BR112012025100A2 - robotic method and system for washing trucks used in mining, utility vehicles and other dirty environments - Google Patents
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Abstract
MÉTODO E SISTEMA USANDO ROBÔS PARA LAVAR CAMINHÕES USADOS EM MINERAÇÃO E OUTROS AMBIENTES SUJOS. A presente invenção refere-se a um sistema robótico e um método para lavar caminhões utilizados em mineração e em outros ambientes sujos. O sistema emprega braços manipuladores robóticos (2,3) capazes de realizar a Iavagem automatizada dos caminhões de mineração (10). O braço manipulador é acionado por um controle eletrônico de lavagem a fim de limpar o caminhão de mineração de acordo com uma posição estabelecida do caminhão de mineração e um modelo de caminhão.METHOD AND SYSTEM USING ROBOTS TO WASH TRUCKS USED IN MINING AND OTHER DIRTY ENVIRONMENTS. The present invention relates to a robotic system and a method for washing trucks used in mining and other dirty environments. The system employs robotic manipulator arms (2,3) capable of carrying out automated washing of mining trucks (10). The manipulator arm is actuated by an electronic scrubbing control in order to clean the mining truck according to an established position of the mining truck and a model of truck.
Description
Relatório Descritivo da Patente de lnvenção para "MÉTODO EPatent Specification Report for "METHOD AND
SISTEMA USANDO ROBÔS PARA LAVAR CAMINHÕES USADOS EM MINERAÇÃO E OUTROS AMBIENTES SUJOS". Este pedido reivindica prioridade do pedido de patente brasileiro Pl1001981-2 de 31 de março de 2010, a descrição do mesmo sendo aqui incorporada por referência. A presente invenção refere-se a um método e aparelho para uti- Iizar robôs para lavar caminhões usados em mineração e outros ambientes sujos.SYSTEM USING ROBOTS TO WASH TRUCKS USED IN MINING AND OTHER DIRTY ENVIRONMENTS ". This application claims priority of Brazilian patent application Pl1001981-2 of March 31, 2010, the description of which is incorporated herein by reference. The present invention refers to a method and apparatus for using robots to wash trucks used in mining and other dirty environments.
DESCRIÇÃO DO ESTADO DA TÉCNICA Diferentes tipos de caminhões de grandes dimensões são utili- zados em mineração e em outros ambientes sujos como, por exemplo, e sem limitação, no setor de agricultura e construção. Esses caminhões preci- sam ser Iavados com frequência para uso futuro e para que sua manutenção seja realizada. Por exemplo, caminhões de mineração estão sujeitos a e provavelmente ficarão cobertos de minérios ou poeira e outros tipos de im- purezas. Nesses tipos de caminhões, quando Iavados manualmente, é muito difícil alcançar todas as áreas e partes do caminhão que precisam ser iimpas. Além disso, leva-se muito tempo para lavar manualmente esses tipos de caminhões e ãlguns produtos de limpeza utilizados na lavagem ma- nual podem ser prejudiciais à saúde humana. ".r " Via de regra, caminhões de mineração são lavados manualmen- te. Embora alguma referência do estado da técnica, como descrita abaixo, revele alguns dispositivos que são capazes de limpar máquinas grandes, inclusive equipamento tendo tecnologia automatizada, nenhum deles é ca- paz de evitar os inconvenientes relacionados com o processo de Iavagem manual ou os problemas relacionados com os vários tipos de caminhões de mineração e suas grandes dimensões. Um estaclo da técnica relevante está divulgada na US 5273059, que se refere a um aparelho de limpeza especialmente utilizado em aviões e superfícies de carros. De acordo com os ensinamentos deste estado da téc-DESCRIPTION OF THE STATE OF THE TECHNIQUE Different types of large trucks are used in mining and other dirty environments, for example, and without limitation, in the agriculture and construction sector. These trucks need to be washed frequently for future use and for maintenance to be carried out. For example, mining trucks are subject to and are likely to be covered in ores or dust and other types of impurities. In these types of trucks, when manually washed, it is very difficult to reach all areas and parts of the truck that need to be cleaned. In addition, it takes a long time to manually wash these types of trucks and some cleaning products used in manual washing can be harmful to human health. ".r" As a rule, mining trucks are washed manually. Although some reference to the state of the art, as described below, reveals some devices that are capable of cleaning large machines, including equipment having automated technology, none of them is able to avoid the inconveniences related to the manual washing process or the related problems with the various types of mining trucks and their large dimensions. A breakdown of the relevant technique is disclosed in US 5273059, which refers to a cleaning apparatus especially used on airplanes and car surfaces. According to the teachings of this state of the art,
nica, um aparelho de limpeza capaz de remover revestimentos de grandes superfícies e para limpar tais áreas de superfície, por exemplo, em estrutu- ras grandes como fuselagens de aeronaves, ônibus, veículos automotores, etc., é provido de um braço manipulador que tem, em sua parte de extremi- dade, dois dispositivos de pulverização. A solução descrita na US 5.273.059 não proporciona um sistema de lavagem eficiente de acordo com os requisitos os caminhões de minera- ção, como propostos pela presente invenção. Ademais, o aparelho divulgado na US 5273059 não apresenta um sistema composto por uma área de lavagem e um equipamento robótico tendo um controle automático e otimizado, capaz de limpar ambos os lados de caminhões de mineração, de acordo com os ensinamentos da presente invenção. Outro estado da técnica é conhecido da US 5833762, que se refere a um processo e uma disposição especialmente projetados para lim- par a superfície de aviões. Nesse pedido, um manipulador grande disposto em um caminhão é movimentado em direção ao avião até uma posição pre- determinada dentro de seu raio de ação e é estacionado nessa posição. A solução ensinada pela US 5833762 faz uso de uma câmera a distância, em que um feixe de laser is provido, e um campo de estaciona- ' mento para aviões é dividido por uma grade de distanciamento bidimensio- nal limitada. O sistema, entretanto, combina as informações fornecidas pela câmera e pelo feixe de laser com o campo de estacionamento simplesmente para calcular a distância entre a superfície do avião e o manipulador. Neste .nica, a cleaning device capable of removing coatings from large surfaces and for cleaning such surface areas, for example, in large structures such as aircraft, bus, motor vehicle fuselages, etc., is provided with a manipulator arm that has , in its end part, two spray devices. The solution described in US 5,273,059 does not provide an efficient washing system according to the requirements of mining trucks, as proposed by the present invention. Furthermore, the apparatus disclosed in US 5273059 does not have a system consisting of a washing area and robotic equipment having an automatic and optimized control, capable of cleaning both sides of mining trucks, in accordance with the teachings of the present invention. Another state of the art is known from US 5833762, which relates to a process and arrangement specially designed to clean aircraft surfaces. In this order, a large manipulator arranged on a truck is moved towards the plane to a predetermined position within its radius of action and is parked in that position. The solution taught by US 5833762 makes use of a remote camera, in which a laser beam is provided, and a parking space for airplanes is divided by a limited two-dimensional distance grid. The system, however, combines the information provided by the camera and the laser beam with the parking field simply to calculate the distance between the plane's surface and the manipulator. This.
