BR112019022105A2 - carro para braços robóticos e método e aparelho para registrar o carro à mesa cirúrgica - Google Patents

Abstract

a presente invenção refere-se a aparelho que consiste de um carro para um braço robótico cirúrgico tendo um acoplador acoplável de modo liberável a um local de acoplamento em uma mesa cirúrgica. o carro pode incluir uma base e uma primeira característica de engatamento. a base pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica, e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. a primeira característica de engatamento pode ser configurada para engatamento com uma segunda característica de engatamento associada com a mesa cirúrgica tal que, quando a primeira característica de engatamento e a segunda característica de engatamento são engatadas, o acoplador do braço robótico é disposto em uma posição na qual o acoplador do braço robótico pode ser engatado pelo acoplador da mesa cirúrgica.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para CARRO PARA BRAÇOS ROBÓTICOS E MÉTODO E APARELHO PARA REGISTRAR O CARRO À MESA CIRÚRGICA.

Referência Cruzada à Pedidos Relacionados [001] Este pedido reivindica prioridade a e o benefício do Pedido Provisório dos Estados Unidos No. 62/513.327, depositado em 31 de maio de 2017, intitulado Carro para Braços Robóticos e Método e Aparelho para Registrar (conectar ativamente) o Carro à Mesa Cirúrgica, a revelação do qual é incorporado por referência aqui em sua totalidade.

Antecedentes [002] As modalidades aqui descritas se relacionam a aparelho e métodos para um carro do braço robótico para transporte, distribuição, e fixação dos braços robóticos a, por exemplo, uma mesa cirúrgica.

SUMÁRIO [003] Aparelho e métodos para proporcionar um carro do braço robótico para transporte, distribuição, e fixação dos braços robóticos à uma mesa cirúrgica tendo uma parte superior da mesa na qual um paciente pode ser disposto, são aqui descritos, e para registro do carro com a mesa cirúrgica na preparação para transferência do(s) braço(s) robótico(s). Em algumas modalidades, um aparelho pode incluir um carro para um braço robótico cirúrgico tendo um acoplador acoplável de modo liberável a um local de acoplamento em uma mesa cirúrgica. O carro pode incluir uma base e uma primeira característica de engatamento. A base pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica, e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. A primeira característica de engatamento pode ser configurada para engatamento com uma segunda característica de engatamento associada com a mesa cirúrgica tal que, quando a primeira característica de engata

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2/40 mento e a segunda característica de engatamento são engatadas, o acoplador do braço robótico é disposto em uma posição na qual o acoplador do braço robótico pode ser engatado pelo acoplador da mesa cirúrgica.

Breve Descrição dos Desenhos [004] As FIGS. 1A e 1B são uma vista lateral esquemática e uma vista de topo esquemática, respectivamente, de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma modalidade.

[005] A FIG. 1C é uma vista lateral esquemática de um braço robótico, de acordo com uma modalidade, mostrado em uma configuração extendida ou configuração de uso; e a FIG. 1D é uma vista lateral esquemática do braço robótico da FIG. 1C, mostrado em uma configuração rompida ou configuração dobrada.

[006] A FIG. 2A é uma vista de topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos acoplados a esta, de acordo com uma modalidade.

[007] A FIG. 2B é uma vista de topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos e um adaptador do braço acoplados a esta, de acordo com uma modalidade.

[008] A FIG. 3 é uma ilustração esquemática de um carro do braço de acordo com uma modalidade.

[009] A FIG. 4 é um fluxograma de um método de uso de um carro do braço para transporte dos braços robóticos para uma mesa cirúrgica, e para registrar o carro do braço com a mesa na preparação para transferência dos braços a partir do carro para a mesa cirúrgica, de acordo com uma modalidade.

[0010] A FIG. 5A é uma ilustração esquemática de registro mecânico de um carro do braço por interação de uma base do carro do braço e a base da mesa, de acordo com uma modalidade.

[0011] A FIG. 5B é uma ilustração esquemática de registro mecâ

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3/40 nico de um carro do braço por interação de uma base do carro do braço e a base da mesa, de acordo com uma modalidade.

[0012] A FIG. 6 é uma ilustração esquemática de um sistema de direcionamento ótico, de acordo com uma modalidade.

[0013] A FIG. 7A é uma ilustração esquemática de uma mesa cirúrgica tendo um projetor, de acordo com uma modalidade.

[0014] A FIG. 7B é uma ilustração de uma mesa cirúrgica tendo um projetor e um carro do braço que suporta um braço robótico, de acordo com uma modalidade.

[0015] As FIGS. 8A e 8B são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica tendo sensores de infravermelho e de movimento para alinhamento de um carro do braço à uma mesa, de acordo com uma modalidade.

[0016] As FIGS. 9A-9C são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica e um carro do braço em uma posição de rebaixamento, uma posição de engatamento, e uma posição de operação, respectivamente, de acordo com uma modalidade.

[0017] A FIG. 10A-10C são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica e um braço robótico em uma configuração desengatada, uma configuração registrada, e uma configuração travada, respectivamente, de acordo com uma modalidade.

[0018] A FIG. 11 é uma ilustração esquemática de dois carros do braço que acoplam sob extremidades opostas de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma modalidade.

[0019] As FIGS. 12A-12H são ilustrações esquemáticas de um carro do braço contendo um braço robótico em uma variedade de posições relativas à uma mesa cirúrgica, de acordo com uma modalidade.

Descrição Detalhada [0020] Aparelho e métodos para proporcionar um carro do braço

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4/40 robótico para transporte, distribuição, e fixação dos braços robóticos à uma mesa cirúrgica tendo uma parte superior da mesa na qual um paciente pode ser disposto, são aqui descritos. Em algumas modalidades, um aparelho pode incluir um carro para um braço robótico cirúrgico tendo um acoplador acoplável de modo liberável a um local de acoplamento em uma mesa cirúrgica. O carro pode incluir uma base e uma primeira característica de engatamento. A base pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica, e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. A primeira característica de engatamento pode ser configurada para engatamento com uma segunda característica de engatamento associada com a mesa cirúrgica tal que, quando a primeira característica de engatamento e a segunda característica de engatamento são engatadas, o acoplador do braço robótico é disposto em uma posição na qual o acoplador do braço robótico pode ser engatado pelo acoplador da mesa cirúrgica.

[0021] Conforme mostrado esquematicamente nas FIGS. 1A-1B, uma mesa cirúrgica 100 inclui uma parte superior da mesa 120, um suporte da mesa 122 e uma base da mesa 124. A parte superior da mesa 120 tem uma superfície superior na qual um paciente P pode ser disposto durante um procedimento cirúrgico, conforme mostrado esquematicamente na FIG. 1A. A parte superior da mesa 120 é disposta no suporte 122, que pode ser, por exemplo, um pedestal, a uma altura adequada acima do piso. O suporte 122 (também referido aqui como um pedestal) pode proporcionar movimento da parte superior da mesa 120 em um número desejado de graus de liberdade, tal como translação no eixo Z (altura acima do piso), eixo Y (ao longo do eixo longitudinal da mesa), e/ou eixo X (ao longo do eixo lateral da mesa), e/ou rotação sobre os eixos Z, Y, e/ou X. A parte superior da mesa 120 pode também incluir múltiplas seções que são móveis relativas entre si

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5/40 ao longo / sobre quaisquer eixos adequados, por exemplo, seções separadas para cada do tronco, uma ou ambas pernas, e/ou um ou ambos braços, e uma seção de suporte de cabeça. O movimento da parte superior da mesa 120 e/ou suas seções constituintes pode ser realizado manualmente, acionado por motores, controlado remotamente, ou através de qualquer outro meio adequado. O suporte 122 para a parte superior da mesa pode ser montado à base 124, que pode ser fixado ao piso da sala de operação, ou pode ser móvel relativo ao piso, por exemplo, pelo uso de rodas na base 124. Em algumas modalidades, a altura do suporte 122 pode ser ajustada, que junto com, por exemplo, o movimento (por exemplo, movimento axial (longitudinal), ou lateral) da parte superior da mesa 120, pode permitir que a parte superior da mesa 120 seja posicionada em um local cirúrgico desejado a uma certa altura acima do piso (por exemplo, para permitir acesso do cirurgião), e uma certa distância a partir do suporte 120. Isto também pode permitir que os braços robóticos (por exemplo, braços 130 discutidos abaixo) acoplados à mesa 100 alcancem um alvo de tratamento desejado em um paciente P disposto na parte superior da mesa 120.

[0022] Em um procedimento cirúrgico roboticamente auxiliado, um ou mais braços robóticos 130 (mostrados esquematicamente na FIG. 1C e 1 D) podem ser dispostos em uma posição de operação desejada relativa a um paciente disposto na parte superior da mesa 120 da mesa cirúrgica 100 (também referida aqui como mesa). O(s) braço(s) robótico(s) 130 pode(m) ser usado(s) para realizar um procedimento cirúrgico em um paciente disposto na mesa cirúrgica 100. Em particular, a extremidade distai de cada braço robótico 130 pode ser disposta em uma posição de operação desejada de modo que um instrumento médico acoplado à extremidade distal do braço robótico 130 pode realizar uma função desejada.

