BR112018012901B1 - Sistema para o controle central de um ou vários guindastes, guindaste e estação de controle central - Google Patents

Abstract

A invenção refere-se a um sistema para o controle central de um ou vários guindastes caracterizado pelo fato de que ele compreende pelo menos um guindaste e pelo menos um posto de controle central, sendo que o guindaste compreende um ou vários sensores de imagem para observar uma carga coletada, pelo menos parte do entorno do guindaste e pelo menos parte da estrutura do guindaste, o guindaste sendo conectado ao posto de controle para transmissão dos dados de sensor de imagem através de pelo menos uma conexão de comunicação bidirecional e sendo que o posto de controle apresenta pelo menos um elemento de exibição para a exibição gráfica dos dados de sensor recebidos assim como prevê pelo menos um dispositivo de entrada para a entrada de comandos de controle e os comandos de controle podem ser transmitidos através da conexão de comunicação a um ou vários atuadores de guindaste e/ou do controle de guindaste para a execução de movimentos de guindaste.

Description

[0001] A invenção refere-se a um sistema para o controle central de um ou mais guindastes.

[0002] Atualmente, um guindaste de torre é operado através de um controle remoto de rádio ou estação de controle da cabine do guindaste montada no guindaste. No caso do controle remoto via rádio trata-se de um controle remoto que o operador de guindaste em solo usa em volta do pescoço. Para o controle remoto do guindaste, o operador do guindaste deve sempre ter contato visual com o gancho do guindaste ou com a carga e, portanto, o operador do guindaste deve sempre trabalhar com a carga.

[0003] Grandes guindastes giratórios superiores geralmente são operados através da estação de controle na cabine do guindaste. Esta estação de controle tem a vantagem de que o operador do guindaste geralmente tem uma boa visão geral do canteiro de obras e sempre tem contato visual suficiente com a carga conectada. A estação de controle liga o operador do guindaste diretamente à máquina, já que a descida extenuante e demorada do guindaste é necessária apenas para interrupções mais longas.

[0004] Por essa razão, busca-se um sistema que permita um con trole remoto novo, confiável e seguro de um guindaste.

[0005] De acordo com a invenção, um sistema para controle cen tral de um ou mais guindastes é proposto, em que o sistema compreende pelo menos um guindaste e pelo menos uma estação central de controle. Pelo menos um guindaste compreende um ou mais sensores de imagem projetados para observar uma carga coletada, pelo menos parte do ambiente do guindaste e pelo menos parte da estrutura do guindaste. De preferência, o arranjo dos sensores de imagem permite a detecção de pelo menos todos os componentes móveis do guindaste, idealmente toda a estrutura do guindaste. Por exemplo, são fornecidos sensores de imagem que são fixados em trólei e / ou uma plataforma giratória e / ou no gancho de carga ou, pelo menos, podem detectar esses componentes do guindaste. A inclusão de telas externas aprimora ainda mais a visão do operador de guindaste.

[0006] Além disso, pelo menos uma conexão de comunicação bidi recional do guindaste com a estação de controle central é prevista para transmitir os dados do sensor de imagem gerados para a estação de controle central. No lado da estação de controle, é previsto pelo menos um elemento de exibição que permite uma reprodução gráfica dos dados de imagem recebidos. Além disso, a estação de controle central compreende um ou mais dispositivos de entrada para entrada de comandos de controle, que podem ser transmitidos através da conexão de comunicação existente para um ou mais atuadores do guindaste e / ou controle do guindaste conectado ao guindaste.

[0007] O arranjo de acordo com a invenção dos sensores de ima gem individuais no guindaste resulta em um campo de visão suficiente do operador do guindaste para poder sempre observar os componentes necessários do guindaste ou o ambiente. Não há necessidade de o operador de guindaste ter contato visual direto com o guindaste ou com o ambiente, basta observar as informações exibidas no elemento de exibição. O posicionamento da estação de controle não está mais sujeito a condições restritivas, mas é suficiente que uma conexão de comunicação estável e sem atrasos entre guindaste e estação de controle possa ser garantido. Em particular, isto torna possível integrar a estação de controle central em um contêiner de escritório ou em uma edificação similar, que é preferencialmente colocado centralmente em um grande canteiro de obras. A partir deste local, as máquinas de construção ou guindastes a serem controlados no canteiro de obras podem ser controlados remotamente.

