KR101805518B1 - Rotating Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window - Google Patents

Rotating Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window Download PDF

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KR101805518B1
KR101805518B1 KR1020170069300A KR20170069300A KR101805518B1 KR 101805518 B1 KR101805518 B1 KR 101805518B1 KR 1020170069300 A KR1020170069300 A KR 1020170069300A KR 20170069300 A KR20170069300 A KR 20170069300A KR 101805518 B1 KR101805518 B1 KR 101805518B1
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window
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김균태
전영훈
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한국건설기술연구원
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Abstract

A rotary window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function according to an embodiment of the present invention comprises: a guard rail attached to an upper portion and a lower portion of a building outer wall supporting a window, and including a plurality of markers corresponding to window frame positions of the window; a body moving to the left or right along the guard rail; a rotatable moving member coupled to the body; a brush device coupled to the rotatable moving member and disposed to face the window; and a wiper device coupled to the rotatable moving member and disposed to face the brush device. When the markers are recognized, the body controls the rotatable moving member so that the rotatable moving member rotates at a predetermined angle.

Description

장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치 및 방법{Rotating Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotatable window cleaning apparatus and method using an obstacle avoidance function,

본 발명은 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 브러쉬 장치와 와이퍼 장치가 회전형으로서 돌출부의 위치를 인지하여 이동 경로를 제어하는 유리창 청소 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for cleaning a window glass having an obstacle avoiding function, and more particularly, to a window glass cleaning apparatus and method for controlling a movement path by recognizing the position of a projection as a brush device and a wiper device.

최근 매우 높은 층수를 가지는 고층 건물이 건설되는 경우가 많고, 2층 내지 5층 정도 높이의 외벽면이 유리로 이루어진 경우가 많다. 이와 같이 건물에서 유리, 외면 등의 유리창을 청소하기 위한 다양한 자동화 청소장치가 제안되고 있다.In recent years, a high-rise building having a very high number of floors has been often constructed, and an outer wall surface having a height of 2 to 5 floors is often made of glass. Various automated cleaning apparatuses for cleaning glass windows and exterior windows in buildings have been proposed.

일반적으로 종래 기술에 의한 건물 외벽면의 청소장치는, 건물의 옥상에서 아래로 늘어뜨린 케이블 등에 의하여 건물의 외벽면을 따라 위에서 아래로 이동하면서, 외벽면에 물을 분사하고, 외벽면에 묻은 물을 와이퍼부재로 긁어내거나 또는 브러쉬로 닦아내는 방식으로 작동한다. 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에는 이와 같이 브러쉬로 건물의 유리창을 닦아 내는 청소장치가 개시되어 있다. 그런데 대부분의 건물 외벽면에는 볼록하게 튀어나온 돌출부(예, 창틀)가 존재하게 되는데, 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에 개시된 종래 기술에서는 브러쉬의 회전축이 건물 외벽면에 수직하게 위치하게 된다. 따라서 종래의 장치에서는 청소장치가 돌출부를 지날 때, 브러쉬가 건물 외벽면에 닿지 않게 되어 청소가 완벽하게 이루어지지 않게 되는 단점이 있다. Background Art Generally, a cleaning device for cleaning an outer wall surface of a building according to the related art is a device for spraying water on the outer wall surface while moving from the top to the bottom along the outer wall surface of the building by a cable or the like hanging down from the roof of the building, Is wiped with a wiper member or wiped with a brush. Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311 discloses a cleaning device for wiping a glass window of a building with a brush as described above. In the conventional art disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311, however, the rotation axis of the brush is positioned vertically on the exterior wall surface of the building. do. Therefore, in the conventional apparatus, when the cleaning device passes the protruding portion, the brush does not touch the outer wall surface of the building, so that the cleaning is not performed perfectly.

기존의 청소장치에 대해 간단히 설명한다. 기존 건물 구조물에는 창문의 프로파일을 포함한 일부 장애물이 있다. 따라서, 기존의 청소장치에 부착된 와이퍼가 창을 청소하기 위해 압착되는 동안 장애물을 만나면 장애물을 피해야 한다. A conventional cleaning apparatus will be briefly described. Existing building structures have some obstacles, including the profile of windows. Therefore, obstacles should be avoided if the wiper attached to an existing cleaning device encounters an obstacle while being squeezed to clean the window.

도 1은 기존의 창 청소장치가 정지하지 않고 장애물을 피하면서 청소하는 기존 방법과 이로 인해 발생되는 미청소구간을 보여주는 도면이다. 기존의 청소 장치의 와이퍼가 화살표 방향으로 이동하는 동안 장애물(obstacle)을 인식하여 후진하면, 청소되지 않은 구간(not cleaned areas)이 발생하는 것을 알 수 있다.FIG. 1 is a view showing an existing method of cleaning a conventional window cleaning device while avoiding obstacles and avoiding an obstacle, and a non-cleaning period caused thereby. It can be seen that when the wiper of the conventional cleaning device recognizes the obstacle while moving in the direction of the arrow and moves backward, not cleaned areas occur.

한편 곤돌라 타입이나 가이드레일 타입 등 건물 전체 청소를 위한 시스템은 비용이 과다하게 소요되며, 특정 부위에만 부착하여 청소하는 것이 어렵다. 또한 최근에 시판된 흡착방식의 가정용 창문 청소장치의 경우 팔을 뻗어서 유리창 외부에 청소장치를 부착하여야 하는데, 프로젝트 타입의 유리창과 같이 외부에 부착하는 것이 어려운 유리창에는 적용시키기 곤란하다.On the other hand, a system for cleaning the whole building such as a gondola type or a guide rail type is expensive, and it is difficult to clean it only by attaching it to a specific area. In addition, in the case of a recently-marketed window-cleaning apparatus for household use, it is necessary to extend the arm and attach a cleaning device to the outside of the glass window, which is difficult to apply to a glass window which is difficult to adhere to the outside like a project-type glass window.