[0023] Conforme mostrado esquematicamente nas FIGS. 1C e 1D,

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6/40 cada braço robótico 130 pode incluir uma porção terminal distai 137 e uma porção terminal proximal 136. A porção terminal distai 137 (também referida aqui como extremidade de operação) pode incluir ou ter acoplado a esta um instrumento ou ferramenta médica 115. A porção terminal proximal 136 (também referida aqui como a porção de extremidade de montagem ou extremidade de montagem) pode incluir a porção de acoplamento para permitir que o braço robótico 130 seja acoplado à mesa 100. O braço robótico 130 pode incluir dois ou mais membros de ligação ou segmentos 110 acoplados juntos em juntas que podem proporcionar translação ao longo e/ou rotação sobre um ou mais dos eixos X, Y e/ou Z (mostrados, por exemplo, nas FIGS. 1A e 1B). A porção de acoplamento do braço robótico 130 pode incluir um mecanismo de acoplamento 139. O mecanismo de acoplamento 139 pode ser disposto na extremidade de montagem 136 do braço 130, e pode ser acoplado a um segmento 110 ou incorporado no interior de um segmento 110. O braço robótico 130 também inclui uma junta alvo J1 disposta em ou próximo à extremidade de montagem 136 do braço robótico 130 que pode ser incluído no interior do mecanismo de acoplamento 139, e/ou a porção de acoplamento ou pode ser disposta em uma ligação ou segmento 110 do braço robótico 130 que é acoplado à porção de acoplamento. A junta alvo J1 pode proporcionar uma junta de articulação para permitir que um segmento distal do braço robótico 130 articule relativa à mesa 100. O braço robótico 130 pode ser movido entre várias configurações estendidas para uso durante um procedimento cirúrgico, conforme mostrado na FIG. 1C, e várias configurações dobradas ou rompidas para armazenagem quando não em uso, conforme mostrado na FIG. 1D.

[0024] As FIGS. 2A-13C ilustram várias modalidades descrevendo aparelho e métodos para transporte, distribuição, e fixação de um braço robótico à uma mesa cirúrgica. Conforme descrito acima e de

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7/40 acordo com várias modalidades reveladas em mais detalhe abaixo, um braço robótico para uso na realização de um procedimento cirúrgico pode ser de modo liberável acoplado à uma mesa cirúrgica. Em algumas modalidades, os braços robóticos podem ser acoplados em uma localização fixada na mesa, ou podem ser acoplados tal que os braços robóticos podem ser móveis para múltiplas localizações relativas à parte superior da mesa. Por exemplo, conforme mostrado esquematicamente na FIG. 2A, os braços robóticos 230 podem ser acoplados à uma parte superior da mesa 220 de uma mesa cirúrgica 200. A mesa cirúrgica 200 pode ser a mesma ou similar em estrutura e função à mesa cirúrgica 100 descrita acima. Por exemplo, a parte superior da mesa 220 tem uma superfície superior na qual um paciente P pode ser disposto durante um procedimento cirúrgico. Em algumas modalidades, os braços robóticos 230 podem ser permanentemente ou de modo liberável acoplados, em uma localização fixada ou móvel, à um adaptador do braço (também referido como um suporte do braço) que é acoplado a ou separado da mesa cirúrgica. Por exemplo, conforme mostrado esquematicamente na FIG. 2B, um adaptador do braço 246 pode ser acoplado a ou separado de, mas engatável com ou acoplável à parte superior da mesa 220. Os braços robóticos 230 podem ser acoplados ao adaptador do braço 246.

[0025] Na preparação de um procedimento cirúrgico roboticamente auxiliado em que um ou mais braços robóticos são de modo liberável acoplados à mesa cirúrgica e/ou a um adaptador do braço, conforme descrito com relação às FIGS. 2A e 2B, cada braço robótico pode ser distribuído e conectado à mesa cirúrgica e/ou ao adaptador do braço, via um carro do braço. Conforme mostrado esquematicamente na FIG. 3, um carro do braço 350 pode ser configurado para suportar um ou mais braços robóticos 330. Especificamente, o carro do braço 350 inclui um primeiro braço robótico 330A, e pode incluir um segundo braço

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8/40 robótico opcional 330B. Embora dois braços robóticos 330 sejam mostrados, o carro do braço 350 pode ser configurado para conter, transportar, e/ou distribuir qualquer número adequado de braços robóticos 330, tal como, por exemplo, um braço robótico, três braços robóticos, ou quatro braços robóticos.

[0026] O carro do braço 350 pode suportar o primeiro braço robótico 330A (e o segundo braço robótico opcional 330B) em uma variedade de configurações. Em algumas modalidades, o carro do braço 350 pode suportar o braço robótico 330A tal que o centro de gravidade do braço robótico 330A está abaixo de uma ou mais localizações de estrutura de suporte (por exemplo, berços) do carro do braço 350 tal que a estabilidade do braço robótico 330A e do carro do braço 350, é aumentada. Em algumas modalidades, o carro do braço 350 pode suportar o braço robótico 330A tal que o carro do braço 350 suporta muito ou todo do peso do braço robótico 330A, e um mecanismo de acoplamento (não mostrado) do braço robótico 330A pode ser manualmente manipulado por um usuário sem o usuário suportar o muito ou todo do peso do braço robótico. Por exemplo, o braço robótico 330A pode ser suspenso de uma estrutura do carro do braço 350 ou encaixado em uma estrutura do carro do braço 350. Em algumas modalidades, o carro do braço 350 pode ser configurado para fixar o braço robótico 330 ao carro do braço 350.

[0027] O carro do braço 330 pode ser configurado para movimento tal como, por exemplo, por incluir rodas. O carro do braço 350 pode ser configurado para proteger o braço robótico 330A de impacto potencial com o circundante do carro do braço 350 durante, por exemplo, transporte ou armazenagem. Em algumas modalidades, o carro do braço 350 pode ser configurado para mover o braço robótico 330 entre uma ou mais posições e/ou uma ou mais orientações, incluindo, por exemplo, uma posição de armazenagem ou transporte dobrada, e uma

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9/40 posição desdobrada ou posição de acoplamento.

[0028] O carro do braço 350 pode incluir um recipiente do braço 352 e uma base 354. O recipiente do braço 352 é configurado para suportar, proteger, e promover esterilidade para um ou mais braços robóticos 330 (por exemplo, o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico opcional 330B) durante transporte dos braços robóticos 330, por exemplo, de uma área de armazenagem para a área de operação, e durante transferência do um ou mais braços robóticos 330 a partir do carro do braço 350 para uma mesa cirúrgica (por exemplo, a mesa cirúrgica 100 e/ou a mesa cirúrgica 200) para uso durante o procedimento cirúrgico. Enquanto que o um ou mais braços robóticos 330 são armazenados e/ou transportados pelo carro do braço 350, o um ou mais braços robóticos 330 podem ser principalmente, substancialmente, completamente, ou completamente mantidos no interior da pegada do carro do braço 350 tal que o um ou mais braços robóticos 330 serão menores provavelmente de serem acidentalmente colididos ou danificados. Em algumas modalidades, o recipiente do braço 352 pode ser estruturado como uma estrutura de proteção que se extende verticalmente que, em combinação com a base 354, define um espaço para armazenagem do um ou mais braço robóticos 330. Em algumas modalidades, quando o um ou mais braços robóticos 330 são armazenados no interior do carro do braço 350, os braços robóticos podem ser mantidos no interior do perímetro da base 354, que pode se extender além do perímetro do recipiente do braço 352.

[0029] O recipiente do braço 352 pode ser ainda configurado para facilitar transferência segura, eficiente, estéril, e repetível do um ou mais braços robóticos 330 para a mesa cirúrgica e/ou para um adaptador do braço. Em algumas modalidades, a transferência do um ou mais braços robóticos 330 a partir do carro do braço 350 para a mesa cirúrgica, pode ser realizada manualmente.

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10/40 [0030] A base 354 pode ser configurada para suportar o recipiente do braço 352, e proporcionar transporte do carro do braço 350 para a área cirúrgica. A base 354 pode incluir quaiquer meios adequados para movimento do carro do braço 350 relativo ao piso. Por exemplo, a base 354 pode incluir rodas tal que um provider médico pode empurrar/puxar o carro do braço para/a partir da área de operação.

[0031] O carro do braço 350 pode incluir características que auxiliam no alinhamento do um ou mais braços robóticos 330 para transferência para a mesa cirúrgica ao longo dos eixos X, Y, e/ou Z e/ou rotacionalmente sobre os eixos X, Y, e/ou Z. Por exemplo, conforme descrito acima, a base 354 pode incluir qualquer meio adequado para movimento do carro do braço 350 tal que o carro do braço 350 pode ser movido ao longo do eixo X e/ou do eixo Y relativo à mesa cirúrgica. Ainda, o carro do braço 350 pode incluir qualquer meio adequado para ajuste da altura do carro do braço 350 e/ou do um ou mais braços robóticos 330 tal que a altura do um ou mais braços robóticos 330 pode ser ajustada relativa à mesa cirúrgica. Desse modo, o carro do braço 350 pode mover o um ou mais braço robóticos 330 ao longo dos eixos X, Y, e/ou Z e/ou rotacionalmente sobre os eixos X, Y, e/ou Z tal que uma porção de acoplamento de pelo menos um do um ou mais braços robóticos 330 pode ser alinhada para engatamento com uma porção de acoplamento conjugada em uma mesa ou em um adaptador da mesa.

[0032] Em algumas modalidades, o carro do braço 350 aloja o um ou mais braços robóticos 330 tal que uma linha de visão pode ser mantida a partir do operador do carro do braço 350 para a porção da mesa cirúrgica a qual o um ou mais braços robóticos 330 são para serem transferidos durante a aproximação do carro do braço 350 à mesa cirúrgica, e a transferência do um ou mais braços robóticos 330 para a mesa cirúrgica.

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11/40 [0033] Conforme mostrado na FIG. 3, o carro do braço 350 pode opcionalmente incluir uma ou mais estações de acoplagem 356 configuradas para serem de modo liberável fixadas à mesa cirúrgica, e/ou suportes de braços conectados à mesa cirúrgica. Dessa maneira, o carro do braço 350 pode ser fixado à mesa cirúrgica e/ou suporte de braços durante transferência de um ou mais braço robóticos 330 a partir do carro do braço 350, e, em seguida, o carro do braço 350 pode ser removido da área de operação.

[0034] O um ou mais braços robóticos 330 podem ser acoplados e/ou montados à mesa cirúrgica 300 usando uma variedade de tipos diferentes de métodos e mecanismos de acoplamento e/ou de montagem. O carro do braço 350 pode empregar métodos e mecanismos de acoplamento correspondentes para proporcionar transferência eficiente dos braços robóticos 330 a partir do carro do braço 350 para qualquer localização adequada na mesa cirúrgica 300, e/ou um suporte de braços associado com a mesa cirúrgica 300. Dessa maneira, o carro do braço 350 e a mesa cirúrgica 300 podem incluir uma interface comum tal que os braços robóticos 330 podem ser eficientemente e repetidamente acoplados a e/ou removidos a partir da mesa cirúrgica 300 e do carro do braço 350.