[0008] A fim de permitir um monitoramento realista da estrutura do guindaste, do ambiente e da carga, é particularmente vantajoso se os sensores de imagem individuais forem configurados como câmeras estéreo. Isso permite que informações de imagem estereoscópica sejam geradas e transmitidas para a estação central de controle. Nesta forma de concretização também é vantajoso que um ou mais elementos de exibição da estação de controle central sejam concebidos como monitores tridimensionais para proporcionar ao operador de guindaste uma exibição de monitoração mais plástica e realista possível. Como resultado, as distâncias entre os componentes do guindaste ou objetos circundantes podem ser melhor estimadas.

[0009] Além disso, de acordo com uma forma de concretização vantajosa, pelo menos um guindaste pode ser equipado com um ou mais sensores de áudio que detectam ruídos de guindaste e / ou ruído ambiente no canteiro de obras. O operador do guindaste pode comunicar com o pessoal no solo através de sensores de áudio no gancho de carga. Um reconhecimento de fala automático pode então reconhecer a pedido comandos de controle de guindaste firmemente definidos (por exemplo, "parada de emergência") e iniciar medidas apropriadas. Estes sinais de áudio podem ser transmitidos através da conexão de comunicação para a estação de controle central e usados lá para análise estendida de imagem ou para fácil reprodução via alto-falantes.

[00010] Além dos sensores de imagem e sensores de áudio, o guindaste pode ser equipado com sensores adicionais, por exemplo, para detectar influências ambientais externas, como sensores de chuva, sensores de ar, sensores de temperatura, sensores de vento, sensores de distância, etc. Esses fatores ambientais também são detectados por sensores e transmitidos como dados do sensor através do link de comunicação bidirecional para a estação central de controle.

[00011] Um meio de monitoração instalado na estação de controle e / ou na estação de controle detecta os fluxos de dados recebidos dos sensores de imagem, sensores de áudio e outros sensores e os prepara para exibição no elemento de exibição.

[00012] Além disso, é concebível que os dados do sensor de todos os outros sensores instalados no guindaste sejam transmitidos para a estação central de controle. Isso inclui, por exemplo, qualquer sensor nos atuadores para determinar sua posição específica. Além disso, os dados de quaisquer sensores de pressão, força e movimento e / ou distância podem ser transmitidos para a estação de controle central, a fim de capturar o estado operacional atual do guindaste o mais completamente possível.

[00013] Para poder controlar a área de monitoração gráfica, pode ser previsto que um ou mais sensores de imagem ou câmeras estéreo possam focalizar automaticamente por meio de um controle adaptativo ou possam ser acionados por comandos de controle que podem ser inseridos na estação de controle. Em particular, os sensores de imagem ou câmeras estéreo são ajustáveis, idealmente pivotáveis, montados na estrutura do guindaste. Além disso, são previstos meios de ajuste ou pivotagem, que podem ser acionados pelos comandos de controle que podem ser inseridos na estação de controle central.

[00014] É particularmente conveniente se os comandos de controle para o acionamento dos sensores de imagem ou câmeras estéreo puderem ser feitos através de um ou mais pedais e / ou contatos do pé da estação de controle. Em uma forma de concretização específica, é concebível que um movimento contínuo de rotação e / ou um zoom contínuo dos sensores de imagem ou câmaras estéreo sejam possibilitados acionando pelo menos um pedal da estação de controle. Além disso, pode ser necessário alternar entre diferentes sensores de imagem disponíveis ou câmeras estéreo. A mudança de um primeiro sen sor de imagem para um segundo sensor de imagem é realizada de forma conveniente pela atuação de pelo menos um contato de pé da estação de controle.