caso, a câmera de distância divulgada no documento US 5833762 não des- creve nem proporciona uma soiução capaz de calcular a posição específica de um caminhão de mineração em uma área de lavagem estabelecida de acordo com a distância caminhão-aeronave, como proposto na presente in- venção. Um sistema de lavagem completo para caminhões de minera- ção, capaz de limpar lados opostos dos ditos caminhões simultaneamente, compreendendo dois trilhos e dois abraços manipuladores, não foi descrito na US 5833762. Em outro estado da técnica divulgado na GB 2391799, um robô adequado para limpara aeronaves, veículos de ida e volta, helicópteros e semelhantes, e em particular a um robô que é capaz de limpar uma aerona- ve, provido de um cabeçote de limpeza, um chassis, um tanque de soIvente, uma mangueira e uma pluralidade de braços conectados a um primeiro bra- ço adjacente por uma dobradiça em uma primeira extremidade e a um se- gundo braço adjacente por uma junta de direção em uma segunda extremi- dade.In this case, the distance camera disclosed in US 5833762 does not describe or provide a solution capable of calculating the specific position of a mining truck in a washing area established according to the truck-aircraft distance, as proposed in the present study. - convention. A complete washing system for mining trucks, capable of cleaning opposite sides of said trucks simultaneously, comprising two rails and two manipulator hugs, was not described in US 5833762. In another state of the art disclosed in GB 2391799, a suitable robot to clean aircraft, round-trip vehicles, helicopters and the like, and in particular to a robot that is capable of cleaning an aircraft, provided with a cleaning head, a chassis, a solvent tank, a hose and a plurality with arms connected to a first adjacent arm by a hinge at the first end and to a second adjacent arm by a steering joint at a second end.
Além disso, o robô descrito nesta referência GB 2391799 é preferivel- lO mente móvel e montado em um caminhão ou outros dispositivos móveis.In addition, the robot described in this reference GB 2391799 is preferably mobile and mounted on a truck or other mobile devices.
Por outro Iado, o robô mencionado acima não é aplicável em caminhões de mineração e equipamentos, como proposto na presente in- venção, nem empregado num método de limpeza capaz de calcular o mode- lo de caminhão de acordo com as informações do feixe de laser, como ainda descrito em detalhes na presente invenção.On the other hand, the robot mentioned above is not applicable to mining trucks and equipment, as proposed in the present invention, nor is it used in a cleaning method capable of calculating the truck model according to the laser beam information. , as further described in detail in the present invention.
De acordo com outro estado da técnica divulgado na US 2007/0267043, um sistema de robô e um método de lavar e procedimentos de desentupimento para máquinas sob manutenção são providos de um manipulador robótico antropomorfo de pelo menos 5 graus de liberdade, provido de um conjunto de ferramentas que permite lavar e remover o mate- rial da máquina.According to another state of the art disclosed in US 2007/0267043, a robot system and a washing method and unblocking procedures for machines under maintenance are provided with an anthropomorphic robotic manipulator of at least 5 degrees of freedom, provided with a set tool that allows washing and removing material from the machine.
Esta solução, porérn, não satisfaz os requisitos relacionados com a limpeza de caminhões de mineração, e especialmente com o uso de um sistema robótico combinado com as informações do feixe de Iaser, capaz de calcular o eixo de distância do caminhão e de estimar o modeb do cami- nhão.This solution, however, does not meet the requirements related to the cleaning of mining trucks, and especially with the use of a robotic system combined with the information from the Iaser beam, capable of calculating the distance axis of the truck and estimating the modeb the truck.
Deve-se notar que o sistema divulgado na US 2007/0267043 não utiliza um sistema compíeto para lavar caminhões de mineração, capaz de trabalhar em lados opostos dos ditos caminhões, de acordo com pelo menos dois braços manipuladores instalados em uma área de lavagem es- pecífica, nem um aparelho de Iaser dedicado a calcular precisamente a posi- ção de um caminhão na dita área de lavagem.It should be noted that the system disclosed in US 2007/0267043 does not use a composite system to wash mining trucks, capable of working on opposite sides of said trucks, according to at least two manipulator arms installed in a specific washing area. nor an Iaser device dedicated to precisely calculating the position of a truck in the said washing area.
Assim, é um objetivo da presente invenção prover um sistema robótico para lavar caminhões de mineração, como já mencionado, capaz de limpar a estrutura do caminhão e suas peças, de acordo com as informações do feixe de Iaser, e estimar o modelo do caminhão através de distância de eixo calculada pelos ditos dados de feixe de laser. 5 OBJETÍVOS DA INVENÇÃO Em vista do exposto acima, a invenção pretende alcançar os seguintes objetivos, ind ividualmente ou em combinação: prover um sistema de lavagem robótico para caminhão de mina, capaz de identificar o modelo do caminhão a ser Iavado a partir da distância 10 de eixos calculada por um feixe de laser; prover um sistema de lavagem eficiente formado por pelo menos dois braços robóticos manipuladores, de modo a permitir que lados opostos do caminhão sejam lavados simultaneamente; reduzir as deficiências hoje encontradas no processo manual de 15 lavagem dos ditos caminhões, tal como o longo tempo despendido neste processo atualmente; prover um sistema de lavagem seguro e confiável quando com-Thus, it is an objective of the present invention to provide a robotic system for washing mining trucks, as already mentioned, capable of cleaning the truck structure and its parts, according to the information from the Iaser beam, and estimating the truck model through axis distance calculated by said laser beam data. 5 OBJECTIVES OF THE INVENTION In view of the above, the invention aims to achieve the following objectives, individually or in combination: to provide a robotic washing system for a mine truck, capable of identifying the model of the truck to be washed from the distance 10 of axes calculated by a laser beam; provide an efficient washing system formed by at least two robotic manipulator arms, in order to allow opposite sides of the truck to be washed simultaneously; reduce the deficiencies found today in the manual process of washing said trucks, as well as the long time spent in this process today; provide a safe and reliable washing system when
