BR112020019005A2 - Sistema de cultivo de cultura incluindo uma semeadora e colheitadeira associada - Google Patents

Sistema de cultivo de cultura incluindo uma semeadora e colheitadeira associada Download PDF

Info

Publication number
BR112020019005A2
BR112020019005A2 BR112020019005-5A BR112020019005A BR112020019005A2 BR 112020019005 A2 BR112020019005 A2 BR 112020019005A2 BR 112020019005 A BR112020019005 A BR 112020019005A BR 112020019005 A2 BR112020019005 A2 BR 112020019005A2
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
seeds
location
fact
seed
particles
Prior art date
Application number
BR112020019005-5A
Other languages
English (en)
Inventor
David Prystupa
John Pacak
Original Assignee
10691976 Canada Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 10691976 Canada Ltd. filed Critical 10691976 Canada Ltd.
Publication of BR112020019005A2 publication Critical patent/BR112020019005A2/pt

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1277—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for measuring grain quality
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
    • A01C7/085—Broadcast seeders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B49/00—Combined machines
    • A01B49/04—Combinations of soil-working tools with non-soil-working tools, e.g. planting tools
    • A01B49/06—Combinations of soil-working tools with non-soil-working tools, e.g. planting tools for sowing or fertilising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C1/00—Apparatus, or methods of use thereof, for testing or treating seed, roots, or the like, prior to sowing or planting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C1/00—Apparatus, or methods of use thereof, for testing or treating seed, roots, or the like, prior to sowing or planting
    • A01C1/04—Arranging seed on carriers, e.g. on tapes, on cords ; Carrier compositions
    • A01C1/042—Tapes, bands or cords
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/005—Following a specific plan, e.g. pattern
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • A01C21/007—Determining fertilization requirements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/04—Single-grain seeders with or without suction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/06—Seeders combined with fertilising apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
    • A01C7/10—Devices for adjusting the seed-box ; Regulation of machines for depositing quantities at intervals
    • A01C7/102—Regulating or controlling the seed rate
    • A01C7/105—Seed sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
    • A01C7/12—Seeders with feeding wheels
    • A01C7/123—Housings for feed rollers or wheels
    • A01C7/124—Housings for feed rollers or wheels with top delivery of the seeds
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows
    • A01C7/12—Seeders with feeding wheels
    • A01C7/127—Cell rollers, wheels, discs or belts
    • A01C7/128—Cell discs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/18—Machines for depositing quantities of seed at intervals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/14—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with dispensing apparatus, e.g. for fertilisers, herbicides or preservatives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D75/00—Accessories for harvesters or mowers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
    • A01F12/00—Parts or details of threshing apparatus
    • A01F12/18—Threshing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
    • A01F12/00—Parts or details of threshing apparatus
    • A01F12/44—Grain cleaners; Grain separators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
    • A01F12/00—Parts or details of threshing apparatus
    • A01F12/60—Grain tanks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/02—Receptacles, e.g. flower-pots or boxes; Glasses for cultivating flowers
    • A01G9/029—Receptacles for seedlings
    • A01G9/0293—Seed or shoot receptacles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/02—Food
    • G01N33/025—Fruits or vegetables
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B49/00—Combined machines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C5/00—Making or covering furrows or holes for sowing, planting or manuring
    • A01C5/06—Machines for making or covering drills or furrows for sowing or planting
    • A01C5/062—Devices for making drills or furrows
    • A01C5/064—Devices for making drills or furrows with rotating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/002—Dibble seeders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/08—Broadcast seeders; Seeders depositing seeds in rows

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Pretreatment Of Seeds And Plants (AREA)
  • Sowing (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

a presente invenção refere-se a um método para o cultivo de plantas inclui uma semeadora e uma colhedora, ambos os quais incluem arranjos para individualizar as sementes e para medir os parâmetros das sementes enquanto individualizadas. isso pode ser usado para semear sementes selecionadas e para colher plantas específicas. o sistema opera correlacionando informações das sementes semeadas individuais e das sementes colhidas em relação a um local específico no meio de cultivo e pode incluir informações relacionadas ao meio de cultivo no local. a localização pode ser determinada semeando as plantas em padrões que podem ser detectados por um leitor na colheitadeira. o sistema pode ser usado para controlar a seleção de sementes para levar em consideração as condições do solo na planta.