[00015] Também é concebível que a estação de controle seja estendida por uma interface de conexão para óculos de dados. Isso permite que os dados do sensor recebidos dos sensores de imagem ou câmeras estéreo sejam representados nos óculos de dados para o operador de guindaste. A operação dos sensores de imagem ou câmeras estéreo pode ser obtida pelo controle de movimento dos óculos. Por exemplo, um movimento de ajuste ou rotação de sensores individuais ou câmeras pode ocorrer através de um movimento da cabeça do operador de guindaste.

[00016] Além dos elementos de exibição para a exibição dos dados de imagem, pelo menos um elemento de exibição pode ser fornecido adicionalmente, o que permite uma representação dos dados da máquina necessários para a operação do guindaste, conhecida pela cabine de guindaste. Além dos dados usuais da máquina, informações adicionais sobre o monitor também podem ser fornecidas. É particularmente vantajoso se a estação de controle central tiver uma interface de comunicação com, pelo menos, uma base de dados externa, através da qual, por exemplo, instruções de operação e / ou diagramas de circuitos e / ou informações técnicas e / ou informações de serviço possam ser chamadas através do guindaste a ser controlados e exibidas no elemento de exibição do elemento de controle central.

[00017] Além disso, uma interface de comunicação adicional da estação de controle central pode ser fornecida para gerenciamento central de pedidos. Os dados específicos do pedido podem ser recuperados ou recebidos através da gestão central de pedido através desta interface. Um módulo de pedido da estação de controle central é usado para avaliar o pedido recebido, onde o módulo de pedido verifica a seqüência de movimento da grua necessária para o pedido. No âmbito deste teste, é verificado, por exemplo, se o guindaste é basicamente adequado para o processamento de pedidos, isto é, se tem os recursos necessários para lidar com o trabalho. Por exemplo, o módulo de pedido pode marcar os pedidos recebidos como viáveis ou impraticáveis. Pedidos concluídos são reportados de volta. Além disso, interferências, tais como, por exemplo vento forte, são reportadas ao computador de controle do canteiro de obras.

[00018] Também é concebível que o módulo de pedido seja projetado de tal forma que, com base nos sensores de imagem, os obstáculos no ambiente do guindaste sejam reconhecíveis e considerados para a avaliação da viabilidade de um pedido. Assim, além das características de desempenho do guindaste, o ambiente do guindaste é verificado para determinar se o trabalho é executável sem perturbar o ambiente.

[00019] É concebível, por exemplo, que uma ordem marcada como não viável seja descartada pelo módulo de pedido, ou a ordem seja dividida e a ordem subsequente seja encaminhada para um guindaste vinculado. Além disso, é possível que as ordens recebidas, que foram consideradas viáveis pelo módulo de pedido, sejam executadas por uma unidade de controle de guindaste integral da estação de controle central, pelo menos de modo parcialmente automatizado. Neste caso, tendo em conta o pedido, a unidade de controle de guindaste da estação de controle central engata diretamente no controle do guindaste, em particular a unidade de controle do guindaste da estação de controle comunica com o controle do guindaste da máquina e / ou diretamente com os atuadores do guindaste.

[00020] Para o controle automatizado do guindaste, também é vantajoso que pelo menos um meio de localização esteja disposto no guindaste, a fim de notificar a estação de controle central da posição atual do guindaste. Meios de localização adequados são, por exemplo, um GPS ou o receptor DGPS que notifica contínua ou ciclicamente a posição geográfica do guindaste para a estação de controle.

[00021] Além disso, é desejável que o gancho de guindaste também esteja equipado com pelo menos um meio de localização para detectar a posição geográfica do gancho durante o funcionamento do guindaste e para poder comunicar este ao posto de controle central. Os meios de localização do gancho de carga de guindaste também podem ser configurados como GPS ou receptor DGPS. Em princípio, o receptor GPS (D) no gancho do guindaste também pode ser usado para detectar a posição do guindaste e comunicá-lo à estação de controle. Os sensores de distância ajudam o operador do guindaste a posicionar com precisão a carga e, em caso de colisão, ajudam a parar o acionamento do guindaste em tempo hábil.

