BR112019022838B1 - Carrinho de braço robótico e aparelho - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a aparelhos e métodos relacionados a carrinhos de braço para transportar e prender um braço robótico em uma mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, um carrinho de braço pode incluir um suporte de braço apresentando duas juntas que podem ser manipuladas para mover um braço para uma posição na qual um acoplador do braço é engatável com um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, um carrinho de braço pode incluir um suporte de braço que seja rotativo e transladável para permitir o movimento de uma área de fixação para receber e fixar um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica a um acoplador conectado a um braço. Em algumas concretizações, um carrinho de braço pode incluir um suporte de braço que acopla desprendivelmente um segmento intermediário do braço posicionado em pelo menos dois segmentos afastados de uma extremidade do braço apresentando um acoplador para acoplamento a um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA AOS PEDIDOS DE PATENTE RELACIONADOS

[0001] Este pedido reivindica prioridade ao Pedido de Patente Norte-Americana de Série N°. 62/520.986, depositado em 16 de junho de 2017, que é aqui incorporado para referência em sua totalidade.

ANTECEDENTES

[0002] As concretizações aqui descritas referem-se a aparelhos e a métodos para um carrinho de braço robótico para transportar, dispensar e prender braços robóticos, por exemplo, a uma mesa cirúrgica.

[0003] Em sistemas robóticos cirúrgicos, braços robóticos podem ser acoplados a uma mesa cirúrgica de paciente. Uma vez acoplados, os braços robóticos podem ajudar na manipulação de instrumentos com base em comandos de um operador. Por exemplo, em resposta aos comandos de operador, um braço robótico apresentando múltiplos graus de liberdade pode mover um instrumento cirúrgico a fim de realizar uma cirurgia em um paciente. Em muitos sistemas robóticos convencionais, entretanto, os braços robóticos podem ser difíceis de serem fixados e removidos de uma mesa cirúrgica. Em alguns braços robóticos convencionais há a necessidade de um técnico com treinamento especializado conectar e desconectar os braços robóticos à mesa, sendo assim a mudança ou a manutenção de um braço robótico uma tarefa demorada e de alto custo. Muitos braços robóticos podem também ser pesados e difíceis de serem transportados para um local cirúrgico, aumentado ainda mais os problemas associados a seu armazenamento, fixação e remoção. Durante uma operação de acoplamento, pode ser também difícil para um técnico alinhar uma porção de acoplamento do braço robótico com um local de recebimento em uma mesa cirúrgica. O técnico pode precisar sustentar o braço robótico e manipular sua extremidade de acoplamento a fim de colocar a extremidade de acoplamento no local de recebimento na mesa cirúrgica. Dependendo das dimensões, do peso e da ajustabilidade do braço robótico, o processo de fixar robótico à mesa cirúrgica pode requerer esforço físico significativo e tempo, aumentando o risco de danos acidentais ao braço robótico

[0004] A remoção e a refixação de um braço robótico podem também introduzir um desalinhamento entre o braço robótico e a mesa cirúrgica. Além disso, alguns mecanismos de acoplamento de braço robótico convencionais usam componentes removíveis (por exemplo, parafusos) que podem ser deslocados e resultar em desalinhamento ou falha do acoplamento do braço à mesa. Aparelhos e métodos adicionais para acoplar um braço robótico a uma mesa cirúrgica são desejáveis.

SUMÁRIO

[0005] Aqui são descritos aparelhos e métodos para prover um carrinho de braço robótico para transportar, dispensar e prender braços robóticos a uma mesa cirúrgica com um topo no qual um paciente pode ser colocado. Em algumas concretizações, pode ser provido um carrinho de braço robótico apresentando um suporte de braço com uma ou mais juntas giratórias. O carrinho pode ter uma base que é livremente móvel entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. O suporte de braço do carrinho pode ser acoplado à base e desprendivelmente acoplado a um braço robótico. O suporte de braço pode incluir um ou mais membros que são acoplados entre si via juntas giratórias. Estes membros podem ser móveis entre si via juntas giratórias. O suporte de braço pode também incluir mecanismos de travamento para travar e destravar as juntas giratórias. Quando destravadas, as juntas giratórias podem mover o braço de uma primeira posição na qual o braço não é engatável com um local de acoplamento da mesa cirúrgica para uma segunda posição na qual o braço é engatável com o local de acoplamento.

[0006] Em algumas concretizações, um método de acoplar um braço robótico a uma mesa cirúrgica pode incluir mover um carrinho de braço robótico de uma primeira localização remota da mesa cirúrgica para uma segunda localização próxima à mesa cirúrgica, e manipular um suporte de braço do carrinho para mover o braço cirúrgico de tal modo que um acoplador do braço cirúrgico possa ser engatado com um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica. A manipulação do suporte de braço do carrinho pode incluir o destravamento de uma ou mais juntas giratórias do suporte de braço e girar diferentes membros do suporte de braço para colocar o acoplador do suporte de braço em alinhamento com o local de acoplamento da mesa cirúrgica de tal modo que o acoplador possa ser desprendivelmente acoplado ao local de acoplamento.

[0007] Em algumas concretizações, pode ser provido um carrinho de braço robótico incluindo um suporte de braço que seja rotativo e transladável. O carrinho pode ter uma base que seja livremente móvel entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. O dispositivo de fixação pode definir uma área de fixação para receber um local de acoplamento da mesa cirúrgica bem como um acoplador fixado ao braço robótico O suporte de braço pode ser rotativo e transladável para permitir o movimento da área de fixação de tal modo que o local de acoplamento possa ser direcionado para a área de fixação. O acoplador pode ter um primeiro membro de engate para ser desprendivelmente engatado com o suporte de braço e um segundo membro de engate para ser desprendivelmente engatado com o local de acoplamento da mesa cirúrgica. O acoplador pode também ter um atuador que engate e desengate os primeiro e o segundo membros de engate do suporte de braço e do local de acoplamento, respectivamente.

[0008] Em algumas concretizações, um método de acoplar um braço robótico a uma mesa cirúrgica pode incluir mover um carrinho de braço robótico de uma primeira localização remota da mesa cirúrgica para uma segunda localização próxima à mesa cirúrgica, transladar ou girar um suporte de braço do carrinho de tal modo que um local de acoplamento da mesa cirúrgica possa ser inserido em uma área de fixação do suporte de braço, inserir o local de acoplamento na área de armazenamento, abaixar o acoplador fixado ao braço na área de armazenamento de tal modo que o acoplador seja colocado sobre o local de acoplamento, e engatar o acoplador ao local de acoplamento. O acoplador pode ser engatado ao carrinho durante o transporte e o alinhamento do local de acoplamento com a área de armazenamento, mas poderá ser desengatado do carrinho, quando o acoplador for colocado sobre o local de acoplamento e engatado no mesmo.

[0009] Em algumas concretizações, um carrinho de braço robótico incluindo um suporte de braço é concebido para ser acoplado a um segmento intermediário de um braço robótico. O braço pode incluir pelo menos cinco segmentos conectados em série entre si via uma pluralidade de juntas. Uma extremidade do baço pode incluir um acoplador para ser acoplado a um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica. O suporte de braço pode ser acoplado a um segmento intermediário do braço que é posicionado em pelo menos dois segmentos distante da primeira extremidade do braço de tal modo que pelo menos duas juntas fiquem dispostas entre o segmento intermediário e a primeira extremidade do braço. Os segmentos do braço podem ser móveis para permitir que o acoplador fique alinhado com o local de acoplamento para o engate ao local de acoplamento

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0010] As Figuras 1A e 1B são uma vista lateral esquemática e uma vista de topo esquemática, respectivamente, de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0011] A Figura 1C é uma vista lateral esquemática de um braço robótico, de acordo com uma concretização, mostrado em uma configuração estendida ou de uso; a Figura 1D é uma vista lateral esquemática do braço robótico da Figura 1C, mostrado em uma configuração desmontada ou dobrada.

[0012] A Figura 2A é uma vista de topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos acoplados à mesma, de acordo com uma concretização.

[0013] A Figura 2B é uma vista de topo esquemática de uma mesa cirúrgica com braços robóticos e um adaptador de braço acoplado à mesma, de acordo com uma concretização.

[0014] A Figura 3 é uma ilustração esquemática de um carrinho de braço, de acordo com uma concretização.

[0015] A Figura 4 é uma ilustração esquemática de um carrinho de braço e de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0016] A Figura 5 é um fluxograma de um método de usar um carrinho de braço para transferir braços robóticos para uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0017] As Figuras 6A e 6B são vistas em perspectiva de um carrinho de braço capaz de deslizar lateralmente um braço robótico para um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0018] As Figuras 7A, 7B e 7C são vistas em perspectivas de um carrinho de braço capaz de abaixar um braço cirúrgico em um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0019] A Figura 8 é uma vista em perspectiva de um carrinho de braço apresentando uma ou mais juntas giratórias, de acordo com uma concretização.

[0020] As Figuras 9A e 9B são diversas vistas do carrinho de braço representado na Figura 8 em operação, de acordo com uma concretização.

[0021] A Figura 10 é um fluxograma de um método de uso do carrinho de braço representado na Figura 8 para transferir um braço robótico para uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0022] A Figura 11 é uma vista em perspectiva de um carrinho de braço apresentando um suporte de braço que pode ser girado e transladado, de acordo com uma concretização.

[0023] As Figuras 12A e 12B são diversas vistas do carrinho de braço representado na Figura 11 em operação, de acordo com uma concretização.

[0024] As Figuras 13A e 13B são diversas vistas do carrinho de braço representado na Figura 11, conforme o carrinho de braço é desacoplado de um braço cirúrgico, de acordo com uma concretização.

[0025] A Figura 14 é uma vista de cima para baixo do carrinho de braço representado na Figura 11, de acordo com uma concretização.

[0026] A Figura 15 é uma vista ampliada de um mecanismo de acionamento do carrinho de braço representado na Figura 11, de acordo com uma concretização.

[0027] As Figuras 16A, 16B, 16C e 16D são diversas vistas do mecanismo de acionamento do carrinho de braço representado na Figura 11 em operação, de acordo com uma concretização.

[0028] A Figura 17 é um fluxograma de um método de usar o carrinho de braço representado na Figura 11 para transferir um braço robótico para uma mesa cirúrgica, de acordo com uma concretização.

[0029] As Figuras 18, 19, 20 e 21 são ilustrações de um carrinho de braço capaz de levantar um braço cirúrgico usando um membro de pivotamento mecânico, de acordo com uma concretização. As Figuras 18, 19, 20 e 21 ilustram o carrinho de braço em operação.

[0030] A Figura 22 é uma ilustração de um carrinho de braço capaz de ser acoplado a braço cirúrgico em uma localização espaçada de uma extremidade do braço cirúrgico, de acordo com uma concretização.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0031] Aqui são descritos aparelhos e métodos para prover um braço robótico para transportar, dispensar e a braços robóticos em uma mesa cirúrgica com um topo no qual um paciente pode ser colocado. Estes aparelhos e métodos podem permitir que um operador rapidamente alinhe e acople um braço robótico em uma mesa cirúrgica.

[0032] Em algumas concretizações, um aparelho inclui um carrinho de braço incluindo um contentor de braço e uma base. O contentor de braço pode ser configurado para receber e conter um ou mais braços robóticos. O carrinho de braço pode incluir um primeiro membro de acoplamento configurado para ser engatado com um segundo membro de acoplamento associado com uma mesa cirúrgica de tal modo que quando o primeiro membro de acoplamento for engatado com o segundo membro de acoplamento, um ou mais braços robóticos possam ser desprendivelmente acoplados com a mesa cirúrgica. O carrinho de braço pode prover movimento de um ou mais braços robóticos em pelo menos uma direção, lateral, longitudinal ou vertical com relação ao topo da mesa antes da fixação de um ou mais braços robóticos à mesa cirúrgica.

