BR112020000117A2

BR112020000117A2 - aparelho para controle de erva daninha

Info

Publication number: BR112020000117A2
Application number: BR112020000117-1A
Authority: BR
Inventors: Rainhard Koch; Jerry OUTRAM
Original assignee: Bayer Aktiengesellschaft
Priority date: 2017-07-06
Filing date: 2018-07-02
Publication date: 2020-07-07
Also published as: CA3068893A1; US20200229421A1; KR102648591B1; BR112020000119A2; JP2020525685A; KR102627174B1; WO2019007892A1; CN110809402A; NZ759916A; JP2020525688A; AU2018298391B2; JP7166302B2; US20200205394A1; ZA201908156B; EP3648590A1; US11377806B2; CN110809401A; AU2018298391A1; US20200141079A1; JP2020525687A

Abstract

A presente invenção se refere a um aparelho para controle de erva daninha. O mesmo é descrito para fornecer (210) a uma unidade de processamento a pelo menos uma imagem de um ambiente. A unidade de processamento analisa (220) a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta. A pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha. Uma unidade de saída emite (230) informações que são úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

Description

“APARELHO PARA CONTROLE DE ERVA DANINHA” CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção se refere a um aparelho para controle de erva daninha, a um sistema para controle de erva daninha, a um método para controle de erva daninha, assim como a um elemento de programa de computador e a um meio legível por computador.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] Os antecedentes gerais desta invenção se referem a controle de erva daninha. Certas áreas industriais e certas áreas em torno dos trilhos de ferrovia precisam ter a vegetação controlada. Para ferrovias, tal controle aprimora a visibilidade a partir da perspectiva das pessoas no trem, como o condutor e aprimora a visibilidade a partir da perspectiva das pessoas que trabalham nos trilhos. Tal controle pode levar a segurança aprimorada. Adicionalmente, a vegetação pode romper e danificar os trilhos e as linhas de comunicação e sinalização associadas. Então, exige-se o controle da vegetação para mitigar isso. O controle de vegetação, chamado também de controle de erva daninha, pode demandar muito tempo e recurso, especialmente, se executado manualmente. Um trem aspersor de erva daninha com um herbicida contido em tanques químicos no trem pode ser aspergido no trilho e na área circundante para controlar a vegetação. Entretanto, tal controle de erva daninha pode ser dispendioso, o público em geral deseja cada vez mais ver uma redução em impacto ambiental.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0003] Seria vantajoso ter um aparelho aprimorado para controle de erva daninha.

[0004] O objetivo da presente invenção é resolvido com a matéria das reivindicações independentes, em que as modalidades adicionais são incorporadas nas reivindicações dependentes. Deve ser observado que os seguintes aspectos e exemplos descritos da invenção se aplican também ao aparelho para controle de erva daninha, ao sistema para controle de erva daninha, ao método para controle de erva daninha, e ao elemento de programa de computador e ao meio legível por computador.

[0005] De acordo com um primeiro aspecto, é fornecido um aparelho para controle de erva daninha, compreendendo: - uma unidade de entrada; - uma unidade de processamento; e - uma unidade de saída.

[0006] A unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente. A unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta. A pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha. A unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

[0007] Em outras palavras, uma imagem ou imagens de um ambiente foram adquiridas. Há uma unidade de aplicação de cobertura morta ou diversas unidades de aplicação de cobertura morta que podem aplicar uma cobertura morta em e sobre o solo em uma ou mais localizações determinadas a partir da análise de imagem dessa imagem (ou dessas imagens). Em uma forma similar de como coberturas mortas são usadas, por exemplo, em um ambiente de jardim, a cobertura morta pode inibir o crescimento de ervas daninhas, e controlar ervas daninhas incluindo exterminar as mesmas.

[0008] Dessa forma, as ervas daninhas no ambiente podem ser controladas em áreas com base na análise de imagem, possibilitando que a cobertura morta seja aplicada apenas onde for exigido. Por exemplo, em áreas do ambiente, como áreas de concreto, áreas de asfalto, em localizações de dormentes de trilho de ferrovia metálicos e de madeira, na localização do trilho de ferrovia metálico, pode-se determinar que a cobertura morta não deve ser depositada devido às ervas daninhas não poderem ou, em geral, não crescerem nessas áreas. Dessa forma, menos cobertura morta é usada e o impacto ambiental da cobertura morta é reduzido. Ademais, pode-se determinar com base na análise de imagem em que a cobertura morta deve ser aplicada além de ou em contrapartida à determinação em que a mesma não deve ser depositada, como determinar uma localização ou localizações de ervas daninhas e a cobertura morta depositada nessa localização. Novamente, isso possibilita que a cobertura morta seja aplicada apenas onde for exigido, com vantagens de custo, tempo e no impacto ambiental.

[0009] Assim, uma cobertura morta, que pode atuar como uma barreira física e, em geral, é usada para exterminar ervas daninhas, pode ser aplicada onde é necessário para controle de erva daninha no ambiente.

[0010] Ademais, com base na análise de imagem, coberturas mortas diferentes podem ser aplicadas em áreas diferentes. Por exemplo, onde há um tipo particular de erva daninha, um tipo particular de cobertura morta pode ser aplicado. O tipo de cobertura morta que é aplicada pode ser diferente para tipos diferentes de ervas daninhas que foram determinados com base no processamento de imagem. Ademais, as áreas que podem não ter ervas daninhas, mas são determinadas para exigir a aplicação de cobertura morta, por exemplo, sendo uma área determinada como suscetível ao crescimento de erva daninha, pode ter uma cobertura morta específica aplicada que é diferente para uma cobertura morta que é aplicada, por exemplo, sobre uma erva daninha. Assim, as áreas que são próximas às ervas daninhas, ou áreas de solo que são, de outro modo, determinadas como suscetíveis ao crescimento de erva daninha como estando em uma localização onde a mesma aparece a partir da análise de imagem que as ervas daninhas cresceriam, com o solo não estando seco e estéril, uma cobertura morta pode ser aplicada que atua como uma barreira física. Essa pode atuar para impedir que as sementes que caem subsequentemente germinem e cresçam, devido à mesma não poder acessar o solo abaixo da cobertura morta, e as sementes sob a cobertura morta que cresceriam são impedidas agora de crescer e serem exterminadas devido à cobertura morta atuar como uma barreira física.

[0011] Em um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera. A unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

[0012] A localização pode ser uma localização geográfica, em relação a uma localização precisa no solo, ou pode ser uma localização no solo que é referenciado para uma posição ou posições de unidades de aplicação de cobertura morta. Em outras palavras, uma localização geográfica absoluta pode ser utilizada ou uma localização no solo que não precisa ser conhecida em termos absolutos, mas que é referenciada para uma localização das unidades de aplicação de cobertura morta. Assim, ao correlacionar uma imagem à localização em que a mesma foi adquirida, a cobertura morta pode ser aplicada precisamente a essa localização.

[0013] Em um exemplo, pelo menos uma da pelo menos uma cobertura morta contém pelo menos um herbicida.

[0014] Assim, além de fornecer uma barreira física na forma de uma cobertura morta, uma cobertura morta ou diversas coberturas mortas pode, além de fornecer uma barreira física, fornece também um herbicida onde o mesmo é exigido para controle de erva daninha. Assim, uma cobertura morta que contendo um herbicida pode ser aplicada em uma localização, onde, por exemplo, foi determinado que há uma erva daninha que pode ser controlada por uma combinação de uma cobertura morta como uma barreira física além de um herbicida aplicado a essa erva daninha. Ademais, em outras localizações, uma cobertura morta que não tem um herbicida, mas apenas fornece uma barreira física para controle de erva daninha pode ser usada, por exemplo, aplicando a uma área em que pode não haver ainda uma erva daninha. Assim, a cobertura morta mais eficaz e apropriada pode ser aplicada para cada localização, economizando custos, tempo e minimizando o impacto ambiental de herbicidas.

[0015] Em um exemplo, uma primeira cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém teor de herbicida diferente de uma segunda cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida.

[0016] Em outras palavras, além de ter uma cobertura morta que não tem qualquer teor de herbicida e apenas fornece controle de erva daninha de barreira física, uma outra cobertura morta pode fornecer controle de erva daninha de barreira física e controle de erva daninha específica por um teor de herbicida específica (direcionada, por exemplo, a uma erva daninha ou ervas daninhas específicas). E uma outra cobertura morta além de fornecer controle de erva daninha de barreira física pode fornecer um controle de erva daninha específica diferente fornecido por um teor de herbicida específico diferente (direcionado, por exemplo, a uma erva daninha ou ervas daninhas específicas diferentes).

[0017] Em um exemplo, a pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida compreende um polímero biodegradável. O polímero biodegradável pode ser degradado por pelo menos um tipo de bactérias.

