BR112019021760A2 - carrinho para braços robóticos e método e aparelho para carga por cartucho ou magazine de braços - Google Patents

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Abstract

a presente invenção refere-se a aparelhos e métodos para proporcionar um carrinho de braços de braço robótico para transportar, transferir e fixar braços robóticos em uma mesa cirúrgica, tendo um tampo de mesa sobre o qual um paciente pode ser disposto. em algumas concretizações descritas no presente relatório descritivo, um carrinho de braços contém múltiplos braços robóticos. um braço robótico pode ser selecionado e movimentado de uma posição de armazenamento, dentro do carrinho de braços, a uma posição de uso, na qual pelo menos uma parte desse braço robótico se projeta do carrinho de braços. um braço robótico, em uma posição de uso, pode ser acoplado a uma mesa cirúrgica e desacoplado do carrinho de braços.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para CARRINHO PARA BRAÇOS ROBÓTICOS E MÉTODO E APARELHO PARA CARGA POR CARTUCHO OU MAGAZINE DE BRAÇOS.
REMISSÃO RECÍPROCA A PEDIDOS DE PATENTE RELACIONADOS [001] Este pedido de patente reivindica a prioridade para o pedido de patente U.S. de n° de série 62/522.494, depositado em 20 de junho de 2017, que é incorporado por referência, na sua totalidade, no presente relatório descritivo.
ANTECEDENTES [002] A presente invenção refere-se a aparelhos e métodos para um carrinho de braços robóticos, para transportar, transferir e fixar braços robóticos, por exemplo, em uma mesa cirúrgica.
SUMÁRIO [003] Aparelhos e métodos para proporcionar um carrinho de braços robóticos para transportar, transferir e fixar braços robóticos a uma mesa cirúrgica, tendo um tampo de mesa sobre o qual um paciente pode ser disposto, são descritos no presente relatório descritivo. Em algumas concretizações, descritas no presente relatório descritivo, um carrinho de braços pode conter múltiplos braços robóticos. Um braço robótico pode ser selecionado e movimentado de uma posição de armazenamento, dentro do carrinho de braços, a uma posição de uso, na qual pelo menos uma parte do braço robótico se projeta do carrinho de braços. Um braço robótico, em uma posição de uso, pode ser acoplado a uma mesa cirúrgica e desacoplado do carrinho de braços.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [004] As Figuras 1A e 1B são uma vista lateral esquemática e uma vista pelo topo esquemática, respectivamente, de uma mesa cirúrgica de acordo com uma concretização.
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2/25 [005] A Figura 1C é uma vista lateral esquemática de um braço robótico, de acordo com uma concretização, mostrado em uma configuração estendida ou de uso, e a Figura 1D é uma vista lateral esquemática do braço robótico da Figura 1C, mostrado em uma configuração deformada ou dobrada.
[006] A Figura 2A é uma vista pelo topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos acoplados a ela, de acordo com uma concretização.
[007] A Figura 2B é uma vista pelo topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos e um adaptador de braços acoplado a ela, de acordo com uma concretização.
[008] A Figura 3A é uma ilustração esquemática de um carrinho de braços de acordo com uma concretização.
[009] As Figuras 3B - 3G são vistas laterais esquemáticas de um carrinho de braços tendo braços robóticos em várias configurações, de acordo com uma concretização.
[0010] As Figuras 4A e 4B são ilustrações esquemáticas de um carrinho de braços tendo braços robóticos em duas configurações, de acordo com uma concretização.
[0011] A Figura 5 é um fluxograma de um método de transporte e transferência de braços robóticos cirúrgicos a uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braços robóticos cirúrgicos, de acordo com uma concretização.
[0012] As Figuras 6A e 6B são ilustrações esquemáticas frontais de um carrinho de braços, tendo um mecanismo rotativo em duas configurações, de acordo com uma concretização.
[0013] A Figura 6C é uma ilustração esquemática lateral do carrinho de braços das Figuras 6A e 6B, com o mecanismo rotativo na configuração mostrada na Figura 6B.
[0014] A Figura 6D é uma ilustração esquemática do mecanismo
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3/25 rotativo e de um braço robótico das Figuras 6A - 6C.
[0015] A Figura 6E é uma ilustração esquemática do carrinho de braços das Figuras 6A - 6D mostrando uma mesa cirúrgica.
[0016] A Figura 6F é um fluxograma de um método de transferência de braços robóticos cirúrgicos a uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braços robóticos cirúrgicos, de acordo com uma concretização.
[0017] As Figuras 7 e 8 são ilustrações esquemáticas de um cartucho de braços, configurado para conter um braço robótico, de acordo com duas concretizações.
[0018] A Figura 9 é uma ilustração esquemática de um carrinho de braços de acordo com uma concretização.
DESCRIÇÃO DETALHADA [0019] Aparelhos e métodos para proporcionar um carrinho de braços robóticos para transportar, transferir e fixar braços robóticos a uma mesa cirúrgica, tendo um tampo de mesa sobre o qual um paciente pode ser disposto, são descritos no presente relatório descritivo. Em algumas concretizações, um aparelho inclui um carrinho de braços, que pode receber e conter múltiplos braços robóticos. Os braços robóticos, dentro do carrinho de braços, podem ser operantes para se movimentarem entre posições de armazenamento e posição de uso. Por exemplo, os braços robóticos em posições de armazenamento podem ser dispostos inteiramente dentro do carrinho de braços, enquanto que um braço robótico, em uma posição de uso, pode se projetar, pelo menos parcialmente, do carrinho de braços. Em algumas concretizações, os braços robóticos podem ser dispostos verticalmente na posição de armazenamento e pivotados a uma posição horizontal, de modo que o braço robótico possa ser acoplado a uma mesa cirúrgica. Em outras concretizações, um mecanismo rotativo pode, simultaneamente, girar múltiplos braços robóticos para colocar um braço robótico
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4/25 selecionado em uma posição de uso. Uma vez na posição de uso, o braço robótico pode ser deslizado para a mesa cirúrgica, onde o braço robótico pode se associar a uma porta ou outro ponto de conexão adequado. O braço robótico pode ser então desacoplado do carrinho de braços, e o carrinho de braços pode ser retirado.