[0033] Conforme esquematicamente mostrado nas Figuras 1A-1B, uma mesa cirúrgica 100 inclui um topo 120, um suporte 122 e uma base 124. O topo da mesa 120 tem uma superfície superior na qual um paciente P pode ser colocado durante um procedimento cirúrgico, conforme esquematicamente mostrado na Figura 1A. O topo da mesa 120 é disposto no suporte 122, que pode ser, por exemplo, um pedestal, em uma altura adequada acima do chão. O suporte 122 (também referido como um pedestal) pode prover o movimento do topo da mesa 120 em um número desejado de graus de liberdade, tal como uma translação no eixo Z (altura acima do chão), no eixo Y (ao longo do eixo longitudinal da mesa), e/ou no eixo X (ao longo do eixo lateral da mesa), e/ou rotação em torno dos eixos Z, Y e/ou X. O topo da mesa 120 pode também incluir múltiplas seções que são móveis entre si ao longo/ao redor de quaisquer eixos adequados, por exemplo, seções separadas para cada um destes: o tronco, uma ou ambas as pernas, e/ou um ou ambos os braços, e uma seção de suporte de cabeça. O movimento do topo de mesa 120 e/ou suas seções componentes pode ser manualmente executado, acionado por motores, controlados remotamente, ou através de qualquer meio adequado. O suporte 122 para o topo da mesa pode ser montado na base 124, que pode ser fixada no chão da sala de cirurgia, ou pode ser móvel com relação ao chão, por exemplo, com o uso das rodas na base 124. Em algumas concretizações, a altura do suporte 122 pode ser ajustada, que, juntamente, por exemplo, com o movimento (por exemplo, movimento axial (longitudinal) ou lateral) do topo de mesa 120, pode permitir que o topo da mesa 120 seja posicionado em um local cirúrgico desejado em certa altura acima do chão (por exemplo, para permitir o acesso do cirurgião) e a certa distância a partir do suporte 120. Isto pode também permitir que os braços robóticos (por exemplo, os braços 130 discutidos abaixo) acoplados à mesa 100 atinjam um alvo de tratamento desejado em um paciente P colocado no topo da mesa 120.

[0034] Em um procedimento cirúrgico assistido por robô, um ou mais braços robóticos 130 (mostrado esquematicamente nas Figuras 1C e 1D) podem ser dispostos em uma posição operativa desejada com relação a um paciente colocado no topo da mesa 120 da mesa cirúrgica 100 (também referida aqui como "mesa"). O(s) braço(s) robótico(s) pode(m) ser usado (s) para executar um procedimento cirúrgico em um paciente colocado na mesa cirúrgica 100. Em particular, a extremidade distal de cada braço robótico pode ser disposta em uma posição operativa desejada de modo que um instrumento médico acoplado à extremidade distal do braço robótico possa executar uma função desejada.

[0035] Conforme mostrado esquematicamente nas Figuras 1C e 1D, cada braço robótico 130 pode incluir uma porção de extremidade distal 137 e uma porção de extremidade proximal 136. A porção de extremidade distal 137 (também referida aqui como " extremidade de operação") pode incluir ou ter acoplado à mesma um instrumento ou ferramenta médica 115. A porção de extremidade proximal 136 (também referida como a "porção de extremidade de montagem" ou "extremidade de montagem") pode incluir a porção de acoplamento para permitir que o braço robótico 130 seja acoplado à mesa 100. O braço robótico 130 pode incluir dois ou mais membros ou segmentos de ligação 110 acoplados entre si em juntas que podem prover a translação e/ou a rotação em torno de um ou mais dos eixos X, Y e/ou ZX (mostrados), por exemplo, nas Figuras 1A e 1B). A porção de acoplamento do braço robótico 130 pode incluir um mecanismo de acoplamento 139 (também referido aqui como acoplador). O mecanismo de acoplamento 139 pode ser disposto na extremidade distal de montagem 136 do braço 130 e pode ser acoplado a um segmento 110 ou incorporado dentro de um segmento 110. O braço robótico 130 também inclui uma junta alvo J1 disposta na ou próximo da extremidade de montagem 136 do braço robótico 130 que pode ser incluído dentro do mecanismo de acoplamento 139 e/ou da porção de acoplamento ou pode ser disposto em um elo ou segmento 110 do braço robótico 130 que é acoplado à porção de acoplamento. A junta alvo J1 pode prover uma junta de pivotamento para permitir que um segmento distal do braço robótico 130 pivote com relação à mesa 100. O braço robótico 130 pode ser movido entre diversas configurações estendidas para uso durante um procedimento cirúrgico, conforme mostrado na Figura 1C, e várias configurações dobradas ou desmontadas para armazenamento, quando não em uso, conforme mostrado na Figura 1D.

[0036] As Figuras 2A-22 ilustram várias concretizações que descrevem aparelhos e métodos para transportar, dispensar e prender um braço robótico a uma mesa cirúrgica. Conforme descrito acima e de acordo com várias concretizações descritas em maiores detalhes abaixo, um braço robótico para uso em executar um procedimento cirúrgico pode ser desprendivelmente acoplado a uma mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, os braços robóticos podem ser acoplados em uma localização fixa na mesa ou podem ser acoplados de tal modo que os braços robóticos possam ser móveis para múltiplas localizações com relação ao topo de da mesa. Por exemplo, conforme mostrado esquematicamente na Figura 2A, os braços robóticos 230 podem ser acoplados a um topo de mesa 220 de uma mesa cirúrgica 200. A mesa cirúrgica 200 pode ser igual ou similar em estrutura e função à mesa cirúrgica 100 descrita acima. Por exemplo, o topo de mesa 220 apresenta uma superfície superior na qual um paciente P pode ser colocado durante um procedimento cirúrgico. Em algumas concretizações, os braços robóticos 230 podem ser permanentes ou desprendivelmente engatados, em uma localização fixa ou móvel, a um adaptador de braço que é acoplado à mesa cirúrgica ou separado da mesma. Por exemplo, conforme esquematicamente mostrado na Figura 2B, um adaptador de braço 246 pode ser acoplado ao topo de mesa 220, ou separado, mas engatável ou acoplável à mesma. Os braços robóticos 230 podem ser acoplados ao adaptador de braço 246.

[0037] Em preparação para um procedimento cirúrgico roboticamente assistido no qual um ou mais braços robóticos são desprendivelmente acoplados à mesa cirúrgica e/ou a um adaptador de braço, conforme descrito com relação às Figuras 2A e 2B, cada braço robótico pode ser dispensado e conectado à mesa cirúrgica e/ou ao adaptador de braço via um carrinho de braço. Conforme mostrado esquematicamente na Figura 3, um carrinho de braço 350 pode ser configurado para sustentar um ou mais braços robóticos. O carrinho de braço 350 inclui um primeiro braço robótico 330A e pode incluir um segundo braço robótico opcional 330B. Embora dois braços robóticos 330A, 330B sejam mostrados, o carrinho de braço 350 pode ser configurado para conter, transportar e/ou dispensar qualquer número adequado de braços robóticos, tais como, por exemplo, um braço robótico, três braços robóticos, ou quatro braços robóticos.

[0038] O carrinho de braço 350 pode suportar o primeiro braço robótico 330A (e o segundo braço robótico opcional 330B) em uma variedade de configurações. Em algumas concretizações, o carrinho de braço 350 pode suportar o braço robótico 330A de tal modo que o centro de gravidade do braço robótico 330A fique abaixo de uma ou mais localizações de estrutura de suporte (por exemplo, berços) do carrinho de braço 350 de tal maneira que a estabilidade do braço robótico 330A e do carrinho de braço 350 seja aumentada. Em algumas concretizações, o carrinho de braço 350 pode suportar o braço robótico 330A de tal modo que o carrinho de braço 350 sustente a maior parte ou todo o peso do braço robótico 330A e um mecanismo de acoplamento (não mostrado) do braço robótico 330A possa ser manualmente manipulado por um usuário sem que o usuário sustente a maior parte do peso ou todo o peso do braço robótico. Por exemplo, o braço robótico 330A pode ser suspenso de uma estrutura do carrinho de braço 350 ou apoiado em uma estrutura do carrinho de braço 350. Em algumas concretizações, o carrinho de braço 350 pode ser configurado para prender o braço robótico 330A no carrinho de braço 350.

[0039] O carrinho de braço 350 pode ser configurado para movimento tal como, por exemplo, incluindo rodas. O carrinho de braço 350 pode ser configurado para proteger o braço robótico 330A do impacto potencial com o entorno do carrinho de braço 350 durante, por exemplo, o transporte ou o armazenamento. Em algumas concretizações, o carrinho de braço 350 pode ser configurado para mover o braço robótico 330A entre uma ou mais posições e/ou uma ou mais orientações, incluindo, por exemplo, uma posição dobrada de armazenamento ou de transporte e uma posição desdobrada ou de acoplamento.

[0040] O carrinho de braço 350 pode incluir um contentor de braço 352 e uma base 354. O contentor de braço 352 é configurado para suportar, proteger e promover esterilidade para um ou mais braços robóticos (por exemplo, o primeiro braço robótico 330A e o segundo braço robótico opcional 330B) durante o transporte dos braços robóticos, por exemplo, de uma área de armazenamento para a área de operação, e durante a transferência de um ou mais braços robóticos do carrinho de braço 350 para uma mesa cirúrgica (por exemplo, a mesa cirúrgica 100 e/ou a mesa cirúrgica 200) para uso durante o procedimento cirúrgico. Enquanto um ou mais braços robóticos 330A, 330B são armazenados e/ou transportados pelo carrinho de braço 350, um ou mais braços robóticos 330A, 330B podem ser mantidos principalmente, substancialmente por completo ou completamente dentro da área de cobertura do carrinho de braço 350 de tal modo que um ou mais braços robóticos 330A, 330B tenham menos probabilidade de serem acidentalmente atingidos ou danificados. Em algumas concretizações, o contentor de braço 352 pode ser estruturado como uma armação de proteção que se estende verticalmente que, em combinação com a base 354, define um espaço para armazenamento de um ou mais braços robóticos 330A, 330B. Em algumas concretizações, quando um ou mais braços robóticos 330A, 330B forem armazenados dentro do carrinho de braço 350, os braços robóticos 330A, 330B poderão ser mantidos dentro do perímetro da base 354, mas podem exceder o perímetro do contentor de braço 352.

[0041] O contentor de braço 352 pode ser adicionalmente configurado para facilitar uma transferência segura, eficiente, estéril e repetível de um ou mais braços robóticos 330A, 330B para a mesa cirúrgica e/ou um adaptador de braço. Em algumas concretizações, a transferência de um ou mais braços robóticos 330A, 330B do carrinho de braço 350 para a mesa cirúrgica pode ser executada manualmente.

[0042] A base 354 pode ser configurada para sustentar o contentor de braço 352 e prover o transporte do carrinho de braço 350 para a área cirúrgica. A base 354 pode incluir qualquer meio adequado para movimento do carrinho de braço 350 com relação ao chão. Por exemplo, a base 354 pode incluir rodas de tal maneira que um provedor médico possa empurrar/puxar o carrinho de braço para a área de operação.

[0043] O carrinho de braço 350 pode incluir recursos que ajudam no alinhamento de um ou mais braços robóticos 330A, 330B para a transferência para a mesa cirúrgica ao longo dos eixos X, Y e Z e/ou rotacionalmente em torno dos eixos X, Y e/ou Z. Por exemplo, conforme descrito acima, a base 354 pode incluir qualquer meio adequado para o movimento do carrinho de braço 350 de tal modo que o carrinho de braço 350 possa ser movido ao longo do eixo X e/ou do eixo Y com relação à mesa cirúrgica. Adicionalmente, o carrinho de braço 350 pode incluir qualquer meio adequado para ajustar a altura do carrinho de braço 350 e/ou de um ou mais braços robóticos 330A, 330B de tal maneira que a altura de um ou mais braços robóticos 330A, 330B possa ser ajustada com relação à mesa cirúrgica. Desse modo, o carrinho de braço 350 pode mover um ou mais braços robóticos 330A, 330B ao longo dos eixos X, Y e/ou Z e/ou rotacionalmente em torno dos eixos X, Y e/ou Z de tal modo que uma porção de acoplamento de pelo menos um ou mais braços robóticos 330A, 330B possam ser alinhados para o engate com uma porção de acoplamento correspondente em uma mesa ou um adaptador de mesa.