[0018] Dessa forma, um herbicida ou herbicidas podem ser entregues apenas quando necessário. Assim, um herbicida é encapsulado em um polímero biodegradável. Então, uma bactéria degrada o polímero para liberar o herbicida. As bactérias apenas crescem quando a erva daninha está crescendo, e, assim, quando as ervas daninhas não estão crescendo, por exemplo, quando o clima é frio e seco, as bactérias não degradam o polímero para liberar o herbicida. Entretanto, quando o clima altera para quente e úmido ou outras condições condutoras para o crescimento de ervas daninhas, as bactérias crescem também e degradam o polímero para liberar o herbicida. Dessa maneira, uma parte do solo pode ter cobertura morta aplicada à mesma. Não há nenhuma erva daninha crescendo ainda. A cobertura morta fornece uma barreira física para interromper o crescimento de erva daninha, mas um tipo de erva daninha particularmente forte ainda tem capacidade de começar a crescer. Entretanto, devido à atividade bacteriana, o polímero biodegradável começa a degradar e libera um herbicida que extermina a planta. Adicionalmente, uma planta poderia ser coberta pela cobertura morta durante um período de frio e o efeito de barreira física começa a controlar a planta, e a cobertura morta se degrada também através da atividade bacteriana para liberar o herbicida quando for exigido. Ao aplicar a cobertura morta em localizações com base no processamento de imagem, então, o controle de erva daninha é fornecido onde e quando exigidos. A cobertura morta pode estar também em uma forma que se degrada, por exemplo, através de luz solar, para liberar o herbicida encapsulado na mesma.

[0019] Entretanto, o herbicida não precisa ser encapsulado na cobertura morta e liberável através da degradação da cobertura morta. O herbicida pode formar parte da cobertura morta em termos de ser imediatamente útil para controlar ervas daninhas após a aplicação da cobertura morta sobre uma erva daninha. A cobertura morta não precisa ser também um polímero biodegradável quando a mesma contiver um herbicida e pode ser qualquer meio apropriado para reter o herbicida, possibilitando que o ingrediente ativo (herbicida) seja imediatamente útil para controlar ervas daninhas quando aplicado sobre uma erva daninha.

[0020] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar a pelo menos uma localização para ativação da pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação.

[0021] Em outras palavras, o processamento de imagem pode ser usado a fim de determinar as áreas de vegetação no acervo de imagens adquirido, a partir do qual a cobertura morta mais apropriada pode ser determinada para controle de erva daninha dessa área de vegetação através da aplicação da cobertura morta nessa localização. Ademais, a cobertura morta pode ser aplicada apenas nas localizações de vegetação, onde a cobertura morta mais apropriada pode ser usada para cada localização de vegetação. A cobertura morta pode ser fornecida centrada na localização de vegetação, mas se estendendo além dessa localização para fornecer proteção melhorada em relação a sementes/corredores, etc Assim, a cobertura morta pode controlar a vegetação específica, mas ao cobrir uma área centrada na localização da vegetação, mudas ou sementes em germinação, Ou corredores que resultarão em vegetação que ainda não foram vistos no acervo de imagens adquirido podem ser cobertas por cobertura morta e o controle de erva daninha fornecido.

[0022] Dessa maneira, não apenas a cobertura morta pode ser aplicada em áreas e em torno de áreas de vegetação, a cobertura morta mais apropriada pode ser selecionada para áreas de vegetação diferentes, em que tipos diferentes de vegetação podem ser controlados através da aplicação de coberturas mortas diferentes, por exemplo.

[0023] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base nas pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta. A unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química. O modo de aplicação pode significar o tipo de produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido, a quantidade de produto químico de controle de erva daninha a ser aspergida, por exemplo, por variação de uma duração ou taxa de fluxo de aspersão.

[0024] Dessa maneira, antes da aplicação de uma cobertura morta, sobre, por exemplo, uma erva daninha, um produto químico de controle de erva daninha é aspergido sobre a erva daninha. A cobertura morta além de fornecer uma barreira física que ajuda a exterminar a erva daninha protege também o produto químico de controle de erva daninha da degradação, aumentando, desse modo, a eficácia do produto químico de controle de erva daninha, possibilitando que menos produto químico de controle de erva daninha seja aspergido. A cobertura morta inibe também o crescimento de ervas daninhas nessa localização, e ao conter o produto químico de controle de erva daninha, a cobertura morta serve também para minimizar o impacto ambiental e além de menos produto químico de controle de erva daninha precisar ser aspergido no primeiro caso. Assim, é fornecida uma forma de sanduíche de produto químico líquido que melhora o controle de erva daninha.

[0025] Em um exemplo, a determinação do modo de operação compreende determinar um produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido dentre uma pluralidade de produtos químicos de controle de erva daninha.

[0026] Em um exemplo, a determinação do modo de operação compreende determinar uma duração de aspersão de um produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido.

[0027] Dessa forma, o produto químico de controle de erva daninha aspergido sobre uma erva daninha antes da aplicação da cobertura morta pode ser alvejado para a erva daninha que foi determinada como estando em uma localização. Assim, o produto químico de controle de erva daninha mais eficaz pode ser usado, e apenas os produtos químicos mais agressivos usados em quantidades otimizadas e quando necessário, fornecendo vantagens de custo e ambiental.

[0028] De acordo com um segundo aspecto, é fornecido um sistema para controle de erva daninha, compreendendo: - pelo menos uma câmera; - um aparelho para controle de erva daninha de acordo com o primeiro aspecto e com qualquer exemplo associado; e - pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

[0029] A pelo menos uma câmera é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente. A pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é montada em um veículo. O aparelho é configurado para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta para aplicar a pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha.

[0030] Dessa forma, um veículo pode se mover em torno de um ambiente e controlar ervas daninhas nesse ambiente com o uso de uma ou mais coberturas mortas em localizações determinadas com base no acervo de imagens nesse ambiente. Dessa forma, o acervo de imagens pode ser adquirido por uma plataforma, por exemplo, um ou mais drones que voam sobre um ambiente. Essas informações são enviadas para um aparelho que poderia estar em um escritório. O aparelho determina qual cobertura morta deve ser aplicada onde dentro do ambiente. Essas informações podem ser fornecidas em um mapa de recurso e/ou mapa de controle de erva daninha, que é fornecido para um veículo que se move em torno desse ambiente, e em partes específicas do ambiente, as uma ou mais coberturas mortas são aplicadas.

[0031] Em um exemplo, o sistema compreende pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta.

[0032] Em um exemplo, o aparelho é montado no veículo. Em um exemplo, a pelo menos uma câmera é montada no veículo.

[0033] Dessa maneira, o sistema pode operar em tempo real ou em tempo quase real, por aquisição de acervo de imagens, por análise do mesmo para determinar qual cobertura morta onde usar, e, então, por ativação da unidade de ativação de cobertura morta apropriada na localização específica exigida.

[0034] Em um terceiro aspecto, é fornecido um método para controle de erva daninha, compreendendo: a) fornecer a uma unidade de processamento a pelo menos uma imagem de um ambiente; b) analisar pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta, em que a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha; e d) emitir informações por uma unidade de saída que são úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

[0035] Em um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e em que a etapa a) compreende fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

[0036] Em um exemplo, o método compreende a etapa c) de analisar pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta, e a etapa d) compreende emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química.

[0037] De acordo com um outro aspecto, é fornecido um elemento de programa de computador para controlar um aparelho de acordo com o aparelho do primeiro aspecto e/ou o sistema de acordo com o segundo aspecto, que quando executado por um processador, é configurado para executar o método do terceiro aspecto.

[0038] Vantajosamente, os benefícios fornecidos por qualquer um dos aspectos acima se aplicam igualmente a todos os outros aspectos e vice-versa.

[0039] Os aspectos e exemplos acima se tornarão evidentes a partir de e serão elucidados com referência às modalidades descritas doravante no presente documento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0040] As modalidades exemplificativas serão descritas a seguir com referência aos seguintes desenhos:

[0041] A Fig. 1 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um aparelho para controle de erva daninha;

[0042] A Fig. 2 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;

[0043] A Fig. 3 mostra um método para controle de erva daninha;

[0044] A Fig. 4 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;

[0045] A Fig. 5 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;

[0046] A Fig. 6 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha;

[0047] A Fig. 7 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha;

[0048] A Fig. 8 mostra uma representação esquemática de um trilho de ferrovia e de uma área circundante; e

[0049] A Fig. 9 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES

[0050] A Fig. 1 mostra um exemplo de um aparelho 10 para controle de erva daninha. O aparelho 10 compreende uma unidade de entrada 20, uma unidade de processamento 30 e uma unidade de saída 40. A unidade de entrada 20 é configurada para fornecer à unidade de processamento 30 pelo menos uma imagem de um ambiente. Isso ocorre através de comunicação com fio ou sem fio. A unidade de processamento 30 é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta. A pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha. A unidade de saída 40 é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

[0051] Em um exemplo, o aparelho está operando em tempo real, em que as imagens são adquiridas e processadas imediatamente e a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é ativada para controlar ervas daninhas Assim, por exemplo, um veículo pode adquirir acervo de imagens de seu ambiente e processar esse acervo de imagens para determinar onde uma cobertura morta deve ser aplicada em seu ambiente.

[0052] Em um exemplo, o aparelho está operando em tempo quase real, em que as imagens são adquiridas de um ambiente e processadas imediatamente para determinar onde uma cobertura morta deve ser aplicada. Essas informações podem ser usadas posteriormente por um sistema (ou sistemas) apropriado que se desloca dentro do ambiente e aplica a cobertura morta a partes particulares desse ambiente. Assim, por exemplo, um primeiro veículo, como um carro, trem, caminhão ou veículo aéreo não tripulado (UAV) ou drone equipado com uma ou mais câmeras podem se deslocar dentro de um ambiente e adquirir acervo de imagens. Esse acervo de imagens pode ser processado imediatamente para determinar um “mapa de recurso” e/ou a “mapa de erva daninha”, detalhando onde dentro das localizações específicas de ambiente deve ter cobertura morta aplicada ou não, em que os recursos podem ser localizações de recursos onde a cobertura morta não deve ser aplicada, por exemplo, sobre uma área de concreto ou outra área como discutido acima, e em que o mapa de erva daninha indica as localizações de ervas daninhas onde a cobertura morta deve ser aplicada. Posteriormente, um veículo equipado com unidade (ou unidades) de aplicação de cobertura morta pode se deslocar dentro do ambiente e aplicar a cobertura morta a áreas específicas diferentes do ambiente.

