, para controle remoto dos atuadores 313. A estação de controle 303 pode suportar três controles 341, a saber, um primeiro joystick 3411, um segundo controle 3412 e um terceiro controle 3413. Os atuadores 313 podem ser operados pelos joysticks 341 em disposições ON e OFF, em velocidades selecionadas de forma controlável e em velocidades predefinidas predeterminadas. A translação do tubo de transmissão DT é realizada pela rotação da plataforma giratória 319 pelo atuador de rotação de base 319. O tubo de transmissão DT é preso ao disco superior 323 que gira e, assim,

descarrega a porção do tubo de transmissão DT para fora do canal 343 e distalmente.

[099] Os seguintes comandos, transmitidos pela estação de controle 303 para os atuadores 313, são o resultado do deslocamento do primeiro controle 3411 nas seguintes direções: Frente: Avanço do fio-guia CW em velocidade controlada. Para trás: Retração do fio-guia CW em velocidade controlada. Direita: Rotação do fio-guia CW em velocidade lenta constante. Esquerda: Rotação do fio-guia CW em velocidade lenta constante.

[100] Os seguintes comandos, transmitidos pela estação de controle 303 para os atuadores 313, são o resultado do deslocamento do segundo controle 3412 nas seguintes direções: Para trás: Retração DT do tubo distal em velocidade lenta constante. Direita: Rotação DT do tubo distal em velocidade lenta constante. Esquerda: Rotação DT do tubo distal em velocidade lenta constante.

[101] Os seguintes comandos, transmitidos pela estação de controle 303 para os atuadores 313, são o resultado do deslocamento do terceiro controle 3413 nas seguintes direções: Frente: Avanço do micro cateter 305 em velocidade controlada. Para trás: Retração do micro cateter 305 em velocidade controlada.

[102] A Fig. 37 ilustra esquematicamente as características adicionais de uma modalidade exemplar do dispositivo de acionamento 307 e da plataforma giratória 311. A plataforma giratória 311 inclui dois discos concêntricos 321 que são mutuamente acoplados para rotação em torno de um eixo X. Os dois discos 321 incluem um disco de mesa 323 que está disposto no topo e gira concentricamente em relação a um disco de base

325. Para armazenar uma porção do comprimento do micro cateter 305 em tal, um canal 343 é criado entre os discos concêntricos 321.

[103] O canal 343 pode ser formado entre uma saliência circular 345 que se estende para fora de uma superfície superior 327 do disco de base 325 que é concêntrica e penetra em um recesso circular 347 inserido na superfície inferior 329 do disco superior 323. Lateralmente, o canal 343 é formado pela diferença entre o diâmetro externo menor da saliência 345 e o diâmetro interno maior do recesso 347. Em altura, o canal 343 é formado pela distância de separação entre o fundo do recesso 347 e o topo da saliência 345. No exemplo mostrado na Fig. 37, a seção transversal do canal 343 é quadrada ou retangular, com seus dois lados pertencentes ao disco de tampo da mesa 327 e os outros dois lados sendo parte do disco de base 327. Os lados da seção transversal do canal 343 podem não ser retos e pelo menos um lado dos mesmos pertence ao disco de tampo da mesa 323 e pelo menos um outro lado do mesmo pertence ao disco de base 325. Uma seção transversal preferida tem uma forma trapezoidal 349 e o mais curto dos dois lados paralelos da mesma é fornecido pelo disco de base 325.

[104] A Fig. 40 ilustra algumas modalidades exemplares da seção transversal do canal 343. Na 41a, dois lados da seção transversal do disco de tampo da plataforma e do disco de base 325 o tubo de transmissão DT estão em contato com o tubo de transmissão DT. A Fig. 41b mostra a forma de realização preferida e as Figs. 41c a 41e apresentam seções transversais do canal 343 tendo um lado de canal arredondado.

[105] A Fig. 41 ilustra o caminho em ciclo do micro cateter 305 para dentro e para fora da plataforma giratória 311. O canal 343 está configurado para suportar, orientar e orientar de forma rígida e ordenada o micro cateter flexível 305 para uma passagem desimpedida in vivo, mesmo quando empurrado para fora da plataforma giratória na direção distal DST, ou quando retraído na mesma por ser puxado na direção proximal PRX. O tubo de transmissão DT que suporta o fio-guia CW em tal, passa através de uma ranhura superior 351 aberta na superfície superior do disco 327 do disco superior da mesa 323 e através de uma passagem 358, para o canal 343. A ranhura superior 351 é cortada no topo e dentro conformidade com o canal 343 e conduz o micro cateter 305 em declive suave e monótono para o canal 343. É a partir da ranhura superior 351 e através da passagem 358 que o tubo de transmissão DT penetra no canal circular 343 que é criado por e entre os dois discos 321. Da mesma forma, o tubo de transmissão DT sai do canal 343 através de uma passagem 358 e uma ranhura de base 353 que é aberta na superfície inferior do disco 329 do disco de base 325.