[0044] Em algumas concretizações, o carrinho de braço 350 aloja um ou mais braços robóticos 330A, 330B de tal modo que uma linha de visão possa ser mantida do operador do carrinho de braço 350 para a porção da mesa cirúrgica para a qual um ou mais braços robóticos 330A, 330B serão transferidos durante a aproximação do carrinho de braço 350 para a mesa cirúrgica e a transferência de um ou mais braços robóticos 330A, 330B para a mesa cirúrgica.

[0045] Conforme mostrado na Figura 3, o carrinho de braço 350 pode opcionalmente incluir uma ou mais estações de ancoragem 356 configuradas para serem desprendivelmente conectadas à mesa cirúrgica e/ou um suporte de braço conectado à mesa cirúrgica. Desta maneira, o carrinho de braço 350 pode ser fixado à mesa cirúrgica e/ou ao suporte de braços durante a transferência de um ou mais braços robóticos 330A, 330B do carrinho de braço 350, e então o carrinho de braço 350 pode ser removido da área de operação.

[0046] Um ou mais braços robóticos 330A, 330B podem ser ancorados e/ou montados na mesa cirúrgica usando uma variedade de diferentes tipos de métodos e mecanismos de acoplamento e/ou montagem. O carrinho de braço 350 pode empregar métodos e mecanismos de acoplamento correspondentes para prover a transferência eficiente para os braços robóticos 330A, 330B do carrinho de braço 350 para qualquer localização adequada na mesa cirúrgica e/ou suporte de braços associado com a mesa cirúrgica. Desta maneira, o carrinho de braço 350 e a mesa cirúrgica podem incluir uma interface comum de tal modo que os braços robóticos 330A, 330B possam ser acoplados e/ou removidos de forma eficiente e repetida da mesa cirúrgica e do carrinho de braço 350.

[0047] Em algumas concretizações, um primeiro membro de acoplamento associado com o braço robótico pode ser configurado para ser engatado com um segundo membro de acoplamento associado com a mesa cirúrgica. Por exemplo, a Figura 4 é uma ilustração esquemática de um carrinho de braço 1050 e uma mesa cirúrgica 1000. O carrinho de braço 1050 pode ser igual ou similar em estrutura e/ou função a qualquer dos carrinhos de braço aqui descritos (por exemplo, o carrinho de braço 350). Por exemplo, o carrinho de braço 1050 pode incluir um contentor de braço 1052 e uma base 1054. O contentor de braço 1052 é configurado para sustentar, proteger e promover esterilidade para um ou mais braços robóticos (por exemplo, um primeiro braço robótico 1030A e um segundo braço robótico 1030B) durante o transporte dos braços robóticos, por exemplo, de uma área de armazenamento para uma área de operação, e durante a transferência dos braços robóticos do carrinho de braço 1050 para a mesa cirúrgica 10000 para uso durante o procedimento cirúrgico. O contentor de braço 1052 é adicionalmente configurado para facilitar a transferência segura, eficiente, estéril e repetível dos braços robóticos para a mesa cirúrgica 1000. A transferência dos braços robóticos do carrinho de braço 1050 para a mesa cirúrgica 1000 pode ser executada manualmente. A mesa cirúrgica 1000 pode ser igual ou similar a qualquer das mesas cirúrgicas aqui descritas (por exemplo, as mesas cirúrgicas 100). Por exemplo, a mesa cirúrgica 1000 inclui um topo 1020, um suporte 1022 e uma base 1024. Um paciente P pode ser colocado no topo da mesa 1020.

[0048] Um primeiro membro de acoplamento 1039 é acoplado ao braço robótico 1030A. Um segundo membro de acoplamento 1044 pode ser acoplado ao topo da mesa 1020 e/ou ao pedestal 1022 da mesa cirúrgica 1000. O primeiro membro de acoplamento 1039 e o segundo membro de acoplamento 1044 (também referidos aqui em combinação como um "acoplador") podem incluir qualquer meio de acoplamento adequado complementarmente desprendível. Em algumas concretizações, o carrinho de braço 1050 e/ou a mesa cirúrgica 1000 pode incluir recursos de alinhamento para ajudar a obter o alinhamento adequado (por exemplo, ao longo e/ou em torno dos eixos X, Y e/ou Z) entre o primeiro membro de acoplamento 1039 e/ou o membro de acoplamento 1044.

[0049] Embora o segundo membro de acoplamento 1044 seja mostrado como sendo disposto no lado do topo da mesa 1020, em algumas concretizações, o segundo membro de acoplamento pode ser disposto no fundo ou no topo do topo da mesa 1020. Similarmente, embora o segundo membro de acoplamento 1044 seja mostrado e descrito como sendo acoplado ao topo da mesa 1020, em algumas concretizações, o segundo membro de acoplamento 1044 pode ser acoplado a qualquer porção da mesa cirúrgica 1000, tal como, por exemplo, o pedestal 1022 ou a base 1024.

[0050] A Figura 5 é um fluxograma de um método 400 de transportar e transferir braços robóticos cirúrgicos para uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braço robótico cirúrgico, tal como qualquer dos carrinhos de braço aqui descritos. O método 400 pode opcionalmente incluir carregar um ou mais braços robóticos em um carrinho de braço, em 402. Por exemplo, um ou mais braços robóticos podem ser desprendivelmente acoplados a um suporte de braço do carrinho de braço. O suporte de braço pode ser acoplado a uma base do carrinho de braço para sustentar um ou mais braços robóticos acima da base. Em algumas concretizações, o carrinho de braço pode funcionar como um contentor de armazenamento para um ou mais braços robóticos; por isso, os braços robóticos podem ser pré-carregados dentro do carrinho de braço e a etapa de carregar um ou mais braços robóticos no carrinho de braço pode ser omitida. A base pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte. Em 404, o carrinho de braço é transportado para uma área de operação e adjacente a uma mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, se ainda não disposta em alinhamento adequado com a mesa cirúrgica, uma porção de braço de um acoplador disposto em pelo menos um ou mais braços robóticos pode ser disposta em relação operativa com uma porção de mesa de um acoplador disposto na mesa cirúrgica. Em 406, um ou mais braços robóticos são acoplados à mesa cirúrgica. Por exemplo, em algumas concretizações, a porção de braço do acoplador pode ser desprendivelmente acoplada à porção de mesa do acoplador. Em 408, um ou mais braços robóticos são desprendidos do carrinho de braço. Em 410, o carrinho de braço é transportado para longe da área de operação.

[0051] Em algumas concretizações, se um segundo braço robótico tiver sido carregado no carrinho de braço (ou for armazenado no carrinho de braço), o carrinho de braço poderá acoplar um primeiro braço robótico à mesa cirúrgica, desprender o primeiro braço robótico do carrinho de braço, e ser transportado para uma localização adjacente a outra porção da mesa cirúrgica. Se ainda não estiver disposta em alinhamento adequado com a mesa cirúrgica, uma porção de braço de um segundo acoplador disposto no segundo braço robótico pode ser disposta em relação operativa com uma porção de mesa de um segundo acoplador disposto na mesa cirúrgica. O segundo braço robótico pode ser então acoplado à mesa cirúrgica, por exemplo, via a porção de braço do segundo acoplador que é desprendivelmente acoplada à porção de mesa do segundo acoplador. O segundo braço robótico pode ser desprendido do carrinho de braço e o carrinho de braço pode ser transportado para longe da área de operação.

[0052] Em algumas concretizações, um carrinho de braço pode mover um braço robótico dentro do carrinho de braço de tal modo que um membro de acoplamento associado com o braço robótico possa ser apresentado em uma localização adequada para engate com um membro de acoplamento complementar associado com uma mesa. Por exemplo, o carrinho de braço pode ajustar o braço robótico a vários ajustes de altura de tal modo que o braço robótico possa cooperar com várias mesas cirúrgicas e/ou várias porções de acoplamento de uma mesa cirúrgica em alturas variadas. Em algumas concretizações, o carrinho de braço pode executar uma primeira macrofase de ajuste de altura dentro do carrinho de braço no qual o carrinho de braço robótico é ajustado em uma faixa de altura alta, média ou baixa. O carrinho de braço pode ser então movido para posição com relação à mesa cirúrgica de tal modo que o membro de acoplamento do braço robótico fique alinhado com um membro de acoplamento associado com a mesa cirúrgica com relação ao eixo X e/ou eixo Y. Então, em uma segunda microfase de ajuste de altura, o carrinho de braço pode mover o mecanismo de acoplamento do carrinho de braço robótico para cima e para baixo ao longo do eixo Z para o engate com o mecanismo de acoplamento complementar da mesa cirúrgica.

[0053] Em algumas concretizações, um braço robótico pode incluir um membro de acoplamento que é configurado para transladar ao longo do eixo X e/ou eixo Y para ser engatado com um membro de acoplamento ou local de acoplamento de uma mesa cirúrgica. Por exemplo, um braço robótico 510 pode incluir um membro de acoplamento 512 apresentando uma abertura na forma de rabo de andorinha ou trapezoidal 503, tal como é mostrado nas Figuras 6A e 6B. A abertura 503 pode ser concebida para receber uma porção na forma de rabo de andorinha correspondente 508 de um local de acoplamento 506 (por exemplo, uma gaveta de adaptador de mesa). O local de acoplamento 506 pode ser acoplado ou separado de uma mesa cirúrgica (não representada), mas engatável ou acoplável à mesma. Por exemplo, o local de acoplamento 506 pode ter uma extremidade 507 que é acoplada a uma mesa cirúrgica. Conforme representado na Figura 6A, o braço robótico 510 pode ser sustentado em um carrinho de braço 502. O carrinho de braço 502 pode ter um membro de suporte 504 que é engatado com uma porção do membro de acoplamento 512 e a sustenta. O membro de suporte 504 pode ser abaixado ou levantado para ajustar a altura do braço robótico 510 para alinhar a abertura 503 do membro de acoplamento 512 com a porção 508 do local de acoplamento 506. Alternativamente ou além de ajustar a altura do braço robótico 510, uma altura do local de acoplamento 506 pode ser também ajustado, por exemplo, ajustando uma altura da mesa cirúrgica.

[0054] Um operador pode mover o carrinho de braço 502 em uma direção 520 para o local de acoplamento 506 para posicionar a abertura 503 do membro de acoplamento 512 adjacente à porção 508 do local de acoplamento 506. Quando a abertura 503 do membro de acoplamento 512 e a porção 508 do local de acoplamento 506 estiverem alinhadas, o operador poderá mover o braço robótico 510 de tal modo que a abertura 503 deslize e seja engatada com a porção 508 do local de acoplamento 506, conforme mostrado na Figura 6B. O engate correspondente da abertura 503 com a porção 508 do local de acoplamento 506 cria uma conexão rígida entre o braço robótico 510 e a mesa cirúrgica. O movimento do braço robótico 510 pode ser restringido ou controlado pelo carrinho de braço 502 de tal modo que o operador não mova a abertura 503 para fora do alinhamento da porção 508 quando do deslizamento da abertura 503 para a porção 508. Por exemplo, conforme representado nas Figuras 6A e 6B, o membro de suporte 504 pode também incluir uma porção na forma de rabo de andorinha que é recebida na abertura 503 do membro de acoplamento 512. Devido à interação correspondente da abertura 503 e da porção na forma de rabo de andorinha do membro de suporte 504, o membro de acoplamento 512 do braço robótico 510 pode ser limitado para se mover em uma única direção (por exemplo, a direção 520) para a porção 508 do local de acoplamento 506. Uma vez que a abertura 503 desliza para a porção 508 do local de acoplamento 506 e é engatada com a mesma, o local de acoplamento 506 pode sustentar o braço robótico 510, e o carrinho de braço 502 pode ser movido para longe do braço robótico 510 e da mesa cirúrgica. Em algumas concretizações, o local de acoplamento 506 pode incluir recursos adicionais para fixar ou travar o braço robótico 510 no local de acoplamento 506. Em algumas concretizações, o local de acoplamento 506 pode incluir um conector elétrico que pode ser conectado a um conector disposto no membro de acoplamento 512 para suprir energia elétrica ao braço robótico 510 via o membro de acoplamento 512, quando o membro de acoplamento 512 for engatado com o local de acoplamento 506.