[0053] Em um exemplo, o aparelho está operando em um modo offline. Assim, o acervo de imagens que foi adquirido previamente é fornecido posteriormente para o aparelho. Então, o aparelho determina onde a cobertura morta deve ser aplicada em uma área, e, na prática, gera um mapa de erva daninha e/ou mapa de recurso. Então, o mapa de erva daninha e/ou mapa de recurso é usado posteriormente por um ou mais veículos que, então, se deslocam dentro da área e aplicam a cobertura morta a partes específicas do ambiente.

[0054] Em um exemplo, a unidade de saída emite um sinal que é diretamente útil para ativar a unidade (ou unidades) de aplicação de cobertura morta.

[0055] Em um exemplo, a pelo menos uma cobertura morta é aplicada na forma líquida, e a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta compreende pelo menos uma pistola ou bocal de aspersão.

[0056] Em um exemplo, a pelo menos uma cobertura morta é aplicada na forma sólida. Por exemplo, na forma de pó, como material de fibra de não tecido ou na forma de filme de amido, com aplicadores de cobertura morta sendo usados que são apropriados para aplicação de tais coberturas mortas sólidas.

[0057] De acordo com um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera. A unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

[0058] Em um exemplo, a localização é uma localização geográfica absoluta.

[0059] Em um exemplo, a localização é uma localização que é determinada com referência à posição ou posições das unidades de aplicação de cobertura morta. Em outras palavras, uma imagem pode ser determinada como estando associada a uma localização específica no solo, sem saber sua posição geográfica precisa, mas ao saber a posição das unidades de aplicação de cobertura morta em relação a essa localização no momento em que a imagem foi adquirida, então, a cobertura morta exigida pode ser aplicada em um momento posterior nessa localização por movimento da unidade de aplicação de cobertura morta apropriada até essa localização.

[0060] Em um exemplo, uma unidade de GPS é usada para determinar, e/ou é usada na determinação, a localização da pelo menos uma câmera quando imagens foram adquiridas.

[0061] Em um exemplo, uma unidade de navegação por inércia é usada sozinha ou em combinação com uma unidade de GPS para determinar a localização da pelo menos uma câmera quando imagens específicas foram adquiridas. Assim, por exemplo, a unidade de navegação por inércia, que compreende, por exemplo, um ou mais giroscópios a laser, é calibrada ou zerada em uma localização conhecida, e à medida que se move com pelo menos uma câmera, o movimento oposto a essa localização conhecida nas coordenadas x, y e pode ser determinada, a partir do qual a localização da pelo menos uma câmera quando imagens foram adquiridas pode ser determinada.

[0062] Em um exemplo, o processamento de imagem de acervo de imagens adquirido é usado em separado ou em combinação com uma unidade de GPS, ou em combinação com uma unidade de GPS e uma unidade de navegação por inércia, para determinar a localização da pelo menos uma câmera quando imagens específicas forma adquiridas. Assim, os marcadores visuais podem ser usados em separado ou em combinação com informações derivadas de GPS.

[0063] De acordo com um exemplo, pelo menos uma da pelo menos uma cobertura morta contém pelo menos um herbicida.

[0064] De acordo com um exemplo, uma primeira cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém teor de herbicida diferente de uma segunda cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida.

[0065] Em um exemplo, uma terceira cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém um teor de herbicida diferente tanto da primeira quanto da segunda coberturas mortas da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida. Em um exemplo, uma quarta cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém um teor de herbicida diferente de todas dentre a primeira, segunda e terceira coberturas mortas da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida.

[0066] De acordo com um exemplo, a pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida compreende um polímero. Em um exemplo, o polímero é um polímero “biodegradável. Em um exemplo, o polímero biodegradável é configurado para ser degradado por pelo menos um tipo de bactérias.

[0067] Em um exemplo, o polímero biodegradável é uma formulação de liberação lenta configurada para ser degradada por pelo menos um tipo de bactérias.

[0068] Em um exemplo, o polímero biodegradável compreende um poliéster. Dessa forma, as bactérias que existem, por exemplo, na sujeira e que crescem quando as plantas crescem (quando está quente e úmido) podem degradar o polímero biodegradável, por ataque, por exemplo, aos grupos éster, para liberar um herbicida que é encapsulado no polímero biodegradável.

[0069] Em um exemplo, o polímero biodegradável é Impranil DLN. Em um exemplo, o polímero biodegradável é ácido poliactídico. Em um exemplo, o polímero biodegradável é poliprolactona.

[0070] Em um exemplo, o polímero biodegradável está na forma de grânulos aspersíveis com o ingrediente ativo herbicida encapsulado em grânulos.

[0071] Em um exemplo, o polímero biodegradável antes da aplicação está na forma de uma dispersão que compreende a herbicida em uma solução aquosa. Dessa forma, a solução aquosa pode ser entregue através de tecnologias de aspersão, e quando aspergida sobre uma erva daninha, a água evapora para deixar o herbicida encapsulado no polímero biodegradável.

[0072] Em um exemplo, o polímero biodegradável está na forma de grânulos grandes que são entregues através de um sistema de entrega sólido e não são aspergidos tal como.

[0073] De acordo com um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar a pelo menos uma localização for ativação da pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação.

[0074] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar a pelo menos uma localização para ativação da pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta compreende uma determinação de pelo menos um tipo de erva daninha.

[0075] Em outras palavras, a cobertura morta apropriada pode ser selecionada para considerar o tipo ou tipos de ervas daninhas a ser controlada. Assim, por exemplo, um tipo de erva daninha pode exigir uma cobertura morta que apenas fornece uma barreira física e não precisa qualquer teor de herbicida adicional a fim de exterminar essa erva daninha, mas um tipo diferente de erva daninha pode exigir tanto o efeito de barreira física quanto o tipo específico de teor de herbicida, enquanto um tipo diferente de erva daninha exige tanto um efeito de barreira física quanto um teor de herbicida diferente para exterminar a erva daninha.

[0076] Em outras palavras, o processamento de imagem pode ser usado para determinar um tipo de erva daninha e sua localização. A localização pode ser a localização contida no acervo de imagens. A localização pode ser uma localização geográfica real. A localização pode estar contida no acervo de imagens e ter a capacidade de ser referenciada para uma posição da tecnologia de controle de vegetação. Dessa maneira, ao determinar uma localização de um tipo particular de erva daninha, a cobertura morta mais ideal pode ser aplicada a essa localização específica, com isso, aplicando também a ervas daninhas diferentes em localizações diferentes que exigem que coberturas mortas diferentes sejam aplicadas.

[0077] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem compreende a utilização de algoritmo de aprendizado de máquina.

[0078] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina compreende um algoritmo de árvore de decisão.

[0079] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina compreende uma rede neural artificial.

[0080] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens. Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens contendo acervo de imagens de pelo menos um tipo de erva daninha. Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens contendo acervo de imagens de uma pluralidade de ervas daninhas.

[0081] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta. A unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química.

[0082] De acordo com um exemplo, a determinação do modo de operação compreende determinar um produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido dentre uma pluralidade de produtos químicos de controle de erva daninha.

[0083] A Fig. 2 mostra um exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha. O sistema 100 compreende pelo menos uma câmera 110, um aparelho 10 para controle de erva daninha como descrito em relação à Fig. 1 e qualquer um dos exemplos associados, e pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta 120. A pelo menos uma câmera 110 é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente. A pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta 120 é montada em um veículo 130. O aparelho é configurado para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta 120 para aplicar a pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha.

[0084] De acordo com um exemplo, o sistema compreende pelo menos uma unidade de aspersão química 140 para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta.

[0085] De acordo com um exemplo, o aparelho é montado no veículo, e em um exemplo, a pelo menos uma câmera é montada no veículo.

[0086] Em um exemplo, o veículo é um trem. Em um exemplo, o veículo é um caminhão ou vagonete ou Unimog.

[0087] Em um exemplo, a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida. Em um exemplo, a localização é uma localização geográfica.

[0088] Em um exemplo, o aparelho é configurado para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação com base na pelo menos uma localização geográfica associada com a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida e uma relação espacial entre a pelo menos uma câmera e a tecnologia de controle de vegetação. Dessa maneira, ao saber onde a imagem foi adquirida por uma câmera montada em um veículo e ao saber onde uma tecnologia de controle de vegetação é montada no veículo em relação à câmera, é simples considerar a velocidade de avanço do veículo a fim de ativar essa tecnologia de controle de vegetação na mesma localização onde a imagem foi adquirida, e, na realidade, na área imageada.

[0089] Em um exemplo, o aparelho é configurado para ativar um primeiro modo de uma tecnologia de controle de vegetação antes da ativação de um segundo modo da tecnologia de controle de vegetação, ou ativar o primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação após a ativação do segundo modo da tecnologia de controle de vegetação.

[0090] A Fig. 3 mostra um método 200 para controle de erva daninha nas suas etapas básicas. O método 200 compreende:

[0091] Em uma etapa de fornecimento 210, chamada também de etapa a), fornecer a uma unidade de processamento a pelo menos uma imagem de um ambiente;

[0092] em uma etapa de análise 220, chamada também de etapa b), analisar pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta, em que a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha; e

[0093] em uma etapa de saída 230, chamada também de etapa (e), emitir informações por uma unidade de saída que são úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

[0094] De acordo com um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e a etapa a) pode compreender fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

[0095] Em um exemplo, pelo menos uma da pelo menos uma cobertura morta contém pelo menos um herbicida.

