BR112018073537A2 - dispositivo para controlar o movimento de uma das extremidades de um braço de carregamento de fluido articulado, dispositivo de aquisição e cálculo de dados, método de cálculo para o dispositivo de cálculo e aquisição de dados e braço de carregamento articulado - Google Patents

dispositivo para controlar o movimento de uma das extremidades de um braço de carregamento de fluido articulado, dispositivo de aquisição e cálculo de dados, método de cálculo para o dispositivo de cálculo e aquisição de dados e braço de carregamento articulado

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Abstract

dispositivo para controlar o movimento de uma das extremidades de um braço de carregamento de fluido articulado de uma posição de armazenamento para um tubo alvo (35) e deste tubo alvo (35) para a posição de armazenamento, compreendendo esse braço uma linha de transferência de fluido equipada nesta extremidade com um sistema de acoplamento (26), o último sendo adaptado para ser acoplado ao tubo alvo (35) para a transferência do fluido, dispositivo esse que compreende atuadores (27-29) para controlar o movimento do braço no espaço a partir do posição de armazenamento até que o sistema de acoplamento (26) esteja posicionado em frente ao tubo alvo (35) para o seu acoplamento a este último e do tubo alvo (35) para a posição de armazenamento. este dispositivo inclui meios de cálculo (41) adaptados para: - monitorar em tempo real o movimento do sistema de acoplamento (26); - gerar, em tempo real, a partir da última posição determinada do sistema de acoplamento (26) uma trajetória de movimento do sistema de acoplamento (26) na direção do tubo alvo (35) ou a posição de armazenamento, com base em uma lei da dinâmica de movimento limitado por sobre-aceleração ; - calcular as instruções de comando a serem dadas a cada um dos atuadores (27-29) para controlar o movimento do sistema de acoplamento (26) com base nesta lei de movimento.
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