TW202241358A - 用於移動用來治療或診斷病患之醫療裝置的系統及方法 - Google Patents

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Abstract

一種用於在一血管網路(V)中移動一血管內醫療裝置(85)之系統(10)包含一磁致動器(40)、一控制單元(50)及一控制線驅動器(60)。該控制線驅動器(60)經調適而以不同速度固持及/或釋放附接至該醫療裝置(85)之一控制線(70)。該磁致動器經調適以在一預定位置處產生一磁場(41)以便在一預定方向上拉動該醫療裝置(85)。該控制單元(50)經調適以平衡施加於該醫療裝置(85)上之至少三個力且操作該磁致動器(40)及/或該控制線驅動器(60)。

Description

用於移動用來治療或診斷病患之醫療裝置的系統及方法
發明領域
本發明係關於一種根據獨立申請專利範圍之前序部分用於移動血管網路中之醫療裝置之系統及一種治療或診斷病患之方法。
發明背景
在先前技術中通常已知在人體內部使用裝置來執行某些治療。
舉例而言，US 2009/0076536 A1揭示可引入人體中且執行醫學治療，尤其在腔體中提供空間支撐的微型機器人或裝置。
US 2013/0282173 A1揭示可在病患之身體內移動且在其中執行醫療動作的遙控手術機器人。
WO 2020/064663具有重獲線之醫療裝置。
Pancaldi等人(Nat. Commun. 11, 6356 (2020))揭示了用於使用流體動能經由血管網路輸送的繫栓血管內微觀探針。在使用磁致動的情況下，探頭可變形以便達成動態轉向。
然而，已知裝置具有若干缺點。特定言之，在血管網路中之可靠導航可能難以達成，尤其在繚繞的血管網路中。由通過若干分叉之流所推動之醫療裝置之磁性導航具有挑戰性，此係因為必須針對各分叉設定磁場。在高流量之狀況下，系統之磁場可能不足夠強以改變裝置方向。此外，通過連續分叉之自動磁性導航需要控制醫療裝置位置及磁致動器。
發明概要
因此，本發明之目標為克服先前技術之缺點，尤其提供在血管網路中導航醫療裝置之簡單且可靠的方式。特定言之，系統及方法旨在自動化及/或最佳化磁裝置導引件。
此等及其他目標係藉由根據本發明之獨立申請專利範圍之特性化部分的系統及方法來達成。
根據本發明之系統特別適合於移動血管網路中之醫療裝置。醫療裝置可尤其為可植入裝置。醫療裝置可包含具有磁性部分之頭部區段及具有控制線之背部區段。醫療裝置可在血管網路中移動以便治療或診斷病患。該系統包含一磁致動器、一控制單元及一控制線驅動器。該控制線可附接至該控制線驅動器。當該控制線附接至該控制線驅動器時，該控制線驅動器經調適而以不同速度固持及/或釋放一控制線。該磁致動器經調適以在預定位置處產生磁場。較佳地，該磁場係預定的。該磁場可在醫療裝置，尤其是醫療裝置之磁性部分上施加力，以便在預定方向上拉動醫療裝置。控制單元經調適以平衡施加於醫療裝置上之至少三個力。較佳地，控制單元即時地平衡該等力。較佳地，該等三個力包括藉由流體流(例如血管中之血液)產生的作用於醫療裝置上之拖曳力、藉由控制線產生之力及藉由磁致動器產生之磁力中的至少一者。控制線進一步操作磁致動器及/或控制線驅動器。
控制線可幫助磁性導航。本發明幫助找到關於施加於醫療裝置上之不同力的良好平衡：流動力、重力、控制力及磁力或作用於醫療裝置上之其他潛在力，以便沿著軌跡路徑導航醫療裝置。系統可自動地運算力及力之間的關係，且定義由系統產生之力，尤其是控制線力及磁力，以確保所得力沿著預定義軌跡移動醫療裝置。
此平衡模型亦允許最佳化由磁致動器及控制線誘發之力的分佈。力之平衡亦可有益於最佳化系統要求，諸如較低磁場及/或較低控制線力。
控制線驅動器可包含以下各者，較佳由以下各者組成：滑輪、線性致動器、卷軸、電動馬達、轉軸、齒輪、螺釘及/或螺母、線性齒輪軌道及連續軌道中之任一者或組合。控制線驅動器亦可包含此等元件中之任一者中的二者或多於二者，亦與任何其他元件中之任一者、二者或多於二者組合。
另外或替代地，控制線驅動器亦可包含經調適以用於提供控制線驅動器與控制線之間的可操作連接的控制線連接器。
較佳地，控制單元可包含處理器及/或記憶體。在尤其較佳實施例中，控制單元可與電動馬達操作地連接且經調適以控制電動馬達之速度、功率及扭矩中之至少一者。
該速度可至少部分地預定、自動地判定或手動地選擇。可設想使用預定、自動判定及手動選擇之速度之組合。舉例而言，控制單元可基於血管中之規劃軌跡而考量關於血液在該血管中之流動之資料來計算合適速度量變曲線且將速度量變曲線保存於記憶體中。另外或替代地，控制線之速度可在干預期間自動地調適，例如經由考量所規劃軌跡及實際位置資料之回饋迴路，及/或由使用者手動地調適。為此目的，系統可較佳包含經調適以允許輸入速度參數的用於使用者之介面，例如一或多個觸控螢幕、旋鈕、按鈕、控制桿。有可能使用相同或額外介面來輸入與醫療裝置之位置及速度之控制相關的其他參數。
較佳地，控制單元經調適以計算在空間中之裝置位置處的磁場及/或在磁性元件定位於空間中之該裝置位置處時由該磁場施加於磁性元件上的力。控制單元可尤其考量磁致動器之位置、定向及/或功率中之至少一者。另外或替代地，控制單元可經調適以用於在處於或靠近裝置位置處的感測器接收資料，尤其是與裝置位置處之磁場及/或力相關的資料。
另外或替代地，裝置可計算適合於在裝置位置處達成磁場及/或磁力的磁致動器之位置、定向及功率中之至少一者。可定性地(例如，僅一方向)或定量地計算磁場及/或磁力。
可設想到，控制單元經調適以執行相對於磁致動器之閉合回饋迴路，亦即，基於所需力及/或磁場計算磁致動器之位置、定向及/或功率，及例如基於實際所量測場及/或力調適或校正該位置、定向及/或功率。
