BR112020000097A2 - aparelho para controle de erva daninha - Google Patents

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Abstract

A presente invenção se refere a um aparelho para controle de erva daninha. O mesmo é descrito para fornecer (210) a uma unidade de processamento a pelo menos uma imagem de um ambiente. A unidade de processamento analisa (220) a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente. Uma unidade de saída emite (230) informações que são úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.

Description

"APARELHO PARA CONTROLE DE ERVA DANINHA" CAMPO DA INVENÇÃO
[0001] A presente invenção se refere a um aparelho para controle de erva daninha, a um sistema para controle de erva daninha, a um método para controle de erva daninha, assim como a um elemento de programa de computador e a um meio legível por computador.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[0002] Os antecedentes gerais desta invenção se referem a controle de erva daninha. Certas áreas industriais e certas áreas em torno dos trilhos de ferrovia precisam ter a vegetação controlada. Para ferrovias, tal controle aprimora a visibilidade a partir da perspectiva das pessoas no trem, como o condutor e aprimora a visibilidade a partir da perspectiva das pessoas que trabalham nos trilhos. Tal controle pode levar a segurança aprimorada. Adicionalmente, a vegetação pode romper e danificar os trilhos e as linhas de comunicação e sinalização associadas. Então, exige-se o controle da vegetação para mitigar isso. O controle de vegetação, chamado também de controle de erva daninha, pode demandar muito tempo e recurso, especialmente, se executado manualmente. Um trem aspersor de erva daninha com um herbicida contido em tanques químicos no trem pode ser aspergido no trilho e na área circundante para controlar a vegetação. Entretanto, tal controle de erva daninha pode ser dispendioso, o público em geral deseja cada vez mais ver uma redução em impacto ambiental.
SUMÁRIO DA INVENÇÃO
[0003] Seria vantajoso ter um aparelho aprimorado para controle de erva daninha.
[0004] O objetivo da presente invenção é resolvido com a matéria das reivindicações independentes, em que as modalidades adicionais são incorporadas nas reivindicações dependentes. Deve ser observado que os seguintes aspectos e exemplos descritos da invenção se aplican também ao aparelho para controle de erva daninha, ao sistema para controle de erva daninha, ao método para controle de erva daninha, e ao elemento de programa de computador e ao meio legível por computador.
[0005] De acordo com um primeiro aspecto, é fornecido um aparelho para controle de erva daninha, compreendendo: - uma unidade de entrada; - uma unidade de processamento; e - uma unidade de saída.
[0006] A unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente. A unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente. A unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
[0007] Em outras palavras, uma imagem ou imagens de um ambiente foram adquiridas. Há uma tecnologia de controle de vegetação que pode ser usada para controle de erva daninha. A tecnologia de controle de vegetação pode operar em vários modos de operação. Então, o aparelho analisa a imagem ou imagens para determinar qual dos modos de operação disponíveis da tecnologia de controle de vegetação deve ser usado para controlar ervas daninhas em uma localização específica ou localizações específicas do ambiente.
[0008] Dessa forma, o modo de operação mais apropriado da tecnologia de controle de vegetação pode ser usado para áreas diferentes do ambiente. Ademais, em áreas diferentes do ambiente, modos diferentes de operação da tecnologia de controle de vegetação podem ser usados, em que cada modo de operação da tecnologia de vegetação é o mais apropriado para cada área diferente.
[0009] Dessa maneira, o modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação pode considerar o ambiente, como úmido, pantanoso, seco, arenoso e o modo de operação mais apropriado.
[0010] Ademais, pode haver diversas tecnologias de controle de erva daninha disponíveis diferentes como um ou mais produtos químicos; aspersão química; líquido químico; sólido químico; água de alta pressão; água de alta temperatura; água de alta pressão e alta temperatura; vapor; energia elétrica; indução elétrica; fluxo de corrente elétrica; potência de Alta Tensão; radiação eletromagnética; radiação por raios x; radiação ultravioleta; radiação visível; radiação de micro-onda; radiação a laser pulsada; sistema de chama. Cada uma dessas pode operar de diversos modos, para exemplos que usam mais de um produto químico ou operam em mais de um nível de potência ou ativam por mais de uma duração no tempo. Então, para uma tecnologia de controle de erva daninha específica,
o modo de operação é determinado com base na análise de imagem.
[0011] Para um aparelho que tem uma dessas tecnologias de controle de erva daninha, por exemplo, um sistema com base em alta tensão em que a corrente é passada por uma planta e solo para exterminar a mesma, então, os modos diferentes de operação podem compreender níveis diferentes de potência operacional que podem ser aplicados para exterminar plantas e/ou durações diferentes de aplicação de potência. Assim, em localizações diferentes em um ambiente, níveis diferentes de potência do sistema de alta voltagem podem ser aplicados como exigido. Os modos diferentes de operação podem compreender durações diferentes de um nível específico de nível de alta tensão a ser aplicado. Assim, em localizações diferentes em um ambiente, as durações diferentes do sistema de alta tensão podem ser aplicadas como exigido. Os níveis diferentes de potência e as durações diferentes de potência de micro-onda, potência de radiação a laser e duração assim como alterações no comprimento de onda, por exemplo, podem constituir modos diferentes de operação de tecnologias de controle de erva daninha particulares.
[0012] Para o exemplo, em que a tecnologia de controle de erva daninha é uma tecnologia de controle de erva daninha com base na aspersão química, então, os modos diferentes de operação podem compreender a aspersão de intensidades diferentes de um herbicida particular e/ou a aspersão de tipos diferentes de herbicidas que têm intensidades diferentes.
[0013] Assim, em localizações diferentes em um ambiente,
as intensidades diferentes de produtos químicos podem ser aplicadas como exigido. Os modos diferentes de operação podem compreender também durações diferentes de aspersão de um produto químico a ser aplicado. Assim, em localizações diferentes em um ambiente, as durações diferentes de aspersão de um produto químico particular podem ser aplicadas como exigido. Dessa maneira, o impacto ambiental de herbicidas pode ser reduzido apenas devido ao herbicida precisar ser aplicado e por uma duração que precisa ser usada ser aplicada.
[0014] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente. Então, a unidade de processamento é configurada para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa pelo menos uma localização.
[0015] Em outras palavras, o processamento de imagem pode ser usado a fim de determinar as áreas de vegetação no acervo de imagens adquirido, a partir do qual o modo de operação da tecnologia mais apropriado a ser usado para controle de erva daninha dessa área de vegetação pode ser selecionado. Ademais, a tecnologia de controle de vegetação pode ser aplicada apenas na localização de vegetação, em que o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser usado para cada localização de vegetação.
[0016] Dessa maneira, o modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser selecionado para áreas diferentes de vegetação, em que áreas pequenas de vegetação podem ser controladas através de modos diferentes de operação para áreas grandes de vegetação, por exemplo.
[0017] Em um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera. Então, a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.
[0018] A localização pode ser uma localização geográfica, em relação a uma localização precisa no solo, ou pode ser uma localização no solo que é referenciada para uma posição da tecnologia de controle de vegetação. Em outras palavras, uma localização geográfica absoluta pode ser utilizada ou uma localização no solo que não precisa ser conhecida em termos absolutos, mas que é referenciada para uma localização da tecnologia de controle de erva daninha. Assim, ao correlacionar uma imagem à localização onde a mesma foi adquirida, a tecnologia de controle de vegetação pode ser aplicada com precisão a essa localização.
[0019] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de pelo menos um tipo de erva daninha.
[0020] Em outras palavras, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação apropriado pode ser selecionado para considerar o tipo ou tipos de ervas daninhas a ser controlado. Assim, por exemplo, um tipo de erva daninha pode exigir apenas uma duração curta de aplicação de uma tecnologia de controle de erva daninha a fim de exterminar essa erva daninha, mas um tipo diferente de erva daninha pode exigir uma duração mais longa de aplicação da mesma tecnologia de controle de erva daninha para exterminar a erva daninha.
[0021] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para determinar pelo menos uma localização do pelo menos um tipo de erva daninha. Em outras palavras, o processamento de imagem pode ser usado para determinar um tipo de erva daninha e sua localização. A localização pode ser a localização contida no acervo de imagens. A localização pode ser uma localização geográfica real. A localização pode estar contida no acervo de imagens e ter à capacidade de ser referenciada para uma posição da tecnologia de controle de vegetação. Dessa maneira, ao determinar uma localização de um tipo particular de erva daninha, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais ideal pode ser aplicado a essa localização específica, com isso, aplicando também a ervas daninhas diferentes em localizações diferentes que exigem modos diferentes de operação da tecnologia de controle de vegetação a serem aplicados.
[0022] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de um primeiro tipo de erva daninha na pelo menos primeira parte do ambiente e uma determinação de um segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente. Assim, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser determinado com base nos tipos diferentes de erva daninha em um ambiente.
[0023] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o primeiro tipo de erva daninha na pelo menos a primeira parte do ambiente. A unidade de processamento é configurada também para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente.