Description

“SISTEMA DE CULTIVO DE CULTURA INCLUINDO UMA SEMEADORA E COLHEITADEIRA ASSOCIADA” CAMPO DA TÉCNICA
[001]A presente invenção refere-se a um sistema de cultivo de colheita que inclui um sistema de semeadura e um sistema de colheita que podem ser operados separadamente ou podem formar partes de um sistema comum que cooperam juntos para fornecer controle de semeadura e colheita de uma cultura, o que não é atualmente possível.
[002]O sistema fornece um método e um dispositivo para colocar partículas em um substrato principalmente em uma ação de semeadura. O substrato pode ser o solo ou outro meio de cultivo. O aparelho de semeadura se move sobre o solo ou meio de cultivo ou vice-versa, onde o meio de cultivo é movido para além de um sistema de semeadura estacionário, por exemplo, na agricultura interna. O sistema fornece um método e um dispositivo para coletar partículas a partir do substrato de cultivo ou do solo e classificar as partículas com base em uma ou mais propriedades medidas. A invenção é principalmente dirigida à colocação de sementes e partículas de fertilizante em um campo agrícola e subsequentemente à colheita, mas a invenção não está limitada a sementes e fertilizantes em um campo, outros tipos de partículas e substratos podem ser usados.
FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO
[003]As máquinas agrícolas são amplamente utilizadas para plantar sementes em um campo. É importante selecionar sementes do tipo certo, com alta probabilidade de germinar e produzir uma planta viável, e colocar cada semente em uma localização que maximize o potencial de rendimento. Além disso, a operação de plantio pode incluir a colocação de outros materiais, tal como fertilizantes, herbicidas, pesticidas, agentes de controle biológico ou marcadores espaciais próximos às localizações das sementes.
[004]A técnica anterior percorreu apenas parte do caminho na realização desses objetivos. As plantadeiras são normalmente usadas para colocar sementes relativamente grandes, tal como milho, em intervalos predeterminados em uma fileira, uma semente por vez, com densidade típica na faixa de 3 a 7 sementes por metro. Houve um esforço dos principais fabricantes para aumentar a velocidade da plantadeira sem perda de precisão de colocação das sementes. No momento em que este artigo foi escrito (2018), todas as grandes marcas tinham uma velocidade máxima de cerca de 10 mph (15 km / h) e colocavam cerca de 14 sementes por segundo. As plantadeiras recentes normalmente contêm um disco singulador com uma série de orifícios em intervalos regulares ao longo da periferia que atraem as sementes a partir de um reservatório por vácuo. Essa abordagem tem várias desvantagens. A velocidade da plantadeira é limitada pela velocidade do singulador. O vácuo exigido pelo singulador é dispendioso tanto no equipamento quanto na energia para operar o equipamento. Finalmente, o singulador está sujeito a falhas em três modos. Primeiro, um orifício do singulador pode falhar em atrair uma semente, resultando em uma densidade menor de plantas e um rendimento menor. A probabilidade de uma semente perdida aumenta com a taxa do singulador. Em segundo lugar, um orifício pode atrair duas ou mais sementes que são semeadas muito próximas e competem entre si, reduzindo o rendimento. As plantadeiras normalmente contêm um raspador para eliminar as duplas. Quando operado em alta taxa, o raspador pode remover ambas as sementes. Em terceiro lugar, um orifício pode ficar obstruído e inoperante. As sementes singuladas são transportadas para um sulco por um tubo de sementes ou uma correia configurada para minimizar a velocidade relativa entre a semente e o solo. Os produtos químicos agrícolas podem ser aplicados a um sulco secundário próximo.
[005]Semeadoras são usadas para depositar sementes de grãos de cereais tipicamente pequenos em densidades tipicamente na faixa de 25 a 250 sementes por metro quadrado e têm uma velocidade máxima similar de cerca de 15 km / h. As semeadoras conhecidas na técnica suspendem uma densidade volumétrica especificada de sementes em fluxo de ar turbulento e transportam as sementes através de uma rede de tubos para saídas próximas de onde a semente deve ser colocada. As sementes pousam em posições aleatórias com densidade média predeterminada. Embora uma semeadora seja capaz de uma taxa de sementes mais alta, a precisão da colocação das sementes é menor.
[006]As máquinas de colheita conhecidas na técnica coletam partículas de uma colheita a granel em um recipiente comum. O rendimento médio e a qualidade da área de terra representada pelo conteúdo do recipiente podem ser avaliados pelo agricultor. Na prática atual, o conteúdo do recipiente da colheitadeira é transportado para recipientes de armazenamento progressivamente maiores à medida que a colheita se move do campo para o armazenamento da fazenda para o elevador. A qualidade é avaliada na média para o recipiente, que tende a representar médias sobre áreas de terra progressivamente maiores. Materiais estranhos e defeitos podem ser removidos da colheita para melhorar a qualidade por vários meios, incluindo classificadores ópticos. Os classificadores ópticos são conhecidos na técnica e podem fornecer informações detalhadas de qualidade, mas requerem uma infraestrutura extensa e são limitados a locais fixos. US 9832928 emitida em 5 de dezembro de 2017 propõe o uso de sensores para estimar o rendimento à medida que uma colheitadeira se move através de um campo, fornecendo uma estimativa de grãos mais finos de como o rendimento varia dentro de um campo. O objetivo da presente invenção é fornecer informações detalhadas de qualidade e rendimento em tempo real em uma escala espacial fina e segregar as partículas de cultura em diferentes recipientes com base em parâmetros de qualidade à medida que uma colheitadeira se move através de um campo.
SUMÁRIO DA INVENÇÃO
[007]De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação compreendendo: um duto ao longo do qual as sementes passam; um conjunto para rotacionar o duto em torno de um eixo de modo que as forças centrífugas geradas pela rotação atuem para impulsionar a semente ao longo do duto e causar pressão na semente contra uma parede do duto para deslizar ao longo da parede; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o meio de cultivo.
[008]O termo “semente” usado neste documento é destinado a incluir qualquer material que pode ser plantado e formará o cultivo de uma planta a partir desse material. Isso pode incluir, claro, estacas, tubérculos e raízes, tal como batatas.
[009]O termo “elementos coletados” usado neste documento é destinado a incluir qualquer material que é colhido e separado de outro material de colheita. Naturalmente, isso inclui sementes ou grãos, mas também pode incluir outros materiais de colheita ou frutas, tal como frutas vermelhas, uvas e similares.
[010]O termo “singulação” usado neste documento preferencialmente se refere a uma situação em que as sementes ou elementos são separados uns dos outros com um espaço entre eles, mas isso não é essencial e em algumas circunstâncias os elementos ainda podem se sobrepor um com o próximo ou um com vários outros com a separação sendo suficiente para obter dados significativos a partir de observações nas sementes.
[011]O termo meio de cultivo pode ser o solo em um campo ou uma cama de cultivo preparada. O aparelho de semeadura pode se mover em relação ao meio ou vice-versa.
[012]De acordo com um segundo aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras em um fluxo; um dispositivo de medição para detectar um ou mais parâmetros das sementes; e um dispositivo de desvio para extrair algumas sementes de forma que apenas algumas sementes selecionadas sejam aplicadas na ação de semeadura.
[013]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar as sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras em um fluxo; um dispositivo de medição para detectar uma ou mais características das sementes; e um sistema de armazenamento de dados para armazenar dados relacionados às características medidas.
[014]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar as sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras de modo que o espaçamento entre as sementes varie;
um dispositivo de abertura de solo; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o dispositivo de abertura de solo, em que o dispositivo de transferência opera em diferentes velocidades de transferência.
[015]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar as sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras de modo que o espaçamento entre as sementes varie; um dispositivo de abertura de solo; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o dispositivo de abertura de solo, em que o elemento de transferência compreende um substrato ou carreador intermediário no qual as sementes singuladas são aplicadas, em que o substrato intermediário é aplicado ao meio de cultivo e funciona para preservar as relações espaciais entre as sementes e outras partículas depositadas.
[016]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar as sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras de modo que o espaçamento entre as sementes varie; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o meio de cultivo; em que é fornecido um dispositivo de controle que gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta em cada localização no meio de cultivo, usando um modelo de cultivo seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados na dita localização.
[017]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para a aplicação de sementes a um meio de cultivo que compreende: um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras em um fluxo singulado; um dispositivo de controle; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o meio de cultivo; em que o dispositivo de controle seleciona as sementes a serem plantadas, pelo menos em parte em resposta a uma entrada a partir de um requisito externo para um determinado produto, tal como uma solicitação do cliente.
[018]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um aparelho de semeadura para aplicar sementes a um meio de cultivo que compreende; um recipiente de armazenamento para sementes; um duto de abastecimento para transferir as sementes a partir do recipiente; um dispositivo de singulação para separar as sementes umas das outras em um fluxo singulado; um dispositivo de controle; e um elemento de transferência para transferir as sementes singuladas para o meio de cultivo; em que é fornecida uma pluralidade de dispositivos de semeadura montados em posições espaçadas através do aparelho de semeadura e em que cada dispositivo de semeadura está associado a um respectivo dispositivo de uma pluralidade de dispositivos sensores, cada um obtendo informações relacionadas às condições do meio de cultivo no respectivo dispositivo de semeadura.
[019]De preferência, cada dispositivo sensor é disposto para obter informações sobre o meio de cultivo em uma localização relacionada a uma largura de um dossel e / ou zona de raiz de uma planta individual na colheita, de modo que a semeadura de cada planta seja associada às informações obtidas em relação à planta individual.
[020]Em alguns casos, o dispositivo de medição que detecta um ou mais parâmetros das sementes pode apenas detectar a presença das sementes. Em outros casos, a presença e uma ou mais características da semente detectada também podem ser obtidas.
[021]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um dispositivo de medição de sementes para detectar pelo menos um parâmetro das sementes singuladas.
[022]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de controle para registrar medições das sementes em relação ao tempo.
[023]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de controle para registrar medições das sementes em relação à localização no solo.
[024]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de controle para fornecer informações sobre o solo no qual as sementes serão aplicadas e o sistema de controle é operável para transferir sementes dependendo das informações.
[025]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um dispositivo de desvio para desviar as sementes selecionadas para longe do dispositivo de abertura de solo em resposta à detecção de pelo menos um parâmetro das sementes singuladas.
[026]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, a taxa de singulação é maior do que uma taxa mínima necessária, de modo que uma semente de substituição está disponível nos casos em que uma primeira semente testada não cumpre uma condição para continuar para o dispositivo de transferência e é descartada.
[027]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o recipiente de armazenamento para as sementes inclui, pelo menos, primeiro e segundo recipientes separados contendo as respectivas sementes com primeiro e segundo parâmetros de qualidade e um dispositivo de controle que seleciona o recipiente é usado a qualquer momento com base, pelo menos em parte, em pelo menos um parâmetro medido.
[028]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o dispositivo de singulação atua para singular os espaçamentos entre as sementes com diferentes comprimentos e o elemento de transferência opera em diferentes intervalos de tempo para mudar a diferença entre os espaçamentos seja para reduzir a diferença ou para colocar intencionalmente as sementes em intervalos irregulares sobre o substrato.
[029]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o dispositivo de transferência compreende uma correia com receptáculos para as sementes, em que a correia é acionada em diferentes velocidades de avanço para mudar os intervalos.
[030]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o dispositivo de transferência é disposto de modo que a velocidade de uma semente que sai do dispositivo de transferência é aproximadamente igual em magnitude e oposta em direção à velocidade relativa entre o dispositivo de abertura de solo e o solo.
[031]De acordo com uma característica opcional importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o dispositivo de transferência compreende um funil e uma fenda que é operável com um atuador para se mover entre uma posição de captura e uma posição de liberação. Neste arranjo, em alguns casos, podem ser fornecidos sensores para detectar a presença e / ou a velocidade das sementes. Outro recurso importante pode fornecer um sensor que detecta se e quando a semente realmente atinge o solo para garantir a precisão da ação de semeadura e interromper a operação no caso de um bloqueio ou outra operação inconsistente.
[032]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, a semeadora inclui um sistema para fornecer grânulos de fertilizante e o número de grânulos de fertilizante colocados ou o volume de fertilizante colocado por unidade de comprimento pode variar para trazer a concentração de fertilizante em cada localização para um nível desejado.
[033]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um corpo rotativo montado para rotação em torno de um eixo com o corpo rotativo definindo pelo menos um duto que se estende de uma extremidade interna adjacente ao eixo externamente a uma extremidade externa espaçada a uma distância radial maior externamente do eixo do que a extremidade interna, em que as partículas em massa são alimentadas na extremidade interna de pelo menos um dito duto, a extremidade interna sendo disposta em um arranjo adjacente ao eixo de modo que o duto de abastecimento atua para depositar as partículas na extremidade interna de pelo menos um dito duto para a entrada das partículas na extremidade interna de baixa velocidade e para a separação do fluxo de partículas no duto em outras separadas de pelo menos um dito duto, pelo menos um dito duto sendo moldado e disposto de modo que as partículas sejam aceleradas à medida que passam da extremidade interna para a extremidade externa, de modo a fazer com que as partículas separadas em pelo menos um dito duto sejam alinhadas uma após a outra em uma fileira no duto à medida que elas se movem em direção à extremidade externa.
[034]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de controle para fornecer informações sobre o solo no qual as sementes serão aplicadas e o sistema de controle é operável transferir as sementes e partículas associadas para um substrato intermediário dependendo das informações.
[035]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de controle para fornecer informações sobre o solo no qual as sementes devem ser aplicadas e o sistema de controle é operável para transferir pelo menos dois tipos de fertilizantes que são liberados em duas taxas diferentes, dependendo das informações.
[036]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o substrato intermediário é aplicado ao solo ou substrato de cultivo de modo que o substrato intermediário transfere substancialmente o arranjo espacial de partículas no substrato intermediário para o solo ou substrato de cultivo.
[037]De acordo com uma característica opcional importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características anteriores ou a seguir, as partículas a serem aplicadas ao substrato intermediário incluem sementes, produtos químicos tal como fertilizantes, herbicidas direcionados a plantas daninhas, pesticidas ou fungicidas, agentes biológicos que servem para melhorar ou proteger as plantas cultivadas a partir das sementes, ou dispositivos sensores.
[038]De acordo com uma característica opcional importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, cada região do substrato intermediário é configurada para modular temporalmente a concentração de fertilizante disponível para uma planta naquela região e em que o perfil de concentração temporal é escolhido, pelo menos em parte, com base em uma semente colocada na mesma região.
[039]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, cada região do substrato intermediário é configurada para liberar fertilizante condicionalmente com base pelo menos em parte em um ou mais eventos climáticos.
[040]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características anteriores ou a seguir, o substrato intermediário compreende um material adesivo que funciona para reter uma partícula.
[041]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, as sementes singuladas são apresentadas a um corpo extrudado à medida que o corpo é extrudado.
[042]De acordo com uma característica opcional importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, uma composição do substrato intermediário é alterada pelo menos em parte devido a pelo menos uma propriedade medida da localização onde o substrato intermediário está localizado.
[043]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o substrato intermediário é formado por pelo menos duas camadas em que uma semente é colocada em uma primeira camada e uma segunda camada é subsequentemente colocada para cobrir a semente.
[044]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características anteriores ou a seguir, o substrato intermediário compreende um tubo que é trançado continuamente para envolver as sementes.
[045]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o substrato intermediário fornece proteção física às sementes.
[046]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o substrato intermediário pode conter ainda uma pluralidade de elementos de codificação em posições distintas no substrato intermediário.
[047]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o elemento de transferência compreende um arranjo de colocação que inclui um sistema para transladar as sementes em pelo menos duas direções ortogonais.
[048]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o elemento de transferência compreende um arranjo de colocação que inclui um sistema para transladar as sementes em três direções ortogonais antes da colocação no solo ou substrato de cultivo em que uma direção é substancialmente perpendicular ao solo ou substrato de cultivo.
[049]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, a informação de localização é codificada no padrão de sementes colocadas no meio de cultivo.
[050]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, a informação sobre uma propriedade física de cada semente em uma sequência de sementes colocada no meio de cultivo é armazenada junto com a informação sobre a localização em que as sementes foram colocadas.
[051]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o elemento de transferência compreende um sistema de medição que faz pelo menos uma medição de pelo menos uma propriedade e transmite a medição para um receptor.
[052]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o dispositivo de controle inclui um sensor que recebe pelo menos uma propriedade medida da localização.
[053]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o modelo de cultivo do dispositivo de controle inclui informações relacionadas a um ou mais dos seguintes: propriedade de cultivo em colheita anterior; pelo menos uma propriedade de sementes disponível para a semeadora em uma recipiente de sementes; informações sobre a condição do solo em cada localização; probabilidade de predação em cada localização; probabilidade de doença em cada localização; probabilidade de plantas daninhas em cada localização; elevação de cada localização; qualidade do ar em cada localização; clima em cada localização.
[054]Um objetivo da presente invenção é aumentar a taxa de sementes de modo que um campo possa ser plantado mais rapidamente. Um outro objetivo da presente invenção é eliminar a necessidade de vácuo e, assim, reduzir a quantidade de energia necessária. Um outro objetivo da presente invenção é reduzir a incidência de erros devido a sementes perdidas e semeadura dupla. Um outro objetivo da invenção é reduzir a incidência de falhas devido ao entupimento. Um outro objetivo da invenção é fornecer meios para ajustar a taxa de sementes de modo que as sementes sejam semeadas em intervalos desejados sem sobreposição. Um outro objetivo da invenção é ajustar a taxa de sementes de acordo com as condições de campo medidas. Um outro objetivo da invenção é fornecer um meio para plantar uma pluralidade de tipos de sementes no mesmo meio de cultivo e, assim, obter uma vantagem agronômica devido à sinergia entre plantas de diferentes tipos. Um outro objetivo da invenção é fornecer um meio para selecionar genótipos de cultura bem adequados para uma localização. Um outro objetivo da invenção é fornecer um meio para recuperação de terras e reflorestamento. Um outro objetivo da invenção é fornecer informações sobre as características de qualidade da semente semeada, a localização em que a semente é semeada, a hora em que é semeada, e informações sobre o solo em que ela é semeada.
[055]A invenção é um sistema para colocar partículas em um substrato compreendendo um meio de transporte, um reservatório de partículas a granel, um meio de singulação, um meio de detecção de partícula, um meio de medição opcional para medir pelo menos um parâmetro de partícula, um meio opcional para medir pelo menos um parâmetro de substrato, um meio de computação, um meio de detecção de posição opcional, um meio opcional para desviar a partícula para seguir pelo menos dois caminhos diferentes com base em parâmetros medidos, e um meio de distribuição para transportar as ditas partículas singuladas para o substrato com velocidade relativa mínima.
[056]O reservatório de partículas a granel, meios de singulação, meios de detecção de partículas, meios de medição de partículas opcionais, medição de substrato opcional, meios de desvio opcionais, meios de detecção de posição opcionais e meios de distribuição são coletivamente chamados de uma unidade de partícula singulada (SPU) a seguir. O meio de computação deve estar em comunicação com a SPU, seja por meio de uma conexão direta por fio ou por meio de um link sem fio. Uma pluralidade de SPUs pode ser implementada como um arranjo com alguns elementos em comum entre SPUs individuais. Neste caso, entende-se que o compartilhamento lógico do elemento comum deve ser interpretado como o elemento físico para os fins das descrições abaixo. Por exemplo, um reservatório de partículas a granel pode ser comum a várias SPUs, mas a descrição deve ser interpretada como se cada SPU tivesse um reservatório de partículas a granel.
[057]O meio de transporte efetua o movimento relativo entre o substrato e a SPU. Em algumas modalidades, a translação relativa necessária entre a SPU e o substrato é obtida por cálculo de posição estimado como um deslocamento a partir de uma posição relativa anterior. Em uma modalidade preferencial, um meio de detecção de posição fornece informações sobre a posição relativa em que cada partícula é transferida para o substrato. Em uma modalidade mais preferencial, a informação a partir de um meio de detecção de posição é processada para fornecer sinais que guiam o meio de transporte para cada posição relativa para transferência de partículas e fornece informações sobre a posição relativa da SPU no momento da transferência de partículas. Em algumas modalidades, o meio de transporte é um humano ou animal e a SPU é carregada na mochila ou no animal. Em outras modalidades, o meio de transporte é um trator e a SPU é montada diretamente no trator ou montada em um reboque rebocado pelo trator. Em outra modalidade, o meio de transporte é um drone. Em outra modalidade, o meio de transporte é um teleférico. Em outra modalidade, o meio de transporte é um carro que corre sobre trilhos. Em outra modalidade, o meio de transporte é um estágio XY. Em outra modalidade, o meio de transporte é uma plataforma móvel total ou parcialmente imersa em água, para ser usada, por exemplo, na aquicultura. Em outra modalidade, a SPU é estacionária em relação à terra e o substrato é transladado em uma correia transportadora ou outro dispositivo de transferência. Em algumas modalidades, o meio de transporte é controlado por um operador humano e em outras modalidades, o meio de transporte é autônomo: ou seja, o movimento é controlado principalmente por um computador e sistema de sensor. O meio de cultivo pode ser localizado na correia transportadora ou em um pote, folha ou esteira ou outro receptáculo movido ao longo do sistema de semeadura. Em outra modalidade, o substrato é carregado em uma correia transportadora e a SPU é transladada em relação à correia transportadora em uma direção que não é colinear com a direção do movimento da correia transportadora. De preferência, a SPU é transladada em uma direção perpendicular à direção do movimento da correia transportadora.
[058]Em operação, a SPU é transladada em relação ao substrato pelo meio de transporte para uma localização de modo que o meio de distribuição seja próximo a uma localização no substrato onde uma partícula deve ser colocada no momento da colocação ou sobre o substrato. A taxa mínima necessária de singulação é calculada a partir da velocidade relativa da SPU e o espaçamento desejado entre as localizações de colocação de partículas no substrato. As partículas são transferidas do reservatório de partículas a granel para o meio de singulação a uma taxa pelo menos igual à taxa mínima necessária. O meio de singulação atua para emitir uma partícula de cada vez e pelo menos um meio de detecção de partícula gera um sinal que é comunicado ao meio de computação cada vez que uma partícula é emitida.
[059]A duração do sinal é o tempo em que a partícula está dentro do espaço medido pelo meio de detecção e é proporcional ao comprimento da partícula ao longo da direção do movimento. O sinal é usado dentro do meio de computação para incrementar um contador de singulação e para definir um tempo de início para calcular a posição da partícula a partir do meio de detecção até o ponto de saída do meio de distribuição por cálculo dinâmico. No mínimo, o cálculo dinâmico requer o tempo inicial, a velocidade e a massa da partícula junto com as forças que atuam na partícula. A velocidade pode ser estimada medindo-se a velocidade média de uma partícula imediatamente após a emissão a partir do meio de singulação em uma etapa de calibração opcional. Também pode ser fornecido um sensor que atua para confirmar se a semente foi liberada e colocada apropriadamente.
[060]Em outra modalidade, a velocidade da partícula pode ser medida usando o efeito Doppler acústico. Em uma modalidade preferencial, a velocidade de cada partícula é medida diretamente colocando dois meios de detecção de partícula a uma distância conhecida ao longo do caminho da partícula e calculando a velocidade a partir da diferença de tempo entre os sinais dos meios de detecção de partícula. A massa da partícula pode ser uma massa média inserida como uma constante de calibração. De preferência, a massa da partícula pode ser medida diretamente, por exemplo, por uma célula de carga ou pode ser estimada usando a duração do sinal proporcional ao comprimento da partícula em combinação com os dados de calibração que relacionam comprimento e massa. As forças que atuam sobre a partícula dependem da geometria específica da SPU e constantes tal como gravidade e coeficientes de atrito, que são inseridos nos meios de cálculo como constantes empíricas. Dever-se-ia notar que as constantes empíricas, tal como atrito e geometria, mudam com as condições ambientes, tal como temperatura e umidade.
[061]Em uma modalidade mais preferencial, dois meios de detecção de partículas adicionais estão localizados próximos ao ponto de saída do meio de distribuição e fornecem informações sobre o tempo e a velocidade da partícula no ponto de liberação. Essas informações adicionais podem ser comparadas com a velocidade e o tempo previstos por cálculo dinâmico e usadas para melhorar a precisão do cálculo dinâmico ajustando as constantes empíricas em resposta às mudanças no ambiente de operação.
[062]O meio de computação calcula quando a partícula estará dentro da região de medição do meio de medição de partícula opcional e gera sinais de tempo apropriados para iniciar e parar a aquisição de dados.
[063]Em algumas modalidades, o meio de medição de partícula é um espectrômetro que fornece informações sobre a composição da partícula.
[064]Em algumas modalidades, o meio de medição de partícula é um sistema de imagem que fornece informações sobre o tamanho, a forma e a refletância da partícula em um ou mais comprimentos de onda.
[065]Em algumas modalidades, o meio de medição de partícula é acústico e fornece informações sobre a variação na densidade dentro da partícula.
[066]Em algumas modalidades, uma pluralidade de meios de medição é usada. Em algumas modalidades, são armazenadas informações sobre a partícula juntamente com informações sobre sua localização no substrato.
[067]Em algumas modalidades, a partícula é uma semente e as informações armazenadas sobre os parâmetros de qualidade da semente podem ser correlacionadas com a qualidade da planta produzida na localização de armazenamento. As informações de correlação podem ser usadas para escolher a melhor semente para cada localização.
[068]Em algumas modalidades, a partícula é um grânulo de fertilizante e as informações sobre a composição do grânulo podem ser correlacionadas à química do substrato na localização de armazenamento. As informações de correlação podem ser usadas para escolher o melhor fertilizante para a localização de armazenamento ou para fornecer uma receita de fertilizante personalizada, incluindo materiais líquidos e em pó.
[069]Em uma modalidade preferencial, a SPU tem um meio de desvio operável para desviar as partículas para diferentes localizações, dependendo de pelo menos um parâmetro de qualidade medido de cada partícula. Se um parâmetro de qualidade atende a um limite determinado pelo operador, a partícula continua para o meio de entrega, caso contrário, a partícula é desviada para um recipiente. Por exemplo, se a partícula for uma semente, uma semente considerada boa continua para o meio de distribuição e é plantada e uma semente considerada defeituosa é desviada para uma um recipiente de rejeitos e usada para uma finalidade diferente. Nesta modalidade, é desejável operar os meios de singulação a uma taxa mais alta do que a taxa mínima necessária de modo que uma partícula de substituição esteja disponível logo em seguida, se uma partícula for desviada do meio de distribuição. Em algumas modalidades, as partículas excedentes que são, de outra forma, adequadas para colocação no substrato são desviadas para um recipiente de armazenamento e reintroduzidas no meio de singulação em um momento posterior. Em algumas modalidades, as partículas excedentes que são, de outra forma, adequadas para colocação no substrato são armazenadas em um tubo que retém a ordem singulada para liberação para o meio de distribuição em um momento posterior.
[070]O meio de medição de substrato opcional transmite informações sobre pelo menos um parâmetro de substrato para o meio de computação.
O meio de medição de substrato é preferencialmente um espectrômetro que fornece informações sobre a composição do substrato ou um imageador que fornece informações sobre a textura do substrato.
Os meios de medição de substrato podem ser acústicos ou eletromagnéticos para fornecer informações sobre a carroceria do solo subsuperfície.
Os meios de medição de substrato podem medir o teor de umidade do solo, por exemplo, medindo a resposta dielétrica do solo.
A amostragem pode ser detecção de superfície ou pode incluir medição subsuperfície por uma sonda ou dispositivo de testemunhagem.
Em uma modalidade mínima, as informações sobre cada localização do substrato são armazenadas juntamente com as informações sobre a partícula colocada naquela localização.
No caso em que a partícula é uma semente, a qualidade da planta produzida na localização armazenada pode ser correlacionada com as informações de qualidade do substrato e usada para determinar os parâmetros ideais de colocação de partículas por localização.
Por exemplo, se a partícula for uma semente, pode ser desejável não colocar nenhuma semente se o substrato for uma rocha, um número menor de sementes por unidade de comprimento se o substrato é relativamente infértil, e um maior número de sementes por unidade de comprimento se o substrato tiver alta fertilidade.
Por exemplo, se a partícula for um grânulo de fertilizante, o número de grânulos colocados por unidade de comprimento pode ser variado para trazer a concentração de fertilizante em cada localização para um nível desejado.
Em uma modalidade preferencial, um meio de desvio direciona a partícula para o meio de distribuição ou um recipiente com base, pelo menos em parte, em pelo menos um parâmetro de substrato medido.
Em algumas modalidades, a SPU está associada a uma pluralidade de reservatórios de partículas a granel, cada um contendo partículas com diferentes parâmetros de qualidade.
O meio de computação seleciona com qual reservatório de partículas está conectado e alimenta o meio de singulação a qualquer momento com base, pelo menos em parte, em pelo menos um parâmetro de substrato medido.
[071]Uma característica importante da invenção é que o termo “localização” no contexto de medições de substrato se refere a coordenadas de posição normalmente precisas dentro de alguns milímetros e uma pequena área sobre as coordenadas de posição correspondentes à zona de raiz ou zona de dossel da planta de cultivo que é menos de um metro quadrado para a maioria das plantas anuais. As propriedades do substrato são preferencialmente medidas com uma resolução espacial de um metro ou menos. No entanto, se o substrato é conhecido por ser relativamente homogêneo e com variação lenta, a interpolação entre as medições feitas em uma escala mais grosseira pode ser adequada.
[072]Em uma modalidade preferencial, a SPU inclui um meio de medição de partículas, um meio de medição de substrato e um meio de desvio de partículas. São medidos pelo menos um parâmetro de partícula e pelo menos um parâmetro de substrato. Se o parâmetro de partícula atende a uma condição, a partícula continua para o meio de distribuição, e é desviada para um recipiente caso contrário. Em uma modalidade mais preferencial, a condição para o parâmetro de partícula depende, pelo menos em parte, de pelo menos um parâmetro de substrato. Pelo menos um parâmetro de partícula, pelo menos um parâmetro de substrato e a localização no substrato onde uma partícula é colocada ou não colocada são armazenados para análise subsequente. Em algumas modalidades, a taxa de singulação é maior do que a taxa mínima necessária, de modo que uma partícula de substituição esteja disponível nos casos em que uma primeira partícula testada não atenda a uma condição para continuar para o meio de distribuição. Nos casos em que a partícula é uma semente, esta modalidade permite que os parâmetros de qualidade de semente sejam combinados com os parâmetros de qualidade do solo. Isto é, a melhor escolha de semente para uma determinada localização pode ser feita.
[073]O meio de distribuição de partículas recebe partículas a partir dos meios de singulação com medição e desvio opcionais como etapas intermediárias. O meio de distribuição de partículas pode ser um tubo de sementes como é conhecido na técnica. O meio de distribuição pode ser uma correia de escova como é conhecido na técnica. O meio de distribuição pode ser uma roda coberta de espuma como é conhecido na técnica. Essas modalidades são configuradas de modo que a velocidade de uma partícula que sai da SPU seja aproximadamente igual em magnitude e oposta em direção à velocidade relativa entre a SPU e o substrato. Isto é, a velocidade relativa entre a partícula e o substrato é próxima de zero. Em uma modalidade preferencial, o meio de distribuição opera para variar o perfil de velocidade de cada partícula de uma maneira que faz com que cada partícula seja colocada mais próxima de uma localização desejada no substrato. Para fins ilustrativos, uma modalidade baseada em uma correia de escova é descrita em detalhes.