. parado à lavagem manual; prover um sÍstema de Iavagem que seja capaz de lavar uma 20 ampla variedade de tipos de caminhão, com diferentes dimensões; determinar, precisamente, a posição do caminhão em uma área de lavagem conhecida, a fim de lavar as superfícies desejadas do veículo; prover um método de lavagem que leve em conta pelo menos um sistema robótico tal como descrito acima. 25 BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO Os objetivos da presente invenção são alcançados através da provisão de um sistema robótico para lavar caminhões de mineração, com- preendendo pelo menos um primeiro e segundo braços manipuladores, tais primeiro e segundo braços manipuladores compreendendo, pelo menos uma 30 unidade pulverizadora de Iimpeza, pelo menos um controle eletrônico de la- vagem e pelo menos uma unidade de sensor a laser, tal unidade de sensor a laser gerando seletivamente um raio de laser, a unidade de sensor a laser sendo configurada para detectar, por meio de informações de um raio de laser, o posicionamento do caminhão de mineração em uma área cle lava- gem previamente estabelecida, a unidade de sensor a laser sendo ainda configurada para confirmar, por meio de informações de um raio de Iaser, um modelo de caminhão; o modelo de caminhão sendo estabelecido de a- cordo com uma distância axial calculada entre qs primeiro e segundo pontos do caminhão, o controle eletrônico de lavagem estando programado de a- cordo com o modelo de caminhão estabelecido e de acordo com a posição do caminhão de mineração estabelecida, para determinar uma fórmula de lavagem previamente estabelecida, o primeiro e o segundo braços manipu- ladores sendo acionados pelo controle eletrônico de lavagem, a fim de lim- par o caminhão de mineração de acordo com a posição estabelecida do ca- minhão de mineração e com o modelo do caminhão.. stopped by manual washing; provide a washing system that is capable of washing a wide variety of truck types, with different dimensions; precisely determine the position of the truck in a known washing area in order to wash the desired surfaces of the vehicle; provide a washing method that takes into account at least one robotic system as described above. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION The objectives of the present invention are achieved by providing a robotic system for washing mining trucks, comprising at least one first and second manipulator arms, such first and second manipulator arms comprising at least one unit cleaning spray, at least one electronic washing control and at least one laser sensor unit, such a laser sensor unit selectively generating a laser beam, the laser sensor unit being configured to detect, by means of information from a laser beam, the positioning of the mining truck in a previously established washing area, the laser sensor unit being further configured to confirm, using information from an Iaser beam, a truck model; the truck model being established according to an axial distance calculated between the first and second points of the truck, the electronic washing control being programmed according to the established truck model and according to the truck position. established mining formula, to determine a previously established washing formula, the first and second manipulator arms being activated by the electronic washing control, in order to clean the mining truck according to the established position of the mining truck. mining and the truck model.
Os objetivos da presente invenção são ainda alcançados através da provisão de um sistema robótico para lavar veículos utilitários, tais veícu- los utilitários compreendendo, pelo menos, um primeiro e segundo eixos, tal primeiro e segundo eixos definindo um primeiro e segundo pontos do veícu- lo, tal veículo possuindo uma distância axial entre os primeiro e segundo pontos do veiculo, tal sistema compreendendo a. pelo menos um primeiro e segundo braços manipuladores, sendo que o primeiro e segundo braços manipuladores compreendem, cada um: (i) pelo menos uma unidade pulverizadora de limpeza, (ii) pelo menos um controle eletrônico de lavagem; e (iii) pelo menos uma unidade de sensor a laser, e b. uma área para lavar tais veículos entre os primeiro e segundo braços manipuladores; a unidade de sensor a laser gerando seletivamente um raio la- ser para interrogar o veículo utilitário a fim de obter informações de dito veí- culo utilitário a serem utilizadas para determinar o posicionamento de referi- do veículo utilitário em uma posição previamente estabelecida em tal área de lavagem,The objectives of the present invention are further achieved through the provision of a robotic system for washing utility vehicles, such utility vehicles comprising at least a first and second axes, such a first and second axes defining a first and second points of the vehicle. it, such a vehicle having an axial distance between the first and second points of the vehicle, such a system comprising a. at least one first and second manipulator arms, the first and second manipulator arms each comprising: (i) at least one spray cleaning unit, (ii) at least one electronic washing control; and (iii) at least one laser sensor unit, and b. an area for washing such vehicles between the first and second manipulator arms; the laser sensor unit selectively generating a laser beam to interrogate the utility vehicle in order to obtain information from said utility vehicle to be used to determine the positioning of the utility vehicle reference in a previously established position in such an area washing,
tal unidade de sensor a laser estando ainda configurada para calcular, a partir das informações obtidas por dito veículo utilitário, a distân- cia axial entre o primeiro e o segundo pontos do veículo e para selecionar, a partir de tal cálculo, um modelo predeterminado para tal veículo utilitário pre- viamente armazenado em um controle eletrônico de lavagem; tal controle eletrônico de lavagem estando programado de acor- do com dito modelo de veículo selecionado, e com a posição do veículo de- tectada, para selecionar uma fórmula de lavagem previamente estabelecida para dito modelo de veículo.such a laser sensor unit is still configured to calculate, from the information obtained by said utility vehicle, the axial distance between the first and second points of the vehicle and to select, from such calculation, a predetermined model for such utility vehicle previously stored in an electronic washing control; such electronic washing control being programmed according to the selected vehicle model, and with the vehicle position detected, to select a washing formula previously established for said vehicle model.
Os objetivos da presente invenção são alcançados através de um método para lavar caminhões de mineração utilizando-se um sistema de lavagem composto por, pelo menos, um primeiro e segundo braços manipu- Iadores e um primeiro e segundo semáforos, os braços manipuladores com- preendendo, pelo menos, uma unidade puiverizadora de limpeza, os braços manipuladores tendo, pelo menos, um controle eletrônico de lavagem, pelo menos uma unidade de sensor a laser, a unidade laser sendo capaz de ge- rar um raio de laser, o método compreendendo as seguintes etapas: a) posicionar os primeiro e segundo braços manipuladores em um ponto inicial ou posição base e ativar o raio de laser; b) mover o caminhão de mineração quando o primeiro e segun- do semáforos estiverem verdes, a uma distância suficiente para uma entrada da área de lavagem a fim de cessar o raio laser do primeiro braço manipu- lador; C) detectar uma primeira posição do veículo de mineração se o raio laser do primeiro braço manipulador for interrompido; d) ligar uma luz amarela do segundo semáforo quando o raio laser do primeiro braço manipulador for interrompido; e) mover o caminhão de mineração quando o segundo semáforo estiver amarelo, a uma distância suficiente após a entrada da área de lava-The objectives of the present invention are achieved through a method for washing mining trucks using a washing system composed of at least a first and second manipulator arms and a first and second traffic lights, the manipulator arms comprising at least one puiverizing cleaning unit, the manipulator arms having at least one electronic washing control, at least one laser sensor unit, the laser unit being able to generate a laser beam, the method comprising the following steps: a) position the first and second manipulator arms in a starting point or base position and activate the laser beam; b) move the mining truck when the first and second traffic lights are green, far enough for an entrance to the washing area to stop the laser beam of the first manipulator arm; C) detecting a first position of the mining vehicle if the laser beam of the first manipulator arm is interrupted; d) turn on a yellow light at the second traffic light when the laser beam of the first manipulator arm is interrupted; e) move the mining truck when the second traffic light is yellow, a sufficient distance after the entrance of the washing area.
