BR112019016644A2

BR112019016644A2 - Sistema de controle de aspersão agrícola

Info

Publication number: BR112019016644A2
Application number: BR112019016644-0A
Authority: BR
Inventors: Serrat Hugo; Beguerie Jules; Jourdain Guillaume
Original assignee: Bilberry Sas
Priority date: 2017-02-24
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2020-03-31
Also published as: EP3585168B1; AU2018224459B2; FR3063206A1; CA3052114A1; EP3585168A1; US20200045953A1; US11109585B2; FR3063206B1; WO2018154490A1; AU2018224459A1; BR112019016644B1

Abstract

trata-se de um sistema de controle para aspersão agrícola que é especialmente projetado para ser conectado a uma máquina agrícola que compreende uma rampa de aspersão e que tem pelo menos um bocal de aspersão seletivamente ativável para aspergir um produto agrícola. o sistema inclui um conjunto de câmeras (42) adequado para ser preso à rampa de aspersão para adquirir imagens (51) do solo (12) no qual a máquina agrícola se move (10), um sistema de medição (59) para determinar, em tempo real, informações de distância entre uma câmera (42) e o solo (12) e uma unidade de processamento (44) que se comunica com as câmeras (42) e o dito sistema de medição (59), em que a unidade de processamento (44) é adequada para controlar seletivamente os bocais de aspersão (34). a unidade de processamento (44) é adequada para: identificar uma planta alvo (15) em uma imagem de solo (51) recebida a partir de uma câmera (42); determinar informações na posição da planta alvo (15) na imagem (51); com base em informações de distância entre a câmera (42) em questão e o solo, da orientação de seu eixo geométrico de visão, de uma velocidade de avanço da máquina agrícola e das ditas informações na posição da dita planta alvo (15) na imagem (51), selecionar pelo menos um bocal (34) a ser ativado para aspergir a planta alvo (15) com o produto agrícola (26); determinar um tempo de ativação do bocal ou de cada bocal selecionado; e transmitir um comando de ativação para o bocal (34) ou para cada bocal (34) para disparar a aspersão da dita planta alvo (15).

Description

“SISTEMA DE CONTROLE DE ASPERSÃO AGRÍCOLA” CAMPO DA TÉCNICA [0001] A presente invenção se refere a sistemas para aspersão de produtos agrícolas e, mais particularmente, àqueles que são conectáveis aos veículos de motor ou são integrados nos ditos veículos.

TÉCNICA ANTERIOR [0002] Os campos agrícolas necessitam de manutenção regular ou para fertilizar o solo, controlar ervas daninhas, ou tratar culturas contra doenças e pestes. As técnicas de produção de cultura modernas usam pulverizadores de cultura que aplicam fertilizantes ou produtos fitossanitários. Os pulverizadores de cultura podem ser fixados a um motor de veículo que se move em campos de cultura, ou mesmo a uma aeronave. Esses pulverizadores de cultura tradicionalmente têm um campo de ação que é amplo e não muito preciso. Mais fertilizante que o necessário é, em geral, aspergido nas culturas. O herbicida é, algumas vezes, também aspergido, em parte, nas culturas, em vez de apenas ervas daninhas alvo.

[0003] Portanto, técnicas foram desenvolvidas para alvejar as plantas a serem tratadas durante a aspersão. Uma dessas técnicas envolve o uso de um drone, como descrito no documento DE202014002338U1.

[0004] No entanto, esse modo de detecção não é muito preciso e leva a uso excessivo de produtos de aspersão.

[0005] Ademais, o documento WO2012/032245A1 revela um sistema de controle de aspersão que inclui um conjunto de bocais de aspersão, meios para mapear plantas a serem tratadas com o uso, em uma modalidade, de câmeras, e meios para direcionar a aspersão com base nos dados de mapeamento.

[0006] Esse sistema também inclui meios para medir a inclinação do braço de aspersão em relação à horizontal de modo a compensar, se necessário, a pressão de alimentação dos bocais.

[0007] A dissertação “Segmentation d’imagens pour Ia

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2/22 localisation d’adventices. Application à la réalisation d’un système de visão pour une pulverisation spécifique en temps reef’ [“Imagens de segmentação para localizar ervas daninhas. Aplicação para a produção de um sistema de visão para aspersão específica em tempo real”], Jérémie Bossu, University de Burgundy/CNRS 5158, 4 de dezembro de 2007, também revela um sistema de controle de aspersão experimental que inclui uma câmera montada na frente de um trator em uma altura fixa em relação ao solo. Uma unidade de processamento central tem capacidade de determinar o tempo no qual a aspersão deve ser realizada ao levar em consideração a altura da câmera, a inclinação de sua linha de visão, a velocidade de movimento do sistema e a posição de plantas a serem tratadas na imagem.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [0008] A presente invenção busca fornecer um sistema de controle de aspersão no qual as imagens fornecidas por uma pluralidade de câmeras podem ser usadas enquanto determina tempos de aspersão de uma maneira precisa e confiável, a fim de, dessa maneira, limitar a quantidade de produto aplicado àquela necessária.

[0009] De acordo com um primeiro aspecto, a invenção, desse modo, fornece um sistema para controlar a aspersão de produto agrícola, em que o sistema é especificamente projetado para ser montado em um braço de aspersão de uma máquina agrícola, em que o braço de aspersão compreende um conjunto de bocais de aspersão que são seletivamente ativáveis para aspergir um produto agrícola, em que o sistema inclui:

[0010] - um conjunto de câmeras adequado para ser preso ao braço de aspersão para capturar imagens do solo no qual a máquina agrícola se move;

[0011] - um sistema de medição para determinar, em tempo real, informações em relação à distância das câmeras do solo; e [0012] - uma unidade de processamento que se comunica com as câmeras e o dito sistema de medição, em que a unidade de

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3/22 processamento é adequada para controlar seletivamente os bocais de aspersão, [0013] em que, durante a operação, a unidade de processamento tem capacidade de:

[0014] identificar uma planta alvo em uma imagem de solo recebida de uma câmera;

[0015] com base em informações relacionadas à distância atual da câmera em questão do solo, relacionadas à direção de observação da planta alvo e relacionadas à velocidade no solo da máquina agrícola, selecionar pelo menos um bocal a ser ativado a fim de aspergir o produto agrícola na planta alvo; determinar um tempo de ativação do bocal ou de cada bocal selecionado; e transmitir um comando de ativação para o bocal ou para cada bocal para disparar a aspersão da dita planta alvo.