[074]A correia de escova tem uma região próxima ao meio de singulação que captura e retém as partículas e uma região próxima ao substrato que libera as partículas. Na técnica anterior, a correia de escova move-se a uma velocidade constante entre as duas posições, fazendo com que as partículas que chegam em intervalos irregulares do meio de singulação sejam depositadas em intervalos irregulares no substrato. À medida que a taxa de partículas aumenta, pequenas diferenças no intervalo entre as partículas se tornam mais importantes. Conforme descrito anteriormente, o tempo e a velocidade da partícula próximos aos meios de singulação são medidos e a dinâmica do movimento de partícula é prevista de modo que o tempo que uma partícula chega à correia de escova possa ser determinado com precisão. Além disso, nesta modalidade, a posição da correia de escova é medida no momento em que cada partícula é capturada. Para que as partículas sejam depositadas em intervalos iguais no substrato, a correia de escova avança a distância entre a última partícula depositada e a próxima partícula mais próxima na correia de escova em intervalos de tempo iguais. Como o espaçamento entre as partículas na correia de escova varia, a velocidade da correia de escova varia. A correia de escova pode, por exemplo, ser acionada por um motor síncrono com um codificador ou um motor de passo com um codificador. Será entendido que o mecanismo de controle descrito também permite que as partículas sejam colocadas em intervalos intencionalmente desiguais no substrato em resposta, por exemplo, a variações na composição do substrato.
[075]Na modalidade mais preferencial, o meio de singulação é conforme descrito no pedido PCT publicado WO 2018/018155 pelo presente requerente publicado em 1º de fevereiro de 2018, cujo arranjo pode ser usado neste documento e que é incorporado por referência.
[076]O sistema de singulação consiste, portanto, de um corpo rotativo com um ou mais dutos que partem de uma região central onde as partículas a granel são introduzidas a partir do reservatório de partículas a granel para uma região externa onde as partículas singuladas são liberadas. As partículas são aceleradas por forças inerciais dependentes da velocidade angular do corpo rotativo e da forma dos dutos. A taxa de singulação alcançada por um único duto neste aparelho é significativamente maior do que a taxa de singulação alcançada pela singulação a vácuo na técnica anterior, permitindo que as partículas sejam colocadas em um substrato a uma taxa significativamente mais alta. Uma plantadeira agrícola com base na presente modalidade pode atravessar um campo mais rápido porque a etapa de singulação não é limitante. Outros fatores, tal como a energia necessária para quebrar o solo ou a aspereza da superfície, podem se tornar limitantes da taxa. Um sistema de singulação deste tipo requer apenas um motor rotativo que pode ser convenientemente acionado por eletricidade ou energia hidráulica. O requisito de energia é uma fração da energia necessária para um singulador a vácuo.
[077]O sistema de singulação descrito no pedido PCT publicado WO
2018/018155 emite partículas em intervalos determinados em parte pela distribuição de distâncias de centro a centro nas partículas a granel. O período médio e a variação no período dependem do tamanho e da distribuição da forma das partículas, bem como da textura da superfície, que modula o atrito com as paredes do duto. Cada partícula se orienta em um duto de modo a minimizar a energia potencial. Para todas as partículas, exceto as esféricas, o eixo longo da partícula se alinhará preferencialmente com o eixo do duto. A especificação inclui a medição das propriedades das partículas dentro de um duto ou após a liberação, bem como um meio para redirecionar as partículas com base nas propriedades medidas. A variação no período entre as partículas causa uma variação correspondente nas posições das partículas no substrato se a partícula for transmitida da unidade singuladora para um meio de distribuição que consiste de um tubo. Como observado acima, usar uma correia de escova como meio de distribuição e variar a velocidade da correia de escova pode reduzir a variação. Em algumas modalidades, um ângulo de lançamento para uma trajetória balística para a localização no substrato desejada é calculado e um atuador altera o ângulo de lançamento para fazer com que a partícula siga o caminho previsto. Em outras modalidades, a partícula é coletada por um funil e depositada em uma fenda que pode ser operável com um atuador para se mover entre uma posição de captura e uma posição de liberação. A largura da fenda é selecionada de modo que a fenda possa receber uma partícula por um período de tempo correspondente à variação nos tempos de liberação. Depois que uma partícula é capturada, o atuador acelera em direção à posição de liberação e as forças de inércia conduzem a partícula contra a borda posterior da fenda.
[078]Em muitos casos, o método inclui executar uma operação nas partículas singuladas enquanto elas permanecem singuladas. Essa operação pode incluir simplesmente olhar ou contar as partículas singuladas. No entanto, a singulação é particularmente eficaz para processar as partículas singuladas, tal como, por exemplo,
por revestimento, inoculação ou esterilização. Em outros casos, a operação pode incluir executar a análise ou avaliação das partículas.
[079]No entanto, no presente pedido, as partículas podem ser usadas no estado singulado na semeadura, em que a singulação pode ser realizada em alta velocidade em dutos separados para operações de semeadura em alta velocidade. A separação pode ser realizada usando uma fonte central e um único disco com cada duto de alimentação do disco para dispositivos de transferência separados de cabeças de semeadura separadas. Alternativamente, cada cabeça de semeadura pode incluir seu próprio dispositivo de singulação.
[080]Embora o sistema possa ser eficaz para um único duto gerar um fluxo de alta velocidade de partículas singuladas, em muitos casos é fornecida uma pluralidade de dutos dispostos em um arranjo em torno do duto de alimentação central.
[081]O aparelho definido acima pode ser usado para detectar pelo menos um parâmetro mensurável de um fluxo de partículas que compreende: transportar partículas em um fluxo de partículas em um duto de alimentação; rotacionar um corpo rotativo em torno de um eixo; o corpo rotativo definindo pelo menos um duto que se estende de uma extremidade interna adjacente ao eixo externamente até uma extremidade externa espaçada a uma distância radial maior externamente a partir do eixo do que a extremidade interna; a extremidade interna sendo disposta adjacente ao eixo de modo que o duto de alimentação atua para depositar as partículas na extremidade interna de pelo menos um dito duto para a entrada das partículas na extremidade interna; pelo menos um dito duto sendo moldado e disposto de modo que as partículas são aceleradas à medida que passam da extremidade interna para a extremidade externa, de modo a fazer com que as partículas separadas no duto sejam alinhadas uma após a outra em uma fileira no duto à medida que elas se movem em direção à extremidade externa; e para cada um de pelo menos um duto, medir pelo menos um dito parâmetro das partículas.
[082]Em alguns casos, o aparelho é fornecido para classificar as partículas de modo que, para cada um dos dutos, as partículas são direcionadas para um de uma pluralidade de caminhos, conforme determinado pela medição do parâmetro. No entanto, a medição do parâmetro ou parâmetros, que é obtida de forma mais eficaz em vista do maior grau de singulação das partículas usando o arranjo aqui citado, pode ser usada para outros fins.
[083]O arranjo definido acima, portanto, pode fornecer uma vantagem de que o aumento da velocidade obtido pela rotação do corpo juntamente com o aumento da aceleração das partículas no corpo separa melhor cada partícula da próxima para detecção do parâmetro. Além disso, o aumento da velocidade das partículas pode ser usado para aumentar o rendimento do sistema, à medida que a detecção ou medição do parâmetro pode ser realizada mais rapidamente.
[084]Em um arranjo, a medição dos parâmetros é realizada enquanto as partículas estão no duto. Isso tem a vantagem de que a localização das partículas é mais clara e definida, à medida que é controlada pela rotação do corpo e pela posição do duto. Em vista da localização mais precisa da partícula, a medição do parâmetro pode, em muitos casos, ser realizada de forma mais eficaz.
[085]Neste caso, de preferência, a medição do parâmetro é realizada por um dispositivo de medição carregado no corpo rotativo. Desta forma, o dispositivo de medição está localizado em uma posição específica em relação ao duto e, portanto, em relação às partículas. Isso pode simplificar a operação do dispositivo de medição, uma vez que pode ser focado com mais precisão em uma localização específica. Neste caso, cada duto pode incluir um ou mais dispositivos de medição separados dedicados à medição das partículas que fluem através desse duto. Ou seja, cada partícula ao se mover ao longo de um duto pode passar por uma série de sensores ou dispositivos de medição, que podem ser alinhados em uma fileira, onde cada um detecta um parâmetro diferente da partícula para permitir que uma melhor avaliação da partícula seja feita. No entanto, em alguns casos, um único sensor pode fornecer todas as informações necessárias.
[086]De preferência, pelo menos uma parte do duto próxima aos dispositivos de medição é constituída de um material transparente. O fornecimento de uma parte do duto como transparente permite que a medição seja realizada através da seção transparente enquanto o duto permanece com uma forma constante para continuar a controlar o movimento da partícula.
[087]Em um arranjo, as paredes dos dutos ou os próprios dutos são segmentados com um ou mais espaços entre os segmentos. Um ou mais dispositivos de medição estão localizados próximos aos espaços para medir diferentes parâmetros da partícula com uma visão desobstruída pelas paredes dos dutos. Quando o próprio duto é dividido em segmentos separados, cada segmento é preferencialmente disposto ao longo do caminho do duto substancialmente paralelo ao vetor de velocidade média das partículas na localização do dito segmento para minimizar a perturbação do fluxo de partículas ao longo do duto. A partícula pode, assim, ser operada usando qualquer uma das técnicas aqui descritas enquanto ela está no espaço.
[088]Em outro arranjo, a separação das partículas pode ser realizada usando forças eletrostáticas onde as partículas são carregadas diferencialmente de acordo com parâmetros selecionados e, em seguida, passadas por um campo de modo que a carga diferencial faz com que as partículas se desviem para caminhos diferentes. Normalmente, é fornecido um arranjo que gera uma carga igual em cada partícula, de modo que as partículas de massa diferente são separadas passando essas partículas através de um campo elétrico que atua diferencialmente nas partículas com base em suas massas diferentes, uma vez que cada partícula tem uma carga diferente ou única por unidade de massa.
[089]De preferência, os dutos são curvos de modo que a extremidade externa seja retardada angularmente em relação à extremidade interna. Essa forma normalmente segue de perto o caminho da partícula à medida que ela é acelerada sob a força centrífuga e a força de Coriolis, de modo que a partícula pode viajar ao longo do caminho sem atrito excessivo contra as laterais do duto.
[090]De preferência, os dutos são dispostos imediatamente lado a lado nas extremidades internas adjacentes ao eixo, de modo que o duto de alimentação deposita as partículas da maneira que separa as partículas diretamente nas extremidades internas dos dutos, com os dutos aumentando o espaçamento em direção às extremidades externas à medida que os dutos se movem em direção a áreas de maior diâmetro no corpo rotativo.
[091]De preferência, o eixo do corpo rotativo é vertical, de modo que o disco fica em um plano horizontal. No entanto, outras orientações podem ser usadas.
[092]De preferência, uma parede lateral de cada duto contra o qual as partículas correm é inclinada em uma direção ao longo do eixo de modo que as forças de aceleração nas partículas atuam para mover as partículas em um plano radial comum para liberação a partir do corpo rotativo. Ou seja, as forças de aceleração tendem a mover as partículas axialmente do corpo rotativo em direção a uma posição axial comum. Desta forma, mesmo que as partículas entrem nos dutos em posições espaçadas ao longo do eixo, o formato do duto leva todas elas para a mesma localização axial.
[093]Em um arranjo preferencial, cada duto é moldado de modo que a aceleração faça com que a partícula se mova contra uma parede do duto, em que a parede tem a forma em V para confinar a partícula a uma base da forma em V. A parede pode incluir uma superfície que inclui estrias para engatar e rotacionar a partícula no duto. Além disso, a parede pode incluir uma ou mais aberturas em uma localização de modo que componentes menores do que as partículas sejam separados das partículas por liberação através de aberturas. Cada duto pode incluir um segundo duto associado paralelo ao duto no qual os componentes menores separados entram. Isso pode ser usado em um sistema em que haja uma pilha de dutos, de modo que as partículas sejam separadas por tamanho a partir do primeiro.
[094]Em um exemplo, cada dispositivo de singulação compreende uma cabeça de separação tendo uma borda frontal disposta de modo que as partículas a serem separadas se movam em direção à borda frontal em um fluxo e um atuador para mover a borda frontal entre uma primeira posição em um lado do fluxo disposta para direcionar a partícula para um segundo lado do fluxo, e uma segunda posição em um segundo lado do fluxo, disposta para direcionar a partícula para o dito lado do fluxo.
[095]Neste exemplo, de preferência, a cabeça de separação está disposta em um plano radial do corpo rotativo e o primeiro e o segundo lado estão dispostos em lados respectivos do plano radial.
[096]Neste exemplo, de preferência, a cabeça de separação inclui superfícies de guia inclinadas no primeiro e no segundo lado da borda frontal, de modo que a cabeça de separação é geralmente em forma de cunha.
[097]De preferência, o atuador é movido por elementos piezelétricos. No entanto, outras forças de acionamento podem ser usadas, por exemplo, uma bobina eletromagnética.
[098]De preferência, o atuador é montado em um tubo que se estende radialmente para fora da cabeça de separação e fica em um plano radial da cabeça de separação.
[099]A presente invenção não está limitada ao tipo ou tamanho de partícula em questão e pode ser operada com diferentes partículas ou objetos a serem separados.
[0100]Na agricultura, o rendimento da colheita é otimizado pelo plantio de um número específico de sementes por unidade de área. Nem todas as sementes produzem plantas viáveis. Sementes extras são plantadas para compensar as sementes que não germinam ou não produzem plantas vigorosas. A presente invenção pode ser usada, tipicamente no aparelho de semeadura ou plantio, para classificar as sementes de acordo com os parâmetros medidos relacionados à viabilidade, de modo que as sementes com maior probabilidade de produzir plantas viáveis sejam plantadas e sementes menos viáveis sejam usadas para outros fins. A presente invenção pode ser usada para classificar as sementes de acordo com o tamanho para compatibilidade com os dispositivos de plantio. A invenção pode ser usada para contar as sementes de modo que um número especificado possa ser plantado. A presente invenção também pode ser usada para fornecer um fluxo rápido de sementes singuladas de qualidade e número conhecidos em um dispositivo de plantio. Como o número de sementes singuladas por segundo fornecido pela presente invenção é muito maior do que a técnica anterior, um agricultor pode semear mais acres por hora.
[0101]Embora o duto, conforme descrito em alguns exemplos neste documento, seja tipicamente um canal com lados verticais formados em um disco, o duto também pode ser circular, oval, triangular ou quadrilateral, etc. ou pode ser um tubo parcial que é geralmente em forma de C, em forma de V ou em forma de L). O duto também pode ser definido por uma superfície bidimensional ou tridimensional mínima, ou superfícies definidas pelos pontos de contato que conferem força às partículas. O duto também pode ser um tubo fechado de muitas formas de seção transversal diferentes, tal como circular, oval, triangular ou quadrilateral.
[0102]O arranjo conforme descrito a seguir pode fornecer os objetos para aumentar a taxa de grãos, reduzir o tamanho do equipamento, e reduzir a necessidade de energia.
[0103]Em alguns casos, o sistema de semeadura é configurado para aplicar pelo menos dois tipos diferentes de sementes em localizações diferentes, em que o tipo de semente aplicada depende pelo menos em parte de pelo menos um parâmetro medido de cada dita localização, e pelo menos um parâmetro medido é escolhido a partir do conjunto de um parâmetro de substrato, um parâmetro de planta de cultura e um parâmetro de elemento de cultura colhido próximo à dita localização. Em alguns casos, o sistema de semeadura é disposto para aplicar substâncias associadas, tal como fertilizante no solo ou substrato. Em alguns casos, o sistema de semeadura é configurado para aplicar pelo menos duas composições diferentes de substâncias associadas em localizações diferentes em que a composição de substâncias associadas depende, pelo menos em parte, de pelo menos um parâmetro medido a partir de cada dita localização, e o pelo menos um parâmetro medido é escolhido a partir do conjunto de um parâmetro de substrato, um parâmetro de planta de cultura e um parâmetro de elemento de cultura colhido próximo à dita localização.
[0104]Em algumas modalidades, é fornecido um arranjo para depositar partículas singuladas a partir do sistema de singulação em um substrato ou carreador intermediário. O material do substrato intermediário funciona para preservar as relações espaciais entre as partículas assim depositadas. O material do substrato intermediário pode ser depositado no solo ou substrato de cultivo em um segundo momento posterior por um sistema de depósito de substrato de uma maneira que transfere substancialmente o arranjo espacial de partículas no substrato intermediário para o arranjo das partículas no solo ou substrato de cultivo. Por exemplo, se as sementes são transferidas para um substrato intermediário em um intervalo de 10 mm, então o substrato intermediário é depositado no solo de forma que o intervalo entre as sementes também seja de 10 mm.
[0105]Em algumas modalidades, o arranjo de partículas em um segmento do substrato intermediário de tamanho A é determinado pelo menos em parte por pelo menos um parâmetro medido específico para uma localização no solo ou substrato de cultivo de tamanho A e o segmento de substrato intermediário é transferido para a localização. Ou seja, há um mapeamento um para um entre as localizações no solo ou substrato de cultivo e as localizações no substrato intermediário. As partículas podem ser sementes, produtos químicos tal como fertilizantes, herbicidas direcionados a plantas daninhas, pesticidas ou fungicidas, um dispositivo sensor, ou agentes biológicos que servem para melhorar ou proteger as plantas cultivadas a partir das sementes.
[0106]Em algumas modalidades, o substrato intermediário envolve completamente uma semente.
[0107]Em algumas modalidades, pelo menos uma superfície do substrato intermediário é revestida com um material adesivo que funciona para reter uma partícula depositada em uma localização no substrato intermediário na localização. Por exemplo, o substrato intermediário pode ser uma fita com um adesivo em um lado que mantém as sementes colocadas em contato com o adesivo.
[0108]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é composto de material que é extrudado ao mesmo tempo que as partículas singuladas são apresentadas a uma extrusora. Por exemplo, um gel com um baixo módulo de volume é extrudado a partir de uma extrusora continuamente e as partículas singuladas impactam e ficam arrastadas no gel em intervalos controlados. O gel é composto de uma maneira que o módulo de volume aumenta logo após a extrusão e incorporação de uma partícula. O módulo de gel pode aumentar, por exemplo, devido à evaporação de um solvente ou uma mudança na temperatura.
[0109]Em algumas modalidades, a composição do gel extrudado é alterada de uma maneira que torna o substrato intermediário gerado por ele mais adequado para uma localização particular em que a composição é alterada pelo menos em parte devido a pelo menos uma propriedade medida da localização onde o substrato intermediário será colocado. Por exemplo, a concentração de um nutriente dissolvido no gel pode ser aumentada quando uma baixa concentração do nutriente é medida na localização em que o substrato intermediário deve ser colocado.
[0110]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é formado por pelo menos duas camadas em que uma partícula é colocada em uma primeira camada e uma segunda camada é subsequentemente colocada para cobrir a partícula e a primeira camada. Além disso, pelo menos duas camadas podem ser fundidas após a partícula ser depositada de modo a encapsular a partícula.
[0111]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é composto por um tubo de fibra que é trançado continuamente e em torno de cada partícula à medida que ela é introduzida a partir do sistema de singulação. Além disso, o diâmetro do tubo de fibra pode variar de uma maneira que restrinja cada partícula a um segmento curto do tubo de fibra.
[0112]Em algumas modalidades, o substrato intermediário carrega uma única semente. Em algumas modalidades, o substrato intermediário carrega uma pluralidade de sementes.
[0113]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é composto por uma seção principal rígida e uma seção de carga útil. De preferência, a seção principal tem a forma de uma ponta para penetrar no solo ou no meio de cultivo. De preferência, a seção principal é biodegradável. Em algumas modalidades, a seção principal contém pelo menos um dentre fertilizante, herbicida, fungicida, pesticida ou um agente biológico para auxiliar no cultivo da planta. Em algumas modalidades, a seção de carga útil é fechada com um revestimento rígido anexado à seção principal que é deixada no solo ou meio de cultivo após a colocação. Em algumas modalidades, a seção de carga útil é fechada em um tubo integrado ao meio de colocação de substrato, em que o dito tubo se conecta à seção principal durante a colocação do substrato intermediário e se desprende após a colocação do substrato intermediário deixando a dita seção principal e a seção de carga útil no solo ou substrato de cultivo. Em uma modalidade preferencial, uma parte da seção de carga útil contém uma semente. De preferência, o diâmetro da seção de carga útil é pelo menos duas vezes o diâmetro da semente. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém ainda solo em contato com a semente. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém um meio de regulação de transporte que regula a taxa de transporte de uma substância química, tal como fertilizante, para a semente. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém fertilizante. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém fungicida para inibir a infecção por fungos. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém pesticida para inibir insetos. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém herbicida para inibir plantas daninhas. Em algumas modalidades, uma parte da seção de carga útil contém um agente biológico que promove o cultivo da planta.
[0114]Em algumas modalidades, as partículas são fixadas ao substrato intermediário no sistema de singulação rotativo. Em outras modalidades, as partículas são fixadas ao substrato intermediário após as partículas singuladas deixarem o sistema de singulação rotativo.
[0115]Em algumas modalidades, o substrato intermediário contém fertilizante em regiões próximas à localização da semente e é estruturado para liberar o fertilizante para a planta que cresce a partir da semente de uma maneira controlada. O substrato intermediário pode ter, por exemplo, uma composição que regula a taxa de difusão do fertilizante a partir de um ou mais reservatórios para a planta.
[0116]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é composto de uma maneira que inibe a difusão do fertilizante para fora da camada de substrato e permite a difusão do fertilizante de uma maneira controlada para uma planta que cresce a partir de uma semente colocada sobre ou no substrato. O substrato intermediário pode ter, por exemplo, uma carroceria em camadas em que as camadas internas permitem a difusão do fertilizante e as camadas externas bloqueiam a difusão do fertilizante.
[0117]Em algumas modalidades, o substrato intermediário é composto de uma maneira que fornece proteção física às sementes. Por exemplo, o substrato intermediário pode conter material que um inseto não pode mastigar.
[0118]Em algumas modalidades, as informações sobre pelo menos uma propriedade física mensurável de cada semente em uma sequência de sementes colocadas em um substrato de cultivo, um substrato intermediário, ou no solo são armazenadas em um banco de dados ou outro formato, juntamente com informações sobre a localização em que as sementes foram colocadas.
[0119]Em algumas modalidades, um sistema de medição é adicionado a pelo menos uma localização no substrato intermediário e o sistema de medição faz pelo menos uma medição de pelo menos uma propriedade e transmite a medição para um receptor. A propriedade medida pode ser a concentração de uma substância química, tal como água, produtos químicos essenciais para o cultivo e a saúde das plantas, tal como, mas não limitados a compostos contendo nitrogênio, fósforo, potássio, cálcio, ferro e selênio, ou um gás tal como dióxido de carbono, metano ou oxigênio. A propriedade medida pode ser a temperatura. A propriedade medida pode ser luz. A propriedade medida pode ser vibração indicando, por exemplo, a presença de um inseto. A propriedade medida pode ser a presença de um agente biológico, tal como um fungo, por exemplo, abrindo uma porta fazendo com que um chip de análise ELISA microfluídico amostre o ambiente em torno do substrato em um tempo predefinido ou acionado.
[0120]Em algumas modalidades, o substrato intermediário pode conter ainda uma pluralidade de elementos de codificação em posições distintas no substrato intermediário. Os elementos de codificação podem consistir de uma pluralidade de zonas que são física ou quimicamente distintas do substrato intermediário. As zonas fisicamente distintas podem ser, por exemplo, perfurações, endentações, arranhões, variações na textura, variações na orientação magnética, variações na orientação eletrônica, variações nos eixos ópticos, e similares. As zonas quimicamente distintas podem ser, por exemplo, marcas de tinta formando um código de barras, um padrão de pontos ou uma sequência de símbolos. Os elementos de codificação podem ser um transponder, tal como uma etiqueta RFID. Os elementos de codificação podem ser posicionados nos pontos finais de um segmento de substrato intermediário contendo uma sequência de partículas, tal como sementes e / ou fertilizantes, entre os pontos finais. Os elementos de codificação podem especificar uma chave em um banco de dados e a chave é usada para identificar a localização no solo ou substrato de cultivo que aponta onde o substrato intermediário deve ser colocado. Dois elementos de codificação são suficientes para especificar a colocação de um segmento linear de substrato intermediário e três elementos de codificação são suficientes para especificar a colocação de um segmento plano de substrato intermediário. Por exemplo, os pontos finais A e B identificados por elementos de codificação em um segmento de substrato intermediário podem corresponder aos pontos A’ e B’ no solo ou meio de cultivo. Mais elementos de codificação podem ser incluídos em um segmento de substrato intermediário que são redundantes e podem ser usados para corrigir erros de leitura dos elementos de codificação devido a, por exemplo, poeira em um campo. Em algumas modalidades, um elemento de codificação está associado a cada semente ou partícula. A localização no substrato intermediário pode ser especificada pelos elementos de codificação com uma precisão de um milímetro ou melhor.
[0121]Em algumas modalidades, um arranjo de colocação de substrato inclui um sistema para transladar o substrato intermediário em três direções ortogonais antes da colocação no solo ou substrato de cultivo em que uma direção é substancialmente perpendicular ao solo ou substrato de cultivo. Por exemplo, o arranjo de colocação pode incluir um estágio XYZ incluindo um motor de passo para cada direção de deslocamento. No caso em que o aparelho semeador como um todo é transladado na direção X em relação ao solo, o arranjo de colocação pode incluir estágio de deslocamento linear orientado na direção Y, onde a direção Y é diferente da direção X e um estágio de deslocamento linear orientado na direção Z substancialmente perpendicular ao solo. De preferência, a direção Y é ortogonal à direção X. Em uma modalidade preferencial, o meio de colocação de substrato intermediário inclui um estágio que se translada com uma velocidade igual e oposta à velocidade do aparelho semeador, de modo que a velocidade do meio de colocação de substrato intermediário seja zero com relação ao solo durante a colocação de pelo menos uma parte do dito substrato intermediário. Em algumas modalidades, o meio de colocação de substrato pode ter uma precisão de um milímetro ou melhor.
[0122]Em algumas modalidades, o arranjo de colocação de substrato está ligado a um sistema de determinação de localização que opera para medir a localização de um ponto de referência no aparelho semeador em relação à terra. O sistema de determinação de localização pode ser, por exemplo, um receptor GPS. O sistema de determinação de localização pode, por exemplo, ser um receptor de rádio que recebe sinais a partir de antenas colocadas em pontos de referência em um campo. O sistema de determinação de localização pode ser um dispositivo óptico que emite um pulso óptico e mede o tempo de voo ou fase do pulso refletido a partir de um ponto de referência. Os versados na técnica reconhecerão que a incerteza nessas medições pode ser muito maior do que a precisão do sistema de colocação de substrato ou da colocação de sementes no substrato intermediário. Por exemplo, a incerteza em uma única medição de GPS pode ser de cerca de 1000 mm, enquanto a precisão da colocação de sementes no substrato intermediário pode ser de cerca de 1 mm. De modo a obter a precisão de colocação de sementes de milímetros em um campo, as informações de localização de GPS por si só não são suficientes. Outros meios de medição de localização são necessários para complementar ou substituir o GPS.
[0123]De acordo com um outro aspecto da invenção, é fornecido um método para o cultivo de colheitas m um meio de cultivo que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as colheitas; colher as colheitas e separar os elementos coletados das colheitas a partir de outro material de cultivo; durante a semeadura, colocar as ditas sementes em diferentes padrões no meio de cultivo, onde os padrões definem as respectivas diferentes localizações no meio de cultivo; e subsequente à semeadura, identificar as ditas diferentes localizações pela leitura dos diferentes padrões.
[0124]Em algumas modalidades, as informações de localização são codificadas na sequência de sementes colocadas no solo, colocadas em um substrato de cultivo ou colocadas em um substrato intermediário. A informação de localização pode ser codificada pelas posições relativas das sementes e pelos tipos de sementes. Em algumas modalidades, a informação de localização é codificada no espaçamento entre as sementes colocadas no solo, colocadas em um substrato de cultivo ou colocadas em um substrato intermediário. Em algumas modalidades, as informações de localização são codificadas como uma série de diferentes deslocamentos entre as sementes ao longo de um eixo longitudinal. Em algumas modalidades, as informações de localização são codificadas como uma série de diferentes deslocamentos de sementes transversais a um eixo longitudinal. Em algumas modalidades, a informação de localização é codificada em uma combinação de sequência de tipo de semente e deslocamento entre as sementes. Em algumas modalidades, um meio de localização fornece informações de posição precisas com mais precisão do que os deslocamentos entre as sementes e as posições de colocação de sementes são referenciadas a coordenadas absolutas precisas.
Em algumas modalidades, um meio de localização é menos preciso do que os deslocamentos entre sementes e os posicionamentos de sementes são referenciados a um deslocamento relativo para uma localização ou localizações de sementes anteriores.
Embora possa não ser viável medir a posição ou o tipo de semente após a colocação diretamente no solo, as informações de localização podem ser lidas depois que as sementes brotam pela localização e tipo de plantas que crescem a partir das sementes.
Por exemplo, uma localização de GPS pode ser usada para identificar uma região de plantas cultivadas a partir de um padrão conhecido de sementes.
A posição de cada planta pode ser medida e as posições podem ser comparadas com as posições do padrão conhecido de sementes para encontrar a correspondência mais próxima.
Uma vez que o padrão das posições das plantas é combinado com o padrão das posições das sementes, cada planta pode ser combinada com a semente que a produziu.
No caso de serem plantados dois ou mais tipos de sementes, a localização pode ser inferida pelo tipo de planta.
Por exemplo, se as sementes de cevada B e de canola C forem colocadas na sequência BBBCBCCB, então a localização pode ser determinada procurando pela sequência BBBCBCCB na região especificada por um dispositivo de determinação de localização de menor resolução.
A identidade da semente que produziu cada planta na sequência pode ser determinada assim que a sequência for correspondida.
Além disso, a identidade da semente que produziu cada planta em regiões adjacentes pode ser identificada simplesmente contando o número de plantas na sequência em relação à sequência de referência conhecida.
A sequência de código no exemplo acima é equivalente a um número de oito bits que pode ser usado para identificar uma das 256 localizações de referência.
O número efetivo de bits pode ser aumentado por qualquer combinação de aumento do comprimento da sequência, aumento do número de tipos de plantas, e incluindo informações de posição relativa conforme discutido acima.
[0125]Em algumas modalidades, um único tipo de sementes é plantado geralmente em uma fileira ao longo de um primeiro eixo e a informação de localização é codificada como uma sequência de deslocamentos entre sementes sucessivas ao longo do dito primeiro eixo. Por exemplo, a sequência de deslocamentos pode formar uma forma de onda de densidade de semente longitudinal ao longo do dito primeiro eixo. Por exemplo, a sequência de deslocamentos pode ser transversal ao dito primeiro eixo para formar uma forma de onda transversal. A forma de onda pode consistir de ambos deslocamentos longitudinais e transversais. A forma de onda consiste de pelo menos três e de preferência mais de quinze posições de sementes consecutivas. Uma sequência mais longa de posições de sementes é preferencial porque a forma de onda pode ser lida mesmo se algumas das sementes não germinarem e contribuem para as informações de localização. De fato, uma vez que a forma de onda é determinada, a identidade das sementes que não germinaram pode ser determinada por um vazio em suas posições esperadas. Em algumas modalidades, a informação de localização bidimensional é codificada pela variação da fase ou da forma de onda de fileiras sucessivas paralelas ao primeiro eixo e deslocadas transversalmente.
[0126]Em algumas modalidades, um meio de computação gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta em cada localização em um campo ou substrato de cultivo, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados na dita localização.
[0127]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações de localização a partir de um meio de medição de localização e pelo menos uma propriedade medida da localização a partir de um meio sensor, e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, em pelo menos uma propriedade medida na localização medida, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados em tal localização.
[0128]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre uma ou mais propriedades de cultura em uma colheita anterior em cada localização e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, nas ditas informações de colheita anterior em cada localização em um campo ou substrato de cultivo, seleciona a opção que melhor se ajusta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados em tal localização.
[0129]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre pelo menos uma propriedade de sementes disponíveis para a semeadora em um recipiente de sementes e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, na dita propriedade de semente, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados na dita localização.
[0130]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre a localização e pelo menos uma propriedade de semente a partir de um sensor medindo uma semente singulada imediatamente disponível na dita localização e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, na dita propriedade de semente e na dita localização, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados em tal localização.
[0131]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre as condições do solo em cada localização a partir de medições anteriores e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, nas ditas informações de condição do solo em cada localização em um campo ou substrato de cultivo, seleciona a opção que melhor se ajusta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados em tal localização.
[0132]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre a elevação de cada localização e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, nas ditas informações de elevação em cada localização em um campo ou substrato de cultivo, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados na dita localização.