등록실용 20-0391320Registration Practice 20-0391320

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 창틀과 같은 돌출부에 마커나 돌출부 감지센서를 배치하여, 마커가 인지되거나 돌출부가 감지되면 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗하게 청소가 가능한 브러쉬 장치와 와이퍼 장치가 회전형인 유리창 청소 장치 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a brush device and a wiper device, which can detect a marker or a protrusion, Apparatus and method.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치는 유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일과, 상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체와, 상기 본체에 결합되어 서로 대향하게 배치되어 있는 브러쉬 장치와 와이퍼 장치 중 어느 하나를 상기 유리창에 대향하도록 회전하는 회전이동부재와, 상기 회전이동부재에 결합되고, 와이퍼 장치와 대향하게 배치되는 브러쉬 장치와, 상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치를 포함하고, 상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 회전이동부재를 제어하여 일정 각도로 회전 이동한다.The apparatus for cleaning a window glass having an obstacle avoiding function according to an embodiment of the present invention includes a guard rail mounted on upper and lower surfaces of a building exterior wall for supporting a window glass and including a plurality of markers corresponding to window frame positions of the window glass, A rotatable moving member rotating either one of a brush device and a wiper device coupled to the main body so as to face each other so as to face the windshield, A wiper device coupled to the wiper device and disposed opposite the wiper device; and a wiper device coupled to the rotatable member and disposed opposite the brush device, wherein when the body recognizes the marker, Controls the member and rotates at an angle.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법은, 브러쉬 장치와 와이퍼 장치를 대향하게 배치되도록 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계와, 상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 창틀을 회피하기 위해 상기 본체는 일정 각도로 회전하는 단계와, 상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커나 청소도구 교체명령을 인지하면, 상기 회전이동부재가 180도 각도로 회전하는 단계를 포함한다.The operation method of the rotatable window glass cleaning device including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention includes the steps of cleaning the windshield by moving the body mounted with the brush device and the wiper device so as to face each other along the guard rail , The body recognizing at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame, the body rotating at a predetermined angle to avoid the window frame, Recognizing the marker or cleaning tool replacement command placed at the end includes rotating the rotatable member at an angle of 180 degrees.

본 발명에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치는 브러쉬장치와 와이퍼 장치를 구비하고 있어 청소 효율이 향상되고, 건축물 외벽면의 청소를 안전하게 수행하는 효과가 있다.The present invention provides a cleaning apparatus for a window glass having an obstacle avoiding function, which includes a brush device and a wiper device, thereby improving cleaning efficiency and safely cleaning the exterior wall of the building.

또한 본 발명은 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치가 청소 중에 돌출부를 만나더라도 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗한 청소가 가능한 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of cleaning a clean window by controlling the movement path even if the rotatable window cleaning apparatus including the obstacle avoiding function meets the protrusion during cleaning.

도 1은 기존의 창 청소장치가 장애물을 피하면서 청소하는 방법을 보여주는 도면이다.
도 2는 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 정면도이다.
도 3은 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 평면도이다.
도 4는 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 우측면도이다.
도 5a 내지 5c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.
도 6a 내지 6f는 본 발명의 실시예에 따른 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.
도 7a 내지 7h는 본 발명의 실시예에 따른 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.1 is a view showing a conventional window cleaning device cleaning method while avoiding an obstacle.
2 is a front view of a window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of a window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
4 is a right side view of a window cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
5A to 5C are conceptual plan views illustrating a rotatable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another exemplary embodiment of the present invention.
6A to 6F are conceptual diagrams illustrating an operation method of a rotatable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function when the brush device is opposed to the windshield according to the embodiment of the present invention.
7A to 7H are conceptual diagrams illustrating an operation method of a rotatable window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function when the wiper device is opposed to the windshield according to the embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional description of embodiments of the present invention disclosed herein is for illustrative purposes only and is not intended to limit the scope of the inventive concept But may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.The embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and can take various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. It should be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms may be named for the purpose of distinguishing one element from another, for example, without departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first element may be referred to as a second element, The element may also be referred to as a first element.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there are features, numbers, steps, operations, elements, parts or combinations thereof described herein, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings attached hereto.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings attached hereto.

도 2는 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 정면도이다. 도 2를 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510,530)과, 가드 레일(510, 530)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.2 is a front view of a window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, a window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function includes guard rails 510 and 530 mounted on an upper portion 410 and a lower portion 420 of an outer wall surface of a building for supporting a window glass 200, 530 to the left or right.

건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430)는 각각 본체(100)의 이동 경로의 시점과 종점일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니며, 또한, 실시예는 2x2 매트릭스 형태의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치를 도시하고 있으나, 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The left side portion 440 of the outer wall surface of the building and the right side portion 430 of the outer wall surface of the building may be the start and end points of the movement path of the main body 100, The present invention is not limited to such a window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function for cleaning the window glass.

유리창(200)은 창틀(300a, 300b)에 의해 다수개의 영역으로 분리될 수 있고, 건물 외벽면의 유리창을 청소할 때, 본체(100)는 창틀(300a, 300b)과 같은 돌출부를 만나는 경우 이동 경로를 제어하여, 보다 깨끗하게 청소가 가능한 장치를 제공할 수 있다. The window pane 200 can be divided into a plurality of areas by the window frames 300a and 300b and when the window 100 of the main body 100 meets the protrusions such as the window frames 300a and 300b, So that it is possible to provide an apparatus capable of cleaning more cleanly.

본체(100)는 유리창(200)의 상부 영역에서 수평 이동하는 상부 본체(101), 유리창(200)의 하부 영역에서 수평 이동하는 하부 본체(105) 및 상부 본체(101)와 하부 본체(105)를 연결하는 연결부재(103)를 포함한다. 즉, 연결부재(103)는 유리창 창틀(300a)과 대향하게 배치되어 수평 이동할 수 있다. The main body 100 includes an upper body 101 that horizontally moves in an upper region of the window 200, a lower body 105 that horizontally moves in a lower region of the window 200, And a connecting member 103 for connecting the connecting members. That is, the connecting member 103 can be horizontally disposed so as to face the windshield window frame 300a.

유리창(200)의 상기 상부 영역과 상기 하부 영역은 서로 다른 형태의 유리창이고, 상기 하부 영역은 개폐가 가능할 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The upper region and the lower region of the glass window 200 are different types of glass windows, and the lower region may be openable and closable, but the present invention is not limited thereto.

