CN108698804A - 用于中央地控制一个或多个起重机的系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于中央地控制一个或多个起重机的系统，所述系统包括至少一个起重机(20，21)和至少一个中央控制台(10)，其中起重机包括一个或多个图像传感器(22)，以观察拾取的负载，起重机环境的至少一部分和起重机结构的至少一部分，起重机经由至少一个双向的通信连接与控制台连接，以传输图像传感器数据，并且其中控制台具有至少一个显示元件(13)，以图像显示接收到的传感器数据；以及设有至少一个输入设备(12)，以输入控制命令，并且控制命令经由通信连接能够传输给一个或多个起重机执行器和/或起重机控制装置，以执行起重机运动。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于中央地控制一个或多个起重机的系统。
背景技术
目前，塔式回转起重机经由无线电远程控制装置或安装在起重机上的起重机室的控制台来运行。无线电远程控制装置是位于地面上的起重机操作员所佩戴的远程控制装置。为了远程控制起重机，起重机操作员必须始终与起重机吊钩或负载视觉接触，因此起重机操作员必须始终随负载移动。
大型顶部回转式起重机通常通过起重机室中的控制台运行。该控制台提供的优点是：起重机操作员通常具有关于施工现场的良好的概况并且在任何时刻都具有与悬挂的负载的充分的视觉接触。控制台将起重机操作员强烈地绑定于机器，因为所述起重机操作员只在较长中断的情况下才接受起重机的费力的和耗时的下降。
因此，寻求一种系统，其允许起重机的新型但可靠且安全的远程控制。
发明内容
所述目的通过根据权利要求1的特征的系统来实现。有利的设计方案是接着独立权利要求之后的从属权利要求的主题。
根据权利要求1提出一种用于中央地控制一个或多个起重机的系统，其中系统包括至少一个起重机和至少一个中央控制台。至少一个起重机包括一个或多个图像传感器，所述图像传感器构成用于观察拾取的负载，起重机环境的至少一部分以及起重机结构的至少一部分。优选地，图像传感器的设置允许检测至少全部可移动的起重机部件，理想地检测整个起重机结构。例如，设有如下图像传感器，所述图像传感器固定在台车和/或转动台和/或起重吊钩上，或至少能够检测所述起重机部件。引入外部的显示屏附加地改进起重机操作员的视界。
此外，设有起重机与中央控制台的至少一个双向的通信连接，以便将生成的图像传感器数据传输给中央控制台。在控制台的侧上设有至少一个显示元件，所述显示元件实现接收到的图像数据的图形描述。此外，中央控制台包括一个或多个输入设备，以输入控制命令，所述控制命令能够经由已有的通信连接传输给联接的起重机的一个或多个起重机执行器和/或起重机控制装置，以执行起重机运动。
通过各个图像传感器在起重机上的根据本发明的设置，起重机操作员得到足够的视野，以便始终能够观察起重机的或环境的所需的部件。不存在如下需求：起重机操作员与起重机或环境直接视觉接触，观察在显示元件上显示的信息就足够了。由此，控制台的定位不再与限制条件关联，而是代替于此足够的是：可以确保起重机和控制台之间稳定且尽可能无延迟的通信连接。尤其是由此可行的是：将中央控制台集成到办公集装箱或类似建筑物中，所述办公集装箱或类似建筑物优选地居中安置在大型施工现场上。从该位置起，可以远程控制在大型施工现场上的要控制的施工机械或起重机。
为了能够实现对起重机结构、环境以及负载的实际监控，特别有利的是：各个图像传感器构成为立体相机。由此，可以生成立体的图像信息并传输给中央控制台。此外，在该设计方案中有利的是，中央控制台的一个或多个显示元件构成为具有三维能力的监视器，以便为起重机操作员提供尽可能立体的且遵循实际情况的监控显示。由此，尤其可以更好地估计起重机部件或周围物体之间的间距。
此外，根据一个有利的设计方案，至少一个起重机能配备一个或多个音频传感器，所述音频传感器检测起重机噪声和/或施工现场上的环境噪声。经由起重吊钩上的音频传感器，起重机操作员能够与底面人员通信。于是，自动语音识别能够根据需求识别固定地限定的起重机控制命令(例如“紧急停止”)并且采取相应的措施。所述音频信号也能够经由通信连接传送给中央控制台，并且在那里用于扩展的图像评估或用于简单地经由扬声器播放。