[0020] Como mostrado esquematicamente, nas Figuras 1A - 1B, uma mesa cirúrgica 100 inclui um tampo de mesa 120, um suporte de mesa 122 e uma base de mesa 124. O tampo de mesa 120 tem uma superfície superior, sobre a qual um paciente P pode ser disposto durante um procedimento cirúrgico, como mostrado esquematicamente na Figura 1A. O tampo de mesa 120 é disposto sobre o suporte 122, que pode ser, por exemplo, um pedestal, a uma altura adequada acima do piso. O suporte 122 (também referido no presente relatório descritivo como um pedestal) pode proporcionar movimento do tampo de mesa 120 em uma maneira desejada de graus de liberdade, tal como translação na direção vertical ou Z (altura acima do piso), na direção horizontal Y (por exemplo, ao longo do eixo longitudinal da mesa) e/ou direção horizontal X (por exemplo, ao longo do eixo lateral da mesa), e/ou rotação em torno dos eixos Z, Y e/ou X. O tampo de mesa 120 também pode incluir múltiplas seções, que são móveis relativamente entre si ao longo/em torno de quaisquer eixos adequados, por exemplo, seções separadas para cada um do tronco, uma ou ambas as pernas e/ou um ou ambos os braços, e uma seção de suporte de cabeça. O movimento do tampo de mesa 120, e/ou de suas seções constituintes, pode ser feito manualmente, acionado por motores, controlado remotamente ou por meio de qualquer outro meio adequado. O suporte 122 para o tampo de mesa 120 pode ser montado na base 124, que pode ser fixada no piso da sala de operação, ou pode ser móvel relativa ao piso, por exemplo, por uso de rodas na base 124. Em algumas concretizações, a altura do suporte 122 pode ser ajusta
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5/25 da, que, conjuntamente com, por exemplo, o movimento (por exemplo, movimento axial - longitudinal - ou lateral) do tampo de mesa 120, pode permitir que o tampo de mesa 120 seja posicionado em um local cirúrgico desejado, a uma determinada altura acima do piso (por exemplo, para permitir acesso do cirurgião) e a uma determinada distância do suporte 120. Isso também pode permitir que os braços robóticos (por exemplo, os braços 130 discutidos abaixo), acoplados à mesa 100, atinjam um alvo de tratamento desejado em um paciente P, disposto sobre o tampo de mesa 120.
[0021] Em um procedimento cirúrgico assistido roboticamente, um ou mais braços robóticos 130 (mostrados esquematicamente nas Figuras 1C e 1 D) podem ser dispostos em uma posição operacional desejada, relativa a um paciente disposto sobre o tampo de mesa 120 da mesa cirúrgica 100 (também referida no presente relatório descritivo como mesa). O ou os braços robóticos podem ser usados para executar um procedimento cirúrgico em um paciente disposto na mesa cirúrgica 100. Em particular, a extremidade distai de cada braço robótico pode ser disposta em uma posição operacional desejada, de modo que um instrumento médico, acoplado à extremidade distal do braço robótico, possa executar uma função desejada.
[0022] Como mostrado esquematicamente nas Figuras 1C e 1D, cada braço robótico 130 pode incluir uma parte de extremidade distai 137 e uma parte de extremidade proximal 16. A parte de extremidade distai 137 (também referida no presente relatório descritivo como uma extremidade operacional) pode incluir ou ter acoplado nela um instrumento ou ferramenta médico 115. A parte de extremidade proximal 136 (também referida no presente relatório descritivo como parte de extremidade de montagem ou extremidade de montagem) pode incluir a parte de acoplamento, para permitir que o braço robótico 130 seja acoplado à mesa 100. O braço robótico 130 pode incluir dois ou
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6/25 mais elementos ou segmentos de ligação 110 acoplados conjuntamente em juntas que podem proporcionar translação ao longo e/ou rotação em torno de um ou mais dos eixos X, Y e/ou Z (mostrados, por exemplo, nas Figuras 1A e 1B). A parte de acoplamento do braço robótico 130 pode incluir um mecanismo de acoplamento 139. O mecanismo de acoplamento 139 pode ser disposto na extremidade de montagem 136 do braço 130 e pode ser acoplado a um segmento 110 ou incorporado dentro de um segmento 110. O braço robótico 130 também inclui uma junta predeterminada J1, disposta na ou próxima da extremidade de montagem 136 do braço robótico 130, que pode ser incluída dentro do mecanismo de acoplamento 139 e/ou da parte de acoplamento, ou pode ser disposta em uma ligação ou segmento 110 do braço robótico 130, que é acoplado à parte de acoplamento. A junta predeterminada J1 pode ser operante para permitir que um segmento distal do braço robótico 130 pivote e/ou gire relativo à mesa 100. O braço robótico 130 pode ser movimentado entre várias configurações estendidas para uso durante um procedimento cirúrgico, tal como mostrado na Figura 1C, e várias configurações dobradas ou deformadas para armazenamento quando fora de uso, tal como mostrado na Figura 1D.
[0023] As Figuras 2A - 2B ilustram várias concretizações descrevendo aparelhos e métodos para transportar, transferir e fixar um braço robótico em uma mesa cirúrgica. Como descrito acima e de acordo com várias concretizações descritas em mais detalhes abaixo, um braço robótico, para uso na execução de um procedimento cirúrgico, pode ser acoplado removivelmente em uma mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, os braços robóticos podem ser acoplados a um local fixo na mesa ou podem ser acoplados de modo que os braços robóticos possam ser móveis a múltiplos locais relativos ao tampo de mesa. Por exemplo, como mostrado esquematicamente na Figura 2, os braços robóticos 230 podem ser acoplados a um tampo de mesa 220 de
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7/25 uma mesa cirúrgica 200. A mesa cirúrgica 200 podem ter as mesmas estrutura e função para a mesa cirúrgica 100, ou similares a elas, descritas acima. Por exemplo, o tampo de mesa 220 tem uma superfície superior sobre a qual um paciente P pode ser disposto, durante um procedimento cirúrgico. Em algumas concretizações, os braços robóticos 230 podem ser acoplados permanente ou removivelmente a um local fixo ou móvel, a um suporte de braço (também referido como um adaptador de braço), que é acoplado à ou separado da mesa cirúrgica. Por exemplo, como mostrado esquematicamente na Figura 2B, um adaptador de braço 246 pode ser acoplado ao ou separado, mas conectável ou acoplável com o tampo de mesa 220. Os braços robóticos 230 podem ser acoplados ao adaptador de braço 246.
[0024] Na preparação de um procedimento cirúrgico assistido roboticamente, no qual um ou mais braços robóticos são acoplados removivelmente à mesa cirúrgica e/ou a um adaptador de braço, como descrito com relação às Figuras 2A e 2B, cada braço robótico pode ser transferido e conectado à mesa cirúrgica e/ou ao adaptador de braço por meio de um carrinho de braços. Um carrinho de braços pode ser configurado para suportar um ou mais braços robóticos. Carrinhos de braços, de acordo com as várias concretizações, são descritos em mais detalhes abaixo.
[0025] As Figuras 3A - 3G representam várias configurações de um carrinho de braços 350, de acordo com uma concretização. O carrinho de braços 350 é configurado para conter um ou mais braços robóticos 330 ou cartuchos contendo braços robóticos. Embora dois braços robóticos 330 sejam mostrados, o carrinho de braços 350 pode ser configurado para conter, transportar e/ou transferir um número qualquer adequado de braços robóticos 330, tais como, por exemplo, um braço robótico, três braços robóticos ou quatro braços robóticos.
