JP2022502228A

JP2022502228A - カテーテル挿入装置、カテーテル及び方法

Info

Publication number: JP2022502228A
Application number: JP2021541335A
Authority: JP
Inventors: シャウルシャメイノーム
Original assignee: エンドウェイズ
Priority date: 2018-09-24
Filing date: 2019-09-22
Publication date: 2022-01-11
Anticipated expiration: 2039-09-22
Also published as: WO2020065643A1; US20210205583A1; CA3112905C; CN113015550A; EP3856319A4; CA3112905A1; WO2020065643A4; MX2021003353A; JP7346580B2; CN113015550B; BR112021005219A2; EP3856319A1

Abstract

ドライブチューブ及びコアワイヤＣＲＷの相対的曲げ剛性の操作によってカテーテルの遠位部分を曲折するための案内機構ＳＴＭＣを有するカテーテルを含む、カテーテル挿入装置ＡＰＰ。カテーテルＣＡＴは、制御ステーション３０３から回転式作動機器３０７を介して遠隔的に制御され、作動機器は、並進及び回転運動を与えるためのアクチュエータ３１３を支持する。カテーテルは、カテーテルの遠位長さを制御するチャンネル３４３の中でループ状であり、確実に案内される。

Description

下に説明する実施形態は、カテーテルの分野、特にカテーテルの誘導（navigation）のための案内機構及び並進機構に関する。

体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためにカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰを提供することが、本発明の実施形態の目的である。カテーテルＣＡＴは、遠位コアワイヤ先端ＣＷＴＰで終端するコアワイヤノーズＣＷＮＳを形成するために、遠位においてコアワイヤベンドＣＷＢＮＤに変形される弾性コアワイヤＣＲＷを備える。カテーテルＣＡＴは、更に、コアワイヤＣＲＷをその中に保持するドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有するドライブチューブＤＴを備える。ドライブチューブＤＴは、２つの構成のうちの１つで作動するように構成される。１つの構成は、体内脈管ＶＳＬの中を誘導するための誘導構成であり、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤは、ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの中で直線化配置で支持される。別の構成は分岐脈管ＶＳＬ１の中へ進入するための進入構成である。それによって、コアワイヤノーズＣＷＮＳは、ドライブチューブＤＴの遠位部分をドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭに曲折するように構成される。

本発明の実施形態の別の目的は、遠位においてコアワイヤベンドＣＷＢＮＤに変形されたコアワイヤＣＲＷを提供すること及び変形されたコアワイヤＣＲＷをその中に保持するドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有するドライブチューブＤＴを提供することによって、カテーテル挿入装置ＡＰＰを実現する方法を提供することである。それによって、コアワイヤＣＲＷ及びドライブチューブＤＴの一方を相互に対して並進させることによって、誘導モード又は進入モードで案内機構ＳＴＭＣを配置する。

本発明の実施形態の更に別の目的は、管腔ＶＳＬＭＮから組織ＴＳＳを受け入れるように作られた雌型ネジ部を形成するらせん巻き微小溝ｍｉＧＲＶを支持する外面ＤＴＳＲＦを持つ可撓性ドライブチューブＤＴを提供することである。それによって、陥凹微小溝ｍｉＧＲＶに受け入れられる組織ＴＳＳによって形成された雄型ネジ部の中へのドライブチューブＤＴの回転は、ドライブチューブＤＴを並進させる。

本発明の実施形態の更に別の目的は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方が異なる曲げ剛性ＢＳ値を有する複数の長さ部分２３３を支持するように構成される、カテーテルＣＡＴを提供することである。それによって、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷの相対的相互並進は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの一方の形状の可逆的な変形を支配する。

本発明の実施形態の別の目的は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷが異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有する、方法を提供することである。複数の長さ部分２３３は、相対的相互並進において、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の形状の制御された可逆的な変形を支配するように作用する。

本発明の実施形態の更に別の目的は、コアワイヤＣＲＷを支持するドライブチューブＤＴを含むカテーテル３０５、及びカテーテル３０５に機械的支持及び運動を与えるように構成される回転式ディスク３２３を有する作動機器３０７を提供することである。これによって、作動機器３０７と通信上結合される手持ち手動制御ステーション３０３によって送られる作動命令は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの並進及び回転を制御する。

本発明の実施形態の他の目的は、カテーテルＣＡＴの遠位部分をその中に機械的に拘束し支持するためのチャンネル３４３を提供する方法を提供することである。更に、標的脈管ＶＳＬの中への遠位並進を強化するためにドライブチューブＤＴを回転させること、及びターンテーブル３１１がドライブチューブＤＴを標的脈管の中へ進めるとき標的脈管ＶＳＬに対するコアワイヤＣＷの動きを阻止する方法を提供する。

問題は、人体又は動物の体内脈管の蛇行し曲がりくねった鋭角の分岐を通ってどのように器具又はプローブを誘導するかである。体内脈管は、例えば、血液系、消化器系、尿路、脳血管、呼吸器及びその他の系統の脈管を含むことができる。従って、解決すべき問題には、生体内で器具を並進させ案内するための機構の提供が含まれる。

体内脈管は、鋭角で分岐する場合があり、これが、その中へのカテーテルの進入及び誘導を困難にし多くの場合不可能にする。

例証のために、湾曲遠位Ｊ字形フックに曲げられる遠位端部を持つワイヤＧＷを有する一般的カテーテルについて検討すると、近位ＰＲＸから遠位ＤＴＳ方向へ体内脈管又は導管ＶＳＬの中へ押し入れられる。図１は、破線で示す壁ＷＬを有する脈管ＶＳＬの比較的線形部分の内部におけるガイドワイヤＧＷの配置を示す。このような配置において、ガイドワイヤＧＷのＪ字形フックＪは、容易に押して遠位へ進行できる。図１は、体内脈管又は導管ＶＳＬから第２脈管２ＶＳＬへ鋭角αを形成する分岐ＢＦＲを示す。湾曲Ｊ字形フックが分岐ＢＦＲ（支持体になる）のコーナーに当接するまでガイドワイヤＧＷが遠位方向に分岐ＢＦＲまで押されたとき、ガイドワイヤＧＷは、第２脈管２ＶＳＬに容易に嵌入（engage）する。

但し、図２に示すように、問題は、分岐２ＢＲＦ（脈管４ＶＳＬに対して鈍角βを形成する）を経由して脈管３ＶＳＬにおいて遠位方向ＤＳＴに及び脈管４ＶＳＬの中へガイドワイヤＧＷをどのように誘導するかである。脈管３ＶＳＬから脈管４ＶＳＬの中へのガイドワイヤＧＷの案内は、医師にとって骨の折れる問題であり、達成するのがほぼ不可能な問題である。

従って、曲がりくねった分岐を通過して誘導し蛇行する脈管を通り抜けようとするとき、仕事を容易にし医師が費やす時間を短くする機構を提供することが有利となろう。

いくつかの事例において、誘導の問題は、標的血管が深く、従って、遠位方向に離れ、いくつかの分岐を通り抜ける必要がある場合、更に困難になる。このような場合、カテーテルの操作は、課題が多くなり、長いガイドワイヤＧＷを経由して押圧力を伝える必要があり、誘導の問題をさらに難しくする。

背景技術は、予め成形された遠位部分を有するガイドワイヤを使用して管腔内の所望の遠位位置までチューブを誘導するように構成された方法及び装置について説明する。他の方法は、ガイドワイヤ及びカテーテルが遠位方向に前進するときそれらの指向の制御を含むが、近位端から遠位で駆動される器具をどのように押しかつ／又は回転させるかについての詳細に欠ける。従って、長く蛇行する脈管の場合、近位で与えられた推力及び回転の伝達は困難にかつ制御不能になるので、問題になる。

下で詳しく説明する案内機構を含む誘導のためのカテーテルを提供する。カテーテルは、体内脈管において標的位置へ向かって及びこれから離れて誘導装置の先端を遠位方向へ延長すること及び近位方向に後退することを制御できるようにする。この解決法は、半径指向可能でありかつ制御可能な長さを有する曲折先端アームＴＰＲＭを含む案内機構ＳＴＭＣを提供する。

図３は、近位に居る使用者によって、従って、体外から与えられた、又は任意に全体が又は部分的に体内に配置されかつ任意に全体が又は部分的に体外に配置される制御機器に埋め込まれたアルゴリズムによって自動的に発せられたコマンドによって、制御可能に指向でき延長及び短縮できる先端アームＴＰＲＭを示す。誘導プロセスは、適切な画像化設備を使用することによって及び先端アームＴＰＲＭに沿って配置できる放射線不透過マーカーによってリアルタイムに連続的に可視化できることが分かるはずである。

図４は、下で説明するように分岐脈管４ＶＳＬの中へ先端アームＴＰＲＭを並進させるための解決法を示す。

通常入手可能な装置に対して、指向可能かつ伸縮可能な遠位端部分を含む制御可能な案内機構ＳＴＭＣを操作する誘導カテーテルは、体内脈管ＶＳＬの曲がりくねった分岐の中への優れた誘導機能を使用者に与える。下で説明する実施形態の更なる利点は、下の説明から明らかであろう。

本発明の非限定的実施形態について、図面と一緒に好ましい実施形態の下記の説明を参照して説明する。図面は、縮尺通りではなく、寸法は、単に好ましいものであることを意味しており、必ずしも限定的ではない。図において、複数の図面に現れる同一の構造体、要素又は部品には、これが現れる全ての図面において、同じ又は同様の番号を付ける。

図１は、問題と解決法を示す。図２は、問題と解決法を示す。図３は、問題と解決法を示す。図４は、問題と解決法を示す。図５は、ドライブチューブＤＴを含む案内機構ＳＴＭＣを有するカテーテルＣＡＴの遠位部分の好ましい実施形態を概略的に示す。図６は、ドライブチューブＤＴを含む案内機構ＳＴＭＣを有するカテーテルＣＡＴの遠位部分の好ましい実施形態を概略的に示す。図７は、ドライブチューブＤＴを曲折アームに起立するプロセスを示す。図８は、ドライブチューブＤＴを曲折アームに起立するプロセスを示す。（欠落）図１０は、直線誘導構成におけるカテーテルを示す。図１１は、脈管におけるドライブチューブの配置を示す。図１２は、脈管におけるドライブチューブの配置を示す。図１３は、脈管におけるドライブチューブの配置を示す。図１４は、コイルの撚り合せチューブとして形成されたドライブチューブルーメンを示す。図１５は、コイルの撚り合せチューブとして形成されたドライブチューブルーメンを示す。図１６は、コイルの撚り合せチューブとして形成されたドライブチューブルーメンを示す。図１７は、分岐脈管へ進入するためのカテーテルの制御の詳細図である。図１８は、分岐脈管へ進入するためのカテーテルの制御の詳細図である。図１９は、分岐脈管へ進入するためのカテーテルの制御の詳細図である。図２０は、装置ＡＰＰのブロック図である。図２１は、相対的曲げ剛性の原則を示す。図２２は、相対的曲げ剛性の原則を示す。図２３は、相対的曲げ剛性の原則を示す。図２４は、相対的曲げ剛性の原則を示す。図２５は、相対的曲げ剛性の使用を例示する。図２６は、相対的曲げ剛性の使用を例示する。図２７は、相対的曲げ剛性の使用を例示する。図２８は、相対的曲げ剛性の使用を例示する。図２９は、複数の曲げ剛性長さ部分を示す。図３０は、複数の曲げ剛性長さ部分を示す。図３１は、大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐への進入を例示する。図３２は、大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐への進入を例示する。図３３は、大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐への進入を例示する。図３４は、大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐への進入を例示する。図３５は、大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐への進入を例示する。図３６は、作動機器を示す装置ＡＰＰのブロック図である。図３７は、作動機器を示す。図３８は、作動機器を示す。図３６は、制御ステーションの上面図である。図４０は、チャンネル断面図の例である。図４１は、回転式ターンテーブルの中のドライブチューブのループを示す。

図５及び６は、概略的に、カテーテルＣＡＴの遠位案内部分の好ましい実施形態がドライブチューブＤＴを含む案内機構ＳＴＭＣを有することを示す。ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷをその中に支持するルーメンＤＴＬＭＮを有する可撓性チューブである。図のいくつかにおいて、ドライブチューブＤＴは、破線で示し、コアワイヤＣＲＷは、実線で示す。

案内機構ＳＴＭＣは、図２０に示すカテーテルＣＡＴの遠位部分に配置される。

遠位の、遠位へ、及び遠位方向及びその同義語は、ＤＳＴとして示す。近位、近位へ及び近位方向及びその同義語は、ＰＲＸとして示す。

図５において、可撓性かつ弾性であるコアワイヤＣＲＷは、コアワイヤ近位部分ＣＷＰＸと、コアワイヤ本体部分ＣＷＢＤＹと、コアワイヤ遠位部分ＣＷＤＴとを含む。コアワイヤ遠位部分ＣＷＤＴの遠位部分は、先験的（a priori）にコアワイヤベンドＣＷＢＮＤにおいて曲げられて変形されて、コアワイヤノーズＣＷＮＳを形成する。コアワイヤ本体部分ＣＷＢＤＹとコアワイヤノーズＣＷＮＳとの間の移行部分であるコアワイヤベンドＣＷＢＮＤは、コアワイヤ本体部分ＣＷＢＤＹとコアワイヤノーズＣＷＮＳとの間に所望の角度αを形成できる。角度αは、鋭角又は鈍角とすることができ、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤは、丸みを持つことができる。コアワイヤベンドＣＷＢＮＤから遠位に延びるコアワイヤＣＲＷの部分は、遠位においてコアワイヤ先端ＣＷＴＰで終端するコアワイヤノーズ部分ＣＷＮＳを形成する。コアワイヤベンドＣＷＢＮＤからコアワイヤ先端ＣＷＴＰまで延びるコアワイヤノーズ部分ＣＷＮＳは、ノーズ長さＮＳＬＧとして示される固定され選択された設定長さを持つことができるコアワイヤＣＷＲの直線部分である。