[0096] Em um exemplo, uma primeira cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém teor de herbicida diferente de uma segunda cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida.

[0097] Em um exemplo, a pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida compreende um polímero. Em um exemplo, o polímero é um polímero biodegradável. Em um exemplo, o polímero biodegradável é configurado para ser degradado por pelo menos um tipo de bactérias.

[0098] Em um exemplo, a etapa b) compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação.

[0099] Em um exemplo, a etapa b) compreende uma determinação de pelo menos um tipo de erva daninha.

[0100] De acordo com um exemplo, o método compreende a etapa c) de analisar 240 pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada. Um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta. Então, a etapa d) compreende emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química.

[0101] Em um exemplo, a etapa c) compreende determinar um produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido dentre uma pluralidade de produtos químicos de controle de erva daninha.

[0102] Exemplos detalhados do aparelho, sistema e método para controle de erva daninha são descritos agora em mais detalhe em conjunto com as Figs. 4-9, que se referem ao controle de erva daninha no ambiente de um trilho de ferrovia. Diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120 e unidades de aspersão química 140 são montadas em parte (ou partes) de um trem 130.

[0103] A Fig. 4 mostra um exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha, em que diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120 e unidades de aspersão química 140 são montadas em um trem 130. No sistema 100, vários drones têm câmeras 110. Os drones voam ao longo de um trilho de ferrovia. As câmeras adquirem o acervo de imagens do ambiente do trilho de ferrovia, com esse sendo o solo entre o trilho e o solo nas laterais do trilho. O ambiente que é imageado é o ambiente em que se exige ter ervas daninhas controladas. Não há a necessidade de ter vários drones, e um drone com uma câmera 110 pode adquirir o acervo de imagens necessário. De fato, o acervo de imagens poderia ser adquirido por uma câmera 110 ou câmeras 110 que foi manipulado pelo quadro de funcionários que visita o ambiente de trilho de ferrovia, por um avião, satélite ou por um trem que percorreu ao longo do trilho de ferrovia, por exemplo. O acervo de imagens adquirido pelas câmeras 110 está em uma resolução que possibilita que a vegetação seja identificada como vegetação e, na realidade, pode estar na resolução que possibilita que um tipo de erva daninha seja diferenciado de um outro tipo de erva daninha.

[0104] O acervo de imagens adquirido pode ser acervo de imagens colorido, mas não precisa ser. O acervo de imagens adquirido pelos drones é transmitido para um aparelho 10. O acervo de imagens pode ser transmitido para o aparelho 10 logo que o mesmo foi adquirido pelas câmeras 110, ou pode ser transmitido em um momento posterior a quando o mesmo foi adquirido, por exemplo, quando os drones pousaram. Os drones podem ter Sistemas de Posicionamento Global (GPS) e isso possibilita que a localização de acervo de imagens adquirido seja determinada. Por exemplo, a orientação das câmeras 110 e a posição do drone quando o acervo de imagens foi adquirido podem ser usadas para determinar a área geográfica da imagem no plano de solo. Os drones podem ter também sistemas de navegação por inércia com base, por exemplo, nos giroscópios a laser. Além de ser usada para determinar a orientação do drone e, por conseguinte, da câmera, facilitando uma determinação de quando no solo o acervo de imagens foi adquirido, os sistemas de navegação por inércia podem funcionar sozinhos sem um sistema de GPS para determinar a posição do drone, por determinação de movimento oposto a uma localização conhecida ou diversas localizações conhecidas.

[0105] Uma unidade de entrada 20 do aparelho 10 passa o acervo de imagens adquirido para uma unidade de processamento 30. O software de análise de imagem opera na unidade de processamento 30. O software de análise de imagem pode usar extração de recurso, como detecção de borda, e análise de detecção de objeto que, por exemplo, pode identificar estruturas, como trilhos de ferrovia, dormentes, árvores, passagens de nível, plataformas de estação. Assim, com base nas localizações conhecidas de objetos, como as localizações de construções e dormentes de ferrovia e pontos e passagens de nível no ambiente, e com base nas informações estruturais conhecidas, como uma distância entre os dormentes e uma distância entre os trilhos de ferrovia, a unidade de processamento pode corrigir o acervo de imagens adquirido para criar, na prática, uma representação sintética do ambiente que pode ser, na prática, sobreposta a um mapa geográfico do ambiente. Assim, a localização geográfica de cada imagem pode ser determinada, e não há necessidade de ter um GPS associado e/ou informações com base na navegação por inércia associadas ao acervo de imagens adquirido. Entretanto, se houver informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia disponíveis então, tal análise de imagem, que pode colocar imagens específicas em localizações geográficas específicas apenas com base no acervo de imagens, não é exigida. Embora, se as informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia estiverem disponíveis, então, tal análise de imagem pode ser usada para aumentar a localização geográfica associada a uma imagem. Assim, por exemplo, se, com base nas informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia, o centro de uma imagem adquirido for considerado localizado a 22 cm da borda lateral e a 67 cm da extremidade de um dormente de ferrovia particular de uma seção de ferrovia, enquanto a partir do acervo de imagens adquirido real, através do uso da análise de imagem descrita acima, o centro da imagem é determinado como estando localizada a 25 cm da borda e a 64 cm da extremidade do dormente, então, com base na navegação por GPS/por inércia, a localização derivada pode ser aumentada por deslocamento da localização a 3 cm em uma direção e a 3 cm em uma outra direção como exigido.

[0106] A unidade de processamento 30 executa adicionalmente o processamento de imagem software. Esse software analisa uma imagem para determinar as áreas contidas em uma imagem em que a vegetação deve ser encontrada, e analisa também o acervo de imagens para determinar onde a vegetação não deve ser encontrada (por exemplo, nas localizações de dormentes de ferrovia e áreas de concreto). Essas informações posteriores podem ser usadas para determinar onde não se exige que a cobertura morta seja aspergida. Ademais, uma determinação pode ser feita a partir da análise de imagem que tipo de solo ou tipo de sujeira deve ser encontrada em uma localização,

como esse elemento condutor de crescimento de planta.

Por exemplo, pode ser feita uma determinação que o lastro é limpo, seco e não tem matéria orgânica entre as peças separadas de lastro.

Assim, se nenhuma vegetação for determinada como estando lá, essa área pode ser determinada como não exigindo uma cobertura morta aplicada devido a essa área não ser condutora para o crescimento de vegetação.

Entretanto, se a partir da análise de imagem for determinado que o lastro não está limpo e/ou seco e/ou que tem matéria orgânica entre as peças de lastro, apesar de nenhuma vegetação ser encontrada no momento, a unidade de processamento ainda pode determinar que uma cobertura morta deve ser aplicada nessa localização para controlar ervas daninhas, devido a essa área ter sido determinada como sendo uma área condutora para o crescimento de vegetação.

A vegetação pode ser detectada com base no formato de recursos contidos nas imagens adquiridas, em que, por exemplo, o software de detecção de borda é usado para delinear o perímetro externo de objetos e o perímetro externo de recursos contidos no perímetro externo do próprio objeto; O material orgânico entre o lastro pode ser detectado de uma maneira similar.

Uma base de dados de acervo de imagens de vegetação pode ser usada para ajudar a determinar se um recurso no acervo de imagens se refere à vegetação ou não, com o uso de, por exemplo, um algoritmo treinado de aprendizado de máquina, como uma rede neural artificial ou análise de árvore de decisão.

A câmera pode adquirir acervo de imagens multiespectral, com o acervo de imagens tendo informações relacionadas à cor nas imagens, e isso pode ser usado em separado ou em combinação com detecção de recurso para determinar onde em uma imagem, vegetação (e/ou matéria orgânica) deve ser encontrada. Conforme discutido acima, devido à localização geográfica de uma imagem poder ser determinada, a partir do conhecimento do tamanho de uma imagem no solo, a localização ou localizações de vegetação, e/ou outras áreas em que uma cobertura morta deve ser aplicada, podem ser encontradas em uma imagem e então, podem ser mapeadas para a posição exata dessa vegetação (área) no solo.

[0107] Então, a unidade de processamento 30 executa O software de processamento de imagem adicional que pode ser parte do processamento de imagem que determina a localização de vegetação com base na extração de recurso, se o mesmo for usado. Esse software compreende um analisador de aprendizado de máquina. As imagens de ervas daninhas específicas são adquiridas, com informações relacionadas também ao tamanho de ervas daninhas que são usadas. As informações relacionadas a uma localização geográfica no mundo, onde tal erva daninha deve ser encontrada e informações relacionadas a uma época do ano quando essa erva daninha deve ser encontrada, incluindo quando em flor, etc. podem ser identificadas com o acervo de imagens. Os nomes das ervas daninhas podem ser identificados com o acervo de imagens das ervas daninhas. O analisador de aprendizado de máquina, que pode ter como base uma rede neural artificial ou um analisador de árvore de decisão, é, então, treinado no solo com base no acervo de imagens adquirido de verdade. Dessa forma, quando uma nova imagem de vegetação está presente para o analisador em que tal imagem pode ter um carimbo de data/hora associado como época do ano e uma localização geográfica, como Alemanha ou África do Sul, o analisador determina o tipo de erva daninha específico que está na imagem através de uma comparação de acervo de imagens de uma erva daninha encontrada na nova imagem com acervo de imagens de ervas daninhas diferentes, o mesmo foi treinado, em que o tamanho de ervas daninhas, e onde e quando as mesmas crescem podem ser considerados também. A localização específica desse tipo de erva daninha no solo no ambiente, e seu tamanho pode, portanto, ser determinada.

