KR101805517B1 - Integral Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window - Google Patents

Integral Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window Download PDF

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김균태
전영훈
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한국건설기술연구원
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Abstract

Disclosed are an integrated glass window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function and a method thereof. The integrated glass window cleaning apparatus having an obstacle avoiding function comprises: a guard rail mounted on an upper part and a lower part of an outer wall surface of a building supporting a glass window, and including a plurality of markers corresponding to the position of a window frame of the glass window; a main body moving to the right and left along the guard rail; a cleaning member coupled to the main body to face the glass window; a vertical moving member coupled to the main body to enable the cleaning member to move back and forth; and a right and left moving member coupled to the main body to allow the cleaning member to move right and left, wherein the main body controls the vertical moving member or the right and left moving member to change the position of the cleaning member when recognizing a marker.

Description

장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치 및 방법{Integral Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an integral-type window cleaning apparatus and method for obstacle avoidance,

본 발명은 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 창틀 돌출부와 같은 장애물의 위치를 인지하여 이동 경로를 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an integrated window glass cleaning apparatus and method for preventing obstacle avoidance, and more particularly, to an integrated window glass cleaning apparatus and method for obstacle avoiding function for detecting a position of an obstacle such as a window frame protrusion and controlling a movement path.

최근 매우 높은 층수를 가지는 고층 건물이 건설되는 경우가 많고, 2층 내지 5층 정도 높이의 외벽면이 유리로 이루어진 경우가 많다. 이로써, 깔끔한 외관을 원하는 건물에서 유리, 외면 등의 유리창을 청소하기 위한 다양한 자동화 청소장치가 제안되고 있다.In recent years, a high-rise building having a very high number of floors has been often constructed, and an outer wall surface having a height of 2 to 5 floors is often made of glass. As a result, various automatic cleaning apparatuses for cleaning glass windows and exterior windows in a building that requires a clean appearance have been proposed.

일반적으로 기존 기술에 의한 건물 외벽면의 청소장치는, 건물의 옥상에서 아래로 늘어뜨린 케이블 등에 의하여 건물의 외벽면을 따라 위에서 아래로 이동하면서, 외벽면에 물을 분사하고, 외벽면에 묻은 물을 와이퍼부재로 긁어내거나 또는 브러쉬로 닦아내는 방식으로 작동한다. 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에는 이와 같이 브러쉬로 건물의 유리창을 닦아 내는 청소장치가 개시되어 있다. 그런데 대부분의 건물 외벽면에는 볼록하게 튀어나온 돌출부(예, 창틀)가 존재하게 되는데, 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에 개시된 기존 기술에서는 브러쉬의 회전축이 건물 외벽면에 수직하게 위치하게 된다. 따라서 기존의 장치에서는 청소장치가 돌출부와 같은 장애물을 지날 때, 브러쉬가 건물 외벽면에 닿지 않게 되어 미청소 구간이 생기는 단점이 있다.Generally, the cleaning device for the outer wall surface of the building according to the conventional technology is a device for spraying water on the outer wall surface while moving from the top to the bottom along the outer wall surface of the building by a cable or the like hanging down from the roof of the building, Is wiped with a wiper member or wiped with a brush. Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311 discloses a cleaning device for wiping a glass window of a building with a brush as described above. However, in most existing buildings, protrusions protruding (for example, window frames) are present. In the conventional technology disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311, the rotation axis of the brush is positioned vertically do. Therefore, in the conventional apparatus, when the cleaning device passes an obstacle such as a protrusion, the brush does not touch the outer wall surface of the building, and there is a disadvantage that the cleaning area is not cleaned.

먼저, 기존의 청소장치에 대해 간단히 설명한다. 기존 건물 구조물에는 창문의 프로파일을 포함한 일부 장애물이 있다. 따라서, 기존의 청소장치에 부착된 와이퍼가 창을 청소하기 위해 압착되는 동안 장애물을 만나면 장애물을 피해야 한다. First, an existing cleaning device will be briefly described. Existing building structures have some obstacles, including the profile of windows. Therefore, obstacles should be avoided if the wiper attached to an existing cleaning device encounters an obstacle while being squeezed to clean the window.