[0016] Em modalidades opcionais, o sistema inclui os recursos adicionais a seguir, tomados individualmente ou em quaisquer combinações que uma pessoa versada na técnica consideraria como sendo tecnicamente compatível:

[0017] * o sistema de medição inclui pelo menos um sensor para medir uma distância entre o braço e o solo em um determinado ponto no braço que é lateralmente espaçado de um eixo geométrico da máquina.

[0018] * o sensor de distância ou cada sensor de distância tem como base o eco de uma onda transmitida e é adequado para ser preso ao braço de aspersão de modo a determinar informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão.

[0019] * o sistema de medição inclui ainda um sistema de navegação inerte adequado para ser preso ao braço de aspersão, em que o sistema de navegação inerte compreende pelo menos um acelerômetro e tem capacidade de capturar pelo menos uma parte adicional de informações relacionadas à posição do braço de aspersão, em particular, informações relacionadas à inclinação do braço em relação a uma direção vertical de gravidade e/ou informações relacionadas à alteração na posição do braço de

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4/22 aspersão.

[0020] * a unidade de processamento é adequada para combinar as informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão capturadas pelo sensor de distância ou por cada sensor de distância com as informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão capturado pelo sistema de navegação inerte e para gerar informações em relação à distância de cada câmera do solo sem influência da presença de plantas entre o dito sistema de medição de distância e o solo.

[0021] * as informações relacionadas à direção de observação da planta alvo são obtidas a partir de uma orientação da linha de visão da câmera e de informações relacionadas à posição da planta alvo na imagem obtida pela câmera.

[0022] * a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente do sistema em relação a sua direção de movimento.

[0023] * a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.

[0024] * o tempo de ativação t2 de um bocal localizado diretamente sobre uma planta alvo a ser tratada é determinado com base na seguinte fórmula:

t2=t1 +d/S [0025] em que [0026] t1 é o tempo em que a captura da imagem que contém a planta alvo é obtida, [0027] d é a distância horizontal entre a planta alvo e a projeção vertical do bocal, determinada a partir da direção de observação da planta alvo, a altura atual h da câmera em relação ao solo e informações relacionadas à posição relativa entre a câmera e o bocal, [0028] e S é a velocidade de movimento do sistema.

[0029] De acordo com um segundo aspecto, a

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5/22 invenção fornece um método para controlar um bocal de aspersão de um braço de aspersão de uma máquina agrícola, em que o método compreende as seguintes etapas:

[0030] capturar uma imagem do solo no qual uma máquina agrícola se move por meio de uma câmera montada no braço de aspersão;

[0031] determinar, em tempo real, informações em relação à distância da dita câmera do solo com o uso de informações fornecidas por um sistema de medição;

[0032] receber a imagem de solo obtida pela dita câmera e as ditas informações em relação à distância da dita câmera do solo;

[0033] identificar na dita imagem de solo, processando-se a dita imagem, uma planta alvo a ser tratada;

[0034] determinar informações relacionadas à direção de observação da dita planta alvo na dita imagem;

[0035] determinar, a partir das ditas informações relacionadas à direção de observação, pelo menos um bocal de aspersão selecionado para aspersão de um produto agrícola na planta alvo e, das informações em relação à distância da câmera do solo, um tempo no qual o bocal de aspersão ou cada bocal de aspersão selecionado tem que ser ativado a fim de aspergir o produto agrícola na planta alvo.

[0036] Em modalidades opcionais, o método inclui os recursos adicionais a seguir, tomados individualmente ou em quaisquer combinações que uma pessoa versada na técnica consideraria como sendo tecnicamente compatível:

[0037] * o método inclui a seguinte etapa:

[0038] transmitir um comando de ativação adequado para ser recebido pelo bocal de aspersão ou por cada bocal de aspersão selecionado no tempo no qual o bocal de aspersão ou cada bocal de aspersão selecionado tem que ser ativado a fim de disparar a aspersão do produto agrícola

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6/22 na dita planta alvo.

[0039] * a etapa de capturar, em tempo real, informações em relação à distância da dita câmera do solo inclui as seguintes etapas:

[0040] capturar informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão por meio de um sensor de distância do dito sistema de medição;

[0041 ] capturar informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão por meio de um sistema de navegação inerte do dito sistema de medição;

[0042] combinar as informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão com as informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão para gerar informações em relação à distância de cada câmera do solo sem influência da presença de plantas entre o dito sistema de medição de distância e o solo.

[0043] * as informações relacionadas à direção de observação da planta alvo são obtidas a partir de uma orientação da linha de visão da câmera e de informações relacionadas à posição da planta alvo na imagem obtida pela câmera.

[0044] * a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente do sistema em relação a sua direção de movimento.

[0045] * a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.

[0046] * o tempo de ativação t2 de um bocal localizado diretamente sobre uma planta alvo a ser tratada é determinado com base na seguinte fórmula:

t2=t1 +d/S [0047] em que [0048] t1 é o tempo em que a captura da imagem que

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7/22 contém a planta alvo é obtida, [0049] d é a distância horizontal entre a planta alvo e a projeção vertical do bocal, determinada a partir da direção de observação da planta alvo, a altura atual h da câmera em relação ao solo e informações relacionadas à posição relativa entre a câmera e o bocal, [0050] e S é a velocidade de movimento do braço.

[0051] A invenção fornece ainda uma máquina agrícola que inclui:

[0052] - um braço de aspersão que compreende:

[0053] uma barra que se estende em uma direção lateral; e [0054] uma pluralidade de bocais de aspersão montados na barra e distribuídos na direção lateral; e [0055] - um sistema de controle como definido acima, no qual:

[0056] as câmeras e o sistema de medição de distância são presos à barra do braço de aspersão; e [0057] a unidade de processamento se comunica com a pluralidade de bocais de aspersão do braço de aspersão a fim de transmitir, durante a operação, o comando de ativação adequado para ser recebido pela pluralidade de bocais de aspersão a fim de disparar a aspersão do produto agrícola na dita pelo menos uma planta alvo.