[0024] Em outras palavras, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser selecionado dependendo do tipo específico de tipos de erva daninha a serem encontrados em partes de um ambiente, possibilitando, desse modo, que modos específicos de operação da tecnologia de controle de vegetação sejam aplicados apenas nas localizações onde essas ervas daninhas específicas devem ser encontradas.
[0025] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos a primeira parte do ambiente. A unidade de processamento é configurada também para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma segunda parte do ambiente.
[0026] Em outras palavras, um primeiro modo de operação de uma tecnologia de controle de erva daninha pode ser selecionado com base na análise de imagem para controle de erva daninha nas primeiras localizações de um ambiente, e um modo diferente de operação da tecnologia de controle de vegetação pode ser selecionado para controle de erva daninha em localizações diferentes com base na análise de imagem. Dessa maneira, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser selecionado para certas partes do ambiente com, por exemplo, um modo de operação de uma tecnologia de controle de erva daninha que é usado para algumas ervas daninhas e um modo diferente de operação da tecnologia de controle de vegetação que é usado para ervas daninhas diferentes, e/ou um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação pode ser usado para certos tipos de ervas daninhas em uma primeira parte de um ambiente, e um modo diferente de operação da tecnologia de controle de vegetação pode ser usado para as mesmas ervas daninhas em uma parte diferente do ambiente. Por exemplo, a tecnologia de controle de vegetação selecionada pode considerar o terreno do solo, considerando, por exemplo, se o terreno está seco, arenoso, pantanoso, úmido, ou uma área de importância ambiental especial (área protegida) e o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado pode ser selecionado para considerar esses tipos de terreno para os mesmos tipos (ou tipos diferentes) de ervas daninhas. Adicionalmente, isso significa que o controle de erva daninha quimicamente agressivo pode ser mantido no mínimo, devido à tecnologia de controle de erva daninha ter como base a aspersão química, por exemplo, a aspersão mais quimicamente agressiva pode ser usada apenas quando for exigida absolutamente. Ervas daninhas que podem ser controladas através de meios químicos menos quimicamente agressivos significa que o impacto ambiental de produtos químicos pode ser mantido no mínimo absoluto para um sistema de exterminação de erva daninha com base na tecnologia de aspersão química.
[0027] De acordo com um segundo aspecto, é fornecido um sistema para controle de erva daninha, compreendendo: - pelo menos uma câmera; - um aparelho para controle de erva daninha de acordo com o primeiro aspecto; e - uma tecnologia de controle de vegetação.
[0028] A pelo menos uma câmera é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente. A tecnologia de controle de vegetação é montada em um veículo. A tecnologia de controle de vegetação é configurada para operar em uma pluralidade de modos de operação. O aparelho para controle de erva daninha é configurado para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação para a pelo menos primeira parte do ambiente. Dessa forma, um veículo pode se mover em torno de um ambiente e controlar ervas daninhas contidas nesse ambiente com o uso de modos diferentes de uma tecnologia de controle de vegetação, em que modos específicos da tecnologia de controle de vegetação são determinados com base no acervo de imagens desse ambiente. Dessa forma, o acervo de imagens pode ser adquirido por uma plataforma, por exemplo, um ou mais drones que voam sobre um ambiente. Essas informações são enviadas para um aparelho que poderia estar em um escritório. O aparelho determina onde quais modos da tecnologia de controle de vegetação devem ser usados dentro do ambiente. Essas informações podem ser fornecidas em um mapa de controle de erva daninha que é fornecido para um veículo que se move em torno desse ambiente, e, em partes específicas do ambiente, ativa o modo da tecnologia de controle de vegetação exigido.
[0029] Em um exemplo, o aparelho para controle de erva daninha é montado no veículo, e a pelo menos uma câmera é montada no veículo. Dessa maneira, o sistema pode operar em tempo real ou em tempo quase real, adquirindo o acervo de imagens, analisando o mesmo para determinar onde usar qual modo de tecnologia de controle de vegetação, e, então, ativando essa tecnologia de controle de vegetação no modo exigido na localização específica exigida.
[0030] Em um exemplo, a tecnologia de controle de vegetação compreende uma pluralidade de unidades, e em que a pluralidade de unidades é configurada para operar na pluralidade de modos de operação. De acordo com um terceiro aspecto, é fornecido um método para controle de erva daninha, compreendendo: (a) fornecer a uma unidade de processamento a pelo menos uma imagem de um ambiente; (c) analisar pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e (e) emitir informações por uma unidade de saída que são úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
[0031] Em um exemplo, a etapa c) compreende a etapa de determinar pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente; e em que o método compreende a etapa d) de determinar pela unidade de processamento o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa pelo menos uma localização.
[0032] Em um exemplo, na etapa a), a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera; e em que oO método compreende a etapa b) de fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida. De acordo com um outro aspecto, é fornecido um elemento de programa de computador para controlar um aparelho de acordo com o aparelho do primeiro aspecto e/ou o sistema de acordo com o segundo aspecto, que quando executado por um processador, é configurado para executar o método do terceiro aspecto. Vantajosamente, os benefícios fornecidos por qualquer um dos aspectos acima se aplicam igualmente a todos os outros aspectos e vice-versa.
[0033] Os aspectos e exemplos acima se tornarão evidentes a partir de e serão elucidados com referência às modalidades descritas doravante no presente documento.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0034] As modalidades exemplificativas serão descritas a seguir com referência aos seguintes desenhos:
[0035] A Fig. 1 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um aparelho para controle de erva daninha;
[0036] A Fig. 2 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;
[0037] A Fig. 3 mostra um método para controle de erva daninha;
[0038] A Fig. 4 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;
[0039] A Fig. 5 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de um sistema para controle de erva daninha;
[0040] A Fig. 6 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha;
[0041] A Fig. 7 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha;
[0042] A Fig. 8 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha;
[0043] A Fig. 9 mostra uma configuração esquemática em mais detalhe de uma seção da parte do sistema para controle de erva daninha mostrado na Fig. 7;
[0044] A Fig. 10 mostra uma representação esquemática de um trilho de ferrovia e de uma área circundante; e
[0045] A Fig. 11 mostra uma configuração esquemática de um exemplo de uma parte de um sistema para controle de erva daninha.
DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES
[0046] A Fig. 1 mostra um exemplo de um aparelho 10 para controle de erva daninha. O aparelho 10 compreende uma unidade de entrada 20, uma unidade de processamento 30 e uma unidade de saída 40. A unidade de entrada 20 é configurada para fornecer à unidade de processamento 30 pelo menos uma imagem de um ambiente. Isso pode ser através de comunicação sem fio ou com fio. A unidade de processamento 30 é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente. A unidade de saída 40 é configurada para emitir informações úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
[0047] Em um exemplo, o aparelho está operando em tempo real, em que as imagens são adquiridas e processadas imediatamente e o modo determinado de operação da tecnologia de controle de vegetação é usado imediatamente para controlar ervas daninhas. Assim, por exemplo, um veículo pode adquirir um acervo de imagens do seu ambiente e processar esse acervo de imagens para determinar qual modo de operação da tecnologia de controle de vegetação carregado pelo veículo deve ser usado para partes particulares do seu ambiente.
[0048] Em um exemplo, o aparelho está operando em tempo quase real, em que as imagens são adquiridas de um ambiente e processadas imediatamente para determinar qual modo de operação da tecnologia de controle de vegetação deve ser usado para controlar ervas daninhas em áreas particulares desse ambiente. Essas informações podem ser usadas posteriormente por um sistema apropriado (ou sistemas) que se deslocam dentro do ambiente e aplicam o modo de operação apropriado da tecnologia de controle de vegetação a partes particulares desse ambiente. Assim, por exemplo, um primeiro veículo, como um carro, trem, caminhão ou veículo aéreo não tripulado (UAV) ou drone equipado com uma ou mais câmeras podem se deslocar dentro de um ambiente e adquirir acervo de imagens. Esse acervo de imagens pode ser processado imediatamente para determinar um “mapa de erva daninha”, detalhando onde dentro do ambiente os modos de operação da tecnologia de controle de vegetação específicos devem ser usados. Posteriormente, um veículo equipado com a tecnologia de controle de vegetação que pode operar em diversos modos diferentes de operação pode se deslocar dentro do ambiente e aplicar os modos de operação da tecnologia de controle de erva daninha determinados específicos a áreas específicas diferentes do ambiente. Em um outro exemplo, diversos veículos diferentes cada um equipado com uma tecnologia de controle de vegetação que opera em um único modo de operação, mas com os modos de operação nesses veículos sendo diferentes, se deslocam dentro do ambiente e usam seu modo de operação da tecnologia de controle de vegetação específico apenas para essas áreas específicas do ambiente, em que foi determinado que esse modo de operação da tecnologia de controle de vegetação deve ser usado.
[0049] Em um exemplo, o aparelho está operando em um modo offline. Assim, o acervo de imagens que foi adquirido previamente é fornecido posteriormente para o aparelho. Então, o aparelho determina onde o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação específico deve ser usado em uma área, e, na prática, gera um mapa de erva daninha. Então, o mapa de erva daninha é usado posteriormente por um ou mais veículos que, então, se deslocam dentro da área e aplica modos de operação da tecnologia de controle de vegetação específicos a partes específicas do ambiente.