[106] O canal 343 está disposto concentricamente e perto da periferia do disco de tampo de mesa 323 para atingir um comprimento tão longo quanto praticamente possível, de modo a poder receber em tal uma porção relativamente longa do tubo de transmissão DT. Por exemplo, com um canal 343 tendo um diâmetro de 19 cm, o comprimento do micro cateter 305 armazenado no canal 343 é de cerca de 60 cm, pelo que a plataforma giratória 311 pode ter um diâmetro de cerca de 20 cm. O micro cateter 305, assim, pode sair da plataforma giratória 311 depois de ter coberto, no máximo, quase um circuito circular completo no canal de guia 343. Portanto, o dispositivo de atuação 307 é configurado para suportar e guiar o micro cateter 305 ao longo de um comprimento de tubo de transmissão controlado que pode ser curto, mas pode abranger um máximo de cerca de 60 cm. Esse comprimento DT do tubo de transmissão controlável se estende entre a saída para fora da passagem 358 do disco superior 323 até a passagem 358 para o disco de base. O comprimento da porção do tubo de transmissão DT suportado pelo canal 343 é controlável.

[107] O canal 343 fornece suporte de apoio mecânico rígido para empurrar o micro cateter 305 in vivo. O tubo de transmissão DT é confinado no canal 343 em suporte rígido para evitar a curvatura e / ou deformação do mesmo.

[108] Foi assim descrito um cateter CAT em que cada um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW suporta uma distribuição de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente, em que a disposição mútua relativa das porções de comprimento 233 tendo um rigidez à flexão BS de valores diferentes relativos ao tubo de transmissão DT e ao fio-guia CRW produz uma deformação reversível controlada de pelo menos um dos tubos de transmissão DT e o fio-guia CRW. É a translação relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW que comanda uma extensão controlável da deformação da forma. O tubo de transmissão DT tem uma curva inicial distal 201 e a translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e os comandos CRW do fio-guia controlam a implantação reversível da curva inicial 201. Além disso, o tubo de transmissão DT tem uma curvatura inicial distal 201 terminando em uma extremidade distal do tubo de transmissão 229 e a translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW comanda a direção reversível controlada da orientação da extremidade distal do tubo de transmissão 229.

[109] O tubo de transmissão DT suporta pelo menos uma curvatura flexível redressível 225 e a translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e o fio-guia RW comanda a disposição controlada da curvatura 225 em uma de uma disposição reta e uma disposição defletida. A disposição controlada por translação mútua relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW comanda uma deformação reversível da forma do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW. Um marcador radiopaco 231 pode ser aplicado em pelo menos uma porção de comprimento 233 de pelo menos um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW para indicar um parâmetro de rigidez à flexão BS, bem como uma orientação radial e uma medida de comprimento. Os marcadores radiopacos 231 podem ser aplicados ao tubo de transmissão DT e ao fio-guia . Um fio-guia CRW tendo uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente é configurada para implantar reversivelmente uma curvatura inicial distal 201 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro de rigidez à flexão inferior do que uma da pluralidade de porções de comprimento 233.

[110] Método para implementar um cateter CAT para fornecer a cada um do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW com uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente e operar a pluralidade de porções de comprimento 233 em relação mútua translação para comandar uma deformação reversível controlada da forma de pelo menos um dentre o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW. O método em que uma porção de comprimento 233 é um de um segmento ou uma porção de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão definida BS e um segmento de comprimento específico 233 tendo uma rigidez à flexão BS que muda monotonamente com um pico de rigidez à flexão BS. O método em que o fio-guia CRW tem uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente e o tubo de transmissão DT tem uma curvatura inicial distal 201 que é reversamente implantável em disposição angular controlada por translação mútua relativa da transmissão tubo DT e o fio-guia CRW. O método em que o tubo de transmissão DT é reversível e controladamente corrigido da disposição endireitada para uma disposição angular selecionada.