[0055] Embora, na concretização mostrada nas Figuras 6A e 6B, o membro de acoplamento 512 tenha uma abertura na forma de rabo de andorinha 503 configurada para deslizar em uma porção na forma de rabo de andorinha 508 de um local de acoplamento 506 e ser engatada com a mesma, em outras concretizações, o membro de acoplamento 512 pode ter uma protuberância na forma de rabo de andorinha 503 que é configurada para deslizar para uma abertura na forma de rabo de andorinha disposta em um local de acoplamento e ser engatada com a mesma. Em algumas concretizações, a abertura 503 pode ter uma forma diferente (por exemplo, uma forma semicircular, uma forma hexagonal), e a porção 508 do local de acoplamento 506 pode ser formada de maneira correspondente para corresponder à forma diferente da abertura 503.

[0056] Em algumas concretizações, um braço robótico pode incluir um membro de acoplamento que é configurado para se mover ao longo do eixo Z para ser engatado com um membro de acoplamento ou local de acoplamento de uma mesa cirúrgica. Por exemplo, um braço robótico 610 pode incluir um membro de acoplamento 612 apresentando uma protuberância ou cunha 614, tal como está representado nas Figuras 7A-7C. A cunha 614 pode ser derrubada e engatada com uma parte correspondente 609 (por exemplo, uma abertura) em um local de acoplamento 606 (por exemplo, uma gaveta de adaptador de mesa). O engate da cunha 614 com a parte correspondente 609 do local de acoplamento 606 cria um suporte rígido entre o braço robótico 610 e uma mesa cirúrgica (não representada). O local de acoplamento 606 pode ser acoplado ou separado da mesa cirúrgica, mas engatável ou acoplável à mesma. Por exemplo, o local de acoplamento 606 pode ter uma extremidade 607 que seja acoplada à mesa cirúrgica. O local de acoplamento 606 pode também incluir um conector elétrico 608, que pode ser conectado a um conector (não representado) disposto em um lado inferior do membro de acoplamento 612. Quando o conector elétrico 608 for conectado com o conector do membro de acoplamento 612, a mesa cirúrgica poderá suprir energia para o braço robótico 610 e se comunicar com o mesmo via a conexão entre o conector elétrico 608 e o conector do membro de acoplamento 612.

[0057] Conforme representado na Figura 7A, o braço robótico 610 pode ser sustentado por dois membros de suporte 604a, 604b de um carrinho de braço 602. Cada dos membros de suporte 604a, 604b pode incluir uma porção que se ajusta em uma abertura no lado inferior do membro de acoplamento 612. Os membros de suporte 604a, 604b podem contatar ou ser engatados com o membro de acoplamento 612 em uma localização espaçada de uma localização da cunha 614 de tal modo que a cunha 614 possa ser abaixada na parte correspondente 609 sem ser obstruída pelos membros de suporte 604a, 604b. Em outras concretizações, um único membro de suporte ou membros de suporte adicionais podem ser usados para sustentar o braço robótico 610. Em outras concretizações, os membros de suporte podem ser conectados ao braço robótico 610 em diferentes localizações e sustentam o braço robótico 610 a partir de cima, de baixo ou de seus lados. Os membros de suporte 604a, 604b podem ser abaixados ou levantados para ajustar uma altura do braço robótico 610, ou uma base ou armação do carrinho ao qual são conectados os membros de suporte 604a, 604b pode ser abaixada ou levantada para ajustar uma altura do braço robótico 610.

[0058] Para conectar o braço robótico 610 ao local de acoplamento 606, o carrinho de braço 602 pode ser movido em uma direção 620 para uma posição onde a cunha 614 é disposta acima da parte correspondente 609, conforme representado na Figura 7B. Os membros de suporte 604a, 604b (ou outras porções do carrinho de braço 602) podem ser abaixados para soltar a cunha 614 (por exemplo, para mover a cunha 614 descendentemente em uma direção 630) na parte correspondente 609, conforme representado na Figura 7C. Quando a cunha 614 for recebida na parte correspondente 609, os membros de suporte 604a, 604b poderão ser removidos do engate com o membro de acoplamento 612, e o carrinho de braço 602 pode ser movido para longe do braço robótico 610 e da mesa cirúrgica. Em outras concretizações, o local de acoplamento 606 pode ser levantado além ou no lugar de abaixar o braço robótico 610 a fim de engatar a cunha 614 com a parte correspondente 609. O local de acoplamento 606 pode ser levantado com o ajuste de uma altura da mesa cirúrgica, tal como descrito acima com referência à mesa cirúrgica 100.

[0059] Embora, na concretização mostrada nas Figuras 7A-7C, o membro de acoplamento 612 apresente uma cunha 614 configurada para ser engatada com uma parte correspondente 609 de um local de acoplamento 606, em outras concretizações, o membro de acoplamento 612 pode ter uma abertura que pode ser abaixada em uma protuberância correspondente disposta em um local de acoplamento. Em diferentes concretizações, a cunha 614 do membro de acoplamento 612 pode também assumir formas diferentes (por exemplo, uma forma triangular, uma forma trapezoidal), e a parte correspondente 609 do local de acoplamento 606 pode ser formada correspondentemente para se casar com diferentes formas da cunha 612.

[0060] Em algumas concretizações, uma montagem incluindo juntas giratórias de travamento dupla podem ser usadas para conectar um braço robótico a um adaptador de mesa de uma mesa cirúrgica. A montagem mecânica pode permitir a fácil transferência de um braço robótico da montagem para um adaptador de mesa durante o qual o braço robótico é sustentado ou pela montagem ou pelo adaptador de mesa e protegido de cair no chão. A montagem mecânica pode ser um sistema passivo que requer o acionamento de usuário a fim de transferir o braço robótico da montagem de suporte para o adaptador de mesa. Durante o transporte e o posicionamento do braço robótico, a montagem mecânica pode sustentar o braço robótico. As juntas giratórias de travamento da montagem mecânica podem ser configuradas para mover uma interface de braço acoplada ao braço robótico para alinhamento com o adaptador de mesa. Por exemplo, as juntas giratórias de travamento podem conectar um ou mais segmentos de um suporte de braço robótico. As juntas podem permitir que os segmentos do braço robótico sejam girados em torno de dois eixos diferentes para um fácil posicionamento da interface de braço com relação ao adaptador de mesa e a fácil transferência do braço robótico da interface de braço do adaptador de mesa. A montagem pode também incluir mecanismos de travamento que travam o movimento dos segmentos em torno das juntas giratórias. Em sua posição de descanso, os mecanismos de travamento podem impedir o movimento dos segmentos uns com relação aos outros, mas quando um ou mais mecanismos de desengate forem acionados (por exemplo, um botão for pressionado), os mecanismos de travamento poderão permitir que um usuário gire os segmentos em torno das juntas giratórias para colocar o braço em alinhamento com o adaptador de mesa. Uma vez que o braço é acoplado à mesa cirúrgica, o suporte de braço pode ser separado do braço robótico, e a montagem mecânica (que pode ser montada em um carrinho móvel) pode ser movida para longe da mesa cirúrgica.

[0061] As Figuras 8, 9A e 9B mostram várias vistas de um carrinho de braço 700 apresentando um sistema rotativo de travamento com uma ou mais juntas. A Figura 8 provê uma vista em perspectiva do carrinho de braço 700. O carrinho de braço 700 inclui um cabo de empurrar 702 e uma base 704. A base 704 pode ser livremente móvel em uma superfície de suporte, tal como, por exemplo, um piso, entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. Por exemplo, conforme representado na Figura 7, a base 704 é acoplada a inúmeras rodas 706, tais como três ou quatro rodas, de tal modo que o carrinho de braço 700 fique sustentado sobre a superfície de suporte. Um operador pode mover o carrinho de braço 700 ao longo da superfície de suporte com o pressionamento ou a tração do cabo de empurrar 702. O carrinho de braço 700 também inclui um suporte de braço 710 com uma primeira extremidade que é acoplada à base 704. O suporte de braço 710 adicionalmente inclui uma segunda extremidade que pode ser desprendivelmente acoplada a um braço robótico, tal como o braço robótico 810 representado nas Figuras 9A e 9B. Conforme mostrado na Figura 8, o suporte de braço 710 pode ser acoplado a um braço robótico em um local de fixação ou suporte 720. Embora um único braço de suporte 710 seja representado nas Figuras 8, 9A e 9B, o carrinho de braço 700 pode ser configurado para incluir suportes de braço adicionais 710 que podem suportar braços robóticos adicionais.

[0062] Conforme representado nas Figuras 9A e 9B, o braço robótico 810 inclui um membro de acoplamento ou acoplador 812. O acoplador 812 pode ser desprendivelmente acoplado a um local de acoplamento 802 de uma mesa cirúrgica 800. A base 704 e o suporte de braço 710 pode controlar o movimento do braço robótico 810. O suporte de braço 710 inclui três membros ou segmentos 710a, 710b, 710c que são acoplados entre si via duas juntas 712, 714. Especificamente, um primeiro membro 710a e um segundo membro 710b são acoplados entre si via uma primeira junta 712, e o segundo membro 710b e um terceiro membro 710c são acoplados entre si via uma segunda junta 714. As juntas 712, 714 podem ser juntas giratórias. O suporte de braço 710 pode também incluir um ou mais mecanismos de travamento 740 para travar e destravar as juntas 712, 714. Os mecanismos de travamento 740 podem ser prendedores (por exemplo, um botão ou parafuso, um grampo) que podem ser afrouxados para destravar as juntas 712, 714 para permitir o movimento dos membros 710a, 710b, 710c entre si. Os mecanismos de travamento 740 podem ser também botões que podem ser apertados para destravar as juntas 712, 714 para permitir o movimento dos membros 710a, 710b, 710c. Quando as juntas 712, 714 forem destravadas, o segundo membro 710b poderá girar com relação ao primeiro membro 710a em torno de um primeiro eixo 730, e o terceiro membro 710b poderá girar com relação ao segundo membro 710b em trono de um segundo eixo 732. O segundo eixo 732 pode ser paralelo ao primeiro eixo 730 ou ajustado em um ligeiro ângulo ao primeiro eixo 730, dependendo dos ângulos em que os membros 710a, 710b, 710c são dispostos entre si. Embora cada junta 712, 714 seja mostrada como permitindo que dois membros girem em torno de um único eixo entre si, as juntas 712, 714 podem ser também configuradas para permitir graus adicionais de liberdade entre os membros 710a, 710b, 710c. Por exemplo, cada das juntas 712, 714 pode ser uma junta de bola e soquete que permite que um primeiro membro gire em torno de múltiplos eixos com relação a um segundo membro.

[0063] As juntas 712, 714 são capazes de mover o braço robótico 810 de uma primeira posição no qual o acoplador 812 do braço robótico 810 não é engatável com o local de acoplamento 802 da mesa 800, conforme mostrado na Figura 9A, para uma segunda posição na qual o acoplador 812 é engatável com o local de acoplamento 802, conforme mostrado na Figura 9B. Os membros 710a, 710b, 710c podem longitudinalmente se estender ao longo de diferentes eixos. Por exemplo, o primeiro membro 710a pode se estender ao longo do primeiro eixo 730, o terceiro membro 710c pode se estender ao longo do segundo eixo 732, e o segundo membro 710b pode se estender ao longo de um terceiro eixo que é orientado em um ângulo não zero (por exemplo, 80°, 90°, 100°) com relação aos primeiro e segundo eixos 730, 732.

[0064] A Figura 10 é um fluxograma de um método 1300 de transportar e transferir um braço robótico cirúrgico para uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braço robótico cirúrgico, tal como o carrinho de braço 700 representado nas Figuras 8, 9A e 9B. Em 1302, um braço robótico cirúrgico 810 pode ser carregado no carrinho de braço 700. Por exemplo, o braço robótico 810 pode ser desprendivelmente acoplado ao suporte de braço 710 do carrinho de braço 700. Em algumas concretizações, o braço robótico 810 pode ser pré-carregado no carrinho de braço 700 tal como, por exemplo, quando o braço robótico 810 for armazenado antes do uso no carrinho de braço 700; por isso, a etapa de carregar o braço robótico 810 no carrinho de braço 700 pode ser opcional. Em 1304, o carrinho de braço 700 é movido de uma primeira localização que é remota de uma mesa cirúrgica, tal como a mesas cirúrgica 800, para uma segunda localização que é próxima à mesa cirúrgica (conforme geralmente mostrado pela seta 820 na Figura 9A). Por exemplo, o carrinho de braço 700 pode ser transportado para uma área de operação que é adjacente à mesa cirúrgica 800.