도 3은 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 평면도이다.3 is a plan view of a window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 가드 레일(510)은 건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430) 사이에 배치된 유리창(200)의 외측에 배치될 수 있다. 본체(100)는 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다. 3, the guard rail 510 may be disposed outside the glass window 200 disposed between the left side portion 440 of the building exterior wall surface and the right side portion 430 of the building exterior wall surface. The main body 100 can be horizontally moved to the left or right along the guard rail 510 to clean the window glass 200. [

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 포함할 수 있다. 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)는 지지부재(110) 상에 나란히 배치될 수 있으며, 배치 순서와 갯수에 대해 한정하는 것은 아니다.The main body 100 may include a support member 110, a brush device 130 mounted on the support member 110 and disposed opposite the windshield 200, and a wiper device 140. The brush device 130 and the wiper device 140 may be arranged side by side on the support member 110, and the order and the number of the wipers are not limited.

브러쉬 장치(130)는 내부에 전동 롤러(120)를 포함하며, 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다. The brush device 130 includes an electric roller 120. The electric roller 120 rotates to control the brush device 130 to remove foreign substances from the window pane 200. [

본체(100)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 일부가 지지부재(110) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 지지부재(110) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다. The brush unit 130 and the wiper unit 140 may be partially disposed within the support member 110 when the main body 100 is in the cleaning standby state. So that the glass window 200 can be cleaned.

수직 이동 부재(150)는 제어부(170) 내에 배치되고, 수직 연결 부재(155)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The vertically moving member 150 is disposed in the control unit 170 and can control the vertical connecting member 155 to move the brush device 130 and the wiper device 140 forward or backward to pass through protrusions such as window frames .

예컨대, 본체(100a)가 창틀에 근접한 실시예에서, 제어부(170a)는 마커를 인지하면, 수직 이동 부재(150a)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 즉, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 지지부재(110) 내측으로 후진하여 창틀 영역을 통과할 수 있다.For example, in the embodiment where the main body 100a is close to the window frame, when the controller 170a recognizes the marker, it can control the vertically movable member 150a to change the positions of the brush device 130 and the wiper device 140 have. For example, the brush device 130 and the wiper device 140 can be reversed to pass through the protrusion, i.e., the brush device 130 and the wiper device 140 are moved back inside the support member 110 to pass through the window frame area can do.

또한, 실시예에서, 본체(100)는 강우 여부를 감지하는 우천 센서(미도시)를 포함하고, 상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 와이퍼 장치(140)가 유리창(200)을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행할 수 있다.In addition, in the embodiment, the main body 100 includes a rain sensor (not shown) for detecting rainfall. When the rain sensor detects rainfall, the wiper device 140 moves forward toward the windshield 200 A squeegee cleaning can be performed.

본체(100)는 유리창 개방 상태를 감지하면 장애물 감지 센서(미도시)를 포함하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 본체(100)는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어할 수 있다.The main body 100 includes an obstacle detection sensor (not shown) when the window 100 is opened, and when the window is opened, the main body 100 generates a warning sound and can control the operation to stop or return to the starting point have.

도 4는 종래 기술의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치의 우측면도이다.4 is a right side view of a window cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 유리창 청소장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510)과, 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.4, the window cleaning apparatus including the obstacle avoiding function includes a guard rail 510 mounted on an upper portion 410 and a lower portion 420 of an outer wall surface of a building supporting the glass window 200, a guard rail 510, And may be horizontally moved to the left or right along the main body 100.

유리창(200)은 창틀(300a)에 의해 상하부 영역으로 분리될 수 있다. The window pane 200 can be separated into upper and lower regions by the window frame 300a.

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130)를 포함할 수 있다. 브러쉬 장치(130)는 내부에 전동 롤러(120)를 포함하며, 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130)가 유리창(110)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The body 100 may include a support member 110 and a brush device 130 mounted on the support member 110 and disposed opposite the windshield 200. The brush device 130 includes an electric roller 120. The electric motor 120 rotates and the brush device 130 removes foreign matter from the window pane 110. [

수직 이동 부재(150)는 제어부(170) 내에 배치되고, 지지부재(110)에 결합되며 수직 연결 부재(155)를 통하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있도록 제어할 수 있다.The vertically moving member 150 is disposed in the control unit 170 and is coupled to the support member 110 and is moved forward or backward by the brush device 130 and the wiper device 140 through the vertical connecting member 155, It can be controlled to pass through the same protrusion.

수평 이동 부재(160)는 제어부(170) 내에 배치되고, 지지부재(110)에 결합되며, 본체(100)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The horizontal shifting member 160 is disposed in the control unit 170 and is coupled to the support member 110 to control the body 100 to move horizontally along the guard rail 510. [

제어부(170)는 지지부재(110)의 외측에 배치되며, 수직 이동 부재(150)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과 후 다시 전진하여 유리창(200)을 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 is disposed outside the support member 110 and can control the vertical moving member 150 to change the positions of the brush device 130 and the wiper device 140. [ For example, the brush device 130 and the wiper device 140 can be reversed to pass through the projections, and the brush device 130 and the wiper device 140 can be moved backward after passing through the projections, can do.

실시예에 따라, 제어부(170)는 기상 상태를 센싱하는 센서를 포함할 수 있고, 제어부(170)는 상기 기상 상태에 기초하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 선택적으로 구동하도록 제어할 수 있다.According to an embodiment, the controller 170 may include a sensor for sensing the gaseous state, and the controller 170 may control the brush device 130 and the wiper device 140 to selectively drive the brush device 130 and the wiper device 140, can do.

또한, 제어부(170)는 본체(100)가 수평 이동 중에 실시간으로 유리창의 개폐 여부를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 개폐 여부에 기초하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 구동을 제어할 수 있다.The control unit 170 may further include a sensor for sensing whether the windshield is opened or closed in real time during the horizontal movement of the main body 100. The control unit 170 may control the operation of the brush unit 130 and the wiper unit 140 Driving can be controlled.

도 5a 내지 5c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.5A to 5C are conceptual plan views illustrating a rotatable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another exemplary embodiment of the present invention.

도 5a와 5c를 참조하면, 본체(100b)는 브러쉬 장치(130b), 회전지지부재(110b), 회전이동부재(180b)와 와이퍼 장치(140b)를 포함한다. 5A and 5C, the main body 100b includes a brush device 130b, a rotation support member 110b, a rotatable member 180b, and a wiper device 140b.