控制單元可經進一步調適以計算及/或判定經由控制線作用於醫療裝置上之力。為此目的，控制單元可包含經調適以量測作用於醫療裝置上之力的力感測器及/或可與該力感測器操作地連接。控制單元可控制控制線驅動器以便釋放控制線，同時經由控制線常數保持作用於醫療裝置上之力。另外或替代地，控制單元可經調適以控制控制線驅動器，以便以恆定速度釋放控制線。又另外或替代地，控制單元可經調適以控制控制線驅動器，以便以一速度及/或用基於作用於醫療裝置上之磁力而判定的拉回力來釋放控制線。
尤其較佳地，控制單元可經由控制線驅動器經由控制線控制及/或限制醫療裝置之速度及位置中之一者。
控制單元可進一步計算及/或判定歸因於周圍血液流動作用於醫療裝置上之拖曳力。系統可包含經調適以量測裝置位置處之血流速度的感測器，例如都卜勒(Doppler)超音波裝置。另外或替代地，可考量由力感測器提供之力資料。另外或替代地，系統可包含記憶體裝置，該記憶體裝置含有在治療之前或期間取決於在血管中之位置獲取的流動資料。
因此，控制單元經調適以平衡可作用於醫療裝置上之三個力。平衡多個力可尤其被理解為回應於及/或基於該等多個力之至少另一力(較佳所有其他力)來調適至少一個力之量值。
控制單元可經調適以藉由取決於藉由血液流動及/或控制線施加於醫療裝置上之力而調適磁致動器之位置、定向及/或功率中之至少一者來增大或減小作用於醫療裝置上之磁力。舉例而言，若藉由血液流動施加於醫療裝置上之力對於醫療裝置而言過低而不能沿著血管之縱向軸線移動，則控制單元可調適磁致動器之操作以便在實質上平行於縱向軸線的方向上至少部分地施加力，以便向前推進醫療裝置。
另外或替代地，控制單元可經調適以取決於藉由血液流動施加於醫療裝置上之拖曳力及/或由磁致動器施加於醫療裝置上之磁力而提高或減低控制線之釋放速度。舉例而言，控制單元可判定可獲得的磁力可能歸因於空間約束或組織與磁致動器之間的距離及/或藉由足夠強的血液流動施加之拖曳力而為有限的，使得可獲得的磁力不足以使醫療裝置在預期方向上移動。因此，控制單元可操作控制線驅動器以減緩及/或停止控制線之釋放，以便減緩及/或停止醫療裝置。因此，較小磁力可足以使醫療裝置在所要方向上移動，因為醫療裝置尤其相較於周圍血液流動具有較低速度。
系統可包含用以定向磁場之定向構件。定向構件可與控制單元可操作地連接。對於由永久磁體產生之場，可藉由移動磁致動器，尤其藉由使用具有臂、接頭、望遠鏡、輪、齒輪、軌道及其他以及其組合的定向構件來執行定向。特定言之，定向構件可包含具有六個自由度用於移動永久磁體的機器人臂。
在由非永久磁體產生之場的狀況下，磁場之定向可藉由改變電磁體之電流及/或藉由使用如針對永久磁體所描述之定向構件來實現。
在根據本發明之一個實施例中，另外或替代地，系統意欲用於藉由使用較佳可植入的醫療裝置來治療或診斷病患，該醫療裝置具有磁性部分及當醫療裝置被體液拖曳時界定該醫療裝置之移動分量的形狀、大小及表面結構。系統包含磁致動器、控制單元及控制線驅動器。該控制線可附接至該控制線驅動器。控制線驅動器係與控制單元可操作地連接或可與控制單元可操作地連接使得當控制線附接至控制線驅動器時沿著控制線之軸線的位置、移動及速度中之至少一者可由控制單元經由控制線驅動器控制。另外或替代地，控制單元可經調適以在醫療裝置經由附接至控制線驅動器之控制線與控制單元可操作地連接時經由控制線驅動器之位置、速度及移動中之至少一者來至少部分地控制醫療裝置在血管內的位置及/或速度。
控制單元可經進一步調適以經由磁致動器控制醫療裝置在血管內，較佳在垂直於血管之縱向軸線之平面中及/或在平行於血管之縱向軸線之方向上的位置。較佳地，控制單元經調適以考慮藉由血液流動施加於醫療裝置上的拖曳力以用於致動磁致動器及/或用於控制控制線之移動或位置。另外或替代地，控制單元可經進一步調適以基於控制線之速度來致動磁致動器，或基於由磁致動器產生之磁場來調適控制線之速度。尤其較佳地，控制單元經調適以判定分別藉由血液流動、磁力及控制線施加於醫療裝置上的三個力分量，且控制控制線驅動器及磁致動器以便平衡三個力分量以便達成醫療裝置之預期移動。
系統可較佳包含醫療裝置，該醫療裝置具有磁性部分及當醫療裝置被體液拖曳時界定該醫療裝置之移動分量的形狀、大小及表面結構。
較佳地，醫療裝置係經調適以在病患內執行功能的微型機器人。微型機器人可例如機械地移除組織、釋放藥物、提供熱或冷、誘發栓塞及/或移除血栓。
尤其較佳地，醫療裝置包含至少第一表面部分，其經組配以使水性介質中，尤其血液中之拖曳力最大化。該表面部分可至少部分沿醫療裝置之圓周配置，尤其在與由線界定之縱向軸線垂直的平面中。因此，可最大化藉由血液之前向推進，亦即拖曳力。另外或替代地，包括尤其配置於尖端處/與由控制線界定之縱向軸線相交的第二表面部分可為有利的，該第二表面部分最小化與水性介質之摩擦力以便減小導引所必需之磁力。
較佳地，醫療裝置頭部區段及/或控制線之密度，尤其較佳醫療裝置整體之密度，與水或血液，尤其在生理條件下(亦即在37℃及生理鹽濃度下)水或血液之密度實質上相同。因此，醫療裝置可在血管中導航，而無需考量重力。
另外或替代地，系統可進一步包含控制線。控制線可能連接至控制線驅動器或可連接至控制線驅動器以便與控制單元可操作地連接。
尤其較佳地，控制線連接至或可連接至醫療裝置之頭部區段。
在一些實施例中，控制線驅動器可經調適以用於控制線之受控釋放，尤其以受控速度及/或受控力。尤其較佳地，控制線驅動器可經調適以將控制線拉回。為此目的，控制線可尤其藉由材料選擇及/或尺寸標定及/或結構而調適以具有一強度，尤其是拉伸強度或屈服強度，該強度足以耐受在醫療裝置在與血液流動相反之方向上移動時由血液流動對醫療裝置誘發的拖曳力。
如前述技術方案中任一項之系統，其中該系統具有經調適以偵測血管系統中之分叉的偵測組件。舉例而言，偵測組件可包含影像分析軟體及/或用於接收成像資料之介面。另外或替代地，系統可包含表示記憶體中之分叉之位置及定向的資料，其中該偵測組件經調適以經由介面讀取此類資料。
較佳地，該系統經組配以基於醫療裝置之當前速度及醫療裝置(尤其是醫療裝置頭部區段)與沿著血管內之流動方向之分叉之間的距離判定使醫療裝置位移以便將磁性裝置導引於分叉處所必需的最小磁力。