[0108] A unidade de processamento 30 tem acesso a uma base de dados contendo tipos diferentes de erva daninha, e a cobertura morta ideal, contendo um herbicida ou não, a ser usada no controle desse tipo de erva daninha e se um produto químico de controle de erva daninha e qual tipo de produto químico deve ser usado na erva daninha antes da aplicação da cobertura morta. Essa base de dados foi compilada a partir de dados experimentalmente determinados. A base de dados contém também detalhes relacionados a áreas de solo diferentes, que podem estar na localização de ervas daninhas ou que podem ser separadas de ervas daninhas, e também se um tipo específico de cobertura morta deve ser aplicado no solo para inibir o crescimento de ervas daninhas nessa área.

[0109] Voltando à situação em que uma erva daninha ou área de vegetação foi determinada como existente a partir da análise de imagem, o tamanho da erva daninha ou do grupo de ervas daninhas no solo pode ser considerado também na determinação de qual cobertura morta deve ser aplicada e se a mesma deve conter um herbicida e se um produto químico de controle de erva daninha deve ser aplicado também ou aspergida antes da aplicação da morta na localização da erva daninha.

Por exemplo, a tipo específico de cobertura morta pode ser ideal para um tipo particular de erva daninha.

Então, a unidade de processamento 30 pode determinar que, para uma única erva daninha ou um grupo pequeno dessa erva daninha em uma localização particular no ambiente, diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120 devem ser ativadas nessa localização específica para controlar as ervas daninhas com essa cobertura morta que apenas poderia, por exemplo, ser uma barreira física e não conter nenhum herbicida, que é aplicado por unidades de aplicação de cobertura morta 120a.

Entretanto, se houver um outro tipo de erva daninha, então, a unidade de processamento pode determinar que uma cobertura morta contendo um ou mais herbicidas devem ser aplicadas a essa localização, em que a cobertura morta é degradável através de bactérias a fim de liberar a herbicida em um momento apropriado.

Dois tipos diferentes de cobertura morta que têm teor de herbicida diferente podem ser depositados através de unidades de aplicação de cobertura morta 120b e 120c.

Adicionalmente, um tipo específico de erva daninha foi identificado em uma localização que é particularmente difícil de controlar e/ou leva ao crescimento de mudas na área circundante e, então, a unidade de processamento pode determinar que um produto químico de controle de erva daninha específico deve ser aspergido na localização da erva daninha seguido pela aplicação de uma cobertura morta que poderia conter também um herbicida com essa cobertura morta sendo aplicada potencialmente em uma área maior que a erva daninha para controlar as mudas se as mesmas começarem a crescer. Dois tipos diferentes de produto químico de controle de erva daninha podem ser aspergidos através de unidades de aspersão química 140a e 140b. Entretanto, a cobertura morta apenas poderia ser aplicada sobre a mesma área que o produto químico de controle de erva daninha foi aspergido e pode não ter um herbicida contido na mesma. Em vez disso, uma cobertura morta sem um herbicida pode atuar como uma barreira física que, por si só, ajuda a controlar ervas daninhas e também estando sobre o produto químico de controle de erva daninha ajuda a garantir que o produto químico de controle de erva daninha que foi aspergido não se decomponha tão rapidamente e/ou seja lavado pela chuva ou, de outro modo, seja afetado prejudicialmente, desse modo, a cobertura aumenta também a eficácia do produto químico de controle de erva daninha. Assim, nesse exemplo, uma das unidades de aspersão química 140a ou 140b se ativam quando o vagonete apropriado do trem passa pela erva daninha, e quando o vagonete mais traseiro que tem unidades de aplicações de cobertura morta 120a passa pela erva daninha, essas se ativam para aplicar uma cobertura morta sobre a erva daninha que já foi aspergida com um produto químico de controle de erva daninha. Entretanto, uma cobertura morta pode ser aplicada em uma localização sem um produto químico de controle de erva daninha que já foi aspergido nessa localização.

[0110] A unidade de processamento garante que todas as ervas daninhas que precisan ser controlados, tenham atribuídas às mesmas uma ativação de uma unidade de aplicação de cobertura morta e uma ativação de uma unidade de aspersão química se exigido; seja apenas uma cobertura morta sem um herbicida, uma cobertura morta com um herbicida, uma aspersão de um a produto químico de controle de erva daninha seguida por uma cobertura morta sem um herbicida, ou uma aspersão de um produto químico de controle de erva daninha seguida por uma cobertura morta com um herbicida é exigida. Em relação às coberturas mortas e ao produto químico de controle de erva daninha a serem aspergidos, a unidade de processamento pode determinar qual herbicida particular deve estar contido na cobertura morta e qual tipo particular de produto químico de controle de erva daninha deve ser aspergido.

[0111] Assim, as câmeras 110 dos drones adquirem o acervo de imagens de um ambiente que é passado para uma unidade de processamento 30 que determina quais modos de uma tecnologia de controle de erva daninha devem ser aplicados a quais localizações geográficas específicas no ambiente. Assim, na prática, um mapa de recurso e/ou mapa de erva daninha pode ser gerado que indica onde dentro da cobertura morta de ambiente deve ser aplicada, com ou sem um herbicida contido na mesma, e se essa deve ser precedida por um produto químico de controle de erva daninha que é aspergido na erva daninha.

[0112] Com referência continuada à Fig. 4, o trem de controle de erva daninha 130 progride ao longo do trilho de ferrovia. Como discutido acima, o trem de controle de erva daninha tem diversos vagonetes. Em um exemplo específico, um primeiro vagonete tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base na aspersão química com diversas unidades de aspersão química 140b que aspergem um primeiro produto químico de controle de erva daninha.

Um segundo vagonete tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base na aspersão química com diversas unidades de aspersão química 140a que aspergem um segundo produto químico de controle de erva daninha.

Então, um vagonete tem diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120c que aplicam uma cobertura morta que tem um primeiro teor de herbicida, um outro vagonete tem diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120b que aplicam uma cobertura morta que tem um segundo teor de herbicida, e um vagonete final tem diversas unidades de aplicação de cobertura morta 120a que aplicam uma cobertura morta que não nenhum teor de herbicida e que forma uma barreira física sem um efeito herbicida de controle de erva daninha associado.

Um trem diferente ou o mesmo trem que tem vagonetes diferentes acoplados ao mesmo pode alojar números diferentes de unidades de aplicação de cobertura morta que aplicam tipos diferentes de coberturas mortas, com ou sem teor de herbicida e não precisa ter vagonetes com unidades de aspersão química, em que apenas coberturas mortas são aplicadas no ambiente sobre as ervas daninhas, por exemplo.

Entretanto, quando há unidades de aspersão química, pode haver diversos tipos de unidades acoplados aos reservatórios de produto químico apropriados alojados nos vagonetes que podem aspergir diversos produtos químicos “diferentes de controle de erva daninha.

Entretanto, os vagonetes com as unidades de aspersão química, se presentes, estão sempre “a montante” dos vagonetes com as unidades de aplicação de cobertura morta em relação a uma direção de avanço do trem de modo que uma erva daninha possa ser aspergida com um produto químico de controle de erva daninha e, então, tem subsequentemente uma cobertura morta aplicada sobre essa área.

[0113] O trem de controle de erva daninha tem uma unidade de processamento (não mostrada) que usa o mapa de recurso, mapa de erva daninha ou mapa de controle de erva daninha discutido acima. O trem de controle de erva daninha tem meios para determinar sua localização geográfica, que pode ter como base um ou mais dentre GPS, navegação por inércia, análise de imagem a fim de localizar a posição do trem de controle de erva daninha e as localizações específicas das unidades de aplicação de cobertura morta 120a, 120b, 120c e as localizações específicas das unidades de aspersão química 140a e 140b. Isso significa que, quando o trem de controle de erva daninha passa pelo ambiente, as unidades diferentes (unidades de aplicação de cobertura morta e se necessário, unidades de aspersão química) podem ser ativadas nas localizações específicas de ervas daninhas, em que as unidades diferentes a serem ativadas na localização para aplicar coberturas mortas específicas cobrindo, se necessário, uma área aspergida com um produto químico de controle de erva daninha específico foram determinadas como ideais para essa tarefa.

[0114] Como discutido acima, o trem de controle de erva daninha pode ter uma câmera e adquirir acervo de imagens. O acervo de imagens adquirido pode ser processado pela unidade de processamento no trem de controle de erva daninha para determinar a localização do próprio trem, através da determinação da localização de dormentes e características nos arredores. Ademais, quando o trem de controle de erva daninha tem um sistema de GPS e/ou de inércia, os sistemas de navegação por GPS e/ou por inércia podem ser usados para determinar a localização do trem para que as unidades de aplicação de cobertura morta corretas possam ser ativadas na localização de ervas daninhas específicas.