상기 브러쉬 장치(130b)는 상기 본체에 결합되어 서로 대향하게 배치되어 있고, 상기 회전지지부재(110b)는 상기 회전이동부재(180b)를 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시키고, 상기 회전이동부재(180b)는 상기 본체(100b)에 결합되어 서로 대향하게 배치되어 있는 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b) 중 어느 하나를 상기 유리창에 대향하도록 회전시키고, 상기 와이퍼 장치(140b)는 상기 회전이동부재(180b)에 결합되고, 상기 브러쉬 장치(130b)와 대향하게 배치된다.The brush device 130b is coupled to the main body so as to be opposed to each other. The rotation support member 110b rotates the rotary movement member 180b clockwise or counterclockwise, The wiper device 140b rotates one of the brush device 130b and the wiper device 140b which are coupled to the main body 100b and opposed to each other to face the windshield, Is coupled to member 180b and is disposed opposite to brush device 130b.

아울러, 상기 회전지지부재(110b)는 외부에 상기 회전이동부재(180b)과 톱니로 접촉하는 다수의 기어와, 상기 기어와 벨트 등의 회전동력전달장치로 연결되어 상기 기어를 회전시켜 상기 회전이동부재(180b)를 회전시키는 기어모터(150b)를 포함한다.The rotation support member 110b is connected to the outside by a plurality of gears which are in tooth contact with the rotary shifting member 180b and a rotary power transmission device such as a gear and a belt, And a gear motor 150b for rotating the member 180b.

또한 아울러, 상기 다수의 기어는 상기 회전지지부재(110b)의 1시 방향에 배치된 제1 기어(111b)와, 상기 회전지지부재(110b)의 3시 방향에 배치된 제2 기어(112b)와, 상기 회전지지부재(110b)의 5시 방향에 배치된 제3 기어(113b)와, 상기 회전지지부재(110b)의 7시 방향에 배치된 제4 기어(114b)와, 상기 회전지지부재(110b)의 10시 방향에 배치된 제5 기어(115b)와, 상기 회전지지부재(110b)의 12시 방향에 배치된 제6 기어(116b)를 포함할 수 있지만 개수와 방향이 이에 한정되는 것은 아니한다.The plurality of gears may include a first gear 111b disposed at a first direction of the rotation support member 110b and a second gear 112b disposed at a third direction of the rotation support member 110b, A third gear 113b disposed at 5 o'clock direction of the rotation support member 110b, a fourth gear 114b disposed at 7 o'clock direction of the rotation support member 110b, A fifth gear 115b disposed at the 10 o'clock position of the rotation support member 110b and a sixth gear 116b disposed at the 12 o'clock position of the rotation support member 110b, It is not.

또한 아울러, 상기 기어모터(150b)는 상기 제3 기어(113b)와 상기 제4 기어(114b)에 회전하는 동력을 전달할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the gear motor 150b may transmit rotational power to the third gear 113b and the fourth gear 114b, but is not limited thereto.

또한 아울러, 상기 회전지지부재(110b)는 상기 전동 롤러(120b)를 포함하며, 상기 전동 롤러(120b)는 벨트 등의 회전동력전달장치를 통해 상기 브러쉬 장치(130b)에 연결되어 회전 동력을 전달하고, 상기 전동 롤러(120b)의 회전 동력을 통해 회전하는 상기 브러쉬 장치(130b)가 유리창을 청소하게 된다.The rotation support member 110b includes the electric roller 120b and the electric roller 120b is connected to the brush device 130b through a rotary power transmission device such as a belt to transmit rotational power And the brush device 130b rotating through the rotational power of the electric roller 120b clean the window.

도 5b를 참조하면, (a)는 상기 회전이동부재(180b)가 시계방향으로 회전하는 동작을 나타내고, (b)는 상기 회전이동부재(180b)가 반시계방향으로 회전하는 동작을 나타내고, (c)는 상기 회전이동부재(180b)가 180도 회전한 후를 나타낸다.5B shows an operation in which the rotatable member 180b rotates in a clockwise direction, FIG. 5B shows an operation in which the rotatable member 180b rotates in a counterclockwise direction, and FIG. c) shows the state after the rotatable member 180b has rotated 180 degrees.

아울러, 청소도구인 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)를 스위칭(교체)하는 경우 상기 회전이동부재(180b)가 180도 회전하게 된다.In addition, when the brush device 130b and the wiper device 140b, which are cleaning tools, are switched (rotated), the rotatable member 180b rotates 180 degrees.

본체(100b)는 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있다. The main body 100b can horizontally move along the guard rail 510. [

브러쉬 장치(130b)는 내부에 전동 롤러(미도시)를 포함할 수 있고 상기 외부 전동롤러(120b)와 같이 구동될 수 있으며, 전동 롤러가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130b)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다. The brush device 130b may include an electric roller (not shown) and may be driven as the external electric roller 120b. When the brush roller 130b is rotated by the electric roller, It is possible to control so as to remove the foreign matter of.

본체(100b)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130b) 또는 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)에 대향하게 배치될 수 있고, 청소가 시작되면 브러쉬 장치(130b) 또는 와이퍼 장치(140b)가 유리창(200)을 청소할 수 있다. The brush unit 130b or the wiper unit 140b may be arranged to face the windshield 220 when the main body 100b is in the cleaning standby state and when the brush unit 130b or the wiper unit 140b starts to be cleaned, (200) can be cleaned.

본체(100b)는 청소 중에 창틀의 위치에 대응하는 마커가 인지되면 회전이동부재(180b)를 일정 각도로 회전하여 돌출부를 통과할 수 있다. 예컨대, 회전이동부재(180b)는 반시계 방향으로 40 내지 70도 더욱 바람직하게는 45 내지 60도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있고, 상기 돌출부를 통과 할 때, 회전이동부재(180b)는 시계 방향으로 40 내지 70도 더욱 바람직하게는 45 내지 60도 각도로 회전 이동할 수 있다. When the marker corresponding to the position of the window frame is recognized during the cleaning of the main body 100b, the rotatable member 180b may be rotated at a predetermined angle to pass through the protrusion. For example, the rotatable member 180b may be rotated at an angle of 40 to 70 degrees, more preferably 45 to 60 degrees in a counterclockwise direction to pass through the protrusion, and when the rotatable member 180b passes through the protrusion, Can be rotated in the clockwise direction at an angle of 40 to 70 degrees, more preferably at an angle of 45 to 60 degrees.