[0026] Como mostrado, na Figura 3A, o carrinho de braços 350
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8/25 inclui rodas 366 e uma parte frontal 364 e uma parte posterior 362. O carrinho de braços 350 pode ser tencionado para ser empurrado e/ou puxado da parte posterior 362; por exemplo, a parte posterior 362 pode incluir um cabo 362. O carrinho de braços 350 pode ser operável para armazenar os braços robóticos 330, quando fora de uso, e/ou transportar os braços robóticos 330 entre o armazenamento e as mesas cirúrgicas, tal como a mesa cirúrgica 100. Como descrito em mais detalhes no presente relatório descritivo, a parte frontal 364 do carrinho de braços 350 pode ser posicionada adjacente à mesa cirúrgica (por exemplo, a parte frontal 364 pode ser disposta entre a parte posterior 362 e a mesa cirúrgica), e um ou mais dos braços robóticos 330 podem ser transferidos do carrinho de braços 350 para a mesa cirúrgica.
[0027] Como mostrado nas Figuras 3B - 3G, um primeiro braço robótico 330A e um segundo braço robótico 330B são dispostos deslizantemente dentro do carrinho de braços 350. Expresso de forma similar, o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico 330B são móveis em uma direção X, isto é, entre a parte frontal 364 e a parte posterior 362 do carrinho de braços 330. Embora as Figuras 3B - 3G ilustrem um eixo X, deve-se entender que esse eixo X, não é necessariamente idêntico ao eixo X representado na Figura 1B. Expresso de forma similar, a direção X nas Figuras 3B - 3G pode representar qualquer direção horizontal adequada. Adicional ou alternativamente, o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico 330B também podem ser dispostos rotativamente dentro do carrinho de braços 350.
[0028] O carrinho de braços 350 pode suportar os braços robóticos 330 em várias configurações. Em algumas concretizações e/ou configurações, o carrinho de braços 330A fica abaixo de um ou mais locais de estruturas de suporte (por exemplo, berços) do carrinho de braços
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350, de modo que a estabilidade do braço robótico 330A e do carrinho de braços 350 seja aumentada. Em algumas concretizações, o carrinho de braços 350 pode suportar os braços robóticos 330 de modo que o carrinho de braços 350 suporte a maior parte ou todo o peso dos braços robóticos 330, e um mecanismo de acoplamento (não mostrado) dos braços robóticos 330 pode ser manipulado manualmente por um usuário, sem que o usuário suporte a maior parte ou todo o peso do braço robótico. Por exemplo, os braços robóticos 330 podem ser suspensos de uma estrutura do carrinho de braços 350 ou repousado em uma estrutura do carrinho de braços 350. Em algumas concretizações, o carrinho de braços 350 pode ser configurado para prender os braços robóticos 330 no carrinho de braços 350.
[0029] O carrinho de braços 350 pode incluir um recipiente de braços 352 e uma base 354. O recipiente de braços 352 é configurado para suportar, proteger e/ou promover esterilidade para um ou mais braços robóticos 330 (por exemplo, o primeiro braço robótico 330 e o segundo braço robótico 330B opcional), durante armazenamento e/ou transporte dos braços robóticos 330, por exemplo, de uma área de armazenamento para a área operacional, e durante a transferência de um ou mais braços robóticos 330 do carrinho de braços 350 para uma mesa cirúrgica, para uso durante o procedimento cirúrgico. Ainda que um ou mais braços robóticos 330 sejam armazenados e/ou transportados pelo carrinho de braços 350, um ou mais braços robóticos 330 podem ser em grande parte, substancialmente completamente ou completamente mantidos dentro da abrangência do carrinho de braços 350, de modo que um ou mais braços robóticos 330 sejam menos propensos a serem acidentalmente batidos ou danificados. Em algumas concretizações, o recipiente de braços 352 pode ser estruturado como um quadro de proteção se estendendo verticalmente, que, em combinação com a base 354, define um espaço para armazenamento de um
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10/25 ou mais braços robóticos 330. Em algumas concretizações, quando um ou mais braços robóticos 330 são armazenados dentro do carrinho de braços 350, os braços robóticos podem ser mantidos dentro do perímetro da base 354, mas podem se estender além do perímetro do recipiente de braços 352.
[0030] A base 354 pode ser configurada para suportar o recipiente de braços 352 e proporcionar transporte do carrinho de braços 350 para a área cirúrgica. A base 354 pode incluir qualquer meio adequado para movimento do carrinho de braços 350 relativo ao piso. Por exemplo, a base 354 pode incluir rodas 366, de modo que um provedor médico possa empurrar/puxar para a/da área operacional.
[0031] O carrinho de braços 250 pode incluir itens que auxiliam no alinhamento de um ou mais braços robóticos 330 para transferir a mesa cirúrgica ao longo dos eixos X, Y e/ou Z, e/ou rotativamente em torno dos eixos X, Y e/ou Z. Por exemplo, como descrito acima, a base 354 pode incluir qualquer meio adequado para movimento do carrinho de braços 350, de modo que o carrinho de braços 350 possa ser movimentado ao longo do eixo X e/ou eixo Y relativo à mesa cirúrgica. Adicionalmente, o carrinho de braços 350 pode incluir qualquer meio adequado para ajustar a altura do carrinho de braços 350 e/ou de um ou mais braços robóticos 330, de modo que a altura de um ou mais braços robóticos 330 possa ser ajustada relativa à mesa cirúrgica. Desse modo, o carrinho de braços 350 pode movimentar um ou mais braços robóticos 330 ao longo dos eixos X, Y e/ou Z, de modo que uma parte de acoplamento de pelo menos um do um ou mais braços robóticos 330 possa ser alinhado para acoplamento com uma parte de acoplamento de união em uma mesa ou um adaptador de mesa.
[0032] Em algumas concretizações, o carrinho de braços 350 aloja um ou mais braços robóticos 330, de modo que um campo visual possa ser mantido do operador do carrinho de braços 350 para a posição
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11/25 da mesa cirúrgica, para a qual um ou mais braços robóticos 330 vão ser transferidos, durante a aproximação do carrinho de braços 350 da mesa cirúrgica e a transferência de um ou mais braços robóticos 330 para a mesa cirúrgica.
[0033] Um ou mais braços robóticos 330 podem ser presos e/ou montados na mesa cirúrgica por uso de vários diferentes tipos de métodos e mecanismos de acoplamento e/ou montagem. O carrinho de braços 350 pode empregar métodos e mecanismos de acoplamento para proporcionar transferência eficiente dos braços robóticos 330 do carrinho de braços 350 a qualquer local adequado na mesa cirúrgica e/ou um suporte de braço associado com a mesa cirúrgica. Dessa maneira, o carrinho de braços 350 e a mesa cirúrgica podem incluir uma interface comum de modo que os braços robóticos 330 possam ser eficiente e repetidamente acoplados à e/ou removidos da mesa cirúrgica e do carrinho de braços 350.