[0133]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre o clima passado em cada localização e gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, nas ditas informações meteorológicas em cada local em um campo ou substrato de cultivo, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados na dita localização.
[0134]Em algumas modalidades, o meio de computação recebe informações sobre localização, elevação, condições do solo, clima passado, rendimento da colheita anterior, e propriedades da semente, gera pelo menos dois cenários para o cultivo da planta com base, pelo menos em parte, em pelo menos algumas das ditas entradas, seleciona a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente e os elementos relacionados sejam colocados em tal localização.
[0135]De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é fornecida uma máquina de colheita que compreende: um sistema de colheita incluindo componentes para coletar elementos a serem colhidos a partir de colheitas em um meio de cultivo e para separar os elementos coletados a partir de outro material de colheita; um arranjo de transporte para causar movimento relativo entre o meio de cultivo e o sistema de colheita; um sistema de separação para separar alguns dos elementos coletados de outros dos elementos coletados; o sistema de separação incluindo um sistema sensor disposto para medir pelo menos uma propriedade dos elementos coletados em que os elementos são separados com base na propriedade detectada.
[0136]Será apreciado que a colheitadeira pode ser montada ou acoplada a um trator para movimento através de um campo ou as colheitas podem ser montadas em um sistema de transporte móvel passado um sistema de colheita estacionário.
[0137]De acordo com uma característica importante da invenção, é fornecido um sistema sensor incluindo um processador disposto para medir pelo menos uma propriedade de cada elemento separado, em que os elementos são separados com base na propriedade detectada.
[0138]De acordo com um segundo aspecto da invenção, é fornecida uma máquina de colheita que compreende: um sistema de colheita incluindo componentes para coletar elementos a serem colhidos a partir de colheitas em um meio de cultivo e para separar os elementos coletados de outro material de colheita; um arranjo de transporte para causar movimento relativo entre o meio de cultivo e o sistema de colheita; um sistema de separação para separar alguns dos elementos coletados de outros dos elementos coletados; em que é fornecida uma unidade de colheita auxiliar para colher elementos coletados separadamente a partir de uma planta ou área selecionada.
[0139]O arranjo aqui citado pode ser usado para colher sementes de colheita e separar as sementes de outro material de colheita em que, antes da colheita, analisar a colheita para determinar plantas ou áreas de plantas selecionadas, separadamente da colheita das sementes, usando um dispositivo de colheita auxiliar para colher as plantas ou áreas de plantas selecionadas para formar um suprimento de sementes selecionadas e semear usando pelo menos algumas das sementes selecionadas.
[0140]De preferência, a semeadura ocorre usando dados de localização que podem incluir dados obtidos no processo de colheita e classificação para determinar o potencial de cultivo de certas áreas de um campo.
[0141]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, a unidade de colheita auxiliar é montada no arranjo de transporte para movimento em relação ao sistema de colheita para uma localização requerida.
[0142]Em alguns casos, os elementos coletados são separados em uma máquina comum com a colheita. No entanto, opcionalmente, os elementos coletados podem ser transportados para um sítio separado a partir de uma máquina de colheita e são separados no sítio separado.
[0143]De acordo com outro aspecto importante da invenção, durante o plantio, as colheitas são colocadas em localizações definidas em um padrão relacionado a diferentes localizações no meio de cultivo e durante a colheita detectando o padrão nas colheitas e determinando a localização no substrato através da análise do padrão.
[0144]O padrão ou a codificação pode ser unidimensional na direção transversal ou longitudinal ou pode ser bidimensional tanto na direção transversal quanto na direção longitudinal para determinar uma localização específica no substrato.
[0145]Em um arranjo, o padrão pode ser detectado medindo-se os elementos de colheita colhidos após a colheita, enquanto na máquina de colheita, analisando as sementes ou elementos de colheita. Isso pode fornecer apenas uma localização relativamente grosseira no substrato, exigindo que faixas das culturas individuais sejam plantadas. No entanto, alternativamente ou em adição, o padrão pode ser detectado medindo-se as culturas antes da colheita usando várias formas de sensores de máquina montados ou separados.
[0146]De acordo com uma característica importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um dispositivo de classificação mecânica que responde ao sistema sensor para direcionar os elementos para caminhos separados.
[0147]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, os caminhos são direcionados para recipientes de armazenamento separados transportados no arranjo de transporte. No entanto, o armazenamento pode ocorrer em outro componente do sistema.
[0148]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um dispositivo para separar os elementos em um fluxo singulado dos elementos para a medição.
[0149]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema sensor compreende qualquer dispositivo que recebe um fluxo de partículas a partir da colheita a ser medida e pode realizar a etapa de medição que pode incluir fótons, elétrons, nêutrons, átomos, íons, moléculas ou qualquer combinação dos citados.
[0150]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema sensor opera para obter informações sobre pelo menos um parâmetro de qualidade de cada partícula de cultura que é analisada para fornecer uma classificação do elemento.
[0151]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema sensor opera para obter o momento em que a partícula é processada.
[0152]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema sensor opera para gerar estatísticas resumidas dos elementos detectados e, opcionalmente, a separação e o tempo.
[0153]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o processador do sistema sensor opera para obter uma localização do sistema de colheita durante a detecção.
[0154]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o método inclui separar alguns dos elementos de outros com base na localização da colheita. Ou seja, o sistema pode detectar a localização do sistema de colheita em relação à cultura e pode selecionar certas sementes ou elementos com base nessa localização e pode armazená-los ou usá-los de forma independente. Isso pode ser usado em conjunto com um sistema sensor adicional configurado para detectar parâmetros de fenótipo de plantas de cultivo antes do sistema de colheita. Essas plantas selecionadas podem então ser colhidas separadamente e os elementos da unidade de colheita auxiliar podem ser armazenados em relação às informações relativas a uma localização da planta ou área. Os sensores que detectam a colheita podem ser montados na colheitadeira em um suporte mecânico inicial ou em outras localizações. Alternativamente, a colheitadeira pode usar informações obtidas a partir de sensores montados em outras plataformas. Outras plataformas podem incluir outras unidades de colheitadeira, um veículo de levantamento, drones, e satélites.
[0155]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o processador do sistema sensor é disposto para gerar estatísticas sobre como os parâmetros dos elementos se relacionam espacialmente à medida que o sistema de colheita se move de uma localização para outra.
[0156]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, as estatísticas são usadas para alocar terra a variedades de culturas e planejar insumos de fertilizantes para culturas subsequentes.
[0157]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema sensor inclui uma entrada disposta para alterar os critérios de classificação.
[0158]De acordo com uma característica opcional importante da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o processador inclui uma entrada pela qual os usuários finais comunicam seus requisitos de qualidade e o processador do sistema sensor é disposto para colocar elementos em caminhos separados dedicados aos requisitos do usuário final.
[0159]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, as características de qualidade determinadas pelo sistema sensor são usadas para comercializar a colheita e aumentar seu valor agregado.
[0160]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema sensor adicional configurado para detectar parâmetros de fenótipos de plantas cultivadas no solo antes do sistema de colheita.
[0161]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o processador ou um sistema de controle central é disposto para realizar uma análise estatística para produzir informações sobre como os parâmetros de rendimento e qualidade se correlacionam com parâmetros de sementes como uma função da localização para permitir ao agricultor plantar o melhor tipo de semente para cada localização em um campo.
[0162]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecida uma unidade de colheita auxiliar antes do sistema de colheita para colher separadamente elementos de uma planta ou área selecionada.
[0163]A unidade de colheita auxiliar pode ser montada no arranjo de transporte para movimento através do sistema de colheita para uma localização requerida ou pode ser um sistema anterior ao colheitadeira convencional que inclui uma série de componentes de coleta através da colheitadeira para operar em plantas selecionadas deixando outras plantas para serem colhidas de forma convencional. Alternativamente, o sistema auxiliar pode ser um sistema independente totalmente separado transportado e operado de forma independente. A análise necessária para determinar as plantas a serem colhidas pode ser realizada opticamente, por exemplo, por análise de imagem ou por outros métodos disponíveis para os versados na técnica. A análise pode usar sensores na colheitadeira ou outros sensores independentes.
[0164]De preferência, os próprios elementos da unidade de colheita auxiliar são medidos e classificados de modo a selecionar o melhor em relação a certas características selecionadas do total. O melhor deles poderia ser usado em um sistema de semeadura ou retido para outros fins.
[0165]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, é fornecido um sistema de semeadura acoplado ao arranjo de transporte para aplicar as sementes no solo ou substrato após a colheita. Em alguns casos, o sistema de semeadura é configurado para aplicar pelo menos dois tipos diferentes de sementes em diferentes localizações em que o tipo de semente aplicada depende, pelo menos em parte, de pelo menos um parâmetro medido a partir de cada dita localização e pelo menos um parâmetro medido é escolhido a partir do conjunto de um parâmetro de substrato, um parâmetro de elemento de cultura colhido, e um parâmetro de elemento de cultura colhido próximo à dita localização. Em alguns casos, o sistema de semeadura é disposto para aplicar substâncias associadas, tal como fertilizante no solo ou no substrato. Em alguns casos, o sistema de semeadura é configurado para aplicar pelo menos duas composições diferentes de substâncias associadas em localizações diferentes em que a composição de substâncias associadas depende, pelo menos em parte, de pelo menos um parâmetro medido a partir de cada dita localização e pelo menos um parâmetro medido é escolhido a partir do conjunto de um parâmetro de substrato, um parâmetro de planta de cultura, e um parâmetro de elemento de cultura colhido próximo à dita localização.
[0166]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o sistema de semeadura recebe elementos selecionados a partir do dispositivo de classificação.
[0167]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o tipo de semente semeada pelo sistema de semeadura juntamente com sua localização é armazenado.
[0168]No mínimo, a invenção compreende um meio de transporte, um meio de colheita, um meio mecânico de classificação que atua em cada item, e uma pluralidade de meios de armazenamento. O sistema, como um todo, compreendendo um meio de transporte, um meio de colheita, um meio de classificação, uma pluralidade de meios de armazenamento, e recursos opcionais é chamado daqui em diante de um sistema de classificação de colheita abreviado HSS. O meio de transporte é qualquer veículo que move os meios de colheita, meios de classificação e meios de armazenamento de uma localização para outra. Os meios de colheita referem-se a uma ou mais peças de equipamento que desempenham as funções de remover pelo menos uma parte de uma planta de cultivo de sua localização de cultivo, processar a dita parte para separar as partes utilizáveis e as partes não utilizáveis, e transferir as partes utilizáveis para um meio de armazenamento.
[0169]O termo “meio de classificação” se refere a um sistema mecânico que separa uma coleção de partículas em partículas individuais, mede pelo menos uma propriedade de cada partícula, e direciona cada partícula para um destino com base, pelo menos em parte, em pelo menos uma propriedade medida. O meio de armazenamento refere-se a qualquer invólucro que, pelo menos parcialmente, restringe o movimento de uma pluralidade de partículas. Normalmente, o meio de armazenamento refere-se a uma recipiente, mas uma seção curta de tubo (normalmente usada para transferir partículas de uma localização para outra) também pode constituir um meio de armazenamento para o propósito da invenção.
[0170]Embora a etapa de separação normalmente atue para separar as partículas em elementos individuais que são suficientemente separados para permitir que os parâmetros individuais da partícula sejam medidos, em alguns casos, o mesmo sistema pode ser usado onde as partículas são apenas suficientemente separadas para obter medições significativas de um grupo de partículas. Ou seja, as partículas podem ser formadas em um fluxo onde as partículas são parcialmente sobrepostas e a medição pode ser uma média de duas ou mais partículas em vez de obtida a partir de uma única partícula.
[0171]Em outra modalidade, os meios de classificação e os meios de armazenamento podem ser pequenos o suficiente para serem transportados por um humano ou, em vez disso, podem ser transportados em um carrinho. O carrinho pode ser motorizado, puxado por um humano ou por um animal. Em uma modalidade preferencial, os meios de colheita mecânicos e os meios de classificação mecânicos são transportados juntamente com um meio de armazenamento em um meio de transporte mecânico, em particular uma ceifeira-debulhadora. Em termos simples, a modalidade preferencial tem as características de uma ceifeira-debulhadora mais a característica adicional de meio de classificação.
[0172]Em uma modalidade preferencial, o meio de classificação compreende uma etapa de singulação, uma etapa de medição, e uma etapa de desvio. Em uma modalidade mais preferencial, a etapa de singulação e a etapa de desvio são realizadas conforme descrito no pedido PCT publicado WO 2018/018155 pelo presente requerente publicado em 1º de fevereiro de 2018, cujo arranjo pode ser usado aqui e que é incorporado por referência.
[0173]Este documento descreve um singulador que consiste de um corpo rotativo com um ou mais dutos saindo de uma região central onde as partículas a granel são introduzidas em uma região externa onde as partículas singuladas são liberadas. As partículas são aceleradas por forças de inércia dependentes da velocidade angular do corpo rotativo e da forma dos dutos. A força de inércia também orienta as partículas de modo a minimizar a energia potencial. Para todas as partículas, exceto as esféricas, o eixo longo da partícula se alinhará preferencialmente com o eixo do duto. A especificação inclui a medição das propriedades das partículas ou dentro de um duto ou após a liberação, bem como um meio para redirecionar as partículas com base nas propriedades medidas. Qualquer dispositivo que recebe um fluxo de partículas a partir da partícula de cultura a ser medido e pode realizar a etapa de medição. O fluxo de partículas pode ser fótons, elétrons, nêutrons, átomos, íons, moléculas ou qualquer combinação dos citados. Em algumas modalidades, a etapa de medição é realizada usando dispersão de luz, conforme descrito em US 8227719 (Prystupa e outros), emitida em 24 de julho de 2012, cuja descrição é aqui incorporada por referência e pode ser estudada para mais informações.
[0174]Em outras modalidades, a etapa de medição pode ser realizada por um espectrômetro escolhido a partir do grupo de raios x, UV-Vis, infravermelho próximo, infravermelho médio e Raman que analisa a composição química de uma partícula. Em outras modalidades, a etapa de medição é realizada com um espectrômetro de massas.
[0175]Em outra modalidade, a massa simples pode ser medida usando uma célula de carga.
[0176]Em outra modalidade, o meio de medição usa ondas acústicas para medir a solidez e detectar vazios. Em outra modalidade, o meio de medição é uma câmera multiespectral que analisa o tamanho, a forma e as características da superfície de uma partícula. Em outra modalidade, o meio de medição é capacitivo para medir a constante dielétrica e o teor de umidade da partícula. Em uma modalidade mais preferencial, pelo menos dois dos meios de medição listados são usados. Em uma modalidade ainda mais preferencial, pelo menos três dos meios de medição listados são usados. As informações sobre pelo menos um parâmetro de qualidade de cada partícula de cultura são analisadas para fornecer uma classificação de cada partícula de cultura e a partícula de cultura é desviada para um recipiente de armazenamento correspondente à classificação. Por exemplo, se a partícula de cultura é um grão de cevada, o grão de cevada pode ser classificado como apto para maltagem, apto para ração, ou doente. Os grãos de cevada próprios para maltagem são desviados pelo classificador para uma recipiente de maltagem, os grãos de cevada próprios para ração são desviados para um compartimento de ração, e os grãos de cevada doentes são desviados para um recipiente de reciclagem.
[0177]Em outra modalidade, o sistema aqui compreende um meio de transporte, um meio de colheita, um meio de classificação, uma pluralidade de meios de armazenamento, um meio de computação, e um meio de apresentação. O meio de computação descrito aqui é incremental à funcionalidade descrita acima dentro do escopo dos meios de classificação e pode ser executado no mesmo dispositivo de computação. O meio de computação recebe informações sobre os parâmetros medidos de cada partícula de cultura e a classificação atribuída a cada partícula de cultura juntamente com o tempo em que a partícula foi processada a partir dos meios de classificação e gera estatísticas resumidas. As estatísticas resumidas podem incluir, mas não estão limitadas ao número de partículas de cultura processadas, a massa total, estatísticas que descrevem a distribuição de massa, o número de partículas de cultura processadas por unidade de tempo, o número de partículas de cultura em cada classificação, o número de partículas de cultura em cada classificação processada por unidade de tempo e estatísticas de qualidade agregadas para cada classificação. Os parâmetros de qualidade podem incluir, mas não estão limitados a tamanho, forma, massa, tamanho do grânulo, doenças tal como a presença de fungos, presença de micotoxinas, predação tal como a presença de insetos, presença de herbicida, presença de pesticida, teor de umidade, proteína total, tipos de proteína, perfil de aminoácidos, carboidratos totais, razão amilose / amilopectina, lipídios, flavenoides, e análise elementar incluindo isótopos. Em uma modalidade mais preferencial, o HSS compreende todos os elementos anteriores mais um meio para medir a localização do meio de colheita.
[0178]A informação de localização pode ser derivada de GPS ou de transponders de posição dedicados ou de análise de padrões de plantas de cultivo, ou de qualquer combinação dos mesmos. O meio de computação gera estatísticas sobre como os parâmetros das partículas de cultura se relacionam espacialmente à medida que o HSS se move de uma localização para outra.
[0179]A localização pode ser realizada usando a codificação de colheita de duas ou mais colheitas descritas a seguir, onde as diferentes colheitas são dispostas em um padrão que define um código mensurável para identificar uma localização única.
[0180]O meio de computação transmite pelo menos algumas das estatísticas geradas para um meio de apresentação. O meio de apresentação pode ser, por exemplo, uma tela de exibição. As informações podem ser apresentadas em forma gráfica para que o operador tome decisões imediatas sobre a colheita e a classificação. O operador pode optar por alterar os critérios de classificação no meio da colheita para otimizar o valor agregado da colheita. As informações podem ser usadas para alocar terras a variedades de culturas e planejar insumos de fertilizantes para as colheitas subsequentes no mesmo ano ou em anos subsequentes. Mais importante ainda, informações detalhadas sobre as características de qualidade podem ser usadas para comercializar a colheita e aumentar o seu valor agregado. Como a triagem e a classificação são feitas durante o processo de colheita, a colheita está disponível para entrega imediata.
[0181]O meio de apresentação pode apresentar informações de várias colheitadeiras funcionando lado a lado ou mesmo em localizações geograficamente diferentes e um operador mestre pode coordenar a operação das colheitadeiras para coletar e agregar as quantidades de recipientes de colheita desejadas em múltiplas localizações.
[0182]Em uma modalidade mais preferencial, o arranjo neste documento inclui todas as características anteriores, mais um meio para os usuários finais comunicarem seus requisitos de qualidade ao sistema de colheita e para o sistema de colheita colocar as partículas de cultura em recipientes separados dedicados a cada usuário final. O sistema de colheita comunica ainda a cada usuário final o volume de partículas de cultura coletadas no recipiente dedicado que atendeu aos seus requisitos de qualidade. As partículas de cultura não atribuídas a um usuário final são colocadas em recipientes atribuídos pelo operador normalmente, mas não necessariamente correspondendo aos graus de mercadorias estabelecidos.
[0183]Em uma modalidade mais preferencial, a invenção inclui todas as características anteriores, mais um ou mais sensores configurados para detectar os parâmetros de fenótipo de plantas de cultivo antes da operação de colheita. Os sensores de plantas são de preferência câmeras hiperespectrais operáveis de 600 nm a 1700 nm ou mais preferencialmente de 400 nm a 2300 nm com 10 nm ou melhor resolução espectral. As câmeras operáveis em faixas de comprimento de onda limitadas ou mesmo câmeras monocromáticas estão dentro do escopo da invenção, mas menos preferenciais.
[0184]Os sensores adicionais podem ser montados no sistema de colheita ou em um veículo independente, tal como um drone. Os sensores adicionais transmitem informações sobre os parâmetros de fenótipo e a localização de plantas de cultivo individuais ou grupos de plantas de cultivo dentro de uma pequena região para o sistema de colheita. O sistema de colheita da presente invenção fornece a etapa adicional de relacionar as informações de fenótipo da planta às informações de partículas de cultura obtidas na etapa de classificação para produzir informações sobre como os fenótipos da planta se correlacionam com as características de qualidade das partículas de cultura. Dever-se-ia notar que os fenótipos e as partículas de cultura podem ser de diferentes tipos de plantas de cultivo: isto é, as propriedades de diferentes tipos de plantas de cultura podem ser correlacionadas. Desta forma, os dados hiperespectrais de uma localização conhecida podem ser correlacionados com os dados de qualidade da cultura colhida para melhor modelar a qualidade da colheita com base na imagem hiperespectral. As informações obtidas podem ser usadas para identificar os efeitos da competição e do mutualismo entre as plantas e, assim,
melhorar os modelos agronômicos usados para prever o cultivo das culturas. Em algumas modalidades, os modelos agronômicos melhorados podem ser específicos para uma determinada localização ou conjunto de localizações em um campo, em que o tamanho de uma localização é o tamanho do dossel ou zona de raiz de uma planta de cultivo, normalmente menor do que um metro quadrado. Em outras modalidades, o modelo agronômico melhorado pode ser baseado em informações sobre fenótipos de cultura, propriedades de partículas de cultura, propriedades de substrato e clima de várias localizações em vários campos a partir de sensores em várias colheitadeiras. O modelo pode ser usado subsequentemente para otimizar o tempo de colheita com base em levantamentos hiperespectrais das condições de campo. Como os parâmetros de fenótipo mudam com o tempo (maturação da planta), informações detalhadas sobre como os fenótipos se correlacionam com a qualidade das sementes na colheita permitem que um operador escolha uma época de colheita que otimize a qualidade agregada das sementes colhidas. Dever-se-ia notar que as características de qualidade de um tipo de cultura podem se correlacionar com as características de qualidade de um tipo de cultura diferente, portanto, as informações sobre o tipo de cultura colhida podem ser usadas para prever o desempenho de um tipo de cultura diferente. A informação também permite que o operador identifique os fenótipos associados às características de qualidade desejáveis para cada região de uma área de cultivo e semeie os cultivares de melhor desempenho para cada localização em colheitas subsequentes. Esta informação permite que o operador separe preferencialmente sementes de fenótipos desejáveis separadamente e plante essas sementes para colheitas futuras.
[0185]Em alguns casos, os sensores adicionais podem ser usados antes da colheita para localizar ou marcar plantas individuais ou áreas de plantas que podem ser colhidas individualmente. A marcação pode ser realizada para marcar a própria planta e / ou para marcar as sementes ou componentes a serem colhidos a partir das plantas. Quando a planta é marcada, a colheita pode ser realizada para colher as plantas marcadas separadamente. Isso pode ser feito usando a colheitadeira auxiliar aqui descrita. Quando as próprias sementes são marcadas, os elementos de planta ou sementes das plantas marcadas podem ser separados pelo sistema de classificação na colheitadeira por detecção da marcação durante a singulação e a classificação.
[0186]Os dados acima também podem ser correlacionados com a amostragem de solo realizada na colheitadeira ou separadamente nos sensores remotos. A amostragem pode ser detecção de superfície ou pode incluir medição subsuperfície por uma sonda ou dispositivo de testemunhagem. O sistema pode operar para analisar amostras do próprio solo tanto na semeadura quanto na colheita.
[0187]Em uma modalidade mais preferencial, a invenção inclui todas as características anteriores mais um meio de armazenamento contendo informações sobre as localizações e as características de qualidade das sementes semeadas no campo a serem colhidas. As informações fenotípicas obtidas em cada localização de colheita, juntamente com as informações de qualidade da semente para aquela localização, são analisadas com análise estatística multivariada para produzir informações sobre como os parâmetros de rendimento e de qualidade se correlacionam com os parâmetros de semente em função da localização. Esta informação permitiria ao agricultor plantar o melhor tipo de semente para cada localização em um campo.
[0188]Em uma modalidade mais preferencial, a invenção inclui todas as características anteriores mais uma colheitadeira auxiliar projetada e configurada para colher plantas individuais selecionadas antes que as plantas restantes no caminho do sistema de colheita sejam colhidas pelos meios de colheita primários. Em uma modalidade exemplificativa, o meio de colheita primário é uma ceifeira-debulhadora e uma unidade de colheita auxiliar é montada para funcionar em um trilho perpendicular à direção de deslocamento da ceifeira-debulhadora e à frente da cabeça de corte principal. Dependendo da largura da ceifeira-debulhadora, mais de uma unidade de colheita auxiliar pode ser necessária para percorrer a distância até uma planta selecionada dentro de um tempo de resposta aceitável. Nesta modalidade, as plantas com fenótipos desejáveis e parâmetros de qualidade de semente desejáveis são selecionadas individualmente por análise de informações a partir dos sensores de cultura. As informações sobre a localização da planta são retransmitidas para uma unidade de colheita auxiliar, que se desloca até a localização da planta selecionada e extrai as partículas de cultura (geralmente sementes). As partículas de cultura são transportadas da unidade de colheita auxiliar para uma unidade de classificação dedicada, que classifica as partículas de cultura de acordo com pelo menos um parâmetro de qualidade medido e encaminha as partículas de cultura para um recipiente de armazenamento com base pelo menos em parte no(s) parâmetro(s) de qualidade medido(s). Esta modalidade é particularmente útil para melhoramento fenotípico de plantas e seleção de estoque de sementes adaptado para uma determinada localização. A presente invenção automatiza o processo de seleção de sementes germinativas para novos cultivares especificamente adaptados ao solo e ao microclima de um determinada localização. A seleção simultânea para múltiplos fatores, incluindo, mas não limitados à resistência a doenças, resistência ao alojamento, resistência à seca, resistência a inundações, resistência à geada, resistência a insetos, tolerância a herbicidas, parâmetros de rendimento e qualidade enumerados acima é possível com a presente invenção.
[0189]Em algumas modalidades, o HSS inclui meio de plantio. O meio de plantio funciona para colocar sementes e possivelmente substâncias associadas, tal como fertilizantes, dentro ou sobre o solo. Em algumas modalidades, o meio de plantio recebe ainda sementes a partir do meio de classificação. Ou seja, a semente é colhida, classificada e plantada em uma única passagem. O meio de plantio segue o meio de colheita para que tanto a semeadura quanto a colheita possa ser feita em uma única passagem, economizando tempo. Em uma modalidade preferencial, pelo menos um parâmetro da plantadeira é determinado pelo menos em parte por pelo menos um parâmetro medido de partículas de cultura e / ou pelo menos um parâmetro medido de plantas de cultura. Em uma modalidade mais preferencial, pelo menos um parâmetro da plantadeira é ajustado dinamicamente em resposta a mudanças em pelo menos um parâmetro medido de partículas de cultura ou pelo menos um parâmetro medido de plantas de cultura. Em uma modalidade preferencial, são armazenadas informações sobre o tipo de semente semeada pelo meio de plantio juntamente com a sua localização. A composição das plantas de cultura e das partículas depende de fatores locais, incluindo microclima e condições do solo e, portanto, fornece uma medida indireta de ambos que pode ser extraída por métodos estatísticos.
[0190]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, as sementes ou elementos podem ser separados usando um método para singular partículas compreendendo: fornecer um suprimento de partículas em massa em um duto de abastecimento; rotacionar um corpo rotativo em torno de um eixo; o corpo rotativo definindo pelo menos um duto que se estende de uma extremidade interna adjacente ao eixo externamente até uma extremidade externa espaçada a uma distância radial maior externamente do eixo do que a extremidade interna; alimentar as partículas em massa na extremidade interna de pelo menos um dito duto; a extremidade interna sendo disposta em um arranjo adjacente ao eixo de modo que o duto de abastecimento atua para depositar as partículas na extremidade interna de pelo menos um dito duto para a entrada das partículas na extremidade interna de baixa velocidade e para a separação do fluxo de partículas no duto em outras separadas de pelo menos um dito duto; pelo menos um dito duto sendo moldado e disposto de modo que as partículas sejam aceleradas à medida que passam da extremidade interna para a extremidade externa de modo a fazer com que as partículas separadas em pelo menos um duto sejam alinhadas uma após a outra em uma fileira no duto à medida que elas se movem em direção à extremidade externa.
[0191]Em muitos casos, o método inclui executar uma operação nas partículas singuladas enquanto elas permanecem singuladas. Essa operação pode incluir simplesmente medir ou contar as partículas singuladas. No entanto, a singulação é particularmente eficaz para o processamento das partículas singuladas, tal como por revestimento, inoculação e esterilização. Em outros casos, a operação pode incluir executar análises ou avaliação das partículas. No entanto, em outros casos, as partículas podem ser usadas no estado singulado, tal como nos métodos de semeadura descritos acima, onde a singulação pode ser realizada em alta velocidade em dutos separados para operações de semeadura em alta velocidade.
[0192]Embora o sistema possa ser eficaz para um único duto gerar um fluxo de alta velocidade de partículas singuladas, em muitos casos é fornecida uma pluralidade de dutos dispostos em um arranjo em torno do duto de alimentação central.
[0193]De acordo com uma importante característica opcional da invenção que pode ser usada independentemente com qualquer uma das características acima ou a seguir, o método para detectar pelo menos um parâmetro mensurável de um fluxo de partículas compreende: transportar partículas em um fluxo de partículas em um duto de abastecimento; rotacionar um corpo rotativo em torno de um eixo;
o corpo rotativo definindo pelo menos um duto que se estende de uma extremidade interna adjacente ao eixo externamente até uma extremidade externa espaçada a uma distância radial maior externamente do eixo do que a extremidade interna; a extremidade interna sendo disposta adjacente ao eixo de modo que o duto de alimentação atua para depositar as partículas na extremidade interna de pelo menos um dito duto para a entrada das partículas na extremidade interna; pelo menos um dito duto sendo moldado e disposto de modo que as partículas sejam aceleradas à medida que passam da extremidade interna para a extremidade externa, de modo a fazer com que as partículas separadas no duto sejam alinhadas uma após a outra em uma fileira no duto à medida que elas se movem em direção à extremidade externa; e para cada um de pelo menos um dito duto, medir dito pelo menos um parâmetro das partículas.
[0194]Em alguns casos, o método é fornecido para classificar as partículas de modo que, para cada um dos dutos, as partículas sejam direcionadas para um de uma pluralidade de caminhos, conforme determinado pela medição do parâmetro. No entanto, a medição do parâmetro ou parâmetros, que é obtida de forma mais eficaz em vista do maior grau de singulação das partículas usando o arranjo aqui citado, pode ser usada para outros fins.
[0195]O arranjo definido acima, portanto, pode fornecer uma vantagem de que o aumento da velocidade obtido pela rotação do corpo juntamente com o aumento da aceleração das partículas no corpo separa melhor cada partícula da próxima para detecção do parâmetro. Além disso, o aumento da velocidade das partículas pode ser usado para aumentar o rendimento do sistema, à medida que a detecção ou medição do parâmetro pode ser realizada mais rapidamente.
[0196]Em um arranjo, a medição dos parâmetros é realizada enquanto as partículas estão no duto. Isso tem a vantagem de que a localização das partículas é mais clara e definida, pois é controlada pela rotação do corpo e pela posição do duto. Em vista da localização mais precisa da partícula, a medição do parâmetro pode, em muitos casos, ser realizada de forma mais eficaz.
[0197]Neste caso, de preferência, a medição do parâmetro é realizada por um dispositivo de medição realizado no corpo rotativo. Desta forma, o dispositivo de medição está localizado em uma posição específica em relação ao duto e, portanto, em relação às partículas. Isso pode simplificar a operação do dispositivo de medição, uma vez que pode ser focado com mais precisão em uma localização específica. Neste caso, cada duto pode incluir um ou mais dispositivos de medição separados dedicados à medição das partículas que fluem através desse duto. Ou seja, cada partícula ao se mover ao longo de um duto pode passar por uma série de sensores ou dispositivos de medição, que podem ser alinhados em uma fileira, onde cada um detecta um parâmetro diferente da partícula para permitir uma melhor avaliação da partícula a ser feita. No entanto, em alguns casos, um único sensor pode fornecer todas as informações necessárias.
[0198]Em um exemplo, cada dispositivo de separação compreende uma cabeça de separação tendo uma borda frontal disposta de modo que as partículas a serem separadas se movem em direção à borda frontal em um fluxo e um atuador para mover a borda frontal entre uma primeira posição em um lado do fluxo disposta para direcionar a partícula para um segundo lado do fluxo, e uma segunda posição em um segundo lado do fluxo, disposta para direcionar a partícula para o dito lado do fluxo.
[0199]Neste exemplo, de preferência, a cabeça de separação está disposta em um plano radial do corpo rotativo e o primeiro e o segundo lado estão dispostos em lados respectivos do plano radial.
[0200]Neste exemplo, de preferência, a cabeça de separação inclui superfícies de guia inclinadas no primeiro e no segundo lado da borda frontal, de modo que a cabeça de separação é geralmente em forma de cunha.
[0201]De preferência, o atuador é movido por elementos piezelétricos. No entanto, outras forças de acionamento podem ser usadas, por exemplo, uma bobina eletromagnética.