[0050] Em um exemplo, a unidade de saída emite um sinal que é diretamente útil para ativar o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação. De acordo com um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação da pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente, e em que a unidade de processamento é configurada para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa pelo menos uma localização. De acordo com um exemplo, a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e em que a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.
[0051] Em um exemplo, a localização é uma localização geográfica absoluta.
[0052] Em um exemplo, a localização é uma localização que é determinada com referência à posição da tecnologia de controle de vegetação. Em outras palavras, uma imagem pode ser determinada para ser associada a uma localização específica no solo, sem saber sua posição geográfica específica, mas ao saber a posição da tecnologia de controle de vegetação em relação a essa localização no momento em que a imagem foi adquirida, o modo de operação exigido dessa tecnologia de controle de vegetação pode ser, então, aplicado em um momento posterior nessa localização por movimento da tecnologia de controle de vegetação até essa localização.
[0053] Em um exemplo, uma unidade de GPS é usada para determinar, e/ou é usada na determinação, a localização da pelo menos uma câmera quando imagens foram adquiridas. Em um exemplo, uma unidade de navegação por inércia é usada sozinha ou em combinação com uma unidade de GPS para determinar a localização da pelo menos uma câmera quando imagens específicas foram adquiridas. Assim, por exemplo, a unidade de navegação por inércia, que compreende, por exemplo, um ou mais giroscópios a laser, é calibrada ou zerada em uma localização conhecida, e à medida que se move com pelo menos uma câmera, o movimento oposto a essa localização conhecida nas coordenadas x, y e pode ser determinada, a partir do qual a localização da pelo menos uma câmera quando imagens foram adquiridas pode ser determinada.
[0054] Em um exemplo, o processamento de imagem de acervo de imagens adquirido é usado em separado ou em combinação com uma unidade de GPS, ou em combinação com uma unidade de GPS e uma unidade de navegação por inércia, para determinar a localização da pelo menos uma câmera quando imagens específicas forma adquiridas. Assim, os marcadores visuais podem ser usados em separado ou em combinação com informações derivadas de GPS e/ou informações derivadas de navegação por inércia para determinar a localização da câmera. De acordo com um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de pelo menos um tipo de erva daninha. De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para determinar pelo menos uma localização do pelo menos um tipo de erva daninha.
[0055] De acordo com um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de um primeiro tipo de erva daninha na pelo menos primeira parte do ambiente e uma determinação de um segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente. De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o primeiro tipo de erva daninha na pelo menos a primeira parte do ambiente. A unidade de processamento é configurada também para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente.
[0056] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos a primeira parte do ambiente. A unidade de processamento é configurada tambén para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma segunda parte do ambiente. Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é diferente da pelo menos primeira parte do ambiente.
[0057] Assim, as ervas daninhas diferentes podem ser determinadas em partes diferentes de um ambiente para possibilitar que o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação mais apropriado seja determinado para essas áreas. Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é pelo menos parcialmente delimitada através da pelo menos primeira parte do ambiente. Em outras palavras, uma área de um ambiente é encontrada em uma outra área de um ambiente. Então, um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação pode ser usado para uma área grande, e para que uma área menor seja encontrada nessa área, um outro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação pode ser usado. Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é pelo menos um subconjunto da pelo menos primeira parte do ambiente.
[0058] Assim, uma área menor de, por exemplo, um tipo específico de erva daninha pode ser encontrada em uma área maior de uma erva daninha. Por exemplo, um ou mais dentes- de-leão podem estar localizados em uma região de grama. Então, um primeiro modo de uma tecnologia de controle de vegetação pode ser usado em toda a área de grama, incluindo onde os dentes-de-leão devem estar localizados. Esse modo de tecnologia de controle de vegetação pode ser selecionado como o modo apropriado para controlar grama, não precisa ser a tecnologia de controle de vegetação mais agressiva disponível. Por exemplo, uma técnica de alta tensão de potência relativamente baixa poderia ser aplicada a essa área, ou uma aspersão química relativamente fraca aplicada em toda a área. Entretanto, para o subconjunto dessa área de grama, onde devem ser encontradas as ervas daninhas mais difíceis de exterminar, como dentes-de-leão, então, um modo mais agressivo da tecnologia de controle de vegetação pode ser usado, como um modo de maior potência da técnica de alta voltagem, pode ser aplicado ou um produto químico mais agressivo aspergido nessa localização específica. Dessa forma, a quantidade de potência exigida pode ser minimizada, o impacto ambiental pode ser minimizado, e quando a tecnologia de controle de vegetação for uma tecnologia com base na aspersão química, uma quantidade de produtos químicos usados pode ser minimizada.
[0059] Em um exemplo, a análise da pelo menos uma imagem compreende a utilização de algoritmo de aprendizado de máquina.
[0060] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina compreende um algoritmo de árvore de decisão.
[0061] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina compreende uma rede neural artificial.
[0062] Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens. Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens contendo acervo de imagens de pelo menos um tipo de erva daninha. Em um exemplo, o algoritmo de aprendizado de máquina foi ensinado com base em uma pluralidade de imagens contendo acervo de imagens de uma pluralidade de ervas daninhas.
[0063] Em um exemplo, as tecnologias de controle de vegetação disponíveis compreendem os seguintes: um ou mais produtos químicos; aspersão química; líquido químico; sólido químico; água de alta pressão; água de alta temperatura; água de alta pressão e alta temperatura; vapor; energia elétrica; indução elétrica; fluxo de corrente elétrica; potência de Alta Tensão; radiação eletromagnética; radiação por raios x; radiação ultravioleta; radiação visível; radiação de micro-onda; radiação a laser pulsada; sistema de chama. Em outras palavras, o modo de operação da tecnologia de controle de vegetação se refere à determinação do modo de operação de uma dessas tecnologias de controle de vegetação com base no acervo de imagens analisado de um ambiente.
[0064] A Fig. 2 mostra um exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha. O sistema 100 compreende pelo menos uma câmera 110, e um aparelho 10 para controle de erva daninha como descrito acima para qualquer um dos exemplos associados à Fig. 1. O sistema 100 compreende também uma tecnologia de controle de vegetação 120. A pelo menos uma câmera 110 é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente. A tecnologia de controle de vegetação 120 é montada em um veículo 130. A tecnologia de controle de vegetação 120 é configurada para operar em uma pluralidade de modos de operação. O aparelho 10 para controle de erva daninha é configurado para ativar a tecnologia de controle de vegetação 120 no pelo menos um modo de operação para a pelo menos primeira parte do ambiente.
[0065] Em um exemplo, o aparelho 10 é montado no veículo
130. Em um exemplo, a pelo menos uma câmera 110 é montada no veículo 130.
[0066] Em um exemplo, o veículo é um trem ou vagão de trem.
[0067] Em um exemplo, o veículo é um caminhão ou vagonete ou Unimog.
[0068] Em um exemplo, a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida. Em um exemplo, a localização é uma localização geográfica.
[0069] Em um exemplo, o aparelho é configurado para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação com base na pelo menos uma localização geográfica associada com a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida e uma relação espacial entre a pelo menos uma câmera e a tecnologia de controle de vegetação. Dessa maneira, ao saber onde a imagem foi adquirida por uma câmera montada em um veículo e ao saber onde uma tecnologia de controle de vegetação é montada no veículo em relação à câmera, é simples considerar a velocidade de avanço do veículo a fim de ativar essa tecnologia de controle de vegetação na mesma localização onde a imagem foi adquirida, e, na realidade, na área imageada.
[0070] Em um exemplo, o aparelho é configurado para ativar um primeiro modo de uma tecnologia de controle de vegetação antes da ativação de um segundo modo da tecnologia de controle de vegetação, ou ativar o primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação após a ativação do segundo modo da tecnologia de controle de vegetação. De acordo com um exemplo, a tecnologia de controle de vegetação compreende uma pluralidade de unidades, e em que a pluralidade de unidades é configurada para operar a pluralidade de modos de operação.
[0071] Em um exemplo, cada unidade é configurada para operar em um modo diferente de operação da tecnologia de controle de vegetação. Em um exemplo, a pluralidade de unidades é montada uma em frente à outra em relação a uma direção de deslocamento do veículo. Dessa forma, um modo específico de operação da tecnologia de controle de vegetação de uma unidade pode ter uma duração variável através de uma operação de unidade para um comprimento variável de tempo. Entretanto, a duração máxima de aplicação por uma unidade é dependente do tamanho do aplicador, que pode ter subunidades que podem ser ativadas, e da velocidade do veículo. Entretanto, uma unidade pode operar por um tempo máximo em uma localização específica do solo dependendo do seu tamanho e da velocidade do veículo. Esse tempo de aplicação, nessa localização específica, pode ser aumentada através da unidade que está situada atrás dessa unidade, aplicando também a tecnologia de controle de vegetação nessa localização à medida que a unidade se move em direção ao veículo. Assim, uma pluralidade de modos de operação de uma tecnologia de controle de vegetação pode se referir à tecnologia de controle de vegetação que tem durações diferentes de aplicação da tecnologia de controle de vegetação, e a unidade de processamento determina a duração da tecnologia de controle de vegetação a ser aplicada em uma localização. Essa duração pode ser variada na própria unidade, e aumentada adicionalmente por diversas unidades que se movem em uma localização específica que aplica a tecnologia de controle de vegetação nessa localização. Ademais, ao ter uma pluralidade de unidades montadas em frente uma da outra, cada unidade pode operar em um modo diferente de operação, por exemplo, aplicar níveis diferentes de potência de uma tecnologia de controle de erva daninha de alta voltagem. Então, à medida que as unidades avançam no veículo, a potência de alta tensão exigida pode ser aplicada em uma localização específica. A própria unidade pode ter capacidade de potência de alta tensão variável, economizando, desse modo, espaço, mas exigindo uma tecnologia de controle de erva daninha mais complexa nessa unidade.