較佳地，磁致動器包含電磁體及永久磁體中之至少一者。磁致動器可產生具有梯度之磁場。電磁體係尤其有利的，此係因為其提供電可調諧磁場。
根據本發明之系統因此允許在血管中之容易且可靠的導航。特定言之，為了導引、導航或操控醫療裝置，系統未必需要醫療裝置(且特定言之，其頭部部分)回應於磁致動而改變形狀，諸如彎曲。實情為，系統允許獨立於流動屬性來調諧磁致動。舉例而言，若血液流動幾乎為零或極快，則醫療裝置仍可在血管中導航。此外，系統可允許磁致動裝置及其操作具有較高的靈活性，此係因為由磁場施加之所得力係在不依賴於形狀改變的情況下使用以藉由利用流體動能達成方向之改變。因此，可能不必達成磁場相對於醫療裝置且尤其相對於醫療裝置頭部區段之特定定向。然而，應理解，經調適以回應於磁致動而改變形狀的醫療裝置可與根據本發明之系統組合。
此外，根據本發明之系統更可靠，此係因為藉助於控制線對醫療裝置之位置及速度的額外控制允許反應時間更長，從而使得該程序更不容易出錯。另外，控制線可用於手動或自動地至少部分縮回醫療裝置，從而允許簡單地校正導航路徑。
歸因於可藉助於控制線達成之醫療裝置之速度的限制，可採用較弱的磁力/磁場進行導航。因此，可減少空間及能量要求二者，從而產生較便宜且較簡單的治療選項。另外，此項技術中已知之裝置通常所需的強磁場可能不適用於具有某些類型之植入物(諸如起搏器)的病患。
詳言之，流體中致動所必需的磁致動器之磁力及(因此)重量通常隨著流體之流速而增加。相比之下，減緩及/或停止醫療裝置可允許使用恆定及/或較低磁力以致動醫療裝置，而與流體流速無關，且因此可降低磁致動器及系統之總重量。
因此，較佳地，磁致動器經組配以便產生不足以逆著血液流動移動醫療裝置的磁力。磁致動器可尤其為相應設定尺寸的永久磁體或電磁體。僅提供有限磁場強度之磁致動器可能對於病患而言更小、更便宜且更安全。
較佳地，控制單元經調適以平衡施加於醫療裝置上之至少四個力。該等至少四個力中之一者可為重力或較佳醫療裝置頭部區段及/或控制線與血管壁之接觸力。
為此目的，控制單元可經進一步調適以自醫療裝置之屬性及位置運算重力，及/或例如基於成像資料偵測醫療裝置之移動之定向及/或醫療裝置頭部區段及/或控制線是否與血管壁接觸。尤其較佳地，控制單元可經調適以定量地計算歸因於醫療裝置頭部區段及/或與控制線與血管接觸而作用於醫療裝置上的力中之至少一者。另外或替代地，控制單元可經調適以自量測作用於醫療裝置上之接觸力的感測器接收資料。
較佳地，控制單元經調適以考量控制線與血管壁之間的摩擦力。
控制單元可以以上所描述之任何方式例如自成像資料，尤其三維成像資料判定摩擦力。控制單元亦可基於儲存於記憶體中之資料而計算摩擦力。舉例而言，可單獨或結合成像資料儲存及/或運算及使用平均或正規化摩擦力分量。另外或替代地，該系統可包含一感測器，其經調適以量測摩擦力；及一介面，其用以較佳經由記憶體將摩擦力資料提供至控制單元。
較佳地，控制單元經調適以平衡由頭部區段與血管壁誘發的接觸力，尤其是摩擦力、黏著力及穿透力。
較佳地，表示摩擦力、黏著力以及穿透力中的至少一者的資料儲存於記憶體中，其中控制單元經調適以經由介面存取此等資料。可自可儲存於可由系統存取之儲存器上的數值模型運算不同力-摩擦力、黏著力、穿透力。此等數值模型可使用尤其自術前影像及/或圍手術期影像提取之血管幾何資料。
較佳地，該系統包含至少二個磁致動器。控制單元較佳經調適以控制該等至少二個磁致動器。
二個或多於二個磁致動器可提供對磁力之更精確調諧，尤其在僅使用弱磁力的情況下。此外，多個磁致動器可允許在導引醫療裝置方面具有更大的靈活性且使得能夠在歸因於限制磁致動器之移動的空間約束可能另外不可接近的方向上導引。
較佳地，控制單元包含成像系統及用於自成像系統接收手術中資料之介面(較佳用於接收成像資料之輸入介面)中的至少一者。控制單元可經調適以定位醫療裝置之位置，尤其是醫療裝置頭部區段之位置。
成像系統可為此項技術中已知的任何成像裝置，特定言之，干預系統，諸如Cath Lab、超音波成像系統、磁共振裝置、螢光檢查、X射線成像裝置及/或電腦斷層攝影術。
較佳地，控制單元藉助於相對於醫療裝置配置之定位元件來偵測醫療裝置之位置。
另外或替代地，控制單元可包含經調適以基於所產生之成像資料偵測醫療裝置之位置。
控制單元可將定位資料儲存於記憶體中，尤其用於計算如上文所描述之磁力及拖曳力。
較佳地，控制單元經調適以基於代表預定血管路徑之軌跡資料來運算至少一個力，尤其上文所提及之力中的任一者。
較佳地，控制單元包含供使用者輸入軌跡資料之介面，其中軌跡資料經儲存於記憶體中。
較佳地，控制單元經調適以在將至少一個磁致動器移動至下一位置時控制控制線驅動器以減緩及/或停止醫療裝置之位移。
特定言之，當後續分叉彼此接近地定位時，減緩及/或停止醫療裝置可提供更多時間來準確地定位磁致動器。
另外，取決於病患之解剖結構及沿著規劃軌跡之分叉之位置，在不在非預期方向上移動醫療裝置的情況下沒有可能將磁致動器直接該至下一位置。在此類狀況下，停止醫療裝置可允許移動磁致動器，而不會無意地向前推進醫療裝置。類似地，藉由減緩及/或停止醫療裝置獲得的額外時間可允許在必要時將磁致動器移開，亦即避免醫療裝置在非預期方向上移動的位置。
另外或替代地，該系統可經組配以停止醫療裝置相對於分叉在分叉之上游位置處的移動。
較佳地，控制線驅動器包含力感測器。該感測器可經調適以量測藉由血液或另一介質施加於醫療裝置上的拖曳力。該力感測器可在功能上配置於控制線與控制線驅動器之間且至少部分形成用於連接控制線驅動器與控制線之介面。
力感測器可為此項技術中已知之任何力感測器，尤其為壓電感測器、彈簧感測器、扭矩感測器、電容器或其他。
力感測器可提供例如藉由與血管壁接觸或血液流動而施加於控制線上的力之即時力資料。
另外或替代地，系統可包含並非控制線驅動器之部分的另一力感測器。舉例而言，力感測器可配置於醫療裝置、醫療裝置頭部區段與控制線之間的界面處或其他位置處或形成醫療裝置之一部分。