[0058] Em modalidades opcionais, a máquina inclui os recursos adicionais a seguir, tomados individualmente ou em quaisquer combinações que uma pessoa versada na técnica consideraria como sendo tecnicamente compatível:

[0059] * a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente da máquina.

[0060] * a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.

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8/22 [0061] * cada câmera é associada a um determinado subconjunto particular da pluralidade de bocais.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0062] Outras características e vantagens se tornarão evidentes a partir da descrição a seguir de uma dessas modalidades, fornecidas a título de exemplo não limitante em referência aos desenhos anexos, [0063] em que:

[0064] - A Figura 1 é uma vista em perspectiva esquemática de uma máquina de aspersão agrícola em um campo agrícola;

[0065] - A Figura 2 é uma representação esquemática de um sistema para controlar a aspersão de produto agrícola, de acordo com uma modalidade, adequado para ser montado na máquina agrícola da Figura 1;

[0066] - A Figura 3 é uma representação esquemática de outra modalidade do sistema para controlar a aspersão de produto agrícola;

[0067] - A Figura 4 é uma representação esquemática de outra modalidade do sistema para controlar a aspersão de produto agrícola;

[0068] - A Figura 5 é uma representação esquemática de um sistema de navegação inerte para um sistema para controlar a aspersão de produto agrícola de acordo com qualquer uma das Figuras 2 a 4; e [0069] - A Figura 6 é um gráfico que mostra um método para controlar um bocal de aspersão implantado pelo sistema de controle das Figuras 1 a 5.

[0070] Nas diversas figuras, elementos idênticos ou similares podem ser representados pelos mesmos símbolos de referência.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0071] Na presente descrição, os conceitos espaciais serão descritos em relação a uma direção D de movimento de um veículo agrícola que opera tradicionalmente. Desse modo, um ponto A está na “frente” de um ponto B na direção D de movimento quando o veículo agrícola passa cronologicamente primeiro através do ponto A e, então, através do ponto B na

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9/22 direção D de movimento.

[0072] Em referência à Figura 1, uma máquina de aspersão agrícola, ou máquina agrícola, 10, se move em uma direção D em um campo agrícola ou no solo 12. O campo agrícola 12 contém plantas 14 a serem tratadas. Essas plantas 14 podem ser, por exemplo, ervas daninhas a serem controladas ou mesmo culturas a serem fertilizadas. A máquina de aspersão agrícola 10 inclui um motor de veículo 16 do tipo de trator no qual um braço de aspersão 18 é montado. O veículo 16 é operado por um condutor, tipicamente um trabalhador agrícola, de uma cabine 17 do veículo 16. No entanto, é previsto que o veículo 16 seja completamente automatizado, e possivelmente operado de uma estação fora do veículo 16. O veículo 16 também pode ser um robô agrícola que pode ou não ter bocais colocados em um braço de aspersão; em que o braço pode ou não ser integrado ao robô.

[0073] Na modalidade ilustrada na Figura 1, o braço de aspersão 18 é montado na parte posterior 20 do veículo 16. É contemplado que o braço 18 pode ser montado em um reboque conectado ao veículo 16. No entanto, o braço de aspersão 18 pode estar localizado em uma parte diferente do veículo 16. Por exemplo, o dito braço pode ser montado na frente 22 do trator ou nas laterais 24 do veículo 16. De modo alternativo, o braço de aspersão 18 pode estar localizado em um reboque (não mostrado) do veículo 16, em que o reboque é preso e rebocado por um trator do veículo 16; em que o dito reboque pode ou não ser acionado por motor. O braço de aspersão 18 é dotado de produto de tratamento agrícola 26 por um compartimento 28 que contém uma solução de produto agrícola 26 e é disposto no veículo 16. É contemplado que o compartimento 28 pode ser alternativamente disposto no braço 18, ou em um reboque que inclui o braço 18. O produto agrícola 26 é tipicamente um herbicida ou um fertilizante. Outros exemplos de produto agrícola incluem, de modo não exaustivo, fungicida, reguladores de crescimento e inseticidas. O tipo de produto selecionado depende do tipo de planta 14 a ser tratada. Por exemplo, se a planta 14 for uma erva daninha, o produto 26 aspergido será um herbicida. Em uma

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10/22 modalidade, o braço de aspersão 18 é dotado de um único tipo de produto agrícola 26. Em outra modalidade, o braço de aspersão 18 é dotado de uma pluralidade de tipos de produto, do mesmo tipo ou de tipos diferentes, de modo simultâneo ou sequencial. Para esse propósito, o trator 16 pode, desse modo, ter uma pluralidade de compartimentos 28 que poderíam, cada um, conter uma solução de produto agrícola 26. Em uma modalidade, o compartimento 28 é inicialmente um tanque de água ao qual o produto agrícola (ou produtos agrícolas) 26 é/são adicionados (possivelmente através de um (ou mais) compartimentos auxiliares) antes de iniciar ou durante a aspersão.

[0074] Ainda em referência à Figura 1, o braço de aspersão 18 se estende em uma direção lateral Lat que é geralmente perpendicular à direção D de movimento da máquina agrícola 10. Pode ser previsto que o braço de aspersão 18 se estende em uma direção diferente, isto é, em um outro ângulo além de 90 graus entre a direção lateral Late a direção D de movimento. Também é previsto que o braço de aspersão 18 pode ter uma posição variável em relação ao veículo 16.

[0075] O braço 18 é formado de um quadro 30 que tem um formato geralmente triangular, por exemplo, em um plano formado pela direção vertical V e pela direção lateral Lat. O quadro 30 inclui uma barra inferior 32 que se estende na direção lateral Late que é geralmente horizontal e paralela em relação ao campo agrícola 12. O braço 18 é rígido e produzido a partir de metal, liga de metal ou materiais compósitos. Em uma modalidade, o braço 18 não é articulado. No entanto, em outra modalidade, o braço pode ser articulado a fim de se mover de uma posição retraída em uma posição implantada que depende da possibilidade de o braço 18 estar em uso ou não, ou se a aspersão for desejada em apenas uma porção que é menor que a porção adequada quando o braço 18 está aberto. Na modalidade mostrada na Figura 1, o braço 18 é suspenso do veículo 16 de modo a tocar o campo 12. No entanto, em outra modalidade, é possível que o braço 18 tenha sapatas ou rodas em contato com o campo 12. Além disso, embora um único braço 18 seja mostrado fixado a um

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11/22 veículo 16 na Figura 1, é possível que o veículo 16 incluam uma pluralidade de braços 18. Esses braços 18 podem ser montados na mesma localização no veículo 16, por exemplo, todos na parte posterior 20, ou em localizações diferentes, por exemplo, um na frente 22 e um na parte posterior 20.