gem; f) parar o caminhão de mineração na área de lavagem, se o raio laser do segundo braço manipulador for interrompido e se o segundo semá-gem; f) stop the mining truck in the washing area, if the laser beam of the second manipulator arm is interrupted and if the second
foro indicar luz vermelha; g) desligar o caminhão de mineração e Ievantar a caçamba do caminhão de mineração; h) informar o modelo do caminhão ao controle eletrônico de la- vagem; i) selecionar uma fórmula de lavagem, se o modelo do caminhão estiver correto; j) ligar os raios de laser, através dos braços manipuladores, a fim de receber, do caminhão, raios laser refletidos com informações que são utilizadas pela unidade de sensor a laser para confirmar o modelo do cami- nhão; k) definir uma posição do caminhão de acordo com a primeira e segunda posição do veículo de mineração; e I) iniciar um processo de lavagem de acordo com o modelo do caminhão confirmado, com a posição do caminhão confirmada por informa- ções contidas nos raios laser refletidos e com a fórmula de lavagem sele- cionada.forum indicate red light; g) shut down the mining truck and lift the mining truck bucket; h) inform the truck model to the electronic wash control; i) select a washing formula, if the truck model is correct; j) connect the laser beams, through the manipulator arms, in order to receive reflected laser beams from the truck with information that are used by the laser sensor unit to confirm the truck model; k) define a truck position according to the first and second position of the mining vehicle; and I) start a washing process according to the confirmed truck model, with the truck's position confirmed by information contained in the reflected laser beams and with the selected washing formula.
Método para lavar caminhões de mineração em uma área de lavagem composta por, pelo menos, um primeiro e segundo braços manipu- ladores, cada um dos braços manipuladores sendo composto por pelo me- nos uma unidade pulverizadora de limpeza, pelo menos um controle eletrô- nico de lavagem e pelo menos uma unidade de sensor a laser, a unidade de sensor a Iaser sendo capaz de gerar um raio de laser, tal método compreen- dendo as seguintes etapas: a) posicionar os primeiro e segundo braços manipuladores em um ponto inicial ou posição base e ativar a unidade de sensor a laser dos primeiro e segundo braços manipuladores para gerar tal raio de Iaser; b) detectar uma primeira posição do veículo de mineração quan- do tal veículo de mineração estiver em tal área de lavagem e interromper o raio laser do primeiro braço manipulador; C) mover o veículo de mineração na referida área de lavagem após a primeira posição do veículo ser detectada para cessar o raio laser do primeiro braço manipulador; d) parar o movimento do veículo de mineração na área de lava- gem quando o raio laser do segundo braço manipulador for interrompido; e) utilizar os raios laser do primeiro e segundo braços manipu- Iadores para receber informações do caminhão que são utilizadas pela uni- dade de sensor a laser para identificar o modelo do caminhão e confirmar que o caminhão está em uma posição predeterminada na área de lavagem para começar a Iavagem do caminhão; e f) dito controle eletrônico de lavagem selecigna uma fórmula pa- lO ra Iavar o caminhão de acordo com o modelo identificado do caminhão quando este estiver em uma posição predeterminada na área de lavagem para começar a lavagem de referido caminhão.Method for washing mining trucks in a washing area composed of at least one first and second manipulator arms, each of the manipulator arms being made up of at least one cleaning spray unit, at least one electronic control. single washer and at least one laser sensor unit, the Iaser sensor unit being able to generate a laser beam, such a method comprising the following steps: a) positioning the first and second manipulator arms at an initial point or base position and activate the laser sensor unit of the first and second manipulator arms to generate such an Iaser beam; b) detecting a first position of the mining vehicle when such a mining vehicle is in such a washing area and interrupting the laser beam of the first manipulator arm; C) moving the mining vehicle in said washing area after the first position of the vehicle is detected to stop the laser beam of the first manipulator arm; d) stop the movement of the mining vehicle in the washing area when the laser beam of the second manipulator arm is interrupted; e) use the laser beams of the first and second manipulator arms to receive information from the truck that is used by the laser sensor unit to identify the truck model and confirm that the truck is in a predetermined position in the washing area to start washing the truck; and f) this electronic washing control selects a formula for washing the truck according to the identified model of the truck when it is in a predetermined position in the washing area to start washing the truck.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS Figura 1 - é uma vista lateral de um sistema robótico para lavar caminhões de mineração; figura 2 - é uma vista superior do sistema robótico para lavar os caminhões de mineração mostrados na figura 1 com um caminhão de mine- ração típico no sistema; e figura 3 — é uma vista esquemática do caminhão de mineração, destacando-se os pontos dos pneus do caminhão que serão utilizados pelo sistema mostrado nas figuras 1 e 2.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 - is a side view of a robotic system for washing mining trucks; figure 2 - is a top view of the robotic system for washing the mining trucks shown in figure 1 with a typical mining truck in the system; and figure 3 - is a schematic view of the mining truck, highlighting the points of the truck tires that will be used by the system shown in figures 1 and 2.
DESCRIÇÃO DETALHADA As figuras 1 e 2 mostram um sistema robótico 1 para lavar cami- nhões de mineração 10. A figura 2 mostra uma vista superior de um típico caminhão de mineração 10 e a figura 3 mostra uma vista esquemática do mesmo caminhão de mineração 10. Mais particularmente, o sistema robótico 1 para lavar caminhões de mineração 10 compreende, conforme mostram as figuras 1 a 3, pelo me- nos, um primeiro 2 e um segundo 3 braços manipuladores. Os primeiro 2 e segundo 3 braços manipuladores compreendem, pelo menos, uma unidade pulverizadora de limpeza 4, pelo menos um controle eletrônico de lavagem (não mostrado nos desenhos das figuras) e pelo menos uma unidade de sensor a Iaser 5. Preferencialmente, o controle eletrônico de lavagem faz parte do controlador que está associado a um dos dois robôs cujos braços manipuladores 2 e 3 são mostrados na figura 1, e mais particularmente em um dos dois robôs que está configurado como robô mestre.DETAILED DESCRIPTION Figures 1 and 2 show a robotic system 1 for washing mining trucks 10. Figure 2 shows a top view of a typical mining truck 10 and figure 3 shows a schematic view of the same mining truck 10. More particularly, the robotic system 1 for washing mining trucks 10 comprises, as shown in figures 1 to 3, at least one first 2 and a second 3 manipulator arms. The first 2 and second 3 manipulator arms comprise at least one cleaning spray unit 4, at least one electronic washing control (not shown in the drawings of the figures) and at least one Iaser 5 sensor unit. Preferably, the control The electronic scrubber is part of the controller that is associated with one of the two robots whose manipulator arms 2 and 3 are shown in figure 1, and more particularly in one of the two robots that is configured as the master robot.