[0035] Em algumas modalidades, um primeiro membro de acoplamento associado com o braço robótico pode ser configurado para engatar com um segundo membro de acoplamento associado com a mesa cirúrgica.

[0036] A FIG. 4 é um fluxograma de um método 400 de uso de um carro do braço para transportar braços robóticos para uma mesa cirúrgica e para registrar o carro do braço com a mesa na preparação para transferência dos braços a partir do carro para a mesa cirúrgica. O carro do braço do método 400 pode ser, por exemplo, qualquer dos carros do braço aqui descritos. Método 400 inclui o carregamento de um

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12/40 ou mais braços robóticos em um carro do braço em 402. Por exemplo, um ou mais braços robóticos podem ser de modo liberável acoplados a um suporte do braço do carro do braço. O suporte do braço pode ser acoplado a uma base do carro do braço para suportar o um ou mais braços robóticos acima da base. A base pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte. O carro do braço é, em seguida, transportado para uma área de operação, e adjacente à uma mesa cirúrgica, em 404. O carro do braço é registrado com a mesa cirúrgica, via, por exemplo, registro mecânico ou eletrônico, em 406. Em algumas modalidades, o registro do carro do braço com a mesa cirúrgica resulta em pelo menos um do um ou mais braços robóticos sendo posicionados tal que uma porção do braço de um acoplador disposta no pelo menos um do um ou mais braços robóticos é disposta em relacionamento operante (isto é, registrados) com uma porção da mesa de um acoplador disposto na mesa cirúrgica. Em algumas modalidades, o registro do carro do braço com a mesa cirúrgica resulta em pelo menos um do um ou mais braços robóticos sendo posicionados tal que o um ou mais braços robóticos podem se mover ou serem movidos relativos ao carro do braço e a mesa cirúrgica em uma configuração e/ou posição em que uma porção do braço de um acoplador disposta no pelo menos um do um ou mais braços robóticos está em um relacionamento operante com uma porção da mesa de um acoplador disposto na mesa cirúrgica. O um ou mais braços robóticos são acoplados à mesa cirúrgica, em 408. Por exemplo, em algumas modalidades, a porção do braço do acoplador pode ser de modo liberável acoplada à porção da mesa do acoplador. O um ou mais braço robóticos são liberados a partir do carro do braço, em 410. O carro do braço é transportado distante da área de operação, em 412.

[0037] Em algumas modalidades, se um segundo braço robótico tiver sido carregado no carro do braço, o carro do braço pode acoplar

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13/40 um primeiro braço robótico à mesa cirúrgica, libera o primeiro braço robótico a partir do carro do braço, e, em seguida, seja transportado para uma localização adjacente a outra porção da mesa cirúrgica. Se não ainda disposta em alinhamento correto com a mesa cirúrgica, uma porção do braço de um segundo acoplador disposta no segundo braço robótico pode ser disposta em relacionamento operante (isto é, registrada) com uma porção da mesa de um segundo acoplador disposto na mesa cirúrgica. O segundo braço robótico pode, em seguida, ser acoplado à mesa cirúrgica, via, por exemplo, a porção do braço do segundo acoplador sendo de modo liberável acoplado à porção da mesa do segundo acoplador. O segundo braço robótico pode ser liberado a partir do carro do braço, e o carro do braço pode ser transportado distante da área de operação.

[0038] Em algumas modalidades, um carro do braço pode se mover tal que um membro de acoplamento associado com um braço robótico suportado por e/ou no interior do carro do braço pode ser apresentado em uma localização adequada para engatamento com um membro de acoplamento complementar associado com uma mesa. Por exemplo, o carro do braço pode ser ajustado para vários ajustes de Alturas, tal que o braço robótico pode cooperar com várias mesas cirúrgicas e/ou várias porções de acoplamento de uma mesa cirúrgica em Alturas variantes. Por exemplo, em algumas modalidades, o carro do braço pode ser movido em posição relativa à mesa cirúrgica tal que o membro de acoplamento do braço robótico é alinhado com um membro de acoplamento associado com a mesa cirúrgica com relação ao eixo X e/ou eixo Y. O carro do braço pode, em seguida, realizar uma primeira macro fase de ajuste de altura em que o carro do braço robótico é ajustado a uma faixa de altura alta, média, ou baixa. Em seguida, em uma segunda micro fase de ajuste de altura, o carro do braço pode mover o membro de acoplamento do carro do braço robótico

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14/40 para cima ou para baixo ao longo do eixo Z em engatamento com o membro de acoplamento complementar da mesa cirúrgica. Em algumas modalidades, o carro do braço pode ser registrado mecanicamente ou eletronicamente com a mesa cirúrgica tal que o carro do braço é corretamente posicionado para um membro de acoplamento do braço robótico a ser acoplado, ou para transição em uma configuração e/ou posição a ser acoplado com a mesa cirúrgica.

[0039] A FIG. 5A é uma ilustração de uma vista em perspectiva de um carro do braço 550 e uma mesa cirúrgica 500 em uma configuração desengatada. O carro do braço 550 pode ser o mesmo ou similar em estrutura e/ou função a qualquer dos carros do braço aqui descritos (por exemplo, carro do braço 350). Por exemplo, o carro do braço 550 pode incluir um recipiente do braço 552 (mostrado em tracejado), e uma base 554. O recipiente do braço 552 é configurado para suportar, proteger, e promover esterilidade para um ou mais braços robóticos (não mostrados) durante transporte do um ou mais braços robóticos, por exemplo, de uma área de armazenagem para a área de operação, e durante transferência do um ou mais braços robóticos a partir do carro do braço 550 para a mesa cirúrgica 500 para uso durante um procedimento cirúrgico. O recipiente do braço 552 é ainda configurado para facilitar transferência segura, eficiente, estéril, e repetível do um ou mais braços robóticos para a mesa cirúrgica 500. A transferência dos braços robóticos 530 a partir do carro do braço 550 para a mesa cirúrgica 500 pode ser realizada manualmente, acionada por motores, controlada remotamente, ou alcançada através de qualquer outro meio adequado. A mesa cirúrgica 500 pode ser a mesma ou similar a qualquer das mesas cirúrgicas aqui descritas (por exemplo, a mesa cirúrgica 100). Por exemplo, a mesa cirúrgica 500 inclui uma parte superior da mesa 520, um suporte 522, e uma base 524. Um paciente (não mostrado) pode ser disposto na parte superior da mesa 520.

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15/40 [0040] O carro do braço 550 e a mesa cirúrgica 500 podem cada incluir características conjugadas complementares tal que o carro do braço 550 pode registrar e engatar com a mesa cirúrgica 500. Por exemplo, conforme mostrado na FIG. 6A, a base 554 do carro do braço 550 pode incluir uma primeira característica conjugada 555, e a base da mesa 524 da mesa cirúrgica 500 pode incluir uma segunda característica conjugada 525. A primeira característica conjugada 555 pode ter qualquer forma adequada, tal como incluindo entradas triangulares ou anguladas, conforme mostrado na FIG. 6A. A segunda característica conjugada 525 pode ter qualquer forma adequada configurada para receber a primeira característica conjugada 555, tal como incluindo cortes triangulares ou angulados complementares. A primeira característica conjugada 555 e a segunda característica conjugada 525 podem ser engatadas para alcançar registro correto (por exemplo, ao longo de e/ou sobre os eixos X, Y, e/ou Z) entre o carro do braço 550 e a mesa cirúrgica 500.

[0041] Em algumas modalidades, a primeira característica conjugada 555 do carro do braço 550 pode se projetar a partir do recipiente do braço 552 suficientemente tal que a primeira característica conjugada 555 pode servir como um resistor e/ou amortecedor de impacto. Por exemplo, a primeira característica conjugada 555 pode se extender além do perfil externo do recipiente do braço 552 mais distante do que um membro de acoplamento de um braço robótico suportado pelo carro do braço 550 tal que se o carro do braço 550 impacta um obstáculo (por exemplo, uma parede ou estrutura de porta), a força do impacto será dissipada pela primeira característica conjugada 555. Desse modo, contato e dano ao braço robótico e/ou ao carro do braço 550 podem ser impedidos.

[0042] Embora a primeira característica conjugada 555 seja mostrada como sendo moldada como duas protrusões triangulares, e a

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16/40 segunda característica conjugada 525 seja mostrada como sendo moldada como dois cortes triangulares na FIG. 5A, a primeira característica conjugada 555 e a segunda característica conjugada 525 podem ser de qualquer forma adequada. Por exemplo, a primeira característica conjugada 555 pode ser moldada como uma protrusão triangular única, e a segunda característica conjugada 525 pode ser moldada como um corte triangular único. Em algumas modalidades, a primeira característica conjugada 555 e a segunda característica conjugada 525 podem incluir formas complementares que dão curvadas, retangulares, ou de qualquer outra forma adequada ou combinação de formas.

[0043] Embora mostrada como estando localizada na base 554 do carro do braço 550 e na base da mesa 524 da mesa cirúrgica 500, respectivamente, a primeira característica conjugada 555 e a segunda característica conjugada 525 podem ser dispostas em qualquer localização adequada no carro do braço 550 e/ou da mesa cirúrgica 500, tal que engatamento da primeira característica conjugada 555 e da segunda característica conjugada 525 corresponde ao registro correto entre o carro do braço 550 e a mesa cirúrgica 500 para transferência do braço robótico, por exemplo, no plano X-Y. Por exemplo, a primeira característica conjugada 555 pode ser disposta no recipiente do braço 552, e a segunda característica conjugada 525 pode ser disposta no suporte da mesa 522, ou a parte superior da mesa 520 a uma altura similar à primeira característica conjugada 555.