[0076] A barra 32 inclui uma pluralidade de bocais de aspersão 34 montados na barra 32 e distribuídos na direção lateral Lat. Os bocais 34 estão em comunicação fluida com o compartimento 28. Em uma direção D/rque é geralmente perpendicular ao solo 12), cada bocal 34 difunde o produto agrícola 26 na forma de gotículas sobre um campo de ação 36 que é geralmente cônico e é exclusivo ao mesmo. O número de bocais 34 na barra 32 depende da largura do campo de ação 36 de cada bocal no campo agrícola 12. Visto que é desejável aspergir produto agrícola 26 sobre uma porção P do campo agrícola 12 que é varrido por uma máquina de aspersão agrícola 10, em uma modalidade, há um número de bocais 34 ao longo da barra 32 de modo que campos de ação 36 sejam mutualmente contíguos. No entanto, os campos de ação 36 dos bocais 34 podem não ser contíguos e podem ter um espaço entre os mesmos. Esse espaço é, de preferência, mantido tão pequeno quanto possível. Em outra modalidade, há uma sobreposição parcial dos campos de ação 36 dos bocais 34. Em uma modalidade determinada a título de um exemplo puramente não limitante, os bocais 34 são espaçados em 50 cm um do outro ao longo de uma barra 32 que tem 36 m em comprimento.

[0077] Agora, também em referência à Figura 2, um sistema 40 para controlar a aspersão do produto agrícola 26 agora será descrita. Esse sistema 40 pode ser entregue na forma de um kit e montado no braço de aspersão 18 uma vez que a máquina agrícola 10 foi comprada, ou ser instalado diretamente na fábrica no braço de aspersão 18 antes de o dito braço ter sido entregue a fim de ser conectado ao veículo 16. O sistema 40 torna possível detectar pelo menos uma posição de plantas alvo 15 a fim de alvejar a aspersão do produto agrícola 26 nas ditas plantas. Esse alvejamento, desse modo, torna possível reduzir desperdício do produto agrícola 26 e também evitar aspersão

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12/22 das plantas 14 que não são projetadas para serem aspergidas pelo produto agrícola 26. Esse é o caso, por exemplo, durante controle de erva daninha, quando não é favorável aspergir culturas com herbicidas, mas, em vez disso, apenas as ervas daninhas. É contemplado que o sistema 40 pode ter recursos para detectar o estado de saúde da planta alvo 15, por exemplo, por motivos de fertilização.

[0078] O sistema 40 inclui uma pluralidade de câmeras 42 e uma unidade de processamento 44, que é conectada às câmeras 42 a fim de coletar e processar os dados da pluralidade de câmeras 42 e, desse modo, controlar a ação dos bocais 34 com base nas informações fornecidas pelas câmeras 42 (isto é, na possibilidade de uma planta alvo 15 estar presente ou não no campo de ação dos bocais 34 quando os ditos bocais estão em posição vertical acima da planta alvo 15). Os bocais 34 serão ativados pela unidade de processamento 44 a fim de aspergir a planta alvo 15 identificada pelas câmeras 42 (e não ativados se não houver planta alvo no campo de ação dos bocais 34). Em uma modalidade, o sistema 40 inclui uma única câmera 42 e/ou uma pluralidade de unidades de processamento 44. Além disso, em outra modalidade, o sistema 40 inclui uma pluralidade de subsistemas de controle, em que cada subsistema inclui uma câmera 42 e uma unidade de processamento 44 associada a um ou mais bocais 34. Em uma modalidade, cada câmera 42 é associada a um bocal 34. Em uma modalidade, uma pluralidade de bocais 34 são associados, em grupos, a uma das câmeras 42, de modo opcional, mutuamente de modo exclusivo. As câmeras 42 podem ser fisicamente conectadas à unidade de processamento 44 por cabos ou de uma maneira sem fio. De modo similar, a unidade de processamento 44 pode controlar os bocais 34 por meio de cabos elétricos ou de modo sem fio. As câmeras 42 são, por exemplo, câmeras ópticas, por exemplo, câmeras que têm uma resolução de alguns megapixels. As câmeras 42 podem compreender lentes para ajustar o campo de visão 46 e/ou que estendem o dito campo de visão 46 na direção do veículo 16. De modo alternativo, câmeras lineares podem ser usadas.

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Vantajosamente, os dados gerados por câmeras lineares desse tipo são, desse modo, processados ou formatados a fim de obter uma imagem na forma de uma matriz de pixel retangular ou quadrado, em que cada pixel corresponde a uma zona no campo de visão de uma câmera.

[0079] Em referência adicional às Figuras 3 e 4, as câmeras 42 podem ser posicionadas em uma variedade de maneiras em relação aos bocais 34. As câmeras 42 podem ser instaladas no braço de aspersão 18, em particular, na barra 32 que contém os bocais 34, como ilustrado na Figura 2, ou na frente dos bocais 34 (ou no mesmo braço de aspersão 18 ou em um diferente) em relação à direção D de movimento, como ilustrado na Figura 3. As câmeras 42 podem ser orientadas de modo a ter seus campos de visão 46 perpendiculares ao solo 12. Essa modalidade podería ser implantada, em particular, em combinação com uma posição das câmeras 42 na frente dos bocais 34, como ilustrado na Figura 4. No entanto, como ilustrado na Figura 2 e 3, as câmeras 42 são, de preferência, orientadas em um ângulo A que não é perpendicular em relação ao solo 12 (isto é, um ângulo diferente de zero em relação a uma linha vertical V que é também uma direção de aspersão Dir dos bocais 34) de modo que os campos de visão 46 estejam na frente dos campos de ação 36 dos bocais 34 (isto é, o campo de visão 46 e o campo de ação 36 estão a uma distância d1 um em relação ao outro no solo 12), permitindo a detecção da planta alvo 15, então, que a aspersão pelos bocais 34 ocorra de modo sequencial. Em uma modalidade, há um número de câmeras 42 de modo que os campos de visão 46 das câmeras 42 sejam mutuamente contíguos na direção lateral Lata fim de cobrir visualmente a porção P do campo agrícola 12 que será varrida pelo braço de aspersão 18. No entanto, os campos de visão 46 das câmeras 42 podem não ser contíguos e podem ter um espaço entre os mesmos. Esse espaço é, de preferência, mantido tão pequeno quanto possível. Em outra modalidade, há uma sobreposição parcial dos campos de visão 46 das câmeras 42. Pode haver tantas câmeras 42 quanto bocais 34 se os campos de visão 46 das câmeras 42 se sobrepuserem aos campos de ação 36 dos bocais

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34. Nesse caso, as câmeras 42 seriam posicionadas na mesma posição lateral dos bocais 32. No entanto, também pode não haver correlação entre o número de câmeras 42 e o número de bocais 34, desde que os campos de visão 46 e os campos de ação 36, juntos, cubram a porção P do campo 12.