[0202]Frutos de baga, tal como Saskatoons e mirtilos, têm um prazo de validade devido à deterioração e precisam ser processados imediatamente após a colheita. Bagas estragadas e não maduras são removidas por classificação. A presente invenção fornece um meio para classificar as bagas mais rapidamente, o que reduz a deterioração e apresenta ao consumidor um produto de qualidade superior.
[0203]Na agricultura, o rendimento da colheita é otimizado pelo plantio de um número específico de sementes por unidade de área. Nem todas as sementes produzem plantas viáveis. Sementes extras são plantadas para compensar as sementes que não germinam ou não produzem plantas vigorosas. A presente invenção pode ser usada, tipicamente no aparelho de semeadura ou plantio, para classificar as sementes de acordo com parâmetros medidos relacionados à viabilidade, de modo que as sementes com maior probabilidade de produzir plantas viáveis sejam plantadas e as sementes menos viáveis sejam usadas para outros fins. A presente invenção pode ser usada para classificar sementes de acordo com o tamanho para compatibilidade com dispositivos de plantio. A invenção pode ser usada para contar sementes de modo que um número especificado possa ser plantado. A presente invenção também pode ser usada para fornecer um fluxo rápido de sementes singuladas de qualidade e número conhecidos em um dispositivo de plantio. Como o número de sementes singuladas por segundo fornecido pela presente invenção é muito maior do que a técnica anterior, um agricultor pode semear mais acres por hora.
[0204]A invenção pode ser aplicada para classificar partículas coloidais, que são tipicamente fabricadas em um processo de condensação produzindo uma distribuição de tamanhos e formas. As transições eletrônicas permitidas em um coloide metálico dependem sensivelmente do tamanho e da forma do coloide. A invenção pode ser usada para classificar partículas coloidais com base no tamanho e na forma ou com base no espectro de absorção em classes homogêneas.
[0205]Embora o duto, conforme descrito em alguns exemplos neste documento, seja tipicamente um canal com lados verticais formados em um disco, o duto também pode ser circular, oval, triangular ou quadrilateral, etc. ou pode ser um tubo parcial que é geralmente em forma de C, em forma de V ou em forma de L). O duto também pode ser definido por uma superfície bidimensional ou tridimensional mínima, ou superfícies definidas pelos pontos de contato que conferem força às partículas. O duto também pode ser um tubo fechado de muitas formas de seção transversal diferentes, tal como circular, oval, triangular ou quadrilateral.
[0206]O arranjo conforme descrito a seguir pode fornecer os objetos para aumentar a taxa de grãos, reduzir o tamanho do equipamento, e reduzir a necessidade de energia.
[0207]O sistema neste documento pode ser usado com grandes ceifeiras- debulhadoras convencionais controladas por um único operador ou pode ser aplicado a sistemas usando um grupo ou um arranjo de veículos menores onde todos os dados podem ser comunicados de cada veículo para um sistema central para monitorar a operação do grupo. Desta forma, a ação de colheita pode ser monitorada e controlada para fazer com que cada veículo separe os elementos colhidos com base no conhecimento de todos os veículos e os critérios de seleção podem ser modificados com base no conhecimento das culturas sendo colhidas por todos.
[0208]Será apreciado que a máquina de colheita pode ser estacionária em relação à terra e o substrato é transladado em uma correia transportadora ou outro dispositivo de transferência. O meio de cultivo pode ser localizado na correia transportadora ou em um pote, folha ou esteira ou outro receptáculo movido ao longo do sistema de semeadura em relação ao sistema de colheita. Em outra modalidade, o substrato é carregado em uma correia transportadora e a colheitadeira é transladada em relação à correia transportadora em uma direção que não é colinear com a direção do movimento da correia transportadora. De preferência, a colheitadeira é transladada em uma direção perpendicular à direção do movimento da correia transportadora.
[0209]De acordo com outro aspecto da presente invenção, é fornecido um método para o cultivo de colheitas em um meio de cultivo que compreende: colher as culturas e separar os elementos coletados das culturas de outro material de cultivo; durante a colheita, medir pelo menos uma propriedade com base nos elementos coletados e uma localização a partir do qual os elementos coletados são colhidos; e, subsequentemente, semear o meio de cultivo com sementes de cultura usando pelo menos uma dita propriedade medida.
[0210]De acordo com outro aspecto da presente invenção, é fornecido um método para o cultivo de colheitas em um meio de cultivo que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as colheitas; em que algumas sementes selecionadas são colocadas em localizações conhecidas dentro de uma área do meio de cultivo intercalada entre outras sementes; quando as colheitas são cultivadas no meio de cultivo, colher as culturas com uma máquina de colheita que atravessa o meio de cultivo para coletar todas as colheitas no meio de cultivo; durante a colheita, colher as culturas nas localizações cultivadas a partir das sementes selecionadas separadamente de outras colheitas no meio de cultivo, separando as sementes colhidas dessas culturas das outras sementes colhidas; e coletar as sementes separadas.
[0211]Em uma modalidade importante, o sistema de classificação de colheita recebe sementes de diferentes tamanhos, formatos e tipos, separa as sementes em um único arquivo no meio de singulação, mede as propriedades de cada semente, a partir das propriedades medidas determina o tipo de semente, e separa pelo menos um tipo de outros tipos com um desviador. Esta importante característica pode ser usada, por exemplo, para separar sementes de dois ou mais tipos de cultura uma da outra. Esta importante característica pode ser usada para separar as sementes das plantas daninhas. As sementes de cultura podem, por exemplo, ser direcionadas para um conjunto de recipientes de cultura e as sementes de plantas daninhas podem ser desviadas para um recipiente de sementes de plantas daninhas.
[0212]Em algumas modalidades, o sistema de medição de elemento de cultura do sistema de classificação de colheita é configurado para medir a contaminação química, por exemplo, a partir de resíduos de pesticidas, herbicidas ou fungicidas. O sistema de singulação mostrado nas Figuras 2 e 3 é adequado para este tipo de medição, visto que as forças de inércia atuam para fornecer alta pressão (e bom contato) entre os elementos de cultura e a parede do duto de singulação necessária para coletar espectros de refletância interna total atenuada de alta qualidade. Uma parte da parede do duto pode ser composta de um material de alto índice de refração, tal como Si ou Ge, para limitar a profundidade de penetração da radiação a um mícron ou menos. Os contaminantes químicos na camada superficial podem ser identificados por absorções características na região do infravermelho médio, normalmente em comprimentos de onda entre 2,5 e 25 micra.
[0213]De acordo com outro aspecto da invenção, é fornecido um método para o cultivo de culturas em um meio de cultivo que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as culturas; quando as culturas são cultivadas no meio de cultivo, colher as culturas; durante a semeadura, obter informações sobre as sementes individuais sendo semeadas;
durante a colheita, obter informações sobre as sementes individuais sendo colhidas; e correlacionar as informações das sementes semeadas individuais e das sementes colhidas em relação a uma localização particular no meio de cultivo.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0214]Uma modalidade da invenção será agora descrita em conjunto com os desenhos em anexo nos quais:
[0215]A Figura 1 é uma ilustração esquemática de um aparelho de semeadura de acordo com a presente invenção.
[0216]A Figura 2 é uma vista isométrica de um aparelho de classificação de sementes que mostra um método de singulação de partículas de acordo com a presente invenção.
[0217]A Figura 3 é uma vista transversal vertical através do aparelho da Figura
2.
[0218]As Figuras 4A, 4B e 4C mostram vistas transversais verticais através do dispositivo de separação do aparelho das Figuras 2 e 3.
[0219]A Figura 5 é uma ilustração esquemática de uma modalidade dos dispositivos de singulação e de transferência da Figura 1.
[0220]A Figura 6 é uma ilustração esquemática de uma segunda modalidade dos dispositivos de singulação e de transferência da Figura 1.
[0221]A Figura 7 é uma ilustração esquemática de uma outra modalidade dos dispositivos de singulação e de transferência da Figura 1.
[0222]A Figura 8 é uma ilustração esquemática de ainda outra modalidade dos dispositivos de singulação e de transferência da Figura 1.
[0223]A Figura 9 é um fluxograma do sistema de colheita.
[0224]A Figura 10A ilustra um esquema para codificar informações de posição em um padrão com dois tipos de sementes.
[0225]A Figura 10B ilustra a área do solo alocada às plantas na semeadura em fileira da técnica anterior.
[0226]A Figura 10C ilustra um esquema para colocação eficiente de sementes.
[0227]A Figura 10D ilustra um esquema para codificar informações de posição em um padrão com dois tipos de sementes.
[0228]A Figura 10E ilustra um esquema para codificar informações de posição em um padrão com um tipo de sementes usando uma onda transversal.
[0229]A Figura 11 é uma ilustração esquemática de um aparelho de semeadura de acordo com a presente invenção que cria e usa um substrato intermediário para aplicar quantidades controladas e localizações de sementes e outros materiais ao solo ou outro meio de cultivo em um padrão controlado.
[0230]A Figura 12 mostra um arranjo no qual um substrato longitudinalmente contínuo composto de duas camadas contendo sementes, fertilizante e outros materiais, tal como um dispositivo de medição, é aplicado ao solo como uma faixa.
[0231]A Figura 13 mostra um arranjo no qual um substrato longitudinalmente contínuo composto de um tubo trançado carregando sementes, fertilizante e outros materiais é aplicado ao solo como uma faixa.
[0232]A Figura 14 mostra um arranjo no qual um substrato longitudinalmente contínuo composto de material extrudado carregando sementes, fertilizante e outros materiais é aplicado ao solo como uma faixa.
[0233]A Figura 15 mostra um arranjo no qual um substrato longitudinalmente contínuo composto por uma fita com uma camada adesiva carregando sementes, fertilizantes e outros materiais, tal como fungicida, é aplicado ao solo como uma faixa.
[0234]A Figura 16 mostra uma construção alternativa do substrato intermediário na forma de uma série de elementos de plugue separados a serem aplicados individualmente ao solo.
[0235]A Figura 17 mostra um arranjo para aplicar os plugues da Figura 18 ao solo em diferentes posições em três direções ortogonais.
[0236]As Figuras 18A a 18E mostram uma série de etapas na aplicação de sementes e fertilizantes ao meio de cultivo usando um êmbolo de aplicação que entra no solo e deixa a semente e o fertilizante com uma parte do dispositivo de aplicação que permanece no solo.
[0237]A Figura 19 mostra estações separadas de uma estação de preenchimento transportada na semeadora, onde o dispositivo de aplicação é preenchido a partir do abastecimento de sementes e fertilizantes transportados na semeadora.
[0238]As Figuras 20A e 20B mostram em vista ampliada duas modalidades do êmbolo de aplicação das Figuras 18A a 18E.
[0239]A Figura 21 é uma ilustração esquemática de uma colheitadeira usando os arranjos aqui descritos.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0240]Na Figura 1 é mostrado um aparelho de semeadura 100 que inclui uma carroceria 101 em rodas 102 para transporte através do solo a ser semeado. A carroceria carrega uma ou mais barras de ferramentas 103 com ferramentas acopladas para preparar o solo 104, abrindo o solo 105 e fechando o solo 106. O abridor de solo pode ser uma sulcadora, por exemplo. A construção específica dos componentes de engate no solo não faz parte da presente invenção e podem ser usados diferentes arranjos conhecidos na técnica. O aparelho tem um dispositivo de detecção de localização 107 e um sensor de solo 108 em comunicação com um dispositivo de controle 109. O dispositivo de detecção de localização pode, por exemplo, ser um receptor de rádio que opera comparando sinais de múltiplas antenas em localizações conhecidas. As antenas podem ser satélites de GPS. Uma melhor precisão pode ser alcançada se as antenas estiverem localizadas em pontos de referência ao redor do campo sendo semeado. O dispositivo de detecção de localização também pode operar por interferometria a laser. O sensor de solo mede um ou mais parâmetros do solo que podem incluir profundidade, textura, umidade, material orgânico, nitrogênio, fósforo, potássio e elementos traço. Alternativamente, o sensor de solo pode medir a refletância infravermelha do solo para inferir a composição. O sensor de solo pode detectar raios gama a partir de isótopos no solo para inferir abundâncias elementares. O sensor de solo pode medir a fluorescência de raios x para inferir abundâncias elementares. O sensor de solo pode medir espectros de decomposição induzidos por laser para inferir abundâncias elementares. O sensor de solo pode medir espectros Raman para inferir abundâncias minerais. O dispositivo de controle 109 pode combinar informações de localização tridimensional de uma série de medições ou de um mapa topológico medido anteriormente para prever as condições de vento, temperatura e umidade ao longo de uma estação de cultivo em cada localização. O dispositivo de controle pode ainda combinar a previsão de vento, temperatura e umidade com parâmetros de solo medidos e com base, pelo menos em parte, em pelo menos um dos fatores mencionados acima, selecionar parâmetros de semeadura para essa localização. Os parâmetros de semeadura podem incluir os tipos de sementes aplicadas, a relação espacial entre as sementes, e os tipos e quantidades de outras substâncias, tal como fertilizantes colocados próximos a cada semente.
[0241]O aparelho tem uma pluralidade de compartimentos ou recipientes 111, 112 e 113 para conter uma pluralidade de tipos de sementes separados e um ou mais materiais fertilizantes a serem aplicados ao solo. Assim, na presente invenção, o aparelho de semeadura inclui os recipientes de armazenamento 111 e 112 para sementes e, opcionalmente, o armazenamento 113 para fertilizantes. Em alguns casos, apenas um tipo de semente é aplicado. Em alguns casos, a fertilização é realizada como uma operação separada. Nestes casos, o aparelho pode incluir apenas um único compartimento. O material selecionado a partir de cada compartimento é transferido para o singulador 120 para separar a semente a granel ou fertilizante em um fluxo de partículas individuais através do duto de abastecimento 122 pelo regulador de abastecimento a granel 121. O regulador de abastecimento a granel pode ser uma válvula que controla a abertura do duto de abastecimento. O regulador de fornecimento a granel pode incluir sensores (não mostrados) para medir parâmetros de volume, tal como fluxo de massa ou fluxo de volume. O regulador de abastecimento a granel pode incluir um meio para agitar o material a granel para facilitar o fluxo a granel. O sistema também pode usar um sistema de singulação compartilhado com uma válvula em cada abastecimento para controlar a taxa de volume de cada material transferido para o singulador.
[0242]O dispositivo de singulação é mostrado e descrito em mais detalhes a seguir, mas inclui geralmente um duto 125 ao longo do qual as sementes passam e um disco 123 formando um conjunto para rotacionar o duto em torno de um eixo 124 de modo que as forças centrífugas geradas pela rotação atuem para conduzir a semente radialmente para fora ao longo do duto e para causar pressão na semente contra uma parede lateral do duto para deslizar ao longo da parede. Apenas um duto é mostrado, mas pode haver uma pluralidade de dutos de singulação 125. Como a taxa de partículas singuladas a partir de um único duto da presente invenção pode ser mais de dez vezes maior do que os singuladores da técnica anterior, um único duto é geralmente suficiente para aplicações de semeadura. O fator de limitação de taxa para a presente invenção é a energia necessária para operar as ferramentas de abertura e fechamento do solo, em vez da taxa de singulação.
[0243]Isso forma um fluxo de sementes ou grânulos de fertilizante (coletivamente partículas) em localizações singuladas ou separadas ao longo do duto de modo que elas emergem a partir da extremidade do duto após o plantio. O fluxo de partículas emerge da extremidade do duto de singulação 125 em um raio R a partir do eixo de rotação e com um vetor de velocidade dependente do deslocamento angular do duto de singulação 125. Um dispositivo de condicionamento 128, tal como mostrado nas Figuras 6 e 7, opera no fluxo de partículas dependente da posição para direcionar o fluxo de partículas em direção a uma ou mais portas de saída. O fluxo de partículas na porta de saída do dispositivo de condicionamento é direcionado para um dispositivo de distribuição 129. O dispositivo de distribuição opera para depositar o fluxo de partículas no solo ou substrato. Na modalidade mais simples, o dispositivo de distribuição pode ser um tubo de sementes de modelo convencional.
[0244]O dispositivo de condicionamento também pode operar para reduzir a variação no período entre partículas consecutivas. Especificamente, o período médio T e a variância do período estão relacionados ao tamanho e à forma das partículas, bem como à forma, atrito e velocidade de rotação do duto de singulação. Por exemplo, uma semente elipsoidal como um grão de trigo inicialmente se alinhará no singulador com o eixo longo geralmente alinhado com o eixo do duto com alguma variação no centro de espaçamento de massa devido às diferenças no tamanho do grão e contatos entre os grãos ao longo de fileiras que não correspondem com os eixos longos dos grãos. A separação entre os grãos aumenta em proporção à distância inicial entre os grãos à medida que os grãos são acelerados por forças de inércia devido à rotação do duto 125. Portanto, uma variação de 10% nas distâncias entre os grãos no volume levará a uma variação de 10% no período entre os grãos no final do duto de singulação
125. A variação no período leva diretamente à variação na colocação de sementes pelo mesmo fator. O dispositivo de condicionamento pode operar para reduzir a variação no período de, por exemplo, 10% para 1%, tamponando temporariamente as partículas antes da liberação, conforme descrito em mais detalhes a seguir com referência às Figuras 6 e 7.
[0245]Conforme mostrado a seguir, o disco 123 inclui um dispositivo de medição 126 para detectar um ou mais parâmetros das sementes e um dispositivo de desvio 127 para extrair algumas das sementes de modo que apenas algumas das sementes selecionadas sejam aplicadas na ação de semeadura. Um sistema de controle 109 atua para receber dados a partir dos dispositivos de medição e a partir de um sistema de localização 107. O sistema de controle atua para registrar as medições das sementes em relação ao tempo e / ou registrar as medições das sementes em relação à localização no solo.
[0246]O sistema de controle também pode atuar para fornecer informações sobre o solo, seja por um mapa previamente preparado relacionado ao sistema de localização 107, ou por um sensor de solo 108 que atua para obter dados em tempo real sobre a condição do solo. Esses dados são usados para determinar a localização real do solo no qual as sementes serão aplicadas para transferir os tipos de sementes selecionados ou o número de sementes a serem aplicadas, dependendo das informações.
[0247]Quando a semeadora é usada para selecionar certas sementes a partir do abastecimento para reduzir o número ou para semear sementes selecionadas a partir dos recipientes 111, 112, o dispositivo de desvio é operado para desviar sementes selecionadas para longe do dispositivo de abertura de solo em resposta à detecção de pelo menos um parâmetro das sementes singuladas e para transferir essas sementes de volta para o fluxo singulado ou de volta para um recipiente de armazenamento que pode ser o recipiente original.
[0248]Em particular, o sistema pode ser operado de modo que a taxa de singulação seja maior do que uma taxa mínima necessária de sementes a serem aplicadas ao solo, de modo que uma semente de substituição esteja disponível, a partir do fluxo ou do fluxo de outro recipiente ou recipientes, em casos em que uma primeira semente testada não atende a uma condição para continuar para o dispositivo de transferência e é descartada.
[0249]Em particular, o primeiro e o segundo recipiente separados 111, 112 podem conter as respectivas sementes com primeiro e segundo parâmetros de qualidade e o dispositivo de controle 109 seleciona qual recipiente é usado com base pelo menos em parte em pelo menos um parâmetro medido das sementes e / ou do solo. Além disso, o detector 126 pode medir as propriedades da semente e o controle 109 determina se as propriedades de semente medidas correspondem às propriedades de semente necessárias para a presente localização da semeadora dentro dos limites. Se as propriedades coincidirem, a semente continua para o dispositivo de distribuição 129, caso contrário, a semente é desviada. Este recurso pode ser usado, por exemplo, para detectar e rejeitar sementes que se deterioraram durante o armazenamento.
[0250]O recipiente 113 e seu respectivo dispositivo de singulação fornecem um sistema para abastecer grânulos de fertilizante e / ou fertilizante em pó e / ou líquido onde o volume ou o número de grânulos de fertilizante colocados por unidade de comprimento pode ser variado para trazer a concentração de fertilizante em cada localização para um nível desejado.
[0251]O aparelho para classificar partículas com base em um parâmetro mensurável das partículas mostradas nas Figuras 2 e 3 compreende um duto de abastecimento 10 transportando partículas a serem classificadas a partir de uma fonte de alimentação 10A (Figura 3) que fornece as partículas em um fluxo contínuo para apresentação através do duto para um corpo rotativo 11 rotacionando em torno de um eixo 12. Na modalidade mostrada, o corpo rotativo é um disco plano com o eixo 12 disposto verticalmente de modo que o disco forneça uma superfície horizontal superior na qual as partículas 13 são fornecidas no fluxo a partir do duto 10. O duto é disposto no centro do disco, de modo que as partículas são depositadas no centro da posição onde o disco está rotacionando, mas onde há pouca velocidade externa. A velocidade do grão neste ponto é a partir do fluxo no duto de abastecimento 10. A velocidade em um ponto do disco é v = wr onde w é a velocidade angular e r é o raio. Se os grãos forem depositados em uma região onde a mudança na velocidade é muito alta, eles saltam e o fluxo é caótico. Os grãos são depositados na região central para minimizar a mudança na velocidade.
[0252]Na superfície superior do disco que forma o corpo rotativo são fornecidos um ou mais dutos 14 (Figura 3), cada um se estendendo de uma extremidade interna 15 adjacente ao eixo externamente até uma extremidade externa 16 espaçada a uma distância radial maior externamente do eixo do que a extremidade interna. Nesta modalidade, a extremidade externa 16 dos dutos é disposta adjacente, mas espaçada internamente a partir da borda 17 do disco 11. Nesta modalidade, cada duto 14 se estende de uma posição intimamente adjacente ao centro para a periferia 17 do disco, de modo que no centro, os dutos são dispostos imediatamente lado a lado e os dutos divergem externamente, de modo que na extremidade externa 16 eles estão espaçados em torno da periferia 17.
[0253]As extremidades internas 15 são, portanto, dispostas em um arranjo adjacente ao eixo de modo que o duto de abastecimento 10 atua para depositar as partículas a serem classificadas nas extremidades internas 15 dos dutos para a entrada das partículas a serem classificadas nas extremidades internas. Como as extremidades internas estão imediatamente adjacentes ao centro do disco, as partículas ali formam uma pilha no centro que é automaticamente distribuída de maneira uniforme para as bocas abertas dos dutos em suas extremidades internas. Assumindo uma pilha contínua de partículas no centro, a rotação do disco atuará para classificar uniformemente as partículas nos dutos individuais em um fluxo definido pelas dimensões da boca em relação às dimensões das partículas. No início do caminho ao longo do duto, as partículas serão imediatamente adjacentes ou sobrepostas. No entanto, a passagem das partículas ao longo do duto enquanto são aceleradas pelas forças centrífugas atuará para espalhar as partículas, cada uma a partir da próxima, para formar uma fileira de partículas sem sobreposição. À medida que as forças aumentam com o aumento da distância radial a partir do eixo 12, as partículas serão cada vez mais aceleradas e, portanto, a distância entre as partículas aumentará ao longo do comprimento do duto. Os grãos se alinham com o duto axialmente na primeira parte do duto e o comprimento do grão define um espaçamento inicial centro a centro com alguma variação devido às diferenças no tamanho do grão. A aceleração centrífuga é uniforme em um determinado raio, mas as forças de atrito para os grãos variam em cerca de 20%. A escala das forças de atrito com a força de Coriolis Fatrito = uN, onde u é o coeficiente de atrito (aproximadamente 0,2 a 0,25 para grãos de trigo), e N é a força normal à parede do duto fornecida principalmente pela força de Coriolis. Conforme estabelecido acima, o duto pode ser moldado para minimizar a força normal e o atrito, curvando o duto ao longo da fileira de força resultante, conforme mencionado no texto anterior. Por outro lado, a aceleração de partículas pode ser reduzida curvando o duto para aumentar as forças normais, curvando o duto para constante ou mesmo diminuindo o raio, ou aumentando o coeficiente de atrito de uma parte selecionada de um duto, alterando a textura e / ou o material.
[0254]A seleção do comprimento do duto em relação ao tamanho das partículas pode ser feita de modo que o espaçamento entre cada partícula e a partícula atrás possa ser selecionado para ser uma proporção do comprimento das partículas. A separação entre as sementes pode ser aumentada aumentando a taxa de rotação, a extensão radial do duto, ou ambos. No exemplo em que o separador é usado para sementes, a separação entre cada semente e a próxima pode ser pelo menos igual ao comprimento das sementes e normalmente 1,5 ou 2,0 vezes o comprimento da semente. Esta separação é suficiente para operações tal como medição e desvio a serem realizadas em sementes individuais. Separações maiores são possíveis, mas reduzem o ciclo de trabalho de medição e aumentam as forças de impacto no desvio e, portanto, são menos preferenciais.
[0255]Assim, os dutos são moldados e dispostos de modo que as partículas sejam aceleradas à medida que passam da extremidade interna para a extremidade externa, de modo a fazer com que as partículas sejam alinhadas uma após a outra em uma fileira à medida que se movem em direção à extremidade externa.
[0256]As extremidades externas 16 são dispostas em um arranjo angularmente espaçado em uma periferia externa do corpo rotativo de modo que as partículas da fileira de partículas em cada duto são liberadas pela força centrífuga a partir do disco externamente a partir do eixo do disco. Todas as aberturas estão em um plano radial comum do disco. Os dutos podem ser formados como ranhuras cortadas na superfície superior de um disco mais espesso ou por paredes adicionais aplicadas na superfície superior do disco, ou guias de forma bidimensional e / ou tridimensional.
[0257]Um arranjo 20 de dispositivos de separação de partículas 21 é disposto em um ânulo na borda externa 17 do disco, de modo que os dispositivos de separação individuais 21 estejam dispostos em posições espaçadas angularmente em torno do disco.
[0258]Cada dispositivo de separação é operável para direcionar cada partícula em um de uma pluralidade de caminhos, conforme determinado pela operação dos dispositivos de separação. No exemplo mostrado, os dispositivos de separação são dispostos para direcionar as partículas para cima ou para baixo em relação ao plano das saídas 16. Como mostrado na Figura 2 e na Figura 4A, o dispositivo de separação 21 pode assumir uma posição inicial intermediária ou de partida onde as partículas não são separadas para uma direção ou outra. Como mostrado na Figura 4B, o dispositivo de separação pode ser movido para cima de modo a direcionar as partículas para baixo em um caminho 22 para coleta dentro de uma câmara de coleta 25. Da mesma forma, quando o dispositivo de separação é movido para uma posição abaixada, como mostrado na Figura 4C, as partículas são movidas para cima sobre o topo do dispositivo de separação ao longo de um caminho 24 para coleta dentro de uma câmara 23. Os dois caminhos 22 e 24 são separados por uma placa guia 26 que garante que as partículas se movam para uma ou outra das câmaras 23, 25.
[0259]A fim de controlar os dispositivos de separação 21, é fornecido um sistema de medição geralmente indicado em 28 que é usado para medir um parâmetro selecionado ou parâmetros das partículas à medida que essas partículas se movem a partir da extremidade do duto na borda do disco em direção aos dispositivos de separação. Os dispositivos de medição são transportados em um anel de montagem 28A.
[0260]O sistema de medição pode ser de qualquer tipo adequado conhecido nesta indústria, por exemplo, sistemas de medição óptica que detectam certas características ópticas das partículas para determinar os parâmetros particulares necessários para serem medidos. Outros sistemas de medição também podem ser usados, uma vez que o tipo de sistema a ser usado e os parâmetros a serem selecionados não fazem parte da presente invenção.
[0261]Em um exemplo típico, a análise das partículas se refere à presença de degradação da semente devido a doenças e isso pode ser frequentemente detectado opticamente, por exemplo, usando os sistemas e descrito na patente US anterior 8227719 do presente inventor, a descrição da qual é aqui incorporado por referência ou pode ser referenciada para mais detalhes.
[0262]Cada dispositivo de separação 21 está associado a um respectivo dispositivo de detecção 28, que pode incluir múltiplos componentes de detecção, operáveis para medir o parâmetro das partículas e em resposta aos parâmetros medidos pelo dispositivo de detecção associado, o respectivo dispositivo de separação é operado para selecionar o caminho 22 ou o caminho 24.
[0263]Será apreciado que o número de caminhos pode ser modificado para incluir mais de dois caminhos, se necessário, dependendo dos parâmetros a serem medidos. Tal seleção para um número maior de caminhos pode ser realizada fornecendo dispositivos de separação subsequentes 21 posicionados à jusante da separação inicial. Desta forma, um ou ambos os caminhos podem ser divididos em dois ou mais caminhos subsidiários com todos os dispositivos de separação sendo controlados por um sistema de controle 29 recebendo os dados a partir do dispositivo de medição 28.
[0264]O disco 11 tem, portanto, uma face frontal 30 voltada para o duto de abastecimento e os dutos 14 ficam em um plano radial do disco e se estendem externamente a partir do eixo para uma periferia 17 do disco 11.
[0265]Como mostrado na Figura 2, os dutos 14 são curvos de modo que a extremidade externa 16 seja retardada angularmente em relação à extremidade interna 15. Isso forma uma superfície lateral 14B de cada duto que é retardada angularmente em relação à direção de rotação no sentido anti-horário como mostrado em D. Esta curvatura dos dutos é disposta para seguir substancialmente as forças de Coriolis e centrífuga de modo que as partículas sigam ao longo do duto sem pressão excessiva contra qualquer parede lateral do duto. No entanto, a forma do duto é disposta de modo que as forças de Coriolis tendam a conduzir a partícula contra o lado à jusante 14B do duto 14.
[0266]Como mostrado melhor na Figura 2, os dutos 14 estão imediatamente lado a lado nas extremidades internas 15 adjacentes ao eixo e aumentam o espaçamento em direção às extremidades externas 16. Nas extremidades internas 15, os dutos estão imediatamente lado a lado de modo que o número máximo de dutos é fornecido pelo número máximo de aberturas 15. O número de dutos pode ser aumentado, em um arranjo não mostrado, onde os dutos incluem ramos de modo que cada duto se divida ao longo de seu comprimento em um ou mais ramos.
[0267]Na modalidade das Figuras 2 e 3, o dispositivo de detecção 28 e o dispositivo de separação 21 estão ambos localizados dentro da periferia 17 do disco. Nesse caminho, as partículas são guiadas à medida que passam da extremidade externa dos dutos para o arranjo de dispositivos de separação.
[0268]Como mostrado melhor nas Figuras 4A, 4B e 4C, cada dispositivo de separação compreende uma cabeça de separação 40 tendo uma borda frontal 41 situada geralmente em um plano radial do disco 11 de modo que as partículas liberadas a partir das extremidades externas 16 se movem em direção à borda frontal
41. A cabeça de separação 40 inclui as superfícies guia inclinadas 42 e 43 nos respectivos lados da borda frontal 41. Desta forma, a cabeça de separação 40 é geralmente em forma de cunha. A cabeça de separação é montada em uma alavanca 44 montada dentro de um tubo 45 de modo que a alavanca e o mecanismo de acionamento para a alavanca sejam protegidos dentro do tubo que está localizado atrás e protegidos pela cabeça de separação. Um atuador 46 é fornecido para mover a borda frontal 41 entre a primeira e a segunda posição acima e abaixo do plano radial 47 definido pelo caminho da partícula 13. Assim, na Figura 4A, é mostrada uma posição central e neutra. Na Figura 4B, a borda frontal 41 moveu-se para cima, a qual está disposta para direcionar a partícula para um lado do plano radial abaixo do plano radial. Na posição mostrada na Figura 4C, a borda frontal é movida para baixo para um segundo lado do plano radial e é disposta para direcionar a partícula para o primeiro lado ou lado superior do plano radial. Este movimento da cabeça em forma de cunha e sua borda frontal requer pouco movimento da borda frontal 41 e usa o momento da própria partícula para causar a separação simplesmente pelo deslizamento da partícula sobre as superfícies de guia 42 e 43. A cabeça de separação, portanto, não precisa se mover para o impacto com a partícula ou para gerar forças transversais na partícula, uma vez que a cabeça precisa apenas se mover para a posição, permitindo que a partícula gere as forças de separação necessárias.
[0269]Em vista do fornecimento da alavanca, o atuador 46 precisa gerar apenas pequenos movimentos de distância e, portanto, pode ser movido por elementos piezelétricos. Alternativamente, os movimentos podem ser realizados por uma pequena bobina eletromagnética. Este modelo permite o uso de componentes que podem gerar a ação de alta velocidade necessária para ocupar as duas posições das Figuras 4B e 4C com rapidez suficiente para acomodar o movimento de alta velocidade das partículas. Como mostrado, o atuador 46 está localizado externo da cabeça de separação e está localizado em um plano radial da cabeça de separação.
[0270]O arranjo da presente invenção, portanto, fornece um sistema para a separação das partículas, por exemplo, grãos, onde as partículas são fornecidas em uma zona de alimentação e são separadas pelos dutos e a entrada dos dutos de modo a formar uma pluralidade de fluxos das partículas.
[0271]Como mostrado na Figura 8, é mostrado um sistema de semeadura geralmente indicado em 400 incluindo uma barra de ferramentas de semeadura 401 na qual é montada uma série de dispositivos de plantio individuais 402. Cada plantadeira 402 é alimentada com sementes por um sistema de duto de transferência 403 que é alimentado com sementes a partir de um separador 404 geralmente como descrito acima, onde uma tremonha 405 fornece sementes para o separador.
[0272]Assim, o sistema de medição e separação da presente invenção é usado no aparelho de semeadura ou plantio 400 para classificar as sementes de acordo com os parâmetros medidos relacionados à viabilidade de modo que as sementes mais prováveis de produzir plantas são plantadas e as sementes menos viáveis são usadas para outros fins. A presente invenção pode ser usada para classificar sementes de acordo com o tamanho, conforme detectado por um sensor 406 para compatibilidade com dispositivos de plantio. O sensor 406 pode ser usado para contar sementes de modo que um número especificado possa ser plantado ou embalado. O arranjo também fornece um fluxo rápido de sementes singuladas separadas pelo separador 407 de qualidade e número conhecidos em um dispositivo de plantio. Como o número de sementes singuladas por segundo fornecido pela presente invenção é muito maior do que a técnica anterior, um agricultor pode semear mais acres por hora.
[0273]Também como mostrado esquematicamente na Figura 8, a separação das partículas no separador 407 pode ser realizada usando forças eletrostáticas onde as partículas são carregadas diferencialmente de acordo com os parâmetros selecionados e, em seguida, passadas através de um campo elétrico 412 de modo que a carga diferencial faz com que as partículas desviem para caminhos diferentes.
[0274]Como mostrado na Figura 5, há um sistema de transferência simples em que as sementes singuladas no fluxo a partir do duto 125 no disco 123 são descarregadas em um recipiente 140 que envolve o disco de modo que as sementes fluam no fluxo singulado para fora de uma abertura inferior 131 através de um duto 129 para o componente de engate no solo 104. Este sistema não fornece nenhuma medição dos parâmetros das sementes e atua apenas como um singulador de alta velocidade.