[0115] Entretanto, se o trem tiver também uma câmera que adquire acervo de imagens dos arredores, a extração de recurso, como a posição de dormentes, etc. pode ser usada para aumentar a posição determinada por navegação por GPS e/ou por inércia para fazer correções na posição para que as unidades de aplicação de cobertura morta (e unidades de aspersão química, se necessário) possam ser ativadas nas localizações exatas exigidas, por exemplo, não sobre áreas em que as ervas daninhas não crescem e, por exemplo, nas localizações específicas de tipos diferentes de ervas daninhas para considerar, por exemplo, uma posição derivada do sistema de GPS. Assim, o processamento de imagem exigido para determinar as posições de dormentes pode executar rapidamente, com atualizações de localização que são aplicadas rapidamente, devido à complexidade de processamento de imagem nos recursos de localização, já que os dormentes de ferrovia não são relativamente grandes.

[0116] Uma base de dados de coberturas mortas com teor de herbicida diferente e de produtos químicos de controle de erva daninha e as informações relacionadas a qual cobertura morta usar para controlar tipos específicos de ervas daninhas e também uma combinação de cobertura morta precedida por um produto químico de controle de erva daninha específico de outras ervas daninhas específicas é usada pela unidade de processamento para determinar quais unidades (unidades de aplicações de cobertura morta e se necessário, unidades de aspersão química) devem ser ativadas nas localizações específicas no ambiente. O trem tem também sensores de chuva, e se estiver chovendo e uma erva daninha apenas teria normalmente um produto químico de controle de erva daninha aspergido sobre a mesma, a unidade de processamento pode determinar que uma cobertura morta de unidades de aplicação de cobertura morta 120a sem teor de herbicida deve ser aplicada sobre a erva daninha após a aspersão do produto químico de controle de erva daninha para mitigar a lavagem do produto químico de controle de erva daninha devido à chuva por fornecimento de uma barreira física sobre a erva daninha aspergida.

[0117] A Fig. 5 mostra um outro exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha. O sistema para controle de erva daninha da Fig. 5 é similar àquele mostrado na Fig.

4. Entretanto, na Fig. 5, o trem de controle de erva daninha 130 tem câmeras 110 e um aparelho 10 como discutido previamente. As câmeras 110 no trem de controle de erva daninha 130 adquirem agora esse acervo de imagens que foi adquirido — previamente pelos drones. A unidade de processamento 30 do aparelho no trem de controle de erva daninha 130 processa o acervo de imagens adquirido para determinar a localização e o tipo de erva daninha. Então, não se exige que a localização geográfica exata da erva daninha seja determinada. Em vez disso, com base no espaçamento relativo entre as câmeras 110 e as unidades de aplicação de cobertura morta 120a, 120b, 120c e as unidades de aspersão química 140a e 140b alojadas em vagonetes do trem, uma imagem adquirida pode estar localizada em um ponto específico no solo e as ervas daninhas localizadas identificadas nessa imagem e localizadas consequentemente no solo.

Então, as unidades de aplicação de cobertura morta exigidas (e se necessário, também unidades de aspersão química) podem ser ativadas na localização da erva daninha que são determinadas, e/ou nas localizações que se exige que tenha ervas daninhas controladas em relação às áreas determinadas como condutoras para o crescimento de ervas daninhas.

Então, a partir do conhecimento do movimento de avanço do trem de controle de erva daninha (sua velocidade) e do momento em que uma imagem foi adquirida, pode-se determinar quando a unidade (ou unidades) exigida deve ser ativada de modo que a ativação esteja na posição da erva daninha (ou outra área), para aplicar cobertura morta nessa localização com a aplicação da cobertura morta sendo precedida por uma aspersão química se necessário, e/ou para aplicar cobertura morta sobre outras áreas exigidas do ambiente que não podem exigir que um produto químico de controle de erva daninha já tenha sido aspergido nessa localização.

Dessa forma, o trem de controle de erva daninha não precisa ter um sistema de navegação por GPS e/ou por inércia ou meios de determinação de localização geográfica absoluta com base na imagem.

Em vez disso, para considerar o processamento exigido para determinar o tipo de erva daninha e sua localização exata em uma imagem, e/ou as localizações onde a cobertura morta deve ser aplicada em que as mesmas não podem ser uma erva daninha em crescimento, mas em que uma cobertura morta ainda foi determinada como precisando ser aplicada, e sua localização exata no solo, em um sistema de coordenadas de trem, podem ser determinadas. As câmeras 110 devem ser espaçadas a partir do primeiro vagonete que aloja unidades de aplicação de cobertura morta ou unidades de aspersão química se presentes, que, para o exemplo mostrado na Fig.5, é o vagonete que aloja as unidades de aspersão química 140b em que a posição importante dessa vagonete é a posição das unidades de aspersão química 140b, por uma distância que é pelo menos igual ao tempo de processamento multiplicado pela velocidade máxima do trem de controle de erva daninha durante o controle de erva daninha. Assim, por exemplo, se o processamento levar 0,2 s, 0,4 s ou 0,8 s para um trem que se desloca a 25 m/s, com referência à Fig. 5, as câmeras 110 precisam ser espaçadas em direção às unidades de aspersão química 140b por 5 m, 10 m ou 20 m para essa velocidade de trem. Uma redução na velocidade de trem e/ou uma redução na velocidade de processamento possibilitam que a separação seja reduzida. Além disso, as câmeras 110 que estão adquirindo o acervo de imagens podem ter tempos de exposição para que a imagem borrada devido ao movimento do trem durante o tempo de exposição seja minimizada. Isso pode ocorrer por vários meios, incluindo o uso de câmeras com tempos de exposição curtos ou iluminação pulsada curta através de, por exemplo, lasers ou LEDs em combinação com filtros, por exemplo.

[0118] Entretanto, o aparelho pode usar um sistema de GPS e/ou sistema de navegação por inércia e/ou análise de imagem para determinar uma localização geográfica exata de ervas daninhas, e/ou de áreas em que uma cobertura morta deve ser aplicada que poderiam ser, por exemplo, entre os dormentes e entre os trilhos de ferrovia, mas não sobre os dormentes ou sobre os trilhos e/ou em áreas determinadas como condutoras para o crescimento de erva daninha.

Isso significa que um registro de quais ervas daninhas foram controladas, e como as mesmas foram controladas, e onde essas ervas daninhas foram localizadas pode ser fornecido, e um registro de onde a cobertura morta foi aplicada incluindo essa que não foi sobre uma erva daninha em crescimento pode ser fornecido.

Assim, na prática, as informações de auditoria são fornecidas possibilitando a eficácia de aplicação de tecnologias de controle de erva daninha seja revista.

Ademais, ao gerar uma localização geográfica exata das ervas daninhas e/ou outras áreas do ambiente relevantes, as unidades de aplicação de cobertura morta e as unidades de aspersão química podem ter meios de determinação de localização associados, como um sistema de GPS e/ou sistema de navegação por inércia e/ou sistema com base na imagem que pode ser usado para fornecer a posição exata dessas unidades.

Assim, um carro frontal de um trem pode ter a aquisição de imagem e as unidades de análise que possibilitam que um mapa de controle de erva daninha seja construído.

Então, os últimos vagonetes de um trem poderiam ter unidades de aplicação de cobertura morta (e se necessário, unidades de aspersão química). Esses últimos vagonetes poderiam ser espaçados do carro frontal por muitas dezenas senão centenas de metros por vagonetes que carregam a carga.

Então, a separação absoluta do carrinho frontal dos carrinhos traseiros poderia variar à medida que o trem transita em aclive e declive, mas devido aos vagonetes com a aplicação de cobertura morta e unidades de aspersão química saberem suas localizações exatas e as localizações exatas das suas respectivas unidades, quando os mesmos foram movidos para a posição de uma erva daninha ou áreas de ervas daninhas de um tipo particular ou outras áreas que devem ter, por exemplo, uma cobertura morta aplicada, a unidade ou unidades apropriadas podem ser ativadas nessa localização geográfica precisa. Isso ocorre devido às localizações geográficas exatas das unidades de aplicação de cobertura morta e unidades de aspersão química serem conhecidas, possibilitando a ativação dessas unidades quando as mesmas passam pela localização geográfica exata de uma erva daninha ou por outra área para controle de erva daninha a serem aplicadas.

[0119] A Fig. 5 mostra duas vistas do trem de controle de erva daninha 130, o topo sendo uma vista lateral e o fundo mostrando uma vista plana. A mesma mostra as câmeras 110 que adquirem acervo de imagens que se estende entre os trilhos e até as laterais dos trilhos. Os vagonetes individuais do trem de controle de erva daninha têm unidades de aplicação de cobertura morta diferentes associadas 120a, 120b e 120c e as unidades de aspersão química associadas 140a e 140b, como discutido em relação à Fig. 4, que podem ser ativadas em posições abaixo do trem e nas laterais do trem.

[0120] A Fig. 6 mostra um vagonete do trem de controle de erva daninha 130 como mostrado nas Figs 4-5, que tem diversas unidades de aspersão 140. O vagonete na Fig. 6 pode ser o vagonete nas Figs. 4-5 que tem as unidades de aspersão química 140a ou as unidades de aspersão química 140b. Em um outro exemplo, o vagonete mostrado na Fig. 6 pode aspergir um produto químico de controle de erva daninha diferente do produto químico discutido em relação às Figs. 4-5. A Fig. 6 mostra uma vista traseira da vagonete do trem com a vista no trilho de ferrovia.

Diversos bocais de aspersão separados de unidades de aspersão química 140 se estendem lateralmente abaixo do trem e até as laterais do trem.

Os bocais de aspersão podem se estender também em uma direção para frente.

Um bocal de aspersão pode ter por si mesmo um controle específico, além de estar ligado ou desligado, e pode ser controlado direcionalmente para aspergir para a esquerda e para a direita ou para baixo, e/ou ser controlado de modo que a extensão angular da aspersão seja variada para que, por exemplo, um jato estreito de aspersão possa ser direcionado a uma única erva daninha pequena.