[00022] A estação de controle central pode ser equipada com um meio de monitoramento, que avalia os dados de posição geográfica do gancho e, com base nele, gera comandos de controle necessários para compensar qualquer oscilação de carga. Os comandos de controle gerados são transmitidos da estação de controle para o controle do guindaste ou diretamente para os atuadores a serem controlados. Conseqüentemente, um amortecimento ativo contra oscilação da carga, externo, opcional, sobreposto, realizado através da estação central de controle é executado.

[00023] Além disso, os meios de monitoramento podem ser projetados para implementar um monitoramento de colisão externo. Os dados de posição recebidos do guindaste e / ou do gancho de carga podem ser avaliados pelos meios de monitoramento em conjunção de dados recebidos dos sensores de imagem para detectar colisões iminentes do guindaste no canteiro de obras com quaisquer cantos de interferência em tempo hábil. No caso de uma colisão iminente do guindaste, o dispositivo de monitoramento influencia o controle do guindaste por meio da unidade de controle do guindaste da estação de controle. Para este propósito, os sinais de controle correspondentes são transmitidos da estação de controle e para o guindaste para estrangular o movimento do guindaste e / ou para parada de emergência da operação do guindaste.

[00024] Além do sistema de acordo com a invenção, a presente invenção também se refere a um guindaste, em particular na forma de um guindaste rotativo, de esteira ou móvel, para um sistema de acordo com a presente invenção. Consequentemente, o guindaste é caracterizado pelas mesmas vantagens e propriedades que o sistema de acordo com a invenção, e é por isso que uma descrição repetitiva é omitida aqui.

[00025] Finalmente, a invenção refere-se a uma estação central de controle para um sistema de acordo com a presente invenção, em que a estação de controle para controle central de um ou mais guindastes é adequada. Consequentemente, a estação de controle central também é caracterizada pelas mesmas vantagens e propriedades que já foram explicadas acima com referência ao sistema de acordo com a invenção. Uma descrição repetitiva é omitida por este motivo.

[00026] As câmeras do guindaste podem ser usadas para monitoramento de locais. Os campos funcionais estão aqui presentes no caso de entrada não autorizada do canteiro de obras, proteção contra roubo e registro de acidentes.

[00027] Um algoritmo especial no IPC analisa os dados da câmera e avalia as situações em eventos especiais. Dependendo da situação detectada no canteiro de obras, uma mensagem correspondente é derivada e comunicada a um sistema de controle superior. Dependendo da conexão desejada, a mensagem pode ser comunicada no sistema de comando via e-mail, SMS ou através de uma rede social para as pessoas responsáveis da equipe de segurança ou ao proprietário.

[00028] Além disso, os dados / imagens da câmera podem ser transmitidos ao sistema de controle através de um modem para avaliar a situação do local.

[00029] Outras vantagens e características da invenção serão explicadas em mais detalhe abaixo com referência a uma forma de concretização mostrada na figura única.

[00030] A figura única mostra esquematicamente os componentes individuais do sistema geral e sua conexão de comunicação necessária entre si.

[00031] Como elemento central, é utilizada uma estação central de controle 10 de guindastes, controlada por rádio, cujo componente central é um PC industrial (IPC) 11. Em suas funções de guindaste, a estação de controle independente 10 é quase idêntica à estação de controle na cabine do guindaste de um guindaste a ser controlado 20, 21 (guindaste de torre).

[00032] A estação de controle central 10 pode ser acomodada em um contêiner de escritório no canteiro de obras e serve para controle remoto de pelo menos um guindaste 20, 21. A estrutura da estação de controle 10 também é composta de uma pluralidade de controles 12, tais como alavancas de controle, chaves e botões, um monitor com capacidade 3D 13 para monitoramento visual do guindaste, um monitor 14 para exibir os dados da máquina e um monitor 14 para monitoramento do trabalho.