[0275]Como mostrado na Figura 6, as sementes a partir do fundo do duto 129 são alimentadas em um elemento de transferência 130 na forma de uma correia 132 com compartimentos 133 para conter as sementes e carregá-las para o solo atrás de um abridor de solo 137 neste caso definido por uma sulcadora. A correia pode ser do tipo conhecido como uma correia de escova, em que as cerdas da correia formam um arranjo de localizações ou receptáculos individuais para as sementes. O elemento de transferência 130 atua para transferir as sementes singuladas para ou atrás do dispositivo de abertura de solo para colocação no solo aberto. Neste caso, o dispositivo de transferência definido pela correia pode operar em diferentes velocidades de transferência por um controlador de motor 134 controlado por um codificador 135.
[0276]Assim, neste arranjo, o dispositivo de singulação atua para singular os espaçamentos entre as sementes tendo comprimentos diferentes devido ao fato de que as sementes não são transportadas com precisão do duto 125 e através do duto
129. Isso causa algumas mudanças descontroladas no espaçamento.
[0277]A fim de superar este espaçamento não regular, o elemento de transferência ou correia opera em intervalos de tempo diferentes cronometrados para alterar a diferença entre os espaçamentos para reduzir a diferença ou para colocar intencionalmente as sementes em intervalos irregulares no substrato. Ou seja, o dispositivo de transferência compreende uma correia com receptáculos para as sementes em que a correia é acionada em diferentes velocidades de avanço para intervalos de mudança. Os espaçamentos entre as sementes são medidos por um sistema sensor que pode ser fornecido pelo dispositivo de medição 126 ou por detectores ópticos simples pelos quais as sementes fluem. Este espaçamento é então comunicado ao controlador que controla a velocidade da correia 132.
[0278]Também como mostrado na Figura 6, a correia 132 envolve um rolo de acionamento 136 de modo que a correia se move oposta à direção D de movimento para frente da semeadora. Desta forma, o dispositivo de transferência é disposto de modo que a velocidade de uma semente saindo do dispositivo de transferência é aproximadamente igual em magnitude e oposta em direção à velocidade relativa D entre o dispositivo de abertura de solo 137 e o solo.
[0279]Como mostrado na Figura 7, o dispositivo de transferência geralmente mostrado em 139 compreende um funil 140 alimentando uma fenda ou porta 141 que alimenta as partículas em uma bolsa 143 em forma para direcionar as partículas em direção a uma parede traseira da bolsa 143 por aceleração do atuador 146. As partículas são restringidas a permanecer na bolsa durante o trânsito da fenda de alimentação 141 para a porta de saída 142 pelo caixilho 145. Partículas ou sementes são descarregadas a partir da porta de saída 142 para semeadura através do tubo de sementes 150. A aceleração do atuador 146 pode ser rotacional como mostrado ou linear (não mostrado). A velocidade de rotação do atuador (em revoluções por segundo) é a taxa de partículas ou sementes em Hz dividida pelo número de bolsas. A faixa angular de uma bolsa 147 é escolhida em combinação com a taxa de partículas de modo que as partículas singuladas a partir do canal 125 no disco 123 caiam cada uma em uma bolsa diferente. As partículas são liberadas do canal 125 em uma sequência com um período médio constante, mas com fase aleatória em relação aos requisitos de tempo de colocação de partículas necessários. As forças de atrito aumentam a probabilidade de uma partícula chegar à fenda 141 com o tempo. O dispositivo de transferência 139 funciona para reduzir a largura da função de probabilidade de partícula e para deslocar a fase para a sincronização da colocação de partícula como ilustrado em 149. O tubo de sementes 150 está disposto para transladar em duas direções ortogonais. O movimento do tubo de sementes e a velocidade do atuador são coordenados por um controlador (não mostrado) para distribuir sementes em qualquer posição escolhida no solo ou substrato de cultivo (dentro da faixa de movimento).
[0280]Um fluxograma para a lógica em cada etapa de translação do sistema de classificação de colheita (HSS) é fornecido na Figura 9. Para simplificar, uma conexão com o armazenamento de informações de localização e a troca de informações externas é denotada por um círculo.
[0281]O HSS, conforme mostrado, faz medições de sensor de clima, substrato, fenótipo da cultura e localização em cada etapa. As informações meteorológicas podem ser usadas imediatamente para, por exemplo, ajustar os parâmetros do cortador às mudanças na textura da palha com temperatura e umidade. Em segundo lugar, as informações meteorológicas podem ser correlacionadas com os parâmetros de qualidade da cultura e usadas para prever as condições ideais de colheita para as futuras colheitas. As informações do sensor do substrato podem ser comparadas com as informações do substrato coletadas durante as operações de semeadura para avaliar as mudanças na composição do substrato durante a estação de cultivo.
As mudanças na composição do substrato podem ser usadas para melhorar o modelo agronômico e determinar os insumos de fertilizantes necessários para as colheitas futuras.
O sensor de fenótipo mede as plantas imediatamente em frente à unidade de colheita e os dados são analisados para fornecer informações sobre cada planta no campo de visão.
As informações sobre o tipo de planta podem ser combinadas com informações de localização a partir de um sensor de localização lendo antenas externas, tal como GPS ou balizas de campo locais para inferir a posição em relação a localizações de sementes conhecidas com alta precisão.
O sensor de localização estabelece uma região de levantamento para um padrão de fenótipos de plantas e o padrão de fenótipos de plantas dentro da região é comparado com os padrões armazenados por uma operação de semeadura para identificar a localização da colheitadeira em relação às localizações de armazenamento de sementes individuais como, por exemplo, mostrado nas seguintes Figuras 10A, 10D e 10E e a partir dos padrões identificam a proveniência de cada planta.
Ou seja, o sistema pode usar a posição dentro de um padrão para consultar as propriedades de cada semente colocada em uma operação de semeadura anterior usando o sistema da presente invenção.
A colheitadeira pode, planta a planta, recuperar informações sobre as propriedades da semente que produziu a planta, propriedades do substrato em que a semente foi colocada, propriedades fenotípicas da planta, e detalhes dos insumos agrícolas usados com a planta.
Essas informações podem ser combinadas com informações meteorológicas a partir da estação de cultivo para melhorar o modelo agronômico para as operações de semeadura subsequentes.
As propriedades fenotípicas de cada planta podem ser correlacionadas com as propriedades dos elementos colhidos a partir da dita planta.
O colhido pode usar a correlação para selecionar os meios usados para colher cada planta.
Conforme discutido neste documento em seguida (Figura 21), o colhido pode selecionar uma colheitadeira auxiliar para colher plantas individuais ou uma colheitadeira geral para colher as plantas não selecionadas individualmente. As propriedades das plantas colhidas individualmente de elementos de cultura podem ser diretamente correlacionadas com a semente que produziu a planta, o fenótipo da planta, os insumos agrícolas, o clima, e as propriedades do substrato. As propriedades dos elementos de cultura na colheita geral podem ser estatisticamente associadas às propriedades das plantas dentro da região geral de colheita em um determinado momento da colheita. Estas características da presente invenção são muito úteis para o melhoramento de tipos de culturas bem adequadas a cada localização no campo. A colheitadeira da presente invenção colhe tanto o material de colheita quanto a informação.
[0282]O sistema de classificação de colheita usa preferencialmente o sistema de singulação e classificação mostrado nas Figuras 2, 3 e 4 para singular e medir individualmente cada elemento de cultura colhido. Os elementos de cultura colhidos podem ser desviados para recipientes separados com base na localização no campo, propriedades do elemento de cultura colhido, ou ambos. Os elementos de cultura colhidos selecionados podem ser direcionados diretamente para uma operação de semeadura da presente invenção. Alternativamente, os elementos de cultura armazenados podem ser direcionados para uma operação de semeadura por uma semeadora de qualquer tipo em uma data posterior.
[0283]Um cliente pode ter contratado um conjunto de localizações atribuídas de uma operação de plantio anterior com a presente invenção e a colheitadeira coloca os elementos de cultura dessas localizações atribuídas em um recipiente ou recipientes separados para o cliente. Um cliente pode especificar um conjunto de requisitos de propriedade para os elementos de cultura colhida (ou as plantas colhidas) e a colheitadeira direciona os elementos de cultura que atendem aos requisitos do cliente para recipientes atribuídos ao cliente. A colheitadeira pode fornecer ao cliente informações em tempo real sobre o cumprimento dos volumes ou propriedades contratadas por meio de uma conexão de rede.
[0284]O sistema de classificação de colheita mostrado nas Figuras 9 e 21 pode, em princípio, fornecer ao operador informações em tempo real sobre cada elemento de cultura individual colhido. Na prática, o operador recebe estatísticas sobre o número, volume ou massa das partículas de cultura que se enquadram em cada classe de propriedade designada pelo operador. O operador pode, por exemplo, usar as informações para ajustar os parâmetros da classe para atender aos requisitos de comercialização. O operador pode coordenar a operação de múltiplas unidades de colheita em localizações separadas geograficamente para coletar elementos de cultura a partir de cada localização que atendam a um critério de propriedade.
[0285]As Figuras 10A a 10E mostram um método para o cultivo de colheitas onde, durante a semeadura, as sementes são colocadas em diferentes padrões no meio de cultivo, onde os padrões definem respectivas localizações diferentes no meio de cultivo. Este sistema padrão pode ser usado posteriormente por qualquer leitor para identificar com precisão a localização no meio de cultivo. Assim, o GPS pode ser usado para identificar uma área geral que pode ser da ordem de 1 metro de área e, após a semeadura em padrões na área assim definida, o sistema opera para identificar as diferentes localizações pela leitura dos diferentes padrões.
[0286]O padrão pode ser unidimensional ou na direção transversal ou na direção longitudinal ou, mais preferencialmente, é bidimensional tanto na direção transversal quanto na direção longitudinal para determinar uma localização específica no substrato.
[0287]A Figura 10A mostra um possível padrão de codificação de posição com dois tipos de plantas. Um período de uma forma de onda é mostrado. A curva superior consiste apenas de plantas de um primeiro tipo 801 e a curva inferior inclui uma planta de um segundo tipo 802. O número de plantas do tipo 802 e sua posição em uma forma de onda podem ser usados para distinguir uma curva de outra transversal ao direção das formas de onda 803. Um padrão de planta do tipo 802 também pode ser usado para indicar a fase de uma forma de onda. Um sensor na colheitadeira coleta os dados e um meio de computação analisa os dados para gerar a planta, gerar uma representação interna das posições da planta e fenótipos mostrados esquematicamente na Figura 10A. O meio de computação então compara o padrão medido e os padrões de semeadura armazenados e encontra a melhor correspondência. O meio de computação em seguida atribui uma semente a partir das posições de sementes armazenadas para cada planta no padrão. O meio de computação também identifica as sementes que não germinaram, analisando a sequência de plantas em busca de lacunas. O meio de computação pode analisar ainda as propriedades fenotípicas, propriedades de sementes associadas e propriedades de localização medidas para fornecer informações que melhoram a precisão preditiva do modelo agronômico.
[0288]A Figura 10B mostra uma representação esquemática da área atribuída a cada semente nas semeadoras de fileira da técnica anterior. As sementes estão próximas na direção da fileira e mais afastadas transversalmente à direção da fileira. Isso significa que cada planta está obstruída na direção da fileira e precisa se estender ainda mais para acessar a insolação solar ou os recursos do solo na direção transversal. A Figura 10C mostra um esquema de semeadura alternativo baseado em empacotamento hexagonal fechado tornado possível pela presente invenção. As plantas no esquema de empacotamento hexagonal são capazes de usar os recursos de forma mais eficiente.
[0289]A Figura 10D mostra uma representação esquemática de um método de codificação compactado hexagonal modificado com dois tipos de plantas. O primeiro tipo é lido como um tipo A e o segundo tipo é lido como um tipo B ao longo do eixo indicado. A sequência única é comparada com as sequências armazenadas para encontrar a melhor correspondência. Uma vez que uma correspondência é encontrada, a identidade de cada semente na sequência pode ser determinada e as propriedades de cada uma das ditas sementes recuperadas para análise como descrito acima. Além disso, a identidade das sementes que produziram plantas em torno da sequência única pode ser determinada pela contagem do número de intervalos de treliça entre uma planta de referência e uma planta desconhecida ao longo de cada eixo de treliça.
[0290]A Figura 10E mostra um método de codificação que pode ser usado com um único tipo de planta com base em um esquema de empacotamento fechado hexagonal modificado. Uma onda triangular com comprimento de onda  e duas camadas é mostrada correndo de A a B e uma segunda onda com duas camadas é mostrada correndo de A’ a B’ deslocada por . A diferença de fase  /  pode ser usada para distinguir entre as camadas transversais ao eixo da onda. A posição de cada semente é determinada exclusivamente por sua fase dentro da onda e em relação a um ponto de referência. Embora os comprimentos de onda das duas ondas mostradas sejam iguais no diagrama, os comprimentos de onda não precisam ser iguais. Uma maneira de definir um ponto de referência é dispor as ondas de planta com diferentes comprimentos de onda para ter uma fase comum ao longo de uma fileira transversal ao eixo da onda. Alternativamente, o ponto de referência pode ser um marcador externo ou antena.
[0291]Conforme mostrado na Figura 11, é fornecido um arranjo para depositar partículas singuladas a partir do sistema de singulação em um substrato intermediário ou carreador. O material do substrato intermediário funciona para preservar as relações espaciais entre as partículas assim depositadas. Um sensor mede uma ou mais propriedades do substrato de cultivo ou solo e as informações de propriedade são usadas por um módulo modelador para prever as propriedades da colheita para uma pluralidade de arranjos de partículas de teste e selecionar um arranjo de partículas ou prescrição com base nos dados de entrada do operador. O modelador invoca o modelador agronômico para cada arranjo de partículas de teste. O operador pode, por exemplo, especificar que trigo, canola e ervilhas devem ser interplantados e solicitar que o modelador escolha insumos de fertilizantes e localizações de sementes para cada tipo que maximize o valor econômico combinado se as condições climáticas forem médias. Alternativamente, o operador pode procurar minimizar o efeito de inundações ou secas selecionando tipos de sementes e localizações que produzem variação mínima no valor total da colheita em uma ampla gama de condições climáticas. A unidade de controle gera sinais para um formador de substrato e unidades para colocar sementes, fertilizantes e outros insumos no substrato intermediário de acordo com a prescrição do modelador. O material de substrato intermediário pode ser depositado no solo ou substrato de cultivo em um segundo momento posterior por um aplicador no solo de uma maneira que transfere substancialmente o arranjo espacial de partículas no substrato intermediário para o arranjo das partículas no solo ou substrato de cultivo. Por exemplo, se as sementes são transferidas para um substrato intermediário em um intervalo de 10 mm, então o substrato intermediário é depositado no solo de forma que o intervalo entre as sementes também seja de 10 mm. O substrato intermediário é posteriormente colocado no solo pelo aplicador no solo.
[0292]O sensor de substrato da Figura 11 pode consistir de um ou mais instrumentos que fazem a varredura do substrato com resolução espacial na escala da zona de raiz ou dossel de uma planta de cultivo. O sensor de substrato pode medir o espectro infravermelho e o espectro bruto é analisado para fornecer informações sobre as concentrações de água, nitrogênio e compostos contendo fósforo no solo ou substrato de cultivo. O sensor de substrato pode medir a resposta dielétrica do substrato para fornecer informações sobre o teor de umidade. O sensor de substrato pode medir o espectro Raman para fornecer informações sobre minerais no substrato. O sensor de substrato pode medir raios gama a partir de isótopos no solo e analisar a intensidade e a energia para inferir as concentrações de elementos no solo. Os radionuclídeos emissores gama podem ocorrer naturalmente ou ser gerados, por exemplo, por ativação de nêutrons. O sensor de substrato pode medir espectros de degradação induzida por laser (LIBS) e os espectros são analisados para fornecer informações sobre as concentrações de elementos no substrato. O sensor de substrato pode transmitir ondas de rádio ou ondas acústicas e medir as reflexões. As reflexões são analisadas para fornecer informações sobre a estrutura do solo. O sensor de substrato pode ser uma câmera e as imagens são analisadas para fornecer informações sobre o número e o tamanho das pedras ou a quantidade e tipo de resíduo de cultura. As informações do sensor ou sensores são utilizadas pelo modelo agronômico para prever a nutrição disponível para as plantas na localização. O modelador prevê o cultivo da planta com diferentes escolhas de tipo e arranjo de sementes, juntamente com diferentes escolhas de fertilizantes e outros agentes agrícolas na localização e seleciona a combinação que melhor atende aos requisitos do operador.
[0293]As Figuras 12 a 15 mostram arranjos nos quais um substrato longitudinalmente contínuo contendo sementes, fertilizantes e outros materiais, tal como fungicida, é aplicado ao solo como uma faixa. O substrato intermediário pode ser constituído, por exemplo, de materiais tal como ácido polilático, acetato de celulose, ou materiais similares. O termo fertilizante usado aqui pode, evidentemente, referir-se a um material de potencialização do cultivo da cultura que pode ser usado neste sistema. Os materiais aplicados como mostrado incluem semente, fertilizante e um componente que atua para controlar a difusão do fertilizante em direção às sementes. Os reservatórios de fertilizantes podem estar localizados em diferentes localizações em relação à semente, de modo a regular temporariamente o fertilizante disponível para a semente, em alguns casos usando materiais diferentes em localizações diferentes. Por exemplo, a distância entre a semente e o fertilizante (ou a constante de difusão do material) pode ser variada de acordo com a disponibilidade de água esperada ou real. O substrato intermediário pode incluir uma barreira à difusão para manter o material dentro da área das sementes e para definir um caminho para a difusão a partir de um reservatório de fertilizante e semente. Os detalhes do arranjo de semente e fertilizante podem variar de localização para localização de acordo com a modelagem agronômica para cada localização usando informações do sensor a partir de cada localização.
[0294]Na Figura 12, o substrato intermediário é composto de duas camadas 911 e 912, cada uma alimentada sobre um rolo 913 com rodas dentadas para engatar nos orifícios 914. Os orifícios 914 servem como marcas de registro para guiar o substrato intermediário para uma localização especificada no substrato de cultivo. As sementes 906, o fertilizante 903 e outro material 909, tal como um dispositivo de medição, são colocados na primeira camada 911 em posições e quantidades determinadas pelo algoritmo agronômico com base em pelo menos uma propriedade medida para a localização onde o substrato intermediário deve ser colocado. A segunda camada 912 é colocada sobre a primeira para manter os materiais depositados na posição.
[0295]A Figura 13 mostra um arranjo no qual as sementes 906 e outros materiais estão confinados em posições discretas por um tubo de diâmetro variável composto de material 915 que é trançado continuamente para envolver as sementes. O material pode ser à base de celulose ou náilon, por exemplo. O substrato intermediário é selecionado de forma a conferir proteção física às sementes.
[0296]A Figura 14 mostra um arranjo no qual o substrato intermediário é composto de um material 917 que aumenta a viscosidade após a extrusão a partir do bico 916. As sementes 906 e outros materiais são adicionados enquanto o material de substrato está em um estado de baixa viscosidade e é arrastado no fluxo. As sementes e outros materiais são mantidos no lugar para deposição no substrato de cultivo, à medida que o substrato intermediário aumenta a viscosidade e endurece. O material de substrato intermediário pode ser, por exemplo, um polímero termoendurecível que pode ser do tipo que é curado por UV para operação rápida. De preferência, o polímero é biodegradável. Em algumas modalidades, o fertilizante e outros materiais podem ser injetados no material de substrato intermediário na forma de solução imediatamente antes da extrusão em concentrações específicas para cada semente e localização.
[0297]A Figura 15 mostra um arranjo em que um material de fita 923 com um revestimento adesivo 924 é distribuído e as sementes 906 e o fertilizante 903 ou outros materiais são colocados e mantidos no lugar pelo material adesivo. O material de fita pode ser celulose, por exemplo. Cada semente ou outro material pode ser colocado em posições arbitrárias na fita, por exemplo, transladando a fita e movendo um dispositivo de colocação transversal à direção do movimento e perpendicular ao plano da fita.
[0298]A Figura 16 mostra uma construção alternativa do substrato intermediário na forma de uma série de elementos de plugue separados para serem aplicados individualmente ao solo. As Figuras 16 e 17 mostram os plugues de sementes 180 com uma haste 182 e uma cabeça 181. A haste contém a semente 183 e o fertilizante 184 separados por um material de controle de difusão 185. Os plugues são alimentados a um aplicador 186 na forma de um rolo 187 com fendas longitudinais, cada uma carregando um bloco 188 movido longitudinalmente na fenda. O bloco é carregado com um plugue e o bloco é transladado na fenda para uma posição necessária antes do engate no solo. À medida que o rolo rola sobre o solo, ele empurra cada plugue para o solo na localização definida por seu bloco de suporte e a cabeça é liberada deixando o plugue no solo. O controle computadorizado dos blocos nas fendas tanto longitudinalmente do rolo quanto radialmente do rolo controla a localização da colocação do plugue em 2D. A colocação na direção longitudinal do movimento é controlada pela omissão de alguns plugues a partir das fendas disponíveis.
[0299]As Figuras 20A e 20B mostram, cada uma, um plugue de sementes 901 com cabeça destacável 902 contendo fertilizante 903 encostado ao diâmetro externo do tubo de carga útil 904. O tubo de carga útil 904 contém um meio de regulação de transporte 905 imediatamente adjacente ao fertilizante 903 que fornece uma planta germinando a partir da semente 906 com uma taxa controlada de nutrição a partir do fertilizante. O tubo de carga útil, conforme mostrado, inclui uma região de parada 910 que limita a profundidade de penetração no substrato. Em um arranjo alternativo, o tubo de carga útil pode ter uma parada ajustável. Em outro arranjo alternativo, o tubo de carga útil pode não ter parada e ser montado em um estágio XYZ para posicionar o plugue em qualquer localização e em qualquer profundidade. O tubo de carga útil tem solo compactado mobilizado 907 posicionado entre a semente 906 e a cabeça do pistão 908. A cabeça do pistão 908 retém o meio de regulação de transporte, sementes e solo dentro do tubo de carga útil 904 e pode ser usado durante o carregamento do tubo para regular a compactação do solo, de modo a fornecer um bom contato entre a semente e o solo, sem impedir a emergência dos brotos. Os requisitos de cada tipo de semente variam. O meio de regulação de transporte 905 pode conter substâncias higroscópicas que atraem e retêm a umidade do solo para auxiliar na germinação e desenvolvimento da semente 906. A carga útil pode incluir um dispositivo de diagnóstico opcional 909 capaz de fazer uma medição e comunicar essa medição a um leitor externo. O dispositivo de diagnóstico poderia, por exemplo, medir a concentração de compostos contendo nitrogênio ou fósforo na zona da raiz e retransmitir a informação por meio de um link de rádio. A cabeça removível pode conter qualquer combinação de fertilizante, herbicida, fungicida, pesticida, um agente biológico, ou solo. A ordem dos constituintes no tubo de carga útil é para fins ilustrativos. Os constituintes podem ser colocados dentro do tubo de carga útil e da cabeça destacável em qualquer ordem. Na Figura 20A, a cabeça 902 está localizada no exterior do tubo 904 de modo que a cabeça tenha partes em contato com a superfície externa do tubo 904. Na Figura 20B, a cabeça está localizada na extremidade do tubo e mantida no lugar pelo plugue de fertilizante 903.
[0300]As Figuras 18A a 18E exibem uma sequência para inserção de um tampão conforme descrito na Figura 20A em um substrato de cultivo. O plugue é posicionado acima da localização desejada na Figura 18A e inserido verticalmente na Figura 18B até que a parada do tubo esteja em contato com a superfície do substrato e a cabeça do pistão esteja no mesmo nível que a superfície do substrato como mostrado na Figura 18C. Na Figura 18D, a cabeça do pistão permanece no nível da superfície do substrato e o tubo de carga útil é retirado do substrato verticalmente, deixando a cabeça destacável e o conteúdo do tubo de carga útil embutidos no substrato. Finalmente, a cabeça do pistão é movida para cima do tubo de carga útil (Figura 18E) e o tubo de carga útil é recarregado conforme melhor mostrado na Figura
19. O plugue pode ser inserido conforme mostrado na Figura 17. Alternativamente, o plugue pode ser inserido a partir de uma plataforma XYZ montada na semeadora. A semeadora como um todo é transladada na direção X. O plugue é carregado na plataforma XYZ e a plataforma translada na direção Y para definir a coordenada Y para a colocação do plugue. Quando a semeadora atinge a coordenada X desejada para a colocação do plugue, a plataforma é transladada na direção X de modo que haja pouco ou nenhum movimento relativo entre o solo e a plataforma, e o plugue é inserido pela translação da plataforma na direção Z. A plataforma XYZ pode mover alternadamente um tubo de sementes e depositar uma semente da mesma maneira.
[0301]O componente da ceifeira-debulhadora 700 do sistema é mostrado na Figura 21 e compreende o trator 701 formando um arranjo de transporte para o movimento através das culturas a serem colhidas montado em rodas sobre o solo 702. A ceifeira-debulhadora inclui componentes convencionais, incluindo uma colheitadeira
703 com barra de corte 704 e carretel 705 fornecendo colheita cortada para o depósito de alimentação 706. Dentro da ceifeira-debulhadora, as colheitas alimentadas são separadas em grãos e material não grão por um batedor 707, rotor 708 e peneira 709 de modo que o material não grão seja descarregado a partir da parte traseira em 710. A ceifeira-debulhadora é operada por um trabalhador em uma cabine 711 que tem vários sistemas de controle 712 à mão para controlar as várias operações da ceifeira- debulhadora. Um processador central 713 controla a operação do sistema e recebe sinais a partir de um sistema de localização 714.
[0302]O sistema de colheita na ceifeira-debulhadora, portanto, inclui componentes para coletar a colheita e separar o grão de outro material de colheita que é descarregado.
[0303]O grão separado neste sistema é alimentado não diretamente para armazenamento em uma ceifeira-debulhadora convencional, mas em vez disso para um sistema de singulação, detecção e separação 715 cooperando com o processador 713 e disposto para medir pelo menos uma propriedade de cada semente separada. A construção e a operação do sistema de singulação, detecção e separação 715 são descritas em mais detalhes a seguir e são mostradas na publicação PCT WO 2018/018155 acima, que é incorporada por referência.
[0304]O sistema de separação 715 atua para classificar as sementes em caminhos separados 719 que nesta modalidade levam a uma série de recipientes separados 716, 717 e 718. Nesta modalidade, os recipientes 716 e 717 são usados como recipientes de armazenamento para transporte do material colhido e o recipiente 718 é usado para coletar as melhores sementes para uso em uma operação de semeadura anexada realizada na ceifeira-debulhadora e mostrada em 720. O sistema de semeadura inclui um tanque 721 para as sementes coletadas, um singulador 722 que pode ser do tipo descrito neste documento e um sistema de plantio no solo 723 para plantar as sementes singuladas. Fertilizantes ou outros materiais auxiliares podem ser adicionados conforme indicado em 724. Embora o número de recipientes mostrados seja relativamente pequeno, será apreciado que o sistema pode incluir um arranjo total de recipientes, cada um contendo sementes com características diferentes de modo que o sistema de semeadura possa selecionar a partir de qualquer um do arranjo de recipientes, dependendo das características medidas e requisitos medidos. O sistema de semeadura usando o arranjo pode ser conectado e ser parte da colheitadeira ou pode ser uma ação de semeadura posterior separada, mas usando o arranjo de sementes dos recipientes gerados pelo sistema acima. As sementes podem ser transferidas de uma recipiente de armazenamento na colheitadeira para um recipiente de abastecimento na semeadora ou o arranjo de recipientes pode ser transferido como uma estrutura.
[0305]Com relação à quantidade de recipientes, o sistema aqui pode atuar para classificar grandes volumes de sementes em dois ou mais recipientes, mas em alguns cenários o sistema também estará classificando quantidades menores em grande(s) arranjo(s) de recipientes menores. Em um exemplo de escala, um arranjo de recipientes pode ser de 1000 x 1000 recipientes ou mais.
[0306]Além disso, cada recipiente pode conter um mínimo de uma semente por recipiente (para análise posterior, ou seja, genética) ou cada recipiente pode conter muitas sementes (ou seja, todas as sementes de uma planta específica ou canteiro de plantas similares que foram colhidas para fins de semeadura).
[0307]Ao plantar sementes diretamente do grande arranjo, a identidade do recipiente de onde a semente veio seria registrada, bem como a localização em que a semente foi plantada e as sementes de amostra (mães) seriam salvas no recipiente para análise posterior (genética) e comparação com as filhas resultantes. Ou seja, depois que a cultura cresce, o sistema pode ir para a localização das plantas específicas em questão e examinar os resultados e comparar a(s) semente(s) “mães” com as “filhas”. Esta técnica pode ser extremamente valiosa para aprimorar e acelerar as atividades de melhoramento de plantas.
[0308]Além disso, as sementes no arranjo podem não ser colhidas inicialmente pelo sistema. As sementes podem ser de empresas de sementes que desejam plantar milhares ou milhões de variedades de maneira eficiente em uma única colheita, usando este arranjo de recipientes e sistema de localização de posição de planta conforme descrito acima. Embora o sistema não esteja colhendo neste cenário, o sistema ainda poderia medir as propriedades das sementes que estão sendo plantadas e o sistema manteria o controle da localização (via padrão de plantio, GPS, etiqueta RF no campo ou outro método de localização de posição).
[0309]Também é mostrado na Figura 21 um componente de colheita auxiliar 730 que é montado na frente da colheitadeira 703 de modo a colher individualmente plantas selecionadas a partir do campo em vez de alimentá-las na colheita geral. Isso pode ser feito analisando as plantas na frente da colheitadeira por um sistema sensor 731, tal como uma câmera e sistema de análise de imagem e movendo o sistema 730 através da colheitadeira para a localização necessária em relação à largura da colheitadeira e para operar o sistema quando as plantas a serem colhidas são alcançadas. Isso resulta em uma seleção de plantas de uma característica particular que são armazenadas separadamente e podem formar as sementes para o sistema de plantio 720. O componente 730 inclui um mecanismo de classificação do tipo descrito acima para selecionar a partir das plantas selecionadas as melhores sementes para uso em o processo de semeadura ou para outro propósito.
[0310]O arranjo mostrado na Figura 21 e descrito neste documento também pode ser usado em um método para a colheita de culturas, onde o substrato é usado simultaneamente para colheitas mistas de dois ou mais tipos diferentes plantados e colhidos simultaneamente. Assim, a máquina 700 atua para colher as duas ou mais culturas previamente plantadas e atua para separar as sementes necessárias de duas ou mais colheitas de outro material de cultivo, usando um sistema de debulha comum.
Após a colheita comum, as sementes de uma das colheitas são separadas das sementes coletadas a partir de outras das colheitas coletadas. De preferência, os elementos coletados são separados em uma máquina comum com a colheita usando o sistema de separação descrito em detalhes neste documento.
[0311]No entanto, como alternativa (não mostrada), as sementes coletadas são transportadas para um sítio separado de uma máquina de colheita e são separadas no sítio separado novamente usando uma versão autônoma do sistema aqui descrito.
[0312]O arranjo mostrado na Figura 21 e descrito neste documento também pode ser usado em um método para colher culturas em que duas ou mais culturas diferentes são plantadas no substrato e colhidas usando a máquina 700 da Figura 21. Neste arranjo, o sistema de semeadura usado é a semeadora 720 ou um sistema de semeadura autônomo de natureza convencional é operado durante o plantio para colocar as diferentes culturas em localizações definidas em um padrão ou codificação de cultura relacionada a diferentes localizações no substrato. Assim, o padrão ou código das sementes do tipo A e do tipo B podem ser dispostos em um padrão exclusivo relacionado à localização em que as sementes são aplicadas. Durante a colheita, o padrão ou código nas culturas é então detectado e a localização no substrato é determinada pela análise do padrão.
[0313]O sistema aqui descrito atua para separar não apenas A de B, mas também diferentes frações de A e B, por exemplo, A + B -> A1, A2, B1, B2.
[0314]A colheitadeira pode identificar a localização precisa de sementes individuais a partir de uma operação de semeadura anterior por uma combinação de um ou mais de GPS, transponders de posição, e o sistema de codificação de posição de colheita aqui descrito. Isso permite que o sistema associe os parâmetros de uma semente colocada em cada localização com os parâmetros da planta de cultura e partes da planta de cultura colhida. Assim, o sistema permite que uma gama completa de muitos milhares de diferentes tipos de sementes seja semeada individualmente em localizações identificadas. Isso pode ser feito usando uma semeadora com um grande arranjo de recipientes para diferentes tipos de sementes, onde a semeadora pode retirar de qualquer um dos recipientes e colocar a semente selecionada em uma localização necessária com os dados resultantes registrados para uso em análises posteriores. Isso pode ser feito na colheita ou como uma etapa de análise separada, por exemplo, usando drones. O arranjo neste documento também fecha o círculo em que pode operar para realizar as seguintes etapas: (a) durante a semeadura, medir os parâmetros de sementes; (b) durante a semeadura, medir os parâmetros de localização; (c) durante a semeadura, colocar as sementes na localização medida com base em (a) e (b); (d) durante a colheita, medir o fenótipo da planta na localização; (e) durante a colheita, colher a cultura por localização e separar as sementes dos detritos; (f) durante a colheita, medir os parâmetros de sementes; (g) durante a colheita, direcionar as sementes para o caminho com base em (f); (h) durante a colheita, armazenar as sementes; (i) ir para (a).
[0315]Observa-se que as medições em (a) e (f) podem ser diferentes à medida que a semente envelhece em armazenamento, perdendo vitalidade e potencial de germinação devido ao esgotamento de enzimas e reservas de energia. Ao correlacionar a mudança de (f) para (a) com (d), pode-se identificar estatisticamente marcadores que predizem o potencial de germinação para sementes similares.
[0316]As operações de semeadura usam mais sementes do que o necessário para a população de plantas alvo para compensar as sementes que não germinam.
Ao identificar marcadores de vitalidade, os requisitos e custos de sementes podem ser reduzidos.
[0317]O padrão pode ser detectado medindo-se os elementos de cultura colhidos após a colheita usando o sistema de detecção 715. Como alternativa ou em adição, o padrão é detectado medindo-se as colheitas antes da colheita usando o sistema sensor 730.
[0318]O dispositivo de classificação 715, conforme descrito acima e mostrado nas Figuras 2, 3 e 4, é montado em uma localização adequada na ceifeira- debulhadora de modo a receber os grãos separados. Este pode, por exemplo, estar localizado no trado elevador típico, de modo que o material levantado a partir das peneiras seja transportado para cima, mas em vez de entrar no único recipiente convencional, o material é alimentado para o tubo de alimentação 12 do sistema de separação.

