BR112013018237B1 - Máquina para a usinagem de extremidades de tubos - Google Patents

Abstract

máquina para usinagem de extremidades de tubos. a presente invenção refere-se a uma máquina para a usinagem de extremidade de tubos, à qual é conjugada pelo menos uma unidade de computador para o comando, e onde as ferramentas (13), radialmente ajustáveis em relação ao tubo, estão dispostas de modo deslocável através de um cabeçote de ferramenta (11) acionado por um motor (4) por meio de um fuso principal (10), conduzido atravessando uma caixa do fuso (6), cabeçote de ferramenta (11) este que gira coaxialmente ao redor da extremidade de tubo firmemente escorada, sendo que as ferramentas estão dispostas em porta-ferramentas executados como corrediças (14a, 14b; 15a, 15b; 16a, 16b), e corrediças vizinhas juntas engrenam em uma roda dentada equipada com uma compensação de peso. de acordo com a presente invenção, o cabeçote de ferramenta (11) é executado com motores de avanço (17) integrados, conjugados às corrediças (14a, 14b; 15a 15b; 16a,16b), e a cada corrediça é conjugada um dispositivo de medição (24).

Description

[0001] A presente invenção refere-se a uma máquina para ausinagem de extremidades de tubos, à qual é alocada pelo menos uma unidade de computador para o comando, e onde as ferramentas radialmente ajustáveis em relação ao tubo, estão dispostos de modo deslocável através de um cabeçote de ferramenta acionado por um motor de acionamento por meio de um fuso principal, conduzido atravessando uma caixa do fuso, cabeçote de ferramenta que gira coaxialmente ao redor da extremidade de tubo firmemente presa, sendo que as ferramentas estão dispostas em porta-ferramentas executados como corrediças, e corrediças vizinhas juntas engrenam em uma roda dentada equipada com uma compensação de peso.

[0002] Uma máquina-ferramenta com tal cabeçote de ferramentapara a usinagem de extremidades de tubos, em especial para o corte de conexões de roscas, tornou-se conhecida com o documento DE 44 38 818 A1. Via de regra, a rosca de tubo é feita em uma única passagem das ferramentas pela extremidade de tubo, sendo que os movimentos das ferramentas são comandados numericamente. Nessas máquinas, uma importância especial recai sobre o próprio cabeçote de ferramenta, onde as ferramentas que criam a rosca ou também um torneamento (planar e chanfraduras externas e internas) do tubo são guiadas de modo radialmente ajustável contra o tubo firmemente fixado. O tubo propriamente dito é colocado em uma posição definida em relação à máquina e o avanço da ferramenta é ligado tão logo à extremidade de tubo tenha alcançado sua posição exata.

[0003] As ferramentas de usinagem são uniformementedistribuídas no cabeçote de ferramenta, de modo deslocável, sendo que o número das ferramentas usadas pode ser qualquer número, porém, na maioria dos casos são previstas seis ferramentas, das quais respectivamente três ferramentas deslocadas 120° são movidas no mesmo sentido, e as outras três ferramentas deslocadas 120° são movidas de modo sincronizado em sentido contrário. Isto acontece por meio de rodas dentadas centrais onde engrenam as cremalheiras das corrediças que portam as ferramentas. Com os números de rotações altos do cabeçote de ferramenta de, por exemplo, 1000 rpm, surgem forças centrífugas muito altas nas massas móveis que agem contra as forças de avanço que precisam ser mantidas as menores possíveis das ferramentas a serem posicionadas exatamente. As rodas dentadas que engrenam nas corrediças, executadas como rodas dentadas frontais, também servem ao mesmo tempo como compensação da força centrífuga. Porém, uma compensação completa da força centrífuga somente há quando as corrediças assumem sua posição central, isto é, em apenas uma posição de incidência intermediária.