[00033] O guindaste 20, 21 fornece um sistema de câmera estéreo 22, cujas câmeras individuais são montadas na estrutura do guindaste. Além disso, é possível dar um zoom nele usando as lentes da câmera. O sistema de câmera estéreo é usado para observar o guindaste 20, 21, em particular a carga, o trólei e a plataforma giratória, bem como seu entorno. Além disso, são previstos sensores de áudio e outros sensores para detectar movimentos de guindastes ou condições de guindaste. Os sensores de áudio geralmente registram ruído ambiente, mas o ruído de operação causado pelo trabalho do guindaste também é detectado. Um sensor de áudio no gancho de carga serve para evitar acidentes e para se comunicar com o gerador de sinais. Os outros sensores, como sensores de pressão, sensores de força, sensores de posição, sensores de posição rotativa, sensores de cabo, etc., correspondem aos sensores de controle de guindastes comumente usados no guindaste. Estes sinais do sensor devem agora ser transmitidos para a estação de controle central. Finalmente, um sensor DGPS 23 ainda está disponível no gancho de carga, cujos dados de posição também são transmitidos para a estação de controle 10.

[00034] Entre o guindaste 20, 21 e estação de controle 10 existe uma conexão de rádio bidirecional para transmitir os dados do monitor ou sensor por rádio para a estação de controle 10 e enviar os comandos de controle de guindaste gerados na estação de controle 10 para o guindaste em questão 20, 21 na direção oposta. No entanto, estes incluem sinais de controle para a atuação do atuador, mas também sinais que servem para a configuração e alinhamento dos sensores mencionados acima.

[00035] O ambiente de guindaste do guindaste 20, 21 é exibido no monitor com capacidade 3D 12 da estação de controle 10. Nesta área, diminui a visão da carga, o canteiro de obras e o guindaste 20, 21. Além disso, movimentos de guindaste, sinais de áudio e fatores ambientais são avaliados e exibidos por um meio de monitoramento da estação de controle. O PC 11 industrial (IPC) construído na estação de controle 10 detecta os fluxos de dados das câmeras 22, guindaste e sensores ambientais. Algoritmos especiais preparam os dados da câmera para exibição no monitor compatível com 3D 13. Os dados do sensor também são detectados, processados e exibidos no monitor 13 como imagens sobrepostas ou imagens em miniatura. Alto-falantes externos ou integrados do monitor 13 reproduzem os sinais de áudio do guindaste 20, 21 na estação de controle.

[00036] O operador da grua pode girar as câmeras estéreo 21 para fora da estação de controle 10 em todas as direções e ampliar as imagens de acordo. A função autofoco das câmeras 21 presta suporte a ele neste caso. As funções da câmera são controladas através de uma regulação adaptativa e / ou pedais 12 e contatos do pé 12 integrados na estação de controle. Os pedais 12 permitem uma inclinação automática um e zoom das câmeras 22. Os contatos do pé são usados para comutação das câmeras 22 entre o trólei, a plataforma giratória e o gancho de carga.

[00037] Assim, o operador do guindaste é capaz de compreender corretamente a situação no canteiro de obras e controlar com precisão os movimentos resultantes do guindaste.

[00038] Opcionalmente, óculos de dados também podem ser usados, depois as câmeras estéreo giratórias podem ser controladas através de movimentos da cabeça.

[00039] O monitor de guindaste (EMS) 14 também fornece ao operador de guindaste todas as informações e funções usuais de controle e operação, que ele também recebe em seu monitor na cabine do guindaste. Uma vez que o tamanho do monitor 14 já não está limitado, podem ser usados monitores maiores 14. Assim, os documentos específicos do guindaste que estão vinculados ao sistema LIDAT de nível superior 40 agora também podem ser exibidos. Documentos específicos do guindaste são instruções de operação, diagramas de circuito, informações técnicas e informações de serviço. Se necessário, estes dados podem ser recuperados indiretamente através de uma conexão à Internet existente da estação de controle 10 através do portal de máquinas LIDAT 40 a partir de um portal TC 41.