[0034] As Figuras 3B - 3G ilustram uma sequência exemplificativa de configurações adequadas para transferir o primeiro braço robótico 330A do carrinho de braços 350 para a mesa cirúrgica 380, que pode ser estrutural e/ou funcionalmente similar à mesa cirúrgica 100. Como mostrado nas Figuras 3B e 3C, ambos o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico 330B ficam em uma posição de armazenamento e podem ser movimentados dentro do recipiente de braços 352. Como mostrado nas Figuras 3B - 3E, o segundo braço robótico 330B pode ser movimentado para a parte posterior 362 do carrinho de braços 350, e o primeiro braço robótico 330A pode ser movimentado para a parte intermediária para proporcionar espaço suficiente para o primeiro braço robótico 330A, para pivotar da posição de armazenamento em torno do eixo Y, na direção Z, a uma posição de uso, em que todo ou pelo menos uma parte do primeiro braço robótico 330A é disposto fora do recipiente de braços 352.
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12/25 [0035] As Figuras 3F e 3G representam o primeiro braço robótico 330A fora do recipiente de braços 352 deslizando na direção X. Quando estendido, por exemplo, como mostrado na Figura 3G, o primeiro braço robótico 330A pode se ligar ou de outro modo ser acoplado à mesa cirúrgica 380. Em algumas concretizações, a base 354 da mesa cirúrgica pode ser operante para ajustar a altura do carrinho de braços 330 e/ou a interface com uma base da mesa cirúrgica 380, para alinhar ou de outro modo facilitar a transferência do primeiro braço robótico 330A para a mesa cirúrgica 380.
[0036] Em algumas concretizações, o primeiro braço robótico 330A pode se estender ou de outro modo alterar sua configuração, após ser acoplado à mesa cirúrgica 380. Uma vez acoplado à mesa cirúrgica, o primeiro braço robótico 330A pode ser controlado pela mesa cirúrgica 380 e operante para se movimentar e/ou se articular em qualquer maneira adequada.
[0037] Em alguns casos, após o primeiro braço robótico 330A ser acoplado à mesa cirúrgica 380, o carrinho de braços 350 pode ser movimentado para longe da mesa cirúrgica 380 e colocado de lado até que um procedimento cirúrgico esteja completo. Depois, o processo mostrado nas Figuras 3B - 3G pode ser invertido e o primeiro braço robótico 330A colocado de volta dentro do recipiente de braços 352 do carrinho de braços 350.
[0038] Em alguns casos, após o primeiro braço robótico 330A ser acoplado à mesa cirúrgica 380, o carrinho de braços 350 pode ser movimentado a outro local e o segundo braço robótico 330B pode ser transferido para a mesa cirúrgica 380 por uma técnica similar. Em alguns casos, o carrinho de braços 350 pode ser configurado de modo que o primeiro braço robótico 330A possa ser transferido para a mesa cirúrgica 380, quando a parte frontal 364 ficar adjacente à mesa cirúrgica 380, e o segundo braço robótico 330B pode ser transferido para a
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13/25 mesa cirúrgica 380 quando a parte posterior 362 ficar adjacente à mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico 330B podem ser operantes para pivotar em direções opostas entre si. Em outras concretizações, um ou ambos do primeiro braço robótico 330A e do segundo braço robótico 330B pode ou podem ser operantes para pivotar em qualquer direção. [0039] Embora os braços robóticos 330 sejam mostrados como móveis na direção X, deve-se entender que, em outras concretizações, os braços robóticos 330 podem ser móveis na direção Y. Por exemplo, o carrinho de braços 350 pode ser operante para se acoplar a um braço robótico por meio de uma parte direita ou esquerda do carrinho de braços 350 (por exemplo, em vez de pela parte frontal 364 e/ou parte posterior 362). Por exemplo, em algumas dessas concretizações, os braços robóticos 330 podem ficar em uma disposição quadrada dentro do recipiente de braços 352. Em algumas dessas concretizações, pelo menos um braço robótico pode ser operante para ser acoplado à mesa cirúrgica 380 pela parte frontal 364 e/ou pela parte posterior 362 do carrinho de braços 350, enquanto que pelo menos outro braço robótico possa ser operante para ser acoplado à mesa cirúrgica 380 pela parte direita e/ou parte esquerda do carrinho de braços.
[0040] Embora as Figuras 3B - 3G representem o primeiro braço robótico 330A sendo posicionado em frente do segundo braço robótico 330B e acoplado à mesa cirúrgica 380, pela parte frontal 364 do carrinho de braços 350, deve-se entender que, em outros casos, o segundo braço robótico 330B, que é mostrado posicionado na traseira do primeiro braço robótico 330A, pode ser selecionado e acoplado à mesa cirúrgica 380 antes do primeiro braço robótico 330A ser acoplado à mesa cirúrgica 380. Por exemplo, em algumas concretizações, o segundo braço robótico 330B pode ser acoplado à mesa cirúrgica pela parte traseira 362 do carrinho cirúrgico 350, enquanto o primeiro braço
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14/25 robótico 330A se mantém em uma posição de armazenamento. Em outras concretizações, o segundo braço robótico 330 pode deslizar pelo primeiro braço robótico e ser acoplado à mesa cirúrgica 380 pela parte frontal 364 do carrinho cirúrgico, enquanto que o primeiro braço robótico 330A se mantém na posição de armazenamento.
[0041] As Figuras 4A e 4B representam um carrinho de braços 1050 e uma mesa cirúrgica 1000, de acordo com uma concretização, similares àqueles mostrados e descritos acima com referência às Figuras 3A - 3G. Cada um dos braços robóticos 1035 das Figuras 4A e 4B é disposto dentro de um respectivo cartucho de braços 1030. Os cartuchos de braço 1030A e 1030B podem ser movimentados dentro do carrinho de braços 1050 em uma maneira similar aos movimentos dos braços robóticos 330, descritos acima com referência às Figuras 3A 3G. Como mostrado na Figura 4A, o cartucho de braços 1030 é, pelo menos parcialmente, disposto fora do carrinho de braços 1050. O cartucho de braços 1030A pode incluir um atuador 1039, que pode ser movimentado para ejetar o braço robótico 1035 do cartucho de braços 1030A. Em algumas concretizações, o atuador 1039 pode ser movimentado manualmente para ejetar o braço robótico 1035. Em outras concretizações, o braço robótico 1035 pode ser ejetado automaticamente do cartucho de braços 1030A, por exemplo, quando o carrinho de braços 1050 detectar que está alinhado adequadamente com a mesa cirúrgica 1000 e/ou quando um usuário atuar um motor ou outro mecanismo adequado. Nas concretizações nas quais o braço robótico 1035 é automaticamente ejetado do cartucho de braços 1030A (por exemplo, sem um usuário aplicar uma força física no atuador 1039), o cartucho de braços 1030A pode não incluir o atuador 1039. Em outras concretizações, o braço robótico 1035 pode ser acoplado à mesa cirúrgica 1000 enquanto que o braço robótico 1035 é, parcial ou completamente, disposto dentro do cartucho de braços 1030A; o braço robóti
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15/25 co 1035 pode ser retirado do cartucho de braços 1030A por movimentação do carrinho de braços 1050 para longe da mesa cirúrgica 1000.