[0072] Em um exemplo, uma unidade que é configurada para operar em um primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação é montada em frente de uma unidade configurada para operar em um segundo modo da tecnologia de controle de vegetação em relação a uma direção de deslocamento do veículo, ou a unidade configurada para operar em um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação é montada atrás da unidade configurada para operar em um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação em relação à direção de deslocamento do veículo.
[0073] A Fig. 3 mostra um método 200 para controle de erva daninha nas suas etapas básicas. O método 200 compreende: em uma etapa de fornecimento 210, chamada tambén de etapa (a), fornecer a uma unidade de processamento 30 pelo menos uma imagem de um ambiente; em uma etapa de análise 220, chamada também de etapa (c), analisar pela unidade de processamento da pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e em uma etapa de emissão 230, chamada também de etapa (e), emitir informações por uma unidade de saída 40 que são úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
[0074] Em um exemplo, a pelo menos uma imagem do ambiente é fornecida de uma unidade de entrada 20 para a unidade de processamento. De acordo com um exemplo, a etapa c) compreende a etapa de determinar 240 de pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente. Então, o método compreende a etapa d) de determinar 250 pela unidade de processamento do pelo menos um modo de tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa pelo menos uma localização.
[0075] De acordo com um exemplo, na etapa a), a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera, e o método compreende a etapa b) de fornecer 260 à unidade de processamento pelo menos uma localização associada com a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.
[0076] Em um exemplo, a etapa c) compreende determinar
270 pelo menos um tipo de erva daninha.
[0077] Em um exemplo, a etapa c) compreende determinar 280 pelo menos uma localização do pelo menos um tipo de erva daninha. Em um exemplo, a etapa c) compreender determinar 290 um primeiro tipo de erva daninha na pelo menos primeira parte do ambiente e determinar 300 um segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente.
[0078] Em um exemplo, a etapa c) compreende determinar 310 um primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o primeiro tipo de erva daninha na pelo menos uma primeira parte do ambiente, e determinar 320 um segundo modo da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente. Em um exemplo, a etapa c) compreende determinar 330 um primeiro modo de tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e determinar 340 um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma segunda parte do ambiente.
[0079] Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é diferente da pelo menos primeira parte do ambiente. Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é pelo menos parcialmente delimitada através da pelo menos primeira parte do ambiente. Em um exemplo, a pelo menos segunda parte do ambiente é pelo menos um subconjunto da pelo menos primeira parte do ambiente. Em um exemplo, a etapa c) compreende utilizar 350 um algoritmo de aprendizado de máquina. Em um exemplo, o método compreende usar um veículo, e em que o método compreende adquirir a pelo menos uma câmera pela pelo menos uma imagem do ambiente; e ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação, que é montada no veículo, para a pelo menos primeira parte do ambiente.
[0080] Em um exemplo, o método compreende montar a unidade de processamento, a unidade de saída e a pelo menos uma câmera no veículo.
[0081] Em um exemplo, o método compreende ativar um primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação antes de ativação de um segundo modo da tecnologia de controle de vegetação, ou ativar o primeiro modo da tecnologia de controle de vegetação após a ativação do segundo modo da tecnologia de controle de vegetação.
[0082] O aparelho, sistema e método para controle de erva daninha são descritos agora em mais detalhe em conjunto com as Figs. 4-11, que se referem ao controle de erva daninha no ambiente de um trilho de ferrovia, com a tecnologia de controle de vegetação (chamada também de tecnologia de controle de erva daninha) que é montada na parte (ou partes) do trem. Como descrito acima, a tecnologia de controle de erva daninha pode ser uma de qualquer número de tecnologias diferentes de controle de erva daninha, que operam em mais de um modo de operação.
[0083] A Fig. 4 mostra um exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha. Vários drones têm câmeras 110. Os drones voam ao longo de um trilho de ferrovia. As câmeras adquirem o acervo de imagens do ambiente do trilho de ferrovia, com esse sendo o solo entre o trilho e o solo nas laterais do trilho.
O ambiente que é imageado é o ambiente em que se exige ter ervas daninhas controladas.
Não há a necessidade de ter vários drones, e um drone com uma câmera 110 pode adquirir o acervo de imagens necessário.
De fato, o acervo de imagens poderia ser adquirido por uma câmera 110 ou câmeras 110 que foi manipulado pelo quadro de funcionários que visita o ambiente de trilho de ferrovia, por um avião, satélite ou por um trem que percorreu ao longo do trilho de ferrovia, por exemplo.
O acervo de imagens adquirido pelas câmeras 110 está em uma resolução que possibilita que a vegetação seja identificada como vegetação e, na realidade, pode estar na resolução que possibilita que um tipo de erva daninha seja diferenciado de um outro tipo de erva daninha.
O acervo de imagens adquirido pode ser acervo de imagens colorido, mas não precisa ser.
O acervo de imagens adquirido pelos drones é transmitido para um aparelho 10. O acervo de imagens pode ser transmitido para o aparelho 10 logo que o mesmo foi adquirido pelas câmeras 110, ou pode ser transmitido em um momento posterior a quando o mesmo foi adquirido, por exemplo, quando os drones pousaram.
Os drones podem ter Sistemas de Posicionamento Global (GPS) e isso possibilita que a localização de acervo de imagens adquirido seja determinada.
Por exemplo, a orientação das câmeras 110 e a posição do drone quando o acervo de imagens foi adquirido podem ser usadas para determinar a área geográfica da imagen no plano de solo.
Os drones podem ter também sistemas de navegação por inércia com base, por exemplo, nos giroscópios a laser.
Além de ser usada para determinar a orientação do drone e, por conseguinte, da câmera,
facilitando uma determinação de quando no solo o acervo de imagens foi adquirido, os sistemas de navegação por inércia podem funcionar sozinhos sem um sistema de GPS para determinar a posição do drone, por determinação de movimento oposto a uma localização conhecida ou diversas localizações conhecidas.
[0084] Uma unidade de entrada 20 do aparelho 10 passa o acervo de imagens adquirido para uma unidade de processamento 30. O software de análise de imagem opera no processador 30. O software de análise de imagem pode usar extração de recurso, como detecção de borda, e análise de detecção de objeto que, por exemplo, pode identificar estruturas, como trilhos de ferrovia, dormentes, árvores, passagens de nível, plataformas de estação. Assim, com base nas localizações conhecidas de objetos, como as localizações de construção dentro no ambiente, e com base nas informações de estrutura conhecidas, como a distância entre dormentes e a distância entre os trilhos de ferrovia, a unidade de processamento pode corrigir o acervo de imagens adquirido para criar, na prática, uma representação sintética do ambiente que pode ser sobreposta a um mapa geográfico do ambiente. Assim, a localização geográfica de cada imagem pode ser determinada, e não há necessidade de ter um GPS associado e/ou informações com base na navegação por inércia associadas ao acervo de imagens adquirido. Entretanto, se houver informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia disponíveis então, tal análise de imagem, que pode colocar imagens específicas em localizações geográficas específicas apenas com base no acervo de imagens, não é exigida. Embora, se as informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia estiverem disponíveis, então, tal análise de imagem pode ser usada para aumentar a localização geográfica associada a uma imagem. Assim, por exemplo, se, com base nas informações com base na navegação por GPS e/ou por inércia, o centro de uma imagem adquirido for considerado localizado a 22 cm da borda lateral e a 67 cm da extremidade de um dormente de ferrovia particular de uma seção de ferrovia, enquanto a partir do acervo de imagens adquirido real, através do uso da análise de imagem descrita acima, o centro da imagem é determinado como estando localizada a 25 cm da borda e a 64 cm da extremidade do dormente, então, com base na navegação por GPS/por inércia, a localização derivada pode ser aumentada por deslocamento da localização a 3 cm em uma direção e a 3 cm em uma outra direção como exigido.