[0004] A fim de se obter uma compensação quando as corrediçasem virtude da posição radial já não assumem mais a mesma distância radial do eixo de rotação, de modo que as forças centrífugas que agem sobre o mesmo já não apresentam mais a mesma grandeza e não se compensam mais, é conhecido do documento DE 101 33 856 A1, prever um dispositivo de compensação adicional. Este consiste em um peso de compensação em forma de maço, com uma dentadura que engrena em uma roda dentada, que engrena em uma cremalheira de uma primeira corrediça. Porém, com o peso de compensação em forma de maço, o momento resistente somente pode se dar com uma deflexão relativamente pequena. Forças centrífugas diferenciais maiores na outra corrediça que não engrena no peso de compensação, somente podem ser compensadas com um momento resistente através da primeira corrediça, e a roda dentada disposta centralmente entre as duas corrediças. Uma alternativa prevê que o peso de compensação é acoplado à roda dentada ou é integrado nela.

[0005] Os sistemas até agora operados do cabeçote de abrirroscas ou cabeçote de ferramenta de controle numérico, com base neste estado da técnica, baseiam-se no seguinte princípio de funcionamento.

[0006] Dois pares de corrediças, independentes um do outro,estão embutidos em um corpo básico do cabeçote de ferramenta.

[0007] Cada vez uma corrediça (corrediça A) é equipada com umfuso e um pinhão cônico.

[0008] A segunda corrediça (corrediça B) é acoplada à corrediça Aatravés de um segmento dentado (roda de acoplamento) e cremalheiras que estão dispostas lateralmente nas corrediças.

[0009] Aos pinhões cônicos é alocada uma coroa do diferencialcomum que é parte integrante do fuso principal e que por meio de um estágio de engrenagem é ligado ao acionamento do fuso principal e à engrenagem diferencial.

[00010] O movimento que é introduzido na engrenagem diferencial através de um servo-motor causa um movimento radial sobre a corrediça A no cabeçote de ferramenta.

[00011] Em virtude do acoplamento da corrediça A à corrediça B através da roda dentada central ou da roda de acoplamento consegue- se que as forças centrífugas que agem sobre a corrediça sejam parcialmente compensadas.

[00012] Esta compensação é incrementada ainda mais através de um peso de compensação adicional que se encontra dentro da roda de acoplamento e é movido por uma engrenagem até uma compensação quase que completa da força centrífuga.

[00013] A construção acima descrita das máquinas para a usinagem de extremidades de tubos conhecidas apresenta desvantagens no quesito precisão e tolerâncias. Pois, devido à folga dos flancos dos dentes inevitável entre a roda de acoplamento e a cremalheira, pode ser obtida para a corrediça B uma precisão de no máximo mais/menos 0,09 mm, fato este que neste exemplo significa uma folga invertida de 0,18 mm quando as corrediças são deslocadas de dentro para fora ou vice-versa. As corrediças A que apresentam uma exatidão um pouco maior são usadas para o corte das roscas, ao passo que para os planos, as chanfraduras externas e chanfraduras internas menos exigentes são usadas as corrediças B.

[00014] Para a produção de junções de altíssima qualidade muito exigentes, estas são junções especiais onde roscas cônicas, assento de vedação e junta contribuem para a vedação, estas precisões não são suficientes. Pois estas junções exigem no diâmetro de rosca e de assento de vedação uma precisão inferior a 0,01 mm e uma aspereza da superfície no assento de vedação e na junta de Ra inferior/igual a 1,6 μm.

[00015] Portanto, a presente invenção tem a tarefa de criar uma máquina para a usinagem de extremidades de tubos do tipo inicialmente mencionado que com alta flexibilidade e alta velocidade de processo possibilita ao mesmo tempo um aumento marcante da precisão, de modo que especialmente com a mesma máquina também podem ser produzidas junções tipo Premium ou junções especiais.

[00016] De acordo com a presente invenção, esta tarefa é solucionada pelo fato de que o cabeçote de ferramenta é executado com motores de avanço integrados, alocados às corrediças, e que a cada corrediça é alocado um dispositivo de medição. Os motores de avanço, preferencialmente motores de torque, que estão dispostos no corpo básico do cabeçote de ferramenta, possibilitam uma compensação rápida e precisa de deslocamentos sob carga. Um acionamento eletromecânico descentralizado pode ser obtido com monitoramento permanente da igualdade de posição de todas as corrediças e com isso, das ferramentas de usinagem fixadas com flanges diretamente nas corrediças em conjunto com os sistemas de medição. É possível, por exemplo, interligar dispositivos/sistemas de medição indutivos ou incrementais com a eletrônica de avaliação, por exemplo, conjugar a um sistema de medição embutido no cabeçote de ferramenta uma fita de medição prevista lateralmente no carro da ferramenta linearmente móvel com uma cabeça de exploração disposta no corpo básico do cabeçote de ferramenta.