Entretanto, outro dispositivo computacional, ou dispositivo de controle, tal como um CLP (Controlador Lógico Programável), poderia ser utilizado para controlar os braços manipuladores.However, another computational device, or control device, such as a PLC (Programmable Logic Controller), could be used to control the manipulator arms.
Assim, o controle eletrôni- co de lavagem controla os seis eixos de cada robô e o 7° e 8° eixos exter- nos.Thus, the electronic washing control controls the six axes of each robot and the 7th and 8th external axes.
Essas partes externas são os eixos da estrutura do sistema de lavagem onde os robôs são instalados.These external parts are the axes of the washing system structure where the robots are installed.
Como se conhece bem, normalmente associado a um controla- dor de robô há um aparelho programador, conhecido como hand-he/d, que permite que o controlador seja programado.As is well known, normally associated with a robot controller there is a programmer device, known as hand-he / d, which allows the controller to be programmed.
Assim, ter o controle eletrônico de lavagem no controlador de robô permite que os parâmetros do equipa- mento de lavagem sejam facilmente alterados.Thus, having the electronic washing control on the robot controller allows the washing equipment parameters to be easily changed.
A unidade de sensor a laser 5 gera seletivamente um raio laser para detectar, por meio de informações do raio de laser, o posicionamento de um caminhão de mineração 10 em pontos de referência previamente es- tabelecidos na área de lavagem 20. Preferencialmente, o sistema robótico é equipado com o primeiro 2 e segundo 3 braços manipuladores, a fim de desenvolver o processo de lavagem de forma mais eficiente; entretanto outros braços poderiam ser em- pregados neste tipo de aplicativo.The laser sensor unit 5 selectively generates a laser beam to detect, using information from the laser beam, the positioning of a mining truck 10 at reference points previously established in the washing area 20. Preferably, the system robotic is equipped with the first 2 and second 3 manipulator arms, in order to develop the washing process more efficiently; however, other arms could be used in this type of application.
Assim, o sistema de lavagem, em sua concretização preferencial, controla dois braços manipuladores; entretanto, o presente sistema, em uma segunda concretização, é capaz de controlar ou- tros braços manipuladores robóticos, como um terceiro e quarto braços, de modo a configurar uma linha de lavagem automatizada.Thus, the washing system, in its preferred embodiment, controls two manipulator arms; however, the present system, in a second embodiment, is capable of controlling other robotic manipulator arms, such as a third and fourth arms, in order to configure an automated washing line.
Essa segunda con- cretização, por exemplo, é capaz de Iavar um primeiro caminhão já estacio- nado na área de lavagem 20, enquanto um segundo caminhão está aden- trando na área de lavagem 20. Os primeiro 2 e segundo 3 braços manipuladores estão associa- dos a uma primeira 6 e segunda 7 pontes de apoio, capazes de operar cen-This second rendering, for example, is capable of washing a first truck already parked in the washing area 20, while a second truck is entering the washing area 20. The first 2 and second 3 manipulator arms are associated - connected to a first 6 and a second 7 support bridges, capable of operating
tralmente em relação a um primeiro 41 e segundo 42 trilhos.about a first 41 and a second 42 rails.
A figura 2 mos- tra uma concretização preferencial, na qual o presente sistema robótico é composto por dois trilhos 41,42. Além disso, a primeira 6 e a segunda 7 pontes de apoio compre- endem um movimento longitudinal em relação a seus trilhos respectivos, 41 e 42, respectivamente.Figure 2 shows a preferred embodiment, in which the present robotic system is composed of two tracks 41,42. In addition, the first 6 and the second 7 support bridges comprise a longitudinal movement in relation to their respective tracks, 41 and 42, respectively.
Esse movimento longitudinal é controlado por um painel de controle de robô utilizando-se um sistema propulsor e uma base ou rack.This longitudinal movement is controlled by a robot control panel using a propulsion system and a base or rack.
O painel de controle, que não é mostrado nos desenhos das figuras, está localizado fora da estrutura metálica que suporta os manipuladores ro- lO bóticos 2,3 e dentro de uma sala de controle protegida que fica adjacente à área dos trilhos.The control panel, which is not shown in the drawings of the figures, is located outside the metallic structure that supports the rotary rotary manipulators 2,3 and inside a protected control room that is adjacent to the track area.
Nas primeira e segunda pontes cle apoio 6,7 pelo menos uma bomba de detergente, uma bomba d'água e uma bomba para desengordu- rante são instaladas.On the first and second 6.7 bridges, at least one detergent pump, a water pump and a degreaser pump are installed.
Ao utilizar esses materiais de limpeza, a unidade pulve- rizadora de limpeza 4 é capaz de lavar o caminhão de mineração 10 de for- ma eficiente utilizando pelo menos 6 graus de liberdade dos primeiro 2 e se- gundo 3 braços manipuladores.When using these cleaning materials, the cleaning spray unit 4 is capable of washing the mining truck 10 efficiently using at least 6 degrees of freedom from the first 2 and second 3 manipulator arms.
O primeiro 2 e o segundo 3 braços manipuladores, e mais preci- samente, a unidade pulverizadora de limpeza 4, compreendem um movi- mento de aproximadamente 180 graus em relação ao seu respectivo trilho.The first 2 and the second 3 manipulator arms, and more precisely, the cleaning spray unit 4, comprise a movement of approximately 180 degrees in relation to their respective rail.
A unidade de sensor a laser 5 está configurada para detectar, por meio de informações de um raio de laser, o posicionamento do caminhão de mineração 10 em um ponto de referência previamente estabelecido na área de lavagem 20. A figura 2 mostra a área de lavagem 20, onde o caminhão de mineração 10 deve parar para começar o processo de lavagem.The laser sensor unit 5 is configured to detect, using information from a laser beam, the positioning of the mining truck 10 at a reference point previously established in the washing area 20. Figure 2 shows the washing area 20, where mining truck 10 must stop to begin the washing process.
A unidade de sensor a laser 5 está configurada para confirmar, por meio de informações do raio de Iaser, um modelo de caminhão, enquan- to o modelo de caminhão está estabelecido de acordo com a distância axial calculada 30 entre, pelo menos, o primeiro Pl e segundo P2 pontos do ca- minhão.The laser sensor unit 5 is configured to confirm, using information from the Iaser radius, a truck model, while the truck model is established according to the calculated axial distance 30 between at least the first Pl e according to P2 truck points.