[0042] Como mostrado na Figura 4B, o braço robótico 1035 foi ejetado do cartucho de braços 1030A e acoplado à mesa cirúrgica 1000. A mesa cirúrgica inclui um mecanismo de acoplamento 1044, configurado para receber o braço robótico 1035. Em algumas concretizações, o braço robótico 1035 pode ser operante para girar em torno do mecanismo de acoplamento 1044. O braço robótico 1035 pode também receber energia e/ou sinais de controle pelo mecanismo de acoplamento 1044.
[0043] Adicional ou alternativamente, o cartucho de braços 1030 pode incluir um engate, tal como um engate 939 mostrado na Figura 9. A Figura 9 ilustra um carrinho de braços 950 e um cartucho de braços 930, cada um dos quais pode ser estrutural e/ou funcionalmente similar ao carrinho de braços 1050 e/ou ao cartucho de braços 1030, respectivamente. Quando o engate 939 é atuado, um braço robótico (não mostrado na Figura 9), disposto dentro do cartucho de braços 930, pode ser retido em uma posição fixa. Quando o engate é desativado (por exemplo, por abaixamento do engate ou por um meio eletrônico), o braço robótico pode ficar livre para se movimentar dentro do cartucho de braços 930, por exemplo, de modo que o braço robótico possa ser transferido a uma mesa cirúrgica. A Figura 9 representa ainda uma concretização na qual o cartucho de braços 930 é operante para pivotar em uma direção oposta àquela mostrada nas Figuras 2A - 3G.
[0044] A Figura 5 é um fluxograma de um método 400 de transportar e transferir braços robóticos cirúrgicos a uma mesa cirúrgica por suo de um carrinho de braços robótico cirúrgico, tal como os carrinhos de braços 350 e/ou 1050 mostrados e descritos acima. O método 400 inclui a carga de um ou mais braços robóticos em um carrinho de braços em 402. Por exemplo, um ou mais braços robóticos podem ser
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16/25 dobrados em uma configuração adequada para que sejam transportados e/ou carregados em um cartucho de braços (por exemplo, os cartuchos de braços 1030). Exposto de forma similar, um ou mais braços robóticos e/ou cartuchos de braços podem ser acoplados removivelmente em um suporte de braço do carrinho de braços. Os braços robóticos podem ser dispostos em uma configuração vertical dentro do carrinho de braços, por exemplo, como mostrado nas Figuras 3A - 3C. O suporte de braço pode ser acoplado a uma base do carrinho de braços para suportar um ou mais braços robóticos acima da base. A base pode ser livremente móvel sobre uma superfície de suporte. O carrinho de braços é depois transportado a uma área operacional e adjacente a uma mesa cirúrgica, em 404.
[0045] O braço robótico pode ser pivotado de uma orientação vertical a uma configuração horizontal, em 406, por exemplo, como mostrado nas Figuras 3E e 3F. Nas concretizações nas quais o braço robótico é disposto dentro de um cartucho, o braço robótico pode ser ejetado do cartucho, em 410, por exemplo, como mostrado nas Figuras 4A e 4B. O braço robótico pode ser acoplado à mesa cirúrgica, em 412. O braço robótico pode ser depois liberado do carrinho de braços, em 414, e o carrinho de braços é transportado para longe da área operacional, em 416.
[0046] Em algumas concretizações, se um segundo braço robótico tiver sido carregado no carrinho de braços, o carrinho de braços pode acoplar um primeiro braço robótico à mesa cirúrgica, liberar o primeiro braço robótico do carrinho de braços, e depois ser transportado a um local adjacente à outra parte da mesa cirúrgica. O segundo braço robótico pode ser depois acoplado à mesa cirúrgica por etapas repetitivas 406 - 414.
[0047] As Figuras 6A e 6B são vistas frontais esquemáticas de um carrinho de braços 650 em duas configurações, de acordo com uma
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17/25 concretização. A Figura 6C é uma vista lateral esquemática do carrinho de braços 650 na configuração mostrada na Figura 6B. O carrinho de braços 650 pode incluir um recipiente de braços 652 e uma base 654, que pode ser estrutural e/ou funcionalmente similar ao recipiente de braços 352 e/ou à base 354, respectivamente, como mostrado e descrito acima.
[0048] O carrinho de braços 650 inclui múltiplos braços robóticos 630 acoplados a um mecanismo rotativo 670. Como mostrado, o mecanismo rotativo 670 é de forma pentagonal e configurado para receber quatro braços robóticos 630 (um primeiro braço robótico 630A, um segundo braço robótico 630B, um terceiro braço robótico 630C e um quarto braço robótico 630D), mas deve-se entender que o mecanismo rotativo 670 pode ser de qualquer forma adequada e configurado para receber um número qualquer de braços robóticos 630. O mecanismo rotativo 670 pode ser operante para movimentar os braços robóticos 630 e/ou partes do mecanismo rotativo, configuradas para receber os braços robóticos em uma região de carga/descarga 635. Os braços robóticos 630 podem ser carregados e/ou descarregados do carrinho de braços 650 pela região de carga/descarga 635.
[0049] A Figura 6A representa o carrinho de braços 650 em uma configuração de armazenamento, na qual todos os quatro braços robóticos 630 são dispostos dentro da parte de recipiente de braços 652 do carrinho de braços 650. Exposto de forma similar, na configuração de armazenamento, nenhum dos braços robóticos 650 e/ou partes do mecanismo rotativo 670, operantes para receber os braços robóticos, pode ser disposto na região de carga/descarga 635. O mecanismo rotativo 670 pode ser ajustado (por exemplo, manualmente e/ou por um mecanismo de acionamento, que pode ser mecânico, elétrico, hidráulico, etc.), movimentado simultaneamente todos os braços robóticos 630 e de modo que o primeiro braço robótico 630A seja movimentado
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18/25 de uma posição de armazenamento a uma posição de uso na região de carga/descarga 635, como mostrado na Figura 6B. Em algumas concretizações, o primeiro braço robótico 630A fica, parcial ou completamente, fora do recipiente de braços 652 na posição de uso. A Figura 6C é uma vista lateral do carrinho de braços 650 na configuração mostrada na Figura 6B. Para facilidade de ilustração, o segundo braço robótico 630B e o quarto braço robótico 630D não são mostrados na Figura 6C.