[0044] Em algumas modalidades, a primeira característica conjugada 555 e/ou a segunda característica conjugada 525 podem incluir magnetos e/ou sensores para auxiliar no alinhamento e/ou engatamento entre o carro do braço 550 e a mesa 500. Por exemplo, a primeira característica conjugada 555 e/ou a segunda característica conjugada 525 podem incluir sensores de efeito Hall, sensores de capaci

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17/40 tância, botões, e ou outros sensores capazes de detectarem a presença do carro do braço 550 próximo ou adjacente à mesa 500.

[0045] Em uso, o carro do braço 550 pode ser movido (por exemplo, empurrado) em direção à segunda característica conjugada 525 da mesa cirúrgica 500. Quando o carro do braço 550 está próximo à mesa cirúrgica 500, a primeira característica conjugada 555 pode ser inserida em engatamento com a segunda característica conjugada 525, via, por exemplo, manobra da posição do carro do braço 550. Em algumas modalidades, a forma e tamanho de cada da primeira característica conjugada 555 e da segunda característica conjugada 525 pode ser suficientemente complementar e única, tal que o carro do braço 550 pode ser guiado em uma posição particular relativa à mesa cirúrgica 500. Por exemplo, a primeira característica conjugada 555 e a segunda característica conjugada 525 podem ser moldadas e dimensionados tal que, uma vez que a primeira característica conjugada 555 esteja totalmente engatada com a segunda característica conjugada 525, um membro de acoplamento associado com um braço robótico suportado pelo carro do braço 550 é alinhado e/ou registrado com um membro de acoplamento complementar associado com a mesa cirúrgica 500 para facilitar a transferência do braço robótico para a mesa cirúrgica 500.

[0046] Em algumas modalidades, uma mesa cirúrgica pode incluir características conjugadas distintas múltiplas em localizações discretas ao redor do perímetro da mesa cirúrgica. Por exemplo, a FIG. 5B é uma vista de topo de uma base da mesa 624 e de uma base do carro do braço 654. A base da mesa 624 pode ser a mesmo ou similar em estrutura e/ou função a qualquer das bases da mesa aqui descritas, tal como a base da mesa 524 descrita com relação à FIG. 5A. A base do carro do braço 654 pode ser a mesma ou similar em estrutura e/ou função a qualquer das bases do carro do braço aqui descritas, tal co

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18/40 mo a base 554 descrita com relação à FIG. 5A. A base da mesa 624 pode incluir um número de características conjugadas 625, tais como uma primeira característica conjugada da mesa 625A, uma segunda característica conjugada da mesa 625B, uma terceira característica conjugada da mesa 625C, e uma quarta característica conjugada da mesa 625D. Em algumas modalidades, cada das características conjugadas 625 da base da mesa 624 pode ser associada com uma localização de engatamento do braço robótico em uma parte superior da mesa associada com a base da mesa 624. A base do carro do braço 654 pode incluir uma característica conjugada do carro do braço 655. A característica conjugada do carro do braço 655 pode ser moldada e dimensionada tal que a característica conjugada do carro do braço 655 é configurada para engatar com a primeira característica conjugada da mesa 625A, com a segunda característica conjugada da mesa 625B, com a terceira característica conjugada da mesa 625C, e/ou com a quarta característica conjugada da mesa 625D. Em algumas modalidades, a característica conjugada do carro do braço 655 e as características conjugadas da base da mesa 624 podem ser moldadas e dimensionadas tal que a característica conjugada do carro do braço 655 é complementarmente moldada com e/ou configurada para engatar com qualquer das características conjugadas 625 (por exemplo, a primeira característica conjugada da mesa 625A, a segunda característica conjugada da mesa 625B, a terceira característica conjugada da mesa 625C, e a quarta característica conjugada da mesa 625D) da base da mesa 624. Em algumas modalidades, a característica conjugada do carro do braço 655 e as características conjugadas 625 da base da mesa 624 podem ser moldadas e dimensionadas tal que a característica conjugada do carro do braço 655 é configurada para engatar com somente uma ou somente algumas das características conjugadas 625 da base da mesa 624. Conforme mostrado na FIG. 5B, a

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19/40 característica conjugada do carro do braço 655 pode ser triangularmente moldada, e as características conjugadas da mesa podem incluir cortes triangularmente moldados complementares. Embora quatro características conjugadas da mesa 625 sejam mostradas, a base da mesa 624 pode incluir qualquer número adequado de características conjugadas da mesa para alinhamento de um carro do braço incluindo a base do carro do braço 654 com qualquer número adequado de posições da mesa cirúrgica, incluindo a base da mesa 624.

[0047] Em algumas modalidades, um sistema de direcionamento ótico pode ser usado para aperfeiçoar a velocidade e precisão de registro entre um carro do braço e uma mesa cirúrgica antes de e durante transferência de um ou mais braços robóticos a partir do carro do braço para a mesa cirúrgica. A FIG. 6 é uma ilustração esquemática de um sistema de direcionamento ótico 700 incluindo um carro do braço 750 e um conjunto de sinalização de luz 760. O carro do braço 750 pode ser o mesmo ou similar em estrutura e/ou função a qualquer dos carros do braço aqui descritos. O carro do braço 750 pode incluir um ou mais alvos 757 (por exemplo, um primeiro alvo 757A e um segundo alvo 757B). O um ou mais alvos 757 podem ser, por exemplo, marcações de reticula em uma superfície superior do carro do braço 750. O conjunto de sinalização de luz 760 pode ser acoplado a uma mesa cirúrgica (não mostrada), ou pode estar posicionado em uma localização próxima e estacionária relativa à mesa cirúrgica. O conjunto de sinalização de luz 760 pode incluir um emissor de luz configurado para projetar um ou mais feixes de luz. O emissor de luz pode projetar o um ou mais feixes de luz em direção à localização onde o um ou mais alvos 757 no carro do braço 750 estarão localizados quando o carro do braço 750 está corretamente alinhado com a mesa cirúrgica para transferência de um ou mais braços robóticos a partir do carro do braço 750 para a mesa cirúrgica.

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20/40 [0048] Quando o carro do braço 750 é movido em alinhamento correto com o feixe de luz (e, portanto, alinhamento correto com a mesa cirúrgica), o um ou mais feixes de luz podem ser centralizados no um ou mais alvos 757. Em algumas modalidades, a centralização do um ou mais feixes de luz no um ou mais alvos pode ser observável por um usuário tal que o usuário pode manualmente iniciar a transferência do um ou mais braços robóticos em resposta a observação do alinhamento correto do um ou mais feixes de luz com o um ou mais alvos. Em algumas modalidades, o carro do braço 750, o conjunto de sinalização de luz 760, e/ou a mesa cirúrgica, podem incluir um sensor (não mostrado) e/ou receptor (não mostrado) configurado para reconhecer quando o um ou mais feixes de luz estão em alinhamento correto com o um ou mais alvos 757. O sensor pode indicar a um usuário que o carro do braço 750 está corretamente posicionado e/ou envia um sinal para iniciar transferência automática do um ou mais braços robóticos após posicionamento correto do carro do braço 750. Em algumas modalidades, o conjunto de sinalização de luz 760 pode projetar uma reticula ou outra marca de localização tal que a reticula ou outra marca de localização pode ser alinhada com um do um ou mais alvos 757 do carro do braço 750. Tais modalidades podem ajudar a eliminar erro de posicionamento e reduzir a necessidade de um operador especializado em alinhar o carro do braço 750 e a mesa cirúrgica para transferência do um ou mais braços robóticos.

[0049] Em algumas modalidades, uma mesa cirúrgica pode ser configurada para projetar uma imagem em um piso para auxiliar no alinhamento de um carro do braço para transferência de um ou mais braços robóticos. Por exemplo, a FIG. 7A é uma vista em perspectiva de uma mesa cirúrgica 800 tendo um projetor 826. O projetor 826 pode projetar uma marcação de piso temporária 827 no piso. A marcação de piso temporária 827 pode ser, por exemplo, um alvo em forma de cai

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21/40 xa. A marcação de piso temporária 827 pode incluir uma imagem e/ou características de guia adicionais. Embora mostrada como uma caixa em forma retangular, em algumas modalidades, a marcação de piso temporária 827 pode ser qualquer forma adequada, tal como um círculo ou retículas.

[0050] A FIG. 7B é uma vista em perspectiva de uma mesa cirúrgica 900 tendo um projetor 926 e um carro do braço 950 suportando um braço robótico 930. A mesa cirúrgica 900 e o projetor 926 podem ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função à mesa cirúrgica 800 e o projetor 826 descritos acima com referência à FIG. 7A. Por exemplo, o projetor 926 pode projetar uma marcação de piso temporária 927 em um piso próxima à mesa cirúrgica 900. Em uso, o carro do braço 950 pode ser movido relativo à marcação de piso temporária 927. Em algumas modalidades, a marcação de piso temporária 927 pode proporcionar uma zona de aterragem tal que um usuário pode usar a marcação de piso temporária 927 como uma guia e alinhar o carro do braço 950 com a marcação de piso temporária 927. Após a confirmação visual do usuário que o carro do braço 950 está corretamente alinhado com a marcação de piso temporária 927, o usuário pode iniciar o processo para transferência do braço robótico 930 a partir do carro do braço 950 para a mesa cirúrgica 900. Por exemplo, em algumas modalidades, o usuário pode iniciar a transferência do braço robótico 930 usando uma interface gráfica do usuário. Em algumas modalidades, o carro do braço 950 e/ou a mesa cirúrgica 900 podem incluir um ou mais sensores (não mostrados) configurados para detectar quando o carro do braço 950 está corretamente posicionado relativo à marcação de piso temporária 927 (e, portanto, a mesa cirúrgica 900) para transferência do braço robótico 930 para a mesa cirúrgica 900. Em algumas modalidades, o um ou mais sensores podem sinalizar o projetor 926 para mudar a marcação de piso temporária 927 para

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22/40 indicar posicionamento correto do carro do braço 950, tal como, por exemplo, por mudança da cor da marcação de piso temporária 927. Em algumas modalidades, a indicação do posicionamento correto do carro do braço 950 relativo à mesa 900 pode iniciar o um ou mais braços robóticos a automaticamente auto navegar e engatar com a mesa 900, conforme descrito abaixo. O projetor 926 pode ser configurado para mudar a cor da marcação de piso temporária 927 uma segunda vez (por exemplo, reverter à cor original) se o carro do braço 950 é movido fora de alinhamento correto com a marcação de piso temporária 927.