[0085] O processador 30 executa o software de processamento de imagem adicional. Esse software analisa uma imagem para determinar as áreas contidas na imagem onde a vegetação deve ser encontrada. A vegetação pode ser detectada com base no formato de recursos contidos nas imagens adquiridas, em que, por exemplo, o software de detecção de borda é usado para delinear o perímetro externo de objetos e o perímetro externo de recursos contidos no perímetro externo do próprio objeto. Uma base de dados de acervo de imagens de vegetação pode ser usada para ajudar a determinar se um recurso no acervo de imagens se refere à vegetação ou não, com o uso de, por exemplo, um algoritmo treinado de aprendizado de máquina, como uma rede neural artificial ou análise de árvore de decisão. A câmera pode adquirir acervo de imagens multiespectrais com acervo de imagens que têm informações relacionadas à cor contida nas imagens, e isso pode ser usado em separado ou em combinação com a detecção de recurso para determinar onde em uma vegetação de imagem deve ser encontrado. Como discutido acima, devido à sua localização geográfica de uma imagem poder ser determinada, a partir do conhecimento do tamanho de uma imagem no solo, a localização ou localizações de vegetação a ser encontrada em uma imagem pode, então, ser mapeada para a posição exata dessa vegetação no solo.
[0086] Então, o processador 30 executa o software de processamento de imagem adicional que pode ser parte do processamento de imagem que determina a localização de vegetação com base na extração de recurso, se o mesmo for usado. Esse software compreende um analisador de aprendizado de máquina. As imagens de ervas daninhas específicas são adquiridas, com informações relacionadas também ao tamanho de ervas daninhas que são usadas. As informações relacionadas a uma localização geográfica no mundo, onde tal erva daninha deve ser encontrada e informações relacionadas a uma época do ano quando essa erva daninha deve ser encontrada, incluindo quando em flor, etc. podem ser identificadas com o acervo de imagens. Os nomes das ervas daninhas podem ser identificados com o acervo de imagens das ervas daninhas. O analisador de aprendizado de máquina, que pode ter como base uma rede neural artificial ou um analisador de árvore de decisão, é, então, treinado no solo com base no acervo de imagens adquirido de verdade. Dessa forma, quando uma nova imagem de vegetação está presente para o analisador, em que tal imagem pode ter um carimbo de data/hora associado como época do ano e uma localização geográfica, como Alemanha ou África do Sul, o analisador determina o tipo de erva daninha específico que está na imagem através de uma comparação de acervo de imagens de uma erva daninha encontrada na nova imagem com acervo de imagens de ervas daninhas diferentes, o mesmo foi treinado, em que o tamanho de ervas daninhas, e onde e quando as mesmas crescem podem ser considerados também. A localização específica desse tipo de erva daninha no solo no ambiente, e seu tamanho pode, portanto, ser determinada.
[0087] O processador 30 tem acesso a uma base de dados contendo os tipos diferentes de erva daninha, e o modo ideal de uma tecnologia de controle de erva daninha a ser usado no controle desse tipo de erva daninha, que foi compilado a partir de dados experimentalmente determinados. Por exemplo, o tipo específico de produto químico a ser aspergido em uma erva daninha a partir de diversos produtos químicos disponíveis, a duração de alta tensão (ou radiação a laser, ou radiação de micro-onda, ou jato de água ou jato de vapor ou jato de chama) a ser aplicada em uma localização específica para um tipo específico de erva daninha, e/ou o nível de potência de alta tensão (ou radiação a laser ou radiação de micro-onda etc). O tamanho da erva daninha ou grupo de ervas daninhas no solo pode ser considerado para determinar qual modo de tecnologia de controle de erva daninha (chamado também de tecnologia de controle de vegetação) ser usado. Por exemplo, um tipo específico de produto químico a ser usado em uma aspersão química pode ser a tecnologia de controle de erva daninha mais ideal para um tipo particular de erva daninha.
Então, o processador pode determinar que, para uma única erva daninha ou um grupo dessa erva daninha em uma localização particular no ambiente, a tecnologia de controle de erva daninhas de aspersão química deve ser ativada nessa localização específica para controlar as ervas daninhas com um produto químico específico.
Entretanto, se houver um grupo grande desse tipo específico de erva daninha que foi identificado e localizado no ambiente, o processador pode determinar que, para mitigar o impacto do produto químico no ambiente, um modo diferente dessa tecnologia de controle de erva daninha, como um produto químico a ser aspergido nessa área deve ser usado.
O mesmo se aplica a modos diferentes de controle de erva daninha com base em chama, ou de controle de erva daninha com base em alta tensão, ou uma tecnologia de controle de erva daninha com base em vapor ou em água de alta pressão, ou uma tecnologia de controle de erva daninha com base em micro-onda, em que o modo de operação dessas tecnologias de controle de erva daninha específicas pode corresponder às localizações específicas, em que, por exemplo, tipos diferentes de ervas daninhas ou tipos de sujeiras diferentes devem ser encontrados.
O processador garante que todas as ervas daninhas que precisam ser controladas tenham atribuídas às mesmas o pelo menos um modo da tecnologia de controle de erva daninha a ser usado.
Poderia ocorrer melhor controle de um tipo específico de erva daninha, dois tipos diferentes de modos de uma tecnologia de controle de erva daninha, por exemplo, uma duração aumentada de radiação de micro-onda em combinação com um nível aumentado de potência da radiação de micro-onda.
O mesmo se aplica à radiação de alta tensão, a laser etc. Então, o processador cria um controle apropriado de mapa de erva daninha, detalhando qual modo ou modos de uma tecnologia de controle de erva daninha deve ser usado onde.
[0088] Assim, as câmeras 110 dos drones adquirem o acervo de imagens de um ambiente que é passado para um processador 30 que determina quais modos de uma tecnologia de controle de erva daninha devem ser aplicados a quais localizações geográficas específicas no ambiente. Assim, na prática, um mapa de erva daninha ou um mapa de modo de tecnologia de controle de erva daninha pode ser gerado que indica onde dentro do ambiente os modos específicos de uma tecnologia de controle de erva daninha devem ser usados.
[0089] Com referências continuadas à Fig. 4, um trem de controle de erva daninha 130 progride ao longo do trilho de ferrovia. O trem de controle de erva daninha tem diversos vagonetes, cada um alojando uma tecnologia de controle de erva daninha que pode operar em modos diferentes. Em um exemplo específico, um primeiro vagonete tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base em aspersão química 120a que asperge o produto químico “a”. Um segundo vagonete tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base em aspersão 120b que asperge um produto químico “b”, vagonetes 120c, 120d e 120e aspergem produtos químicos “c”, “d” e “e” respectivamente. Um trem diferente ou o mesmo trem tem vagonetes diferentes acoplados aos mesmos, podem alojar uma tecnologia de controle de erva daninha diferente, como com base em alta tensão, com base em laser, com base em micro- onda, com base em vapor, e outras tecnologias de controle de erva daninha estão disponíveis, como com base em chama,
deposição química sólida (espuma, e até mesmo tecnologias de controle de erva daninha com base mecânica.
Adotando, por exemplo, uma tecnologia de controle de erva daninha com base em alta tensão, então, cada um dos vagonetes pode ter um sistema de alta tensão que opera em níveis diferentes de potência, e alguns vagonetes podem operar no mesmo nível de potência.
Assim, vagonetes com unidades 120a, 120b e 120c podem operar em um nível de potência de alta tensão de “AA”. O vagonete com a unidade 120d pode operar em um nível de potência de alta tensão “10xAA”, e o vagonete com a unidade 120e pode operar em um nível de potência de alta tensão de “100xAA”. Pode haver mais de um vagonete que opera em um nível de potência de “10AA” e mais de um vagonete que opera em um nível de potência de “100AA”. O trem de controle de erva daninha tem um processador (não mostrado) que usa o mapa de erva daninha ou mapa de controle de erva daninha discutido acima.
O trem de controle de erva daninha tem meios para determinar sua localização geográfica, que pode ter como base um ou mais dentre GPS, navegação por inércia, análise de imagem a fim de localizar a posição do trem de controle de erva daninha e as localizações específicas das unidades da tecnologia de controle de erva daninha.
Isso significa que, quando o trem de controle de erva daninha passa pelo ambiente, as unidades diferentes da tecnologia de controle de erva daninha podem ser ativadas nas localizações específicas de ervas daninhas, em que o modo específico da tecnologia de controle de erva daninha ativado na localização da erva daninha foi determinado para ser ideal para essa tarefa.
Como discutido acima, o trem de controle de erva daninha pode ter uma câmera e adquirir acervo de imagens.
O acervo de imagens adquirido pode ser processado pelo processador no trem de controle de erva daninha para determinar a localização do próprio trem, através da determinação da localização de dormentes e características nos arredores.
Ademais, quando o trem de controle de erva daninha tem um sistema de GPS e/ou de inércia, os sistemas de navegação por GPS e/ou por inércia podem ser usados para determinar a localização do trem para que o modo correto da tecnologia de controle de erva daninha possa ser ativado na localização de ervas daninhas específicas.
Entretanto, se o trem tiver também uma câmera que adquire acervo de imagens dos arredores, a extração de recurso, como a posição de dormentes, etc pode ser usada para aumentar a posição determinada por navegação por GPS e/ou por inércia para fazer correções na posição para que a tecnologia de controle de erva daninha possa ser ativada nas localizações exatas de ervas daninhas para considerar, por exemplo, uma posição derivada do sistema de GPS.