[0050] A Figura 6D é uma ilustração esquemática do primeiro braço robótico 630A acoplado ao mecanismo rotativo 670. O primeiro braço robótico 630A e os braços robóticos remanescentes 630 (não mostrados na Figura 6D) podem ser acoplados deslizantemente ao mecanismo rotativo 670. Em algumas concretizações, os braços robóticos 630 podem ser engatados removivelmente ao mecanismo rotativo de modo que os braços robóticos sejam fixados relativos ao mecanismo rotativo, até que o engate seja liberado. Desse modo, quando um braço robótico 630 é disposto na região de carga/descarga 635, esse braço robótico 630 pode ser (opcionalmente desengatado e) deslizado horizontalmente em uma direção à frente (ou para trás) de modo que o braço robótico 630 possa ser recebido por uma mesa cirúrgica 680, como ilustrado, por exemplo, na Figura 6E. Como mostrado na Figura 6D, o braço robótico 630 inclui uma junta predeterminada J1, que pode ser acoplada à mesa cirúrgica 680, como discutido acima. Uma vez que o braço robótico 630 seja acoplado à mesa cirúrgica 680, o braço robótico 630 pode ser desacoplado do mecanismo rotativo 670 e o carrinho de braços 650 pode ser retirado.
[0051] Embora as Figuras 6B, 6C e 6E mostrem e descrevam o primeiro braço robótico 630A sendo acoplado à mesa cirúrgica 680, deve-se entender que quaisquer dos braços robóticos 630, dispostos dentro do carrinho de braços 650, podem ser selecionados e acopla
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19/25 dos à mesa cirúrgica 680 por rotação do mecanismo rotativo 670 para a posição adequada. Por exemplo, em algumas concretizações, múltiplos braços robóticos 630 podem ser acoplados a uma mesa cirúrgica 680 para um procedimento.
[0052] As Figuras 6B, 6C e 6E também mostram e descrevem um braço robótico 630 sendo disposto fora do recipiente de braços 652, quando esse braço robótico 630 é configurado para ser acoplado à mesa cirúrgica 680. Expresso de outro modo, as Figuras 6A - 6C representam a região de carga/descarga 635 sendo, pelo menos parcialmente, disposta fora do recipiente de braços 652. Deve-se entender, no entanto, que, em outras concretizações, o carrinho de braços 650 pode incluir uma abertura similar, pela qual os braços robóticos 630 podem ser deslizados. Nessa concretização, o mecanismo rotativo 670 pode ser girado de modo que o braço robótico 630 desejado seja alinhado com a porta, e que o braço cirúrgico 630 possa ser deslizado pela abertura sem que o braço robótico tenha sido movimentado previamente fora do recipiente de braços 652.
[0053] A Figura 6F é um fluxograma de um método 1600 de transporte e transferência de braços robóticos cirúrgicos a uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braços robótico, tais como carrinhos de braços 650 contendo o mecanismo rotativo 670, como mostrado acima com referência às Figuras 6A - 6E. O método 1600 inclui a carga de um ou mais braços robóticos em um carrinho de braços em 1602. Por exemplo, um ou mais braços robóticos podem ser dobrados em uma configuração adequada para transporte e/ou acoplados a um mecanismo rotativo. O carrinho de braços é depois transportado a uma área operacional e adjacente a uma mesa cirúrgica, em 1604.
[0054] O mecanismo rotativo pode ser girado em 1606, por exemplo, como mostrado nas Figuras 6A e 6B. Ao se girar o mecanismo rotativo em 1606, pode-se movimentar simultaneamente cada braço
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20/25 robótico acoplado ao mecanismo rotativo e se pode colocar um braço robótico em uma posição de uso (por exemplo, como mostrado nas Figuras 6B e 6C). Opcionalmente, um braço robótico selecionado pode ser deslizado para a mesa cirúrgica, em 1608, por exemplo, como mostrado nas Figuras 6D e 6E. Em outras concretizações, ao se girar o mecanismo rotativo, pode-se colocar a máquina de formação de tabletes em uma posição de modo que seja acoplado à mesa cirúrgica. Nessa concretização, o ato de girar o mecanismo rotativo pode colocar a junta predeterminada J1 de um braço robótico em contato com um mecanismo de acoplamento da mesa cirúrgica, e/ou uma vez que um braço selecionado está na posição de uso, todo o carrinho de braços pode ser movimentado para colocar esse braço robótico em contato com um mecanismo de acoplamento da mesa cirúrgica.
[0055] O braço robótico pode ser acoplado à mesa cirúrgica em 1612. O braço robótico pode ser depois liberado do carrinho de braços em 1614, e o carrinho de braços é transportado para longe da área operacional em 1616. Em algumas concretizações, se um segundo braço robótico tiver sido carregado no carrinho de braços, o carrinho de braços pode acoplar um primeiro braço robótico à mesa cirúrgica, liberar o primeiro braço robótico do carrinho de braços, e ser depois transportado a um local adjacente à outra parte da mesa cirúrgica. O segundo braço robótico pode ser então acoplado à mesa cirúrgica por repetição das etapas 1606 - 1614.
[0056] A Figura 7A é uma ilustração esquemática de um braço robótico 735, configurado para ser disposto e/ou armazenado dentro de um cartucho 730, de acordo com uma concretização. O cartucho pode, por sua vez, ser configurado para ser armazenado dentro de um recipiente de braços de um carrinho de braços, por exemplo, como mostrado e descrito acima com referência às Figuras 4A e 4B. Como mostrado na Figura 7, o braço robótico 735 pode incluir múltiplas juntas e
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21/25 pode ser articulado a uma configuração compacta para armazenamento.
[0057] O braço robótico 735 inclui uma junta predeterminada J1, que pode ser disposta dentro de uma parte de topo do cartucho de braços 730, quando o cartucho de braços 735 está na configuração alojada. Desse modo, o braço robótico 735 pode ser extraído do e/ou colocado dentro do cartucho de braços 730 pela junta predeterminada J1. Por exemplo, o braço robótico 735 pode ser colocado no, ou removido do, cartucho de braços 730 por uma parte de topo (ou de outro lado) aberta (ou que pode ser aberta) do cartucho de braços 730. O braço robótico 735 pode ser acoplado a uma mesa cirúrgica pela junta predeterminada J1. Por exemplo, quando da transferência do braço robótico entre o cartucho de braços 730 e a mesa cirúrgica, o cartucho de braços 730 pode ser posicionado adjacente à mesa cirúrgica e o braço robótico 735 pode ser movimentado, primeiramente, da junta predeterminada do cartucho de braços, ou movimentado, finalmente, para a junta predeterminada do cartucho de braços 735. Desse modo, a junta predeterminada J1 pode se a primeira parte (e a única em algumas concretizações) do braço robótico 735 para contatar a mesa cirúrgica, quando o braço robótico 735 é transferido do cartucho de braços 730 para a mesa cirúrgica e/ou para a última parte do braço robótico 735 para que seja introduzido no cartucho de braços 730, quando o braço robótico 735 é transferido para o cartucho de braços 730.