[0065] Quando o carrinho de braço 700 estiver na segunda localização, as rodas 706 do carrinho de braço 700 poderão ser travadas para impedir que o carrinho de braço 700 deslize para fora de posição. O suporte de braço 710 pode ser também manipulado para mover o braço robótico 810 de uma primeira posição na qual o acoplador 812 não é engatável com o local de acoplamento 802 da mesa 800 para uma segunda posição na qual o acoplador 812 é engatável com o local de acoplamento 802. A manipulação do suporte de braço 710 pode envolver, por exemplo, o destravamento da primeira junta giratória 712 do suporte de braço 710 e a rotação do segundo membro 710b com relação ao primeiro membro 710a em torno do primeiro eixo 730, e/ou o destravamento da segunda junta giratória 714 do suporte de braço 710 e a rotação do terceiro membro 710c com relação ao segundo membro 710b em torno do segundo eixo 732, em 1306 e 1308. Em 1310, o braço robótico 810 pode ser acoplado à mesa 800. Mais especificamente, o acoplador do braço robótico 810 pode ser acoplado ao local de acoplamento 802 da mesa 800. Em certas concretizações, tal acoplamento pode envolver o deslizamento de uma abertura definida pelo acoplador 812 em um recurso correspondente disposto no local de acoplamento 802. Por exemplo, conforme descrito acima com relação às Figuras 6A e 6B, um membro e acoplamento de um braço robótico pode ser acoplado a um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica ao deslizar uma abertura na forma de andorinha ou trapezoidal do membro de acoplamento em uma estrutura correspondente disposta no local de acoplamento. Em 1314, o carrinho de braço 700 pode ser transportado para longe da mesa 800.

[0066] Embora o carrinho de braço 700 é descrito como armazenando, desdobrando e transferindo um braço robótico 810, em algumas concretizações, o carrinho de braço 700 pode armazenar, desdobrar e transferir um segundo braço robótico similarmente como descrito acima com relação ao braço robótico 810. Por exemplo, tanto o braço robótico 810 quanto um segundo braço robótico podem ser carregados no carrinho de braço 700 antes da transferência de um braço robótico para uma mesa cirúrgica. O carrinho de braço 700 pode incluir um segundo suporte de braço e o segundo braço robótico pode ser carregado para o engate com o segundo suporte de braço. Depois de transferir o braço robótico 810 para um primeiro local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, conforme descrito acima, o carrinho de braço 700 pode ser movido, com o segundo braço robótico em uma configuração recolhida, via a base 704 para outra localização perto da mesa cirúrgica. O segundo suporte de braço pode então mover o segundo braço robótico similarmente conforme descrito acima da configuração recolhida para a configuração desdobrada de tal modo que um acoplador do segundo braço robótico pode ser disposto em uma posição adequada para o engate com um segundo local de acoplamento associado com a mesa cirúrgica. Uma vez adequadamente alinhado com um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, o segundo braço robótico pode ser transferido para a mesa cirúrgica e o carrinho de braço 700 pode ser movido para longe da mesa cirúrgica.

[0067] Em algumas concretizações, um sistema de transferência de carrinho que apresenta conformidade na translação e na rotação pode ser usado para acoplar um braço robótico a uma mesa cirúrgica. O sistema pode incluir um carrinho de braço que pode armazenar e proteger um ou mais braços robóticos antes do acoplamento dos braços à mesa cirúrgica. O sistema pode também incluir uma ou mais acessórios de braço (por exemplo, acopladores), cada um dos quais pode ser conectado a um braço robótico e é capaz de prender o braço robótico a um adaptador de mesa. O sistema de transferência de carrinho permite que um braço robótico seja transferido do carrinho de braço para o adaptador de mesa durante o que o braço é sustentado ou pelo carrinho de braço ou pelo adaptador de mesa, o que minimiza as chances de o braço ser solto. O sistema de transferência de carrinho apresenta conformidade na translação e na rotação (por exemplo, uma porção do sistema pode ser rotativa e transladável) para permitir a correção de um desalinhamento entre o carrinho de braço e o adaptador de mesa. Por exemplo, um usuário pode empurrar o carrinho de braço em um ângulo relativo à mesa cirúrgica, e o sistema pode ser ajustado em translação e rotação para alinhar uma área de armazenamento do carrinho de braço com o adaptador de mesa. Para conformidade na translação, o sistema de transferência de carrinho pode ter dois trilhos lineares que são montados em uma placa de base, e uma porção do sistema pode ser configurada para transladar ao longo dos dois trilhos lineares. Para conformidade na rotação, o sistema de transferência de carrinho pode ser configurado para girar em torno de um eixo vertical em duas localizações.

[0068] O acessório de braço pode ser posicionado acima do adaptador de mesa e solto no topo do adaptador de mesa. Uma corrediça vertical disposta no carrinho de braço pode ser configurada para suspender o acessório de braço. A corrediça vertical pode se mover de uma primeira posição na qual ela sustenta o acessório de braço acima do adaptador de mesa para uma segunda posição na qual o acessório de braço é abaixado no adaptador de mesa. Quando o acessório de braço for abaixado no adaptador de mesa, uma alavanca ou outro mecanismo de acionamento poderá ser movido para desengatar um recurso usinado do acessório de braço do carrinho de braço e engatar outro recurso usinado do acessório de braço para o adaptador de mesa. Os dois recursos usinados do acessório de braço podem ser uma primeira cunha que monta o acessório de braço no carrinho de braço e uma segunda cunha que monta o acessório de braço no adaptador de mesa. A primeira cunha pode ser uma cunha fêmea, e a segunda cunha pode ser uma cunha macho. Os dois recursos usinados podem configurar suportes rígidos entre o braço robótico e o carrinho de braço bem como o braço robótico e o adaptador de mesa. O acessório de braço pode ser também concebido para travar os suportes no lugar utilizando um mecanismo de came sobre o centro e duas articulações de atuador usinadas que podem tracionar as cunhas do acessório de braço para o engate com o carrinho de braço ou o adaptador de mesa. Quando o acessório de braço for travado no adaptador de mesa, a corrediça vertical poderá se mover para uma terceira posição na qual ela é desengatada do acessório de braço para permitir que o carrinho de braço seja removido e empurrado para longe da mesa cirúrgica.

[0069] As Figuras 11-16D mostram diversas vistas de um carrinho de braço 900 apresentando um suporte de braço capaz de translação e rotação, de acordo com as concretizações da descrição. A Figura 11 é uma vista em perspectiva do carrinho de braço 900. Conforme mostrado, o carrinho de braço 900 apresenta uma placa ou parede lateral 902 que é conectada a um cabo. O cabo pode ser empurrado por um usuário para mover o carrinho de braço 900 em uma superfície de suporte, tal como, por exemplo, um piso. O carrinho de braço 900 apresenta também uma base 903 que é acoplada a inúmeras rodas 906. As rodas 906 podem ter freios ou travas 908 que podem ser travadas para impedir o movimento das rodas 906. Quando as rodas 906 forem destravadas, a base 903 ficará livremente móvel em uma superfície de suporte entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica.

[0070] O carrinho de braço 900 apresenta também dois suportes de braço 904a, 904b capazes de serem engatados com um ou mais braços robóticos e sustentando os mesmos. Os dois suportes de braço 904a, 904b são movelmente acoplados a uma placa 936, que é conectada à base 903. Conforme representado na Figura 11, um braço robótico 910 pode ser montado no primeiro suporte de braço 904a. Embora não mostrado, em algumas concretizações, um segundo braço pode também ser montado no segundo suporte de braço 904b. Em outras concretizações, o carrinho de braço 900 pode ter também suportes de braço adicionais 904a, 904b que podem sustentar braços robóticos adicionais. Em algumas concretizações, o braço robótico 910 (e/ou os braços robóticos adicionais) pode ser recolhido ou armazenado no carrinho de braço 900. Em uma configuração recolhida, o braço robótico 910 pode ser disposto pelo menos parcialmente dentro do carrinho de braço 900. Durante o movimento do carrinho de braço 900 na superfície de suporte, o carrinho de braço 900 pode proteger o braço robótico 910 do impacto com objetos. Um acessório de braço ou acoplador 920 pode ser disposto em uma primeira extremidade do braço robótico 910. O acoplador 920 pode ser conectado ao braço robótico 910 ou ser separado do braço robótico 910, mas engatável ou acoplável ao mesmo. Uma segunda extremidade do braço 910 pode ser conectada a uma cânula ou outro instrumento cirúrgico 912.

[0071] Os suportes de braço 904a, 904b podem ter uma construção similar. O primeiro suporte de braço 904a pode ter um dispositivo de fixação 922a que define uma área de fixação capaz de receber um adaptador de mesa ou local de acoplamento 952 de uma mesa cirúrgica 950. O segundo suporte de braço 904b pode ter também um dispositivo de fixação similar 922b. Com referência à Figura 14, que mostra uma vista de cima para baixo do carrinho de braço 900, o dispositivo de fixação 922a pode ter uma ou mais superfícies cônicas 930a para direcionar o local de acoplamento 952 para a área de armazenamento. O dispositivo de fixação 922b pode ter também uma ou mais superfícies cônicas 930b para direcionar um local de acoplamento em sua área de armazenamento. Os suportes de braço 904a, 904b podem ser movelmente acoplados à placa 936. O suporte de braço 904a pode ser transladável e rotativo para permitir o movimento da área de armazenamento definida pelo dispositivo de fixação 922a de tal modo que o local de acoplamento 952 da mesa 905 possa ser direcionado para a área de armazenamento. Conforme mostrado na Figura 14, o suporte de braço 904a pode ser transladado ao longo do eixo X' (ao longo de um eixo lateral do carrinho de braço 900), conforme geralmente indicado pela seta 942. E o suporte de braço 904a pode ser girado em torno do eixo Z' (um eixo vertical ou altura do carrinho de braço 900) em uma ou mais localizações, conforme geralmente indicado pelas setas 946, 947. O suporte de braço 904b pode também ser transladável e rotativo para permitir o movimento da área de armazenamento definida pelo dispositivo de fixação 922b (vide setas 942, 944 e 945 mostradas na Figura 14). O carrinho de braço 900 pode incluir dois trilhos lineares 934a, 934b que são montados na placa 936. O suporte de braço 904a pode ser montado no trilho linear 934a de tal modo a poder transladar ao longo do trilho linear 934a, e o suporte de braço 934b pode ser montado no trilho linear 934b de tal modo a poder transladar ao longo do trilho linear 934b. Os trilhos lineares 934a, 934b podem ser também rotativos para permitir que os suportes de braço 904a, 904b girem.

[0072] Cada suporte de braço 904a, 904b pode ter também um membro de elevação 926a, 926b, conforme mostrado nas Figuras 1113C. O membro de elevação 926a é capaz de deslizar para cima e para baixo ao longo de um trilho 927a disposto no suporte de braço 904a, e o membro de elevação 926b é capaz de deslizar para cima e para baixo de um trilho separado disposto no suporte de braço 904b. O trilho 927a pode se estender verticalmente ao longo do eixo Z'. O membro de elevação 926a poderá sustentar uma porção do braço robótico 910 quando o membro de elevação 926a estiver em uma primeira posição, tal como é mostrado nas Figuras 11 e 12A. Na primeira posição, uma porção do membro de elevação 926a pode ser disposta acima do dispositivo de fixação 922a. Por exemplo, o membro de elevação 926a pode ter uma extremidade na forma de cunha 928a que é disposta acima do dispositivo de fixação 922a quando o membro de elevação estiver na primeira posição. A extremidade na forma de cunha 928a pode ser ajustada em uma abertura 921 do acoplador 920, conforme melhor mostrado na Figura 13A. A extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a pode ter uma abertura 929a que é dimensionada para receber uma porção de um membro de engate 962, adicionalmente descrito abaixo com referência às Figuras 15-16D. Quando a extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a for disposta na abertura 921 do acoplador 920, o membro de elevação 926a impedirá que o carrinho de braço 900 seja separado do braço robótico 910.