Assim, o processamento de imagem exigido para determinar as posições de dormentes pode executar rapidamente, com atualizações de localização que são aplicadas rapidamente, devido à complexidade de processamento de imagem nos recursos de localização, já que os dormentes de ferrovia não são relativamente grandes.
Ao adotar o exemplo, a tecnologia de controle de erva daninha de alta tensão, então, a base de dados de duração de alta tensão a ser aplicada e em qual nível de potência que extermina ervas daninhas é usado pelo processador para determinar o modo específico do sistema de alta tensão a ser aplicado em localizações específicas no ambiente.
As bases de dados similares são usadas para produtos químicos que podem ser aspergidos, e para níveis de potência de micro-onda e durações, etc., que são exigidos para exterminar ervas daninhas específicas.
[0090] A Fig. 5 mostra um outro exemplo de um sistema 100 para controle de erva daninha. O sistema para controle de erva daninha da Fig. 5 é similar àquele mostrado na Fig.
4. Entretanto, na Fig. 5, o trem de controle de erva daninha 130 tem câmeras 110 e um aparelho 10 como discutido previamente. As câmeras 110 no trem de controle de erva daninha 130 adquirem agora esse acervo de imagens que foi adquirido previamente pelos drones. O processador 30 do aparelho no trem de controle de erva daninha 130 processa o acervo de imagens adquirido para determinar a localização e o tipo de erva daninha. Então, não se exige que a localização geográfica exata da erva daninha seja determinada. Em vez disso, com base em um espaçamento entre as câmeras 110 e as unidades alojadas em vagonetes do trem que tem uma tecnologia de controle de erva daninha 120a-e que pode operar em modos diferentes, uma imagem adquirida pode estar localizada em um ponto específico no solo e as ervas daninhas localizadas e identificadas nessa imagem e, consequentemente, localizadas no solo, com os modos exigidos de tecnologia de controle de erva daninha 120a-e a serem ativados na localização da erva daninha que é determinada. Então, a partir do conhecimento do movimento do trem de controle de erva daninha (sua velocidade) e do momento em que uma imagem foi adquirida, pode ser determinado quando o modo exigido de tecnologia de controle de erva daninha deve ser ativado de modo que o mesmo se ative na posição da erva daninha.
Dessa forma, o trem de controle de erva daninha não precisa ter um sistema de navegação por GPS e/ou por inércia ou meios de determinação de localização geográfica absoluta com base na imagem.
Em vez disso, para considerar o processamento exigido para determinar o tipo de erva daninha e sua localização exata em uma imagem e sua localização exata no solo dentro de um sistema de coordenada de trem, as câmeras 110 devem ser espaçadas das tecnologias de controle de erva daninha 120 por uma distância que é pelo menos igual ao tempo de processamento multiplicado pela velocidade máxima do trem de controle de erva daninha durante o controle de erva daninha.
Assim, por exemplo, se o processamento levar 0,2 s, 0,4 s ou 0,8 s para um trem que se desloca a 25 m/s, com referência à Fig. 5, as câmeras 110 devem ser espaçadas em direção à tecnologia de controle de erva daninha 120e por 5 m, 10 m ou 20 m para essa velocidade de trem.
Uma redução na velocidade de trem possibilita que a separação seja reduzida.
Além disso, as câmeras 110 que estão adquirindo o acervo de imagens podem ter tempos de exposição para que a imagem borrada devido ao movimento do trem durante o tempo de exposição seja minimizada.
Isso pode ocorrer por vários meios, incluindo o uso de câmeras com tempos de exposição curtos ou iluminação pulsada curta através de, por exemplo, lasers ou LEDs em combinação com filtros, por exemplo.
Entretanto, o aparelho pode usar um sistema de GPS e/ou sistema de navegação por inércia e/ou análise de imagem para determinar uma localização geográfica exata de ervas daninhas.
Isso significa que um registro de quais ervas daninhas foram controladas por qual modo da tecnologia de controle de erva daninha e qual tecnologia de controle de erva daninha foi usada, em que essas ervas daninhas foram localizadas, pode ser determinado.
[0091] Ademais, ao gerar uma localização geográfica exata das ervas daninhas, os modos das tecnologias de controle de erva daninha 120a-120e podem ter meios de determinação de localização associados, como um sistema de GPS e/ou sistema de navegação por inércia e/ou sistema com base na imagem que pode ser usado para fornecer a posição exata da tecnologia de controle de erva daninha específica. Assim, um carro frontal de um trem pode ter a aquisição de imagem e as unidades de análise que possibilitam que um mapa de controle de erva daninha seja construído. Então, os últimos vagonetes de um trem poderiam ter a tecnologia de controle de erva daninha alojada nos mesmos que pode operar nos modos diferentes. Esses últimos vagonetes poderiam ser espaçados do carro frontal por muitas dezenas senão centenas de metros por vagonetes que carregam a carga. Então, a separação absoluta do carro frontal dos carros traseiros poderia variar à medida que o trem transita em aclive e declive, mas devido aos vagonetes com as tecnologias de controle de erva daninha conhecerem suas localizações exatas, quando os mesmos se movem em direção à posição de uma erva daninha ou áreas de ervas daninhas de um tipo particular, o modo de tecnologia de controle de erva daninha apropriado pode ser ativado na localização geográfica precisa.
[0092] A Fig. 5 mostra duas vistas do trem de controle de erva daninha 130, o topo sendo uma vista lateral e o fundo mostrando uma vista plana. A mesma mostra as câmeras
110 que adquirem acervo de imagens que se estende entre os trilhos e até as laterais dos trilhos. Os vagonetes individuais do trem de controle de erva daninha têm o modo da tecnologia de controle de erva daninha associado que pode ser aplicado abaixo do trem e à lateral do trem.
[0093] A Fig. 6 mostra um vagonete de um trem de controle de erva daninha 130 similar àquele mostrado nas Figs. 4-5, que tem tecnologia de controle de erva daninha com base em aspersão química 120a-e. A Fig. 6 mostra uma vista traseira de um vagonete do trem com a vista no trilho de ferrovia. Os modos diferentes da tecnologia de controle de erva daninha com base em aspersão 120a, 120b, 120c, 120d e 120e, todos se referem a produtos químicos que podem ser aspergidos. Assim, intensidades diferentes de um produto químico particular podem ser usadas, ou produtos químicos diferentes podem ser usados, os quais alvejam esses tipos específicos de tipos de vegetação. Diversos bocais de aspersão separados da tecnologia de controle de erva daninha 120a se estendem lateralmente abaixo do trem e até as laterais do trem. Os bocais de aspersão podem se estender também em uma direção para frente. Um bocal de aspersão pode ter por si mesmo um controle específico, além de estar ligado ou desligado, e pode ser controlado direcionalmente para aspergir para a esquerda e da direita ou debaixo, e/ou ser controlado de modo que a extensão angular da aspersão seja variada para que, por exemplo, um jato estreito de aspersão possa ser direcionado a uma única erva daninha. Quando um desses bocais de aspersão passa sobre uma erva daninha que foi identificada como uma que deve ser controlada por essa aspersão química particular, o processador 30 ativa o bocal específico que asperge produto químico na localização específica da erva daninha que se exige que seja controlada por essa aspersão química. Na Fig. 6, há duas localizações específicas de tal erva daninha, uma a ser encontrada entre o trilho e uma à esquerda dos trilhos, e, consequentemente, dois bocais de aspersão foram ativados. Deve ser observado que as ervas daninhas podem passar sob esse vagonete que já teve um dos outros produtos químicos aplicados pela tecnologia de controle de erva daninha com base em aspersão 120b-e aplicada às mesmas.
[0094] A Fig. 7 mostra um vagonete de um trem de controle de erva daninha 130 conforme mostrado nas Figs. 4- 5, que tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base em alta tensão 120a-e. A Fig. 7 mostra uma vista traseira desse vagonete do trem com a vista no trilho de ferrovia. Os modos diferentes da tecnologia de controle de erva daninha com base em alta tensão 120a, 120b, 120c, 120d e 120e se referem a potências diferentes de alta tensão que podem ser aplicadas, e/ou vários unidades, por exemplo, 120a-b podem operar na mesma potência para que a potência possa ser aplicada por uma duração estendida. Os experimentos simples podem ser realizados para ervas daninhas diferentes para determinar os níveis de tensões e potência diferentes e a duração de aplicação exigida a fim de exterminar tipos diferentes de erva daninha, possibilitando que uma base de dados seja construída a partir da qual o modo de operação da tecnologia de alta tensão pode ser selecionado. As bases de dados similares podem ser construídas para tecnologias diferentes de controle de erva daninha a partir das quais o modo de operação exigido para uma erva daninha específica pode ser determinado.
Assim, potências diferentes de alta tensão e/ou durações diferentes de alta tensão podem ser usadas para alvejar tipos específicos de tipos de vegetação, com trabalhos experimentais anteriores determinando qual modo de operação de potência/duração de alta tensão é ideal para tipos diferentes de ervas daninhas.