[00017] Uma execução preferida da presente invenção prevê que a cada corrediça para o deslocamento radial da ferramenta é alocado um motor de avanço regulado com o qual podem ser realizados seis eixos X regulados, isto é, para o ajuste radial das ferramentas ou corrediças. Exceto o fato de que todo o sistema de acionamento mecânico deixa de existir e cada uma das corrediças idênticas pode ser colocada de modo universalmente flexível, a possibilidade de fixação elétrica possibilita uma ausência de folga extraordinariamente grande o que cria o pré-requisito de poder produzir também junções tipo Premium ou junções especiais com grande precisão. Isso também ocorre com movimento de reversão no eixo X para a produção de jogos de vedação esféricos, cônicos ou de contornos similares. Pois uma folga de reversão grande demais é excluída, amplamente eliminada por causa do acionamento direto das corrediças ou ferramentas.

[00018] Se, de acordo com uma sugestão vantajosa da presente invenção, os motores de avanço para o deslocamento radial solicitam fusos dispostos nas corrediças, a ausência de folga pode ser ainda mais favorecida devido ao sistema de acionamento muito curto, diretamente para o fuso, executado como engrenagem de rosca de rolo.

[00019] Como opção é possível que a cada vez um par decorrediças para o deslocamento radial da ferramenta é alocado um motor de avanço regulado. Diferentemente do fato de que para os motores individuais para cada corrediça os motores dos pares de corrediças precisam ser dimensionados respectivamente maiores por causa do respectivo torque maior. Mas um cabeçote de ferramenta equipado com dispositivos de medição para as corrediças, onde os dispositivos de medição podem ser parte integrante das corrediças, é apropriado tanto em uma como também na outra variação da disposição do motor como parte de reequipamento para máquinas para a usinagem de extremidades de tubos já existentes.

[00020] Em um aperfeiçoamento preferido da presente invenção, os componentes para a transmissão de energia e dados e das unidades de comando e de acionamento estão dispostos em caixas que seguem o lado traseiro da caixa do fuso, e são ligados através de cabos que se estendem no fuso principal aos motores de avanço e dispositivos de medição do cabeçote de ferramenta, sendo que em uma execução vantajosa as caixas da transmissão de potência e dados e da unidade de acionamento e comando estão dispostas no fuso principal. O cabeçote de ferramenta numericamente controlado com os três pares de corrediças independentes um do outro, embutidos no seu corpo básico, é conectado ao fuso principal da caixa do fuso através de uma interface mecânica (assento cônico). Tanto a energia de acionamento para os motores de avanço integrados no cabeçote de ferramenta e respectivos reguladores como também as informações técnicas de regulação para o sistema de medição que são necessárias para o posicionamento das corrediças no cabeçote de ferramenta e também para a troca de dados de operação e de estado, são transmitidos através de uma interface entre a parte fixa e giratória (fuso principal oco). As técnicas sem contato usadas preferencialmente para a transmissão de energia e também dados (transmissão de energia unidirecional e troca de dados bidirecional) são especialmente apropriadas para as velocidades periféricas altas devido aos diâmetros grandes (fuso principal ou fuso oco).

[00021] Para a transmissão de energia, um retificador e umondulador são dispostos no lado da entrada como dispositivo estacionário na proximidade da caixa do fuso, a fim de poder realizar uma ligação mais curta possível até o lado primário do transmissor entreferro indutivo. Os componentes para a retificação e filtragem no lado secundário podem ser alojados em uma caixa junto com as unidades de acionamento e de comando.

[00022] A transmissão de dados bidirecional com vantagem ocorre com acoplamento capacitivo. O dimensionamento, por um lado, dos capacitores de entreferro e, por outro lado, a blindagem do transmissor contra a entrada de sujeiras, no caso corresponde às exigências definidas para uma operação sem avarias no ambiente industrial.