較佳地，控制線驅動器包含用以觸發醫療裝置之至少一個功能及/或為醫療裝置之該至少一個功能供電之至少一個介面。
控制線驅動器可包含電源，諸如電氣插塞、電池組或此項技術中已知的任何其他電源。另外或替代地，控制線驅動器可經調適以將電力無線傳輸至醫療裝置。舉例而言，RFID技術可用於為醫療裝置供電。
控制線驅動器較佳具有一定大小、形狀及材料使得其可在病患側處連接。特定言之，控制線驅動器可經調適以用於無菌環境中。
控制線可較佳嵌入至經滅菌特徵件中。無菌特徵件為保護控制線驅動器免於與非無菌元件接觸的實體元件。無菌特徵件可為袋、盒。在一個實施例中，控制線支撐件及控制線嵌入至無菌特徵件中。
控制線驅動器之無菌特徵件可填充有無菌溶液，尤其等張溶液。
較佳地，系統包含多個控制線驅動器，較佳地二個、三個或四個控制線驅動器。控制單元可經調適以操作磁致動器及多個控制線驅動器以控制多個醫療裝置之導航，尤其較佳其中一個醫療裝置各自可附接至或附接至一個控制線驅動器。
在一較佳實施例中，系統進一步包含經調適以加速或減緩至少在醫療裝置附近之血液流動的流動構件。舉例而言，流動構件可以機械方式或經由釋放藥物來壓縮或擴大血管、局部增加或減低血壓，或局部限定或擴大血管之橫截面。
該系統可較佳包含用於控制及/或減少及/或增加血管中之血流的構件。尤其較佳地，使用附接至遞送導管及單獨導管之球囊。然而，亦可設想使用外部裝置，例如壓縮裝置。
應理解，流動之局部改變可導致不同的可能偏遠及/或遠端區域中的流動方向及/或強度改變。
應理解，用於控制及/或減少血流之構件可能附接至或可附接至醫療裝置及/或遞送導管之任何部分。替代地，該構件可經組配為單獨裝置。
減少或增加特定血管中之血流可為有利的且提供對導航之較好控制。
該系統可進一步包含至少二個控制線驅動器。各控制線驅動器可由控制單元可獨立地控制。一個控制線可能附接至或可附接至各控制線驅動器，且因此可被獨立控制。
當至少二個控制線附接至同一醫療裝置時，此類配置允許使用該等控制線另外操控及/或旋轉醫療裝置。
然而，應理解，至少二個控制線驅動器亦可用以獨立地控制至少二個單獨醫療裝置之運動。
本發明進一步係針對一種治療或診斷病患之方法。較佳地，使用如本文所描述之系統執行該方法。該方法包含以下步驟： - 在病患之血管中引入醫療裝置。 - 運算施加於醫療裝置上之平衡力以產生所得力，其中該所得力能夠沿著預定路徑移動該醫療裝置。 - 較佳經由控制單元操作至少一個磁致動器，以在至少一個預定位置處產生至少一個磁場。 - 調適附接至醫療裝置頭部區段之控制線的釋放速度。
較佳地，藉由該控制單元計算至目標區域之最佳路徑。替代地，表示由使用者判定之最佳或所要路徑的資料可經由介面而輸入至記憶體中。
較佳地，該方法進一步包含沿著預定路徑移動醫療裝置之步驟。
較佳地，該方法包含在分叉之前停止醫療裝置之另一步驟。
另外或替代地，該方法可進一步包含以下步驟中之任一者或其任何組合： - 實質上僅藉由由血液流動施加之拖曳力使醫療在與血液在血管內之流動方向實質上相同的方向上移動； - 藉由將力施加於連接至醫療裝置頭部區段之控制線上來控制醫療裝置之速度，其中該力較佳在與血液在血管內之流動方向相反的方向上經引導； - 偵測血管中之分叉； - 在分叉之上游位置處藉由控制控制線來減小醫療裝置之速度，較佳停止醫療裝置； - 藉助於磁致動器，使醫療裝置在垂直於血管之縱向軸線的方向上移動，以便朝向分叉之分支導引醫療裝置； - 較佳地，釋放線以便藉助於由血液流動施加之拖曳力來使醫療裝置加速。
本發明進一步係針對一種醫療裝置，較佳為微型機器人。該醫療裝置特別適合與如上文所描述之系統一起使用及/或適用於如上文所描述之方法中。應理解，該醫療裝置可具有在本文中之系統之上下文中所描述的特徵中之任一者。該醫療裝置可包含可與磁致動器可操作地連接之磁性部分，且較佳包含至少表面部分，其經調適以最大化在水性介質(尤其為血液)中之拖曳力。醫療裝置頭部區段連接至或可連接至控制線。
較佳實施例之詳細說明
圖1a展示控制線驅動器60之實施例。控制線驅動器60包含電動馬達62。出於清楚起見，省略了至控制單元(參見圖9)之連接。應理解，控制單元可藉由此項技術中已知之任何方式(諸如纜線或無線連接(諸如藍牙、無線LAN、紅外線埠或其他))連接至控制線驅動器60。控制線驅動器60進一步包含可與電動馬達62操作地連接之軸61。該軸經調適以收納控制線70，該控制線可圍繞軸61滾軋。軸61之旋轉會釋放或拉入控制線70。控制線驅動器60進一步包含夾具63。此處，夾具63被展示為呈敞開配置，從而允許控制線70自由地移動通過該夾具。因此，控制線70之釋放、停止或拉入僅經由軸61控制。此處，醫療裝置頭部區段80附接至控制線70。醫療裝置之位置可經由控制線70之移動藉由控制線驅動器60及軸61控制。
圖1b展示圖1a之控制線驅動器60，其中夾具63以封閉組態展示。因此，控制線70可獨立於軸61之移動而停止及固持。舉例而言，可在不使用用於電動馬達62之電力的情況下暫時固持及緊固醫療裝置85。封閉夾具63以固持控制線70亦可有利於在控制線驅動器60發生故障的狀況下經由控制線緊固醫療裝置85。然而，夾具64可用以在任何時間且出於任何原因停止及/或固持控制線70。
圖1c展示圖1a及圖1b之控制線驅動器60，其中在夾具63封閉時藉由旋轉軸而釋放控制線70。因此，控制線之累積71形成在軸61與夾具63之間的控制線驅動器60內。此處，夾具63封閉且醫療裝置85 (經由控制線70)經固持。
圖1d展示圖1a至圖1c之實施例，其中夾具63在控制線驅動器70內釋放控制線及形成控制線之累積(如圖1c所展示)之後敞開。因此，允許醫療裝置85在諸如血液之流體內實質上自由地流動直至控制線70如此處展示而延伸。如此處展示操作控制線驅動器60之方法特別有利於在導航期間例如在針對某一路徑不導航分叉的情況下減小控制線70中之張力。應理解，當醫療裝置85如圖1c及圖1d中所展示經導航時由控制線70施加於該醫療裝置85上的力暫時實質上為0，且控制單元(參見圖9)可相應地平衡磁力與拖曳力。