図６において、図示するドライブチューブＤＴは、ドライブ近位開口部ＤＴＰＸＯと、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰと、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤの形と一致するドライブチューブベンドＤＴＢＮＤと、を有する。ドライブ近位開口部ＤＴＰＸＯ及びドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの境界を定める。

ドライブチューブＤＴのドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮは、並進及び回転運動が自由にできるようにコアワイヤＣＲＷをその中に保持する。これは、ドライブチューブＤＴがドライブチューブベンドを持ち、コアワイヤＣＲＷが、コアワイヤノーズＣＷＮＳを備えるコアワイヤベンドＣＷＢＮＤを持つ場合にも、両方ともドライブルーメンＤＴＬＭＮの内部に拘束される）、当てはまる。

更に図６において、図示するドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰがコアワイヤノーズ先端ＮＳＴＰに対して同一平面に在るように配置される。コアワイヤベンドＣＷＢＮＤはドライブチューブＤＴより剛性なので、ドライブチューブＤＴはコアワイヤノーズＣＷＮＳの向きに形を合わせる。従って、ドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位部分同一平面配置アーム長さＤＴＬＮとして示される同一平面配置長さを有するドライブチューブ曲折アームＡＲＭを形成するように曲がる。

図７は、コアワイヤＣＲＷに対する並進の第１ステップ後のドライブチューブＤＴの配置を示し、近位操作によって、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰがコアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に進んでいる。ドライブチューブ遠位部分ＤＴＤＳＴは、コアワイヤＣＲＷより剛性は低いが、コアワイヤノーズＣＷＮＳの向き方向に沿って延びて、この方向を維持する。ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、コアワイヤノーズ先端ＣＷＴＰを充分に通り過ぎて、引き続きコアワイヤノーズＣＷＮＳの向きを保つ。それによって、図７のドライブチューブＤＴの遠位部分は伸びて、図６に示す同一平面配置長さＤＴＬＮより長い第１ステップドライブチューブ長さＤＴＬＮ１を有する、より長いドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭを形成する。

図８において、コアワイヤＣＷＲに対するドライブチューブＤＴの並進の第２ステップ後、従って、コアワイヤノーズＣＷＮＳを越えてノーズ先端ＮＳＴＰから離れた後、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭの長さＤＴＬＮは伸びて、並進の第１ステップ長さＤＴＬＮ１より長い長さＤＴＬＮ２に達している。

同様に、ドライブチューブＤＴの近位並進は、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰが例えばコアワイヤ先端ＣＷＴＰと同一平面に配置されるように戻って、図６に示す長さＤＴＡＬＮのドライブチューブ曲折アームＦＴＡＲＭを持つように、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭの長さＤＴＬＮを短縮できる。これは、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭの長さが制御可能であることを意味する。言い換えると、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの相互に対する変位は、ドライブチューブアーム長さＤＴＬＮの延長の長さを制御する。従って、コアワイヤＣＲＷに対するドライブチューブＤＴの変位又はドライブチューブＤＴに対するコアワイヤＣＲＷの変位は、同じ結果を生じて、ドライブチューブアーム長さＤＴＬＮの延長の長さを決定する。

コアワイヤＣＲＷは、回転可能であり、回転するとき、コアワイヤノーズＣＷＮＳは、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭをそれに従って回転させる。これは、コアワイヤＣＲＷの回転がドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭが回転できるようにし、従って、３６０°のｎ倍（ｎは正又は負の実数である）の向きに制御可能に指向できることを意味する。これは、アームＤＴＡＲＭが分岐脈管ＶＳＬの開口部の中へ進入するために分岐ＢＦＲへ向かう半径向きに制御可能に回転できることを意味する。制御可能な回転及び半径方向の向きのこの特徴は、ドライブチューブＤＴ内におけるコアワイヤＣＲＷの制御可能な相対的相互配置と合わせて、ドライブチューブＤＴの角度及び半径方向の移動の両方を正確に制御できるようにする。図及び上の説明から、多くの既存のガイドワイヤ及びマイクロカテーテルシステムの動作モードと異なり、提案される実施形態において、コアワイヤＣＲＷは、ドライブチューブの遠位開口部を越えて延びる必要がないことが明らかである。予成形ガイドワイヤのみで半径及び向きを制御するためには、曲げ点を事前選択する必要があり、これは、様々な角度の多様な分岐を進むとき、通常、様々なワイヤ曲げ点が必要となるので、達成が困難である。

従って、制御可能な長さＤＴＮＬのドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭを設定角度αで起立できるようにすることができるカテーテルＣＡＴのための案内機構ＳＴＭＣについて、説明した。角度αは、鋭角又は鈍角とすることができ、更に、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは、ｎｘ３６０°（ｎは整数）を含む半径向きに指向できる。

図１０は、概略的に、直線誘導構成を示す。この構成において、ＣＲＷは、ＤＴの遠位部と係合していないので、オペレータは、脈管ＶＳＬに沿って直線的にカテーテルを前進させて、分岐ＢＦＲへ進入したりカテーテル経路を変更したりするのを避けることができるようにする。

図１１は、分岐脈管ＶＳＬ１へ進入するように誘導されたドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭを示し、そのドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴは、脈管ＶＳＬ１の壁ＷＬＬ１に支持体を見つけている。ドライブチューブＤＴは可撓性であり低剛性なので、例えば摩擦力などの小さい力でも、脈管ＶＳＬ１の中へのドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴのそれ以上の前進を妨げる。従って、時にはドライブチューブＤＴを脈管ＶＳＬ１の中へ押すために近位で加えられる押圧力を使用することが可能であっても、成功は不確かであり、多くの場合誘導は失敗する。

図１２は、ドライブチューブＤＴを示しており、その遠位端部ＤＴＤＳＴは、脈管ＶＳＬ１の内部へ進入したばかりである。近位から伝えられたドライブチューブＤＴに加えられた押圧力は、遠位端部ＤＴＤＳＴを更に押して分岐脈管ＶＳＬ１の中へ前進させることができなかった。遠位端部ＤＴＤＳＴは、脈管ＶＳＬ１の入口において点ＳＴＫＰに突き刺さっている。更に、近位で加えられた押圧力に応答して、遠位チューブの遠位端部ＤＴＤＳＴに近い部分は、脈管ＶＳＬの中へ曲がり始めている。

図１３において、更に近位において加えられた押圧力に応答して、ドライブチューブＤＴの遠位部分は、更に脈管ＶＳＬの中へ反っているが、遠位端部ＤＴＤＳＴは、脈管ＶＳＬ１の分岐の点ＳＴＫＰに突き刺さったままである。分岐脈管ＶＳＬ１へ前進する代わりに、ドライブチューブＤＴは、更に主脈管ＶＳＬの中へ進入した。近位で加えられドライブチューブＤＴに伝えられた押圧力は、このように無駄になる。

ドライブチューブＤＴが突き刺さって反ることによって生じた問題を解決するために、図１４に関連して説明するようにドライブチューブの回転によって得られる固有の自己引張り並進特性を利用する。

図１４は、可撓性ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの詳細を示す。可撓性ドライブチューブＤＴは、微小溝ｍｉＧＲＶとして形成される複数の陥凹溝ＧＲＶを支持する外面ＸＳＲＦを有する。微小溝は、脈管ＶＳＬの内壁ＷＬＬと接触したとき、その中に壁ＷＬＬの組織を受け入れることができる。陥凹溝ＧＲＶは、その中に受け入れられる脈管壁組織ＴＳＳと結合して作用して陥凹の雌型ネジ部のように機能する。可撓性ドライブチューブＤＴの回転に応答するその並進は、ナットの中で回転するボルトの並進とは異なる。ボルトとは逆に、ドライブチューブＤＴは、雌型の、ここでは陥凹溝ＧＲＶを有し、脈管ＶＳＬ内腔の内壁ＷＬＬの組織ＴＳＳは、進入して、一種の雄型突起を形成する。従って、脈管ＶＳＬの内腔ＬＭＮの組織ＴＳＳの中へ外傷的に進入する雄型踏面と異なり、組織自体ＴＳＳがドライブチューブＤＴの円滑な外面微小溝ｍｉＧＲＶの中へ非外傷的に流れる。

経済的実用性のために、図１４に示すドライブチューブＤＴは、例えば、Helical Hollow Strand又はＨＨＳ（商標）の名で知られるカスタムメイドの撚り合せコイル-チューブとして入手できる。

撚り合せコイルチューブＨＨＳは、一緒に巻かれて内部ルーメンを形成する複数のプレストレストらせんコイル巻きスレッドから形成された可撓性チューブである。撚り合せチューブは、相互に隙間なく接触するように一緒に巻かれて圧せられた複数のワイヤスレッドから１つ又は複数の同心の右巻き及び／左巻き層に巻くことができる。撚り合せチューブＨＨＳは、ステンレス鋼又はニチノールなどの金属から作るか、又は重合体、複合ファイバなどの非金属材料又はその他の適切な材料又はこれらの組合せから作ることができ、円滑な操作を強化するために例えばテフロン（登録商標）などの固体又はその他の潤滑剤の減摩層で被覆できる。撚り合せチューブは市販されている。例えば、Fort Wayne Metals社（米国）からHelical Hollow Strand又はＨＨＳの名前で市販されている。詳細は、www.fwmetals.comから。

更に、可撓性ではあっても、プレストレスト撚り合せチューブＨＨＳは、その顕著な角度トルク伝達忠実度（angular torque transmission fidelity）が特筆される。

本明細書において説明する実施形態において、図１４及び１５に示すコイルの撚り合せチューブは、１ｍｍ未満の外径ＤＴＯＤ、０.６ｍｍ未満のルーメン直径ＤＴｉｄ、約０.０５ｍｍのコイルワイヤ直径ｗｄにカスタムメイドされる。コイルＨＨＳの撚り合せチューブは、撚り合せドライブチューブＤＴの軸線Ｘに対して約４０°〜７０°の巻き角δを持つことができる。角度トルク伝達忠実度のために、ドライブチューブＤＴの遠位端部ＤＴＤＳＴは、複数の、例えば相互に反対方向に巻かれた２つのコイル層を持つことができる（一方は右巻き及び他方は左巻き）。相互に反対巻きの複数の層は、両方の回転方向においてトルク伝達を強化する。

ドライブチューブＤＴなどの撚り合せチューブＨＨＳのルーメンＬＭＮは、固体潤滑剤によって又は親水性潤滑剤によって潤滑でき、放射線不透過剤又は治療薬などの流体又は物質を運ぶ際の漏出を防止するために密閉できる。本明細書において説明する実施形態において、このような物質は、コアワイヤＣＲＷをドライブチューブ近位開口部ＤＴＰＸＯから回収して又は回収せずに、ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮに導入できる。このような物質は、ドライブチューブ近位開口部からドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを経てドライブチューブ遠位開口部まで通過でき、ここから出ることができる。

図１６は、複数の陥凹溝ＲＣＳＧＲを支持する外面ＸＳＲＦを有する撚り合せチューブＨＨＳから作られたドライブチューブの遠位端部ＤＴＤＳＴを示す。陥凹溝は、プレストレストコイルＣＬの間隔によって与えられた微小溝ｍｃＧＲＶである。

図１６は、ドライブチューブＤＴの並進機構ＴＲＭＣがどのように作動するかの１例を示す。図に示すのは、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭの遠位部分、従って、ドライブチューブＤＴの遠位端部ＤＴＤＳＴの詳細であり、遠位端部は、分岐脈管ＶＳＬ１に嵌入してその中へ前進する。図１２及び１３に関して上で説明したように、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴは、摩擦力によって拘束され、主脈管ＶＳＬの中へ反って、これが近位において与えられた押圧力がドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭを分岐脈管ＶＳＬ１の中へ導入するのを妨げた。ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭが分岐脈管ＶＳＬ１の中へ前進するように、ドライブチューブＤＴは、回転される。これによって、ドライブチューブＤＴの外面ＸＳＲＦ上のコイルＣＴは、分岐脈管ＶＳＬ１の内腔ＬＭＮの組織ＴＳＳと係合し、並進できる。同じ並進機構ＴＳＭＣは、ドライブチューブＤＴの生体内部分の長さに適用できる。

明らかに、ドライブチューブＤＴの並進方向を遠位方向ＤＳＴか近位方向ＰＲＸかを決定するのは、コイルＣＬの撚り合せの方向及びドライブチューブＤＴの回転方向、即ち、右回りＣＷか左回りＣＣＷかである。

ドライブチューブＤＴの回転遠位端部ＤＴＤＳＴは、遠位端部ＤＴＤＳＴを拘束する摩擦力に打ち勝つ引張り力を生成し、遠位端部は、その後、脈管ＶＳＬ１の分岐の中へ引っ張りこまれる。

カテーテル装置ＡＰＰのカテーテルＣＡＴの遠位端部において支持される、案内機構ＳＴＭＣ及び並進機構ＴＲＭＣを作動する機構について説明した。案内機構ＳＴＭＣは、ｎｘ３６０°（ｎは整数）の半径向きに制御可能な、長さ制御可能で曲折可能なドライブチューブアームＤＴＡＲＭを備える。脈管ＶＳＬの内腔におけるドライブチューブＤＴの非外傷性回転駆動並進のための並進機構ＴＲＭＣは、上で説明したように、ドライブチューブＤＴと脈管ＶＳＬの組織ＴＳＳの係合を含む。