Quando um desses bocais de aspersão passa sobre uma erva daninha que foi identificada como uma que deve ser controlada por essa aspersão química particular, a unidade de processamento 30 ativa o bocal específico que asperge produto químico na localização específico da erva daninha que se exige que seja controlada por essa aspersão química.

O produto químico de controle de erva daninha é aspergido antes de uma aplicação de cobertura morta na ou sobre essa localização, discutida em mais detalhe em relação à Fig. 7. Na Fig. 6, há duas localizações específicas de tal erva daninha, uma a ser encontrada entre o trilho e uma à esquerda dos trilhos, e, consequentemente, dois bocais de aspersão foram ativados.

Deve ser observado que as ervas daninhas podem passar sob esse vagonete que já teve um dos produtos químicos aplicados por unidades de aspersão química 140 alojadas em um vagonete diferente ou ervas daninhas que foram determinadas como não precisando de um produto químico de controle de erva daninha aspergido sobre as mesmas antes de uma cobertura morta ser aplicada sobre as mesmas.

[0121] A Fig. 7 mostra um vagonete do trem de controle de erva daninha 130 como mostrado nas Figs 4-5, que tem diversas unidades de aspersão 120. O vagonete na Fig. 7 pode ser qualquer um dos vagonetes mostrados nas Figs. 4-5 que têm as unidades de aplicação de cobertura morta 120a, 120 b ou 120c. A Fig. 7 mostra uma vista traseira desse vagonete do trem com a vista no trilho de ferrovia. A unidade de processamento 30 determina, por exemplo, que se exige que as ervas daninhas específicas tenham uma cobertura morta aplicada sobre as mesmas com essa cobertura morta tendo um primeiro teor de herbicida. Assim, nesse exemplo, a referência é feita ao vagonete mostrado nas Figs. 4-5 que tem unidades de aplicação de cobertura morta 140b. Diversos bocais de aspersão de cobertura morta separados são mostrados, que são configurados para aspergir um polímero biodegradável líquido que está contido no teor de herbicida. O polímero nesse exemplo específico é um poliéster, que é uma dispersão em uma solução aquosa junto com o herbicida. Após a aplicação, a água evapora para deixar o herbicida encapsulado no polímero. O polímero é projetado de modo que as bactérias que estão presentes no ambiente e crescidas quando as ervas daninhas crescem degradem o polímero e levem à liberação do herbicida. As bactérias atacam o grupo éster no polímero levando à degradação do polímero e à liberação do herbicida. Assim, além de fornecer uma barreira física que controla a erva daninha, é fornecido um mecanismo de controle de erva daninha adiciona que alveja ervas daninhas através da aplicação controlada de um herbicida de controle de erva daninha. Se as ervas daninhas não estiverem em crescimento, por exemplo, em condições de frio e secas, então, as bactérias não crescem também e não degradam o polímero. Entretanto, logo que as ervas daninhas começam a crescer as bactérias crescem também levando à degradação do polímero e à liberação do herbicida. Diversos bocais de aspersão separados de unidades de aplicação de cobertura morta 140b se estendem lateralmente abaixo do trem e até as laterais do trem. Os bocais de aspersão podem se estender também em uma direção para frente. Um bocal de aspersão pode ter controle específico, além de estar ligado ou desligado, e pode ser controlado direcionalmente para aspergir para a esquerda e para a direita ou para baixo, e/ou ser controlado de modo que a extensão angular da aspersão seja variada para que, por exemplo, um jato estreito de aspersão possa ser direcionado a uma única erva daninha.

[0122] Entretanto, em geral, a extensão da aplicação de uma cobertura morta é maior que a extensão da aplicação de um produto químico de controle de erva daninha que foi aspergido previamente sobre uma erva daninha através de bocais de aspersão química 140. Entretanto, a extensão de cobertura morta e aspersão química de controle de erva daninha pode ser a mesma.

[0123] Na Fig. 7, há duas localizações específicas de uma erva daninha que foram determinadas para precisar de uma cobertura morta aplicada sobre a mesma. Essas localizações são as mesmas que as localizações mostradas na Fig. 6 que já tiveram um produto químico de controle de erva daninha aspergido nas mesmas. Assim, as ervas daninhas têm primeiramente um produto químico de controle de erva daninha aspergido sobre as mesmas, e, então, têm uma cobertura morta que tem teor de herbicida aspergido sobre as mesmas. Entretanto, em exemplos diferentes, um produto químico de controle de erva daninha é aspergido primeiramente sobre uma erva daninha seguido pela aplicação de uma cobertura morta que não contém um herbicida. Tal cobertura morta fornece um efeito de barreira física para controlar ervas daninhas e pode ser um polímero líquido, que poderia ser também biodegradável para impacto ambiental reduzido a longo prazo, mas não precisa ser. Tal cobertura morta não precisa estar na forma líquida, e pode estar na forma granular ou em pó, a cobertura morta biodegradável que tem teor de herbicida pode estar também na forma granular ou em pó em vez de estar na forma líquida.

[0124] Em vez de usar uma cobertura morta de polímero líquido com um teor de herbicida, a cobertura morta pode estar na forma de grânulos que podem conter herbicida encapsulado se necessário, com esses grânulos sendo também aspersíveis, facilitando, desse modo, a aplicação. Os grânulos podem ser biodegradáveis como discutido acima a fim de liberar o herbicida encapsulado. Ademais, a cobertura morta pode estar em uma forma não aspersível, e, novamente, pode ter teor de herbicida, sendo, por exemplo, grânulos maiores, material de fibra de não tecido, filme de amido, que é aplicado fisicamente nas localizações exigidas.

[0125] A Fig. 8 mostra uma representação de um ambiente de ferrovia que mostra os trilhos de ferrovia e o solo na lateral dos trilhos.

Diversas áreas de erva daninha são mostradas, com um grupo grande de um tipo de erva daninha que tem um grupo de um tipo diferente de erva daninha contido no mesmo.

São mostradas na Fig. 8 representações das localizações em que unidades diferentes de aplicação de cobertura morta e, se necessário, unidades diferentes de aspersão química, foram ativadas para aplicar coberturas mortas e produtos químicos de controle de erva daninha respectivamente.

Em uma localização, a unidade de processamento com base no processamento de imagem foi determinada que se exige que uma erva daninha tenha apenas uma cobertura morta que serve como uma barreira física aplicada sobre a mesma, e que apenas as unidades de aplicação de cobertura morta 120a na localização exigida sejam ativadas.

Em uma outra localização, exige-se que um segundo tipo de produto químico de controle de erva daninha seja aspergido sobre um grupo pequeno de ervas daninhas em um grupo maior de um tipo diferente de erva daninha e, novamente, se aplique a cobertura morta sem o herbicida sobre a mesma.

O grupo maior pode ser controlado através da aplicação de apenas uma cobertura morta sem teor de herbicida.

Dois grupos diferentes de ervas daninhas são determinados com base no processamento de imagem para exigir coberturas mortas tendo teor de herbicida sem pré- aspersão com um produto químico de controle de erva daninha.

Entretanto, uma erva daninha adicional que é particularmente difícil de controlar tem um produto químico de controle de erva daninha aspergido sobre a mesma a partir de unidades de aspersão química 140a seguido pela aplicação de uma cobertura morta com teor de herbicida através de unidades de aplicação de cobertura morta 120c Essa determinação de onde e quais unidades de aplicações de cobertura morta devem ser ativadas para aplicar uma cobertura morta e se necessário, quais bocais de aspersão química devem ser ativados em localizações de erva daninha antes da aplicação de uma cobertura morta pode ser considerado como o mapa de controle de erva daninha e/ou mapa de recurso discutido em relação à Fig. 4, ou a determinação em tempo real de qual modo de tecnologia de controle de erva daninha deve ser aplicado como discutido em relação à Fig. 5.

[0126] A Fig. 9 mostra detalhes de unidades de aplicações de cobertura morta 120a no vagonete mais à esquerda do trem como mostrado nas Figs 4-5, com a descrição abaixo também relevante a outras unidades de aplicação de cobertura morta 120b e 120c e às unidades de aspersão química 140a e 140b. O leiaute e o controle das unidades de aplicações de cobertura morta (e para as unidades de aspersão química) possibilitam que quantidades diferentes de cobertura morta (e produto químico de controle de erva daninha) sejam aplicadas (aspergidas) nas localizações específicas sem ter que desacelerar o trem ou aplicar a cobertura morta (produto químico de controle de erva daninha) em taxas diferentes, levando às subunidades de sistema simplificado. Continuando com o exemplo específico mostrado na Fig. 9, são mostradas subunidades separadas que são montadas no vagonete do trem, com a unidade central abaixo do vagonete de trem e outras subunidades na lateral do vagonete que podem controlar ervas daninhas fora dos trilhos.

Nesse exemplo específico, há 19 fileiras de bocais e 12 colunas de bocais configuradas para aplicar uma cobertura morta na forma líquida como um polímero, que não tem um teor de herbicida (embora o mesmo sistema possa ser usado para aplicar uma cobertura morta de polímero líquido tendo um teor de herbicida, uma cobertura morta de grânulo com ou sem teor de herbicida e um produto químico de controle de erva daninha). Pode haver vários números de colunas de bocais e vários números de fileira, e pode haver apenas uma fileira.