[0073] Quando do acoplamento do braço robótico 910 ao local de acoplamento 952 da mesa cirúrgica 950, o local de acoplamento 952 poderá ser inserido na área de fixação definida pelo dispositivo de fixação 922a, conforme mostrado na Figura 12A, e o membro de elevação 926a poderá ser abaixado ao longo do trilho 927a em uma direção 920 para uma segunda posição na qual o acoplador 920 é solto no lugar sobre o local de acoplamento 952, conforme mostrado na Figura 12B. O acoplador 920 e o local de acoplamento 952 podem ser então engatados entre si (usando um atuador, tal como uma alavanca 924, descrita abaixo com referência às Figuras 15-16D). O membro de elevação 926a pode ser então abaixado ao longo do trilho 927a em uma direção 949 para uma terceira posição, conforme mostrado na Figura 13B, na qual o membro de elevação 926a é disposto abaixo do dispositivo de fixação 922a. Na terceira posição, o membro de elevação 926a foi separado do acoplador 920; portanto, o carrinho de braço 900 pode ser livremente movido para longe da mesa cirúrgica 950 e do braço cirúrgico 910 (agora sustentado pelo local de acoplamento 952 da mesa cirúrgica 950). Embora não representado, o membro de elevação 926b pode sustentar um segundo braço robótico e funcionar similarmente ao membro de elevação 926b.

[0074] O acoplador 920 pode incluir um mecanismo de acionamento ou atuador 924. A Figura 15 provê uma vista detalhada do atuador 924, as Figuras 16A-16D mostram diversas vistas do atuador 924 na medida em que ele é usado para desengatar o acoplador 920 do suporte de braço 904a e engatar o acoplador 920 ao local de acoplamento 952 da mesa cirúrgica 950. Conforme mostrado na Figura 15, o acoplador 920 é fixado a um componente 911 do braço robótico 910. O acoplador 920 e o componente 911 podem ser fixados entre si usando prendedores convencionais (por exemplo, cavilhas, pregos, parafusos, grampos) ou soldagem. O acoplador 920 inclui dois membros de engate 962, 964; duas articulações ou conectores de acionamento 966, 968; e duas molas 970, 972. Em algumas concretizações, os membros de engate 962, 964 podem ser pinos de cunha, e as molas 970, 972 podem ser molas ou arruelas Belleville, mas, em outras concretizações, outros tipos de membros de engate (por exemplo, ganchos, pinos, parafuso) e molas podem ser usados. O primeiro membro de engate 962 pode ser configurado para ser desprendivelmente engatado com uma porção do suporte de braço 904a. Por exemplo, o primeiro membro de engate 962 pode ser engatado com a extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a. O primeiro membro de engate 962 pode ser dimensionado de tal modo a poder ser recebido dentro da abertura 929a da extremidade na forma de cunha 928a. Quando disposto dentro da abertura 929a da extremidade na forma de cunha 928a, o primeiro membro de engate 962 pode acoplar o membro de elevação 926a e o acoplador 920 entre si. O segundo membro de engate 964 pode ser configurado para ser desprendivelmente engatado com uma porção do local de acoplamento 952. Por exemplo, o segundo membro de engate 964 pode ser dimensionado de tal modo a poder ser recebido dentro de uma abertura 954 do local de acoplamento. Quando disposto dentro da abertura 954 do local de acoplamento 952, o segundo membro de engate 964 pode acoplar o local de acoplamento 952 e o acoplador 920 entre si.

[0075] O atuador 924 pode ser uma alavanca ou cabo, conforme mostrado na Figura 15. O atuador 924 pode ser configurado para engatar e desengatar os membros de engate 962, 964 do suporte de braço 904a e o local de acoplamento 952, respectivamente. O atuador 924 pode ser girado em uma direção para a direita em torno do eixo Z' a partir de uma primeira posição, conforme mostrado na Figura 16A, para uma segunda posição, conforme mostrado na Figura 16D. Quando girado, o atuador 924 pode acionar o movimento de uma disposição de came. Por exemplo, o atuador 924 pode acionar o movimento de um came rotativo 974, que, quando girado pelo movimento do atuador 924, move as duas articulações de acionamento 966, 968 (que funcionam como seguidores de came). A articulação de acionamento 966 pode ser conectada ao membro de engate 962, e a articulação de acionamento 968 pode ser conectada ao membro de engate 964. Quando o atuador 924 for acionado (por exemplo, quando a alavanca for girada ao longo do eixo Z'), os membros de engate 962, 964 transladarão em uma direção 978, conforme mostrado nas Figuras 16A-16D. Quando os membros de engate 962, 964 transladarem na direção 978, o primeiro membro de engate 962 poderá ser desengatado do suporte de braço 904a e o segundo membro de engate 964 poderá ser engatado com o local de acoplamento 952.

[0076] Em algumas concretizações, o atuador 924, juntamente com o came 974, as articulações de acionamento 966, 968, e as molas 970, 972, pode funcionar como um mecanismo de travamento sobre o centro. Por exemplo, o atuador 924 pode ser girado além de uma posição central na qual as duas articulações de acionamento 966, 968 são dispostas horizontalmente ou alinhadas ao longo do eixo Y' (um eixo longitudinal do carrinho de braço 900) para uma posição sobre o centro. Na posição sobre o centro, o atuador 924 pode ser pressionado longe da posição central, travando assim os vários componentes no lugar e impedindo qualquer desengate não intencional do acoplador 920 do suporte de braço 904a ou do local de acoplamento 952. Por exemplo, quando do engate do segundo membro de engate com o local de acoplamento 952, o atuador 924 poderá ser girado na direção para a direita até que as duas articulações de acionamento 966, 968 fiquem dispostas horizontalmente (conforme mostrado na Figura 16D) e então giradas adicionalmente de modo que as duas articulações de acionamento 966, 968 se movam além de sua posição central para uma posição sobre o centro. Na posição sobre o centro, um usuário tem que superar uma força de mola a fim de se mover novamente para a posição central; por isso, o atuador 924 é pressionado distante da posição central pela força de mola. Com uma disposição sobre o centro, pode- se impedir o movimento acidental do atuador 924, minimizando assim o risco de o braço robótico 910 ser desacoplado ou desengatado do carrinho de braço 900 ou da mesa cirúrgica 950.

[0077] A Figura 17 representa um fluxograma de um método 1400 de transportar e transferir um braço robótico cirúrgico para uma mesa cirúrgica usando um carrinho de braço robótico cirúrgico, tal como o carrinho de braço 900 representado nas Figuras 11-16D. Em 1402, um braço robótico cirúrgico 910 pode ser carregado no carrinho de braço 900. Por exemplo, o braço robótico cirúrgico 910 pode ser fixado a um acoplador 920, que pode ser acoplado ao suporte de braço 904a do carrinho de braço 900. Em algumas concretizações, esta etapa de carregar o braço robótico 910 no carrinho de braço 900 pode ser opcional, visto que o carrinho de braço 900 pode funcionar como um contentor de armazenamento para o braço robótico 910 e, por isso, o braço robótico 910 pode ser já pré-carregado no carrinho de braço 900. Em 1404, o carrinho de braço 900 é movido de uma primeira localização que é remota de uma mesa cirúrgica, tal como a mesa cirúrgica 950, para uma segunda localização que é próxima à mesa cirúrgica (conforme geralmente mostrado pela seta 940 na Figura 11). Por exemplo, o carrinho de braço 900 pode ser transportado para uma área de operação que é adjacente à mesa cirúrgica 950. Conforme descrito acima, o carrinho de braço 900 pode incluir uma pluralidade de rodas 906, que permitem que o carrinho de braço 900 seja livremente movido ao longo de uma superfície de suporte, tal como um piso.

[0078] Quando o carrinho de braço 900 estiver na segunda localização, as rodas 906 do carrinho de braço 900 poderão ser travadas para impedir que o carrinho de braço 900 se mova quando o braço robótico 910 estiver sendo transferido do carrinho 900 para a mesa cirúrgica 950. Em 1406, o suporte de braço 904a é transladado ou girado a fim de alinhar a área de fixação definida pelo dispositivo de fixação 922a com o local de acoplamento 952 da mesa cirúrgica 950. Quando a área de fixação e o local de acoplamento 952 estiverem alinhados, o local de acoplamento 952 poderá ser inserido na área de fixação, em 1408, conforme mostrado na Figura 12A. As superfícies cônicas 930a podem ajudar a guiar o local de acoplamento 952 na área de fixação. Em 1410, o braço robótico 910 pode ser abaixado na área de fixação de tal modo que o acoplador 920 seja colocado sobre o local de acoplamento 952, conforme mostrado na Figura 12B. O braço robótico 910 pode ser abaixado na área de fixação ao mover o membro de elevação 926a descendentemente ao longo do eixo Z' a partir de uma primeira posição na qual a extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a é disposta mais alta do que o dispositivo de fixação 922a, conforme mostrado na Figura 12A, para uma segunda posição na qual a extremidade na forma de cunha 928a é posicionada substancialmente na mesma altura que o dispositivo de fixação 922a, conforme mostrado na Figura 12B.

[0079] Em 1412 e 1414, o braço robótico 910 via o acoplador 920 é desengatado de uma porção do suporte de braço 904a e engatado com uma porção do local de acoplamento 952. Em algumas concretizações, o acoplador 920 apresenta um primeiro membro de engate 962 e um segundo membro de engate 964 que são configurados para serem engatados com a porção do suporte de braço 904 e a porção do local de acoplamento 952, respectivamente. Os dois membros de engate 962, 964 podem ser desengatados e engatados com o suporte de braço 904a e o local de acoplamento 952 em movendo o atuador 924. O atuador 924 pode ser, por exemplo, uma alavanca que é móvel entre uma primeira posição, conforme mostrado na Figura 16A, e uma segunda posição, conforme mostrado na Figura 16D. Quando a alavanca for girada no sentido horário através das posições mostradas nas Figuras 16A-16D, o primeiro membro de engate 962 será desengatado da porção do suporte de braço 904a (por exemplo, a extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a) e o segundo membro de engate 964 será engatado ao local de acoplamento 952. Em algumas concretizações, o braço robótico 910 pode ser conectado a um acoplador diferente que é capaz de ser acoplado a um local de acoplamento da mesa cirúrgica, tal como, por exemplo, o membro de acoplamento 612 descrito com referência às Figuras 7A-7C.

[0080] Para desprender o braço robótico 910 do carrinho de braço 900, o membro de elevação 926a pode ser abaixado para uma terceira posição na qual o membro de elevação 926a é separado do braço robótico 910 (por exemplo, a extremidade na forma de cunha 928a do membro de elevação 926a não está mais disposta na abertura 921 do acoplador 920), em 1414. Em 1416, o carrinho de braço 900 pode ser livremente movido longe do braço robótico 910 e da mesa cirúrgica 950.

[0081] Em algumas concretizações, uma montagem mecânica apresentando um mecanismo de acionamento, tal como, por exemplo, uma alavanca de pivotamento, pode ser usada para suspender e abaixar um braço robótico em um adaptador de mesa para fixação ao adaptador de mesa. A montagem mecânica pode ser montada em um carrinho de braço, que pode ser usado para armazenar um ou mais braços robóticos antes do acoplamento dos braços a uma mesa cirúrgica. A montagem mecânica pode permitir a fácil transferência de um braço robótico do carrinho de braço para um adaptador de mesa durante o que o braço robótico é sustentado pelo carrinho de braço ou pelo adaptador de mesa e, assim protegido de cair no chão. A montagem mecânica inclui um mecanismo de acionamento, tal como uma alavanca de pivotamento. A alavanca de pivotamento pode funcionar como uma gangorra, por exemplo, a alavanca de pivotamento pode ser concebido para pivotar em torno de um ponto de pivotamento. Um usuário pode operar a alavanca em pressionando em uma primeira extremidade da alavanca a fim de levantar ou suspender uma segunda extremidade da alavanca. A segunda extremidade da alavanca pode ser acoplada a um suporte de braço, que é desprendivelmente acoplado ao braço robótico. Consequentemente, quando o usuário pressionar a primeira extremidade da alavanca, a segunda extremidade da alavanca suspenderá o braço robótico.