使用時に、分岐脈管への進入は、例えば主脈管ＶＳＬから分岐脈管ＶＳＬ１への進入は、３ステップで実施できる。

図１７は、第１ステップを示し、ドライブチューブＤＴは、様々な脈管を介して誘導されて、例えば説明のために主脈管ＶＳＬとして選択された初期長手脈管に達している。誘導のために、ドライブチューブＤＴは、図１７に示されるほぼ平坦で直線的な誘導構成に配置され、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、コアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから例えば約３ｃｍ遠位方向に延びる。それによって、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴは、ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの遠位部分はコアワイヤＣＲＷが入っていないので、剛性化されていないので、軟らかく可撓性のままである。コアワイヤ先端ＣＷＴＰがドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＳＴから離間する距離に関して、誘導構成（navigation configuration）と呼ぶこともできる。あるいは、コアワイヤ先端ＣＷＴＰがドライブチューブＤＴの中の基準位置ＬＯＣ０にあるとき、案内機構ＳＴＭＣは誘導構成に配置されると、と言うことができる。言い換えると、誘導構成は、脈管系又は分岐の構造の特性、脈管ＶＳＬの分岐のサイズ又は角度から独立する。

ほぼ直線的な誘導構成は、望ましくない分岐へのドライブチューブＤＴの進入を防止する。更に、ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの遠位部分にコアワイヤＣＲＷがなく、剛性化されないことによって、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴは、軟らかく可撓性のままであり、この特徴は、脈管の偶発的な穿孔を防止する安全特性である。

誘導構成の第１ステップにおいて、ドライブチューブＤＴは、第２ステップにおいて作動する準備の前に、分岐脈管ＶＳＬ１から離れて設定距離に配置された基準位置ＬＯＣ１まで主脈管ＶＳＬに沿って誘導できる。図１７に示す基準点ＬＯＣ１は、進入したい分岐脈管ＶＳＬ１付近の主脈管ＶＳＬに配置される。基準位置ＬＯＣ１は、主脈管ＶＳ、進入すべき分岐脈管ＶＳＬ１及び案内機構ＳＴＭＣの解剖学的特性に関連して選択される。言い換えると、進入構成は、関連する脈管ＶＳＬのサイズ及び角度を含めて脈管の構造に依存する。操作の第１ステップは、誘導構成において達成され、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴが基準位置ＬＯＣ１に達したとき終了する。操作の第２ステップに進むために、基準位置ＬＯＣ２が必要とされる。

操作の第２ステップにおいて、コアワイヤＣＲＷは、誘導構成基準位置ＬＯＣ０からドライブチューブＤＴに沿って、コアワイヤ先端ＣＷＴＰがドライブチューブＤＴ上の基準位置ＬＯＣ２に達するまで、遠位方向に並進される。基準位置ＬＯＣ２は、基準位置ＬＯＣ０よりドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰにより近くに配置される。コアワイヤ先端ＣＷＴＰが位置ＬＯＣ２に在るとき、コアワイヤＣＲＷを回転する。これは、一緒にドライブチューブＤＴを回転させる。コアワイヤＣＲＷは、分岐脈管ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向に向くまで回される。それによって、ドライブチューブ曲折可能アームＤＴＡＲＭは、図１８に示すように曲折できる。

図１８は、操作の第２ステップの終了時における進入構成のドライブチューブＤＴの配置を示す。遠位アーム長さＤＴＡＬＮは、分岐脈管ＶＳＬ１に達するのに充分な長さであり、これに進入するのに適する向きである。ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは、コアワイヤ本体部分ＣＷＢＤに対して角度αだけ曲折する。言い換えれば、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは、図１８に示すように、少なくとも分岐脈管の入口ＥＮＴＶ１において分岐脈管ＶＳＬ１の壁ＷＬＬ１に接触して配置される。ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは、分岐脈管ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１の壁ＷＬＬ１に対する摩擦力によって拘束され、点ＳＴＫにおいて突き刺さる可能性がある。分岐脈管ＶＳＬ１の内腔ＬＭＮＶ１の中へのドライブチューブＤＴの前進は、ステップ３において、ドライブチューブ遠位部分ＤＴＤＳＴを含めてドライアブチューブＤＴの回転によって与えられる。

様々な基準位置、即ち、ＬＯＣ０、ＬＯＣ１及びＬＯＣ２は、医師が選択でき、かつ／又は画像化機能を利用するＣＡＤ／ＣＡＭプログラムなどコンピュータプログラムを使用して推論できる。図１７〜１９に示す基準位置ＬＯＣ１及びＬＯＣ２は、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤ及び曲げの角度αなどの案内機構ＳＴＭＣの特徴、脈管系及び分岐の構成の特性、脈管の分岐ＶＳＬ及びＶＳＬ1のサイズ又は角度、を考慮に入れる。

ステップ３の開始時、コアワイヤＣＲＷは、脈管ＶＳＬに対して静止位置のままである一方、ドライブチューブＤＴは、脈管ＶＳＬ１の内腔の組織ＴＳＳと係合するドライブチューブの回転によって、分岐脈管ＶＳＬ1の中へ前進する。コアワイヤＣＲＷは静止したまま、ドライブチューブＤＴの前進は、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＳＴとコアワイヤ先端ＣＷＴＰを離間する距離が誘導位置即ち図１９に示すＬＯＣ０へ戻るまで続く。その後、コアワイヤＣＲＷ及びドライブチューブＤＴは、誘導構成が継続するように一緒に並進する。操作の第1ステップのような誘導構成に戻ったら、コアワイヤＣＲＷ及びドライブチューブＤＴは、相互に相対的配置にロックされたかのように維持される。操作のステップの更なるループが順次続く。

案内機構ＳＴＭＣ及び並進機構ＴＲＭＣを持つカテーテル部分ＣＡＴを有するカテーテル挿入装置ＡＰＰについて説明した。カテーテル部分ＣＡＴは、遠位においてチューブとワイヤとを持つチューブ部分ＴＵＢに結合され、チューブ部分は、図２０に示すようにユニット部分ＵＮＴに結合される。弾性コアワイヤＣＲＷは、遠位方向においてコアワイヤベンドＣＷＢＮＤで変形してコアワイヤノーズＣＷＮＳを形成し、コアワイヤノーズは、遠位コアワイヤ先端ＣＷＴＰで終端する。ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷをその中に保持するためのドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有する。ドライブチューブＤＴは、２つの構成の一方で順次配置され作動するように構成される。１つの構成は、体内脈管ＶＳＬへの誘導のための誘導構成であり、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤはドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの中に直線配置で支持される。もう１つの構成は、分岐脈管ＶＳＬ１へ進入するための進入構成であり、コアワイヤノーズＣＷＮＳは、ドライブチューブＤＴの遠位部分をドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭに曲折する。

カテーテル部分ＣＡＴのドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰを有し、誘導構成において、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、コアワイヤ先端ＣＷＴＰから離れて遠位に配置される。更に、ドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰを有し、進入構成において、ドライブチューブＤＴは、２ステップで作動するように構成される。第１ステップにおいて、ドライブチューブＤＴは、嵌入対象の分岐脈管開口部ＥＮＴＶ１を有する選択された分岐脈管ＶＳＬ１に隣接する基準位置ＬＯＣ１まで誘導される。第２ステップにおいて、コアワイヤ先端ＣＷＴＰは、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰから離れて近位に基準位置ＬＯＣ２に配置される。その後、コアワイヤＣＲＷは、分岐脈管開口部ＥＮＴＶ１へ向かう半径向きに曲げられ、それによって、ドライブチューブＤＴも同様に曲げられて、ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは分岐脈管ＶＳＬ1の中へ並進するために曲折される。ドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭは、コアワイヤノーズＣＷＮＳの方向にこれに続いて、コアワイヤ先端ＣＷＴＰから遠位方向に延びる。ドライブチューブＤＴは、並進機構ＴＲＭＣを形成する微小溝ｍｖＧＲＶを支持する。

脈管ＶＳＬの内腔ＶＳＬＭＮの中を誘導するためのカテーテルＣＡＴを有するカテーテル挿入装置ＡＰＰについて説明した。カテーテルＣＡＴは、内腔ＶＳＬＭＮの壁の組織ＴＳＳを受け入れる雌型ネジ部を形成するらせん巻き陥凹微小溝ｍｉＧＲＶを支持する外面ＤＴＳＲＦを有する可撓性ドライブチューブＤＴを備える。それによって、陥凹微小溝ｍｉＧＲＶに受け入れられた組織ＴＳＳによって形成された突出雄型ネジ部の中へのドライブチューブＤＴの回転は、ドライブチューブＤＴを並進させる。コアワイヤＣＲＷは、ドライブチューブＤＴのルーメンＤＴＬＭの中に支持され、曲げが先験的に形成されて直線遠位コアワイヤノーズＣＷＮＳを形成する遠位部分を有する。ドライブチューブＤＴは、ドアワイヤノーズＣＷＮＳに沿って遠位に並進した後直線アームＤＴＡＲＭに曲折するように構成される。ドライブチューブＤＴの並進は、曲折アームＤＴＡＲＭの長さＤＴＡＬＮを制御する。ドライブチューブＤＴの遠位並進は、コアワイヤノーズＣＷＮＳから直線方向に離れ続ける。コアワイヤＣＲＷは、制御可能な半径向きを持つように構成され、それによって、コアワイヤノーズＣＷＮＳは、直線ドライブチューブアームＤＴＡＲＭを同じ半径向きに向ける。

更に、カテーテル挿入装置のカテーテルのための案内機構を実現する方法についても説明した。方法は、ベンドによって遠位で変形したコアワイヤを提供すること、及び変形コアワイヤをその中に保持するドライブチューブルーメンを有するドライブチューブを提供することを含み、コアワイヤ及びドライブチューブの一方の相互に対する並進が、案内機構を誘導構成及び進入構成の一方に配置できるようにする。

方法は、又、ドライブチューブが回転するとき内腔組織に係合するようにドライブチューブの外面に配置された微小溝を作動する並進機構を含む。ドライブチューブの回転は、分岐脈管の中へ並進するための牽引力を与えるためにドライブチューブ遠位端を回転させる。ドライブチューブは、ドライブチューブルーメンを有し、ルーメンを介して、放射線不透過剤又は治療薬がドライブチューブ近位開口部からドライブチューブ遠位開口部まで運ばれてこれから出ることができる。

ドライブチューブ及びコアワイヤの制御は、使用者が手動で又は動力付きでコンピュータ化された制御ユニットによって操作できることが当業者には明らかであろう。このような制御ユニットは、使用者によって制御可能でき、変位及び回転運動のより正確な制御を可能にできる。更に、いくつかの好ましい実施形態において、ドライブチューブが前進する必要のある経路並びに経路に沿った分岐の位置の画像を入力として受け取るアルゴリズムは、各分岐へ接近するための最適の組合せのパラメータを事前に計算できる。更なる実施形態において、標的点は、画像上にマークが付けることができ、アルゴリズムは、各分岐を検出して、最適経路並びに各分岐について必要なパラメータを計算する。更なる実施形態において、上に説明したアルゴリズムの１つは、任意に使用者のためにシミュレーション機能を与えながら、処置の全体又はその一部分のプラニング及び実施を自動化するように、制御ユニット又はそれに結合できる。

相対的曲げ剛性
ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴ２０３の曲折は、上述の説明とは異なるように得ることができるが、それでも、この曲折の制御に作用するのは、コアワイヤＣＷ及びドライブチューブＤＴの相対的配置である。

図２１は、コアワイヤＣＷをその中に支持するドライブチューブＤＴを示す。コアワイヤＣＷは、その長さに沿って単調にあるいは急激に又は設定された離散値に従って変動する曲げ剛性ＢＳを持つことができる。図２１において、ドライブチューブＤＴは、変形遠位端部ＤＴＤＳＴを有する。これは、遠位初期ベンド２０１又は初期ベンド２０１と呼ばれる。このような遠位初期ベンド２０１は、例えば、へピンカーブ、半円形カーブ、J字形カーブ、Ｕ字形カーブ又は楕円形カーブとして選択された湾曲を持つことができる。

図２１において、図示するコアワイヤＣＷＲは細い円錐であり、その曲げ剛性ＢＳが長手方向に一定ではなく、コアワイヤ先端ＣＷＴＰ又は２０５のゼロから増大して、近位方向ＰＲＸに沿ってより大きい曲げ剛性になる。従って、このようなコアワイヤＣＷＲは、可変剛性コアワイヤ２０７である。実際に、曲げ剛性ＢＳの分布は、長手方向に一定の直径のコアワイヤＣＷＲが得られるように、細い円錐形コアワイヤＣＷＲを医療規則に適合するプラスチック材料でコーティングすることによって得ることができる。
これに反して、ドライブチューブＤＴは、一定値の曲げ剛性ＢＳ２を持つことができる。この一定の値の曲げ剛性ＢＳ２は、可変剛性コアワイヤ２０７の遠位部分ＤＳＴの曲げ剛性ＢＳ１を上回ることができる。更に、一定値の曲げ剛性ＢＳ２は、可変剛性コアワイヤ２０７の近位部分ＰＲＸの曲げ剛性ＢＳ３より低くできる。

図２２は、可変剛性コアワイヤ２０３の遠位部分が遠位初期ベンド２０１に嵌入して並進したドライブチューブＤＴを示す。初期ベンド２０１の湾曲の形状は、明らかに、ドライブチューブＤＴの一定曲げ剛性ＢＳ２が可変剛性コアワイヤ２０７の遠位部分の小さい曲げ剛性ＢＳ１より高い限り変化しない。

図２３は、ドライブチューブＤＴの一定曲げ剛性ＢＳ２より高い曲げ剛性ＢＳ３を有する可変剛性コアワイヤ２０７の部分が初期ベンド２０１に嵌入して並進したドライブチューブＤＴを示す。この時点で、コアワイヤＣＷＲのより高い曲げ剛性ＢＳ３は、初期ベンド２０１を矯正して、伸ばした。ドライブチューブＤＴは、これで脈管の中を並進するために誘導モード２１１に長手方向に直線化され、ドライブチューブＤＴに対する可変剛性コアワイヤ２０７の近位方向の後退は、ドライブチューブ遠位端部２０３の初期ベンド２０１の湾曲を矯正する。誘導モードにおける初期ベンド２０１と長手方向直線化との間の移行は、可変剛性コアワイヤ２０７とドライブチューブＤＴとの間の相対並進の結果として、制御可能である。