[111] Método para penetração em uma bifurcação de arco aórtico tipo III VSL1, em que o tubo de transmissão DT, que suporta nele um fio-guia CWR tendo uma curva de fio-guia CWBNB, é navegado para um primeiro local de referência LOC1, com a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estendendo distalmente de uma ponta de nariz NSTP do fio-guia CRW, e em que a ponta do nariz NSTP é transladada para um segundo local de referência LOC2 de onde o fio-guia CRW é transladado para a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM que, como resultado disso, desvia para longe e, em seguida, o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CRW e longe dele, para crescer um DTLN de comprimento desejado do braço do tubo de transmissão DTARM, e em seguida, tanto o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW são girados juntos até que o braço do tubo de transmissão DTARM esteja orientado na direção angular apropriada voltada para a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1.

[112] Método para penetração em uma bifurcação de arco aórtico tipo III, em que o tubo de transmissão DT suporta uma curvatura inicial distal 201 e uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, em que pelo menos uma porção 233 da qual tem uma rigidez à flexão BS, que tem um parâmetro superior ao parâmetro BS de rigidez à flexão da curvatura inicial 201. O método inclui um primeiro fio-guia CWR, tendo uma curva de fio-guia CWBNB, que é suportada no tubo de transmissão DT e que é navegado para um primeiro local de referência LOC1, com a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estendendo distalmente para longe de uma ponta de nariz NSTP do núcleo fio CRW, em que a ponta do nariz NSTP é transladada para um segundo local de referência LOC2 e em que o fio-guia CRW é transladado na posição para a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM para desviar, após o que o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CRW e longe disso, para crescer um DTLN de comprimento desejado do braço do tubo de transmissão DTARM, e em seguida, tanto o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW são girados juntos até que o braço do tubo de transmissão DTARM esteja orientado na direção angular apropriada voltada para a entrada ENTV1 de a bifurcação VSL1. O método inclui ainda a translação do tubo de transmissão DT ao longo do fio-guia CRW para crescer um DTLN de comprimento desejado e é disposto para engate e suporte na ou para a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1, em que o primeiro fio-guia CWR é recuperado do tubo de transmissão DT e é substituído por um segundo fio-guia 207 suportando uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, em que pelo menos um dos quais tem um parâmetro superior ao parâmetro de rigidez à flexão BS da curvatura inicial 201 Em seguida, o segundo fio-guia 207 é conduzido em translação para o tubo de transmissão DT e através da curvatura inicial distal 201, para uma dentre a pluralidade de porções de comprimento 233 tendo um parâmetro BS de rigidez à flexão superior ao parâmetro BS de rigidez à flexão do curva inicial 201, para deformar a curva inicial 201 na disposição endireitada.

[113] Um aparelho APP compreendendo um micro cateter 305 incluindo um tubo de transmissão DT que suporta um fio-guia CRW nele, e um dispositivo de atuação 307 tendo um disco giratório 323 que está configurado para fornecer suporte mecânico e movimento ao micro cateter 305, por meio do qual ordens de atuação, fornecidas por uma estação de controle 303 que é acoplada em comunicação com o dispositivo de atuação 307, controla a translação e a rotação do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW. O aparelho APP, em que o dispositivo de atuação 307 distribui ordenadamente, retrai e orienta um predeterminado e comprimento controlado de até pelo menos 60 cm de o micro cateter 305 em resposta aos comandos de atuação recebidos do posto de comando 301. O aparelho APP, em que o posto de comando 301 opera o dispositivo de atuação 307 por controle remoto.

[114] O aparelho APP, em que o dispositivo de atuação 307 suporta uma pluralidade de atuadores 313 configurados para transladar bidireccionalmente e girar bidireccionalmente cada um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW, a uma taxa de precisão de, respectivamente, translação submilimétrica e sub-rotação de graus. O aparelho APP, em que o dispositivo de atuação 307 fornece um canal de orientação rígido para mecanicamente apoie o micro cateter em uma disposição ordenada livre de flambagem e sem emaranhamento. O aparelho APP, em que o dispositivo de atuação 307 é ainda configurado como uma plataforma giratória 311 tendo um diâmetro de cerca de 15 cm a 25 cm, de preferência de cerca de 15 cm a 22 cm, e mais preferencialmente de cerca de 16 a 19 cm. O aparelho APP, em que o canal de guia 343 é concêntrico e próximo a uma periferia da plataforma giratória 311. O aparelho APP em que o tubo de transmissão DT está incluído e é suportado mecanicamente de forma rígida e rígida iNo canal de guia 343, e cada um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW é transladável e rotativo no canal de guia 343.