도 1은 기존의 창 청소장치가 정지하지 않고 장애물을 피하면서 청소하는 기존 방법과 이로 인해 발생되는 청소되지 않은 구간(not cleaned areas)을 보여주는 도면이다. 기존의 청소 장치의 와이퍼가 화살표 방향으로 이동하는 동안 장애물(obstacle)을 인식하여 후진하면, 청소되지 않은 구간이 발생하는 것을 알 수 있다.FIG. 1 is a view showing an existing method of cleaning a conventional window cleaning device without stopping and avoiding an obstacle and a not cleaned area caused thereby. When the wiper of the conventional cleaning apparatus recognizes an obstacle while moving in the direction of the arrow and moves backward, it can be seen that an uncleaned section occurs.

도 1과 다른 방법으로는, 기존의 청소장치가 장애물을 피하기 위해 잠시 청소를 멈출 수도 있는데, 이 때에는 돌출부와 같은 장애물이 없는 다른 창에 정지흔적과 같은 자국이 남게 되고, 기존의 청소장치가 장애물을 만날 때마다 정지 및 운전 모드를 반복적으로 수행하게 되어 결과적으로 청소 효율이 떨어진다.이러한 문제점을 해결하기 위해 장애물을 피하기 위한 동작은 장애물로부터 상당히 가까운 거리에서 시작되어야 하며, 이로써 창의 돌출 부분 주변도 청소가 가능하게 된다.1, an existing cleaning device may stop cleaning for a while to avoid an obstacle. At this time, a mark such as a stop mark is left on another window, such as a protrusion, where no obstacle is present, The operation to stop the obstacle is started at a considerably short distance from the obstacle so that the vicinity of the projected portion of the window is also cleaned .

또한, 건물의 외벽면에 부착된 유리창을 청소할 때, 와이퍼 장치로 청소하는 과정에서 동작을 멈추면 유리창에 흔적이 남게 되는 문제가 있어 멈추지 않고 청소를 수행해야 한다. 한편 곤돌라 타입이나 가이드레일 타입 등 건물 전체 청소를 위한 시스템은 비용이 과다하게 소요되며, 특정 부위에만 부착하여 청소하는 것이 어렵다. 또한 최근에 시판된 흡착방식의 가정용 창문 청소장치의 경우 팔을 뻗어서 유리창 외부에 청소장치를 부착하여야 하는데, 프로젝트 타입의 유리창과 같이 장치를 외부에 부착하는 것이 어려운 유리창 타입에는 적용시키기 곤란하다.In addition, when cleaning the windows attached to the outer wall of the building, there is a problem that when the operation is stopped in the process of cleaning with the wiper device, traces are left on the window, so cleaning must be performed without stopping. On the other hand, a system for cleaning the whole building such as a gondola type or a guide rail type is expensive, and it is difficult to clean it only by attaching it to a specific area. In addition, in the case of a recently-marketed window-cleaning apparatus for a domestic market, it is necessary to extend the arm and attach a cleaning device to the outside of the window. However, it is difficult to apply to a window-type window in which it is difficult to attach the apparatus to the outside.