図２４は、主脈管ＶＳＬの中に配置されたときの初期ベンド２０１を持つドライブチューブＤＴを示し、主脈管から、近位を向く分岐脈管ＶＳＬ１が延びる。明確化のために、ドライブチューブＤＴのルーメンＬＭＮの中に支持される可変剛性コアワイヤ２０７は、軸線ＸＬによって表される。遠位ベンド２０１の湾曲の直線化誘導モード２１１への制御可能な右回り展開は、初期ベンド２０９の開口部を、近位方向ＰＲＸに面する向きから遠位方向ＤＳＴに面する向きに（それぞれ曲折角度γ０及びγ４で示される）定める。角度γは、脈管ＶＳＬの軸線Ｘ（この軸線は図示しない）と軸線ＸＬとの間で計測される。従って、γ０＝０°、γ４＝１８０°である。初期ベンド２０９の開口部は、従って、Ｘ軸線との間に角度γを形成する方向を指す。例えば、展開された湾曲γ１、γ２及びγ３は、それぞれ約４５度、９０度及び１３５度の角度を形成する。角度γは、実際には、ゼロから１８０度の範囲を、鋭角γから鈍角γまでカバーできる。角度γは、図２５〜２８に示す別の角度β（角度βは、分岐脈管ＶＳＬ１の向きの角度を示す）と同じ方向に計測される。

従って、初期ベンド２０９の開口部の向き方向又はルーメンの軸線ＸＬを制御できるようにするのは、ドライブチューブＤＴ及び可変剛性コアワイヤ２０７の部分又は区分の相対的曲げ剛性ＢＳである。
図２５〜２８は、遠位チューブＤＴを分岐脈管ＶＳＬ１に導入するためにどのように嵌入できるかを説明するための概略的断面図であり、分岐脈管は、近位方向ＰＲＸに斜めであり、遠位方向に延びる主脈管ＶＳＬの間に鋭角βを成す。

図２５において、ドライブチューブＤＴは、近位から遠位方向へ、主脈管ＶＳＬ分岐脈管ＶＳＬ１の分岐開口部２１５に対して脈管ＶＳＬの内腔ＬＭＮの中を並進した状態である。分岐開口部３１５に対して事前に計画された配置に達した後、カテーテルは、初期ベンド２０１の形状を回復するように操作される。初期ベンド２０１は、初期ベンド２０９の角度γの真の測定値及びドライブチューブ開口部の真の向きを明確に認識するために、平面投影配置図において画像化される。実際に、操作において、初期ベンド２０９の真の計測値は、画像において容易に区別できる。初期ベンド２０９の所望の真の計測値を得るためにはドライブチューブＤＴを適切に回転するだけで充分である。但し、ドライブチューブＤＴ上に配置された放射線不透過マーカー（図示せず）は、医師Ｐの仕事を容易にするために使用でき、カテーテルＣＡＴに沿った長さを認識するため及びドライブチューブＤＴの部分間及び角度回転計測値を識別するために有益であり得る。

図２５は、主脈管ＶＳＬに対する分岐脈管ＶＳＬ１の角度β及び分岐開口部２１５と投影平面との交差として二次元投影で示すリムコーナーＡ及びＢを示す。ドライブチューブ遠位端部２０３の湾曲は、遠位初期ベンド２０１の形状のままである。

図２６は、左回りに部分的に展開された遠位初期ベンド２０１を示す。可変剛性コアワイヤ２０７の一部分はドライブチューブ開放端部２０３から突出する。図に示すドライブチューブＤＴは、分岐脈管ＶＳＬ１の組織と接触させるための短い並進ステップ後、分岐開口部３１５に嵌入するために適切に配置されている。ドライブチューブＤＴの微小溝２１９が分岐血管ＶＳＬ１の組織ＴＳＳに係合したら、分岐血管ＶＳＬ１の内腔ＬＭＮの中をスクリューのように前進して進入するためにはドライブチューブＤＴを前記微小溝について回転させるだけで良い。

図２７は、図２６と同様、遠位初期ベンド２０１の展開を示し、この場合は、分岐開口部２１５から過度に遠位方向に離れて展開されている。近位並進は、ドライブチューブＤＴをバネのように戻して、図２６の配置へ戻す。失敗した場合、ドライブチューブＤＴを、誘導モード２１１にして、もう一度進入作業を試みることができる。

図２８は、図２６と同様、遠位初期ベンド２０１の展開を示すが、この場合、分岐開口２１５から過度に近位方向に離れて展開されている。遠位並進は、ドライブチューブＤＴをバネのように戻して、図２６に示す配置へ戻る。失敗した場合、ドライブチューブＤＴを誘導モード２１１にして、もう一度進入作業を試みることができる。
可変剛性コアワイヤ２０７と同様、ドライブチューブＤＴも、可変剛性ドライブチューブ２２１として構成できる。それによって、ドライブチューブＤＴの曲げ剛性がより高ければ、それに応じてより低い曲げ剛性の可変剛性コアワイヤ２０７に打ち勝てる。即ち、例えば図３に関連して上で説明するのとは逆に、可変剛性コアワイヤ２０７を変形するために可変剛性ドライブチューブ２２１を使用できる。

図２９は、図３のコアワイヤＣＷＲの曲げと同様、角度δに弾性的に曲げられた可撓性矯正可能ドライブチューブベンド２２５を持つ可変剛性ドライブチューブ２２１を示す。可変剛性ドライブチューブ２２１の遠位部分は曲げ剛性値ＢＳ２を持ち、その近位部分は、値ＢＳ２より大きい剛性の曲げ剛性値ＢＳ４を持つことができる。ＢＳ４＞ＢＳ２であることを強調するために、曲げ剛性値ＢＳ４を有する可変剛性ドライブチューブ２２１の部分は、ＢＳ２で示す遠位部分に比べて誇張したサイズで図に示す。所望の場合、可変剛性ドライブチューブ２２１は、更に、ＢＳ４で示す部分の近位に在りかつ曲げ剛性値ＢＳ４を上回る曲げ剛性ＢＳ６を有する部分を持つことができる。実際には、図１４及び１５に示す撚り合せコイルチューブＨＨＳの場合、曲げ剛性は、例えば複数層のコイルをチューブに巻くことによって制御可能である。曲げ剛性ＢＳの制御のために、第１層のコイルと同じ材料又は異なる材料で作られたコイルの第２層を付加するか、又は、第２層は、単に離間したコイルを持つことができる。

図３０は、可変剛性コアワイヤ２０７に関連して作動する可変剛性ドライブチューブ２２１の変形機能を図解するために使用される概略図である。異なる曲げ剛性値ＢＳの分布を有する可変剛性ドライブチューブ２２１の遠位部分が、図示され、例えば、曲げ剛性値ＢＳ２を持つドライブチューブ初期ベンド２０１は曲げ剛性ＢＳ４を有する部分まで近位方向に延び、曲げ剛性ＢＳ４を持つ部分は、「仮想」的にステップ２２３を始点として近位方向に延びる。様々な曲げ剛性値ＢＳの分布を持つ可変剛性コアワイヤ２０７は、図において、ＢＳ１の値のコアワイヤ先端２０５から始まり、近位方向ＰＲＸに曲げ剛性値ＢＳ３及びＢＳ５を通過して延びる。図３０において、曲げ剛性値は、最低値ＢＳ１から最高値ＢＳ５まで算術的に増大する。同じ曲げ剛性ＢＳを持つ長さ部分又はゾーンを図３０において２２７として示す。

上に説明した通り、ＢＳ３＞ＢＳ２なので、曲げ剛性値ＢＳ３を有する可変剛性コアワイヤ２０７の遠位並進は、遠位初期ベンド２０１を曲折する。図２９に示すように、可撓性ドライブチューブベンド２２５を有する可変剛性ドライブチューブ２２１の場合、値ＢＳ２及びＢＳ４を持つ図３０に示す可変剛性長さは、より大きい曲げ剛性値ＢＳ５を有する可変剛性コアワイヤ２０７の部分によって支持されることによって整列されたままである。

但し、可変剛性コアワイヤ２０７がＢＳ５と示された部分を離れて近位方向ＰＲＸに後退して、図２９に示す可変剛性ドライブチューブ２２１のドライブチューブベンド２２５の近位になったとき、ドライブチューブベンド２２５は、自由に起立して延びる。

図３１と図３２において、図６に示すようにコアワイヤベンドＣＷＢＮＢを有するコアワイヤＣＲＷ（図示せず）をその中に支持するドライブチューブＤＴは、分岐ＶＳＬ１に対して配置するように誘導され、その入口ＥＮＴＶ１と接触させた後が示される。この処置のために、ドライブチューブＤＴは、図１７に示す第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導されていて、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、図１７に示すようにコアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に延びている。その後、ノーズ先端ＮＳＴＰ（図１７）は、図１７に示す第２基準位置ＬＯＣ２まで並進しており、コアワイヤＣＲＷは、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが起立して曲折するための適切な位置に並進した。
その後、ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷを越えてこれから離れて並進して、図８に示すように、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭの第１の短い長さＤＴＬＮになる。次に、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの両方は、回転され、分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向に向けられた。更に、ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷに沿って並進して、分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１に嵌入するための所望の長さＤＴＬＮになる。
また、ドライブチューブＤＴが分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１と接触したまま、コアワイヤをドライブチューブＤＴから分岐ＶＳＬ１の中へ並進させ、その後、ドライブチューブＤＴは、分岐ＶＳＬ1において更に誘導するためにコアワイヤＣＷＲを越えて並進する。

図３３及び３４において、ドライブチューブＤＴは、図６に示すようにコアワイヤベンドＣＷＢＮＢを有する第１コアワイヤＣＲＷ（図示せず）及び遠位初期ベンド２０１をその中に支持する。
図に示すドライブチューブＤＴは、分岐ＶＳＬ１に対して配置するように誘導され、その入口ＥＮＴＶ１と接触させた状態である。この処置のために、ドライブチューブＤＴは、図１７に示す第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導されて、チューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、図１７に示すようにコアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に延び、コアワイヤＣＲＷは、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭを起立して曲折するための位置に並進されている。その後、ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷを越えて、これから離れるように並進され、短い長さＤＴＬＮのドライブチューブアームＤＴＡＲＭになり、次に、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの両方は、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向を向くまで一緒に回転される。次に、ドライブチューブＤＴは、分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１に嵌入しこれと接触するために、コアワイヤＣＲＷに沿って並進して、所望の長さＤＴＬＮになる。

ドライブチューブＤＴが分岐脈管ＶＳＬ１の中にの中に嵌入しこれによって支持されるように配置されたら、第１コアワイヤＣＷＲは、ドライブチューブＤＴから近位方向に回収されて、異なる曲げ剛性ＢＳ値を持つ複数の長さ部分２３３を支持する第２のコアワイヤ２０７と置き換えられる。複数の長さ部分の少なくとも１つは、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳ値を上回る値を有する。

第２コアワイヤ２０７は、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳ値を上回る曲げ剛性ＢＳ値を有する複数の長さ部分２３３の１つが、初期ベンド２０１を図３５に示す直線化配置に変形するために、ドライブチューブＤＴの中へ遠位初期ベンド２０１を通過して並進される。これは、遠位初期ベンド２０１が、図２４に示すように、ゼロに等しい角度γを持つことを意味する。
この段階で、ドライブチューブは、延長したコアワイヤＣＷＲを越えた並進及びドライブチューブＤＴの回転の一方又は両方を使用することによって分岐脈管ＶＳＬ1の中へ前進できる。

作動機器
カテーテル挿入に伴い遭遇する生体外問題は、長く薄く弾性のマイクロカテーテルチューブ及びワイヤの面倒な取扱い並びにこれらのチューブ及びワイヤの並進及び回転の所望の運動の精密な制御の重要な必要性を含む。この面倒な取り扱いを緩和するために、操作を容易にするためにマイクロカテーテルチューブを整然と巻くことが最良であると思われる。

精密さの必要性に関しては図には示さないが、カテーテル挿入を計画し実施するために、三次元画像化機能及び三次元コンピュータプログラム機能を充分に備える図３６に示すコマンドポスト３０１が提供される。コマンドポスト３０１から、医師は、制御ステーション３０３を操作して、生体内から受け取った画像及びフィードバックデータに応答してマイクロカテーテル３０５が実施するために望ましい運動に関して精密なコマンドを送る。このような望ましい運動は、ミリメートル未満の長さ及び１度未満の回転としてコンピュータプログラムによって与えられるドライブチューブＤＴの並進及び回転及びコアワイヤＣＷの並進及び回転を含む。この精密なコマンドは、遠隔制御作動機器３０７に伝えられる。マイクロカテーテル３０９がドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＷの並進及び回転のために作動されるのは作動機器３０７からである。作動機器３０７は、図３７及び３８に示す回転式ターンテーブル３１１を含み、ターンテーブルは、少なくとも複数のアクチュエータ３１３を支持する。作動機器３０７の作動のための遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ３１７、マイクロエレクトロニクス、配線および電源は、テーブルトップディスク３２３の各々又はベースディスク３２５上に配置されるか、又は２つの同心ディスク３２１の両方の間に配分できる。

図３６は、カテーテル挿入周囲環境における指向を容易にするための概略図である。遠位ＤＳＴにおいて、医師によってガイドカテーテルＧＣが患者Ｐ体内へ挿入され、介入を計画するために、充分な装備のコマンドポスト３０１において、利用可能な３Ｄ画像化及び３Ｄコンピュータプログラムが備えられる。コマンドポスト３０１は、カテーテル介入サポートを持つ図２０にも示されるユニットＵＮＴの一部分であり、図において近位ＰＲＸに配置される設備、マンパワー、ハードウェア及びコンピュータプログラムを含む。ユニットＵＮＴは、当業者には周知である。次に、作動機器３０７は、象徴的に示されるＹコネクタカップリング付又は無しのマイクロカテーテル３０５、アクチュエータ３１３、遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ３１７、及び充電式バッテリなどの電源を既に装備して備えられる。ＹコネクタＹは、図３６において単に象徴的に示す。その後、マクロカテーテル３０５の遠位部分は、ＹコネクタカップリングＹと係合され、Ｙコネクタカップリングは、既に患者Ｐに挿入されているガイドカテーテルＧＣに結合される。