[115] O aparelho APP, em que o micro cateter 305 é conduzido em translação por rotação da plataforma giratória 311. Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 37, caracterizado pelo fato de que o tubo de transmissão DT do micro cateter 305 é conduzido em translação por rotação da plataforma giratória 311.

[116] O aparelho APP, em que a rotação da plataforma giratória 311 conduz o controle do comprimento do tubo de transmissão DT na direção distal DST por forças aplicadas para a penetração distal em um VSL de vaso alvo, e o canal de guia 343 está configurado para suportar mecanicamente e guiar nele do comprimento controlado em disposição compatível com canal de guia e livre de emaranhamento. O aparelho APP, em que o dispositivo de atuação 307 é embalado como um conjunto descartável.

[117] Um método é fornecido para implementar um aparelho de cateterização APP, compreendendo um cateter CAT incluindo um tubo de transmissão DT e um fio-guia CWR, para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL, o aparelho APP compreendendo instalações de imagem tridimensional e instalações de suporte tridimensional, incluindo comando e controle computadorizados do micro cateter CAT. O aparelho APP fornece uma plataforma giratória 311 suportando um canal 343 para confinar e suportar mecanicamente uma porção distal do cateter CAT no mesmo, em que um movimento de rotação é fornecido ao tubo de transmissão DT para aumentar a translação distal do mesmo em um VSL de vaso alvo e interromper os movimentos do fio-guia CWR em relação ao VSL do vaso alvo enquanto a plataforma giratória 311 conduz o tubo de transmissão DT para o VSL do vaso alvo, como um VSL do vaso bifurcado.

[118] Um método PP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL em que o cateter inclui um tubo de transmissão DT tendo um lúmen LMN suportando um fio-guia CWR no mesmo; o cateter sendo operativo para penetrar em um vaso alvo bifurcado VSL1 formando um ângulo com um vaso principal VSL. O método compreende o fornecimento de dados de computador de uma porção de unidade UNT para uma estação de controle 303 para transmissão para um dispositivo de atuação 307. O método compreende ainda fornecer o dispositivo de atuação 307 com atuadores 313 e com um canal 343 para suporte do cateter ao longo de uma porção controlada de comprimento do canal 343 e para operação dos atuadores 313 de acordo com dados da porção de unidade UNT. Além disso, o método também compreende operar o dispositivo de atuação 307 para conduzir o cateter CAT para um vaso alvo VSL e para operar de acordo com os dados recebidos da porção da unidade UNT.

[119] Um método para implementar um cateter CAT com um tubo de transmissão DT e um fio-guia CWR, com instalações de suporte a instalações de imagens tridimensionais e programas de computador tridimensionais, em que o cateter CAT é operado por comando e controle digital computadorizado.

Aplicabilidade Industrial

[120] As modalidades descritas acima são aplicáveis na indústria de produção de dispositivos médicos. Lista de Abreviaturas de Referência # Nome APP aparelho de cateter BFR bifurcação 2BFR bifurcação DE GATO cateter / micro cateter Cl espiral CW/ CCW sentido horário / anti-horário CRW/CWR fio-guia CWBND curvatura do fio-guia CWBDY parte do corpo do fio-guia CWDT porção distal do fio-guia CWNS Fio-guia nasal CWTP ponta do fio-guia CWPX porção proximal do fio-guia DST distal DT tubo de transmissão DTARM braço desviado do tubo de transmissão DTBDY corpo do tubo de transmissão DTBND curva do tubo de transmissão DTDOP abertura distal do tubo de transmissão DTDST extremidade distal do tubo de transmissão DTLMN lúmen do tubo de transmissão DTLN/DTALN comprimento

DTLN1/DTLN2 comprimento do primeiro passo / comprimento do segundo passo DToD diâmetro externo do tubo de transmissão DTPXO abertura proximal do tubo de transmissão DTid diâmetro interno do tubo de transmissão ENTV1 abertura de entrada GRV ranhuras GW fio-guia HHS Helical Hollow Strand J Gancho em J LMN Lúmen LMNV1 entrada da bifurcação LOC0/ LOC1/ local de referência LOC2 miGRV micro ranhuras NSLG comprimento do nariz NSTP ponta do nariz PRX proximal RCSGR ranhuras recuadas STKP ponto de fixação STMC mecanismo de direção TPRM ponta do braço desviado TRMC mecanismo de translação TSS tecido TUB porção de tubulação UNT porção da (s) unidade (s) VSL vaso/ vaso alvo 2VSL segundo vaso