Adicionalmente, o controle eletrônico de lavagem está progra-In addition, the electronic washing control is programmed
mado de acordo com o modelo de caminhão estabelecido, e com a posição estabelecida do caminhão de mineração 10, na área de Íavagem 20, a fim de determinar uma fórmula previamente estabelecida para lavar tal modelo de caminhão.according to the established truck model, and with the established position of the mining truck 10, in the area of Íavagem 20, in order to determine a previously established formula for washing such truck model.
5 Assim, o primeiro 2 e o segundo 3 braços manipuladores são acionados pelo controle eletrônico de lavagem para limpar o caminhão de mineração 10 de acordo com a posição estabelecida do caminhão de mine- ração e o seu modelo.5 Thus, the first 2 and the second 3 manipulator arms are activated by the electronic washing control to clean the mining truck 10 according to the established position of the mining truck and its model.
A posição do caminhão de mineração poderia ser calculada utili- lO zando-se um GPS (Sistema de Posicionamento Global) instalado em uma porção específica do caminhão de mineração 10, a fim de orientar o opera- dor para dirigir o veículo em uma posição inicial da área de lavagem 20.The position of the mining truck could be calculated using a GPS (Global Positioning System) installed in a specific portion of the mining truck 10, in order to guide the operator to steer the vehicle in an initial position washing area 20.
Nesse caso, o operador tem informações sobre onde parar o caminhão de ,S',",',nr'"çy mineração na área de |avagem|[gQá Deve-se notar que a distância axial 30 é calculada como uma função do primeiro Pia e do segundo Pib pontos dos pneus do caminhão e do terceiro P2a e quarto P2b pontos dos pneus do caminhão como mostra a figura 3. O uso de dois braços manipuladores 2,3, como mostram as figu- ras 1 e 2, oferece a possibilidade de limpar o caminhão de mineração 10 mais rapidamente, se comparado ao uso de apenas um braço manipulador e ao processo manual hoje existente. O primeiro braço manipulador 2 e o se- gundo braço manipulador 3 instalados em seus trilhos respectivos 41,42 são capazes de lavar simultaneamente lados opostos do caminhão de mineraçãoIn this case, the operator has information on where to stop the truck from, S ', ",', nr '" çy mining in the aviation area | [gQá It should be noted that the axial distance 30 is calculated as a function of the first Pia and the second Pib points of the truck tires and the third P2a and fourth P2b points of the truck tires as shown in figure 3. The use of two manipulator arms 2,3, as shown in figures 1 and 2, offers the possibility to clean mining truck 10 more quickly, compared to the use of only one manipulator arm and the manual process that exists today. The first manipulator arm 2 and the second manipulator arm 3 installed on their respective rails 41,42 are capable of simultaneously washing opposite sides of the mining truck
10. O presente sistema é utilizado ainda para Iavar veículos utilitá- rios. O veículo utilitário possui, neste caso, pelo menos um primeiro e se- gundo eixos que definem um primeiro e segundo pontos do veículo, simila- res à configuração acima prevista para um caminhão de mineração 10. O veículo 10 possui certa distância entre o primeiro e o segundo pontos P1,P2 do veículo. O sistema possui:10. The present system is also used to wash utility vehicles. The utility vehicle has, in this case, at least one first and second axes that define a first and second points of the vehicle, similar to the above configuration for a mining truck 10. Vehicle 10 has a certain distance between the first and the second points P1, P2 of the vehicle. The system has:
a. pelo menos, um primeiro e um segundo braços manipuladores 2,3, cada um deles composto por: (i) pelo menos, uma unidade pulverizadora de (impeza 4, (ii) pelo menos, um controle eletrônico de lavagem; e (iii) pelo menos uma unidade de sensor a laser 5, e b. uma área 20 para Iavar os veículos entre o primeiro e o se- gundo braços manipuladores 2,3. A unidade de sensor a laser 5 gera seletivamente um raio laser para varrer a estrutura do veículo utilitário, a fim de obter informações do veículo utilitário a serem empregadas para determinar o posicionamento do veículo utilitário em uma posição previamente estabelecida na área de lava- gem 20, A unidade de sensor a laser 5 está configurada para calcular, a partir das informações obtidas do veiculo utilitário, a distância axial 30 entre o primeiro e o segundo pontos P1,P2 do veículo e para selecionar, a partir do cálculo, um modelo predeterminado para o veículo utilitário 10 previamen- te armazenado em um controle eletrônico de Iavagem.The. at least one first and second manipulator arms 2,3, each consisting of: (i) at least one spray unit of (impeza 4, (ii) at least one electronic washing control; and (iii) at least one laser sensor unit 5, and b an area 20 for washing vehicles between the first and second manipulator arms 2,3 The laser sensor unit 5 selectively generates a laser beam to scan the structure of the utility vehicle, in order to obtain information of the utility vehicle to be used to determine the positioning of the utility vehicle in a previously established position in the washing area 20, The laser sensor unit 5 is configured to calculate, from the information obtained from the utility vehicle, the axial distance 30 between the first and second points P1, P2 of the vehicle and to select, from the calculation, a predetermined model for the utility vehicle 10 previously stored in an electronic washing control.
O controle eletrônico de lavagem está programado de acordo com o modelo do veículo selecionado e a posição do veículo detectada, de modo a selecionar uma fórmula de lavagem previamente estabelecida para o modelo do veículo selecionado.The electronic washing control is programmed according to the selected vehicle model and the vehicle position detected, in order to select a washing formula previously established for the selected vehicle model.
Deve-se notar que, de acordo com a fómula de lavagem previ- amente estabelecida e selecionada, o controle eletrônico de lavagem opera pelo menos uma unidade pulverizadora de limpeza 4 para lavar o veículo utilitário.It should be noted that, according to the previously established and selected washing formula, the electronic washing control operates at least one cleaning spray unit 4 to wash the utility vehicle.
Com relação ao método para lavar os caminhões de mineração, o presente processo de limpeza possui, conforme mencionado antes, pelo menos um primeiro 2 e um segundo 3 braço manipulador.Regarding the method for washing the mining trucks, the present cleaning process has, as mentioned before, at least a first 2 and a second 3 manipulator arm.
Além disso, e con- forme mencionado acima, o primeiro 2 e o segundo 3 braços manipuladores possuem, cada um, pelo menos uma unidade pulverizadora de limpeza 4, um controle eletrônico de Iavagem e pelo menos um sensor a laser 5 capaz de gerar um raio de laser.In addition, and as mentioned above, the first 2 and the second 3 manipulator arms each have at least one cleaning spray unit 4, an electronic washing control and at least one laser sensor 5 capable of generating a laser beam.