作動機器３０７は、例えば機械的ベアリング３１５によって軸線Ｘの周りで回転するために相互に結合された２つの同心ディスク３２１を含む、ターンテーブル３１９と同様の構造体である。２つのディクス３２１は、ベースディスク３２５の上に配置されこれに対して同心的に回転するテーブルトップディスク３２３を含む。ディスク３２１の各々は、ディスク上面３２７と、ディスク底面３２９と、ディスク厚み３３１とを有する。
テーブルトップディスク３２３は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＷの各々に回転及び並進を与えるように構成された複数のアクチュエータ３１３を支持する。

図３８は、テーブルトップディスク３２３の上面図を示す。テーブルトップディスク３２３のディスク上面３２７にアクチュエータ３１３が配置される。１つの実施形態において、アクチュエータ３１３は、コアワイヤ回転アクチュエータ３３３と、コアワイヤ並進アクチュエータ３３５と、ドライブチューブ回転アクチュエータ３３７と、ベースディスクアクチュエータ３３９と、を含むことができる。この最後のベースディスクアクチュエータ３３９は、例えば回転ローラーなどベースディスクモーター付きドライバ３５５を介してターンテーブル３１１のトップディスク３２３を回転させる。更に、作動機器３０７は、遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ３１７及び電源も含むことができる。

図３９は、アクチュエータ３１３の遠隔制御のための手持ち手動制御ステーション３０３の好ましい実施形態を、上面図で示す。制御ステーション３０３は、３つのジョイスティック３４１、即ち第１ジョイスティック３４１１、第２ジョイスティック３４１２、及び第３ジョイスティック３４１３を支持できる。アクチュエータ３１３は、制御可能な選択された速度及び設定された事前設定速度でＯＮ及びＯＦＦ位置にジョイスティック３４１によって操作できる。ドライブチューブＤＴの並進は、ベース回転アクチュエータ３１９によるターンテーブル３１９の回転によって実施される。ドライブチューブＤＴは、トップディスク３２３にクランプ留めされる。トップディスク３２３は、回転して、それによって、ドライブチューブＤＴの部分をチャンネル３４３から遠位方向に排出する。

制御ステーション３０３によってアクチュエータ３１３へ送られた下記のコマンドは、下記の方向の第１ジョイスティック３４１１の変位を生じる。即ち、
Ｆｏｒｗａｒｄ：制御された速度でのコアワイヤＣＷの前進
Ｂａｃｋｗａｒｄ：制御された制度でのコアワイヤＣＷの後退
Ｒｉｇｈｔ：一定低速でのコアワイヤＣＷの回転
Ｌｅｆｔ：一定低速でのコアワイヤＣＷの回転

制御ステーション３０３によってアクチュエータ３１３へ送られた下記のコマンドは、下記の方向の第２ジョイスティック３４１２の変位を生じる。即ち、
Ｂａｃｋｗａｒｄ：一定低速での遠位チューブＤＴの後退
Ｒｉｇｈｔ：一定低速での遠位チューブＤＴの回転
Ｌｅｆｔ：一定低速での遠位チューブＤＴの回転

制御ステーション３０３によってアクチュエータ３１３へ送られた下記のコマンドは、下記の方向の第３ジョイスティック３４１３の変位を生じる：即ち、
Ｆｏｒｗａｒｄ：制御された速度でのマイクロカテーテル３０５の前進
Ｂａｃｋｗａｒｄ：制御された速度でのマイクロカテーテル３０５の後退

図３７は、作動機器３０７及びターンテーブル３１１の好ましい実施形態の付加的特徴を概略的に示す。ターンテーブル３１１は、Ｘ軸線の周りで回転するように相互に結合される２つの同心ディスク３２１を含む。２つのディスク３２１は、ベースディスク３２５の上に配置されこれに対して同心的に回転するテーブルトップディスク３２３を含む。マイクロカテーテル３０５の長さの一部分をその中に貯蔵するために、チャンネル３４３が同心ディスク３２１の間に生成される。

チャンネル３４３は、トップディスク３２３の底面３２９に入り込む円形凹部３４７と同心でこの中へ進入するべースディスク３２５の上面３２７から延びる円形突出部３４５と円形凹部３４７との間に形成できる。側方において、チャンネル３４３は、突出部３４５の小さい方の外径と凹部３４７の大きい方の内径との間の差によって形成される。高さ方向において、チャンネル３４３は、凹部３４７の底と突出部３４５の頂部との間の距離によって形成される。図３７の実施例が示すように、チャンネル３４３の断面は、正方形又は長方形であり、その２辺はテーブルトップディスク３２７に属し、残りの２辺はベースディスク３２７の一部である。チャンネル３４３の断面の辺は直線でない場合があり、その少なくとも１辺は、テーブルトップディスク３２３に属し、少なくとも他の１辺は、ベースディスク３２５に属する。好ましい断面は台形３４９であり、その２つの平行の辺のうち短い方の辺は、ベースディスク３２５によって与えられる。

図４０は、チャンネル３４３の断面のいくつかの好ましい実施形態を示す。図４１ａにおいて、テーブルトップディスク及びベースディスク３２５ドライブチューブＤＴの断面の２辺は、ドライブチューブＤＴと接触している。図４１ｂは、好ましい実施形態を示し、図４１ｃ〜４１ｅは、丸みのあるチャンネルの辺を有するチャンネル３４３の断面を示す。
図４１は、ターンテーブル３１１の中へ入る及びこれから出るマイクロカテーテル３０５のループ状経路を示す。チャンネル３４３は、たとえターンテーブルから遠位方向ＤＳＴに押し出されるとき又は近位方向ＰＲＸに引っ張ることによってターンテーブルの中へ後退するときも、障害なく生体内を通過するために可撓性マイクロカテーテル３０５を堅固に整然と支持し案内しかつ指向するように構成される。コアワイヤＣＷをその中に支持するドライブチューブＤＴは、テーブルトップディスク３２３のディスク上面３２７に開けられた上部溝３５１を経由して、かつ通路３５８を経由してチャンネル３４３の中へ入る。上部溝３５１は、チャンネル３４３の上部に、チャンネル３４３に合わせてカットされ、チャンネル３４３の中へなだらかな単調なスロープでマイクロカテーテル３０５を導く。上部溝３５１から通路３５８を経由して、ドライブチューブＤＴは、２つのディスク３２１によってその間に生成される円形チャンネル３４３の中へ進入する。同様に、ドライブチューブＤＴは、通路３５８及びベースディスク３２５のディスク底面３２９に開けられた下部溝３５３を通過してチャンネル３４３から出る。

チャンネル３４３は、ドライブチューブＤＴの比較的長い部分をその中に受け入れることができるように、実用的に可能な限りの長さに達するためにテーブルトップディスク３２３と同心的にかつその周縁付近に配置される。例えば、直径１９ｃｍのチャンネル３４３の場合、チャンネル３４３の中に貯蔵されるマイクロカテーテル３０５の長さは、約６０ｃｍであり、ターンテーブル３１１は、約２０ｃｍの直径を持つことができる。従って、マイクロカテーテル３０５は、ガイドチャンネル３４３の円形ループ全体の多くてもほとんどをカバーした後に、ターンテーブル３１１から出る。従って、作動機器３０７は、短い場合があるが最大６０ｃｍに及ぶ可能性のある制御されたドライブチューブ長さに沿ってマイクロカテーテル３０５を支持し、案内するように構成される。制御可能なドライブチューブＤＴの長さは、トップディスク３２３の通路３５８の出口からベースディスクへの通路３５８の間に延びる。チャンネル３４３によって支持されるドライブチューブＤＴの部分の長さは、制御可能である。
チャンネル３４３は、生体内でマイクロカテーテル３０５を押すための堅固な機械的支持を与える。ドライブチューブＤＴは、その反り及び／又は変形を防止するために堅固に支持されてチャンネル３４３の中に拘束される。

ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの各々が、異なる曲げ剛性値ＢＳを有する長さ部分２３３の分布を支持し、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷに属する異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する長さ部分２３３の相対的相互配置が、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の可逆的な制御された変形を生じる、カテーテルＣＡＴについて説明した。形状の変形の制御可能な範囲を支配するのは、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷの相対的並進である。ドライブチューブＤＴは、遠位初期ベンド２０１を有し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、初期ベンド２０１の制御された可逆的な展開を支配する。更に、ドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位端部２２９で終端する遠位初期ベンド２０１を有し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、ドライブチューブ遠位端部２２９の制御された可逆的な向きの方向を支配する。

ドライブチューブＤＴは、少なくとも１つの可撓性の矯正可能ベンド２２５を支持し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、直線化配置及び曲折配置の一方でベンド２２５の制御された配置を支配する。ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進によって制御された配置は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの形状の可逆的な変形を支配する。曲げ剛性の値並びに半径向き及び長さ測定値を示すために、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の少なくとも１つの長さ部分２３３に放射線不透過マーカー２３１を、塗布できる。放射線不透過マーカー２３１は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤに塗布できる。異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有するコアワイヤＣＲＷは、複数の長さ部分２３３の１つより低い曲げ剛性値の曲げ剛性ＢＳを有する遠位初期ベンド２０１を可逆的に展開するように構成される。

異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有するドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの各々を提供するカテーテルＣＡＴを実現し、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の形状の制御された可逆的な変形を支配するために相対的相互並進において複数の長さ部分２３３を操作するための方法が、提供される。この方法において、長さ部分２３３は、明確な曲げ剛性ＢＳを有する長さ区分又は部分２３３の１つであり、固有の長さ２３３の区分は、ピーク曲げ剛性ＢＳを持つ単調に変化する曲げ剛性ＢＳを有する。この方法において、コアワイヤＣＲＷは、異なる値を曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有し、ドライブチューブＤＴは、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷの相対的相互並進によって制御された角度配置で可逆的に展開可能な遠位初期ベンド２０１を有する。この方法において、ドライブチューブＤＴは、直線化配置から選択された角度配置へ可逆的かつ制御可能に矯正される。

大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐ＶＳＬ１の中へ進入するための方法において、コアワイヤベンドＣＷＢＮＤをその中に支持するドライブチューブＤＴは、第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導され、ドライブチューブ開口部ＤＩＤＯＰはコアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから遠位方向に延び、ノーズ先端ＮＳＴＰは、第２基準位置ＬＯＣ２まで並進され、ここからコアワイヤＣＲＷはドライブチューブアームＤＴＡＲＭの起立のために並進され、ドライブチューブアームは、その結果として曲折して、その後、ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷを越えてこれから離れて並進されて、ドライブチューブアームの所望の長さＤＴＬＮになり、次に、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの両方が、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向を向くまで回転される。

大動脈ＩＩＩ弓形分岐の中へ進入する方法において、ドライブチューブＤＴは、遠位初期ベンド２０１及び異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を支持し、少なくとも１つの長さ部分２３３は、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳを上回る値の曲げ剛性ＢＳを有する。この方法は、ドライブチューブの中に支持されて、第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導されるコアワイヤベンドＣＷＢＮＤを有する第１コアワイヤＣＷＲを含み、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰは、コアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に延び、ノーズ先端ＮＳＴＰが第２基準位置ＬＯＣ２まで並進され、コアワイヤＣＲＷは、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが起立して曲折するための位置に並進され、その後、ドライブチューブは、コアワイヤＣＲＷを越えてこれから離れて並進されて、ドライブアームＤＴＡＲＭの所望の長さＤＴＬＮになり、次に、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの両方が、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向を向くまで、一緒に回転される。この方法は、更に、コアワイヤＣＲＷに沿ってドライブチューブＤＴを並進させて所望の長さＤＴＬＮにすること、及び分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１において又はその中へ嵌入して支持するように配置されることを含み、第１コアワイヤＣＷＲは、ドライブチューブＤＴから回収されて、異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を支持する第２コアワイヤ２０７と置き換えられ、複数の長さ部分の少なくとも１つは、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳを上回る値を有する。次に、第２コアワイヤ２０７は、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳ値を上回る曲げ剛性値を有する複数の長さ部分２３３の１つが初期ベンド２０１を直線化配置に変形するために、ドライブチューブＤＴの中へかつ遠位初期ベンド２０１を通過して並進される。

コアワイヤＣＲＷをその中に支持するドライブチューブＤＴを含むマイクロカテーテル３０５と、マイクロカテーテル３０５に機械的支持及び運動を与えるように構成された回転式ディスク３２３を有する作動機器３０７と、を備える装置ＡＰＰであって、それによって、作動機器３０７と通信上結合される制御ステーション３０３によって与えられる作動命令は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの並進及び回転を制御する。装置ＡＰＰにおいて、作動機器３０７は、コマンドポスト３０１から受けた作動コマンドに応答して、少なくとも６０ｃｍまでの設定され制御された長さのマイクロカテーテル３０５を整然と供給し、後退し、案内する。装置ＡＰＰにおいて、コマンドポスト３０１は、遠隔制御によって作動機器３０７を操作する。

装置ＡＰＰにおいて、作動機器３０７は、それぞれ１ミリメートル未満の並進及び１度未満の回転の精度でドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの各々を二方向に並進させかつ二方向に回転するように構成される複数のアクチュエータ３１３を支持する。装置ＡＰＰにおいて、作動機器３０７は、座屈無し且つもつれ無しの整然とした配置でマイクロカテーテルを機械的に支持するための剛体のガイドチャンネルを与える。装置ＡＰＰにおいて、作動機器３０７は、更に、直径約１５ｃｍ〜２５ｃｍ、好ましくは約１５ｃｍ〜２２ｃｍ、更に好ましくは１６ｃｍ〜１９ｃｍの回転式ターンテーブル３１１として構成される。装置ＡＰＰにおいて、ガイドチャンネル３４３は、回転式ターンテーブル３１１と同心であり、その周縁付近にある。装置ＡＰＰにおいて、ドライブチューブＤＴは、ガイドチャンネル３４３の中に囲繞され、その中にしっかりと堅固に機械的に支持され、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの各々は、ガイドチャンネル３４３の中で並進可能かつ回転可能である。