3VSL terceiro vaso 4VSL quarto vaso Wd diâmetro do espiral do fio WL parede WLL1 parede do vaso WR fio X eixo XSRF superfície exterior cdsddcccccs2234 201 curva inicial distal 201 DTDST, 203 CWTP, 205 ponta do fio-guia 207 fio-guia de rigidez variável BS1, BS2 209, Parâmetros de rigidez de flexão do tubo de transmissão BS3 209 abertura da curva inicial 211 modo de navegação 213 corpo do tubo de transmissão 215 abertura de ramificação/ 217 cantos de borda 217 219 micro ranhuras 221 tubo de transmissão de rigidez variável 223 passo, flanges 225 curva do tubo de transmissão 227 zona da porção do comprimento da mesma rigidez à flexão 229 extremidade distal do tubo de transmissão 231 marcador 233 porção de comprimento / segmento / zona

235 bifurcações do arco aórtico tipo III APP aparelho de cateter 301 posto de comando 303 estação de controle 305 micro cateter 307 dispositivo de atuação CAT cateter Cl bobina CW/CCW sentido horário P Paciente CWR fio-guia 311 plataforma giratória 313 atuador Y Acoplamento de conector Y GC cateter guia CWNS Fio-guia nasal DST/PRX distal / proximal DT tubo de transmissão 315 mancal 317 transmissor ou transceptor de controle remoto 319 plataforma giratória 321 dois discos concêntricos X eixo 323 disco de mesa 325 disco base 327 superfície superior do disco 329 superfície inferior do disco

331 espessura do disco 333 atuador de rotação do fio-guia 335 fio-guia CWR ?? atuador de translação 337 atuador de rotação DT do tubo de transmissão 339 atuador do disco de base

341.3411, 3412, controlador 3413 343 canal de orientação 345 protrusão circular 347 recesso circular 349 seção transversal trapezoidal preferida 351 ranhura superior 353 ranhura de base 355 condutor de disco base 358 passagem

Claims

REIVINDICAÇÕES 1) Um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais VSL, o cateter CAT sendo caracterizado por compreender: um fio-guia resiliente CRW deformado distalmente em uma curva de fio-guia CWBND para formar um fio-guia nasal CWNS que termina em uma ponta de fio-guia distal CWTP, e um tubo de transmissão DT com um lúmen de tubo de transmissão DTLMN segurando o fio-guia CRW em tal, em que o tubo de transmissão DT é configurado para operar em uma configuração de disposição de: uma configuração de navegação para navegação em vasos corporais VSL, em que a curva do fio-guia CWBND é apoiada em disposição reta no lúmen do tubo de transmissão DTLMN e uma configuração de penetração para entrar em um vaso bifurcado VSL1, Desse modo, o fio-guia nasal CWNS é configurado para desviar uma porção distal do tubo de transmissão DT em um braço defletido do tubo de transmissão DTARM.
2) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o tubo de transmissão DT tem um DTDOP de abertura distal do tubo de transmissão e no modo de navegação, o DTDOP de abertura distal do tubo de transmissão está disposto distalmente longe da ponta do fio-guia CWTP.
3) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:

o tubo de transmissão DT tem um DTDOP de abertura distal do tubo de transmissão e uma abertura bifurcada no vaso ENTV1 é engajada por: Primeiro, a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP sendo navegada para um local de referência LOC1 em relação à abertura do vaso bifurcado ENTV1 a ser penetrada, segundo, a ponta do fio-guia CWTP sendo conduzida para um local de referência LOC2 que está disposta proximalmente longe da abertura distal do DTDOP e terceiro, o fio-guia CRW sendo girado na orientação radial em direção à abertura do vaso bifurcado ENTV1, que também gira o tubo de transmissão DT que é transposto sobre o fio-guia CWR para criar a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM.
4) O Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço do tubo de transmissão defletido DTARM se estende na direção e na continuação da ponta do fio-guia CWNS e distalmente para longe da ponta do fio-guia CWTP.
5) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o tubo de transmissão DT suporta micro ranhuras mvGRV que são configuradas para formar um mecanismo de translação TRMC.
6) O método para implementar um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT tendo um mecanismo de direção STMC, o método sendo caracterizado por compreender: fornecer um fio-guia CRW distalmente deformado em uma curvatura do fio-guia CWBND, fornecer um tubo de transmissão DT tendo um lúmen de tubo de transmissão DTLMN segurando o fio-guia deformado CRW em tal,