국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0136311

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 창틀과 같은 돌출부에 마커나 돌출부 감지센서를 배치하여, 마커가 인지되거나 돌출부가 감지되면 청소부재의 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗하게 청소가 가능한 유리창 청소 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to a window cleaning apparatus capable of cleaning a cleaner by controlling a movement path of a cleaning member when a marker or a protrusion is detected by disposing a marker or a protrusion detecting sensor on a protrusion such as a window frame will be.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 창틀에 형성된 돌출부와 같은 장애물을 유연하게 회피하면서 미청소구간이 발생하지 않도록 하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치 및 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an apparatus and method for cleaning an integral window that includes an obstacle avoiding function that prevents an obstacle such as a protruding portion formed on a window frame from being smoothly avoided.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치는 유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일; 상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체; 상기 본체에 결합되어 상기 우리창에 대향하게 배치되는 청소부재; 상기 청소부재가 전후로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 수직 이동 부재; 및 상기 청소부재가 좌우로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 좌우 이동 부재;를 포함하고, 상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 수직 이동 부재와 상기 좌우 이동 부재를 제어하여 상기 청소부재의 위치를 변경시킨다.An integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoiding function according to an exemplary embodiment of the present invention includes a guard rail mounted on upper and lower surfaces of a building exterior wall for supporting a window glass and including a plurality of markers corresponding to window frame positions of the window glass; A body that moves left or right along the guard rail; A cleaning member coupled to the main body and disposed opposite the main window; A vertical moving member coupled to the body so that the cleaning member can be moved back and forth; And a left and right moving member coupled to the main body such that the cleaning member can move left and right. When the main body recognizes the marker, the main body moves the position of the cleaning member by controlling the vertical moving member and the left and right moving member, Change it.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법은 청소부재를 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 수평이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계; 상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 청소재를 전후 좌우 이동하는 단계; 및 상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하는 단계;를 포함한다.A method of operating an integrated window glass cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention includes the steps of: cleaning the glass window by horizontally moving a main body equipped with a cleaning member along the guard rail; Moving the blue material forward, backward and leftward when recognizing at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame; And terminating the operation of the cleaning member when the main body recognizes a marker disposed at an end of the guard rail.

본 발명에 따르면, 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치는 브러쉬 부재와 와이퍼 부재를 일체형으로 구비하고 있어 청소 효율을 향상시키고, 건축물 외벽면의 청소를 안전하게 수행하는 효과가 있다.According to the present invention, the integrated window glass cleaning apparatus including the obstacle avoiding function is provided with the brush member and the wiper member integrally, thereby improving the cleaning efficiency and safely cleaning the exterior wall surface of the building.

또한, 본 발명에 따르면, 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치가 청소 도중 돌출부와 같은 장애물을 만나도 이동 경로를 제어함으로써 미청소구간이 발생하지 않거나 최소한의 미청소구간이 발생하도록 하여 청소 품질을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, even if an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoiding function meets an obstacle such as a protrusion during cleaning, the cleaning route is controlled to prevent the uncleaned section from occurring or to provide a minimum uncleaned section, There is an effect that can be.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 기존의 창 청소장치가 장애물을 피하면서 청소하는 방법을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 평면도이다.
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 우측면도이다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 청소부재에 대한 사시도이다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 내부에 있을 경우 청소부재에 대한 단면도이다.
도 7는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 외부에 있을 경우 청소부재에 대한 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 꽈배기 형태의 청소부재에 대한 사시도이다.
도 9와 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 내부에 있을 경우 동작 방법을 설명하는 개념도이다.
도 11 내지 14는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 외부에 있을 경우 동작 방법을 설명하는 개념도이다.1 is a view showing a conventional window cleaning device cleaning method while avoiding an obstacle.
2 is a front view of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
4 is a right side view of an integrated window glass cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a cleaning member of an integral window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view of a cleaning member when a wire member is inside a cylindrical member in an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a cleaning member when the wire member is outside the cylindrical member in the integral window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a perspective view of a pretensioner-type cleaning member of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
9 and 10 are conceptual diagrams illustrating an operation method when a wire member is inside a cylindrical member in an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
11 to 14 are conceptual diagrams illustrating an operation method when the wire member is outside the cylindrical member in the integral window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional description of embodiments of the present invention disclosed herein is for illustrative purposes only and is not intended to limit the scope of the inventive concept But may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.The embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and can take various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. It should be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms may be named for the purpose of distinguishing one element from another, for example, without departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first element may be referred to as a second element, The element may also be referred to as a first element.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there are features, numbers, steps, operations, elements, parts or combinations thereof described herein, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings attached hereto.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 정면도이다.2 is a front view of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치는 건물 외벽면 유리창 청소 장치로서, 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510,530)과, 가드 레일(510, 530)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoiding function is a window glass cleaning apparatus for an exterior wall of a building. The window glass cleaning apparatus includes a guard rail (not shown) mounted on an upper portion 410 and a lower portion 420, 510 and 530, and a body 100 horizontally moving left or right along the guard rails 510 and 530.