[00040] Além disso, o sistema compreende um gerenciamento au- tomatizado de pedidos. Um centro de gerenciamento de construção central 30 transmite as ordens de transporte, incluindo as coordenadas do alvo do canteiro de obras GPS, para o gerenciamento de pedidos da estação de controle 10. No IPC 11, é fornecido um módulo de avaliação com um algoritmo especial, que calcula e verifica a seqüência de movimento do pedido e oferece ao motorista do guindaste um procedimento semiautomático antes de o pedido ser processado (piloto automático). Se o pedido não puder ser processado (por exemplo, se o carregamento ou o alcance for excedido), o pedido será marcado como não praticável. Uma vez que as câmaras de guindaste 22 em conexão com os meios de monitoramento de colisão da estação de controle 10 também podem detectar obstáculos, também é possível uma sequência de movimento totalmente automatizada. A unidade de controle do guindaste da estação de controle 10 gera os comandos de controle necessários, que são então transmitidos para o respectivo guindaste.

[00041] Como resultado, uma função de chamada de guindaste também pode ser realizada se o guindaste 20, 21 for equipado com um receptor DGPS embutido 23 via painel de rádio. Grandes canteiros de obras provavelmente serão simulados virtualmente futuramente. As sequências de movimentos de um pedido podem ser verificadas virtualmente, através de uma estação de controle real ou virtual (WebService) no IPC 11. Os dados necessários do guindaste, como carga, descarga, etc., podem ser obtidos diretamente do guindaste ou através de uma conexão para o portal Liebherr "LIDAT" 40 a partir do configu- rador de guindaste.

[00042] No IPC 11, as coordenadas GPS do gancho de carga também podem ser usadas para calcular um sinal de correção. As coordenadas calculadas são muito exatas e podem, portanto, ser usadas para controlar movimentos de guindaste com amortecimento de vibra- ção, que são gerados pela unidade de controle de guindaste da estação de controle 10 e transmitidos para o respectivo guindaste 20, 21. GPS diferencial significa que o sinal normal de GPS é compensado por um sinal de correção para um sinal DGPS muito preciso.

[00043] No IPC 11, o monitor de colisão significa que as coordenadas DGPS do gancho de carga são compensadas com outros movimentos de interferência detectados pelas câmeras e, se necessário, medidas de segurança serão tomadas. Em áreas críticas, a velocidade dos movimentos do guindaste é reduzida e, em caso de emergência absoluta, antes que ocorra a colisão, o guindaste é desligado com um sinal de parada de emergência.

Claims (15)

1. Sistema para o controle central de um ou vários guindas-tes, compreendendo pelo menos um guindaste e pelo menos uma es-tação de controle central, sendo que o guindaste compreende um ou vários sensores de imagem para observar uma carga coletada, pelo menos parte do entorno do guindaste e pelo menos parte da estrutura do guindaste, o guindaste sendo conectado à estação de controle para transmissão dos dados de sensor de imagem através de pelo menos uma conexão de comunicação bidirecional, e sendo que a estação de controle apresenta pelo menos um elemento de exibição para a exibição gráfica dos dados de sensor recebidos assim como prevê pelo menos um dispositivo de entrada para a entrada de comandos de controle e os comandos de controle podem ser transmitidos através da conexão de comunicação a um ou vários atuadores de guindaste e/ou do controle de guindaste para a execução de movimentos de guindaste, caracterizado pelo fato de que um ou vários sensores de imagem são câmeras estéreo e o elemento de exibição está em pelo menos um monitor com capacidade 3D.

2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o guindaste apresenta um ou mais sensores de áudio para detectar ruídos de guindaste e/ou do ambiente e/ou sensores de ambiente para detectar influências ambientais, sendo que estes dados de sensor podem ser encaminhados ao posto de controle central e o posto de controle apresenta um ou vários alto-falantes de áudio para reprodução de sinais de áudio recebidos.

3. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que através da estação de controle podem ser transmitidos sinais de demais sensores do guindaste, por exemplo, sensores de pressão, sensores de posição para detectar a posição de componentes de guindaste ou atuadores de guindaste e a estação de controle apresenta um meio de monitoração para a análise dos movimentos de guindaste executados com base nesses dados de sensor.

4. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os sensores de imagem ou as câmeras estéreo podem ser acionados por meio de comandos de controle inseríveis na estação de controle, especialmente sensores de imagem ou câmeras estéreo são reguláveis, idealmente articuláveis, mantidos junto ao guindaste, sendo que o movimento de ajuste ou de articulação pode ser executado através de um comando de controle inserível na estação de controle.

5. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que os comandos de controle para o acionamento dos sensores de imagem /câmeras estéreo podem ser inseridos através de um ou vários pedais e/ou contatos com o pé da estação de controle, sendo que preferivelmente é realizado um movimento de articulação contínuo e/ou um zoom dos sensores de imagem /câmeras estéreo pelo acionamento de pelo menos um pedal da estação de controle e/ou uma comutação entre sensores de imagem disponíveis/câmeras estéreo do guindaste pelo acionamento de pelo menos um contato com pé da estação de controle.

6. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a estação de controle apresenta uma interface de conexão para um óculos de dados, sendo que a exibição dos dados de sensor dos sensores de imagem/câmeras estéreo podem ser realizados através dos óculos de dados e os sensores de imagem/câmeras estéreo podem ser acionados através de movimentos dos óculos, especialmente ajustáveis ou articuláveis.

7. Sistema de acordo com qualquer uma das reivinicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos um elemento de exibição adicional é previsto, a fim de representar dados de máquina ou dados de sensor e/ou instruções operacionais e/ou diagramas de circuitos e/ou informações técnicas e/ou de serviços.

8. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a estação de controle compreende uma interface para a recepção de dados específicos às instruções por um gerenciamento de pedidos central e está previsto um módulo de pedidos para a análise do pedido recebido, sendo que o módulo de pedidos verifica a sequência de movimento necessária para o pedido e marca o pedido como realizável ou não realizável.

9. Sistema de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o módulo de pedido é projetado de modo que com base nos sensores de imagem possam ser identificados obstáculos e possam ser considerados para a avaliação da possibilidade de execução de um pedido.

10. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 ou 9, caracterizado pelo fato de que a estação de controle compreende uma unidade de controle de guindaste que transfere após avaliação positiva do pedido recebido, sinais de controle ao guindaste a fim de executar pelo menos uma parte das sequências de movimento do guindaste automaticamente.

11. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o guindaste compreende pelo menos um meio de localização, especialmente um receptor GPS ou DGPS ou a posição geográfica do guindaste pode ser comunicável à estação de controle.

12. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o gancho de guindaste é equipado com pelo menos um meio de localização, especialmente um receptor GPS ou DGPS, e a posição geográfica do gancho é co- municável à estação de controle, sendo que a unidade de controle de guindaste da estação de controle gera preferivelmente com base na posição transmitida do gancho de carga o comando necessário de controle e transmite ao guindaste a fim de compensar possíveis oscilações de carga.

13. Sistema de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a estação de controle compreende um meio de monitoração de colisão, que analisa os dados de posição recebidos do guindaste e/ou do gancho de carga e identifica possíveis colisões do guindaste levando em consideração dados recebidos dos sensores de imagem, sendo que no caso de colisão iminente pode ser transmitido um sinal de controle ao guindaste, preferivelmente pela unidade de controle de guindaste da estação de controle, para a contenção dos movimentos de guindaste e/ou para a parada de emergência da operação do guindaste.

14. Guindaste, em particular guindaste de torre ou guindaste de esteiras ou guindaste móvel, caracterizado pelo fato de que ele se destina a um sistema como definido em uma das reivindicações anteriores.

15. Estação de controle central para um sistema como definido em uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que ela se destina ao controle central de um ou vários guindastes, sendo que a estação de controle central apresenta preferencialmente uma interface para monitorar canteiros de obra.

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