Diversos pares de eletrodos separados da tecnologia de controle de erva daninha se estendem lateralmente abaixo do trem até as laterais do trem com esses mostrados em maior detalhe na Fig. 9. Os eletrodos podem se estender também em uma direção para frente.
Quando um desses pares de eletrodos passa sobre uma a erva daninha que foi identificada como uma que deve ser controlada por esse controle de erva daninha com base em alta tensão, o processador 30 ativa o par ou pares específicos de eletrodos na localização específica da erva daninha que se exige que seja controlada por essa alta tensão e potência.
Na Fig. 7, há duas localizações específicas de tal erva daninha, um grupo grande encontrado entre o trilho que se estende também até a direita e a esquerda do trilho e um grupo pequeno encontrado à esquerda dos trilhos, e, consequentemente, um par de eletrodos foi ativado na lateral esquerda e um número ativado abaixo do trem que se estende para a lateral direita.
Deve ser observado que, se a unidade específica mostrada for 120b, então, as ervas daninhas podem passar sob esse vagonete já podem ter um dos modos da tecnologia de controle de erva daninha de alta tensão 120c-e aplicada às mesmas, e as ervas daninhas podem passar sob o vagonete em um estado não tratado se for determinado que as mesmas devem ser englobadas pelo modo da tecnologia de controle de erva daninha de alta tensão da unidade 120a.
[0095] A Fig. 8 mostra um vagonete de um trem de controle de erva daninha 130 conforme mostrado nas Figs. 4- 5, que tem uma tecnologia de controle de erva daninha com base em laser 120a-e. A Fig. 8 mostra uma vista traseira desse vagonete do trem com a vista no trilho de ferrovia. Os modos diferentes da tecnologia de controle de erva daninha com base em laser 120a, 120b, 120c, 120d e 120e se referen a potências diferentes de radiação a laser que podem ser aplicadas, e/ou várias unidades, por exemplo, 120a-b podem operar na mesma potência para que a potência possa ser aplicada por uma duração estendida. Assim, potências diferentes de radiação a laser e/ou durações diferentes de radiação a laser podem ser usadas para alvejar tipos específicos de tipos de vegetação com trabalho experimental anterior determinando qual modo de operação de potência/duração de alta tensão é ideal para tipos diferentes de ervas daninhas. As unidades diferentes podem operar também em comprimentos de onda diferentes de radiação a laser com comprimentos de onda específicos que foram determinados experimentalmente para serem ideais para controle de erva daninha para tipos específicos de ervas daninhas.
[0096] Diversos sistemas a laser separados da tecnologia de controle de erva daninha 120c se estendem lateralmente abaixo do trem até as laterais do trem, e podem se estender em uma direção para frente. Cada sistema a laser pode operar simplesmente —* em um estado ligado/desligado iluminando a área sob o sistema a laser ou pode ser direcionado de modo direcional como exigido para que apenas a localização específica da erva daninha seja iluminada. Quando um desses pares de eletrodos passa sobre uma a erva daninha que foi identificada como uma que deve ser controlada por esse controle de erva daninha com base em radiação a laser específico, o processador 30 ativa os sistemas a laser específicos na localização específica da erva daninha que se exige que seja controlada por essa alta tensão e potência. Na Fig. 8, há apenas uma localização específica de tal erva daninha, que está localizada próxima ao trilho da lateral esquerda apenas entre os trilhos, e, consequentemente, um sistema a laser foi ativado abaixo do trem com a radiação a laser direcionada para a localização específica da erva daninha. Os sistemas a laser podem com base em diodo de laser, com base em Nd:YAG, com base em Excimer ou qualquer outro sistema a laser que foi indicado como sendo adequado para controle de erva daninha. O vagonete específico tem a unidade 120c que opera em um modo específico de radiação a laser. Deve ser observado que as ervas daninhas podem passar sob esse vagonete que já tem um dos outros modos de tecnologia de controle de erva daninha com base em laser 120d-e aplicada às mesmas, e as ervas daninhas podem passar sob o vagonete em um estado não tratado se for determinado que as mesmas devem ser englobadas pelo modo de controle de erva daninha com base em laser alojado em uma ou mais unidades 120a-b.
[0097] A Fig. 9 mostra mais detalhes da tecnologia de controle de erva daninha com base em alta tensão. São fornecidos pares de eletrodos que, quando ativados, fazem com que a corrente elétrica flua a partir de um eletrodo para outro através da erva daninha e do solo que inclui a raiz da erva daninha. Uma subunidade mostrada pode ter um par de eletrodos ou, de fato, tem diversos pares de eletrodos a fim de fornecer maior resolução e uma extensão espacial menor da aplicação de tal controle de erva daninha com base em alta tensão. A alta tensão pode ser aplicada em um modo CC por um período de tempo ou em um modo CA por um período de tempo.
[0098] A Fig. 10 mostra uma representação de um ambiente de ferrovia que mostra os trilhos de ferrovia e o solo na lateral dos trilhos. Diversas áreas de erva daninha são mostradas, com um grupo grande de um tipo de erva daninha que tem um grupo de um tipo diferente de erva daninha contido no mesmo. São mostrados na Fig. 10 os modos específicos de tecnologia de controle de erva daninha que foram determinados para serem ativados para essas ervas daninhas específicas. Como discutido acima, as unidades 120a, 120b e 120c operam em um nível de potência de “AA”, a unidade 120d opera em um nível de potência de “10xAA” e a unidade 120e opera em um nível de potência de “100xAA”. Esses modos de operação são apenas exemplos representativos, e modos diferentes de operação Ssão possíveis. Assim, é determinado que um grupo de erva daninha, de um tipo particular de erva daninha, deve ter um nível de potência AA aplicado por uma duração estendida, e, consequentemente, as unidades 120a, 120b e 120c se ativarão na localização do grupo de erva daninha. Um outro grupo de erva daninha, com um tipo diferente de erva daninha, pode ser controlado com o mesmo nível de potência, precisa não ser aplicado por tal duração estendida, e, consequentemente, apenas as unidades 120a e 120b se ativarão na localização da erva daninha. Um grupo grande de ervas daninhas facilmente controladas pode ser controlado através de uma única aplicação de nível de potência AA, mas dentro desse grupo, o processamento de imagem determinou que há erva daninha difícil de exterminar e, consequentemente, nessa localização erva daninha difícil de exterminar, exige-se um nível de potência de 100AA. Portanto, em todo o grupo, que pode incluir a erva daninha difícil de exterminar ou não, a unidade 120a se ativa e na localização específica erva daninha difícil de exterminar, a unidade 120e se ativa. Essa determinação de qual modo de operação da tecnologia de controle de erva daninha a ser aplicada, seja duração, e/ou potência, ou produto químico ou comprimento de onda, etc. pode ser considerada para ser o mapa de controle de erva daninha discutido em relação à Fig. 4, ou a determinação em tempo real de qual modo de tecnologia de controle de erva daninha deve ser aplicado como discutido em relação à Fig. 5.
[0099] A Fig. 11 mostra mais detalhes da unidade 120a para tecnologia de controle de erva daninha de alta tensão. São mostradas subunidades separadas que são montadas no vagonete do trem, com a unidade central abaixo do vagonete de trem e as outras subunidades na lateral do vagonete que podem controlar ervas daninhas além dos trilhos. Nesse exemplo específico, há 19 fileiras de pares de eletrodos e 12 colunas de pares de eletrodos. Pode haver vários números de pares de eletrodos e vários números de fileira, e pode haver apenas uma fileira. A unidade 120a opera em um nível de potência de AA.
Com referência a um par de eletrodos como uma célula, em um sistema de coordenada de fileira x coluna, então, à medida que o trem se move em direção às células 1x4, 1x5, 1x6 e 1x7 são ativadas à medida que as células passam sobre a localização da erva daninha.
Com movimento adicional, em um exemplo, apenas essas células são ativadas até que essas células passem sobre a erva daninha.
Dessa forma, uma duração mínima de potência AA pode ser aplicada.
Entretanto, as células podem ativar à medida que a erva daninha está localizada em posições diferentes abaixo da subunidade.
Assim, quando a erva daninha está localizada primeiramente sob a borda frontal das células de subunidade 1x4-7, 2xX4-7 e 3xX4-7 são ativadas.
À medida que o trem se move para frente, 2x4-7, 3xX4-7 e 4x4-7 são ativados, então, 3x4-7, 4x4-7 e 5xX4-7 são ativados.
Dessa forma, a erva daninha progride sob a subunidade e em todas as posições, os pares de eletrodos apropriados são ativados até que 17x4-7, 18x4-7 e 19x4-7 sejam ativados, então, 18xX4- 7 e 19x4-7 e, finalmente, 19x4-7 sejam ativados.
Dessa forma, uma onda de pares de eletrodos ativados em uma posição fixa com a onda se movendo na velocidade do trem.
Durações diferentes de potência AA podem ser aplicadas através da ativação de número diferente de pares de eletrodos, e se uma duração aumentada desse nível de potência for exigida, então, uma subunidade a seguir pode ativar eletrodos na potência AA à medida que a unidade passa sobre a erva daninha.
As outras unidades que operam na potência 10AA e 100AA podem operar de uma maneira similar.