装置ＡＰＰにおいて、マイクロカテーテル３０５は、ターンテーブル３１１の回転によって並進される。請求項３７に記載の装置ＡＰＰにおいて、マイクロカテーテル３０５のドライブチューブＤＴは、ターンテーブル３１１の回転によって並進される。

装置ＡＰＰにおいて、ターンテーブル３１１の回転は、標的脈管ＶＳＬの中へ遠位に進入するために加えられた力によって遠位方向ＤＳＴにドライブチューブＤＴの制御された長さを駆動し、ガイドチャンネル３４３は、座屈無し且つもつれ無しのガイドチャンネルの従動的配置において制御された長さを機械的に支持し案内するように構成される。装置ＡＰＰにおいて、作動機器３０７は、使い捨て組立体としてパッケージされる。

カテーテル挿入装置ＡＰＰを実現するための方法が提供され、カテーテル挿入装置は、曲がりくねった体内脈管ＶＳＬの中を誘導するためのドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＷＲを含むカテーテルＣＡＴを備え、装置ＡＰＰは、コンピュータ化コマンド及びマクロカテーテルＣＡＴの制御を含む三次元画像化機能及び三次元サポート機能を備える。装置ＡＰＰは、カテーテルＣＡＴの遠位部分をその中に機械的に拘束し支持するために、チャンネル３４３を支持するターンテーブル３１１を備え、標的脈管ＶＳＬの中へのドライブチューブの遠位並進を強化するためにドライブチューブＤＴに回転運動が与えられ、ターンテーブル３１１はドライブチューブＤＴを分岐脈管ＶＳＬなどの標的脈管ＶＳＬの中へ駆動しながら、標的脈管ＶＳＬに対するコアワイヤＣＷＲの動きを拘束する。

曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのカテーテルＣＡＴを含む方法ＰＰにおいて、カテーテルは、コアワイヤＣＷＲをその中に支持するルーメンＬＭＮを有するドライブチューブＤＴを含み、カテーテルは、主脈管ＶＳＬとの間に所定の角度を成す標的分岐脈管ＶＳＬ１の中へ進入するように作用する。この方法は、ユニット部分ＵＮＴから制御ステーション３０３へのコンピュータデータを、作動機器３０７へ伝えることを含む。この方法は、更に、チャンネル３４３の制御された長さ部分に沿ってカテーテルを支持するため及びユニット部分ＵＮＴからのデータに従ってアクチュエータ３１３を操作するためにアクチュエータ３１３及びチャンネル３４３を持つ作動機器３０７を備えることを含む。更に、この方法は、標的脈管ＶＳＬの中へカテーテルを駆動するため及びユニット部分ＵＮＴから受け取ったデータに従って作動するために作動機器３０７を操作することも含む。

三次元画像化機能及び三次元コンピュータプログラムをサポートする機能によりドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＷＲを持つカテーテルＣＡＴを実現する方法において、カテーテルＣＡＴは、デジタルコンピュータ化コマンド及び制御によって操作される。

工業的適用性
上に説明する実施形態は、医療機器製造業において適用可能である。

符号名称
ＡＰＰカテーテル挿入装置
ＢＦＲ分岐
２ＢＦＲ分岐
ＣＡＴカテーテル／マイクロカテーテル
ＣＬコイル
ＣＷ／ＣＣＷ右回り／肥大利回り
ＣＲＷ／ＣＷＲコアワイヤ
ＣＷＢＮＤコアワイヤベンド
ＣＷＢＤＹコアワイヤ本体部分
ＣＲＤＴコアワイヤ遠位部分
ＣＷＮＳコアワイヤノーズ
ＣＷＴＰコアワイヤ先端
ＣＷＰＸコアワイヤ近位部分
ＤＳＴ遠位
ＤＴドライブチューブ
ＤＴＡＲＭドライブチューブ曲折アーム
ＤＴＢＤＹドライブチューブ本体
ＤＴＢＮＤドライブチューブベンド
ＤＴＤＯＰドライブチューブ遠位開口部
ＤＴＤＳＴドライブチューブ遠位端部
ＤＴＬＭＮドライブチューブルーメン
ＤＴＬＮ／ＤＴＡＬＮ長さ
ＤＴＬＮ１／ＤＴＬＮ２第１ステップ長さ／第２ステップ長さ
ＤＴｏＤドライブチューブ外径
ＤＴＰＸＯドライブチューブ近位開口部
ＤＴｉｄドライブチューブ内径
ＥＮＴＶ１入口開口部
ＧＲＶ溝
ＧＷガイドワイヤ
ＨＨＳらせん中空撚り線
ＪＪフック
ＬＭＮルーメン
ＬＭＮＶ１分岐の入口
ＬＯＣ０／ＬＯＣ１／ＬＯＣ２基準位置
ｍｉＧＲＶ微小溝
ＮＳＬＧノーズ長さ
ＮＳＴＰノーズ先端
ＰＲＸ近位
ＲＣＳＧＲ陥凹溝
ＳＴＫＰスティックポイント
ＳＴＭＣ案内機構
ＴＰＲＭ曲折先端アーム
ＴＲＭＣ並進機構
ＴＳＳ組織
ＴＵＢ管部分
ＵＮＴユニット部分
ＶＳＬ脈管／標的脈管
２ＶＳＬ第２脈管
３ＶＳＬ第３脈管
４ＶＳＬ第４脈管
Ｗｄコアワイヤ直径
ＷＬ壁
ＷＬＬ１脈管の壁
ＷＲワイヤ
Ｘ軸線
ＸＳＲＦ外面
２０１遠位初期ベンド２０１
ＤＴＤＳＴ、２０３
ＣＷＴＰ、２０５コアワイヤ先端
２０７可変剛性コアワイヤ
ＢＳ１、ＢＳ２、２０９、ＢＳ３ドライブチューブ曲げ剛性値
２０９初期ベンドの開口部
２１１誘導モード
２１３ドライブチューブ本体
２１５分岐開口部
２１７リムコーナー２１７
２１９微小溝
２２１可変剛性ドライブチューブ
２２３ステップ、ショルダ
２２５ドライブチューブベンド
２２７同じ曲げ剛性を持つ長さ部分のゾーン
２２９ドライブチューブ遠位端部
２３１マーカー
２３３長さ部分／区分／ゾーン
２３５大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐
ＡＰＰカテーテル挿入装置
３０１コマンドポスト
３０３制御ステーション
３０５マイクロカテーテル
３０７作動機器
ＣＡＴカテーテル
ＣＬコイル
ＣＷ／ＣＣＷ右回り
Ｐ患者
ＣＷＲコアワイヤ
３１１回転式ターンテーブル
３１３アクチュエータ
ＹＹコネクタカップリング
ＧＣガイドカテーテル
ＣＷＮＳコアワイヤノーズ
ＤＳＴ／ＰＲＸ遠位／近位
ＤＴドライブチューブ
３１５ベアリング
３１７遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ
３１９ターンテーブル
３２１２つの同心ディスク
Ｘ軸線
３２３テーブルトップディスク
３２５ベースディスク
３２７ディスク上面
３２９ディスク底面
３３１ディスク厚み
３３３コアワイヤ回転アクチュエータ
３３５コアワイヤＣＷＲ？？並進アクチュエータ
３３７ドライブチューブＤＴ回転アクチュエータ
３３９ベースディスクアクチュエータ
３４１、３４１１、３４１２、３４１３ジョイスティック
３４３ガイドチャンネル
３４５円形突出部
３４７円形凹部
３４９好ましい台形断面
３５１上部溝
３５３下部溝
３５５ベースディスクドライバ
３５８通路

本発明の実施形態の他の目的は、カテーテルＣＡＴの遠位部分をその中に機械的に拘束し支持するためのチャンネル３４３を提供する方法を提供することである。更に、標的脈管ＶＳＬの中への遠位並進を強化するためにドライブチューブＤＴを回転させること、及びターンテーブル３１１がドライブチューブＤＴを標的脈管の中へ進めるとき標的脈管ＶＳＬに対するコアワイヤＣＷの動きを阻止する方法を提供する。
当該分野又は当該技術に関連する背景技術文献は、以下を含む：
Ｄ１；米国特許第６２７０４９６号明細書、ＣＡＲＤＩＡＣＰＡＣＥＭＥＫＥＲＳＩＮＣ，２００１年８月７日
Ｄ２：米国特許出願公開第２００８／０１５６２５号明細書ＡＣＵＭＥＮＭＥＤＩＣＡＬＩＮＣ２００８年８月１７日
Ｄ３：米国特許出願公開第２０１２／００４５０４号明細書ＦＲＡＳＳＩＣＡｅｔ．，ａｌ２０１２年１月５日
Ｄ４：中国特許出願公開第１０８３３９１８８号明細書ＣＨＡＮＧＨＡＩＨＯＳＰＩＴＡＬＳＨＡＮＧＨＡＩ２０１８年７月３１日
Ｄ５：中国特許出願公開第１０７７５３１０７号明細書ＢＥＩＪＩＮＧＴＩＡＮＴＡＮＨＯＳＰＩＴＡＬＣＡＰＩＴＡＬＭＥＤＩＣＡＬＵＮＩＶ．ｅｔＡＬ，２０１８年３月６日
Ｄ６：欧州特許出願公開第２５０８１２０号明細書ＢＯＳＴＯＮＳＣＩＥＮＴＩＣＬＴＤ. ２０１２年１０月１０日
Ｄ７：米国特許出願公開第２０１７／１０５６０５号明細書ＣＵＲＶＯＭＥＤＩＣＡＬＩＮＣ２０１７年４月２０日

いくつかの事例において、誘導の問題は、標的血管が深く、従って、遠位方向に離れ、いくつかの分岐を通り抜ける必要がある場合、更に困難になる。このような場合、カテーテルの操作は、課題が多くなり、長いガイドワイヤＧＷを経由して押圧力を伝える必要があり、誘導の問題をさらに難しくする。
背景技術は、予め成形された遠位部分を有するガイドワイヤを使用して管腔内の所望の遠位位置までチューブを誘導するように構成された方法及び装置について説明する。他の方法は、ガイドワイヤ及びカテーテルが遠位方向に前進するときそれらの指向の制御を含むが、近位端から遠位で駆動される器具をどのように押しかつ／又は回転させるかについての詳細に欠ける。従って、長く蛇行する脈管の場合、近位で与えられた推力及び回転の伝達は困難にかつ制御不能になるので、問題になる。

［先行技術文献］
［特許文献］
米国特許第６２７０４９６号明細書米国特許出願公開第２００８／０１５６２５号明細書米国特許出願公開第２０１２／００４５０４号明細書中国特許出願公開第１０８３３９１８８号明細書中国特許出願公開第１０７７５３１０７号明細書欧州特許出願公開第２５０８１２０号明細書米国特許出願公開第２０１７／１０５６０５号明細書

図５及び６は、概略的に、ドライブチューブＤＴを含む案内機構ＳＴＭＣを有するカテーテルＣＡＴの遠位案内部分の好ましい実施形態を示す。ドライブチューブＤＴは、コアワイヤＣＲＷをその中に支持するルーメンＤＴＬＭＮを有する可撓性チューブである。図のいくつかにおいて、ドライブチューブＤＴは、破線で示し、コアワイヤＣＲＷは、実線で示す。

図１４は、可撓性ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの詳細を示す。可撓性ドライブチューブＤＴは、微小溝ｍｉＧＲＶとして形成される複数の陥凹溝ＧＲＶを支持する外面ＸＳＲＦを有する。微小溝は、脈管ＶＳＬの内壁ＷＬＬと接触したとき、その中に壁ＷＬＬの組織を受け入れることができる。陥凹溝ＧＲＶは、その中に受け入れられる脈管壁組織ＴＳＳと結合して作用して陥凹の雌型ネジ部のように機能する。可撓性ドライブチューブＤＴの回転に応答するその並進は、ナットの中で回転するボルトの並進とは異なる。ボルトとは逆に、ドライブチューブＤＴは、雌型の、ここでは陥凹溝ＧＲＶを有し、脈管ＶＳＬ内腔の内壁ＷＬＬの組織ＴＳＳは、進入して、一種の雄型突起を形成する。従って、脈管ＶＳＬの内腔ＬＭＮの組織ＴＳＳの中へ外傷的に進入する雄型ネジ部と異なり、組織自体ＴＳＳがドライブチューブＤＴの円滑な外面微小溝ｍｉＧＲＶの中へ非外傷的に流れる。

ドライブチューブ及びコアワイヤの制御は、使用者が手動で又は動力付きでコンピュータ化された制御ユニットによって操作できることが当業者には明らかであろう。このような制御ユニットは、使用者によって制御可能でき、変位及び回転運動のより正確な制御を可能にできる。更に、いくつかの好ましい実施形態において、ドライブチューブが前進する必要のある経路並びに経路に沿った分岐の位置の画像を入力として受け取るアルゴリズムは、各分岐へ接近するための最適の組合せのパラメータを事前に計算できる。更なる実施形態において、標的点は、画像上にマークが付けることができ、アルゴリズムは、各分岐を検出して、最適経路並びに各分岐について必要なパラメータを計算する。更なる実施形態において、上に説明したアルゴリズムの１つは、任意に使用者のためにシミュレーション機能を与えながら、処置の全体又はその一部分のプラニング及び実施を自動化するように、制御ユニットに結合できる。