[0082] O braço robótico pode ter uma interface de braço ou acoplador que pode ser acoplado a um adaptador de mesa. Quando o braço robótico for armazenado no carrinho de braço, a interface de braço poderá ser acoplada em uma interface de conexão disposta no carrinho de braço. Quando o braço robótico for suspenso, a interface de braço poderá ser separada da interface de conexão disposta no carrinho de braço. A interface de braço pode ser então posicionada acima do adaptador de mesa, e o usuário pode desprender a primeira extremidade da alavanca para abaixar a interface de braço no adaptador de mesa. O adaptador de mesa pode ter uma segunda interface de fixação à qual a interface de braço pode ser acoplada. Esta disposição pode permitir que um usuário permaneça em um lado do carrinho de braço (por exemplo, atrás do carrinho de braço) quando do transporte e da transferência de um braço robótico do carrinho de braço para a mesa cirúrgica. Por exemplo, para esta disposição não seria necessário que um usuário se movesse de trás do carrinho de braço para um lado frontal ou lado lateral do carrinho de braço a fim de alinhar certos componentes do carrinho de braço com o adaptador de mesa. A disposição também permite que o carrinho de braço e o adaptador de mesa tenham interfaces de fixação idênticas, o que poderá ser útil, se o braço precisar ser suprido com energia, quando do acoplamento ao carrinho de braço.

[0083] As Figuras 18-21 mostram vistas laterais de um carrinho de braço 1100 com um mecanismo de acionamento 1132 em quatro configurações durante uma operação de acoplamento. O mecanismo de acionamento 1132 pode ser configurado para suspender e abaixar um braço robótico 1110. O braço robótico 1110 pode ter um acoplador 1112 (por exemplo, um acessório de braço) que pode ser desprendivelmente acoplada a um local de acoplamento 1152 de uma mesa cirúrgica 1150. O carrinho de braço 1100 pode ter uma base 1104 à qual pode ser montada uma pluralidade de rodas 1106. A pluralidade de rodas 1106 pode permitir que o carrinho de braço 1100 seja livremente móvel em uma superfície de suporte, tal como, por exemplo, um piso, entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. O carrinho de braço 1100 pode ser configurado para sustentar, proteger e promover a esterilidade para um braço robótico 1100 durante o transporte do braço robótico 1110, por exemplo, de uma área de armazenamento para uma área de operação, e durante a transferência do braço robótico 1110 do carrinho de braço 1100 para mesa cirúrgica 1050 para uso durante um procedimento cirúrgico.

[0084] O mecanismo de acionamento 1132 pode ser uma alavanca que pode girar em torno de um ponto de pivotamento 1120. O mecanismo de acionamento 1132 pode incluir um primeiro segmento 1134 e um segundo segmento 1136, que conectam no ponto de pivotamento 1120. O primeiro segmento 1134 pode ser angulado com relação ao segundo segmento 1136 de tal modo que os dois segmentos 1134, 1136 formem uma dobra no mecanismo de acionamento 1132 no ponto de pivotamento 1120. O mecanismo de acionamento 1132 pode ser acionado através de qualquer meio de acionamento. Por exemplo, o mecanismo de acionamento 1132 pode ser acionado por usuário. Conforme mostrado nas Figuras 18-21, um usuário 1130 pode ficar de pé em um primeiro lado do carrinho 1100 e empurrar o primeiro segmento 1134 para acionar o mecanismo de acionamento 1132. O mecanismo de acionamento 1132 pode ser usado para levantar o acoplador 1112 do braço robótico 1110 e abaixar o acoplador 1112 em engate com, por exemplo, um local de acoplamento 1152 associado com a mesa cirúrgica 1150.

[0085] Conforme representado na Figura 18, o carrinho de braço 1100 pode sustentar o braço robótico 1110 em uma primeira posição recolhida. Na posição recolhida, o acoplador 1112 do braço robótico 1110 pode ser acoplado a um local de fixação 1124 disposto no carrinho de braço 1100. Em algumas concretizações, o local de fixação 1124 pode incluir um conector elétrico que é capaz de se conectar com um conector elétrico disposto no acoplador 1112 e prover energia e/ou se comunicar com o braço robótico 111o. Na posição recolhida, o braço robótico 1110 pode ser também desprendivelmente acoplado a uma primeira extremidade de um suporte de braço 1122. O suporte de braço 1122 pode incluir um membro de guia 1128 que define um trilho linear. O carrinho de braço 1100 pode incluir um seguidor 1126 que é disposto no trilho linear e configurado para transladar ao longo do trilho linear. O seguidor 1126 pode ser montado em uma porção lateral do carrinho de braço 1100. Em outras concretizações, o seguidor 1126 pode ser montado no suporte de braço 1122, e o membro de guia 1128 pode ser montado em uma porção lateral do carrinho de braço 1100.

[0086] O mecanismo de acionamento 1132 pode ser engatado com uma segunda extremidade (posta à primeira extremidade) do suporte de braço 1122. Em operação, o mecanismo de acionamento 1132 pode ser configurado para mover o suporte de braço 1122 de uma primeira posição, conforme representado na Figura 18, para uma segunda posição, conforme representado na Figura 19, e adicionalmente para uma terceira posição, conforme representado na Figura 21. Quando o suporte de braço 112 se mover da primeira posição para a segunda posição, o seguidor 1126 poderá transladar em uma primeira direção ao longo do trilho linear, e quando o suporte de braço 1122 se mover da segunda posição para a terceira posição, o seguidor 1126 poderá transladar em uma segunda direção oposta à primeira direção ao longo do trilho linear.

[0087] Quando recolhido no carrinho de braço 1100, o braço robótico 1110 pode ser disposto pelo menos parcialmente dentro de um perímetro definido pelo carrinho de braço 1100, tal como é mostrado na Figura 18. Durante o movimento do carrinho de braço 1100 na superfície de suporte, o carrinho de braço 1100 pode proteger o braço robótico 1110 do impacto com os objetos. O carrinho de braço 1100 pode ser empurrado em uma direção 1140 para uma mesa cirúrgica, tal como a mesa cirúrgica 1150 mostrada nas Figuras 18-21. Na Figura 19, o braço robótico 1110 pode ser levantado do carrinho de braço 1100. O usuário 1130 pode levantar o braço robótico 1110 em uma direção 1144 pressionando ou empurrando para baixo o primeiro segmento 1134 do mecanismo de acionamento 1132 em uma direção 1142. Quando o braço robótico 1110 for levantado na direção 1144, o membro de guia 1128 deslizará para cima com seu movimento restringido pela posição do seguidor 1126, que é disposto no trilho linear definido pelo membro de guia 1128. O mecanismo de acionamento 1132 pode ser usado para levantar o braço robótico 1110 suficientemente alto de tal modo a verticalmente ultrapassar o local de acoplamento 1152 da mesa cirúrgica 1150, conforme mostrado na Figura 19. O carrinho de braço 1100 pode ser então empurrado em uma direção 1146 de tal modo que o acoplador 1112 do braço robótico 1110 fique diretamente posicionado acima do local de acoplamento 1152 da mesa 1150, conforme mostrado na Figura 20. O braço robótico 1110 pode ser então abaixado em uma direção 1149 de tal forma que o acoplador 1112 fique colocado sobre o local de acoplamento 1152 e possa ser acoplado ao local de acoplamento 1152, conforme mostrado na Figura 21. Quanto mais baixo o braço robótico 1110 na direção 1149, o usuário 1130 pode desprender o primeiro segmento 1134 de tal forma que o primeiro segmento 1134 se mova para cima em uma direção 1148. O local de acoplamento 1152 pode incluir um conector elétrico que é capaz de se conectar com um conector elétrico disposto no acoplador 1112 de prover energia e/ou se comunicar com o braço robótico 1110. Em algumas concretizações, o local de acoplamento 1152 pode ter uma estrutura idêntica como o local de acoplamento 1124.

[0088] Embora o carrinho de braço 1100 seja descrito como armazenando, desdobrando e transferindo apenas um braço robótico 1110, em algumas concretizações, o carrinho de braço 1100 pode armazenar, desdobrar e transferir um segundo braço robótico similarmente conforme acima descrito com relação ao braço robótico 1110. Por exemplo, tanto o braço robótico 1110 quanto um segundo braço robótico podem ser carregados no carrinho de braço 1100 antes de transferir o braço robótico para uma mesa cirúrgica. O carrinho de braço 1100 pode incluir um segundo mecanismo de acionamento e um segundo suporte de braço, e o segundo braço robótico pode ser carregado em engate com o segundo suporte de braço. Depois de transferir o braço robótico 1110 para um primeiro local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, conforme descrito acima, o carrinho de braço 1100 pode ser movido, com o segundo braço robótico em uma configuração recolhida, via a base 1104 para outra localização perto da mesa cirúrgica. O segundo suporte de braço pode então mover o segundo braço robótico, similarmente conforme descrito acima, da configuração recolhida para a configuração desdobrada de tal modo que um acoplador do segundo braço robótico possa ser disposto em uma posição adequada para o engate com um segundo local de acoplamento associado com a mesa cirúrgica. Uma vez na configuração de ancoragem e adequadamente alinhado com um local de acoplamento de uma mesa cirúrgica, o segundo braço robótico pode ser transferido para a mesa cirúrgica e o carrinho de braço 1100 pode ser movido para longe da mesa cirúrgica.

[0089] Em algumas concretizações, um carrinho de braço com um mecanismo de fixação que é fixado em um segmento intermediário de um braço robótico pode ser usado para montar um braço robótico em uma mesa cirúrgica. O mecanismo de fixação inclui uma interface de braço ou acoplador que pode ser agarrado (por exemplo, fixado ao) no braço robótico longe de uma extremidade proximal e distal do braço robótico. Por exemplo, o braço robótico pode compreender uma pluralidade de segmentos, que podem ser acoplados entre si via juntas que proveem translação ao longo de um ou mais eixos e/ou rotação em torno de um ou mais eixos, tal como é mostrado nas Figuras 1C e 1D. A interface de braço do mecanismo de fixação pode ser fixada em um segmento do braço robótico disposto entre duas juntas intermediárias (por exemplo, uma primeira junta que é disposta em pelo menos uma junta longe de uma extremidade distal do braço robótico e uma segunda junta que é disposta em pelo menos uma junta afastada de uma extremidade proximal do braço robótico). Com a fixação a um segmento intermediário do braço robótico, o mecanismo de fixação pode ser capaz de posicionar a interface de braço do braço robótico de tal modo que ela possa ser acionada em um adaptador de mesa da mesa cirúrgica sem fazer ajustes verticais adicionais ao braço robótico. Por exemplo, o mecanismo de fixação pode posicionar a interface de braço do braço robótico de tal modo que ela possa deslizar sobre o adaptador de mesa da mesa cirúrgica sem a necessidade de usuário para aplicar movimento vertical adicional.

[0090] O mecanismo de conexão também assegura que o braço seja sustentado pelo carrinho de braço ou pelo adaptador de mesa enquanto o braço estiver sendo transferido do carrinho de braço para a mesa cirúrgica, minimizando as chances de o braço ser solto e danificado. O mecanismo de conexão pode reter o braço enquanto o braço é acionado direto na mesa cirúrgica. Uma vez que o braço robótico é fixado à mesa cirúrgica, o mecanismo de fixação pode se desprender do braço robótico e ser movido para longe da mesa cirúrgica.

[0091] Em algumas concretizações, o mecanismo de fixação pode incluir um conector elétrico que pode ser conectado a um conector elétrico disposto no braço robótico. O mecanismo de fixação pode então usar esta conexão elétrica para suprir energia para o braço robótico e/ou se comunicar com ele. Por exemplo, o mecanismo de fixação pode suprir energia para o braço robótico de tal modo que o braço possa ser eletricamente energizado e movido com base na posição do adaptador de mesa com relação à interface do braço robótico. O mecanismo de fixação pode usar os múltiplos graus de liberdade do braço provido pelas juntas do braço para girar e/ou transladar diferentes segmentos do braço para alinhar a interface de braço com o adaptador de mesa. Em outras concretizações, o braço pode incluir uma fonte de energia interna que pode ser usada para energizar e mover o braço para responder por qualquer desalinhamento da interface de braço com o adaptador de mesa.