[0058] O cartucho de braços 730 inclui itens de suporte 732, operantes para acoplar o cartucho de braços 730 do carrinho de braços. Os itens de suporte podem incluir rolamentos, articulações, juntas cilíndricas, juntas rotativas e/ou qualquer item de suporte operante para permitir que o cartucho de braços 730 seja operante para permitir que o cartucho de braços 730 deslize, pivote, gire ou, de outro modo, se
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22/25 movimente dentro do carrinho de braços.
[0059] A Figura 8 é uma ilustração de um cartucho de braços 830 contendo um braço robótico 835, de acordo com uma concretização. O cartucho de braços 830 pode ser similar ao cartucho de braços 730 descrito acima. Como ilustrado na Figura 8, o cartucho de braços 830 contém os rolamentos 832 e um cabo 838. Em uma configuração de armazenamento, o cartucho de braços 830 pode ser operante para ser disposto verticalmente dentro de um carrinho de braços (por exemplo, em uma orientação na qual a parte do cartucho de braços 830, contendo o cabo 838, é disposta abaixo da parte do cartucho de braços 830 contendo os mancais 832). Em uso, o cartucho de braços 830 pode ser seguro pelo cabo 838 e girado em torno dos mancais 832, para, por exemplo, usar ou receber o braço robótico 835.
[0060] Ainda que várias concretizações tenham sido descritas acima, deve-se entender que foram apresentadas apenas por meio exemplificativo e não por limitação. Por exemplo, como mostrado e descrito com referência à Figura 8, um cartucho de braços 830 pode incluir um cabo. Deve-se entender que outros cartuchos de braço e/ou braços robóticos, descritos no presente relatório descritivo, podem incluir um cabo ou uma estrutura similar. Deve-se entender ainda que os cartuchos de braço e/ou braços robóticos podem ser transportados, carregados, descarregados e, de outro modo, manipulados manualmente por meio de um cabo ou estrutura similar. Por exemplo, os cartuchos de braços e/ou os braços robóticos podem ser removidos manualmente de, e conduzidos entre, locais, e/ou carregados em carrinhos de braços por um cabo ou estrutura similar.
[0061] Quando os métodos, descritos acima, indicam certos eventos ocorrente em certa ordem, a ordenação de certos eventos pode ser modificada. Adicionalmente, alguns dos eventos podem ser executados concorrentemente em um processamento em paralelo, quando
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23/25 possível, bem como executados sequencialmente como descrito acima.
[0062] Por exemplo, em algumas concretizações, um braço robótico pode ser movimentado dentro do carrinho de braços de modo que um elemento de acoplamento, associado com o braço robótico (por exemplo, uma junta predeterminada J1) possa ser apresentado a um local adequado para acoplamento com um elemento de acoplamento complementar associado com uma mesa. Por exemplo, o carrinho de braços pode ajustar o braço robótico a vários níveis de altura de modo que o braço robótico possa cooperar com várias mesas cirúrgicas e/ou várias partes de acoplamento de uma mesa cirúrgica a alturas variáveis. Por exemplo, em algumas concretizações, o carrinho de braços pode executar uma primeira macrofase de ajuste de altura dentro do carrinho de braços, no qual o braço robótico é ajustado a uma faixa de altura alta, média ou baixa. O carrinho de braços pode ser depois movimentado a uma posição relativa à mesa cirúrgica, de modo que o elemento de acoplamento do braço robótico seja alinhado com um elemento de acoplamento associado com a mesa cirúrgica, com relação ao eixo X e/ou eixo Y. Depois, em uma segunda microfase de ajuste de altura, o carrinho de braços pode movimentar o elemento de acoplamento do braço robótico para cima ou para baixo ao longo do eixo Z para acoplamento com o elemento de acoplamento complementar da mesa cirúrgica. Após o carrinho de braços ajustar o braço robótico no macroajuste adequado de alto, médio ou baixo, o carrinho de braços pode ser movimentado para a mesa cirúrgica. Quando o carrinho de braços é alinhado adequadamente ao longo do eixo X e do eixo Y, o elemento de acoplamento pode ser abaixado (ao longo do eixo Z) pelo carrinho de braços para acoplamento com um elemento de acoplamento da mesa cirúrgica. Alternativamente, quando o carrinho de braços é alinhado adequadamente ao longo do eixo X e do eixo Y,
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24/25 o braço robótico pode ser levantado para acoplamento com um elemento de acoplamento da mesa cirúrgica.
[0063] Quando as representações esquemáticas e/ou as concretizações descritas acima indicarem certos componentes dispostos em certas orientações ou posições, a disposição de componentes pode ser modificada. Ainda que as concretizações tenham sido particularmente mostradas e descritas, deve-se entender que várias mudanças em forma e detalhes podem ser feitas. Qualquer parte dos aparelhos e/ou métodos descritos no presente relatório descritivo pode ser combinada em qualquer combinação, exceto combinações mutuamente exclusivas. As concretizações descritas no presente relatório descritivo podem incluir várias combinações e/ou subcombinações das funções, componentes e/ou aspectos das diferentes concretizações descritas.
[0064] Algumas concretizações descrevem vários aspectos, eixos e/ou direções como horizontais ou verticais. Em geral, o termo vertical deve ser entendido como uma direção aproximadamente (por exemplo, ± 15 graus) paralela à direção da gravidade. De modo similar, horizontal deve ser entendida como uma direção aproximadamente (por exemplo, ± 15 graus) normal à direção de gravidade e/ou aproximadamente paralela a um plano de solo (por exemplo, um piso). Quando os componentes (por exemplo, os braços robóticos e/ou os cartuchos de braços) são descritos como verticais ou horizontais, deve-se entender como se referindo a um grande eixo do componente sendo orientado na direção vertical ou horizontal. Quando usado para descrever um braço robótico, um braço robótico é horizontal se as juntas do braço robótico forem basicamente dispostas em um plano aproximadamente horizontal. Um braço robótico é vertical se juntas do braço robótico forem basicamente dispostas em um plano aproximadamente vertical. Quando usado para descrever um cartucho de braços, um cartucho de braços é vertical se contiver (ou for configu
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25/25 rado para conter) um braço robótico em uma orientação vertical. Um cartucho de braços é horizontal se contiver (ou for configurado para conter) um braço robótico em uma orientação horizontal.