transladar um dos fios-guia CRW e o tubo de transmissão DT relativamente um ao outro para dispor um mecanismo de direção STMC de um modo de navegação e um modo de penetração.
7) O método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de translação é configurado para operar micro ranhuras mvGRV dispostos na superfície externa do tubo de transmissão DT para engajar o tecido do lúmen, quando o tubo de transmissão é girado.
8) O método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a rotação do tubo de transmissão também gira a extremidade distal do tubo de transmissão para fornecer força de tração para translação em um vaso bifurcado.
9) Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o tubo de transmissão DT tem um lúmen de tubo de transmissão DTLMN através do qual os agentes radiopacos e agentes terapêuticos são transportados de uma abertura proximal do tubo de transmissão para uma abertura distal do tubo de transmissão e passivamente.
10) Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o aparelho de cateterização compreende uma porção de cateter, uma porção de tubulação e uma porção de unidade (s).
11) Um aparelho de cateterização APP tendo um cateter CAT para navegação em um lúmen VSLMN de um vaso corporal VSL, o cateter CAT sendo caracterizado por compreender: um tubo de acionamento flexível DT tendo uma superfície externa DTSRF suportando micro ranhuras helicoidalmente recuadas miGRV formando roscas de parafuso fêmea adaptadas para receber em tal tecido TSS do lúmen VSLMN,

Portanto, a rotação do tubo de transmissão DT em roscas de parafuso macho salientes formadas no tecido TSS recebida nas micro ranhuras recuadas miGRV, conduz o tubo de transmissão DT em translação.
12) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: Um fio-guia CRW suportado em um lúmen DTLM do tubo de transmissão DT e tendo uma porção distal que é deformada a priori em uma curva para formar um fio-guia nasal distal reto CWNS, e O tubo de transmissão DT é configurado para desviar para um braço reto DTARM seguindo a translação distal ao longo do fio-guia nasal CWNS, e a translação do tubo de transmissão DT ao longo do nariz do fio-guia CWNS faz com que o primeiro se desvie para o braço reto DTARM.
13) O Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 12, em que a translação do tubo de transmissão DT controla um comprimento DTALN do braço defletido DTARM.
14) O Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a translação distal do tubo de transmissão DT continua na direção direta para longe do fio-guia nasal CWNS.
15) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o fio-guia CRW é ainda configurado para orientação na direção radial rotativa para alcançar uma orientação radial controlada, em que a ponta do fio-guia CWNS orienta o braço de tubo de transmissão reto DTARM na mesma direção radial.
16) Um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL, o cateter CAT compreendendo um tubo de transmissão DT que suporta um fio-guia CRW em tal,