図２５において、ドライブチューブＤＴは、近位から遠位方向へ、主脈管ＶＳＬ分岐脈管ＶＳＬ１の分岐開口部２１５に対して脈管ＶＳＬの内腔ＬＭＮの中を並進した状態である。分岐開口部３１５に対して事前に計画された配置に達した後、カテーテルは、初期ベンド２０１の形状を回復するように操作される。初期ベンド２０１は、初期ベンド２０９の角度γの真の測定値及びドライブチューブ開口部の真の向きを明確に認識するために、平面投影配置図において画像化される。実際に、操作において、初期ベンド２０９の真の計測値は、画像において容易に区別できる。初期ベンド２０９の所望の真の計測値を得るためにはドライブチューブＤＴを適切に回転するだけで充分である。但し、ドライブチューブＤＴ上に配置された放射線不透過マーカー２３１は、医師Ｐの仕事を容易にするために使用でき、カテーテルＣＡＴに沿った長さを認識するため及びドライブチューブＤＴの部分間及び角度回転計測値を識別するために有益であり得る。

図２６は、左回りに部分的に展開された遠位初期ベンド２０１を示す。可変剛性コアワイヤ２０７の一部分はドライブチューブ開放端部２０３から突出する。図に示すドライブチューブＤＴは、分岐脈管ＶＳＬ１の組織と接触させるための短い並進ステップ後、分岐開口部３１５に嵌入するために適切に配置されている。ドライブチューブＤＴの微小溝ｍｉＧＲＶが分岐血管ＶＳＬ１の組織ＴＳＳに係合したら、分岐血管ＶＳＬ１の内腔ＬＭＮの中をスクリューのように前進して進入するためにはドライブチューブＤＴを前記微小溝について回転させるだけで良い。

ドライブチューブＤＴが分岐脈管ＶＳＬ１の中に嵌入しこれによって支持されるように配置されたら、第１コアワイヤＣＷＲは、ドライブチューブＤＴから近位方向に回収されて、異なる曲げ剛性ＢＳ値を持つ複数の長さ部分２３３を支持する第２のコアワイヤ２０７と置き換えられる。複数の長さ部分の少なくとも１つは、初期ベンド２０１の曲げ剛性ＢＳ値を上回る値を有する。

精密さの必要性に関しては図には示さないが、カテーテル挿入を計画し実施するために、三次元画像化機能及び三次元コンピュータプログラム機能を充分に備える図３６に示すコマンドポスト３０１が提供される。コマンドポスト３０１から、医師は、制御ステーション３０３を操作して、生体内から受け取った画像及びフィードバックデータに応答してマイクロカテーテル３０５が実施するために望ましい運動に関して精密なコマンドを送る。このような望ましい運動は、ミリメートル未満の長さ及び１度未満の回転としてコンピュータプログラムによって与えられるドライブチューブＤＴの並進及び回転及びコアワイヤＣＷＲの並進及び回転を含む。この精密なコマンドは、遠隔制御作動機器３０７に伝えられる。マイクロカテーテル３０９がドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＷの並進及び回転のために作動されるのは作動機器３０７からである。作動機器３０７は、図３７及び３８に示す回転式ターンテーブル３１１を含み、ターンテーブルは、少なくとも複数のアクチュエータ３１３を支持する。作動機器３０７の作動のための遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ３１７、マイクロエレクトロニクス、配線および電源は、テーブルトップディスク３２３の各々又はベースディスク３２５上に配置されるか、又は２つの同心ディスク３２１の両方の間に配分できる。

図４０は、チャンネル３４３の断面のいくつかの好ましい実施形態を示す。図４１ａにおいて、テーブルトップディスク及びベースディスク３２５の断面の２辺は、ドライブチューブＤＴと接触している。図４１ｂは、好ましい実施形態を示し、図４１ｃ〜４１ｅは、丸みのあるチャンネルの辺を有するチャンネル３４３の断面を示す。
図４１は、ターンテーブル３１１の中へ入る及びこれから出るマイクロカテーテル３０５のループ状経路を示す。チャンネル３４３は、たとえターンテーブル３１１から遠位方向ＤＳＴに押し出されるとき又は近位方向ＰＲＸに引っ張ることによってターンテーブルの中へ後退するときも、障害なく生体内を通過するために可撓性マイクロカテーテル３０５を堅固に整然と支持し案内しかつ指向するように構成される。コアワイヤＣＷをその中に支持するドライブチューブＤＴは、テーブルトップディスク３２３のディスク上面３２７に開けられた上部溝３５１を経由して、かつ通路３５８を経由してチャンネル３４３の中へ入る。上部溝３５１は、チャンネル３４３の上部に、チャンネル３４３に合わせてカットされ、チャンネル３４３の中へなだらかな単調なスロープでマイクロカテーテル３０５を導く。上部溝３５１から通路３５８を経由して、ドライブチューブＤＴは、２つのディスク３２１によってその間に生成される円形チャンネル３４３の中へ進入する。同様に、ドライブチューブＤＴは、通路３５８及びベースディスク３２５のディスク底面３２９に開けられた下部溝３５３を通過してチャンネル３４３から出る。

ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの各々が、異なる曲げ剛性値ＢＳを有する長さ部分２３３の分布を支持し、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷに属する異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する長さ部分２３３の相対的相互配置が、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の可逆的な制御された変形を生じる、カテーテルＣＡＴについて説明した。形状の変形の制御可能な範囲を支配するのは、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷの相対的並進である。ドライブチューブＤＴは、遠位初期ベンド２０１を有し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、初期ベンド２０１の制御された可逆的な展開を支配する。更に、ドライブチューブＤＴは、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴで終端する遠位初期ベンド２０１を有し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、ドライブチューブ遠位端部ＤＴＤＳＴの制御された可逆的な向きの方向を支配する。

ドライブチューブＤＴは、少なくとも１つの可撓性の矯正可能ベンド２２５を支持し、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進は、直線化配置及び曲折配置の一方でベンド２２５の制御された配置を支配する。ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進によって制御された配置は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの形状の可逆的な変形を支配する。曲げ剛性の値並びに半径向き及び長さ測定値を示すために、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の少なくとも１つの長さ部分２３３に放射線不透過マーカーを、塗布できる。放射線不透過マーカー２３１は、ドライブチューブＤＴ及びコアワイヤに塗布できる。異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有するコアワイヤＣＲＷは、複数の長さ部分２３３の１つより低い曲げ剛性値の曲げ剛性ＢＳを有する遠位初期ベンド２０１を可逆的に展開するように構成される。

符号名称図番
Ａ，Ｂリムコーナー２５
ＡＰＰカテーテル挿入装置２０
ＡＲＭ曲折アーム６
ＢＦＲ分岐１
ＢＳ１，ＢＳ２，ＢＳ３ドライブチューブ曲げ剛性値２３
ＣＡＴカテーテル／マイクロカテーテル５
ＣＬコイル１５
ＣＷ／ＣＣＷ右回り／肥大利回り
ＣＲＷ／ＣＷＲコアワイヤ５
ＣＷＢＮＤコアワイヤベンド５
ＣＷＢＤＹコアワイヤ本体部分５
ＣＲＤＴコアワイヤ遠位部分５
ＣＷＮＳコアワイヤノーズ５
ＣＷＴＰコアワイヤ先端５
ＣＷＰＸコアワイヤ近位部分５
ＤＳＴ／ＰＲＸ遠位／近位１
ＤＴドライブチューブ６
ＤＴＡＲＭドライブチューブ曲折アーム７
ＤＴＢＤＹドライブチューブ本体６
ＤＴＢＮＤドライブチューブベンド６
ＤＴＤＯＰドライブチューブ遠位開口部６
ＤＴＤＳＴドライブチューブ遠位端部７
ＤＴＬＭＮドライブチューブルーメン１４
ＤＴＬＮ／ＤＴＡＬＮ長さ６
ＤＴＬＮ１／ＤＴＬＮ２第１ステップ長さ／第２ステップ長さ７，８
ＤＴｏＤドライブチューブ外径１４
ＤＴＰＸＯドライブチューブ近位開口部６
ＤＴｉｄドライブチューブ内径１４
ＥＮＴＶ１入口開口部１７
ＧＣガイドカテーテル３６
ＧＲＶ溝１
ＧＷガイドワイヤ１
ＨＨＳらせん中空撚り線１５
ＪＪフック１
ＬＭＮルーメン６
ＬＭＮＶ１分岐の入口１８
ＬＯＣ０／ＬＯＣ１／ＬＯＣ２基準位置１７
ｍｉＧＲＶ微小溝１４
ＮＳＬＧノーズ長さ５
ＮＳＴＰノーズ先端７
ＰＲＸ近位７
ＲＣＳＧＲ陥凹溝１４
ＳＴＫＰスティックポイント１９
ＳＴＭＣ案内機構５
ＴＰＲＭ曲折先端アーム３
ＴＲＭＣ並進機構１６
ＴＳＳ組織１４
ＴＵＢ管部分２０
ＵＮＴユニット部分２０
ＶＳＬ脈管／標的脈管１，１６
２ＶＳＬ第２脈管３
３ＶＳＬ第３脈管３
４ＶＳＬ第４脈管３
Ｗｄコアワイヤ直径１５
ＷＬ壁１，１２
ＷＬＬ１脈管の壁１８
Ｘ軸線１５
ＸＳＲＦ外面１４
ＹＹコネクタカップリング３６
２０１遠位初期ベンド２０１２１
２０３ドライブチューブ遠位端部２４
２０５コアワイヤ先端２１
２０７可変剛性コアワイヤ２２
２０９初期ベンドの開口部２４
２１１誘導モード／図中ではなく明細書中１０
２１３ドライブチューブ本体２４
２１５分岐開口部２５
２２１可変剛性ドライブチューブ２９
２２３ステップ、ショルダ３０
２２５ドライブチューブベンド２９
２２７同じ曲げ剛性を持つ長さ部分のゾーン３０
２３１マーカー２５
２３３長さ部分／区分／ゾーン３３
２３５大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐３１
３０１コマンドポスト３６
３０３制御ステーション４０ａ
３０５マイクロカテーテル４０ａ
３０７作動機器３６
３１１回転式ターンテーブル３６
３１３アクチュエータ３７
３１５ベアリング３６
３１７遠隔制御トランスミッタ又はトランシーバ３６
３１９ターンテーブル３８
３２１２つの同心ディスク３７
３２３テーブルトップディスク４０ａ
３２５ベースディスク４１
３２７ディスク上面４１
３２９ディスク底面３７
３３１ディスク厚み４１
３３３コアワイヤ回転アクチュエータ３８
３３５コアワイヤＣＷＲ？？並進アクチュエータ３８
３３７ドライブチューブＤＴ回転アクチュエータ３８
３３９ベースディスクアクチュエータ３９
３４１、３４１１−３４１３ジョイスティック３９
３４３ガイドチャンネル４１
３４５円形突出部４０ａ
３４７円形凹部４０ａ
３４９好ましい台形断面４０ａ
３５１上部溝４１
３５３下部溝４１
３５５ベースディスクドライバ３７
３５８通路４１