Além disso, o presente método leva em consideração um primei- ro 51 e um segundo 52 semáforos.In addition, the present method takes into account a first 51 and a second 52 traffic lights.
Assim, o método para lavar caminhões de mineração 10 compreende as seguintes etapas: a) posicionar os primeiro 2 e segundo 3 braços manipuladores em um ponto inicial ou posição base conforme mostra a figura 1 e ativar o raio de laser; b) mover o veículo, ou caminhão de mineração 10, quando o primeiro e o segundo semáforos 51,52 estiverem verdes (luz mais à direita das três Iuzes em cada semáforo 51, 52), a uma distância suficiente para uma entrada 100 da área de lavagem 20 a fim de cessar o raio laser do bra- ço manipulador 2; c) detectar uma primeira posição do veículo de mineração 10 se o raio laser do primeiro braço manipulador 2 for interrompido; d) ligar a luz amarela do segundo semáforo 52 quando o raio laser do primeiro braço 2 for interrompido (a luz amarela é a Iuz que fica no meio de cada um dos semáforos 51, 52); e) mover o veículo de mineração 10 quando a luz do segundo semáforo 52 estiver amarela, a uma distância suficiente após a entrada 100 da área de lavagem 20; f) parar o veículo de mineração 10 na área de lavagem 20, defi- nindo uma segunda posição do veículo de mineração, se o raio laser do se- gundo braço manipulador 3 por interrompido, e se a luz do segundo semáfo- ro 52 indicar uma Iuz vermelha (a luz vermelha é a luz mais à esquerda das três luzes de semáforos 51, 52); g) desligar o veículo de mineração 10 e levantar a caçamba do veículo de mineração 10; h) informar um modelo de caminhão ao controle eletrônico de lavagem; i) selecionar uma fómula de lavagem, se o modelo do caminhão estiver correto; j) ligar os raios de laser, através dos braços manipuladores 2,3 a fim de receber do caminhão raios laser refletidos com informações que são utilizadas pela unidade de sensor a laser 5 para confirmar o modelo do ca- minhão; k) definir uma posição do caminhão de acordo com a primeira e a segunda posição do veículo de mineração 10; e 5 I) começar um processo de lavagem de acordo com o modelo de caminhão confirmado, com a posição do caminhão confirmada pelas infor- mações contidas nos raios laser refletidos e com a fórmula de lavagem se- lecionada.Thus, the method for washing mining trucks 10 comprises the following steps: a) position the first 2 and second 3 manipulator arms at a starting point or base position as shown in figure 1 and activate the laser beam; b) move the vehicle, or mining truck 10, when the first and second traffic lights 51,52 are green (the rightmost light of the three lights at each traffic light 51, 52), a sufficient distance for an entrance 100 of the area wash 20 in order to stop the laser beam from the manipulator arm 2; c) detecting a first position of the mining vehicle 10 if the laser beam of the first manipulator arm 2 is interrupted; d) turn on the yellow light of the second traffic light 52 when the laser beam of the first arm 2 is interrupted (the yellow light is the light that is in the middle of each of the traffic lights 51, 52); e) move the mining vehicle 10 when the light of the second traffic light 52 is yellow, a sufficient distance after the entrance 100 of the washing area 20; f) stop the mining vehicle 10 in the washing area 20, defining a second position of the mining vehicle, if the laser beam of the second manipulator arm 3 is interrupted, and if the light of the second traffic light 52 indicates a red light (the red light is the leftmost light of the three traffic lights 51, 52); g) turn off the mining vehicle 10 and raise the bucket of the mining vehicle 10; h) inform a truck model to the electronic washing control; i) select a washing formula, if the truck model is correct; j) connect the laser beams, through the manipulator arms 2,3 in order to receive reflected laser beams from the truck with information that are used by the laser sensor unit 5 to confirm the truck model; k) define a truck position according to the first and second position of the mining vehicle 10; and 5 I) start a washing process according to the confirmed truck model, with the truck's position confirmed by the information contained in the reflected laser rays and with the selected washing formula.
As etapas acima são preferencialmente realizadas por um ope-The above steps are preferably performed by an operator
lO rador; entretanto, alguns outros meios poderiam ser utilizados, como por e- xemplo, colocar o caminhão em um mecanismo que se moveria ao longo do comprimento da área de Iavagem 20, ou puxar o caminhão através da área de lavagem 20 etc.The operator; however, some other means could be used, such as, for example, placing the truck in a mechanism that would move along the length of the washing area 20, or pulling the truck through the washing area 20 etc.
Em relação à etapa h, o modelo do caminhão é informado ma- " 15 nualmente ao controle eletrônico de lavagem através do uso de dois botões, um para aumentar e outro para diminuir um número de referência que signi- . fica o código do modelo do caminhão.In relation to step h, the truck model is informed manually to the electronic washing control through the use of two buttons, one to increase and the other to decrease a reference number, which means the model number of the truck.
Outro botão é utilizado para validar o código do modelo e para iniciar o ciclo de lavagem.Another button is used to validate the model code and to start the wash cycle.
O método aqui descrito poderia ser utilizado para lavar diferen- 20 tes modelos de caminhões de mineração em uma área de lavagem 20. A área de lavagem possui, pelo menos, um primeiro e um segundo braços manipuladores 2,3. Cada úm dos braços manipuladores possui, como já descrito, pelo menos, uma unidade pulverizadora de limpeza 4, pelo menos um controle eletrônico de lavagem e pelo menos uma unidade de sensor aThe method described here could be used to wash different models of mining trucks in a washing area 20. The washing area has at least one first and second manipulator arms 2,3. Each of the manipulator arms has, as already described, at least one cleaning spray unit 4, at least one electronic washing control and at least one sensor unit a
25 laser 5. A unidade de sensor a laser 5 é capaz de gerar um raio de Iaser.25 laser 5. The laser sensor unit 5 is capable of generating an Iaser beam.