o cateter CAT sendo caracterizado por compreender: pelo menos um dos tubos de transmissão DT e o fio-guia CRW são configurados para suportar uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, Desse pelo qual a translação mútua relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW comanda uma deformação reversível no formato de um dos tubos de transmissão DT e do fio-guia CRW.
17) O Cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que: cada um do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW suporta uma distribuição de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de valor diferente, pelo que a disposição mútua relativa das porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente pertencente ao tubo de transmissão DT e ao fio-guia CRW produz uma deformação controlada reversível de pelo menos um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW.
18) O Cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que: a translação relativa do tubo de transmissão DT e do fio- guia CRW comanda uma extensão controlável da deformação da forma.
19) O Cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que: o tubo de transmissão DT tem uma curva inicial distal 201, e A translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e os comandos CRW do fio-guia controla a implantação reversível da curva inicial 201.
20) O Cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que: o tubo de transmissão DT tem uma curva inicial distal 201 terminando em uma extremidade distal do tubo de transmissão 229, e a translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e os comandos CRW do fio-guia controlam a direção reversível de orientação da extremidade distal do tubo de transmissão 229.
21) O Cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que: o tubo de transmissão DT suporta pelo menos uma curva flexível reparável 225, e a translação mútua relativa entre o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW comanda a disposição controlada da curva 225 em uma de uma disposição reta e uma disposição desviada.
22) O cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a disposição controlada por translação mútua relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW comanda uma deformação reversível da forma do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW.
23) O cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que um marcador radiopaco 231 é aplicado em pelo menos uma porção de comprimento 233 de pelo menos um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW para indicar um parâmetro de rigidez à flexão BS.
24) O cateter CAT, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que um fio-guia CRW tendo uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente é configurado para implantar reversivelmente uma curvatura inicial 201 tendo uma rigidez à flexão BS de valor de rigidez à flexão inferior a um da pluralidade de porções de comprimento 233.
25) O método para implementação de um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL, o cateter CAT compreendendo um tubo de transmissão DT que suporta um fio-guia CRW em tal, O método sendo caracterizado por compreender: fornecer a cada um dos tubos de transmissão DT e do fio- guia CRW uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de parâmetro diferente, e operar a pluralidade de porções de comprimento 233 em translação mútua relativa para comandar uma deformação reversível controlada da forma de pelo menos um dentre o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW.
26) O método, de acordo com a reivindicação 25, caracterizado pelo fato de que uma porção de comprimento 233 é um segmento de comprimento específico 233 tendo uma rigidez à flexão definida BS e um segmento de comprimento específico 233 tendo uma rigidez à flexão BS que muda monotonamente com um pico de rigidez à flexão BS.
27) O método, de acordo com a reivindicação 25, caracterizado pelo fato de que: o fio-guia CRW tem uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo uma rigidez à flexão BS de valor diferente, e o tubo de transmissão DT tem uma curva inicial distal 201 que é reversamente desdobrável em disposição angular controlada por translação mútua relativa do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW.
28) O método, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que a curva inicial distal 201 do tubo de transmissão DT é reversamente desdobrável a partir da curva inicial para uma disposição endireitada.
29) O método, de acordo com a reivindicação 28, caracterizado pelo fato de que o tubo de transmissão DT é reversível e controladamente corrigido da disposição endireitada para uma disposição angular selecionada.
30) O método, de acordo com a reivindicação 25, caracterizado pelo fato de que: para penetração em um arco aórtico tipo III bifurcação VSL1 o tubo de transmissão DT, que suporta nele um fio-guia CWR tendo uma curva de fio-guia CWBNB, é navegado para um primeiro local de referência LOC1, com o tubo de transmissão de abertura distal DTDOP se estendendo distalmente de uma ponta nasal NSTP do fio-guia CRW, e em que a ponta nasal NSTP é transladada para um segundo local de referência LOC2 de onde o fio-guia CRW é transladado para a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM que, como resultado disso, desvia e após o qual, o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CRW e longe de tal, para aumentar um DTLN de comprimento desejado do braço do tubo de transmissão DTARM e, em seguida, tanto o tubo de transmissão DT quanto o fio-guia CRW são girados juntos até o tubo de transmissão braço DTARM é orientado na direção angular apropriada voltada para a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1, e o tubo de transmissão DT é transladado ao longo do fio- guia CRW para crescer um comprimento desejado DTLN, para engate e suporte do mesmo na entrada ENTV1 da bifurcação VSL1 e, em sequência, o fio-guia CWR é transladado para fora do tubo de transmissão DT e para a bifurcação VSL1 em seguida, o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CWR para navegação posterior na bifurcação VSL1.