[00023] Todos os componentes de dados ou de sinalização e componentes de potência estão ligados a uma unidade de computador, sendo que as unidades de comando e acionamento dos eixos X (deslocamento radial das corrediças ou ferramentas) para a sincronização com o fuso principal e do eixo Z (ajuste linear do carro de ferramentas com a caixa do fuso disposta nele inclusive motor de acionamento do fuso principal) estão ligados através de uma unidade de comando/acionamento com a unidade de comando/acionamento em um nível superior. Para a interpolação dos eixos/fuso, ambos os comandos podem ser acoplados através de sistemas de barramento. O comando em um nível superior, no caso, contém como função padrão o monitoramento dos eixos X, inclusive o registro de diagramas operacionais.

[00024] Uma execução especial da presente invenção prevê que o corpo básico do cabeçote de ferramenta seja formado no espaço entre respectivamente dois pares de corrediças vizinhos com bolsos onde estão dispostas unidades de plugues para a transmissão de dados e potência com condutos de cabos. A ligação entre o cabeçote de ferramenta e a eletrônica de acionamento e de comando disposta no lado traseiro da caixa de fuso pode então ser obtida através de dois pontos de ligação, e precisamente fornecido pela extremidade dianteira e traseira dos condutos de cabos com cabos dispostos nelas. Isto possibilita, por um lado uma desmontagem simples do cabeçote de ferramenta e, por outro lado, uma substituição fácil de componentes defeituosos. O primeiro ponto de ligação existe, portanto, em execução tripla, equivalente, nos bolsos no corpo básico do cabeçote de ferramenta. Para separar as conexões de plugues dos condutos de cabos apenas é necessário separar as conexões dos três bolsos internos. Os bolsos são fechados por meio de tampas de fechamento, de modo que estas precisam ser retiradas para permitir o acesso aos bolsos. As aberturas internas no fundo entre os bolsos e os componentes elétricos embutidos são realizadas de tal modo, que os condutos de cabos inclusive os plugues podem ser introduzidos através delas. Todas as linhas de energia/potência ou dados/sinalização dos sistemas de motor, sensor e medição são assim levadas até os plugues dispostos nos bolsos no corpo básico do cabeçote de ferramenta.

[00025] As segundas conexões de plugue ou os pontos de ligação na extremidade traseira dos condutos de cabos podem ser conectados através de encaixes de pinos como pendants aos componentes dispostos no lado traseiro da caixa de fuso nas caixas estacionárias para a transmissão de energia e dados e das unidades de comando e acionamento.

[00026] Mais detalhes e características da presente invenção são evidentes das concretizações e do seguinte relatório descritivo de execuções da presente invenção mostrados nos desenhos. Eles mostram:a Fig. 1 mostra como detalhe de uma máquina para a usinagem de extremidades de tubos em uma vista geral em perspectiva seu carro ou carro de ferramentas com os grupos dispostos nele;a Fig. 2 mostra como detalhe do carro de ferramentas da Fig. 1 em uma vista geral em perspectiva o sistema de acionamento para o cabeçote de ferramenta disposto no fuso principal;a Fig. 3 mostra o cabeçote de ferramenta da máquina para a usinagem de extremidades de tubos em uma vista frontal em perspectiva;a Fig. 4 mostra o cabeçote de ferramenta da Fig. 3 em um corte longitudinal ao longo da linha IV - IV da Fig. 3;a Fig. 5 mostra como detalhe da Fig. 3 uma seção transversal através de um par de corrediças do cabeçote de ferramenta;a Fig. 6 mostra como detalhe um corte longitudinal através do fuso principal, inclusive corpo básico disposto nele do cabeçote de ferramenta e caixas realizadas no lado traseiro ou atrás para a transmissão de dados e energia e para a eletrônica de potência, sendo que o corte longitudinal da metade superior da figura estende-se em um outro plano do que aquele da metade inferior da figura.