Claims (42)

REIVINDICAÇÕES
1. Método para o cultivo de culturas em um meio de cultivo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: colher as culturas e separar os elementos coletados das culturas de outro material de colheita; durante a colheita, medir pelo menos uma propriedade com base nos elementos coletados e uma localização a partir da qual os elementos coletados são colhidos; e, subsequentemente, semear o meio de cultivo com sementes de cultura usando a pelo menos uma dita propriedade medida.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma propriedade de cada elemento coletado separado é medida.
3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos alguns dos elementos coletados são separados de outros durante a dita colheita, dependendo da propriedade medida.
4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui semear usando sementes com base em informações de localização.
5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que as informações de localização incluem informações relacionadas ao meio de cultivo na localização.
6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui determinar os requisitos para que as sementes sejam semeadas em relação a uma localização espacial e semear as sementes selecionadas, dependendo do requisito determinado e da propriedade medida.
7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores,
CARACTERIZADO pelo fato de que os elementos coletados são separados em uma máquina comum com a colheita.
8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que os elementos separados são direcionados para recipientes de armazenamento separados transportados na máquina de colheita.
9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que é fornecido um dispositivo para separar os elementos em um fluxo singulado dos elementos para medição.
10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que um sistema sensor para os elementos compreende qualquer dispositivo que recebe um fluxo de partículas a ser medido e pode executar a etapa de medição que pode incluir fótons, elétrons, nêutrons, átomos, íons, moléculas, ou qualquer combinação dos itens citados.
11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que um processador de sistema sensor é disposto para gerar estatísticas sobre como os parâmetros dos elementos se relacionam espacialmente à medida que a colheita se move de uma localização para outra em relação ao meio de cultivo.
12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que é fornecido um sistema sensor adicional configurado para detectar parâmetros de fenótipo de plantas de cultivo antes do sistema de colheita.
13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que as informações relacionadas aos elementos separados em relação à localização e / ou fenótipo são usadas para alocar terra para variedades de culturas e planejar insumos de fertilizantes para culturas subsequentes.
14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores,
CARACTERIZADO pelo fato de que a semeadura segue diretamente a colheita em uma máquina comum.
15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que as características de qualidade determinadas pelo sistema sensor são usadas para comercializar a colheita e aumentar seu valor agregado.
16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos um parâmetro de fenótipo de plantas de cultura é usado para prever por meio de inferência estatística pelo menos um parâmetro de qualidade de um elemento de cultura colhido.
17. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui gerar pelo menos dois cenários para o crescimento da planta em cada localização no meio de cultivo, e usar um modelo de cultivo selecionando a opção que melhor se adapta aos requisitos do usuário, e emite sinais de controle que fazem com que a semente seja colocada na dita localização.
18. Aparelho de semeadura, de acordo com a reivindicação 17, CARACTERIZADO pelo fato de que o modelo de cultivo do dispositivo de controle inclui informações relacionadas a um ou mais dos seguintes: propriedade da cultura em uma colheita anterior; pelo menos uma propriedade das sementes disponíveis para a semeadora em um recipiente de sementes; informações sobre a condição do solo em cada localização; probabilidade de predação em cada localização; probabilidade de doença em cada localização; probabilidade de plantas daninhas em cada localização; elevação de cada localização; qualidade do ar em cada localização;
clima em cada localização.
19. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que os elementos são separados em um fluxo singulado dos elementos para medição.
20. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui gerar estatísticas sobre como os parâmetros dos elementos se relacionam espacialmente à medida que o sistema de colheita se move de uma localização para outra em relação à cultura.
21. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui detectar os parâmetros de fenótipo de plantas de cultivo antes do sistema de colheita e colher as plantas individuais separadamente de outras com base na detecção de fenótipo.
22. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui executar uma análise estatística para produzir informações sobre como os parâmetros de rendimento e qualidade dos elementos de cultura colhidos se correlacionam com as propriedades dos parâmetros da semente da semente que produz os ditos elementos da cultura colhidos como uma função da localização para permitir que um agricultor plante o melhor tipo de semente para cada localização.
23. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui, para pelo menos uma localização, medir as propriedades do substrato durante a semeadura e, subsequentemente, medir as propriedades do substrato durante a colheita e comparar as ditas medições para fornecer informações sobre a utilização ou perda de pelo menos um constituinte do substrato.
24. Método, de acordo com a reivindicação 23, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma propriedade de um elemento de cultura colhido a partir de uma planta de cultura em uma localização é analisada em relação a pelo menos um constituinte de substrato para fornecer informações sobre a utilização do dito constituinte de substrato por uma planta de cultura em uma localização.
25. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui, durante a semeadura, colocar as ditas sementes em diferentes padrões no meio de cultivo, em que os padrões definem as respectivas diferentes localizações no meio de cultivo e, subsequente à semeadura, identificar essas diferentes localizações pela leitura dos diferentes padrões.
26. Método para cultivar culturas em um meio de cultivo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as colheitas; colher as culturas e separar os elementos coletados das culturas de outro material de colheita; durante a semeadura, colocar as ditas sementes em diferentes padrões no meio de cultivo, em que os padrões definem as respectivas diferentes localizações no meio de cultivo; e subsequente à semeadura, identificar as ditas diferentes localizações pela leitura dos diferentes padrões.
27. Método, de acordo com a reivindicação 25 ou 26, CARACTERIZADO pelo fato de que os padrões incluem duas ou mais diferentes colheitas.
28. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 27, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão é unidimensional na direção transversal ou longitudinal.
29. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 28, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão é bidimensional tanto na direção transversal quanto na direção longitudinal para determinar uma localização específica no substrato.
30. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 29, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão é detectado através da medição dos elementos de culturas colhidos após a colheita.
31. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 30, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão é detectado através da medição das colheitas antes da colheita.
32. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 31, CARACTERIZADO pelo fato de que a localização de uma planta em um campo ou substrato de cultura é determinada pelo menos em parte pelo padrão das plantas no dito campo ou substrato de cultura.
33. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 32, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão de plantas é formado por plantas de diferentes tipos.
34. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 33, CARACTERIZADO pelo fato de que o padrão das plantas é formado pelo menos em parte variando a distância entre as plantas ou pelo deslocamento transversal entre as plantas e um eixo de referência.
35. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 34, CARACTERIZADO pelo fato de que a posição de uma planta dentro de um padrão de plantas é usada para determinar, pelo menos em parte, a identidade da semente que produziu a dita planta.
36. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 35, CARACTERIZADO pelo fato de que a identidade de uma semente é usada para recuperar informações sobre pelo menos uma propriedade da dita semente a partir de um meio de armazenamento.
37. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 36, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma propriedade de uma planta é analisada em relação a pelo menos uma propriedade da semente que produziu a dita planta por análise estatística.
38. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 37, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma propriedade de uma planta é analisada em relação a pelo menos uma propriedade da semente que produziu a dita planta e pelo menos uma propriedade de localização medida por análise estatística em que pelo menos uma propriedade de localização medida é uma propriedade do substrato de cultivo, vegetação ou clima próximo à dita planta.
39. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que as sementes selecionadas são colocadas em localizações conhecidas dentro de uma área do meio de cultivo intercalada entre outras sementes, quando as culturas são cultivadas no meio de cultivo, colher as culturas com uma máquina de colheita que atravessa o meio de cultivo para coletar todas as culturas no meio de cultivo e, durante a colheita, colher as culturas nas localizações cultivadas a partir das sementes selecionadas separadamente de outras culturas no meio de cultivo, separar as sementes colhidas dessas culturas das outras sementes colhidas e coletar as sementes separadas.
40. Método para cultivar culturas em um meio de cultivo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as culturas; quando as culturas são cultivadas no meio de cultivo, colher as culturas; durante a semeadura, obtenção de informações sobre as sementes individuais sendo semeadas; durante a colheita, obter informações sobre as sementes individuais sendo colhidas; e correlacionar informações das sementes semeadas individuais e das sementes colhidas em relação a uma localização particular no meio de cultivo.
41. Método, de acordo com a reivindicação 40, CARACTERIZADO pelo fato de que inclui correlacionar informações relacionadas ao meio de cultivo na localização.
42. Método para cultivar culturas em um meio de cultivo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: semear o meio de cultivo com sementes para as culturas; em que as sementes selecionadas são colocadas em localizações conhecidas dentro de uma área do meio de cultivo intercalada entre outras sementes; quando as culturas são cultivadas no meio de cultivo, colher as culturas com uma máquina de colheita que atravessa o meio de cultivo para coletar todas as culturas no meio de cultivo; durante a colheita, colher as culturas nas localizações cultivadas a partir das sementes selecionadas separadamente de outras colheitas no meio de cultivo, separando as sementes colhidas dessas culturas a partir das outras sementes colhidas; e coletar as sementes separadas.
BR112020019005-5A 2018-03-21 2019-03-21 Sistema de cultivo de cultura incluindo uma semeadora e colheitadeira associada BR112020019005A2 (pt)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862646211P 2018-03-21 2018-03-21
US201862646202P 2018-03-21 2018-03-21
US62/646,202 2018-03-21
US62/646,211 2018-03-21
PCT/CA2019/050350 WO2019178696A1 (en) 2018-03-21 2019-03-21 Crop growth system including a seeder and associated harvester