圖2a展示與圖1a至圖1c之控制線驅動器實質上類似的控制線驅動器60。然而，在本實施例中，不配置夾具(參見圖1a)。因此，控制線70之速度可直接由軸61控制。醫療裝置頭部區段80當附接至控制線70時因此以由控制線70之速度及控制線驅動器70之釋放速度控制的最大速度移動。通常，使用者可決定以低於彼醫療裝置周圍之血流速度的速度導航醫療裝置85。在此狀況下，醫療裝置之速度實質上對應於藉由軸及電動馬達62之旋轉速度判定的控制線70之釋放速度。因此，控制單元(參見例如圖9)可用以經由控制電動馬達62來控制醫療裝置85之移動。然而，應理解，使用者亦可選擇以比血流之速度更快的速度經由控制單元釋放控制線70，以便使醫療裝置頭部區段80實質上以血流之速度移動。
圖2b展示圖2a之實施例，其中控制線已進一步釋放且醫療裝置85已相應地在下游移動。
圖3a展示控制線驅動器60之另一實施例。此處所展示之實施例類似於圖1至圖1d及圖2a至圖2b中所展示之實施例。在本實施例中，控制線驅動器進一步包含力感測器64，該力感測器經調適以偵測施加於控制線70及/或醫療裝置頭部區段80上之拉力。當醫療裝置85僅由例如血液包圍且尚未遇到任何障礙物時，該醫療裝置通常藉由由血液施加之拖曳力實質上推進，其中控制線70可減緩醫療裝置85的速度。因此，藉由力感測器64量測之拉力可提供與藉由血液流動所產生的拖曳力的相關性。因此有可能基於控制線70之釋放速度及藉由力感測器64量測之力而計算拖曳力。
圖3b展示圖3a之實施例，其中醫療裝置85遇到障礙物，此處為血栓101。因此，醫療裝置之移動速度減緩，且控制線70中之張力減小。力感測器64因此量測到較低力。一方面，此允許平衡如本文所揭示之其他力，例如以相應地增加或減小磁力及/或控制線70之釋放速度。另一方面，亦有可能藉由分析由力感測器164提供之力資料來偵測障礙物101。
另外或替代地，光學感測器可用以監測控制線70之彎曲及/或控制線70之直徑及/或橫截面積或形狀的改變，其可繼而用以計算作用於控制線70及/或醫療裝置頭部區段80上之力。
圖4a展示類似於圖1a至圖1d、圖2a至圖2b及圖3a至圖3b之實施例的控制線驅動器60之另一實施例。此處，控制線驅動器60進一步包含經調適以觸發醫療裝置頭部區段80 (及/或醫療裝置85)之功能的觸發器65。具體言之，觸發器65可包含光纖、用於液體或氣體之流體傳輸管、導電光纖或導線或無線信號傳輸構件。
圖4b展示控制線驅動器在觸發器65已刺激醫療裝置85之後可執行動作81，或例如藥物釋放、機械移除、切割、堵塞、加熱、冷卻、黏著劑釋放及/或栓塞誘導。
圖5展示用於控制單元(參見圖9)之使用者介面90。使用者介面90具有展示治療及/或導航特性之多個螢幕91、92、93、94。此處，介面90包含展示病患之脈管V之第一螢幕91。第一螢幕91經組配為觸控螢幕且允許使用者界定目標區域G及/或較佳軌跡T。此處，目標G經界定且控制單元已自動計算最佳軌跡T。將軌跡作為資料保存於記憶體(圖中未示)中。第二子螢幕92展示具有醫療裝置85之位置的脈管。第三子螢幕93展示控制線驅動器參數且藉由經組配為觸控螢幕而提供輸入介面。當自動地控制時，第三子螢幕可顯示實際值，諸如旋轉速度、裝置速度及/或刺激激活(參見圖4a至圖4b)。然而，使用者亦可設定某一裝置速度，其中控制單元可自動判定其他參數(諸如控制線之釋放速度、磁力等)以達到由使用者設定之期望值。第四子螢幕94顯示磁致動器之參數(參見圖10a至圖10c及圖11)。類似於第三子螢幕，可顯示實際值以使得使用者可監測該等實際值。使用者亦可視需要設定某些值。可經由第四子螢幕顯示及/或設定之較佳值為在空間中在x、y及z方向上之位置及定向、磁致動器之位移速度及/或磁致動器至病患之距離。應理解，另外或作為替代方案，可顯示或設定其他參數。
圖6展示醫療裝置85在血管V中移動以便到達目標區域G的概念。此處，血液拖曳力F2及磁力F1作用於醫療裝置上。因此，儘管醫療裝置85大體上在磁力F1之方向上移動，但拖曳力F2足夠強以將醫療裝置移動至第二位置82且隨後移動至對應於遠離目標之血管分支的第三位置。
圖7展示藉由根據本發明之系統導航的醫療裝置85。醫療裝置頭部區段80附接至控制線70，除了血液拖曳力F2及磁力F1以外，該控制線亦向醫療裝置提供第三力F3。因為系統偵測到拖曳力F2 (參見例如圖3a至圖3b)，所以系統可經由控制單元(參見圖9)平衡及設定拉回力F3及磁力F1使得作用於醫療裝置85上之總力在目標區域G之方向上將醫療裝置移動至第二位置82且隨後移動至第三位置83。
圖8展示根據本發明之系統10。該系統包含控制單元50，該控制單元可與磁致動器40及控制線驅動器60操作地連接。控制線驅動器60可例如為本文中所展示並描述的任何控制線驅動器60，且連接至控制線70。控制線70插入病患P之血管中且固持醫療裝置頭部區段80。此處，醫療裝置85經導引至病患頭部以治療大腦中之血管。
圖9展示類似於圖8之系統的根據本發明之系統10。另外，此處所展示之系統進一步包含成像系統11。成像系統可尤其為超音波成像系統、都卜勒超音波成像系統、螢光鏡、PET掃描器、CT掃描器、MRI系統或此項技術中已知的任何其他成像系統。
圖10a至圖10c示意性地展示可與本文中所描述之系統10中之任一者一起使用的不同磁致動器40。此處所展示之磁致動器40包含電磁體。藉助於控制單元(參見圖8及圖9)，磁場41之特性以便在醫療裝置之位置處產生作用於醫療裝置上的磁力。
圖10a展示磁致動器40，其中控制單元控制電力及電力方向使得磁場41之強度(此處由線41之密度及數目示出)係適中的。磁場自上至下定向(用箭頭符號表示)且可具有高達75毫特斯拉之強度。應理解，本文中所展示之磁場強度值具有例示性性質且當然可經組配成任何值，尤其是低於此處所展示之值的值。
圖10b展示圖10a之磁致動器40，其中控制單元控制電磁體使得磁場強度相比於圖10a之實施例經設定為較高值，為150毫特斯拉(由較高密度的8條線示出)。磁場方向經設定為自下至上。