[0080] De acordo com outra modalidade (não mostrada), câmeras que têm uma linha de visão geralmente vertical podem ser fornecidas, que são montadas no braço e, desse modo, de modo adjacente aos bocais em relação à direção de movimento do sistema. Essas câmeras têm um campo de visão que é suficientemente grande para ter capacidade de detectar plantas alvo localizadas suficientemente a montante do braço em relação a sua direção de movimento. É entendido que, nesse caso, apenas a parte da imagem que corresponde a essa direção a montante é usada. A direção de observação da planta alvo é alcançada, nesse caso, simplesmente a partir da posição da planta alvo na imagem.

[0081] Por motivos de clareza, e em referência à Figura 2, o sistema 40 será descrito em referência a uma câmera 42 associada a um bocal 34 e que se comunica com uma unidade de processamento 44. No entanto, como discutido acima, a câmera 12 pode ser associada a uma pluralidade de bocais 34, e a unidade de processamento 44 recebe as informações que advêm de uma pluralidade de câmeras 42.

[0082] A unidade de processamento 44 inclui uma pluralidade de módulos, que inclui:

[0083] - um módulo de comunicação 50 que se comunica com uma ou mais das câmeras 42 e um sistema de medição de distância 59 (descrito abaixo), informações em relação à distância h da câmera 42 do solo 12. Em um tempo t1, o módulo de comunicação 50 recebe uma imagem 51 de uma porção do campo 12 fornecida em tempo real por cada câmera 42 e informações em relação à distância h da câmera 42 em relação ao solo 12 (por exemplo, a altura h da câmera 42 em relação ao solo 12 (em que é possível que o solo 12 seja solo descampado, como ilustrado ou solo coberto

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15/22 com pouca vegetação);

[0084] - um módulo de processamento de imagem 52 que se comunica com o módulo de comunicação 50. O módulo de processamento de imagem 52 identifica a possível presença de pelo menos uma planta alvo 15 na imagem 51 e determina uma posição espacial (informações relacionadas à posição Po) dessa planta alvo 15 na imagem 51 (informações relacionadas à posição Po seriam, por exemplo, a determinação de pelo menos uma coordenada da planta alvo 15 na direção Lat nas qual os bocais 34 são alinhados). Opcionalmente, a fim de corrigir o campo de visão 46 das câmeras 42 quando o braço de aspersão 18 tem uma altura variável em relação ao solo 21, o módulo de processamento de imagem 52 determina informações relacionadas à posição da dita pelo menos uma planta alvo 15 do solo 12 com o uso das informações em relação à distância da dita pelo menos uma câmera 42 do solo 12;

[0085] - um módulo de cálculo 54 que se comunica com o módulo de processamento de imagem 50 e o módulo de comunicação 52. O módulo de cálculo 54 determina, a partir das informações relacionadas à posição Po dessa planta alvo 15 na imagem 51, qual bocal 34 deve ser atuado a fim de alcançar a planta alvo 15 e, a partir das informações em relação à distância h da câmera 42 em relação ao solo 12, um tempo t2 no qual a aspersão por meio do bocal (ou bocais) selecionado 34 deve ocorrer a fim de alcançar a planta alvo 15; e [0086] - um módulo de controle 56 que se comunica com o módulo de cálculo 54. O módulo de controle 56 transmite a indicação da ativação do bocal (ou bocais) selecionado 34 no tempo t2 para o bocal (ou bocais) 34 que estarão localizados de modo vertical acima da planta (ou plantas) alvo 15 no tempo t2.

[0087] A unidade de processamento 44 pode estar na forma de um computador ou uma unidade de cálculo que compreende um ou mais processadores ou CPUs, bem como uma ou mais memórias. A unidade de

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16/22 processamento 44 pode, além disso, compreender unidades de processamento paralelas, como GPUs ou processadores de múltiplos núcleos, de modo a acelerar o processamento das imagens. A unidade de processamento 44 pode ser fornecida na forma de uma unidade individual ou ser dividida em uma pluralidade de elementos de intercomunicação separados. Vantajosamente, o conjunto de módulos da unidade de processamento 44 (módulos de comunicação 50, módulos de processamento de imagem 52, módulos de cálculo 54, módulos de controle 56) são adequados para serem montados no veículo 16 de modo a limitar ou evitar comunicação com elementos remotos que podem reduzir para baixo a operação do sistema e, desse modo, ainda reduzir sua velocidade máxima de operação.

[0088] No tempo t1, as câmeras 42 filmam uma porção do campo 12 que corresponde a seu campo de visão 46 (de preferência, a dita porção está localizada na frente dos bocais 34). As informações coletadas (imagem 51) são transmitidas para a unidade de processamento 44 por meio do módulo de comunicação 50. Um algoritmo no módulo de processamento de imagem 52 torna possível derivar da imagem coletada 51 se há uma planta alvo 15 na porção filmada do campo 12 e, de modo opcional, se os campos de ação 36 não podem sobrepor os campos de visão 46, a posição da planta alvo 15 (pelo menos na direção Laína qual os bocais 34 são alinhados). Isso pode ser alcançado, por exemplo, comparando-se as cores diferentes da imagem 51 (cor da planta em comparação com a cor do solo), ou densidades de pixel da imagem 51 (em que é possível que a planta alvo 15 seja mais clara ou mais escura em comparação com o solo). De modo alternativo, a planta alvo 15 pode ser identificada implantando-se um algoritmo de reconhecimento de formato, por exemplo, um algoritmo com o uso de técnicas de aprendizado, em particular, com o uso de redes neurais. Um algoritmo desse tipo pode envolver uma primeira fase de aprendizado, realizada em um conjunto de dados de aprendizado rotulados e tornando possível determinar os parâmetros ou peso de uma função para calcular uma probabilidade da presença de uma planta de cada