31) Método, de acordo com a reivindicação 30, caracterizado pelo fato de que, para penetração em uma bifurcação do arco aórtico tipo III: o tubo de transmissão DT suporta uma curva inicial distal 201 e uma pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, em que pelo menos uma porção 233 da qual tem uma rigidez à flexão BS que tem um parâmetro superior ao valor BS de rigidez à flexão da curva inicial 201, O método inclui um primeiro fio-guia CWR, tendo uma curva de fio-guia CWBNB, que é suportada no tubo de transmissão DT e que é navegado para um primeiro local de referência LOC1, com a abertura distal do tubo de transmissão DTDOP se estendendo distalmente para longe de uma ponta de nariz NSTP do fio-guia CRW, em que a ponta do nariz NSTP é transladada para um segundo local de referência LOC2 e em que o fio-guia CRW é transladado na posição para a ereção do braço do tubo de transmissão DTARM para desviar, após o que o tubo de transmissão DT é transladado sobre o fio-guia CRW e longe disso, para crescer um DTLN de comprimento desejado do braço do tubo de transmissão DTARM, e em seguida, tanto o tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW são girados juntos até que o braço do tubo de transmissão DTARM esteja orientado na direção angular apropriada voltada para a entrada ENTV1 de a bifurcação VSL1. o tubo de transmissão DT é transladado ao longo do fio central CRW, para aumentar o DTLN de comprimento desejado e está disposto para engatar e suportar na ou para a entrada ENTV1 da bifurcação VSL1, em que o primeiro fio-guia CWR é recuperado do tubo de transmissão DT e é substituído por um segundo fio-guia 207 suportando um pluralidade de porções de comprimento 233 tendo diferentes valores de rigidez à flexão BS, em que pelo menos uma das quais tem um valor superior ao valor de rigidez à flexão BS da curva inicial 201, e Em seguida, o segundo fio-guia 207 é conduzido em translação para o tubo de transmissão DT e através da curvatura inicial distal 201, para uma dentre a pluralidade de porções de comprimento 233 tendo um parâmetro BS de rigidez à flexão superior ao parâmetro BS de rigidez à flexão do curva inicial 201, para deformar a curva inicial 201 na disposição endireitada.
32) Um aparelho de cateterização APP incluindo um micro cateter CAT para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL, o aparelho APP sendo caracterizado por compreender: um micro cateter 305 incluindo um tubo de transmissão DT que suporta um fio central CRW em tal, e um dispositivo de atuação 307 tendo uma base giratória rotativa 319 que está configurada para fornecer suporte mecânico e operar movimentos do micro cateter 305, portanto as ordens de atuação, fornecidas por uma estação de controle 303 que está acoplada em comunicação com o dispositivo de atuação 307, controlam a translação e a rotação do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW.
33) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 32, em que o dispositivo de atuação 307 está configurado para dispensar, retrair, guiar e apoiar ordenadamente um comprimento controlado do micro cateter 305, em resposta aos comandos de atuação recebidos do posto de comando 301.
34) O Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o posto de comando 301 opera o dispositivo de atuação 307 por controle remoto.
35) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de acionamento 307 suporta uma pluralidade de atuadores 313 e é configurado para transladar e girar bidireccionalmente cada um do tubo de transmissão DT e o fio-guia CRW, a uma taxa de precisão de, respectivamente, sub- translação milimétrica e rotação de sub-grau.
36) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de atuação 307 é ainda configurado para fornecer um canal de orientação rígido para suportar mecanicamente o micro cateter em disposição ordenada livre de obstáculos e livre de emaranhamento.
37) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 36, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de atuação 307 é ainda configurado como uma plataforma giratória 311 com um diâmetro de cerca de 15 cm a 25 cm.
38) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 36, caracterizado pelo fato de que o canal de guia 343 é concêntrico e próximo a uma periferia da plataforma giratória 311.
39) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 36, caracterizado pelo fato de que: o tubo de transmissão DT é fechado e está rigidamente apoiado mecanicamente no canal de guia 343, e cada um do tubo de transmissão DT e do fio-guia CRW pode ser transladado e girado no canal de guia 343.
40) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 37, caracterizado pelo fato de que o tubo de transmissão DT do micro cateter 305 é conduzido em translação por rotação da plataforma giratória 311.
41) Aparelho APP, de acordo com a reivindicação 40, caracterizado pelo fato de que: a rotação da plataforma giratória 311 conduz um comprimento controlado do tubo de transmissão DT na direção distal DST por forças aplicadas para a penetração distal em um vaso alvo VSL, e o canal de orientação 343 está configurado para apoiar mecanicamente e guiar em tal do comprimento controlado em disposição compatível com canal de guia livre de problemas e livre de emaranhamento.
42) O aparelho APP, de acordo com a reivindicação 40, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de atuação 307 é embalado como um conjunto descartável.
43) Um método para construir um aparelho de cateterização APP incluindo um cateter CAT para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL; o cateter incluindo um tubo de transmissão DT tendo um lúmen LMN suportando um fio-guia CWR em tal, e operativo para penetrar em um vaso alvo bifurcado VSL1 formando um ângulo com um vaso principal VSL, O método sendo caracterizado por compreender: fornecer dados de computador de uma porção de unidade UNT para uma estação de controle 303 para transmissão para um dispositivo de atuação 307, fornecer o dispositivo de atuação 307 com atuadores 313 e com um canal 343 para suporte do cateter ao longo de uma porção controlada de comprimento do canal 343 e para operação dos atuadores 313 de acordo com dados da porção de unidade UNT, operar o dispositivo de atuação 307 para conduzir o cateter CAT para um vaso alvo VSL e para operar de acordo com os dados recebidos da porção da unidade UNT.
44) O método, de acordo com a reivindicação 41 para construir um aparelho de cateterização APP, compreendendo um cateter CAT incluindo um tubo de transmissão DT e um fio-guia CWR, para navegação através de vasos corporais sinuosos VSL, o aparelho APP compreendendo instalações que suportam instalações de imagem tridimensional e programas de computador tridimensionais, em que o cateter CAT é operado por comando e controle digital computadorizado.