圖10c展示圖10a及圖10b之磁致動器40受到控制單元控制使得磁場41具有75毫特斯拉之強度且磁場之方向自下至上定向，亦即與圖10b相比在同一方向上且與圖10a相比在相反方向上。
圖11展示根據本發明之系統10之例示性實施例。該系統包含控制單元50，該控制單元可與三個磁致動器42、43、44及四個控制線驅動器60、60'、60''、60'''操作地連接。各控制線驅動器60、60'、60''、60'''各自連接至一條控制線70、70'、70''、70'''。各控制線70、70'、70''、70'''繼而附接至醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''。控制單元50經調適以對若干分叉B1、B2操作。此處，血管V係頸動脈且包含二個分叉B1、B2，該等分叉分成若干分支V1、V1'、V1''、V2'、V2''。四個醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''各自包含用於與磁場41'、41''、41'''互動之磁性微粒84。二個磁致動器42、44經配置以使得其各自在第一分叉B1處產生具有預定義特性之磁場41''、41'''。此處，磁致動器41產生將醫療裝置推向分支V1'的磁場41''。相比之下，磁致動器44產生使移動元件加速進入分支V1''的磁場41'''。然而，磁致動器42、44經組配以僅產生相對較弱磁場。藉由藉助於控制線驅動器60、60'、60''、60'''及控制線70、70'、70''、70'''將醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''減緩至低於血流速度的速度，磁場41''、41'''仍足以將醫療裝置導向分支V1''。控制單元50計算醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''之最大速度使得由磁致動器42、44施加之磁力足以相應地導引及控制控制線驅動器70、70'、70''、70'''， 使得控制線以對應速度釋放。在第二分叉B2處，另一磁致動器43產生磁場41'，該磁場經調適以將醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''朝向分支V2'及遠離分支V2''移動。此處所展示之系統10能夠沿著複雜的路徑導航醫療裝置頭部區段80、80'、80''、80'''，且將無法藉由用如此項技術中已知之二個力被動移動及/或磁性導引而獲得。
圖12示意性地展示根據本發明之控制單元在其包含回饋迴路時的可能工作原理。病患P之身體的一部分藉由成像單元11成像。控制單元50經調適以分析影像，例如以判定移動元件相對於分叉之位置。基於彼資訊，控制單元50尤其藉由移動磁致動器及/或為磁致動器供電及/或控制控制線驅動器來控制磁場及/或控制線，以便取決於所需軌跡導引醫療裝置。必要時，此程序可重複多次。
圖13示意性地示出可用以與根據本發明之裝置及系統一起使用的力平衡模型。醫療裝置85展示於包括控制線70之血管中。作用於醫療裝置85上之力為： - 流體動力F d- 重力F g- 黏著力F adh- 摩擦力F f- 表面上之法向接觸力F n- 磁力F ext- 由控制線70施加之力F line
流體動力F d、重力F g及黏著力F adh、摩擦力F及表面上之法向接觸力F n為當醫療裝置85浸沒於血流中時固有地發生之力。磁力F ext及由控制線70施加之力F line由根據本發明之系統人工地施加及控制。
以上所描述之不同力之組合判定速度向量(定向及強度)且因此判定醫療裝置85在血管V中之移動。
醫療裝置85之運動可使用以下方程式描述(其中m為醫療裝置之質量且v r為其速度)：
Figure 02_image001
力平衡之目的為判定待由系統施加之必要力，該等力與天然產生之力組合將產生適合於使醫療裝置85沿著預定軌跡移動之速度向量。
特定言之，如上文所描述之力平衡允許停止、拉回、採取分叉及/或在具有減少之流量之血管中操控醫療裝置85。
可預定、估計、直接量測、間接量測或忽略不同力。
為了示出上述內容，展示使用以上模型的二個例示性計算。二種大小之醫療裝置(1.2 mm及0.6 mm)經模型化以用於二個不同分叉(頸內動脈區段1 (本文中稱為ICA1-R)至頸內動脈區段2 (本文中稱為ICA2)；及ICA2至大腦前動脈區段1 (本文中稱為ACA1))： 大小為1.2 mm之醫療裝置頭部區段80將需要藉由體積為400 cm 3且置放於45 cm距離處的磁致動器經受2.9·10 -6N之磁力，以通過ICA1-R至ICA2分叉。為了通過ICA2至ACA1分叉，為8.9·10 -5N之力及17 cm之距離係必要的。
針對大小為0.6 mm之醫療裝置頭部區段80的類似計算在24 cm距離(ICA1-R至ICA2)處產生3.7·10 -6N，且在10 cm距離(ICA2至ACA1)處產生5.4·10 -5N。
上文所展示之方程式允許在考慮到作用於醫療裝置之不同力的情況下估計醫療裝置之加速度(亦即速度變化)。
通常，作用於裝置80之所有力係已知的，惟控制線70之力F line除外。因此，可藉由以下二種方式中之任一者求解力平衡方程式： - 估計由控制線70施加之力並運算醫療裝置85之加速度 - 判定醫療裝置之加速度並運算由控制線70施加之所得力。
醫療裝置頭部區段80之加速度與由控制線力70施加之力之間存在當量。有可能自醫療裝置85之加速度判定由控制線70施加之力或自由控制線70施加之力判定醫療裝置頭部區段80之加速度。
舉例而言，在系統之一個組態中，醫療裝置之速度或加速度可藉由控制控制線驅動器(圖中未示)釋放控制線70之速度來控制。可自醫療裝置之速度/加速度判定由控制線70施加之力。