[0051] Em algumas modalidades, um carro do braço pode ser configurado para ser automaticamente guiado em alinhamento correto com a mesa cirúrgica. A FIG. 8A é uma vista em perspectiva de uma mesa cirúrgica 1000, um carro do braço 1050, e um braço robótico 1030. A mesa cirúrgica 1000, o carro do braço 1050, e o braço robótico 1030 podem ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função a qualquer das mesas cirúrgicas, carros do braço, e braços robóticos aqui descritos, respectivamente. A mesa cirúrgica 1000 pode incluir uma interface de fixação 1021. A mesa cirúrgica 1000 pode também incluir emissores de luz 1023 (por exemplo, um primeiro emissor de luz 1023A e um segundo emissor de luz 1023B). O primeiro emissor de luz 1023A e o segundo emissor de luz 1023B cada emite sinais de luz para criar barreiras de parede de luz 1028A e 1028B, respectivamente. As barreiras de parede de luz 1028A e 1028B podem ser anguladas tal que as barreiras de parede de luz 1028A e 1028B divergem distantes a partir da interface de fixação 1021. A luz emitida pode estar em qualquer porção adequada do espectro eletromagnético, por exemplo, visível, ultravioleta, ou infravermelho.

[0052] O carro do braço 1050 pode incluir qualquer número adequado de rodas, tal como, por exemplo, três ou quatro. O carro do bra

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23/40 ço 1050 pode ser manualmente energizável (por exemplo, por ser empurrado por um usuário). Em algumas modalidades, o carro do braço 1050 pode incluir freios eletrônicos tal que o carro do braço 1050 pode independentemente aplicar resistência ou frenagem a cada das rodas. Desse modo, os freios eletrônicos podem controlar a trajetória do carro do braço 1050 tal que o carro do braço 1050 (e um mecanismo de acoplamento 1039 do braço robótico 1030) é direcionado em direção à interface de fixação 1021 da mesa cirúrgica 1000 à medida que o usuário empurra o carro do braço 1050 em direção à interface de fixação 1021. Em algumas modalidades, o carro 1050 pode também ter velocidade limitada (isto é, um limite de velocidade superior).

[0053] O carro do braço 1050 pode incluir um ou mais sensores de luz 1051. O um ou mais sensores de luz 1051 podem emitir uma sinalização e detectar uma reflexão da sinalização de uma ou ambas das barreiras de parede de luz 1028A e 1028B. Desse modo, o carro do braço 1050 pode automaticamente manobrar o carro do braço 1050 em direção à interface de fixação 1021 usando, por exemplo, a frenagem eletrônica, baseado na localização detectada da uma ou ambas das barreiras de parede de luz 1028A e 1028B, e/ou a distância detectada entre o carro do braço 1050 e uma ou ambas das barreiras de parede de luz 1028A e 1028B. Conforme descrito acima, as barreiras de parede de luz 1028A e 1028B podem divergir distantes a partir da interface de fixação 1021, criando uma barreira triangularmente moldada. Desse modo, as barreiras de parede de luz 1028A e 1028B podem guiar o carro do braço 1050 com precisão aumentada à medida que o carro do braço 1050 manobra mais próximo à mesa cirúrgica 1000, e a distância entre as barreiras de parede de luz 1028A e 1028B diminui.

[0054] Embora o carro do braço 1050 e a mesa cirúrgica 1000 sejam descritas tal que o um ou mais sensores de luz 1051 são dispos

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24/40 tos no carro do braço 1050 e o primeiro emissor de luz 1023A e o segundo emissor de luz 1023B são dispostos na mesa cirúrgica 1000, em algumas modalidades, a localização destes componentes pode ser invertida tal que o um ou mais sensores de luz 1051 são dispostos na mesa cirúrgica 1000 e o primeiro emissor de luz 1023A e o segundo emissor de luz 1023B são dispostos no carro do braço 1050.

[0055] A mesa cirúrgica 1000 pode também incluir um sensor de movimento de faixa próxima 1083. O sensor de movimento de faixa próxima 1083 pode ser montado em ou próximo à interface de fixação 1021. O sensor de movimento de faixa próxima 1083 pode determinar se itens estranhos inibirão a fixação do mecanismo de acoplamento 1039 do braço robótico 1030 à interface de fixação 1021. O sensor de movimento de faixa próxima 1083 pode, em seguida, se comunicar ao carro do braço 1050 que fixação do braço robótico 1030 será impedida (por exemplo, bloqueada por um drapeado). Em algumas modalidades, o sensor de movimento de faixa próxima 1083, após detecção de uma obstrução potencial ao acoplamento do mecanismo de acoplamento 1039 à interface de fixação 1021, pode sinalizar o carro do braço 1050 para cessar movimento (ou cessar movimento do braço robótico 1030) em direção à interface de fixação 1021. O sensor de movimento de faixa próxima 1083 pode, em seguida, pausar a operação de acoplamento, e pode avisar a um usuário da obstrução potencial. Em algumas modalidades, o sensor de movimento de faixa próxima 1083 pode também detectar a remoção da obstrução potencial e sinalizar o carro do braço 1050 para resumir a operação de acoplamento.

[0056] Conforme mostrado esquematicamente na FIG. 8B, a mesa cirúrgica 1000 pode também incluir um terceiro emissor de luz 1023C e um quarto emissor de luz 1023D. Estes emissores 1023C, 1023D podem ser usados para indicar a orientação do topo da mesa cirúrgica 1000, isto é, a orientação da interface de fixação 1021, conforme indi

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25/40 cado pelo eixo W mostrado na FIG. 8B. O carro do braço 1050 e/ou o braço robótico 1030 podem incluir um detector, tais como detectores 1081A e 1081B, para detectar a luz a partir dos emissores, e usar hardware de orientação interna para girar e/ou transladar o mecanismo de acoplamento 1039 do braço robótico 1030, tal que a orientação do mecanismo de acoplamento 1039 corresponde à orientação da interface de fixação 1021. Embora os elementos 1081A e 1081B da FIG. 8B sejam descritos como detectores, em algumas modalidades, os elementos 1081A e 1081B são representativos de duas porções do mecanismo de acoplamento, e os detectores são dispostos em uma porção diferente do carro do braço 1050, e/ou o braço robótico 1030 do que o mecanismo de acoplamento 1039. Em tais modalidades, os detectores podem ser usados para alinhar os elementos 1081A e 1081B com a interface de fixação 1021.

[0057] Em algumas modalidades, após o procedimento de macro alinhamento descrito acima com referência às FIGS. 8A e 8B, a mesa cirúrgica 1000 e o carro do braço 1050 e/ou o braço robótico 1030 podem ser ainda alinhados, via um procedimento de micro alinhamento, por exemplo, usando um mecanismo de detecção operável sobre uma curta distância. Por exemplo, após o braço robótico 1030 ter sido disposto em grande proximidade à interface de fixação 1021, via alinhamento do carro do braço 1050, conforme descrito acima, um sensor pode ser usado no mecanismo de acoplamento 1039 do braço robótico 1030, e/ou na interface de fixação 1021 da mesa cirúrgica 1000 para guiar com precisão o mecanismo de acoplamento 1039 do braço robótico 1030 em engatamento com a interface de fixação 1021. Sensores adequados podem incluir, por exemplo, sensores de efeito Hall.

[0058] As FIGS. 9A-9C são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica 1200 e um carro do braço 1250. O carro do braço 1250 pode ser o mesmo ou similar em estrutura e/ou função a qualquer dos

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26/40 carros do braço aqui descritos. Por exemplo, o carro do braço 1250 pode incluir um recipiente do braço 1252 e uma base 1254. O recipiente do braço 1252 é configurado para suportar, proteger, e promover esterilidade de um ou mais braços robóticos 1230 (por exemplo, primeiro braço robótico 1230A e segundo braço robótico opcional 1230B) durante transporte do um ou mais braços robóticos 1230, por exemplo, de uma área de armazenagem para a área de operação, e durante transferência do um ou mais braços robóticos 1230 a partir do carro do braço 1250 para a mesa cirúrgica 1200 para uso durante um procedimento cirúrgico. O um ou mais braços robóticos 1230 podes ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função a qualquer dos braços robóticos aqui descritos. O um ou mais braços robóticos 1230 podem cada incluir um mecanismo de acoplamento do braço 1239 (por exemplo, primeiro mecanismo de acoplamento do braço 1239A e segundo mecanismo de acoplamento do braço 1239B). Enquanto que o um ou mais braços robóticos 1230 são armazenados e/ou transportados pelo carro do braço 1250, o um ou mais braços robóticos 330 podem ser principalmente, substancialmente completamente, ou completamente mantidos no interior da pegada do carro do braço 1250, tal que o um ou mais braços robóticos 1230 serão menos prováveis de serem acidentalmente colididos ou danificados. Em algumas modalidades, o recipiente do braço 1252 pode ser estruturado como uma estrutura de proteção que se extende verticalmente que, em combinação com a base 1254, define um espaço para armazenagem do um ou mais braços robóticos 1230. Em algumas modalidades, quando o um ou mais braços robóticos 1230 são armazenados no interior do carro do braço 1250, os braços robóticos podem ser mantidos no interior do perímetro da base 1254, mas pode se extenderem além do perímetro do recipiente do braço 1252.