Claims (15)

  1. REIVINDICAÇÕES
    1. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: vários braços robóticos, cada braço robótico dos vários braços robóticos configurado para ser acoplado a uma mesa cirúrgica; e um carrinho de braços configurado para conter os vários braços robóticos, um braço robótico dos vários braços robóticos móveis dentro do carrinho de braços, entre uma primeira posição de armazenamento dentro do carrinho de braços, uma segunda posição de armazenamento dentro do carrinho de braços e uma posição de uso, o braço robótico orientado verticalmente e disposto inteiramente dentro do carrinho de braços, na primeira posição de armazenamento e na segunda posição de armazenamento, o braço robótico orientado horizontalmente e pelo menos uma parte do braço robótico se projetando do carrinho de braços, na posição de uso, de modo que a parte do braço robótico seja configurada para se acoplar à mesa cirúrgica.
  2. 2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um mecanismo de liberação, configurado para liberar o braço robótico do carrinho de braços.
  3. 3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço robótico é configurado para transladar ao longo de um eixo horizontal, entre a primeira posição de armazenamento e a segunda posição de armazenamento.
  4. 4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço robótico é configurado para pivotar em torno de um eixo horizontal, entre a segunda posição de armazenamento e a posição de uso.
  5. 5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:
    o braço robótico é um primeiro braço robótico, o aparelho incluindo ainda um segundo braço robótico dos vários braços robóti
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    2/5 cos;
    o segundo braço robótico é móvel entre uma terceira posição de armazenamento, em uma parte intermediária do carrinho de braços, e uma quarta posição de armazenamento, em uma parte traseira do carrinho de braço;
    o segundo braço robótico configurado para se movimentar da terceira posição de armazenamento para a quarta posição de armazenamento, antes de o primeiro braço robótico ser movimentado para a posição de uso, o primeiro braço robótico configurado para pivotar da primeira posição de armazenamento para a posição de uso, a quarta posição de armazenamento proporcionando espaço para a primeiro braço robótico se movimentar para a posição de uso.
  6. 6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:
    o braço robótico é um primeiro braço robótico, o aparelho incluindo ainda um segundo braço robótico dos vários braços robóticos;
    a posição de uso é uma primeira posição de uso;
    o segundo braço robótico é móvel entre uma terceira posição de armazenamento, uma quarta posição de armazenamento e uma segunda posição de uso; e o segundo braço robótico configurado para se movimentar da terceira posição de armazenamento para a segunda posição de uso, quando o primeiro braço robótico está na segunda posição de armazenamento.
  7. 7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um cartucho de braços, o braço robótico dos vários braços robóticos é configurado para ser disposto dentro do cartucho de braços, o braço robótico e o cartucho de braços configurados para se movimentarem coletivamente entre a primeira
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    3/5 posição de armazenamento e a segunda posição de armazenamento.
  8. 8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de uso é uma primeira posição de uso, o aparelho compreendendo ainda um cartucho de braços, o braço robótico dos vários braços robóticos configurado para ser disposto dentro do cartucho de braços, o braço robótico e o cartucho de braços configurados para se movimentarem coletivamente entre a primeira posição de armazenamento, a segunda posição de armazenamento e uma segunda posição de uso, o braço robótico configurado para se movimentar independentemente do cartucho de braços, entre a segunda posição de uso e a primeira posição de uso, o primeiro braço robótico configurado para ser acoplado à mesa cirúrgica na primeira posição de uso.
  9. 9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição de uso é uma primeira posição de uso, o aparelho compreendendo ainda:
    um cartucho de braços, o braço robótico configurado para ser disposto dentro do cartucho de braços, o braço robótico e o cartucho de braços configurados para se movimentarem coletivamente entre a primeira posição de armazenamento, a segunda posição de armazenamento e uma segunda posição de uso;
    um atuador configurado para ejetar o braço robótico do cartucho de braços, movimentar o braço robótico da segunda posição de uso para a primeira posição de uso, o primeiro braço robótico configurado para ser acoplado à mesa cirúrgica na primeira posição de uso.
  10. 10. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: movimentar um carrinho de braços contendo vários braços robóticos de um local de armazenamento a uma mesa cirúrgica;
    pivotar um braço robótico dos vários braços robóticos de uma posição de armazenamento vertical a uma posição de uso hori
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    4/5 zontal;
    deslizar horizontalmente o braço robótico para a mesa cirúrgica;
    acoplar o braço robótico à mesa cirúrgica; e desacoplar o braço robótico do carrinho de braços.
  11. 11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o braço robótico é um primeiro braço robótico dos vários braços robóticos, e o braço robótico é acoplado a uma primeira posição da mesa cirúrgica, o método compreendendo ainda:
    movimentar o carrinho de braços do primeiro local da mesa cirúrgica a um segundo local da mesa cirúrgica;
    pivotar um segundo braço robótico dos vários braços robóticos de uma posição de armazenamento vertical a uma posição de uso horizontal; e acoplar o segundo braço robótico à segunda posição da mesa cirúrgica.
  12. 12. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
    reacoplar o braço robótico no carrinho de braço;
    desacoplar o braço robótico da mesa cirúrgica; e pivotar o braço cirúrgico para a posição de armazenamento vertical, após desacoplar o braço robótico da mesa cirúrgica.
  13. 13. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que:
    o braço robótico é um primeiro braço robótico, e o primeiro braço robótico é pivotado para a posição de uso horizontal, enquanto que um segundo braço robótico dos vários braços robóticos é disposto dentro do carrinho de braço; e a mesa cirúrgica é uma primeira mesa cirúrgica, e o método compreende ainda:
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    5/5 reacoplar o primeiro braço robótico no carrinho de braço;
    desacoplar o primeiro braço robótico da primeira mesa cirúrgica;
    pivotar o braço robótico para a posição de armazenamento vertical, após desacoplar o primeiro braço robótico da primeira mesa cirúrgica;
    movimentar o carrinho de braços a uma segunda mesa cirúrgica;
    pivotar o segundo braço robótico de uma posição de armazenamento vertical a uma posição de uso horizontal, enquanto o primeiro braço robótico é disposto dentro do carrinho de braço;
    deslizar horizontalmente o segundo braço cirúrgico para a segunda mesa cirúrgica; e acoplar o segundo braço robótico na segunda mesa cirúrgica.
  14. 14. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que deslizar horizontalmente o braço cirúrgico para a mesa cirúrgica inclui ejetar o braço cirúrgico de um cartucho de braços.
  15. 15. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: movimentar um carrinho de braços contendo vários braços robóticos de um local de armazenamento para uma mesa cirúrgica;
    girar um mecanismo rotativo de modo que todos os braços robóticos dos vários braços robóticos se movimentem simultaneamente de uma primeira posição a uma segunda posição; e acoplar um braço robótico dos vários braços robóticos na mesa cirúrgica, após os vários braços robóticos ficarem na segunda posição.
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