Ao definir um sistema de coordenadas como fileira x coluna, então, à medida que o trem avança, os bocais 1x4, 1x5, 1x6 e 1x7 se ativam à medida que esses bocais passam pela localização da erva daninha para depositar uma camada de cobertura morta.

Com movimento adicional, em um exemplo, apenas esses bocais são ativados até que esses tenham passado pela erva daninha.

Dessa forma, uma quantidade mínima de cobertura morta pode ser aplicada.

Entretanto, os bocais podem se ativar à medida que a erva daninha é localizada em posições diferentes abaixo da subunidade.

Assim, quando a erva daninha é localizada primeiramente sob a borda frontal da subunidade, os bocais 1x4-7, 2x4-7 e 3x4-7 são ativados.

À medida que o trem se move para frente, 2x4-7, 3x4-7 e 4x4-7 são ativados, então, 3x4-7, 4x4-7 e 5xX4-7 são ativados.

Dessa forma, a erva daninha progride sob a subunidade e em todas as posições, os bocais apropriados são ativados até que 17x4-7, 18x4-7 e 19x4-7 sejam ativados, então, 18x4- -7 e 19x4-7 e, finalmente, 19x4-7 sejam ativados.

Dessa forma, uma onda de bocais se ativa em uma posição fixa com a onda se movendo na velocidade do trem. Assim, durações diferentes de aplicação de cobertura morta, e, por conseguinte, espessuras diferentes de cobertura morta, podem ser aplicadas em localizações diferentes, onde a unidade de processamento determina qual espessura de cobertura morta deve ser depositada para uma erva daninha particular em uma localização particular. Isso se aplica também à aplicação de coberturas mortas que têm teor de herbicida, e a quantidade de produto químico de controle de erva daninha a ser aspergida sobre as ervas daninhas antes da aplicação de uma cobertura morta, se for determinada pela unidade de processamento que tal pré-tratamento por produto químico de controle de erva daninha é exigido.

[0127] Os exemplos detalhados acima foram discutidos em relação a uma ferrovia, em que unidades diferentes de aplicação de cobertura morta e unidades de aspersão química são alojadas em vagonetes diferentes do trem. Essas poderiam ser alojadas em um único vagonete, e poderiam ser apenas um conjunto de unidades, sendo essas unidades de aplicações de cobertura morta que aplicam a cobertura morta nas localizações específicas com base no processamento de imagem, com ou sem teor de herbicida associado. Adicionalmente, em vez de um trem de controle de erva daninha, um vagonete ou caminhão ou Unimog pode ter unidades de aplicações de cobertura morta e se necessário, unidades de aspersão química montadas em/dentro do mesmo e, com base no acervo de imagens previamente adquirido e processado ou com base no próprio acervo de imagens que as mesmas adquirem e processam, conduz em torno de uma área industrial ou até mesmo uma área, como um aeroporto e aplica tecnologias de controle de erva daninha específicas para especificar tipos de erva daninha como discutido acima.

[0128] Em uma outra modalidade exemplificativa, é fornecido um programa de computador ou elemento de programa de computador que é caracterizado por ser configurado para executar as etapas de método do método de acordo com uma das modalidades anteriores em um sistema apropriado.

[0129] Portanto, o elemento de programa de computador pode ser armazenado em uma unidade de computador, que pode ser também parte de uma modalidade. Essa unidade de computação pode ser configurada para realizar ou induzir a realização das etapas do método descrito acima. Além disso, pode ser configurada para operar os componentes do aparelho e/ou sistema descrito acima. A unidade de computação pode ser configurada para operar automaticamente e/ou para executar as ordens de um usuário. Um programa de computador pode ser carregado em uma memória de trabalho de um processador de dados. Assim, o processador de dados pode ser equipado para executar o método de acordo com uma das modalidades anteriores.

[0130] Essa modalidade exemplificativa da invenção abrange tanto um programa de computador que, desde o início, usa a invenção quanto o programa de computador que, por meio de uma atualização, transforma um programa existente em um programa que usa a invenção.

[0131] Adicionalmente, o elemento de programa de computador pode ter capacidade de fornecer todas as etapas necessárias para atender ao procedimento de uma modalidade exemplificativa do método como descrito acima.

[0132] De acordo com uma modalidade exemplificativa adicional da presente invenção, um meio legível por computador, como um CD-ROM, pendrive ou similares, é apresentado em que o meio legível por computador tem um elemento de programa de computador armazenado no mesmo, cujo elemento de programa de computador é descrito pela seção anterior.

[0133] Um programa de computador pode ser armazenado e/ou distribuído em um meio adequado, como um meio de armazenamento óptico ou um meio de estado sólido suprido em conjunto com ou como parte de outro hardware, mas pode ser distribuído também de outras formas, como através da internet ou outros sistemas de telecomunicação com fio ou sem fio.

[0134] Entretanto, o programa de computador pode estar também presente em uma rede como a World Wide Web e pode ser transferido por download na memória de trabalho de um processador de dados de tal rede. De acordo com uma modalidade exemplificativa adicional da presente invenção, um meio para tornar um elemento de programa de computador disponível para transferência por download é fornecido, cujo elemento de programa de computador é disposto para realizar um método de acordo com uma das modalidades previamente descritas da invenção.

[0135] Foi observado que as modalidades da invenção são descritas com referência a assuntos diferentes. Em particular, algumas modalidades são descritas com referência às reivindicações de tipo de método enquanto outras modalidades são descritas com referência às reivindicações do tipo de dispositivo. Entretanto, um elemento versado na técnica perceberá a partir do supracitado e da descrição acima que, salvo se notificado de outro modo, além de qualquer combinação de recursos pertencentes a um tipo de matéria, é considerada também qualquer combinação entre recursos relacionados a assuntos diferentes como sendo revelados com essa aplicação. Entretanto, todos os recursos podem ser combinados fornecendo efeitos sinérgicos que são mais que uma simples soma dos recursos.

[0136] Embora a invenção seja ilustrada e descrita nos desenhos e na descrição supracitada, tal ilustração e descrição devem ser consideradas ilustrativas ou exemplificativas e não restritivas. A invenção não se limita às modalidades reveladas. Outras variações para as modalidades reveladas podem ser entendidas e efetuadas por aqueles elementos versados na técnica na prática de uma invenção reivindicada, a partir de um estudo dos desenhos, da revelação e das reivindicações dependentes.

[0137] Nas reivindicações, a palavra “compreendendo” não exclui outros elementos ou etapas, e o artigo indefinido “um” ou “uma” não exclui uma pluralidade. Um único processador ou outra unidade pode atender as funções de vários itens recitados nas reivindicações. O mero fato que certas medidas são recitadas nas reivindicações dependentes mutuamente diferentes não indica que uma combinação dessas medidas não pode ser usada como vantagem. Quaisquer sinais de referência nas reivindicações não devem ser interpretados como limitantes do escopo.

Claims

REIVINDICAÇÕES EMENDADAS

1. Aparelho (10) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: - uma unidade de entrada (20); - uma unidade de processamento (30); e - uma unidade de saída (40); - em que a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente; em que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta, em que a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha; e em que a unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e em que a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma da pelo menos uma cobertura morta contém pelo menos um herbicida.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3,

caracterizado pelo fato de que uma primeira cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida contém um teor de herbicida diferente de uma segunda cobertura morta da pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida.

5. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma cobertura morta que contém pelo menos um herbicida compreende um polímero biodegradável.

6. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a análise da pelo menos uma imagem para determinar a pelo menos uma localização para ativação da pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada, em que um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta, e em que a unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a determinação do modo de operação compreende determinar um produto químico de controle de erva daninha a ser aspergido dentre uma pluralidade de produtos químicos de controle de erva daninha.

9. Sistema (100) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: - pelo menos uma câmera (110); - um aparelho (10) para controle de erva daninha conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8; e - pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta (120); em que a pelo menos uma câmera é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente; em que a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é montada em um veículo (130); e em que o aparelho é configurado para ativar a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta para aplicar a pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação O, caracterizado pelo fato de que o sistema compreende pelo menos uma unidade de aspersão química (140) para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada, em que um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que o aparelho é montado no veículo; e em que a pelo menos uma câmera é montada no veículo.

12. Método (200) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: a) fornecer (210) a uma unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente; b) analisar (220) pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos uma localização no ambiente para ativação de pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta, em que a pelo menos uma unidade de aplicação de cobertura morta é configurada para aplicar pelo menos uma cobertura morta a pelo menos uma localização para controle de erva daninha; e d) emitir (230) informações por uma unidade de saída que são úteis para ativar a pelo menos uma tecnologia de controle de vegetação.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e em que a etapa a) compreende fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.

14. Método, de acordo com a reivindicação 12 ou 13, sendo o método caracterizado por compreender a etapa c) de analisar (240) pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar um modo de operação de pelo menos uma unidade de aspersão química para aspergir um produto químico de controle de erva daninha na pelo menos localização com base na pelo menos uma imagem analisada, em que um tempo de aspersão do produto químico de controle de erva daninha é anterior a um tempo de aplicação da pelo menos uma cobertura morta, e em que a etapa d) compreende emitir informações úteis para ativar a pelo menos uma unidade de aspersão química.

15. Meio legível por computador caracterizado por controlar um aparelho como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, que quando executado por um processador é configurado para realizar o método como definido em qualquer uma das reivindicações 12 a 14.

16. Meio legível por computador caracterizado por controlar um sistema como definido em qualquer uma das reivindicações 9 a 11, que quando executado por um processador é configurado para realizar o método como definido em qualquer uma das reivindicações 12 a 14.