[00027] A Fig. 1 mostra uma máquina para a usinagem de extremidades de tubos cuja construção básica é suficientemente conhecida, um carro de ferramentas 2 que pode ser deslocado para lá e para cá em direção longitudinal ou em direção em Z, conforme indicado por seta, com guias de deslize 1 em guias lineares do leito da máquina. Em uma caixa do carro 3 estão dispostos um carro 4 e uma caixa de fuso 5. O motor 4 transmite sua potência de acionamento através de um eixo de acionamento 6 com pinhão 7 e roda dentada intermediária 8 para uma coroa de dentadura externa 9 de um fuso principal 10 oco que atravessa a caixa de fuso 5, com o qual gira o cabeçote de ferramenta 11 disposto no lado frontal da caixa de fuso 5. O sistema de acionamento acima descrito inclusive cabeçote de ferramenta 11 é mostrado na Fig. 2 sem a caixa de fuso.

[00028] O cabeçote de ferramenta 11 mostrado de modo esquemático na Fig. 3 possui três corrediças formadas no seu corpo básico 12 que cooperam aos pares com ferramentas 13 portadas por ele, precisamente os pares de corrediças 14A, 14B e 15A, 15B e 16A, 16B. Para o ajuste radial das corrediças ou pares de corrediças e, com isso, das ferramentas 13 portadas por elas, no exemplo de execução apresentado é alocado a cada corrediça 14A, 14B, 15A, 15B, 16A e 16B um motor de avanço 17 executado como motor de torque. Opcionalmente, cada vez um par de corrediças pode ser solicitado por um motor de avanço 17.

[00029] Conforme pode ser observado do corte longitudinal da Fig. 4, o cabeçote de ferramenta 11 apresenta para a conexão ao fuso principal 10 uma interface mecânica executada como assento cônico 18, e para o deslocamento das corrediças no eixo X, para cada corrediça 14A, 14B, 15A, 15B, 16A e 16B, um fuso 19 (engrenagem de rosca de rolos) solicitado pelo respectivo motor de avanço 17. A Fig. 5 mostra que as corrediças apresentam em um lado uma cremalheira 20, sendo que as diversas corrediças de cada par de corrediças 14 A, 14b e 15A, 15B e 16A, 16B estão interligadas através de uma conexão de roda de acoplamento 21 que apresenta uma roda de segmento 22 central que engrena nas cremalheiras 20 vizinhas. As forças centrífugas geradas devido à rotação do cabeçote de ferramenta 11 são compensadas por meio da conexão de roda de acoplamento 21 e uma compensação de peso 23 integrada na mesma.

[00030] Para manter a igualdade de posicionamento de todos os pares de corrediças 14A, 14B e 15A, 15B e 16A, 16B, isto é, aigualdade de posicionamento de todas as corrediças A e de todas as corrediças B, as corrediças são permanentemente monitoradas durante a operação da máquina para a usinagem de extremidades de tubos. Por isso, no presente exemplo de execução, cada corrediça possui um dispositivo de medição 24 integrado, compreendendo uma cabeça de exploração e um sensor linear 25 como é indicado na Fig. 5. Como opção, a posição da corrediça pode ser determinada por um sistema de codificador rotativo nos fusos 19 das corrediças.

[00031] A máquina para a usinagem de extremidades de tubos apresenta um cabeçote de ferramenta 11 que no espaço livre ou distância entre os pares de corrediças 14A, 14B e 15A, 15B e 16A, 16B do seu corpo básico 12 possui bolsos 27 fechados com uma tampa 26 que a Fig. 3 mostra esquematicamente, onde são alojadas unidades de plugues 28 para onde são conduzidas todas as linhas de energia ou de dados dos sistemas e dispositivos de motor, sensor e medição (veja também a Fig. 6). As unidades de plugues 28 são então alocadas de modo dirigido aos diversos componentes (motor de avanço, sensor de posição de rotor, sistema de medição direto).

[00032] O fuso principal 10, como indica a Fig. 6, é preparado para a transmissão de potência e sinalização com parte parada e giratória. Em um segmento que segue o lado traseiro da caixa de fuso 6 (veja a Fig. 1) o fuso principal 10 é mostrado com uma caixa 30 fechada por uma tampa externa 29 para guardar os componentes das unidades de comando e acionamento 31 (não mostrado, somente indicado por uma seta), e uma caixa 33 em duas partes para receber os componentes da transmissão de energia e dados 32 (também somente indicado por uma seta). A caixa 33 consiste em uma caixa interna 33a que gira com o fuso principal 10 e uma caixa externa 33b estacionária, sendo que o ponto de separação entre giratório e estacionário passa mais ou menos ao longo da linha 34.