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17/22 espécie determinada em cada posição da imagem. Em uma modalidade, o módulo de processamento de imagem 51 pode determinar a presença de uma pluralidade de plantas alvo 15 no campo de visão 46, bem como distinguir entre tipos diferentes de plantas. O módulo de processamento de imagem 51 também pode determinar mais de uma característica. Por exemplo, o módulo de processamento de imagem 51 pode não apenas determinar uma planta alvo 15, mas também uma condição em relação à planta alvo 15 (presença de insetos, presença de orifícios ou pontos na folhagem, por exemplo). Com base nessas características, a seleção do produto de aspersão podería ser ajustada.

[0089] Se há uma planta alvo 15 presente em um tempo t1, a unidade de processamento 44 determina, por meio do módulo de cálculo 54, o tempo t2 no qual a aspersão deve ocorrer. O tempo t2 corresponde ao tempo no qual o bocal (ou bocais) 34 ativado para aspersão é localizado de modo vertical adjacente a e acima da planta alvo 15, isto é, quando os campos de ação 36 do bocal (ou bocais) ativado 34 se sobrepõem à planta alvo 15. Visto que o campo de visão 46 da câmera 42 está na frente do campo de ação 26 do bocal 34, os tempos t1 e t2 são diferentes. A diferença entre os tempos t1 e t2 é, por exemplo, diversas dezenas de segundos, milissegundos ou centenas de milissegundos. Em uma modalidade, no entanto, a diferença entre esses dois tempos podería ser menor que os valores determinados acima. No caso de uma pluralidade de bocais 34 ser associada à câmera 42, a unidade de processamento 44 determina qual bocal 34 ou grupo de bocais 34 deve ser ativado para aspergir a planta alvo 15. Uma vez que a posição espacial da planta alvo 15 é conhecida, a unidade de processamento 44 seleciona para ativar, bem como o bocal (ou bocais) 34 que passarão sobre a planta alvo 15 no tempo t2.

[0090] A fim de determinar esse tempo t2, o módulo de cálculo 54 leva em consideração a velocidade S de movimento dos bocais 34 (que é a velocidade de movimento do veículo 16), a altura h da câmera 42 em relação ao solo 12, e a direção de observação A’ da planta alvo (com base no ângulo A da linha de visão da câmera 42 e na posição da planta alvo na imagem),

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18/22 com base na equação:

t2=t1 +d/S [0091] em que [0092] S é a velocidade de movimento do sistema, [0093] d é a distância horizontal entre a planta alvo e a projeção vertical do bocal, determinada como a seguir:

[0094] d=d2=h*tan(A’) para a modalidade ilustrada na Figura 2;

[0095] d=d3+d2=d3+h*tan(A’) para a modalidade ilustrada na Figura 3; e [0096] d=d3 para a modalidade ilustrada na Figura 4 (em que a câmera tem um campo de visão limitado e em que A’ = A = 0 é aproximado).

[0097] A equação acima é uma base de cálculo, que é possível para outros parâmetros e, em particular, latências em níveis diferentes do sistema para também levar em consideração no cálculo atual.

[0098] Em uma modalidade, a aspersão não ocorre no tempo t2. Por exemplo, a presença de plantas alvo 15 podería, primeiro, ser mapeada por todo o campo 12. Secundariamente (de modo consecutivo ou posterior), as plantas alvo 15 são aspergidas com base no mapeamento anteriormente realizado.

[0099] Em uma modalidade, a altura h da câmera 42 é determinada em tempo real pelo sistema de medição de distância 59. Em uma modalidade, o sistema de medição de distância 59 é preso próximo às câmeras 42. “Próximo” é entendido como significando uma distância suficientemente próxima à medição de distância realizada pelo sistema de medição 59 a ser incluído em um intervalo de erro aceitável em relação à distância atual entre a câmera 42 e o solo 12, por exemplo, uma distância menor que 2 m da câmera. De modo alternativo, o sistema de medição 59 também pode ser preso à máquina agrícola 10 de modo a ter uma posição fixa relativa em relação à

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19/22 câmera, de modo que a distância da câmera 42 do solo 12 possa ser derivada da medição de distância realizada pelo sistema de medição 59, em particular, por meio de uma calibragem anterior das posições relativas do sistema de medição 59 e da câmera 42. Em outra modalidade, se as câmeras 42 forem presas à barra 32, o sistema de medição de distância 59 é preso à barra 32. Em uma modalidade, o sistema de medição de distância 59 compreende um ou mais sensores. Em uma modalidade, um sensor de distância é preso à barra 32 a cada 2 m 50. Em uma modalidade, os sensores de distância são sensores ultrassônicos. Em outra modalidade, os sensores de distância são sensores ópticos ou a laser. Em outra modalidade, a altura h das câmeras 42 é determinada por um sistema de medição de distância 60 que inclui pelo menos um sensor de distância 62 e um sistema de navegação inerte 64. O sistema de medição de distância 60 será descrito abaixo. Em outra modalidade, a altura h é fixada e determinada em relação ao solo 12 quando o veículo 12 é estacionário. Em uma modalidade, a altura h está entre 30 cm e 2 m. A velocidade S de movimento dos bocais 34 pode ser determinada por GPS (Sistema de Posicionamento Global), ou quaisquer outros meios que sejam suficientemente precisos e rápidos para permitir que a velocidade seja determinada em tempo real. O GPS pode estar localizado no braço 18 ou no veículo 16. Visto que o bocal 34 tem uma conexão fixa ao veículo 16, a velocidade S de movimento do bocal 34 é a velocidade do veículo 16. Em uma modalidade, a velocidade S de movimento do bocal 34 está entre 7 e 25 km/h. O ângulo A é um ângulo fixo que é conhecido durante a instalação do sistema 40. Em uma modalidade, o ângulo A está entre 40 e 60 graus. Em outra modalidade, o ângulo A é 50 graus, como ilustrado nas Figuras 2 e 3. Em ainda outra modalidade, o ângulo A é 0 graus (isto é, a câmera 42 é perpendicular ao campo 12), como ilustrado na Figura 4.