除了图像传感器以及音频传感器之外，起重机能够配备另外的传感器，例如以检测外部的环境影响，如雨量传感器，空气传感器，温度传感器，风传感器，距离传感器等。所述环境因素以传感器方式检测并且作为传感器数据经由双向通信连接传送给中央控制台。
构建在控制台和/或控制柜中的监控机构检测图像传感器的、音频传感器的以及其他传感器的接收到的数据流，并处理所述数据流以在显示元件处显示。
此外可以考虑的是：构建在起重机处的所有其他传感器的传感器数据也被传输给中央控制台。这例如包括执行器处的可能的传感器，以便确定其具体位置。此外，可以将可能的压力传感器、力传感器以及运动和/或距离传感器的数据传送给中央控制台，以便尽可能完整地检测起重机的当前运行状态。
为了能够控制图像监控区域，可以提出：将一个或多个图像传感器或立体相机借助于适应调节装置自动聚焦，抑或可以通过可在控制台处输入的控制命令来操作。尤其是，图像传感器或立体相机可调节地、理想地可枢转地支承在起重机结构处。此外，设有调节或枢转机构，所述调节或枢转机构可以通过可在中央控制台处输入的控制命令来操作。
特别有利的是，用于操作图像传感器或立体相机的控制命令可以经由控制台的一个或多个脚踏板和/或脚接触件输入。在一个具体的实施方式中，可以设想的是：通过操作控制台的至少一个脚踏板，实现图像传感器或立体相机的无级枢转运动和/或无级变焦。此外，会需要在不同的可用的图像传感器或立体相机之间进行切换。适当地通过操作控制台的至少一个脚接触件，进行从第一图像传感器到第二图像传感器的切换。
同样可考虑的是：对控制台扩展用于智能眼镜的连接接口。借此，可以经由用于起重机操作员的智能眼镜显示图像传感器或立体相机的所接收的传感器数据。可以通过眼镜的运动控制来实现对图像传感器或立体相机的操作。例如，可以经由起重机操作员的头部运动来进行各个传感器或相机的调节或枢转运动。
除了用于显示图像数据的显示元件之外，附加地可以设有至少一个显示元件，所述显示元件实现从起重机室已知地显示对于起重机运行所需的机器数据。此外，除了通常的机器数据之外，可以经由监视器提供补充信息。特别有利的是：中央控制台具有到至少一个外部数据库的通信接口，经由所述通信接口例如调用关于要操控的起重机的电路图和/或技术信息和/或服务信息和/或运行说明，并且然后可以显示在中央控制元件的显示元件上。
此外，可以设有中央控制台到中央任务管理装置的另一通信接口。经由所述接口能够从中央任务管理装置调用任务特定的数据或经由所述接口接收所述数据。中央控制台的任务模块用于评估所接收的任务，其中任务模块检查任务所需的起重机运动流程。例如，在该检查的过程中确定：起重机是否适基本上适合于任务处理，即具有应对任务所需的性能特征。然后，任务模块例如可以将所接收的任务标记为可执行的或不可执行的。回报已处理的任务。此外，也可以将例如强风的干扰影响回报给施工现场主计算机。
同样可以考虑的是，任务模块构成为，使得借助于图像传感器可以识别起重机周围的障碍物，并且考虑用于评估任务的可执行性。借此，除了起重机的性能特征之外，还检查起重机的环境，以便确定：是否可以在没有环境的干扰影响的情况下执行任务。
例如可以考虑的是，通过任务模块拒绝已被标记为不可执行的任务，或者分割任务并将后续任务转发给链接的起重机。此外可行的是，通过任务模块被视为可执行的接收到的任务通过中央控制台的整体起重机控制单元至少部分自动化地执行。在这种情况下，在考虑任务的情况下，中央控制台的起重机控制单元直接干预起重机的控制，尤其是控制台的起重机控制单元与机器的起重机控制装置通信和/或直接与起重机执行器通信。
为了自动化地控制起重机，还有利的是，至少一个定位机构设置在起重机处，以便将起重机的当前位置通知中央控制台。合适的定位机构例如是GPS或DGPS接收器，所述GPS或DGPS接收器连续地或循环地将起重机的地理起重机位置通知控制台。
还期望的是：起重机起重吊钩同样配备有至少一个定位机构，以便在起重机运行期间检测地理上的吊钩位置并且以便能够将其通知中央控制台。起重机起重吊钩的定位机构也可以构成为GPS或DGPS接收器。基本上，起重机起重吊钩处的(D)GPS接收器也可用于：检测起重机的位置并将其通知控制台。距离传感器帮助起重机操作员精确定位负载，并有助于在碰撞危险情况下及时停止起重机驱动。