Claims

体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのカテーテルを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰであって、
前記カテーテルが、
遠位コアワイヤ先端ＣＷＴＰで終端するコアワイヤノーズＣＷＮＳを形成するために遠位でコアワイヤベンドＣＷＢＮＤに変形された弾性コアワイヤＣＲＷと、
前記コアワイヤＣＲＷをその中に保持するドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有するドライブチューブＤＴと、
を備えることを特徴とし、
前記ドライブチューブＤＴが、
体内脈管ＶＳＬの中を誘導するための誘導構成であって、前記コアワイヤベンドＣＷＢＮＤが前記ドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮの中に直線化配置で支持される、誘導構成と、分岐脈管ＶＳＬ１へ進入するための進入構成と、
の一方の配置構成で作動するように構成され、
前記コアワイヤノーズＣＷＮＳが、前記ドライブチューブＤＴの遠位部分をドライブチューブ曲折アームＤＴＡＲＭに曲折するように構成される、
カテーテル挿入装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴがドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰを有し、
誘導モードにおいて、前記ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰが前記コアワイヤ先端ＣＷＴＰから離れて遠位方向に配置される、
請求項１に記載の装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴが、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰを有し、
分岐脈管開口部ＥＮＴＶ１は、
第１に、進入対象の前記分岐脈管開口部ＥＮＴＶ１に対する基準位置ＬＯＣ１まで誘導される前記ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰに、
第２に、前記遠位開口部ＤＴＤＯＰから離れて近位方向に配置される基準位置ＬＯＣ２まで駆動される前記コアワイヤ先端ＣＷＴＰに、
第３に、前記分岐脈管開口部ＥＮＴＶ１へ向かう半径向きに回転される前記コアワイヤＣＲＷであって、これが、起立したドライブチューブアームＤＴＡＲＭを生成するために前記コアワイヤを越えて並進する前記ドライブチューブＤＴも回転させる、前記コアワイヤＣＲＷに、
嵌入される、請求項１に記載の装置ＡＰＰ。
前記曲折ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが、前記コアワイヤノーズＣＷＮＳの方向にこれに続いて前記ワイヤ先端ＣＷＴＰから離れて遠位方向に延びる、請求項１に記載の装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴが、並進機構ＴＲＭＣを形成するように構成される微小溝ｍｖＧＲＶを支持する、請求項１に記載の装置ＡＰＰ。
案内機構ＳＴＭＣを有するカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰを実現する方法であって、前記方法が、
遠位においてコアワイヤベンドＣＷＢＮＤに変形されたコアワイヤＣＲＷを備えることと、
前記変形されたコアワイヤＣＲＷをその中に保持するドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有するドライブチューブＤＴを備えることと、
誘導モード及び進入モードの一方で案内機構ＳＴＭＣを配置するために前記コアワイヤＣＲＷ及び前記ドライブチューブＤＴの一方を相互に対して並進させることと、
を含むことを特徴とする、方法。
前記並進機構が、前記ドライブチューブを回転したとき管腔組織に係合するために前記ドライブチューブＤＴの外面に配置された微小溝ｍｖＧＲＶを作動するように構成される、請求項６に記載の方法。
前記ドライブチューブの回転が、分岐脈管の中へ並進するためのけん引力を与えるためにドライブチューブ遠位端部も回転させる、請求項７に記載の方法。
前記ドライブチューブＤＴがドライブチューブルーメンＤＴＬＭＮを有し、前記ルーメンを介して放射線不透過剤及び治療薬がドライブチューブ近位開口部からドライブチューブ遠位開口部まで及びその外へ運ばれる、請求項６に記載の方法。
前記カテーテル挿入装置が、カテーテル部分と、チューブ部分と、ユニット部分と、を備える、請求項６に記載の方法。
体内脈管ＶＳＬの内腔ＶＳＬＭＮの中を誘導するためのカテーテルＣＡＴを有するカテーテル挿入装置ＡＰＰであって、前記カテーテルＣＡＴが、
前記内腔ＶＳＬＭＮの組織ＴＳＳをその中に受け入れる雌型ネジ部を形成するらせん巻き陥凹微小溝ｍｉＧＲＶを支持する外面ＤＴＳＲＦを有する可撓性ドライブチューブＤＴ、
を備えることを特徴とし、
前記陥凹微小溝ｍｉＧＲＶの中に受け入れられた組織ＴＳＳによって形成された突出雄型ネジ部の中への前記ドライブチューブＤＴの回転が、前記ドライブチューブＤＴを並進させる、
カテーテル挿入装置ＡＰＰ。
更に、
前記ドライブチューブＤＴのルーメンＤＴＬＭの中に支持され、曲げが先験的に形成されて直線遠位コアワイヤノーズＣＷＮＳを形成する遠位部分を有する、コアワイヤＣＲＷと、
前記コアワイヤノーズＣＷＮＳに沿った遠位並進後に直線アームＤＴＳＲＭに曲折するように構成される前記ドライブチューブＤＴと、
を備え、
前記コアワイヤノーズＣＷＮＳに沿った前記ドライブチューブＤＴの並進が、前記ドライブチューブを直線アームＤＴＡＲＭに曲折させる、
請求項１１に記載の装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴの並進が、前記曲折アームＤＴＡＲＭの長さＤＴＡＬＮを制御する、請求項１２に記載の装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴの遠位並進が、前記ドラワイヤノーズＣＷＮＳから離れて直線方法に継続する、請求項１２に記載の装置ＡＰＰ。
前記コアワイヤＣＲＷが、更に、制御された半径向きに達するように回転可能半径方向を向くように構成され、それによって、前記コアワイヤノーズＣＷＮＳが、前記直線ドライブチューブアームＤＴＡＲＭを同じ半径方向に向ける、請求項１２に記載の装置ＡＰＰ。
曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰであって、前記カテーテルＣＡＴが、コアワイヤＣＲＷをその中に支持するドライブチューブＤＴを備え、
前記カテーテルＣＡＴが、
前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの少なくとも一方が、異なる曲げ剛性ＢＳ値を有する複数の長さ部分２３３を支持するように構成され、
それによって、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの相対的相互並進が、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの一方の形状の可逆的な変形を支配する、
ことを特徴とする、
カテーテル挿入装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの各々が異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する長さ部分２３３の分布を支持し、
それによって、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷに属する異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する前記長さ部分２３３の相対的相互配置が、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の可逆的な制御された変形を生じる、
請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷの相対的並進が、前記形状の変形の制御可能な範囲を支配する、
請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
前記ドライブチューブＤＴが、遠位初期ベンド２０１を有し、
前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進が、前記初期ベンド２０１の制御された可逆的な展開を支配する、
請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
前記ドライブチューブＤＴが、ドライブチューブ遠位端部２２９において終端する遠位初期ベンド２０１を有し、
前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進が、前記ドライブチューブ遠位端部２２９の制御された可逆的な向きの方向を支配する、
請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
前記ドライブチューブＤＴが、少なくとも１つの可撓性の矯正可能ベンド２２５を支持し、
前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷとの間の相対的相互並進が、直線化配置及び曲折配置の一方において前記ベンド２２５の制御された配置を支配する、
請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷの相対的相互並進による制御された配置が、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの形状の可逆的な変形を支配する、請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
放射線不透過マーカー２３１が、曲げ剛性ＢＳ値を示すために前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の少なくとも１つの長さ部分２３３に塗布される、請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有するコアワイヤＣＲＷが、前記複数の長さ部分２３３の１つより低い曲げ剛性値の曲げ剛性ＢＳを有する遠位初期ベンド２０１を可逆的に展開するように構成される、請求項１６に記載のカテーテルＣＡＴ。
曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰを実現する方法であって、前記カテーテルＣＡＴが、コアワイヤＣＲＷをその中に支持するドライブチューブＤＴを備え、
前記方法が、
前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの各々に異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を与えることと、
前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの少なくとも一方の形状の制御された可逆的な変形を支配するために相対的相互並進で前記複数の長さ部分２３３を操作することと、
を含むことを特徴とする、
方法。
長さ部分２３３が明確な曲げ剛性ＢＳを有する固有の長さ区分２３３の１つであり、固有の長さ区分２３３が単調に変化する曲げ剛性ＢＳを有し、ピーク曲げ剛性ＢＳを持つ、請求項２５に記載の方法。
前記コアワイヤＣＲＷが異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を有し、
前記ドライブチューブＤＴが、前記ドライブチューブＤＴと前記コアワイヤＣＲＷの相対的相互並進によって制御された角度配置で可逆的に展開可能である遠位初期ベンド２０１を有する、
請求項２５に記載の方法。
前記ドライブチューブＤＴの前記遠位初期ベンド２０１が、前記初期ベンドから直線化配置へ可逆的に展開可能である、請求項２７に記載の方法。
前記ドライブチューブＤＴが、前記直線化配置から選択された角度配置へ可逆的かつ制御可能に矯正される、請求項２８に記載の方法。
大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐ＶＳＬ１の中へ進入するために、コアワイヤベンドＣＷＢＮＢを有するコアワイヤＣＷＲをその中に支持する前記ドライブチューブＤＴが、第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導されて、ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰが前記コアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に延び、前記ノーズ先端ＮＳＴＰが第２基準位置ＬＯＣ２まで並進され、ここから、コアワイヤＣＲＷが、前記ドライブチューブアームＤＴＡＲＭの起立のために並進され、その結果、前記ドライブチューブアームが曲折し、その後、前記ドライブチューブＤＴが、前記コアワイヤＣＲＷを越えてこれから離れて並進されて、前記ドライブチューブアームＤＴＡＲＭの所望の長さＤＴＬＮにされ、次に、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの両方が、前記ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが前記分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向を向くまで一緒に回転され、
前記ドライブチューブＤＴが、前記分岐ＶＳＬ１の前記入口ＥＮＴＶ１に嵌入しこれを支持するために所望の長さＤＴＬＮになるように前記コアワイヤＣＲＷに沿って並進されて、順次、前記コアワイヤＣＷＲが前記ドライブチューブＤＴから出て前記分岐ＶＳＬ１の中へ並進され、その後、前記ドライブチューブＤＴが、前記分岐ＶＳＬ１における更なる誘導のために前記コアワイヤＣＷＲを越えて並進される、
請求項２５に記載の方法。
大動脈タイプＩＩＩ弓形分岐の中へ進入するために、
前記ドライブチューブＤＴが、遠位初期ベンド２０１及び異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を支持し、前記長さ部分のうち少なくとも１つの長さ部分２３３が、前記初期ベンド２０１の前記曲げ剛性ＢＳ値を上回る値の曲げ剛性ＢＳを有し、
コアワイヤベンドＣＷＢＮＢを有する第１コアワイヤＣＷＲが、前記ドライブチューブＤＴの中に支持され、第１基準位置ＬＯＣ１まで誘導されて、前記ドライブチューブ遠位開口部ＤＴＤＯＰが前記コアワイヤＣＲＷのノーズ先端ＮＳＴＰから離れて遠位方向に延び、前記ノーズ先端ＮＳＴＰが第２基準位置まで並進され、コアワイヤＣＲＷが前記ドライブチューブアームＤＴＡＲＭが起立して曲折するための位置に並進され、その後、前記ドライブチューブＤＴが、ドライブチューブアームＤＴＡＲＭの所望の長さＤＴＬＮになるように前記コアワイヤＣＲＷを越えてこれから離れて並進され、次に、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの両方が、前記ドライブチューブＤＴＡＲＭが前記分岐ＶＳＬ１の入口ＥＮＴＶ１を指す適切な角度方向を向くまで一緒に回転され、
前記ドライブチューブＤＴが、所望の長さＤＴＬＮになるように前記コアワイヤＣＲＷに沿って並進され、前記分岐ＶＳＬ１の前記入口ＥＮＴＶ１に又はその中に嵌入しこれを支持するように配置され、前記第１コアワイヤＣＷＲが前記ドライブチューブＤＴから回収されて、異なる値の曲げ剛性ＢＳを有する複数の長さ部分２３３を支持する第２コアワイヤ２０７と置き換えられ、前記長さ部分のうち少なくとも１つが前記初期ベンド２０１の前記曲げ剛性ＢＳ値をを上回る値を有し、
前記第２コアワイヤ２０７が、前記ドライブチューブＤＴの中へ及び前記遠位初期ベンド２０１を通過して並進され、前記複数の長さ部分２３３のうち１つが、前記初期ベンド２０１を直線化配置に変形するために、前記初期ベンド２０１の前記曲げ剛性ＢＳ値を上回る曲げ剛性ＢＳ値を有する、
請求項３０に記載の方法。
曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのマイクロカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰであって、
前記装置ＡＰＰが、
コアワイヤＣＲＷをその中に支持するドライブチューブＤＴを含むマイクロカテーテル３０５と、前記マイクロカテーテル３０５に機械的支持を与えその運動を操作するように構成される回転式ターンテーブル３１９を有する作動機器３０７と、
を備えることを特徴とし、
前記作動機器３０７と通信上結合される制御ステーション３０３によって与えられる作動命令が、前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの並進及び回転を制御する、
カテーテル挿入装置ＡＰＰ。
前記作動機器３０７がコマンドポスト３０１から受け取った作動コマンドに応答して、制御された長さの前記マイクロカテーテル３０５を整然と供給し、後退し、案内し、支持するように構成される、請求項３２に記載の装置ＡＰＰ。
前記コマンドポスト３０１が、遠隔制御によって前記作動機器３０７を操作する、請求項３２に記載の装置ＡＰＰ。
前記作動機器３０７が、複数のアクチュエータ３１３を支持し、それぞれ１ミリメートル未満の並進及び１度未満の回転の精度で前記ドライブチューブＤＴ及び前記コアワイヤＣＲＷの各々を二方向に並進及び回転するように構成される、請求項３２に記載の装置ＡＰＰ。
前記作動機器３０７が、更に、座屈無しかつもつれ無しの整然とした配置で前記マイクロカテーテルを機械的に支持するための剛性ガイドチャンネルを与えるように構成される、請求項３２に記載の装置ＡＰＰ。
前記作動機器３０７が、更に、直径約１５ｃｍ〜２５ｃｍの回転式ターンテーブル３１１として構成される、請求項３６に記載の装置ＡＰＰ。
ガイドチャンネル３４３が、前記回転式ターンテーブル３１１と同心であり、その周縁付近に在る、請求項３６に記載の装置ＡＰＰ。
前記ドライブチューブＤＴが、前記ガイドチャンネル３４３の中に囲繞され、その中に堅固に機械的に支持され、
前記ドライブチューブ及び前記コアワイヤＣＲＷの各々が、前記ガイドチャンネル３４３の中で並進可能かつ回転可能である、
請求項３６に記載の装置ＡＰＰ。
前記マイクロカテーテル３０５の前記ドライブチューブＤＴが前記ターンテーブル３１１の回転によって並進させられる、請求項３７に記載の装置ＡＰＰ。
前記ターンテーブル３１１の回転が、標的脈管ＶＳＬの中への遠位進入のために加えられた力によって前記ドライブチューブＤＴの制御された長さを遠位方向に駆動し、
前記ガイドチャンネル３４３が、前記制御された長さを、座屈無しかつもつれ無しのガイドチャンネルの従動的配置でその中に機械的に支持し、案内するように構成される、
請求項４０に記載の装置ＡＰＰ。
前記作動機器３０７が、使い捨て組立体としてパッケージされる、請求項４０に記載の装置ＡＰＰ。
曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するためのカテーテルＣＡＴを含むカテーテル挿入装置ＡＰＰを実現する方法であって、前記カテーテルが、その中にコアワイヤＣＷＲを支持するルーメンＬＭＮを有するドライブチューブＤＴを含み、主脈管ＶＳＬとの間に所定の角度を形成する標的分岐脈管ＶＳＬ１の中へ進入するように作用し、
前記方法が、
作動機器３０７へ送るためにユニット部分ＵＮＴから制御ステーション３０３へコンピュータデータを与えることと、
前記作動機器３０７に、チャンネル３４３の制御された長さ部分に沿って前記カテーテルを支持するため及び前記ユニット部分ＵＮＴからのデータに従ってアクチュエータ３１３を操作するために、アクチュエータ３１３及びチャンネル３４３を備えることと、
標的脈管ＶＳＬの中へ前記カテーテルＣＡＴを駆動するため及び前記ユニット部分ＵＮＴから受け取ったデータに従って操作するために前記作動機器３０７を操作することと、
を含むことを特徴とする、方法。
曲がりくねった体内脈管ＶＳＬを通過して誘導するための、ドライブチューブＤＴとコアワイヤＣＷＲとを含むカテーテルＣＡＴを備えるカテーテル挿入装置ＡＰＰを実現する方法であって、前記装置ＡＰＰが、三次元画像化機能及び三次元コンピュータプログラムを支持する機能を備え、前記カテーテルが、デジタルコンピュータ化コマンド及び制御によって操作される、請求項４１に記載の方法。