이때 마커는 바코드, 큐알코드, 알에프아이디, 자성체 등 다양한 방법을 적용할 수 있으며, 돌출부감지센서는 광센서, 초음파센서, 접촉센서 등의 각종 감지 기술을 활용할 수 있다. 다만 여기에서는 인식 위치와 순서에 대한 이해를 돕기 위하여 마커를 기준으로 설명하나, 돌출부 감지방법이 마커에 국한되는 것은 아니다.At this time, various methods such as a barcode, a quail code, an RF ID, and a magnetic body can be applied to the marker, and the protrusion detection sensor can utilize various sensing technologies such as an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor. However, in order to help understand the recognition position and order, the marker is described based on the marker, but the method of detecting the protrusion is not limited to the marker.

도 6a 내지 6f는 본 발명의 실시예에 따른 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.6A to 6F are conceptual diagrams illustrating an operation method of a rotatable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function when the brush device is opposed to the windshield according to the embodiment of the present invention.

도 7a 내지 7h는 본 발명의 실시예에 따른 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.7A to 7H are conceptual diagrams illustrating an operation method of a rotatable window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function when the wiper device is opposed to the windshield according to the embodiment of the present invention.

도 6a 내지 도 7h을 참조하면, 본체(100b)는 유리창(200)과 대향하게 배치되어 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있다.Referring to FIGS. 6A to 7H, the main body 100b can be horizontally moved along the guard rail 510 by being disposed opposite to the windshield 200. FIG.

가드 레일(510)은 다수개의 마커들을 포함할 수 있고, 상기 다수개의 마커들은, 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610), 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커(620)와 제3마커(630), 가드 레일(510)의 종점에 배치되는 제4마커(640)를 포함할 수 있다.The guard rail 510 may include a plurality of markers, and the plurality of markers may include a first marker 610 disposed at a starting point of the guard rail 510, a second marker 610 disposed at one side of the window frame 620, a third marker 630, and a fourth marker 640 disposed at an end point of the guard rail 510.

도 6a를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)을 청소할 수 있다.Referring to FIG. 6A, when the brush device 130b faces the window, the main body 100b starts to horizontally move in the right direction when the main body 100b recognizes the first marker 610, The device 130b can clean the windshield 220.

도 6b를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Referring to FIG. 6B, when the brush device 130b is opposed to the window, the main body 100b horizontally moves to the right to remove foreign substances from the window.

도 6c를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제2마커(660)를 인지하면, 회전이동부재(180b)를 일정 각도로 회전시켜 돌출부를 통과할 수 있다. 예컨대, 회전이동부재(180b)는 반시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있고, 상기 돌출부를 통과하면, 회전이동부재(180b)는 시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전 이동할 수 있다.Referring to FIG. 6C, when the brush device 130b faces the window, the main body 100b recognizes the second marker 660, rotates the rotary moving member 180b at a predetermined angle, can do. For example, the rotationally-moving member 180b may be rotated in a counterclockwise direction at an angle of 40 to 50 degrees, preferably at an angle of 45 degrees, to pass through the protrusions. When the protrusions are passed, the rotationally-moving member 180b is rotated clockwise 40 to 50 degrees, preferably 45 degrees.

도 6d를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제3마커(630)를 인지하면, 회전이동부재(180b)를 원 상태로 복귀하도록 회전시킬 수 있다.Referring to FIG. 6D, when the brush device 130b faces the window, the main body 100b recognizes the third marker 630 and rotates the rotatable member 180b to return to the circular state have.

도 6e를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Referring to FIG. 6E, when the brush device 130b is opposed to the windshield, the main body 100b horizontally moves to the right to remove foreign matter from the windshield 200. FIG.

도 6f를 참조하면, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제4마커(640)를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)의 동작을 종료할 수 있다. 또한 본체(100b)는 시작점으로 회송할 수 있고, 이때 회전이동부재(180b)를 180도 회전하여 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)과 대향하게 배치되어 회송을 위해 수평이동하며 청소를 할 수 있고, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창(220)에 대향하여 청소하며 회송할 때 하기에 설명하는 도 7a 내지 7h와 같은 동작으로 청소를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 6F, when the brush device 130b faces the windshield, the main body 100b can recognize the fourth marker 640 and terminate the operation of the brush device 130b. The main body 100b can be returned to the start point and the rotatable member 180b is rotated by 180 degrees so that the wiper device 140b is arranged to face the windshield 220 and can be horizontally moved and cleaned 7A to 7H, which will be described later, when the wiper device 140b is cleaned and moved against the windshield 220. FIG.

도 7a를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)을 청소할 수 있다.Referring to FIG. 7A, when the wiper device 140b faces the windshield, the main body 100b starts to horizontally move in the right direction when the main body 100b recognizes the first marker 610, The device 140b can clean the windshield 220.

도 7b를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Referring to FIG. 7B, when the wiper device 140b is opposed to the windshield, the main body 100b horizontally moves to the right to remove foreign matter from the windshield 200. FIG.

도 7c를 참조하면, 본체(100b)는 제2마커(660)를 인지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 정지한 후, 본체(100b)가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가(180b)가 시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전 후 상기 본체(100b)가 정지할 수 있다. 할 수 있다. 이는 창틀의 바로 옆에 유리창까지 상기 와이퍼 장치(140b)를 통해 청소하는 경우 상기 와이퍼 장치(140b)를 회전시켜 창틀을 피할 때, 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀에 부딪히기 때문에 상기 와이퍼 장치(140b)의 이물질이 다시 유리창에 튀길 수 있어, 상기 와이퍼 장치(140b)를 회전하는 동시에 상기 회전이동부재(180b)의 회전으로 인해 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀로 이동하는 속도로 상기 본체(100b)가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하게 하여 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀에 닿지 않도록 하기 위함이다.Referring to FIG. 7C, when the main body 100b recognizes the second marker 660, when the wiper device is opposed to the windshield, the main body 100b is moved in a direction opposite to the direction in which the main body 100b is moved The main body 100b can be stopped after the rotary shifting member 180b is rotated clockwise by 40 to 50 degrees, preferably by 45 degrees. can do. This is because the wiper device 140b hits the window frame when the window frame is avoided by rotating the wiper device 140b when the window frame is cleaned by the wiper device 140b, The main body 100b is rotated at a speed at which the wiper device 140b moves to the window frame due to the rotation of the rotatable member 180b while rotating the wiper device 140b, So that the wiper device 140b does not touch the window frame.