[0092] A Figura 22 representa um carrinho de braço 1200 com um suporte de braço 1224. O suporte de braço 1224 pode ter um mecanismo de fixação 1225, que pode ser conectado a um local de afixação 226 disposto em um braço robótico 1210. O carrinho de braço 1200 pode também ter uma base que é livremente móvel em uma superfície de suporte, tal como, por exemplo, um piso, entre uma primeira localização remota de uma mesa cirúrgica e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica. Por exemplo, conforme representado na Figura 22, o carrinho de braço 1200 é acoplado a inúmeras rodas 1206 de tal modo que o carrinho de braço 1200 seja sustentado na superfície de suporte. Um operador pode mover o carrinho de braço 1200 ao longo da superfície de suporte em empurrando ou puxando o cabo de empurrar 1202.

[0093] Conforme representado na Figura 22, o braço robótico 1210 é formado de múltiplos segmentos 1230, 1232, 1234, 1236, 1238 que são conectados em série entre si via inúmeras juntas 1214, 1216, 1218, 1220. Especificamente, um primeiro segmento 1238 disposto em uma extremidade proximal (por exemplo, extremidade de montagem) do braço robótico 1210 pode ser conectado a um segundo segmento 1236 via uma primeira junta 1214; o segundo segmento 1236 pode ser conectado a um terceiro segmento 1230 via uma segunda junta 1216; o terceiro segmento 1230 pode ser conectado a um quarto segmento 1232 via uma terceira junta 1218; o quarto segmento 1232 pode ser conectado a um quinto segmento 1234 via uma quarta junta 1220; e segmentos adicionais podem ser conectados entre si via uma ou mais juntas adicionais. As juntas 1214, 1216, 1218, 1220 podem prover a translação ao longo de um ou mais eixos e/ou a rotação em torno de um ou mais eixos. O primeiro segmento 1238 disposto na extremidade proximal do braço robótico 1210 pode ter um acoplador 1212 que é configurado para ser desprendivelmente acoplado a um local de acoplamento 1252 de uma mesa cirúrgica 1250. Similar a outros braços robóticos acima descritos, o braço robótico 1210 pode ser movido entre várias configurações estendidas para uso durante um procedimento cirúrgico e várias configurações dobradas ou desmontadas para armazenamento e/ou transferência do braço robótico 1210 para uma mesa cirúrgica.

[0094] O local de conexão 1226 pode ser disposto em um segmento intermediário do braço robótico 1210, tal como o terceiro segmento 1230. Conforme mostrado na Figura 22, o terceiro segmento 1230 é posicionado em pelo menos dois segmentos afastados da extremidade proximal do braço robótico 1210 - especificamente, o primeiro segmento 1238 e o segundo segmento 1236 separam o terceiro segmento 1230 da extremidade proximal do braço robótico 1210. O segmento intermediário 1230 é também posicionado em pelo menos dois segmentos (por exemplo, os segmentos 1232, 1234) afastados da extremidade oposta do braço robótico 1210. O mecanismo de fixação 1225 do suporte de braço 1224 pode ser desprendivelmente acoplado ao terceiro segmento 1230 via o local de fixação 1226. Devido ao fato de o mecanismo de conexão 1225 ser acoplado a um segmento intermediário do braço robótico 1210, o mecanismo de conexão 1225 permite que a extremidade proximal do braço 1210 incluindo o acoplador 1212 seja ajustada via as juntas e os segmentos do braço 1210 que separam o segmento intermediário da extremidade proximal do braço 1210.

[0095] Em algumas concretizações, o mecanismo de fixação 1225 e o local de fixação 1226 podem formar uma conexão elétrica através da qual o carrinho de braço 1200 pode suprir energia para o braço robótico 1210 e/ou se comunicar com o mesmo. Por exemplo, a conexão elétrica entre o mecanismo de fixação 1225 e o local de fixação 1226 pode permitir que um usuário supra energia para o braço robótico 1201 e movê-lo a fim de alinhar o acoplador 1212 do braço robótico 1210 com o local de acoplamento 1252 da mesa cirúrgica 1250. Em outras concretizações, o braço robótico 1210 pode ter uma fonte de energia interna (por exemplo, uma bateria) que pode ser usada para energizar o braço robótico 1210 para alinhar o acoplador 1212 com o local de acoplamento 1252. Em algumas concretizações, o braço robótico 1210 pode também ter um sensor disposto na ou próxima da extremidade proximal para detectar uma localização do local de acoplamento 1252 relativo ao acoplador 1212. Medições do sensor podem ser usadas para determinar se certos ajustes precisam ser feitos ao braço robótico 1210 a fim de colocar o acoplador 1212 em alinhamento com o local de acoplamento 1253. O sensor pode ser configurado para detectar um receptor ou outro componente e/ou material disposto no local de acoplamento 1252. O sensor pode funcionar sem fio ou através de uma conexão com fio a um painel de controle no carrinho de braço 1200.

[0096] Uma vez que o acoplador 1212 do braço robótico 1210 é acoplado ao local de acoplamento 1252 da mesa cirúrgica 1250, o mecanismo de fixação 1225 pode ser desengatado ou desacoplado do local de conexão 1226 e separado do braço robótico 1210. O carrinho de braço 1200 pode ser então livremente movido para longo da mesa cirúrgica 1250 e do braço robótico 1210 (agora acoplado à mesa cirúrgica 1250). Embora o carrinho de braço 1200 seja descrito como transferindo apenas um braço robótico 1210, em algumas concretizações, o carrinho de braço 1200 pode transferir um segundo braço robótico similarmente conforme descrito acima com relação do braço robótico 1210. Por exemplo, o carrinho de braço 1200 pode incluir mecanismos de fixação adicionais 1225 que podem ser fixados a um ou mais braços robóticos adicionais.

[0097] Quando os métodos acima descritos indicarem certos eventos que ocorrem em certa ordem, a ordem de certos eventos poderá ser modificada. Adicionalmente, certos eventos podem ser executados simultaneamente em um processo paralelo, quando possível, bem como executados sequencialmente conforme descrito acima.

[0098] Quando esquemas e/ou concretizações aqui descritos indicarem certos componentes dispostos em certas orientações ou posições, a disposição de componentes poderá ser modificada. Enquanto as concretizações foram particularmente mostradas e descritas, será entendido que várias mudanças na forma e nos detalhes podem ser feitas. Qualquer parte do aparelho e/ou métodos aqui descritos pode ser combinada em qualquer combinação, exceto combinações mutuamente exclusivas. As concretizações aqui descritas podem incluir várias combinações e/u subcombinações das funções, componentes e/ou recursos das concretizações diferentes descritas.

Claims (15)

1. Carrinho (700) para um braço robótico (810) apresentando um acoplador (812) desprendivelmente acoplável a um local de acoplamento (802) em uma mesa cirúrgica (800), caracterizado pelo fato de que o carrinho (700) compreende: uma base (704) livremente móvel entre uma primeira localização remota da mesa cirúrgica (800) e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica (800); e um suporte de braço (710) acoplado à base (704) e configurado para ser desprendivelmente acoplado ao braço robótico (810), o suporte de braço (710) incluindo: um primeiro membro (710a) apresentando uma primeira extremidade acoplada a um segundo membro (710b) via uma primeira junta giratória e uma segunda extremidade acoplada à base (704); um terceiro membro (710c) apresentando uma primeira extremidade acoplada ao segundo membro (710b) via uma segunda junta giratória e uma segunda extremidade acoplada ao braço robótico (810); mecanismos de travamento (740) configurados para travar e destravar as primeira e segunda juntas giratórias, em que o acoplador (812) e o local de acoplamento (802) são configurados para engatar um com outro tendo uma abertura do acoplador (812) para deslizar para o local de acoplamento (802) e ser engatada com um recurso correspondente disposto no local de acoplamento (802), e em que a primeira e segunda juntas giratórias são configuradas para mover o braço robótico (810) entre uma primeira posição na qual o acoplador (812) não é engatável com o local de acoplamento (802) e uma segunda posição na qual o acoplador (812) é engatável com o local de acoplamento (802) quando a base (704) estiver na segunda localização.

2. Carrinho (700), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira junta giratória é configurada para permitir rotação em torno de um primeiro eixo, em que a segunda junta giratória é configurada para permitir a rotação em torno de um segundo eixo diferente do primeiro eixo.

3. Carrinho (700), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que os mecanismos de travamento (740) incluem pelo menos um mecanismo de desengate, o pelo menos um mecanismo de desengate configurado para ser acionado para destravar pelo menos a primeira junta giratória e a segunda junta giratória.

4. Carrinho (700), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o segundo membro (710b) é móvel com relação ao primeiro membro (710a) quando a primeira junta giratória for destravada, e de o terceiro membro (710c) ser móvel com relação ao segundo membro (710b) quando a segunda junta giratória for destravada.

5. Carrinho (700), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro (710a) se estendem ao longo do primeiro eixo, de o segundo membro (710b) se estender ao longo de um terceiro eixo, e de o terceiro membro (710c) se estender ao longo do segundo eixo, em que o terceiro eixo é orientado em um ângulo não zero com relação aos primeiro e segundo eixos.

6. Carrinho (700), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a abertura do acoplador (812) apresenta uma forma trapezoidal.

7. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: um carrinho (700) incluindo: um suporte de braço (710); e uma base (704) livremente móvel entre uma primeira localização remota da mesa cirúrgica (800) e uma segunda localização adjacente à mesa cirúrgica (800); e um acoplador (812) fixado em um braço robótico (810) e configurado para ser desprendivelmente acoplado a um local de acoplamento (802) na mesa cirúrgica (800), o acoplador (812) incluindo: um primeiro membro de engate configurado para ser desprendivelmente engatado com um suporte de braço (710) de um carrinho (700); um segundo membro de engate configurado para ser desprendivelmente engatado com uma porção do local de acoplamento (802); e um atuador configurado para engatar e desengatar o primeiro membro de engate e o segundo membro de engate; em que o suporte de braço (710) movelmente acoplado à base (704) e configurado para ser desprendivelmente acoplado ao braço robótico (810), o suporte de braço (710) incluindo um dispositivo de fixação que define uma área de fixação configurada para receber o local de acoplamento (802) e o acoplador (812), em que o suporte de braço (710) é rotativo e transladável para permitir o movimento da área de fixação de tal modo que o local de acoplamento (802) possa ser direcionado para a área de fixação, e em que o dispositivo de fixação inclui uma ou mais superfícies cônicas configuradas para direcionar o local de acoplamento (802) para a área de fixação.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o atuador é móvel de uma primeira posição para uma segunda posição, em que o atuador engatará o primeiro membro de engate ao suporte de braço (710) quando o atuador estiver na primeira posição. em que o atuador desengatará o primeiro membro de engate do suporte de braço (710) quando o atuador for movido da primeira posição para a segunda posição, em que o atuador engatará o segundo membro de engate ao local de acoplamento (802) quando o suporte de braço (710) estiver na segunda posição.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de engate inclui um pino de cunha configurado para ser disposto em uma abertura do suporte de braço (710) e de o segundo membro de engate incluir um pino de cunha configurado para ser disposto em uma abertura do local de acoplamento (802), em que o primeiro membro de engate será disposto na abertura do suporte de braço (710) quando o atuador estiver na primeira posição, em que o segundo membro de engate será disposto na abertura do local de acoplamento (802) quando o atuador estiver na segunda posição.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o suporte de braço (710) ainda inclui um membro de elevação móvel entre uma primeira posição na qual uma porção do membro de elevação é disposta acima do dispositivo de fixação e sustenta o braço robótico (810) e uma segunda posição na qual o membro de elevação é disposto abaixo do dispositivo de fixação e separado do braço robótico (810).

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o membro de elevação inclui uma extremidade na forma de cunha configurada para se ajustar em uma abertura do acoplador quando o membro de elevação estiver na primeira posição.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o carrinho (700) ainda inclui um trilho linear, em que o suporte de braço (710) é montado no trilho linear de tal modo que o suporte de braço (710) seja configurado para transladar ao longo do trilho linear.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o suporte de braço (710) é configurado para girar com relação à base (704) em torno de dois pontos para permitir que o dispositivo de fixação fique alinhado com o local de acoplamento (802).

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o acoplador (812) ainda inclui uma protuberância configurada para ser recebida em um recurso correspondente disposto no local de acoplamento (802).

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14,caracterizado pelo fato de que a protuberância ter a forma de cunha.