中央控制台可配备有监控机构，所述监控机构评估吊钩的地理位置数据并基于此生成必要的控制命令，以便能够补偿可能的负载振荡。生成的控制命令由控制台传送给起重机的起重机控制装置或直接传送给要操控的执行器。因此，实现通过中央控制台实现的外部的、可选的、叠加的主动辅助振荡衰减。
此外，监控机构可以构成用于实现外部碰撞监控。接收到的起重机和/或起重吊钩的位置数据可以通过监控机构结合图像传感器的接收到的数据来评估，以便及早识别起重机在施工现场与可能干扰边缘的正面临的碰撞。在起重机正面临碰撞的情况下，监控机构通过控制台的起重机控制单元影响起重机的起重机控制装置。为此，相应的控制信号从控制台传输到起重机，以减速起重机运动和/或紧急停止起重机运行。
除了根据本发明的系统之外，本发明还涉及一种用于根据本发明的系统的起重机，尤其是呈塔式回转起重机，履带式起重机或移动式起重机的形式。因此，起重机的特征在于与根据本发明的系统相同的优点和特性，因此关于此点省去重复描述。
最后，本发明涉及一种用于根据本发明的系统的中央控制台，其中控制台适用于中央地控制一个或多个起重机。因此，中央控制台的特征也在于借助根据本发明的系统在上文中已经描述的相同的优点和特征。因此出于该理由省去重复描述。
起重机相机可用于监控施工现场。功能范围在此在于未经授权进入施工现场，防盗保护和事故记录。
IPC中的特殊算法分析相机数据并评估特殊事件的情况。根据在施工现场检测到的情况，导出相应的通知并通信给上级的控制系统。在该控制系统中，根据期望的链接，可以经由邮件、SMS或经由社交网络将通知通信给安全人员或所有者的负责人。
此外，相机数据/图像可以经由调制解调器传输给控制系统，以评估施工现场的情况。
附图说明
在下文中，根据在唯一的图中示出的实施例详细阐述本发明的其他优点和特征。
唯一的图示意性示出整个系统的各个部件以及它们彼此间的必要的通信连接。
具体实施方式
作为中央元件，使用中央的无线电控制的起重机控制台10，工业PC(IPC)11形成所述起重机控制台的核心部件。在其起重机功能中，独立的控制台10几乎与要控制的起重机20、21(塔式回转起重机)的起重机室中的控制台相同。
中央控制台10可以安置在施工现场的办公集装箱中，并用于远程控制至少一个起重机20、21。控制台10的结构也由多个操作元件12，例如控制杆、开关和按键，用于图像起重机监控的具有3D能力的监视器13，用于显示机器数据的监视器14和用于监控任务的监视器14组成。
起重机20、21设有立体相机系统22，所述立体相机系统的各个相机可枢转地固定在起重机结构上。另外，借助相机镜头可以进行变焦。立体相机系统用于观察起重机20、21，尤其是负载、台车和回转台，以及其周围。此外，设有音频传感器以及其他传感器，以检测起重机运动或起重机状态。音频传感器通常记录环境噪音，然而同样检测通过起重机工作引起的运行噪音。起重吊钩上的音频传感器用于防止事故和用于与信号员的通信。如压力传感器、力传感器、位置传感器、转动机构传感器、缆绳传感器等的其他传感器对应于通常在起重机处使用的用于起重机控制装置的传感器。所述传感器信号现在也应被传输给中央控制台。最后，在起重吊钩处提供DGPS传感器23，所述起重吊钩的位置数据同样被传送给控制台10。
在起重机20、21和控制台10之间存在双向无线电连接，以便一方面通过无线电将监视器或传感器数据传输给控制台10，并且沿相反方向将在控制台10中产生的起重机控制命令发送给编址的起重机20、21。属于此的是：用于操作执行器的控制信号，然而同样是用于上述传感器22的配置和定向的信号。
起重机20、21的起重机环境显示在控制台10的具有3D能力的监视器12上。在该区域中，视野指向负载、施工现场和起重机20、21。此外，起重机运动、音频信号和环境因素通过控制台10的监控机构评估和示出。构建在控制台10中的工业PC(IPC)11检测相机22、起重机和环境传感器的数据流。特殊算法处理相机数据以在具有3D能力的监视器13上进行显示。传感器数据同样被检测，处理并作为叠加图像或微型图像显示在监视器13上。监视器13的外部或集成扬声器在控制台处播放起重机20、21的音频信号。