도 7d를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 상기 도 7c에 도시한 바와 같이 상기 본체(100b)가 후진한 후 상기 본체(100b)가 정지하고 상기 회전이동부재(180b)가 시계 방향으로 10 내지 20도 바람직하게는 15도 더 회전할 수 있다.7D, when the wiper device 140b is opposed to the windshield, the main body 100b is stopped after the main body 100b is retracted as shown in FIG. 7C, 180b may rotate clockwise by 10 to 20 degrees, preferably by 15 degrees.

도 7e를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 상기 본체(100b)가 상기 제3마커(630)를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 닿아 상기 본체(100b)가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 바람직하게는 60도 회전할 수 있다. 이는 창틀을 피한 후 창틀의 바로 옆에 유리창에서부터 상기 와이퍼 장치(140b)를 통해 청소하는 경우 상기 회전이동부재(180b)가 회전한 후 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀의 바로 옆에 유리창에 닿아 최대한 많은 부분의 유리창을 청소하기 위함이다.7E, when the wiper device 140b is opposed to the windshield, the main body 100b recognizes the third marker 630 and the wiper device 140b contacts the windshield, The main body may continue to move in the initial movement direction so that the main body 100b can continue to perform cleaning while the main body 100b is moving forward, and at the same time, the rotation member 180b can rotate in the counterclockwise direction by 50 to 70 degrees, preferably 60 degrees . This is because the wiper device 140b touches the windshield immediately beside the window frame after the rotatable member 180b rotates when the windshield is cleaned from the windshield through the windshield 140b, It is for cleaning a lot of windows.

도 7f를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제3마커(630)를 인지할 때까지 회전이동부재(180b)를 원 상태로 복귀하도록 회전시킨다.7f, when the wiper device 140b is opposed to the windshield, the main body 100b rotates to return the rotary movement member 180b to the circular state until the third marker 630 is recognized .

도 7g를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Referring to FIG. 7G, when the wiper device 140b is opposed to the windshield, the main body 100b horizontally moves to the right to remove foreign matter from the windshield 200. FIG.

도 7h를 참조하면, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우, 본체(100b)는 제4마커(640)를 인지하면, 와이퍼 장치(140b)의 동작을 종료할 수 있다. 또한 본체(100b)는 시작점으로 회송할 수 있고, 이때 회전이동부재(180b)를 180도 회전하여 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)과 대향하게 배치되어 회송을 위해 수평이동하며 청소를 할 수 있고, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창(220)에 대향하여 청소하며 회송할 때 상기에 설명한 도 6a 내지 6f와 같은 동작으로 청소를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 7H, when the wiper device 140b is opposed to the window, the main body 100b can recognize the fourth marker 640 and terminate the operation of the wiper device 140b. At this time, the main body 100b can be rotated to the starting point. At this time, the rotatable member 180b is rotated 180 degrees so that the brush device 130b is arranged to face the windshield 220 and can be horizontally moved and cleaned When the brush device 130b is cleaned and moved against the windshield 220, the cleaning operation can be performed by the operation shown in FIGS. 6A to 6F.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법은 먼저, 본체(100b)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다.The operation method of the rotatable window cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention may be such that the main body 100b moves horizontally along the guard rail 510 to clean the windshield 200. [

다음으로, 상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 창틀을 회피하기 위해 상기 회전이동부재(180b)는 일정 각도로 회전할 수 있다. 예컨대, 회전이동부재(180b)는 반시계 방향으로 40 내지 70도 바람직하게는 60도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있다.Next, if the main body recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame, the rotationally-moving member 180b may be rotated at an angle to avoid the window frame. For example, the rotationally-moving member 180b may be rotated in a counterclockwise direction at an angle of 40 to 70 degrees, preferably at an angle of 60 degrees, to pass through the protrusion.

다음으로, 상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커나 청소도구(브러쉬 장치와 와이퍼 장치) 교체명령를 인지하면, 상기 회전이동부재(180b)는 180도 각도로 회전할 수 있다.Next, when the main body recognizes a marker or cleaning tool (brush device and wiper device) replacement command disposed at the end of the guard rail, the rotary shifting member 180b can rotate at an angle of 180 degrees.

다음으로, 본체(100b)는 회송을 위해 수평 이동하며 브러쉬 장치(130b) 또는 와이퍼 장치(140b)를 동작하여 청소를 수행할 수 있다.Next, the main body 100b is horizontally moved for returning and can perform cleaning by operating the brush device 130b or the wiper device 140b.

본 발명의 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법의 실시 예에 따라, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창에 대향하는 경우 청소가 시작되면, 먼저, 본체(100b)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)을 청소할 수 있다.When cleaning is started when the brush device 130b is opposed to the windshield according to the embodiment of the operation method of the rotatable window glass cleaning device having the obstacle avoidance function of the present invention, The main body 100b starts to horizontally move in the right direction and the brush device 130b can clean the window 220. [

다음으로, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Next, the main body 100b horizontally moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. [

다음으로, 본체(100b)는 제2마커(660)를 인지하면, 회전이동부재(180b)를 일정 각도로 회전시켜 돌출부를 통과할 수 있다. 예컨대, 회전이동부재(180b)는 반시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있고, 상기 돌출부를 통과하면, 회전이동부재(180b)는 시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전 이동할 수 있다.Next, when the main body 100b recognizes the second marker 660, the main body 100b can pass the protrusion by rotating the rotatable member 180b at a predetermined angle. For example, the rotationally-moving member 180b may be rotated in a counterclockwise direction at an angle of 40 to 50 degrees, preferably at an angle of 45 degrees, to pass through the protrusions. When the protrusions are passed, the rotationally-moving member 180b is rotated clockwise 40 to 50 degrees, preferably 45 degrees.

다음으로, 본체(100b)는 제3마커(630)를 인지하면, 회전이동부재(180b)를 원 상태로 복귀하도록 회전시킬 수 있다.Next, when the main body 100b recognizes the third marker 630, the main body 100b can rotate the rotatable member 180b to return to the circular state.