[0059] A mesa cirúrgica 1200 pode ser a mesma ou similar em es

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27/40 trutura e/ou função a qualquer das mesas cirúrgicas aqui descritas. Por exemplo, a mesa cirúrgica 1200 pode incluir uma parte superior da mesa 1220, um suporte da mesa 1222, e uma base da mesa 1224. A parte superior da mesa 1220 tem uma superfície superior na qual um paciente (não mostrado) pode ser disposto durante um procedimento cirúrgico. A parte superior da mesa 1220 é disposta no suporte 1222, que pode ser, por exemplo, um pedestal, em uma altura adequada acima do piso. O suporte 1222 (também referido aqui como um pedestal) pode proporcionar movimento da parte superior da mesa 1220 em um número desejado de graus de liberdade, tal como translação no eixo Z (altura acima do piso), eixo Y (ao longo do eixo longitudinal da mesa), e/ou eixo X (ao longo do eixo lateral da mesa), e/ou rotação sobre os eixos Z, Y, e/ou X. A parte superior da mesa 1220 pode também incluir seções múltiplas que são móveis relativas entre si ao longo / sobre quaisquer eixos adequados, por exemplo, seções separadas para cada do tronco, uma ou ambas as pernas, e/ou um ou ambos braços, e uma seção de suporte de cabeça. O movimento da parte superior da mesa 1220 e/ou suas seções constituintes pode ser realizado manualmente, acionado por motores, controlado remotamente, ou através de qualquer outro meio adequado. O suporte 1222 para a parte superior da mesa pode ser montado à base 1224, que pode ser fixado ao piso da sala de operação, ou pode ser móvel relativo ao piso, por exemplo, pelo uso de rodas (não mostradas) na base 1224. A altura do suporte 1222 pode ser ajustada, que junto com, por exemplo, o movimento (por exemplo, movimento axial (longitudinal) ou movimento lateral) da parte superior da mesa 1220, pode permitir que a parte superior da mesa 1220 esteja posicionada a um local cirúrgico desejado a uma certa altura acima do piso (por exemplo, para permitir acesso do cirurgião), e uma certa distância a partir do suporte 1220. Ainda, o ajuste da altura do suporte 1222 pode também fazer com que mem

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28/40 bros de fixação associados com o suporte 1222 (por exemplo, membros de fixação 1247 descritos abaixo) engatem com e elevem o um ou mais braços robóticos 1230 a partir do carro do braço 1250.

[0060] Conforme mostrado na FIG. 9A, o carro do braço 1250 pode também incluir uma primeira característica conjugada 1255, que pode ser a mesma ou similar em estrutura e/ou função à primeira característica conjugada 555 descrita acima com referência às FIGS. 5A. Similarmente, a mesa cirúrgica 1200 pode incluir uma segunda característica conjugada correspondente 1225, que pode ser a mesma ou similar em estrutura e/ou função à segunda característica conjugada 525 descrita acima com referência às FIGS. 5A. Desse modo, o carro do braço 1250 pode ser guiado em engatamento com a mesa cirúrgica 1200 tal que a primeira característica conjugada 1255 é acoplada com a segunda característica conjugada 1225. Como um resultado da primeira característica conjugada 1255 sendo acoplada com a segunda característica conjugada 1225, o carro do braço 1250 pode estar posicionado e mantido em uma certa posição relativa à mesa cirúrgica 1200 para transferência do um ou mais braços robóticos 1230 a partir do carro do braço 1250 para a mesa cirúrgica 1200.

[0061] A mesa cirúrgica 1200 pode incluir um ou mais membros de fixação 1247 (por exemplo, um primeiro membro de fixação 1247A e um segundo membro de fixação 1247B). Cada do um ou mais membros de fixação 1247 pode incluir, por exemplo, um braço de extensão. Uma primeira extremidade de cada do um ou mais membros de fixação 1247 pode ser acoplada ao suporte 1222. O um ou mais membros de fixação 1247 pode cada incluir uma interface de fixação 1221 disposta em uma segunda extremidade de cada do um ou mais membros de fixação 1247. Especificamente, conforme mostrado na FIG. 9A, o primeiro membro de fixação 1247A pode incluir uma primeira interface de fixação 1221A e o segundo membro de fixação 1247B pode incluir

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29/40 uma segunda interface de fixação 1221B. As interfaces de fixação 1221 podem ser estruturadas tal que as interfaces de fixação 1221 podem engatar de modo liberável com os membros de acoplamento do braço 1239 (por exemplo, o primeiro membro de acoplamento do braço 1239A e o segundo membro de acoplamento do braço 1239B). Por exemplo, as interfaces de fixação 1221 podem incluir um componente em forma de cesta ou em forma de laço. Em algumas modalidades, as interfaces de fixação 1221 podem ser moldadas e dimensionadas para engatar com qualquer dos membros de acoplamento do braço 1239 do um ou mais braços robóticos 1230.

[0062] Os membros de acoplamento do braço 1239 dos braços robóticos 1230 podem cada ser moldado e dimensionado tal que uma ou mais das interfaces de fixação 1221 podem engatar de modo liberável com e mover cada dos membros de acoplamento do braço 1239. Por exemplo, a primeira interface de fixação 1221A pode estar posicionada sob o primeiro membro de acoplamento do braço 1239A tal que o primeiro membro de fixação 1221A está alinhado com o primeiro membro de acoplamento do braço 1239A nas direções X e Y. A primeira interface de fixação 1221A pode, em seguida, ser movida verticalmente (via, por exemplo, movimento vertical do suporte 1222) em engatamento com o primeiro membro de acoplamento do braço 1239A. Por exemplo, a primeira interface de fixação 1221A pode definir uma abertura, e pode ser elevada até que a primeira interface de fixação 1221A seja disposta em um relacionamento circundante com uma primeira porção do primeiro membro de acoplamento do braço 1239A. A primeira interface de fixação 1221A pode engatar com uma segunda porção do primeiro membro de acoplamento do braço 1239A tal que o movimento vertical adicional da primeira interface de fixação 1221A causa o movimento do primeiro membro de acoplamento do braço 1239A (e, desse modo, o primeiro braço robótico 1230A).

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30/40 [0063] Embora dois membros de fixação 1247 sejam mostrados na FIG. 9A, qualquer número adequado de membros de fixação pode ser incluído, tal como, por exemplo, um, três, ou quatro. Ainda, embora a estrutura das interfaces de fixação 1221 seja descrita como um laço ou uma cesta, as interfaces de fixação 1221 podem ser de qualquer forma adequada, e podem incluir quaisquer características de engatamento adequadas, tal que as interfaces de fixação 1221 podem capturar um membro de acoplamento do braço, tal como o membro de acoplamento do braços 1239.

[0064] Em uso, conforme mostrado na FIG. 9A, a mesa cirúrgica 1200 pode estar em uma primeira configuração de rebaixamento, em que os membros de fixação 1247 (e, desse modo, as interfaces de fixação 1221) estão posicionados verticalmente mais baixos do que os membros de acoplamento do braço 1239 dos braços robóticos 1230. O carro do braço 1250 pode estar em uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica 1200. O primeiro braço robótico 1230A e o segundo braço robótico 1230B pode ser disposto no carro do braço 1250 em uma configuração recolhida tal que o primeiro mecanismo de acoplamento 1239A e o segundo mecanismo de acoplamento 1239B são dispostos para engatamento com a primeira interface de fixação 1221A e a segunda interface de fixação 1221B, respectivamente, após alinhamento ao longo do eixo X e do eixo Y.

[0065] O carro do braço 1250 pode ser movido em direção à mesa cirúrgica 1200. Conforme mostrado na FIG. 9B, quando o carro do braço 1250 está corretamente posicionado relativo aos membros de fixação 1247 (por exemplo, a primeira característica conjugada 1255 é engatada com a segunda característica conjugada 1225), o suporte 1222 pode ser manipulado para se extender verticalmente ao longo da linha B-B (isto é, se mover da posição de rebaixamento para uma posição de engatamento). Desse modo, os membros de fixação 1247

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31/40 podem ser movidos verticalmente ao longo da linha B-B, via movimento do suporte 1222 em engatamento com os membros de acoplamento do braço 1239. Mais especificamente, a primeira interface de fixação 1221A pode engatar com o primeiro membro de acoplamento do braço 1239A, e a segunda interface de fixação 1221B pode engatar com o segundo membro de acoplamento do braço 1239B. Em algumas modalidades, os membros de fixação 1247 permanecem na mesma posição relativa à parte superior da mesa 1220 através de todas posições verticais da parte superior da mesa 1220 como um resultado de extensão ou retração do suporte 1222.

[0066] Após os membros de fixação 1247 serem engatados com os membros de acoplamento do braço 1239, o suporte 1222 pode ser manipulado para se extender verticalmente mais distantes ao longo da linha B-B, tal que os membros de fixação 1247 se elevam verticalmente mais distantes relativos à base 1224, e o carro dos braços 1250 (isto é, se move a partir da posição de engatamento para uma posição de operação). O movimento vertical para cima dos membros de fixação 1247, que são engatados com os membros de acoplamento do braço 1239, via as interfaces de fixação 1221, eleva os braços robóticos 1230 para fora do carro do braço 1250, conforme mostrado na FIG. 9C. Os braços robóticos 1230 são, em seguida, engatados com a mesa cirúrgica 1200, via os membros de fixação 1247, e podem ser usados para um procedimento cirúrgico. Conforme mostrado na FIG. 10C, o carro do braço 1250 pode, em seguida, ser movido distante da mesa cirúrgica 1200.

[0067] Embora os braços robóticos 1230 sejam mostrados como sendo carregados no carro do braço 1250 em uma configuração recolhida (isto é, o mecanismo de acoplamentos 1239 exposto para engatamento pelos membros de fixação 1247) para transporte, via o carro do braço 1250 à mesa cirúrgica 1200 na FIG. 9A, em algumas modaliPetição 870190106780, de 22/10/2019, pág. 39/100

32/40 dades, o braço robóticos 1230 pode ser armazenado no interior do carro do braço 1250, e movido para a configuração recolhida. Em algumas modalidades, o carro do braço 1250 pode manipular a configuração dos braços robóticos 1230, tal que os membros de acoplamento do braço 1239 são expostos e acessíveis pelos membros de fixação 1247. Em algumas modalidades, os membros de fixação 1247 podem articular ou girar das posições recolhidas para posições de uso antes de se moverem em engatamento com os membros de acoplamento do braço 1239. Embora as FIGS. 9A-9C mostrem ambos os braços robóticos (isto é, braço robótico 1230A e braço robótico 1230B) sendo elevados a partir do carro do braço 1250 pelos membros de fixação 1247 simultaneamente, em algumas modalidades, somente um braço robótico 1230 pode ser engatado e elevado a partir do carro do braço 1250. Por exemplo, somente o braço robótico 1230 pode estar posicionado em uma configuração recolhida para engatamento por um membro de fixação1247, ou o carro do braço 1250 pode posicionar somente um mecanismo de acoplamento 1239 em alinhamento de eixo X e Y com um membro de fixação1247. Um ou mais braços robóticos adicionais 1230 podem permanecer no carro do braço 1250 a ser usado em um tempo posterior.