Este método alternativo compreende as seguintes etapas: a) posicionar o primeiro e segundo braços manipuladores 2,3 em um ponto inicial, ou posição base, e ativar a unidade de sensor a laser 5 do primeiro e segundo manipuladores 2,3 para gerar o raio de laser; 30 b) detectar uma primeira posição do veículo de mineração 10 quando o veículo de mineração estiver na área de lavagem 20 e cessar o raio laser do primeiro braço manipulador 2;This alternative method comprises the following steps: a) positioning the first and second manipulator arms 2,3 at a starting point, or base position, and activating the laser sensor unit 5 of the first and second manipulators 2,3 to generate the radius laser; B) detecting a first position of the mining vehicle 10 when the mining vehicle is in the washing area 20 and the laser beam of the first manipulator arm 2 ceases;
c) mover o veículo de mineração 10 na área de lavagem 20 após a primeira posição do veículo ser detectada em uma área de Iavagem 20, a fim de cessar o raio Iaser do segundo braço manipulador 3: d) interromper o movimento do veículo de mineração 10 na área de lavagem 20 quando o raio laser do segundo braço manipulador 3 for in- terrompido; e) utilizar os raios laser do primeiro e segundo braços manipu- Iadores 2,3 para receber informações do caminhão que são utilizadas pela unidade de controle a laser 5 para identificar o modelo do caminhão, e con- lO firmar que o caminhão está em uma posição predeterminada na área de la- vagem 20 para começar a Iavagem do caminhão; e f) selecionar, através do controle eletrônico de lavagem, uma fórmula para lavar o caminhão de acordo com o modelo identificado do ca- minhão, quando este estiver em uma posição predeterminada na área de lavagem 20 para começar a lavagem do caminhão.c) move the mining vehicle 10 in the washing area 20 after the first position of the vehicle is detected in a washing area 20, in order to stop the Iaser radius of the second manipulator arm 3: d) interrupt the movement of the mining vehicle 10 in the washing area 20 when the laser beam of the second manipulator arm 3 is interrupted; e) use the laser beams of the first and second manipulator arms 2,3 to receive information from the truck that is used by the laser control unit 5 to identify the model of the truck, and confirm that the truck is in a predetermined position in washing area 20 to start washing the truck; and f) select, through the electronic washing control, a formula for washing the truck according to the identified model of the truck, when it is in a predetermined position in the washing area 20 to start washing the truck.
Em uma concretização alternativa, o modelo do caminhão pode- ria ser automaticamente identificado através de um sistema de etiquetagem, ou tag, como um rótulo colocado no chassi do caminhão composto por um código de barras que identifica o modelo.In an alternative embodiment, the truck model could be automatically identified through a labeling system, or tag, as a label placed on the truck's chassis composed of a bar code that identifies the model.
Em tal caso, a etiqueta poderia ser lida pelo sistema de controle de lavagem a fim de identificar o modelo do caminhão de modo bastante eficiente e simplificado.In such a case, the label could be read by the washing control system in order to identify the truck model in a very efficient and simplified way.
Quando o processo de lavagem tiver terminado, um alarme au- dível tocará para avisar os operadores do sistema para que removam o ca- minhão de mineração 10 da área de lavagem 20. Outros meios automáticos podem ser utilizados para mover o caminhão 10, a fim de avisar que a lava- gem terminou e que o caminhão será retirado da área de lavagem 20. Além disso, se o operador, ou outro profissional, entrar na área de lavagem 20 durante o processo automático de Iavagem, um sistema de segurança composto por relés elétricos parará o primeiro 2 e o segundo 3 braços manipuladores.When the washing process is finished, an audible alarm will sound to warn system operators to remove mining truck 10 from washing area 20. Other automatic means can be used to move truck 10 in order to to warn that the washing has finished and that the truck will be removed from the washing area 20. In addition, if the operator or another professional enters the washing area 20 during the automatic washing process, a safety system composed of electrical relays will stop the first 2 and the second 3 manipulator arms.
Nesse caso, LIm alarme audível também tocará para avisar o operador acerca da presença de seres humanos na área de lava- gem 20.In this case, an audible alarm will also sound to warn the operator about the presence of human beings in the washing area 20.
Ainda, para recomeçar o processo de lavagem o operador deve avaliar, por meio de um circuito fechado de TV, se há algum ser humano presente na área de favagem 20. Ademais, o sistema inclui um botão de emergência para parar o primeiro 2 e o segundo 2 braços manipuladores em situações de falhas.In addition, to restart the washing process, the operator must assess, by means of a closed TV circuit, if there are any human beings present in the pitting area 20. In addition, the system includes an emergency button to stop the first 2 and the second 2 manipulator arms in failure situations.
Es- se botão, quando pressionado, abre o canal de interrupção geral no sistema de segurança do robô e de todo o sistema de lavagem.This button, when pressed, opens the general interruption channel in the robot's safety system and the entire washing system.
Se o nível de água, detergente ou lubrificação de graxa for bai- xo, o primeiro 2 e o segundo 3 braços manipuladores concluirão o processo de lavagem, e então os braços manipuladores serão deslocados para uma posição de recarga dos insumos necessários.If the level of water, detergent or grease lubrication is low, the first 2 and the second 3 manipulator arms will complete the washing process, and then the manipulator arms will be moved to a position to refill the necessary supplies.
Deve-se notar que, para o presente método e conforme definido anteriormente, a distância axial 30 é calculada como uma função dos primei- ro Pia e segundo Pib pontos dos pneus do caminhão, e dos terceiro P2a e quarto P2b pontos dos pneus do caminhão como mostra a figura 3. O uso de uma distância axial 30 oferece maior precisão ao sis- tema de lavagem, se comparado a outras aplicações, visto que o modelo do caminhão é estabelecido de forma mais precisa.It should be noted that, for the present method and as previously defined, axial distance 30 is calculated as a function of the first Pia and second Pib points of the truck tires, and of the third P2a and fourth P2b points of the truck tires as shown in figure 3. The use of an axial distance 30 provides greater precision to the washing system, when compared to other applications, since the truck model is more precisely established.
Adicionalmente, deve-se notar que os caminhões de mineração 10 normalmente possuem dimensões enormes, portanto, é necessário estabelecer o modelo de cada caminhão a ser lavado de forma confiável.In addition, it should be noted that mining trucks 10 usually have huge dimensions, so it is necessary to establish the model of each truck to be washed reliably.
De modo semelhante ao sistema para lavar caminhões de mine- ração descritos acima, o presente método leva em consideração o uso de dois trilhos 41,42, onde os dois braços manipuladores 2,3 são centralmente suportados por pontes de apoio 6,7, sendo tal estrutura capaz de lavar o ve- Ículo, ou caminhão de mineração 10, simultaneamente em lados opostos.Similar to the system for washing mining trucks described above, the present method takes into account the use of two rails 41,42, where the two manipulator arms 2,3 are centrally supported by support bridges 6,7, being such a structure capable of washing the vehicle, or mining truck 10, simultaneously on opposite sides.
Tendo sido descrito exemplos de concretizações preferidos, de- ve ser entendido que o escopo da presente invenção abrange outras possÍ- veis variações, sendo Iimitado tão somente pelo teor das reivindicações a- pensas, onde são incluídos os possíveis equivalentes.Having described examples of preferred embodiments, it should be understood that the scope of the present invention encompasses other possible variations, being limited only by the content of the amended claims, where possible equivalents are included.
Claims (14)
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