다음으로, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Next, the main body 100b horizontally moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. [

다음으로, 본체(100b)는 제4마커(640)를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)의 동작을 종료할 수 있다. 또한 본체(100b)는 시작점으로 회송할 수 있고, 이때 회전이동부재(180b)를 180도 회전하여 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)과 대향하게 배치되어 회송을 위해 수평이동하며 청소를 할 수 있고, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창(220)에 대향하여 청소하며 회송할 때 하기에 설명하는 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우의 방식으로 동작하는 청소를 수행할 수 있다.Next, when the main body 100b recognizes the fourth marker 640, the operation of the brush device 130b can be terminated. The main body 100b can be returned to the start point and the rotatable member 180b is rotated by 180 degrees so that the wiper device 140b is arranged to face the windshield 220 and can be horizontally moved and cleaned And the wiper device 140b is cleaned against the windshield 220 and can be cleaned when the windshield wipers 140b are opposed to the windshield as described below .

본 발명의 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법의 실시 예에 따라, 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 대향하는 경우 청소가 시작되면, 먼저, 본체(100b)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)을 청소할 수 있다.According to an embodiment of the operation method of the rotatable window glass cleaning device having the obstacle avoidance function of the present invention, when cleaning is started when the wiper device 140b is opposed to the windshield, first, The main body 100b starts to horizontally move in the right direction and the wiper device 140b can clean the window 220. In this case,

다음으로, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Next, the main body 100b horizontally moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. [

다음으로, 본체(100b)는 제2마커(660)를 인지하면, 상기 본체가 정지한 후, 본체가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가가 시계 방향으로 40 내지 50도 바람직하게는 45도 각도로 회전한 후 상기 본체가 정지할 수 있다. 이는 창틀의 바로 옆에 유리창까지 상기 와이퍼 장치(140b)를 통해 청소하는 경우 상기 와이퍼 장치(140b)를 회전시켜 창틀을 피할 때, 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀에 부딪히기 때문에 상기 와이퍼 장치(140b)의 이물질이 다시 유리창에 튀길 수 있어, 상기 와이퍼 장치(140b)를 회전하는 동시에 상기 회전이동부재(180b)의 회전으로 인해 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀로 이동하는 속도로 상기 본체(100b)가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하게 하여 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀에 닿지 않도록 하기 위함이다.Next, when the main body 100b recognizes the second marker 660, the main body 100b moves in a direction opposite to the direction in which the main body is moved after the main body stops, Preferably, the main body may stop after rotating at an angle of 45 degrees. This is because the wiper device 140b hits the window frame when the window frame is avoided by rotating the wiper device 140b when the window frame is cleaned by the wiper device 140b, The main body 100b is rotated at a speed at which the wiper device 140b moves to the window frame due to the rotation of the rotatable member 180b while rotating the wiper device 140b, So that the wiper device 140b does not touch the window frame.

다음으로, 바로 전단계에서 상기 본체(100b)가 후진한 후, 상기 본체(100b)가 정지하고 회전이동부재(180b)가 시계 방향으로 10 내지 20도 바람직하게는 15도 더 회전할 수 있다.Next, after the main body 100b is reversed in the immediately preceding stage, the main body 100b is stopped and the rotatable member 180b can be rotated clockwise by 10 to 20 degrees, preferably by 15 degrees.

다음으로, 상기 본체(100b)가 상기 제3마커(630)를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)가 상기 유리창에 닿아 상기 본체(100b)가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 바람직하게는 60도 회전할 수 있다. 이는 창틀을 피한 후 창틀의 바로 옆에 유리창에서부터 상기 와이퍼 장치(140b)를 통해 청소하는 경우 상기 회전이동부재(180b)가 회전한 후 상기 와이퍼 장치(140b)가 창틀의 바로 옆에 유리창에 닿아 최대한 많은 부분의 유리창을 청소하기 위함이다.Next, the main body 100b recognizes the third marker 630, and at the same time, the main body 100b touches the windshield so that the main body 100b can continue to perform cleaning while continuing to clean the main body 100b. The rotary moving member 180b can be rotated in the counterclockwise direction by 50 to 70 degrees, preferably 60 degrees. This is because the wiper device 140b touches the windshield immediately beside the window frame after the rotatable member 180b rotates when the windshield is cleaned from the windshield through the windshield 140b, It is for cleaning a lot of windows.

다음으로, 본체(100b)는 제3마커(630)를 인지할 때까지 회전이동부재(180b)를 원 상태로 복귀하도록 회전시킨다.Next, the main body 100b rotates the rotatable member 180b to return to the circular state until the third marker 630 is recognized.

다음으로, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다.Next, the main body 100b horizontally moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. [

다음으로, 본체(100b)는 제4마커(640)를 인지하면, 와이퍼 장치(140b)의 동작을 종료할 수 있다. 또한 본체(100b)는 시작점으로 회송할 수 있고, 이때 회전이동부재(180b)를 180도 회전하여 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)과 대향하게 배치되어 회송을 위해 수평이동하며 청소를 할 수 있고, 상기 브러쉬 장치(130b)가 상기 유리창(220)에 대향하여 청소하며 회송할 때 상기에 설명한 방식과 같은 동작으로 청소를 수행할 수 있다.Next, when the main body 100b recognizes the fourth marker 640, the operation of the wiper device 140b can be terminated. At this time, the main body 100b can be rotated to the starting point. At this time, the rotatable member 180b is rotated 180 degrees so that the brush device 130b is arranged to face the windshield 220 and can be horizontally moved and cleaned When the brush device 130b is cleaned and moved against the windshield 220, cleaning can be performed in the same manner as described above.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100; 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치;
200; 유리창
300a, 300b; 창틀
410, 420, 430, 440; 외벽면
510, 530; 가드 레일100; A rotatable window cleaning device with an obstacle avoidance function;
200; sash
300a, 300b; window frame
410, 420, 430, 440; Outer wall face
510, 530; Guard rail

Claims (14)