起重机操作员可以从控制台10起沿所有方向枢转立体相机21，并相应地放大图像。相机21的自动聚焦功能在此支持这种放大。经由集成在控制台处的适应性调节装置和/或脚踏板12和脚接触件12控制相机功能。脚踏板12实现相机22无级地枢转和变焦。脚接触件用于在台车、回转台和起重吊钩之间切换相机22。
因此，起重机操作员能够：正确地掌握施工现场上的情况并且非常精确地控制由此产生的起重机运动。
可选地，也可以使用智能眼镜(Datenbrille)，然后经由头部移动可控制可枢转的立体相机。
起重机监视器(EMS)14为起重机操作员提供也用于控制和操作的所有惯常的信息和功能，该起重机操作员在起重机室中在其监视器上也得到所述信息和功能显示。因为现在不再限制监视器14的尺寸，所以可以使用更大的监视器14。因此，现在也可以显示与上级的LIDAT系统40链接的起重机专用的文件。起重机专用的文件是运行说明，电路图，技术信息和服务信息。可以根据需要从TC门户41间接地经由LIDAT机器门户40经由控制台10的现有的因特网连接来调用所述数据。
此外，该系统包括自动化任务管理装置。中央结构控制台30将包括GPS施工现场目标坐标在内的运输任务传送给控制台10的任务管理装置。在IPC 11中，设有具有特殊算法的评估模块，所述评估模块计算和检查任务的运动流程，并在处理任务之前向起重机操作员提供部分自动化的流程(自动驾驶仪)。如果无法处理任务(例如，如果超出负载或范围)，则将任务标记为不可执行。因为起重机相机22还可以结合控制台10的碰撞监测机构识别障碍物，所以也可以实现全自动的运动流程。为此，控制台10的起重机控制单元生成所需的控制命令，所述控制命令然后传输给相应的起重机。
由此，如果起重机20、21经由无线电面板配备有安装的DGPS接收器23，则也可以实现起重机呼叫功能。大型施工现场将在未来预计首先进行虚拟模拟。可以经由IPC中的真实或同样虚拟的控制台(WebService网页服务器)虚拟地检查任务的运动流程。所需的起重机数据，例如载荷，伸出长度等，可以或者直接从起重机获得，也可以经由到利勃海尔门户“LIDAT”40的链接从起重机配置器中获得。
此外，在IPC 11中可以通过起重吊钩的GPS坐标借助校正信号校正。计算的坐标非常精确，进而可用于控制衰减振动的起重机运动，所述起重机运动由控制台10的起重机控制单元产生并传输给相应的起重机20、21。差分GPS表示：通过校正信号将正常GPS信号校正成非常精确的DGPS信号。
在IPC 11中，通过碰撞监控机构，起重吊钩的DGPS坐标借助由相机检测的其他干扰运动校正，并且在需要时，采取安全措施。在关键区域中，起重机运动的速度降低，并且在绝对紧急情况下，在发生碰撞之前，起重机借助紧急停止信号进行关断。
Claims (17)
1.一种用于中央地控制一个或多个起重机的系统，所述系统包括至少一个起重机和至少一个中央控制台，其中所述起重机包括一个或多个图像传感器，以观察拾取的负载，起重机环境的至少一部分和起重机结构的至少一部分，所述起重机经由至少一个双向的通信连接与所述控制台连接，以传输图像传感器数据，并且其中所述控制台具有至少一个显示元件，以图像显示接收到的所述传感器数据；以及设有至少一个输入设备，以输入控制命令，并且所述控制命令经由所述通信连接能够传输给一个或多个起重机执行器和/或起重机控制装置，以执行起重机运动。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，一个或多个所述图像传感器是立体相机并且所述显示元件至少是具有3D功能的监视器。
3.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述起重机包括：一个或多个音频传感器，以检测起重机噪声和/或环境噪声；和/或，环境传感器，以检测环境影响，其中这些传感器数据能够被转发给所述中央控制台，并且所述控制台具有一个或多个音频扬声器，以播放接收到的音频信号。
4.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述起重机的其他传感器的信号，例如压力传感器的信号、用于检测起重机部件或起重机执行器的位置的位置传感器的信号能够通过所述控制台来接收，并且所述控制台具有监控机构，以基于所述传感器数据评估所执行的起重机运动。