[0100] Agora, em referência à Figura 5, o sistema de medição de distância 60 torna possível determinar, em tempo real, a distância da câmera 42 em relação ao solo 12 com a câmera 42 presa ao braço 18. Em uma modalidade, o sistema de medição de distância 60 inclui dois sensores de

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20/22 distância 62 posicionados nas extremidades 18a, 18b do braço de aspersão 18, e um sistema de navegação inerte 64 posicionado no centro 18c do braço de aspersão 18. Em uma modalidade, os sensores de distância 62 são sensores ultrassônicos. Em outra modalidade, os sensores 62 são sensores ópticos ou a laser. Os sensores de distância 62 e o sistema de navegação inerte 64 são conectados à unidade de processamento 44. Os sensores de distância 62 produzem informações primárias em relação à distância, alturas h1 e h2, respectivamente, do braço 18 e, desse modo, das câmeras 42 em relação ao solo 12. O sistema de navegação inerte 64 inclui pelo menos dois dentre: um giroscópio, acelerômetro e magnetômetro. O sistema de navegação inerte 64 tem capacidade de capturar pelo menos uma parte adicional de informações relacionadas à posição do braço de aspersão 18 e, em particular, informações relacionadas à inclinação do braço 18 em relação ao vertical gravitacional V e/ou informações relacionadas à alteração na posição do braço de aspersão 18.

[0101] O módulo de cálculo 54 compara as alturas primárias h1 e h2 com as informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão 18 fornecido pelo sistema de navegação inerte 64 a fim de suavizar as medições h1 e h2 dos sensores de distância 62, isto é, de modo a gerar informações relacionadas à altura das câmeras 42 do solo que é independente da presença de plantas entre os sensores de distância 62 e o solo 12. No caso de plantas densas, e um campo 12 que seria coberto apenas parcialmente pelas ditas plantas, os sensores de distância 62 poderíam confundir a planta com o solo 12 e fornecer uma altura que seria, de fato, uma altura entre a planta e o sensor em vez de fornecer uma altura entre o solo e o sensor. O GPS também pode ser usado como uma fonte de informações adicionais a fim de aumentar a precisão das dinâmicas do braço 18.

[0102] Desse modo, em referência à Figura 6 e tomando como um exemplo não limitante um sistema que tem uma câmera 42 associada a uma pluralidade de bocais 34, o sistema de controle descrito acima 40 opera de acordo com um método 70 para controlar o bocal (ou bocais)

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21/22 selecionado 34, que compreende as etapas (não necessariamente realizadas na ordem determinada) de:

[0103] Etapa 72: capturar a imagem 51 do solo 12 no qual uma máquina agrícola 10 se move por meio da câmera 42 do sistema de controle 40 montado na máquina agrícola 10;

[0104] Etapa 74: capturar, em tempo real, as informações em relação à distância da câmera 42 do solo h por meio de um sistema de medição de distância 59;

[0105] Etapa 76: receber a imagem 51 e as informações em relação à distância h por meio do módulo de comunicação 50 da unidade de processamento 44 do sistema de controle 40;

[0106] Etapa 78: identificar a planta (ou plantas) alvo 15 na imagem 51 por meio do módulo de processamento de imagem 52 da unidade de processamento 44;

[0107] Etapa 80: determinar as informações relacionadas à posição Po da planta (ou plantas) alvo 15 na imagem 51 por meio do módulo de processamento de imagem 52 da unidade de processamento 44;

[0108] Etapa 82: determinar, a partir das informações em relação à distância h e das informações relacionadas à posição Po da planta (ou plantas) alvo 15 na imagem 51, um bocal (ou bocais) 34 selecionado para a aspersão e, de modo opcional, por meio do módulo de cálculo 54 da unidade de processamento, 44 o tempo t no qual o bocal (ou bocais) selecionado 34 deve ser ativado a fim de aspergir o produto agrícola 26 na planta (ou plantas) alvo 15; e [0109] Etapa 84: transmitir um comando de ativação adequado para ser recebido pelo bocal (ou bocais) de aspersão selecionado 34 a fim de disparar a aspersão do produto agrícola 26 na planta (ou plantas) alvo 15 por meio do módulo de controle 56 da unidade de processamento 44.

[0110] A descrição acima é projetada para ser meramente um exemplo, e uma pessoa versada na técnica reconhecerá que

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22/22 modificações podem ser feitas às modalidades descritas sem se afastar do escopo da invenção revelada. Outras modificações que estarão dentro do escopo da presente invenção se tornarão evidentes para uma pessoa versada na técnica a partir da leitura dessa descrição e tais modificações são projetadas para serem incluídas nas reivindicações anexas.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema (40) para controlar a aspersão de produto agrícola (26), em que o sistema é especificamente projetado para ser montado em um braço de aspersão (18) de uma máquina agrícola (10), em que o braço de aspersão (18) compreende um conjunto de bocais de aspersão (34) que são seletivamente ativáveis para aspergir um produto agrícola (26), em que o sistema (40) é caracterizado pelo fato de que inclui:

- um conjunto de câmeras (42) adequado para ser preso ao braço de aspersão para capturar imagens (51) do solo (12) no qual a máquina agrícola (10) se move;

- um sistema de medição (59) para determinar informações, em tempo real, em relação à distância das câmeras (42) do solo (12); e

- uma unidade de processamento (44) que se comunica com as câmeras (42) e o dito sistema de medição (59), em que a unidade de processamento (44) é adequada para controlar seletivamente os bocais de aspersão (34), em que, durante a operação, a unidade de processamento (44) tem capacidade de:

identificar uma planta alvo (15) em uma imagem de solo (51) recebida a partir de uma câmera (42);

com base em informações relacionadas à distância atual da câmera (42) em questão do solo, relacionadas à direção de observação da planta alvo e relacionadas à velocidade no solo da máquina agrícola, selecionar pelo menos um bocal (34) a ser ativado a fim de aspergir o produto agrícola (26) na planta alvo (15); determinar um tempo de ativação do bocal ou de cada bocal selecionado; e transmitir um comando de ativação para o bocal (34) ou para cada bocal (34) para disparar a aspersão da dita planta alvo (15).
2. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de medição compreende pelo menos