유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;
상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체;
상기 본체에 결합되어 서로 대향하게 배치되어 있는 브러쉬 장치와 와이퍼 장치 중 어느 하나를 상기 유리창에 대향하도록 회전하는 회전이동부재;
상기 회전이동부재에 결합되고, 와이퍼 장치와 대향하게 배치되는 브러쉬 장치;
상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치를 포함하고,
상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 회전이동부재를 제어하여 일정 각도로 회전 이동하되,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는 상기 제2마커를 인식하면,
상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 회전이동부재가 반시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하도록 제어하고,
상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 정지한 후, 본체가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전한 후 상기 본체가 정지하고 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 10 내지 20도 더 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.A guard rail mounted on upper and lower portions of a building outer wall surface supporting the windshield and including a plurality of markers corresponding to window windings of the windshield;
A body that moves left or right along the guard rail;
A rotatable moving member coupled to the main body and configured to rotate so that any one of the brush device and the wiper device is opposed to the windshield;
A brush device coupled to the rotatable member and disposed opposite the wiper device;
And a wiper device coupled to the rotatable member and disposed opposite the brush device,
The main body recognizes the marker, and rotates at a predetermined angle by controlling the rotatable member,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
When the main body recognizes the second marker,
When the brush device is opposed to the window, controlling the rotation of the rotatable member in a counterclockwise direction by 40 to 50 degrees,
When the wiper device is opposed to the windshield, after the main body is stopped, the main body moves in a direction opposite to the direction in which the main body is moved, and at the same time, the main body rotates clockwise by 40 to 50 degrees, And an obstacle avoiding function in which the rotary shifting member is further rotated by 10 to 20 degrees in a clockwise direction. 제1항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
And an obstacle avoiding function composed of an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor. 제1항에 있어서,
상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 대응하여 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Wherein the brush device and the wiper device include an obstacle avoiding function that selectively operates in response to a control signal output from the main body. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 본체는 상기 제3마커를 인식하면 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 브러쉬 장치에 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하도록 제어하고,
상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 상기 제3마커를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 회전하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
When the brush device recognizes the third marker, the main body touches the windshield of the brush device when the brush device is opposed to the windshield so that the rotary moving member rotates clockwise by 40 to 50 degrees Control to rotate at an angle,
When the wiper device is opposed to the windshield, the main body recognizes the third marker and at the same time, the main body moves forward in the first movement direction so that the wiper device touches the windshield so that the main body can move forward And an obstacle avoiding function for controlling the rotary shifting member (180b) to rotate in the counterclockwise direction by 50 to 70 degrees. 제1항에 있어서,
상기 본체는 상기 제4마커나 청소도구 교체명령을 인식하면, 상기 회전이동부재가 180도 각도로 회전하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Wherein the main body includes an obstacle avoiding function for controlling the rotary moving member to rotate at an angle of 180 degrees when recognizing the fourth marker or cleaning tool replacement command. 제1항에 있어서,
강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,
상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창을 향하여 회전 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
And a rain sensor for detecting rainfall,
And an obstacle avoiding function for performing a squeegee cleaning when the rain sensor detects rainfall, the wiper device rotating and moving toward the windshield. 제1항에 있어서,
장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Further comprising an obstacle detection sensor,
Wherein the obstacle avoidance function includes an obstacle avoidance function for controlling the obstacle detection sensor to detect a window opening state and to cause the main body to generate a warning sound and stop the operation or to return to the starting point when the windshield is opened. 가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,
브러쉬 장치와 와이퍼 장치를 대향하게 배치되도록 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;
상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 창틀을 회피하기 위해 회전이동부재는 일정 각도로 회전하는 단계;
상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커나 청소도구 교체명령을 인지하면, 상기 회전이동부재는 180도 각도로 회전하는 단계;를 포함하되,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는 상기 제2마커를 인식하면,
상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 회전이동부재가 반시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하고,
상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 정지한 후, 본체가 이동하던 방향의 반대 방향으로 이동하는 동시에 상기 회전이동부재가가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전한 후 상기 본체가 정지하고 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 10 내지 20도 더 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법.An operation method of a rotatable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function for horizontally moving along a guard rail and cleaning a window on an outer wall of a building,
The main body mounted with the brush device and the wiper device arranged to face each other moves along the guard rail to clean the windshield;
Recognizing at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame, rotating the rotary moving member at an angle to avoid the window frame;
And rotating the rotary moving member at an angle of 180 degrees when the main body recognizes a marker or cleaning tool replacement command disposed at the end of the guard rail,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
When the main body recognizes the second marker,
Wherein when the brush device is opposed to the windshield, the rotatable member is rotated at an angle of 40 to 50 degrees counterclockwise,
When the wiper device is opposed to the windshield, after the main body is stopped, the main body moves in a direction opposite to the direction in which the main body is moved, and at the same time, the main body rotates clockwise by 40 to 50 degrees, And an obstacle avoiding function in which the rotary moving member rotates 10 to 20 degrees in a clockwise direction. 제9항에 있어서,
상기 본체가 와이퍼 장치를 동작시키고, 상기 가드레일을 따라 회송하기 위해 수평 이동하는 단계를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법.10. The method of claim 9,
Further comprising the step of horizontally moving the main body to operate the wiper device and to move it along the guard rail. 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 본체는 상기 제3마커를 인식하면 상기 브러쉬 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 브러쉬 장치에 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 회전이동부재가 시계 방향으로 40 내지 50도 각도로 회전하고,
상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 대향하는 경우 상기 본체가 상기 제3마커를 인식하는 동시에 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창에 닿아 본체가 앞으로 가며 청소를 계속 수행할 수 있도록 상기 본체는 처음 이동하던 방향으로 계속 이동함과 동시에 회전이동부재(180b)가 반시계 방향으로 50 내지 70도 회전하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법.10. The method of claim 9,
When the brush device recognizes the third marker, the main body touches the windshield of the brush device when the brush device is opposed to the windshield so that the rotary moving member rotates clockwise by 40 to 50 degrees Turning at an angle,
When the wiper device is opposed to the windshield, the main body recognizes the third marker and at the same time, the main body moves forward in the first movement direction so that the wiper device touches the windshield so that the main body can move forward And an obstacle avoiding function in which the rotary shifting member (180b) is rotated in the counterclockwise direction by 50 to 70 degrees. 제9항에 있어서,
상기 본체는 상기 제4마커를 인식하면, 상기 회전이동부재는 180도 각도로 회전하고, 회송을 위해 수평이동하는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the main body rotates at an angle of 180 degrees when the fourth marker is recognized, and includes an obstacle avoiding function that horizontally moves to return the rotatable moving member. 제9항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치의 동작방법.10. The method of claim 9,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
A method of operating a rotatable window cleaning apparatus comprising an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor.
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