圖13a至圖14b展示具有若干控制線70'、70''、70'''之醫療裝置85的不同實施例。
圖13a展示具有三條控制線70'、70''、70'''之醫療裝置85的實施例。各控制線70'、70''、70'''附接至控制線驅動器60、60'、60''且可被獨立地控制。該等控制線驅動器可為非依賴性的或整合於一個單元中。
圖13b展示在流體流(例如血液)中的圖13a之醫療裝置85。此處，醫療裝置85意欲實質上筆直地且與流體流一起流動。因此，全部三條控制線70'、70''、70'''都將相同力施加於醫療裝置80上。
圖13b展示在轉向運動期間的圖13a至圖13b之醫療裝置85。此處，控制線70'''已被鬆開，而控制線70'、70''仍將力施加於醫療裝置頭部區段80上。因此，醫療裝置85在控制線70'、70''之方向上轉向。
在所展示之實施例中，醫療裝置附接至可由控制線驅動器(圖中未示)獨立激活之三條控制線70'、70''、70'''。藉由調整不同控制線之張力，系統可修改醫療裝置在血流中之位置且可改變作用於醫療裝置之力。
此控制可幫助平衡作用於醫療裝置85之力，以便使醫療裝置朝向通向目標動脈之流動流定向。
不同控制線70'、70''、70'''上之張力或力可藉由該等不同控制線之釋放/重繞速度/移動予以控制。
圖14a展示醫療裝置85之替代實施例，其類似於圖13a至圖13c之實施例。此處，僅二條控制線70'、70''附接至醫療裝置頭部區段80。各控制線70'、70''附接至控制線驅動器60、60'且可被獨立地控制。
圖14b展示在血流中的醫療裝置85，其實質上與血流一起流動。二條控制線70'、70''將實質上相同的力施加於醫療裝置85上。
圖14c展示14b之醫療裝置85，其中控制線70''已被鬆開以便使醫療85實質上轉向，如圖13c之上下文中所描述。
應理解，可取決於預期應用而使用任何數目條控制線。圖13及圖14中所展示的分別具有三條及二條控制線之實施例具有例示性性質。
一般而言，較高數目條控制線可為有利的，此係因為其允許轉向更通用及精確。相比之下，較少控制線可允許更容易且更便宜地製造醫療裝置且更容易地操作醫療裝置。
可設想到，一或多條控制線經組配為可旋轉的，尤其以便使醫療裝置旋轉。較佳地，若干或所有控制線將圍繞同一軸線可旋轉。
另外或替代地，至少二條控制線可經組配為螺線，尤其是彈性螺線。因此，醫療裝置之旋轉可由控制線誘發。歸因於螺旋形狀，控制線可在醫療裝置上施加扭矩。釋放機構可用於釋放螺旋控制線。
亦可設想到，一或多條線經調適以拾取及/或釋放壓載物。舉例而言，腔室可經調適以經由控制線敞開或封閉。可藉由敞開封閉腔室來釋放壓載物(例如生理食鹽水)。亦可設想到，封閉腔室含有氣體或真空且敞開其會導致拾取血液，因此增加醫療裝置之重量。特定言之，鎳鈦諾彈簧可用以敞開及/或封閉腔室。
圖15a展示用以將醫療裝置85遞送至待治療之一般區域的導管裝置100。醫療裝置頭部區段80附接至控制線70且可藉由本文中所描述之任何方式導航。
圖15b展示圖15a之導管裝置。此處，附接至導管裝置100且配置於其遠端處之球囊101已充氣，以便限制穿過待治療血管之血流。
應理解，此球囊可任擇地與本文所揭示之醫療裝置85中之任一者一起使用。此外，另外或替代地，可使用用以控制及/或限制血流之任何其他方式，例如其他可充氣構件、藥物、病患定向及/或競爭系統。舉例而言，病患可使用枕頭適當地定向及穩定。
爭用系統可尤其被理解為經調適以將壓力施加至病患之皮膚的系統。該壓力經調適以壓縮動脈以便修改血流，詳言之減少或停止血流。
圖16a示意性地展示導航腦底動脈環(Willis circle)通過頸內動脈的醫療裝置。一般而言，自頸內動脈在後交通動脈中導航醫療裝置可能具有挑戰性，此係因為歸因於來自大腦後動脈之傳入流，血流在後交通動脈中通常係較低的。
圖16b展示實質上處於與圖16a中所展示之相同位置中的醫療裝置。為了減少在大腦後動脈中之流且增加在後交通動脈中之流，在大腦後動脈中引入第二醫療裝置100以暫時減少血流，該第二醫療裝置在此處經組配為實質上如本文所描述的醫療裝置且另外包含可充氣球囊101。應理解，另外或替代地，該第二醫療裝置可包含導管裝置或由導管裝置形成。
阻斷或減低大腦後動脈中之血流可增加自頸動脈至後交通動脈之血流且可促進醫療裝置之導航。
應理解，根據本發明之系統因此可包含用於減少或控制血流之裝置，該裝置整合於醫療裝置85及/或導管裝置100中以用於遞送，或經組配為系統之單獨部分，該系統可完全獨立於醫療裝置85部署。
圖17展示用以減少及/或控制血流的經組配為頸部爭用裝置的裝置110之替代實施例。該裝置110經組配以壓縮頸動脈以減少其中之血流。此處，壓縮裝置110經組配為可圍繞病患頸部附接之可撓性環。在內側中，將該環劃分成可激活以壓縮其下方之組織的可撓性部分。舉例而言，機械壓縮可藉由使球囊充氣或使用微型致動器來達成。
10:系統 11:成像系統 40,42,43,44:磁致動器 41,41',41'',41''':磁場 50:控制單元 60,60',60'',60''':控制線驅動器 61:軸 62:電動馬達 63:夾具 64:力感測器 65:觸發器 70,70',70'',70''':控制線 71:控制線之累積 80,80',80'',80''':醫療裝置頭部區段 81:動作 82:第二位置 83:第三位置 84:磁性微粒 85:醫療裝置 90:使用者介面 91:第一螢幕 92:第二子螢幕 93:第三子螢幕 94:第四子螢幕 100:導管裝置/第二醫療裝置 101:血栓/障礙物/球囊 110:裝置 B1,B2:分叉 F1,F ext:磁力 F2:拖曳力 F3:力 G:目標/目標區域 P:病患 T:軌跡 V:脈管/血管 V1,V1',V1'',V2',V2'':分支 F adh:黏著力 F d:流體動力 F f:摩擦力 F g:重力 F line:由控制線施加之力