[0068] Em algumas modalidades, uma mesa cirúrgica pode incluir uma característica de alinhamento com um carro do braço e membros de fixação capazes de articularem em engatamento com um ou mais braços robóticos. Por exemplo, as FIGS. 10A, 10B, e 10C são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica 1300, um carro do braço 1350, e braços robóticos 1330 (por exemplo, primeiro braço robótico 1330A e segundo braço robótico 1330B) em uma configuração desengatada, uma configuração registrada, e uma configuração travada, respectivamente. A mesa cirúrgica 1300 e o carro do braço 1350 podem ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função a qualquer

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33/40 das mesas cirúrgicas e carros do braço aqui descritos, respectivamente. Similarmente, os primeiro e segundo braços robóticos 1330A e 1330B podem ser os mesmos ou similares a qualquer dos braços robóticos aqui descritos. A mesa cirúrgica 1300 pode incluir uma primeira característica conjugada 1325, e o carro do braço 1350 pode incluir uma segunda característica conjugada complementar 1355. A primeira característica conjugada 1325 pode ser configurada para engatar com e/ou receber a segunda característica conjugada 1355.

[0069] O primeiro braço robótico 1330A pode incluir um primeiro mecanismo de acoplamento 1339A, e o segundo braço robótico 1330B pode incluir um segundo mecanismo de acoplamento 1339B. A mesa cirúrgica 1300 pode incluir um primeiro membro de fixação 1321A e um segundo membro de fixação 1321B. O primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B podem ser rotacionalmente acoplados à mesa cirúrgica 1300, via uma primeira junta de articulação 1363A e uma segunda junta de articulação 1363B, respectivamente. O primeiro membro de fixação 1321A pode definir e/ou incluir uma primeira característica de engatamento 1329A. O segundo membro de fixação 1321B pode definir e/ou incluir uma segunda característica de engatamento 1329B. A primeira característica de engatamento 1329A pode ser moldada e dimensionada tal que a primeira característica de engatamento 1329A pode engatar com e/ou receber o primeiro mecanismo de acoplamento 1339A. A segunda característica de engatamento 1329B pode ser moldada e dimensionada tal que a segunda característica de engatamento 1329B pode engatar com e/ou receber o segundo mecanismo de acoplamento 1339B. Desse modo, o primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B podem ser girados, via a primeira junta de articulação 1363A e a segunda junta de articulação 1363B ao longo das linhas C-C e D-D em engatamento com o primeiro mecanismo de acoplamento 1339A e

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34/40 o segundo mecanismo de acoplamento 1339B do primeiro braço robótico 1330A e o segundo braço robótico 1330B, respectivamente. Em algumas modalidades, as posições de articulação do primeiro membro de fixação 1321A e do segundo membro de fixação 1321B podem ser eletronicamente controladas tal como, por exemplo, via sensores. Por exemplo, a primeira característica conjugada 1325 pode incluir um sensor configurado para detectar engatamento entre o membro de acoplamento e a primeira característica conjugada 1325 e a segunda característica conjugada 1355, tal que o primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B articulam automaticamente ao longo das linhas C-C e D-D após engatamento entre a primeira característica conjugada 1325 e a segunda característica conjugada 1355. Em algumas modalidades, as posições de articulação do primeiro membro de fixação 1321A e do segundo membro de fixação 1321B podem ser controladas manualmente por um usuário. Em algumas modalidades, o primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B podem ser baseados tal que, após liberação do primeiro membro de fixação 1321A e do segundo membro de fixação 1321B a partir da configuração mostrada na FIG. 10B, o primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B giram para a posição mostrada na FIG. 10C.

[0070] Em uso, o carro do braço 1350 pode ser movido próximo à mesa cirúrgica 1300, conforme mostrado na FIG. 10A, via, por exemplo, rodas acopladas ao fundo do carro do braço 1350. O carro do braço 1350 pode ser manipulado para alinhar e engatar a segunda característica conjugada 1355 do carro do braço 1350 com a primeira característica conjugada 1325 da mesa cirúrgica 1300, conforme mostrado na FIG. 10B. Após engatamento entre a segunda característica conjugada 1355 do carro do braço 1350 com a primeira característica conjugada 1325 da mesa cirúrgica 1300, o primeiro membro de fixação

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1321A pode ser girado ao longo da linha C-C tal que a primeira característica de engatamento 1329A trava com o primeiro mecanismo de acoplamento 1339A do primeiro braço robótico 1330A, conforme mostrado na FIG. 10C. Similarmente, o segundo membro de fixação 1321B pode ser girado ao longo da linha D-D tal que a segunda característica de engatamento 1329B trava com o segundo mecanismo de acoplamento 1339B do segundo braço robótico 1330B. Após travamento, o primeiro membro de fixação 1321A pode girar o primeiro braço robótico 1330A fora da posição recolhida no carro do braço 1350, e o segundo membro de fixação 1321B pode girar o segundo braço robótico 1330B fora da posição recolhida no carro do braço 1350. Desse modo, o primeiro braço robótico 1330A e/ou o segundo braço robótico 1330B podem ser fixadamente acoplados à mesa cirúrgica 1300, e podem ser transicionados para uma posição operante (isto é, desengatados a partir do carro do braço) de uma posição recolhida no carro do braço 1350. Em algumas modalidades, o primeiro membro de fixação 1321A e o segundo membro de fixação 1321B podem engatar com e girar o primeiro braço robótico 1330A e o segundo braço robótico 1330B, respectivamente, simultaneamente ou sequencialmente.

[0071] A FIG. 11 é uma vista lateral de uma mesa cirúrgica 1700 com um primeiro carro do braço 1750A e um segundo carro do braço 1750B em uma configuração encaixada sob a mesa cirúrgica 1700. A mesa cirúrgica 1700 pode ser a mesma ou similar em estrutura e/ou função a qualquer das mesas cirúrgicas aqui descritas. Por exemplo, a mesa cirúrgica 1700 pode incluir uma parte superior da mesa 1720, um suporte 1722, e uma base 1724. O primeiro carro do braço 1750A e o segundo carro do braço 1750B podem ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função a qualquer dos carros do braço aqui descritos. Por exemplo, o primeiro carro do braço 1750A é mostrado contendo um braço robótico 1730. Para capacitar os carros do braço 1750A,

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1750B a serem facilmente movidos na configuração armazenada ou configuração encaixada sob a parte superior da mesa 1720 da mesa 1700, a base 1724 da mesa é configurada com uma superfície superior inclinada. Desse modo, cada do primeiro carro do braço 1750A e do segundo carro do braço 1750B podem ser formados na inclinação da base 1724 em suas respectivas configurações armazenadas sob a parte superior da mesa 1720. Um mecanismo de retenção adequado (não mostrado na FIG. 11) tal como, por exemplo, um ou mais detentores, pode ser usado para reter cada carro do braço na configuração armazenada, isto é, impedir o carro do braço de rolar para baixo da superfície superior inclinada da base 1724. Em algumas modalidades, cada carro do braço, e a mesa, podem ser configurados tal que o carro pode ser colocado na configuração armazenada com um braço contido no interior do carro, conforme mostrado na FIG. 11, com primeiro carro do braço 1750A e braço 1730. O carro e braço podem, desse modo, serem colocados sob a parte superior da mesa 1720 antes de um procedimento, em seguida movidos para uma posição adequada para acoplagem com a mesa e fixação do braço 1730 à mesa 1700, conforme descrito acima. O carro vazio, pode, em seguida, ser retornado para a configuração armazenada. Em outras modalidades, o carro não é configurado para ser armazenado sob a mesa, enquanto que ele contém um braço, e, ao invés, pode somente ser colocado na configuração armazenada quando vazio.

[0072] Em algumas modalidades, um braço robótico pode ser transportado via um carro do braço no mesmo modelo e/ou orientação em que o braço robótico pode ser transferido para uma mesa cirúrgica e recolhido sob a mesa cirúrgica. Desse modo, em algumas modalidades, o modelo e/ou orientação do braço robótico pode permanecer o mesmo durante armazenagem e na preparação para e durante transferência do braço robótico para a mesa cirúrgica. Por exemplo, as

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FIGS. 12A-12H são ilustrações esquemáticas de uma mesa cirúrgica 1800 e um carro do braço 1850. Conforme mostrado na FIG. 12A, o carro do braço 1850 contém e suporta um braço robótico 1830. A mesa cirúrgica 1800, o carro do braço 1850, e o braço robótico 1830 podem ser os mesmos ou similares em estrutura e/ou função a qualquer das mesas cirúrgicas, carros do braço, e braços robóticos aqui descritos, respectivamente. Por exemplo, o carro do braço 1850 pode incluir um recipiente do braço 1852 e uma base 1854. A mesa cirúrgica 1800 pode incluir uma parte superior da mesa 1820, um suporte da mesa 1822, e uma base da mesa 1824. A parte superior da mesa 1820 tem uma superfície superior na qual um paciente P pode ser disposto durante um procedimento cirúrgico, conforme mostrado esquematicamente na FIG. 12A. A parte superior da mesa 1820 é disposta no suporte 1822, que pode ser, por exemplo, um pedestal, em uma altura adequada acima do piso. O suporte 1822 pode ser montado na base 1824, que pode ser fixada ao piso da sala de operação, ou pode ser móvel relativo ao piso, por exemplo, pelo uso de rodas na base. Ainda, um adaptador 1846 pode ser acoplado a ou separado da mesa cirúrgica 1800. Por exemplo, conforme mostrado na FIG. 12A, o adaptador 1846 pode ser acoplado a ou separado de, mas engatável com ou acoplável à parte superior da mesa 1820. O braço robótico 1830 pode ser de modo liberável acoplado ao adaptador 1846. O braço robótico 1830 pode incluir um mecanismo de acoplamento 1839 tal que o braço robótico 1830 pode acoplar a uma característica de engatamento (não mostrada) do adaptador 1846, via o mecanismo de acoplamento 1839. Ainda, o adaptador 1846 pode ser configurado para mover o braço robótico 1830, via o mecanismo de acoplamento 1839 sem o braço robótico 1830 mudando na configuração ou orientação relativa ao mecanismo de acoplamento 1830. Por exemplo, o adaptador 1846 pode girar o braço robótico 1830 sobre o eixo Z a partir do carro do braço

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1850 em uma posição recolhida sob a parte superior da mesa 1820 (conforme mostrado na FIG. 12E), e/ou girar o braço robótico 1830 sobre o eixo Z e/ou o eixo X em uma posição de operação (conforme mostrado na FIG. 12G).