Entretanto, em um extremo, então, há apenas uma fileira de eletrodos, e esses se ativam nas posições exigidas, por exemplo, 1x4-7, à medida que a unidade passa sobre a erva daninha. Outras tecnologias de controle de erva daninha, como a aspersão química, podem ter similarmente fileiras e colunas de ativação de bocais de aspersão, por exemplo, sob uma unidade. O mesmo se aplica a sistemas com base em micro-onda, com base em chama, etc.
[0100] Os exemplos detalhados acima foram discutidos em relação a uma ferrovia, em que modos diferentes de uma tecnologia de controle de erva daninha (tecnologias de controle de vegetação) são alojados em vagonetes diferentes do trem. Esses poderiam ser alojados em um único vagonete, e poderiam ser apenas dois, três ou quatro modos de erva daninha de uma tecnologia de controle, por exemplo, apenas duas aspersões químicas diferentes ou duas unidades que operam em potências de alta tensão diferentes ou uma unidade de alta tensão que opera apenas em um nível de potência, mas pode operar por mais de uma duração para uma velocidade específica pra frente. Adicionalmente, em vez de um trem de controle de erva daninha, um vagonete ou caminhão ou Unimog pode ter uma tecnologia de controle de erva daninha montada em/dentro do mesmo que pode operar em mais de um modo e, com base no acervo de imagens previamente adquirido e processado ou com base no acervo de imagens, a mesma adquire e processa o próprio, conduz em torno de uma área industrial ou até mesmo uma área, como um aeroporto e aplica modos específicos da tecnologia de controle de erva daninha para especificar tipos de erva daninha como discutido acima.
[0101] Em uma outra modalidade exemplificativa, é fornecido um programa de computador ou elemento de programa de computador que é caracterizado por ser configurado para executar as etapas de método do método de acordo com uma das modalidades anteriores em um sistema apropriado. Portanto, o elemento de programa de computador pode ser armazenado em uma unidade de computador, que pode ser também parte de uma modalidade. Essa unidade de computação pode ser configurada para realizar ou induzir a realização das etapas do método descrito acima. Além disso, pode ser configurada para operar os componentes do aparelho e/ou sistema descrito acima. A unidade de computação pode ser configurada para operar automaticamente e/ou para executar as ordens de um usuário. Um programa de computador pode ser carregado em uma memória de trabalho de um processador de dados. Assim, o processador de dados pode ser equipado para executar o método de acordo com uma das modalidades anteriores.
[0102] Essa modalidade exemplificativa da invenção abrange tanto um programa de computador que, desde o início, usa a invenção quanto o programa de computador que, por meio de uma atualização, transforma um programa existente em um programa que usa a invenção.
[0103] Adicionalmente, o elemento de programa de computador pode ter capacidade de fornecer todas as etapas necessárias para atender ao procedimento de uma modalidade exemplificativa do método como descrito acima. De acordo com uma modalidade exemplificativa adicional da presente invenção, um meio legível por computador, como um CD-ROM, pendrive ou similares, é apresentado em que o meio legível por computador tem um elemento de programa de computador armazenado no mesmo, cujo elemento de programa de computador é descrito pela seção anterior.
[0104] Um programa de computador pode ser armazenado e/ou distribuído em um meio adequado, como um meio de armazenamento óptico ou um meio de estado sólido suprido em conjunto com ou como parte de outro hardware, mas pode ser distribuído também de outras formas, como através da internet ou outros sistemas de telecomunicação com fio ou sem fio.
[0105] Entretanto, o programa de computador pode estar também presente em uma rede como a World Wide Web e pode ser transferido por download na memória de trabalho de um processador de dados de tal rede. De acordo com uma modalidade exemplificativa adicional da presente invenção, um meio para tornar um elemento de programa de computador disponível para transferência por download é fornecido, cujo elemento de programa de computador é disposto para realizar um método de acordo com uma das modalidades previamente descritas da invenção.
[0106] Foi observado que as modalidades da invenção são descritas com referência a assuntos diferentes. Em particular, algumas modalidades são descritas com referência às reivindicações de tipo de método enquanto outras modalidades são descritas com referência às reivindicações do tipo de dispositivo. Entretanto, um elemento versado na técnica perceberá a partir do supracitado e da descrição acima que, salvo se notificado de outro modo, além de qualquer combinação de recursos pertencentes a um tipo de matéria, é considerada também qualquer combinação entre recursos relacionados a assuntos diferentes como sendo revelados com essa aplicação. Entretanto, todos os recursos podem ser combinados fornecendo efeitos sinérgicos que são mais que uma simples soma dos recursos.
[0107] Embora a invenção seja ilustrada e descrita nos desenhos e na descrição supracitada, tal ilustração e descrição devem ser consideradas ilustrativas ou exemplificativas e não restritivas. A invenção não se limita às modalidades reveladas. Outras variações para as modalidades reveladas podem ser entendidas e efetuadas por aqueles elementos versados na técnica na prática de uma invenção reivindicada, a partir de um estudo dos desenhos, da revelação e das reivindicações dependentes.
[0108] Nas reivindicações, a palavra “compreendendo” não exclui outros elementos ou etapas, e o artigo indefinido “um” ou “uma” não exclui uma pluralidade. Um único processador ou outra unidade pode atender as funções de vários itens recitados nas reivindicações. O mero fato que certas medidas são recitadas nas reivindicações dependentes mutuamente diferentes não indica que uma combinação dessas medidas não pode ser usada como vantagem. Quaisquer sinais de referência nas reivindicações não devem ser interpretados como limitantes do escopo.

Claims (16)

REIVINDICAÇÕES EMENDADAS
1. Aparelho (10) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: - uma unidade de entrada (20); - uma unidade de processamento (30); e - uma unidade de saída (40); em que a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente; em que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e em que a unidade de saída é configurada para emitir informações úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente, e em que a unidade de processamento é configurada para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa pelo menos uma localização.
3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma imagem é adquirida por pelo menos uma câmera, e em que a unidade de entrada é configurada para fornecer à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.
4. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação do pelo menos um tipo de erva daninha.
5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para determinar pelo menos uma localização do pelo menos um tipo de erva daninha.
6. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a análise da pelo menos uma imagem para determinar o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação compreende uma determinação de um primeiro tipo de erva daninha na pelo menos primeira parte do ambiente e uma determinação de um segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente.
7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o primeiro tipo de erva daninha na pelo menos uma primeira parte do ambiente; e em que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para o segundo tipo de erva daninha na pelo menos uma segunda parte do ambiente.
8. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um primeiro modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e em que a unidade de processamento é configurada para analisar a pelo menos uma imagem para determinar um segundo modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma segunda parte do ambiente.
9. Sistema (100) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: - pelo menos uma câmera (110); - um aparelho (10) para controle de erva daninha conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 age - uma tecnologia de controle de vegetação (120); em que a pelo menos uma câmera é configurada para adquirir a pelo menos uma imagem do ambiente; em que a tecnologia de controle de vegetação é montada em um veículo (130); em que a tecnologia de controle de vegetação é configurada para operar em uma pluralidade de modos de operação; e em que o aparelho é configurado para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação para a pelo menos primeira parte do ambiente.
10. Sistema, de acordo com a reivindicação O, caracterizado pelo fato de que o aparelho é montado no veículo; e em que a pelo menos uma câmera é montada no veículo.
11. Sistema, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que a tecnologia de controle de vegetação compreende uma pluralidade de unidades, e em que a pluralidade de unidades é configurada para operar na pluralidade de modos de operação.
12. Método (200) para controle de erva daninha caracterizado por compreender: (a) fornecer (210) a uma unidade de processamento pelo menos uma imagem de um ambiente; (c) analisar (220) pela unidade de processamento a pelo menos uma imagem para determinar pelo menos um modo de operação de uma tecnologia de controle de vegetação dentre uma pluralidade de modos de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado para controle de erva daninha para pelo menos uma primeira parte do ambiente; e (e) emitir (230) informações por uma unidade de saída que são úteis para ativar a tecnologia de controle de vegetação no pelo menos um modo de operação.
13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a etapa c) compreende a etapa de determinar (240) pelo menos uma localização de vegetação na pelo menos primeira parte do ambiente; e em que o método compreende a etapa d) de determinar (250) pela unidade de processamento o pelo menos um modo de operação da tecnologia de controle de vegetação a ser usado nessa menos uma localização.
14. Método, de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que, na etapa a), a pelo menos uma imagem foi adquirida por pelo menos uma câmera; e em que o método compreende a etapa b) de fornecer (260) à unidade de processamento pelo menos uma localização associada a pelo menos uma câmera quando a pelo menos uma imagem foi adquirida.
15. Meio legível por computador caracterizado por controlar um aparelho como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, que quando executado por um processador é configurado para realizar o método como definido em qualquer uma das reivindicações 12 a 14.
16. Meio legível por computador caracterizado por controlar um sistema como definido em qualquer uma das reivindicações 9 a 11, que quando executado por um processador é configurado para realizar o método como definido em qualquer uma das reivindicações 12 a 14.
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