在下文中，將參看以下圖詳細地描述本發明，該等圖展示： 圖1a至圖1d：在使用中之控制線驅動器之第一實施例； 圖2a至圖2b：控制線驅動器之第三實施例； 圖3a至圖3b：控制線驅動器之第四實施例； 圖4a至圖4b：控制線驅動器之第五實施例； 圖5：示意性地為控制單元之使用者介面； 圖6：在病患之血管中導航之醫療裝置； 圖7：由用於移動醫療裝置之系統在血管中導航之醫療裝置； 圖8：用於移動醫療裝置之系統之第一實施例； 圖9：用於移動醫療裝置之系統之第二實施例； 圖10a至圖10c：磁致動器之示意性圖示； 圖11：藉由用於移動醫療裝置之系統在血管中移動之多個醫療裝置的示意性圖示； 圖12：致動裝置之工作原理的示意性圖示； 圖13：作用於醫療裝置上之力之示意性圖示； 圖14a至圖14c：示意性地為具有三條控制線之醫療裝置； 圖15a至圖15c：示意性地為具有二條控制線之醫療裝置； 圖16a至圖16b：示意性地為包括醫療裝置及用以影響血管中之血流的額外裝置之系統； 圖17a至圖17b：示意性地為具有醫療裝置及用以影響血管中之血流的裝置之替代系統； 圖18：示意性地為用以影響血管中之血流的替代裝置。
10:系統
40:磁致動器
50:控制單元
60:控制線驅動器
70:控制線
80:醫療裝置頭部區段
85:醫療裝置
P:病患

Claims (17)

  1. 一種用於在一血管網路(V)中移動一血管內醫療裝置(85)以便治療或診斷一病患(P)之系統(10)，該血管內醫療裝置由頭部區段(80)中之一磁性部分(84)及背部區段中之一控制線(70)構成，該系統(10)包含： 一磁致動器(40)， 一控制單元(50)， 一控制線驅動器(60)， 其中該控制線驅動器(60)經調適以在該控制線(70)附接至該控制線驅動器(60)時以不同速度固持及/或釋放該控制線(70)， 其中該磁致動器(40)經調適以在一較佳預定位置處產生一磁場(41)，較佳為預定磁場，以便在一較佳預定方向上拉動該醫療裝置(85)， 其中該控制單元(50)經調適以平衡，尤其是即時地平衡，施加於該醫療裝置(85)上之至少三個力，較佳為包括一流動拖曳力(F2)、來自該控制線之一力(F3)及藉由該磁致動器(40)產生之一磁力(F1)中的至少一者之三個力，且經調適以操作該磁致動器(40)及/或該控制線驅動器(60)。
  2. 如請求項1之系統，其中該控制單元(50)經調適以平衡施加於該醫療裝置(85)上之至少四個力，較佳其中該等至少四個力中之至少一者為一重力及與血管壁之一接觸力中之一者。
  3. 如請求項1或2中任一項之系統，其中該控制單元(50)經調適以考量由該控制線(70)誘發的與該等血管壁之一摩擦力。
  4. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制單元(50)經調適以平衡由該頭部區段誘發的與該等血管壁之接觸力，尤其為一摩擦力、一黏著力及一穿透力。
  5. 如前述請求項中任一項之系統，其中包含至少二個磁致動器(41，42，43，44)，且其中該控制單元(50)經調適以控制該等至少二個磁致動器(40，42，43，44)。
  6. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制單元具有用於自一成像系統(11)接收手術中資料之一介面，其中該控制單元(50)經調適以定位該醫療裝置(85)之位置。
  7. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制單元(50)經調適以基於代表一預定血管路徑(T)之軌跡資料來運算該等力。
  8. 如請求項7之系統，其中該控制單元具有供使用者輸入該軌跡資料之一介面(90)。
  9. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制單元(50)經調適以在將至少一個磁致動器(40)移動至一下一位置時控制該控制線驅動器(60)以減緩及/或停止該醫療裝置(85)之位移。
  10. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制線驅動器(60)具有一力感測器(64)。
  11. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制線驅動器(60)具有至少一個介面(65)以觸發該醫療裝置(85)之至少一個功能(81)及/或為該醫療裝置(85)之至少一個功能(81)供電。
  12. 如前述請求項中任一項之系統，其中該控制線驅動器(60)及/或該控制線(70)嵌入至一無菌特徵件中。
  13. 如前述請求項中任一項之系統，其包含多個控制線驅動器(60，60'，60''，60''')，其中該控制單元(50)經調適以操作該磁致動器(40)及該等多個控制線驅動器(60，60'，60''，60''')以控制多個醫療裝置(85)之導航。
  14. 如前述請求項中任一項之系統，其進一步包含用於控制及/或減少一血管中之血流的構件(110)。
  15. 如前述請求項中任一項之系統，其包含至少二個控制線驅動器(60，60'，60'')，其中該控制單元(50)經調適以獨立地控制該等至少二個控制線驅動器(60，60'，60'')。
  16. 一種治療或診斷一病患(P)之方法，其較佳使用如前述請求項中任一項之系統(10)，該方法包含以下步驟： - 在一病患(P)之一血管(V)中引入一醫療裝置(85)， - 運算施加於該醫療裝置(85)上之平衡力以產生能夠沿著一預定路徑(T)移動該醫療裝置(85)的一所得力， - 操作至少一個磁致動器(40)以在至少一個預定位置處產生至少一個磁場(41)， - 調適附接至該醫療裝置(85)之一控制線(70)的釋放速度。
  17. 如請求項16之方法，其包含在一分叉(B1，B2)之前停止該醫療裝置(85)之其他步驟。
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