[0073] O carro do braço 1850 pode ser móvel em uma superfície de suporte relativa à mesa cirúrgica 1800. Por exemplo, conforme mostrado na FIG. 12A, o carro do braço 1850 pode estar posicionado próximo à mesa cirúrgica 1800. O braço robótico 1830 pode ser disposto em ou no carro do braço 1850 tal que o mecanismo de acoplamento 1839 está corretamente posicionado para engatamento com o adaptador 1846 após alinhamento correto do carro do braço 1850 com a mesa cirúrgica 1800. Conforme mostrado na FIG. 12B, o carro do braço 1850 pode, em seguida, ser movido em alinhamento e/ou engatamento com a mesa cirúrgica 1800 para transferência do braço robótico 1830 a partir do carro do braço 1850 para o adaptador 1846 da mesa cirúrgica 1800. Em tal posição, o mecanismo de acoplamento 1839 pode ser acoplado a uma característica de engatamento do adaptador 1846 sem o braço robótico 1830 mudando a configuração ou orientação relativa ao carro do braço 1850.

[0074] Após engatamento entre o mecanismo de acoplamento 1839 e o adaptador 1846, o carro do braço 1850 pode ser movido distante da mesa cirúrgica 1800 e do braço robótico 1830, conforme mostrado na FIG. 12C. Conforme mostrado na FIG. 12D, que é uma vista de topo da mesa cirúrgica 1800 e o braço robótico 1830 com a parte superior da mesa 1820 mostrada em tracejado, após movimento do carro do braço 1850 distante da mesa cirúrgica 1800, o braço robótico 1830 pode ser suportado pelo adaptador 1846 em posição de transferência em que o braço robótico 1830 se extende distante da mesa ao longo do eixo X.

[0075] Conforme mostrado nas FIGS. 12E e 12F, que são uma

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39/40 vista frontal e uma vista de topo, respectivamente, da mesa cirúrgica 1800 e do braço robótico 1830, o adaptador 1846 pode girar o braço robótico 1830 a partir da posição de transferência mostrada nas FIGS. 12C e 12D para uma posição recolhida sob a parte superior da mesa 1820. Durante a rotação do braço robótico 1830 a partir da posição de transferência para a posição recolhida, e enquanto que mantido na posição recolhida, o braço robótico 1830 pode manter a mesma configuração.

[0076] Conforme mostrado nas FIGS. 12G e 12H, que são uma vista lateral e uma vista de topo, respectivamente, da mesa cirúrgica 1800 e do braço robótico 1830, o adaptador 1846 pode também girar o braço robótico 1830 a partir da posição recolhida para uma posição de operação. Em algumas modalidades, o adaptador 1846 pode primeiro girar o braço robótico 1830 sobre o eixo Z até que o braço robótico 1830 esteja na posição de transferência original. O adaptador 1846 pode, em seguida, girar o braço robótico 1830 sobre o eixo X tal que o braço robótico 1830 se extende acima da parte superior da mesa 1820. Durante rotação sobre o eixo Z e o eixo X, o braço robótico 1830 pode manter a mesma configuração. Em algumas modalidades, o adaptador 1846 pode primeiro girar o braço robótico 1830 sobre o eixo Z até que o braço robótico 1830 esteja na posição de transferência original. A configuração do braço robótico pode, em seguida, mudar, tal que o braço robótico 1830 pode acessar a superfície de topo da parte superior da mesa 1820, e/ou o paciente P disposto na parte superior da mesa 1820.

[0077] Enquanto que várias modalidades foram descritas acima, deve ser compreendido que elas foram apresentadas por meio de exemplo somente, e não limitação. Onde os métodos acima descritos indicam certos eventos que ocorrem em certa ordem, a ordem de certos eventos pode ser modificada. Ainda, certos dos eventos podem ser

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40/40 realizados concorrentemente em um processo paralelo quando possível, bem como realizado sequencialmente conforme descrito acima. [0078] Onde esquemas e/ou modalidades descritos acima indicam certos componentes dispostos em certas orientações ou posições, o arranjo de componentes pode ser modificado. Enquanto que as modalidades foram particularmente mostradas e descritas, será compreendido que várias mudanças na forma e detalhes podem ser feitas. Qualquer porção do aparelho e/ou métodos aqui descritos pode ser combinada em qualquer combinação, exceto combinações mutuamente exclusivas. As modalidades aqui descritas podem incluir várias combinações e/ou sub-combinações das funções, componentes e/ou características das diferentes modalidades descritas.

Claims (15)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Carro para um braço robótico cirúrgico tendo um acoplador acoplável de modo liberável a um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, o carro caracterizado pelo fato de que compreende:

   uma base livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica;

   uma primeira característica de engatamento, a primeira característica de engatamento configurada para engatamento com uma segunda característica de engatamento associada com a mesa cirúrgica tal que, quando a primeira característica de engatamento e a segunda característica de engatamento são engatadas, o acoplador do braço robótico é disposto em uma posição em que o acoplador do braço robótico pode ser engatado com o local de acoplamento da mesa cirúrgica.
2. 2. Carro, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira característica de engatamento é disposta na base do carro, e a segunda característica de engatamento é disposta em uma base da mesa cirúrgica.
3. 3. Carro, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, quando a primeira característica de engatamento é engatada com a segunda característica de engatamento, o acoplador do braço robótico é de modo liberável acoplado ao local de acoplamento da mesa cirúrgica.
4. 4. Carro, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, quando a primeira característica de engatamento é engatada com a segunda característica de engatamento, um acoplador associado com a mesa cirúrgica pode ser girado em engatamento liberável com o acoplador do braço robótico.
5. 5. Carro, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado

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   2/4 pelo fato de que o carro pode suportar o braço robótico tal que o braço robótico pode manter a mesma configuração durante movimento do carro entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica, e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica, e durante engatamento entre o acoplador do braço robótico e o local de acoplamento da mesa cirúrgica.
6. 6. Carro, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, quando a primeira característica de engatamento é engatada com a segunda característica de engatamento, um acoplador associado com a mesa cirúrgica é verticalmente alinhado com o acoplador associado com o braço robótico, tal que o acoplador associado com a mesa cirúrgica pode ser transladado ascendentemente em engatamento com o acoplador associado com o braço robótico.
7. 7. Método caracterizado pelo fato de que compreende:

   mover um carro do braço robótico cirúrgico em uma superfície de suporte de uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica para uma segunda localização próxima à mesa cirúrgica;

   engatar uma primeira característica de engatamento do carro com uma segunda característica de engatamento da mesa cirúrgica tal que uma porção do braço de um acoplador disposto em um braço robótico cirúrgico suportado pelo carro é disposta em relacionamento operante com uma porção da mesa do acoplador disposta na mesa cirúrgica;

   acoplar de modo liberável a porção do braço do acoplador à porção da mesa do acoplador;

   desacoplar o braço a partir do carro; e mover o carro na superfície de suporte distante da segunda localização.
8. 8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a primeira característica de engatamento é disposta

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   3/4 na base do carro, e a segunda característica de engatamento é disposta em uma base da mesa cirúrgica.
9. 9. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que, quando a primeira característica de engatamento é engatada com a segunda característica de engatamento, o acoplador do braço robótico é acoplado de modo liberável ao local de acoplamento da mesa cirúrgica.
10. 10. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o acoplamento de modo liberável inclui girar a porção da mesa do acoplador em engatamento com a porção do braço do acoplador.
11. 11. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que uma configuração do braço permanece a mesma durante o movimento, engatamento, e acoplamento de modo liberável.
12. 12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a configuração do braço permanece a mesma durante o desacoplamento do braço a partir do carro.
13. 13. Carro para um braço robótico cirúrgico tendo um acoplador acoplável de modo liberável a um local de acoplamento em uma mesa cirúrgica, o carro caracterizado pelo fato de que compreende:

    uma base livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota a partir da mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica;

    o carro tendo um sensor de luz configurado para receber um sinal de luz emitido a partir da mesa cirúrgica que sinaliza a posição do carro relativa à mesa cirúrgica para engatamento do acoplador do braço robótico com um acoplador da mesa cirúrgica baseado no sinal de luz recebido pelo sensor de luz.
14. 14. Carro, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que quando o sensor de luz recebe o sinal de luz, o aco

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    4/4 plador do braço robótico é disposto em um relacionamento engatável com um acoplador da mesa cirúrgica.
15. 15. Carro, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o carro é configurado para se mover em direção ao acoplador da mesa cirúrgica baseado no sinal de luz recebido pelo sensor de luz; e no qual o carro é configurado para alinhar um eixo do acoplador do braço robótico com um eixo do acoplador da mesa cirúrgica baseado no sinal de luz recebido pelo sensor de luz.