[00033] Dentro do fuso principal 10 estendem-se em condutos de cabos 35 vários cabos que vão até as caixas 30, 33 dos componentes da unidade de comando e acionamento 31 ou dos componentes da transmissão de energia e dados 32. O fuso principal 10 é executado como fuso oco o que é claramente visível, e abriga no seu espaço oco outros componentes e conexões de cabos não mostrados para a transmissão de potência e sinalização ou dados. As unidades de computador para o comando dos diversos acionamentos da máquina para a usinagem de extremidades de tubos com o cabeçote de ferramenta possuindo seis eixos X regulados não são mostrados nas figuras.LISTA DE REFERÊNCIAS1 Guia de deslize2 Carro de ferramentas3 Caixa do carro4 Motor5 Caixa de fuso6 Eixo de acionamento7 Pinhão8 Roda intermediária9 Coroa de dentadura externa10 Fuso principal11 Cabeçote de ferramenta12 Corpo básico13 Ferramenta14A, B Corrediça/par de corrediças15A, B Corrediça/par de corrediças 16A, B Corrediça/par de corrediças17 Motor de avanço/motor de torque18 Assento cônico/interface mecânica19 Fuso/engrenagem de rosca de rolo20 Cremalheira21 Conexão de roda de acoplamento22 Roda de segmento23 Compensação de peso24 Dispositivo de medição25 Sensor linear26 Tampa27 Bolso28 Unidade de plugue29 Tampa externa30 Caixa31 Unidade de comando e acionamento/eletrônica depotência32 Transmissão de energia e de dados33 Caixa33a Caixa interna33b Caixa externa34 Ponto de separação/linha35 Conduto de cabosEixo XEixo Z

Claims (7)

1. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos, à qual é alocada pelo menos uma unidade de computador para o controle, e na qual as ferramentas (13) estão dispostas de modo deslocável, radialmente ajustáveis em relação ao tubo, em um cabeçote de ferramenta (11) acionado por um motor (4) por meio de um fuso principal (10), conduzido atravessando uma caixa do fuso (6), cabeçote de ferramenta (11) esse que gira coaxialmente ao redor da extremidade de tubo firmemente presa, sendo que as ferramentas (13) estão dispostas em porta-ferramentas executados como corrediças (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B), e corrediças vizinhas juntasengrenam com uma roda dentada (21) executada com umacompensação de peso (23), sendo que o cabeçote de ferramenta (11) é executado com motores de avanço (17) integrados, alocados às corrediças (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B), e a cada corrediça éalocado um dispositivo de medição (24), caracterizada pelo fato de que em caixas (33; 30) que seguem no lado traseiro da caixa de fuso (6) estão dispostos os componentes para a transmissão de energia e de dados (32), bem como as unidades de comando e de acionamento (31), e são conectados com os motores de avanço (17) e com os dispositivos de medição (24) do cabeçote de ferramenta (11) através de condutos de cabos (35) que se estendem no fuso principal (10).

2. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a cada corrediça (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B) é alocado um motor de avanço (17) regulado para o deslocamento radial de ferramentas.

3. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a respectivamente um par de corrediças (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B) é alocado um motor de avanço (17) regulado para o deslocamento radial de ferramentas.

4. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizada por motores de torque como motores de avanço (17).

5. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizada pelo fato de que os motores de avanço (17) para o deslocamento radial das corrediças solicitam fusos (19) dispostos nos pares de corrediças (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B).

6. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizada pelo fato de que o corpo básico (12) do cabeçote de ferramenta (11) é executado com bolsos (27) no espaço entre pares de corrediças (14A, 14B; 15A, 15B; 16A, 16B) respectivamente vizinhos, bolsos (27) esses nos quais estão dispostas unidades de plugues (28) conectadas aos condutos de cabos (35) para a transmissão de dados e de potência.

7. Máquina para a usinagem de extremidades de tubos de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizada pelo fato de que as caixas (33; 30) da transmissão de potência e de dados e da unidade de acionamento e de comando estão dispostas no fuso principal (11).

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