5.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述图像传感器或所述立体相机能够借助于能在所述控制台处输入的控制命令来操作，尤其是所述图像传感器或立体相机能调节地、理想地能枢转地支承在所述起重机上，其中能够通过能在所述控制台处输入的控制命令来执行调节或枢转运动。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，用于操作所述图像传感器/立体相机的所述控制命令能够经由所述控制台的一个或多个脚踏板和/或脚接触件输入，其中优选地通过操作所述控制台的至少一个脚踏板进行所述图像传感器/立体相机的无级枢转运动和/或变焦，和/或，通过操作所述控制台的至少一个脚接触件在所述起重机的可用的图像传感器/立体相机之间进行切换。
7.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制台具有用于智能眼镜的连接接口，其中经由所述智能眼镜进行所述图像传感器/立体相机的传感器数据的显示，并且经由所述眼镜的运动能够操作，尤其能够调节或能够枢转所述图像传感器/立体相机。
8.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，设有至少一个另外的显示元件，以显示机器数据或传感器数据和/或操作指令和/或电路图和/或技术信息和/或服务信息。
9.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制台包括用于从中央任务管理装置接收任务特定的数据的接口，并且设有用于评估所接收的任务的任务模块，其中所述任务模块检查对所述任务所需的起重机运动流程，并将所述任务标记为是可执行的或不可执行的。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述任务模块构成为，使得借助所述图像传感器能够识别障碍物并且考虑用于评估任务的可执行性。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，所述控制台包括起重机控制单元，所述起重机控制单元在对所接收的任务有正面评估时将控制信号传输给所述起重机，以便自动化地执行起重机运动流程的至少一部分。
12.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述起重机包括至少一个定位机构，尤其是GPS或DGPS接收器，并且能够将地理的起重机位置通知所述控制台。
13.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述起重机起重吊钩配备至少一个定位机构，尤其是GPS或DGPS接收器，并且地理的吊钩位置能够通知所述控制台，其中所述控制台的起重机控制单元优选基于所传送的所述起重吊钩的位置生成所需的控制命令，并将其传输给所述起重机，以便补偿可能的负载振荡。
14.根据上述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制台包括碰撞监控机构，所述碰撞监控机构评估接收到的所述起重机的位置数据，和/或所述起重吊钩的位置数据，并且在考虑所述图像传感器的接收到的数据的情况下识别出所述起重机与干扰边缘的可能的碰撞，其中，在面临碰撞时，优选地能够由所述控制台的起重机控制单元将控制信号传输给起重机，以减速起重机运动和/或紧急停止起重机运行。
15.一种起重机，尤其是塔式回转起重机或履带式起重机或移动式起重机，所述起重机用于根据上述权利要求中任一项所述的系统。
16.一种用于根据上述权利要求中任一项所述的系统的中央控制台，所述中央控制台用于中央地控制一个或多个起重机。
17.根据权利要求16所述的中央控制台，其特征在于，所述中央控制台具有用于监控施工现场的接口。
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