Publications (1)

Publication Number Publication Date
BR112020019005A2 true BR112020019005A2 (pt) 2020-12-29

Family

ID=67983076

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112020018993-6A BR112020018993A2 (pt) 2018-03-21 2019-03-21 Semeadora para um sistema de cultivo de cultura
BR112020019005-5A BR112020019005A2 (pt) 2018-03-21 2019-03-21 Sistema de cultivo de cultura incluindo uma semeadora e colheitadeira associada
BR112020018987-1A BR112020018987A2 (pt) 2018-03-21 2019-03-21 Colheitadeira para um sistema de cultivo de cultura

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112020018993-6A BR112020018993A2 (pt) 2018-03-21 2019-03-21 Semeadora para um sistema de cultivo de cultura

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112020018987-1A BR112020018987A2 (pt) 2018-03-21 2019-03-21 Colheitadeira para um sistema de cultivo de cultura

Country Status (8)

Country Link
US (5) US11871698B2 (pt)
EP (3) EP3768063A4 (pt)
CN (4) CN112351674B (pt)
AU (3) AU2019239804A1 (pt)
BR (3) BR112020018993A2 (pt)
CA (4) CA3094523A1 (pt)
RU (3) RU2020134270A (pt)
WO (3) WO2019178696A1 (pt)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8671856B2 (en) 2009-02-02 2014-03-18 Deere & Company Planting unit for a seeding machine having blocking member to control hand-off of seed from a seed meter to a seed delivery system
US8850995B2 (en) 2009-02-02 2014-10-07 Deere & Company Seeding machine with seed delivery system
US10657372B2 (en) * 2017-02-16 2020-05-19 Walmart Apollo, Llc Systems and methods for identifying and displaying optimal locations for a garden
US11419261B2 (en) * 2018-06-25 2022-08-23 Deere & Company Prescription cover crop seeding with combine
US11051445B2 (en) 2018-06-27 2021-07-06 Deere & Company Seeding system
US11064649B2 (en) 2018-06-27 2021-07-20 Deere & Company Seeding system
US11058047B2 (en) 2018-06-27 2021-07-13 Deere & Company Seeding system
US11215601B2 (en) * 2018-10-25 2022-01-04 Cnh Industrial Canada, Ltd. System for monitoring soil conditions based on acoustic data and associated methods for adjusting operating parameters of a seed-planting implement based on monitored soil conditions
DE102018127844A1 (de) * 2018-11-07 2020-05-07 Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine zum Ernten von Hackfrüchten
GB201820713D0 (en) * 2018-12-19 2019-01-30 Agco Int Gmbh Grain cleaning system and method of controlling such
US11937527B2 (en) * 2019-07-31 2024-03-26 Cnh Industrial America Llc System and method for determining residue coverage within a field following a harvesting operation
US11238283B2 (en) * 2019-10-04 2022-02-01 The Climate Corporation Hybrid vision system for crop land navigation
US11564344B2 (en) 2019-12-24 2023-01-31 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11516958B2 (en) 2019-12-24 2022-12-06 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11483963B2 (en) 2019-12-24 2022-11-01 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11596095B2 (en) 2019-12-24 2023-03-07 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11553638B2 (en) 2019-12-24 2023-01-17 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11523556B2 (en) 2019-12-24 2022-12-13 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11553639B2 (en) 2019-12-24 2023-01-17 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11523555B2 (en) 2019-12-24 2022-12-13 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11582899B2 (en) 2019-12-24 2023-02-21 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11490558B2 (en) 2019-12-24 2022-11-08 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11589500B2 (en) 2019-12-24 2023-02-28 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11564346B2 (en) 2019-12-24 2023-01-31 Cnh Industrial America Llc Particle delivery system of an agricultural row unit
US11758844B2 (en) * 2020-03-19 2023-09-19 Deere & Company Forward-looking perception and machine control during crop harvesting operations
US11937585B1 (en) * 2020-04-06 2024-03-26 Singer Equities, Inc. Rapid feed dispenser
CN111990056A (zh) * 2020-08-21 2020-11-27 山东交通学院 温室大棚韭菜收割机
US11085909B1 (en) * 2020-09-24 2021-08-10 Advanced Agrilytics Holdings, Llc Methods and systems for characterizing clay
CN112649220B (zh) * 2020-12-31 2023-02-28 中华人民共和国蓬莱海关 一种检测水果农药残留的取样装置及方法
CN112913353A (zh) * 2021-01-21 2021-06-08 葛团结 一种农作物秸秆回收一体化装置
CN113207372B (zh) * 2021-05-31 2022-05-10 四川农业大学 一种智能花生播种装置及方法
CN113519236B (zh) * 2021-07-29 2022-05-06 山西省农业科学院小麦研究所 小麦育种单行单粒播种器
KR102550164B1 (ko) * 2021-11-29 2023-06-30 충남대학교산학협력단 초분광 분석을 이용한 수목에 흡착된 미세먼지 탐지 방법
CN114568080B (zh) * 2022-03-28 2022-12-09 甘肃省科学院生物研究所 一种寒冷地区玉米种植基质杯及其播种装置
CN115024058A (zh) * 2022-06-27 2022-09-09 福鼎市绿野食品有限公司 一种槟榔芋一体化种植装置
CN115152380B (zh) * 2022-07-06 2024-03-08 华中农业大学 一种颗粒肥排施实时检测装置
CN115136774B (zh) * 2022-07-29 2023-07-25 北京中航智科技有限公司 一种空中平台使用高速穿深排种器的排种方法
AT526688B1 (de) * 2023-03-14 2024-06-15 Gerald Darilion Dipl Ing Fh Vorrichtung zur Fixierung der orientierten Lage eines Partikels
CN116420485B (zh) * 2023-06-12 2023-08-25 大同市现代农业发展中心 一种基于物联网的智能变量施肥装置

Family Cites Families (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2580895B1 (fr) 1985-04-30 1988-08-12 Agronomique Inst Nat Rech Procede et dispositif pour regler la profondeur a laquelle des semences doivent etre placees dans le sol par l'intermediaire d'un semoir et produits permettant ce reglage.
US4943260A (en) * 1988-10-05 1990-07-24 Fossum Arthur J Weed seed harvester
US5173079A (en) * 1991-02-28 1992-12-22 Gerrish Steven R Crop testing and evaluation system
US5176573A (en) * 1991-08-22 1993-01-05 Byron Enterprises, Inc. Corn harvesting
JP3073911B2 (ja) 1995-05-25 2000-08-07 本田技研工業株式会社 ニードルローラ組み付け装置
US6100526A (en) * 1996-12-30 2000-08-08 Dsquared Development, Inc. Grain quality monitor
US5991025A (en) * 1997-02-27 1999-11-23 Pioneer Hi-Bred International, Inc. Near infrared spectrometer used in combination with an agricultural implement for real time grain and forage analysis
JP2893174B2 (ja) 1997-03-10 1999-05-17 農林水産省東北農業試験場長 点播装置
US6070539A (en) 1997-03-21 2000-06-06 Case Corporation Variable rate agricultural product application implement with multiple inputs and feedback
US5987384A (en) 1997-10-30 1999-11-16 Monsanto Corporation Method and apparatus for culling directly on a harvesting apparatus
DE19845860A1 (de) 1998-10-05 2000-04-06 Amazonen Werke Dreyer H Elektronische Überwachungseinrichtung
JP3073911U (ja) * 2000-06-07 2000-12-15 泰志 ▲高▼廣 植物成育器
JP4938938B2 (ja) * 2001-06-04 2012-05-23 アグリテクノ矢崎株式会社 播種プラントの搬送装置
JP2003102209A (ja) * 2001-09-28 2003-04-08 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 土壌状態測定車両
US6681706B2 (en) 2002-02-26 2004-01-27 Precision Planting, Inc. Apparatus and method for controlled delivery of seeds to an open furrow
US6671698B2 (en) * 2002-03-20 2003-12-30 Deere & Company Method and system for automated tracing of an agricultural product
EP1520155A1 (en) * 2002-07-05 2005-04-06 Gaspardo Seminatrici S.P.A. Volumetric metering device for the metered delivery of granular and powdery materials
US7343868B2 (en) * 2003-01-10 2008-03-18 Deere & Company Seed placement system for use in a seeding machine
US7185596B2 (en) 2003-01-10 2007-03-06 Deere & Company Seed slide for use in an agricultural seeding machine
US7140310B2 (en) 2003-11-18 2006-11-28 Cnh Canada, Ltd. System and method for distributing multiple materials from an agricultural vehicle
US7765780B2 (en) 2003-12-12 2010-08-03 Vision Robotics Corporation Agricultural robot system and method
KR200363777Y1 (ko) 2004-07-20 2004-10-11 대한민국(관리부서:농촌진흥청) 투입식 콤바인
US8393137B1 (en) * 2006-07-05 2013-03-12 Lon Owen Crosby Biomass harvesting system
CN101547595B (zh) * 2006-08-22 2012-11-14 孟山都技术有限公司 定制的种植器和定制种植的方法
US7882686B2 (en) 2008-02-13 2011-02-08 Picker Technologies Llc Mobile system for improving the picking and preliminary processing of apples, citrus, stone fruit and like objects
NZ590490A (en) * 2008-06-17 2013-03-28 N C Quest Inc Vehicle exhaust conditioning system for use with agricultural equipment using a computerized controller
DE102008032191A1 (de) * 2008-07-09 2010-01-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine
JP5515282B2 (ja) * 2008-12-09 2014-06-11 井関農機株式会社 作業機
US8943785B2 (en) * 2009-08-20 2015-02-03 Pioneer Hi Bred International Inc Automated high-throughput seed processing apparatus
CN201563369U (zh) * 2009-11-19 2010-09-01 叶小发 颗粒分置器
US8850997B2 (en) * 2011-04-25 2014-10-07 Deere & Company Planter and method of operating a planter with individual meter control
US20130124239A1 (en) 2011-11-15 2013-05-16 Uriel Rosa Crop yield per location measurer
EP2782438B1 (en) * 2011-11-22 2017-06-21 The Climate Corporation Stalk sensor apparatus, systems, and methods
BR112015002799B1 (pt) 2012-08-10 2022-08-30 Climate Llc Método de monitoração de um implemento agrícola
WO2014050524A1 (ja) * 2012-09-26 2014-04-03 株式会社クボタ 農作管理システム及び農作物収穫機
TW201438561A (zh) * 2012-12-13 2014-10-16 Tung-Fa Wu 輔助機械
US9693503B2 (en) 2013-02-20 2017-07-04 Deere & Company Crop sensing
AU2013389965B2 (en) * 2013-05-13 2017-11-23 Clean Seed Agricultural Technologies Ltd. A system for variable-ratio blending of multiple agricultural products for delivery via a ported opener
KR101685414B1 (ko) * 2013-11-05 2016-12-14 울산과학기술원 로봇팔을 이용한 과수 작업기
US9345189B2 (en) 2014-01-31 2016-05-24 Deere & Company Sensor and sensor mount assembly for seed delivery system
US9603298B2 (en) 2014-02-07 2017-03-28 Cnh Industrial America Llc Multiple seed-type planting system with charging system
KR20150124154A (ko) 2014-04-28 2015-11-05 대동공업주식회사 콤바인의 곡물탱크
US10785905B2 (en) * 2014-05-08 2020-09-29 Precision Planting Llc Liquid application apparatus comprising a seed firmer
US9578808B2 (en) * 2014-05-16 2017-02-28 Deere & Company Multi-sensor crop yield determination
US10109024B2 (en) * 2014-09-05 2018-10-23 The Climate Corporation Collecting data to generate an agricultural prescription
US20160212931A1 (en) 2015-01-28 2016-07-28 Jeremy C. Henry Agricultural seeding and harvesting system
NL2014637B1 (nl) * 2015-04-14 2016-12-16 Rijk Zwaan Zaadteelt En Zaadhandel Bv Systeem en werkwijze voor het zaaien van zaden.
US9936625B2 (en) * 2015-04-20 2018-04-10 Cnh Industrial America Llc Multiple seed-type planting system with seed delivery speed control
JP2017000013A (ja) * 2015-06-04 2017-01-05 ヤンマー株式会社 粒体供給装置
US9730377B2 (en) 2015-06-26 2017-08-15 Cnh Industrial Canada, Ltd. Planter with on-board seed treatment
US10188037B2 (en) * 2015-09-24 2019-01-29 Deere & Company Yield estimation
CA3029134A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Realmfive, Inc. Autonomous integrated farming system
US20170188512A1 (en) * 2016-01-06 2017-07-06 Michael E. Fromm Producing High Yielding Seeds
US10251347B2 (en) 2016-01-07 2019-04-09 The Climate Corporation Generating digital models of crop yield based on crop planting dates and relative maturity values
US10085375B2 (en) * 2016-06-28 2018-10-02 Cnh Industrial Canada, Ltd. Sectional control system for delivery of agricultural product according to location
JP7134440B2 (ja) * 2016-07-29 2022-09-12 ９７５４７４１ カナダ エルティーディー． ストリームの中の粒子を単体化する方法および装置
DE102016214554A1 (de) * 2016-08-05 2018-02-08 Deere & Company Verfahren zur Optimierung eines Arbeitsparameters einer Maschine zur Ausbringung von landwirtschaftlichem Material auf ein Feld und entsprechende Maschine
AU2017355728B2 (en) 2016-11-07 2020-09-10 Climate Llc Agricultural implements for soil and vegetation analysis
CN107409554B (zh) * 2017-08-31 2023-02-24 青岛普兰泰克机械科技有限公司 用于作物育种试验的气吸式多功能精量播种机及播种方法
US10765070B2 (en) 2017-12-15 2020-09-08 Ball Horticultural Company Systems for correcting seed sowing errors and related methods
CN109328652A (zh) 2018-11-27 2019-02-15 山东农业大学 一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
RU2020134292A (ru) 2022-04-22
EP3768064A4 (en) 2022-01-19
AU2019239804A1 (en) 2020-11-12
RU2020134270A (ru) 2022-04-22
EP3768061A4 (en) 2022-01-26
CN112351674B (zh) 2024-01-09
CN112351674A (zh) 2021-02-09
BR112020018993A2 (pt) 2020-12-29
CN117501918A (zh) 2024-02-06
EP3768063A1 (en) 2021-01-27
CA3094523A1 (en) 2019-09-26
CA3094516A1 (en) 2019-09-26
WO2019178695A1 (en) 2019-09-26
BR112020018987A2 (pt) 2020-12-29
US20190289786A1 (en) 2019-09-26
US11871698B2 (en) 2024-01-16
CA3094519A1 (en) 2019-09-26
US20240206392A1 (en) 2024-06-27
US20190289777A1 (en) 2019-09-26
CN112384058A (zh) 2021-02-19
AU2019239802A1 (en) 2020-11-12
US20190289774A1 (en) 2019-09-26
CN112351673A (zh) 2021-02-09
WO2019178694A1 (en) 2019-09-26
EP3768063A4 (en) 2021-12-22
RU2020134291A (ru) 2022-04-22
WO2019178696A1 (en) 2019-09-26
EP3768064A1 (en) 2021-01-27
EP3768061A1 (en) 2021-01-27
CA3239866A1 (en) 2019-09-26
US20190289773A1 (en) 2019-09-26
AU2019239803A1 (en) 2020-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112020019005A2 (pt) Sistema de cultivo de cultura incluindo uma semeadora e colheitadeira associada
ES2956416T3 (es) Aparato, sistemas y métodos de recuento de partículas
St Jack et al. Precision metering of Santalum spicatum (Australian Sandalwood) seeds
BR102015024542B1 (pt) Método e aparelho de alocação de rendimento
US20170089742A1 (en) Yield estimation
Krishna Precision farming: soil fertility and productivity aspects
Schumann Precise placement and variable rate fertilizer application technologies for horticultural crops
Munnaf et al. Multi-sensors data fusion approach for site-specific seeding of consumption and seed potato production
US20200113126A1 (en) Agricultural Method
Yang et al. 4 Precision Agricultural Systems
US20240164242A1 (en) Agricultural machine control based on corrected or localized data sample values
BR102023023805A2 (pt) Sistema agrícola, e, método para controlar um sistema agrícola
AU2023201305A1 (en) Systems and methods for predictive ground engaging machine control
Whelan et al. 3 Hardware for Precision Agriculture
Schumann for Horticultural Crops

Legal Events

Date Code Title Description
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B11A Dismissal acc. art.33 of ipl - examination not requested within 36 months of filing
B11Y Definitive dismissal - extension of time limit for request of examination expired [chapter 11.1.1 patent gazette]