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2/6 um sensor (62) para medir uma distância entre o braço e o solo em um determinado ponto no braço que é lateralmente espaçado de um eixo geométrico da máquina.
3. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sensor de distância (62) ou cada sensor de distância (62) tem como base o eco de uma onda transmitida e é adequado para ser preso ao braço de aspersão (18) de modo a determinar informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão (18).
4. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de medição inclui ainda um sistema de navegação inerte (64) adequado para ser preso ao braço de aspersão (18), em que o sistema de navegação inerte (64) compreende pelo menos um acelerômetro e tem capacidade de capturar pelo menos uma parte adicional de informações relacionadas à posição do braço de aspersão (18), em particular, informações relacionadas à inclinação do braço (18) em relação a uma direção vertical de gravidade e/ou informações relacionadas à alteração na posição do braço de aspersão (18).
5. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento (44) é adequada para combinar as informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão (18) capturada pelo sensor de distância (62) ou por cada sensor de distância (62) com as informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão (18) capturado pelo sistema de navegação inerte (64) e para gerar informações em relação à distância de cada câmera (42) do solo (12) sem a influência da presença de plantas entre o dito sistema de medição de distância (59) e o solo (12).
6. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que as informações relacionadas à direção de observação da planta alvo são obtidas a partir de uma orientação da linha de visão da câmera e de informações relacionadas à posição da planta

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3/6 alvo na imagem obtida pela câmera.
7. Sistema, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente do sistema em relação a sua direção de movimento.
8. Sistema, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.
9. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o tempo de ativação (t2) de um bocal localizado diretamente sobre uma planta alvo a ser tratada é determinado com base na seguinte fórmula:

t2=t1 +d/S em que t1 é o tempo em que a captura da imagem que contém a planta alvo é obtida, d é a distância horizontal entre a planta alvo e a projeção vertical do bocal, determinada a partir da direção de observação da planta alvo, a altura atual h da câmera em relação ao solo e informações relacionadas à posição relativa entre a câmera e o bocal, e S é a velocidade de movimento do sistema.
10. Método (70) para controlar um bocal de aspersão (34) de um braço de aspersão (18) de uma máquina agrícola (10), em que o método (70) é caracterizado pelo fato de que compreende as seguintes etapas:

capturar uma imagem do solo (51) no qual uma máquina agrícola (10) se move por meio de uma câmera (42) montada no braço de aspersão (18);

determinar, em tempo real, informações em relação à distância da dita câmera (42) do solo (12) com o uso de informações fornecidas por um sistema de medição (59);

receber a imagem de solo (51) obtida pela dita câmera (42) e as ditas informações em relação à distância da dita câmera (42) do solo;

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4/6 identificar na dita imagem de solo (51), processando-se a dita imagem, uma planta alvo (15) a ser tratada;

determinar informações relacionadas à direção de observação da dita planta alvo (15) na dita imagem (51);

determinar, a partir das ditas informações relacionadas à direção de observação, pelo menos um bocal de aspersão (34) selecionado para aspersão de um produto agrícola (26) na planta alvo (15) e, das informações em relação à distância da câmera (42) do solo (12), um tempo no qual o bocal de aspersão (34) ou cada bocal de aspersão (34) selecionado tem que ser ativado a fim de aspergir o produto agrícola (26) na planta alvo (15).
11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que inclui ainda a seguinte etapa:

transmitir um comando de ativação adequado para ser recebido pelo bocal de aspersão (34) ou por cada bocal de aspersão (34) selecionado no tempo no qual o bocal de aspersão (34) ou cada bocal de aspersão (34) selecionado tem que ser ativado a fim de disparar a aspersão do produto agrícola (26) na dita planta alvo (15).
12. Método, de acordo ou com a reivindicação 10 ou a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a etapa de capturar, em tempo real, informações em relação à distância da dita câmera (42) do solo (12) inclui as seguintes etapas:

capturar informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão (18) por meio de um sensor de distância (62) do dito sistema de medição (59);

capturar informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão (18) por meio de um sistema de navegação inerte (64) do dito sistema de medição (59);

combinar as informações primárias relacionadas à posição do braço de aspersão (18) com as informações adicionais relacionadas à posição do braço de aspersão (18) para gerar informações em relação à distância da dita

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5/Q câmera (42) do solo (12) sem influência da presença de plantas entre o dito sistema de medição de distância (59) e o solo (12).
13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, caracterizado pelo fato de que as informações relacionadas à direção de observação da planta alvo são obtidas a partir de uma orientação da linha de visão da câmera e de informações relacionadas à posição da planta alvo na imagem obtida pela câmera.
14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente do sistema em relação a sua direção de movimento.
15. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.
16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 15, caracterizado pelo fato de que o tempo de ativação (t2) de um bocal localizado diretamente sobre uma planta alvo a ser tratada é determinado com base na seguinte fórmula:

t2=t1 +d/S em que t1 é o tempo em que a captura da imagem que contém a planta alvo é obtida, d é a distância horizontal entre a planta alvo e a projeção vertical do bocal, determinada a partir da direção de observação da planta alvo, a altura atual h da câmera em relação ao solo e informações relacionadas à posição relativa entre a câmera e o bocal, e S é a velocidade de movimento do braço.
17. Máquina agrícola (10) caracterizada pelo fato de que inclui:

- um braço de aspersão (18) que compreende:

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6/6 uma barra (32) que se estende em uma direção lateral (Lat); e uma pluralidade de bocais de aspersão (34) montados na barra (32) e distribuídos na direção lateral (Lat); e

- um sistema de controle (40), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, em que:

as câmeras (42) e o sistema de medição de distância (59) são presos à barra do braço de aspersão (18); e a unidade de processamento (44) se comunica com a pluralidade de bocais de aspersão (34) do braço de aspersão (18) a fim de transmitir, durante a operação, em que o comando de ativação adequado é recebido pela pluralidade de bocais de aspersão (34) a fim de disparar a aspersão do produto agrícola (26) na dita pelo menos uma planta alvo (15).
18. Máquina agrícola, de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo oblíquo para baixo em direção à frente da máquina.
19. Máquina, de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que a linha de visão da câmera é orientada de modo vertical.
20. Máquina agrícola, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17 a 19, caracterizada pelo fato de que cada câmera (42) é associada a um determinado subconjunto específico da pluralidade de bocais (34).