건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430)는 각각 본체(100)의 이동 경로의 시점과 종점일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니며, 또한, 실시예는 2x2 매트릭스 형태의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치를 도시하고 있으나, 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The left side portion 440 of the outer wall surface of the building and the right side portion 430 of the outer wall surface of the building may be the start and end points of the movement path of the main body 100, And an obstacle avoiding function for cleaning the window glass, but the present invention is not limited thereto.

유리창(200)은 창틀(300a, 300b)에 의해 다수개의 영역으로 분리될 수 있고, 건물 외벽면의 유리창을 청소할 때, 본체(100)는 창틀(300a, 300b)과 같은 돌출부를 만나는 경우 이동 경로를 제어하여, 보다 깨끗하게 청소가 가능한 장치를 제공할 수 있다.The window pane 200 can be divided into a plurality of areas by the window frames 300a and 300b and when the window 100 of the main body 100 meets the protrusions such as the window frames 300a and 300b, So that it is possible to provide an apparatus capable of cleaning more cleanly.

본체(100)는 유리창(200)의 상부 영역에서 수평 이동하는 상부 본체(101), 유리창(200)의 하부 영역에서 수평 이동하는 하부 본체(105) 및 상부 본체(101)와 하부 본체(105)를 연결하는 연결부재(103)를 포함한다. 즉, 연결부재(103)는 유리창 창틀(300a)과 대향하게 배치되어 수평 이동할 수 있다.The main body 100 includes an upper body 101 that horizontally moves in an upper region of the window 200, a lower body 105 that horizontally moves in a lower region of the window 200, And a connecting member 103 for connecting the connecting members. That is, the connecting member 103 can be horizontally disposed so as to face the windshield window frame 300a.

유리창(200)의 상기 상부 영역과 상기 하부 영역은 서로 다른 형태의 유리창이고, 상기 하부 영역은 개폐가 가능할 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The upper region and the lower region of the glass window 200 are different types of glass windows, and the lower region may be openable and closable, but the present invention is not limited thereto.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 평면도이다.3 is a plan view of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 가드 레일(510)은 건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430) 사이에 배치된 유리창(200)의 외측에 배치될 수 있다. 본체(100)는 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다.3, the guard rail 510 may be disposed outside the glass window 200 disposed between the left side portion 440 of the building exterior wall surface and the right side portion 430 of the building exterior wall surface. The main body 100 can be horizontally moved to the left or right along the guard rail 510 to clean the window glass 200. [

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 청소부재(130)를 포함할 수 있다. 상기 청소부재(130)는 지지부재(110) 상에 배치될 수 있다.The main body 100 may include a support member 110 and a cleaning member 130 mounted on the support member 110 and disposed opposite the windshield 200. The cleaning member 130 may be disposed on the support member 110.

도 5은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 청소부재에 대한 사시도이다.5 is a perspective view of a cleaning member of an integral window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 6는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 내부에 있을 경우 청소부재에 대한 단면도이다.6 is a cross-sectional view of a cleaning member when a wire member is inside a cylindrical member in an integrated window glass cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 7는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 외부에 있을 경우 청소부재에 대한 단면도이다.FIG. 7 is a cross-sectional view of a cleaning member when the wire member is outside the cylindrical member in the integral window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 꽈배기 형태의 청소부재에 대한 사시도이다.FIG. 8 is a perspective view of a pretensioner-type cleaning member of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 7에 도시한 바와 같이, 상기 청소부재(130)는 원통형으로 회전 가능한 원통부재(134)와 상기 원통부재(134) 양끝에서 상기 원통부재(134)를 회전운동 시키는 전동 롤러(120)와 상기 원통부재(134) 외부에 부착된 브러쉬 부재(131)와 상기 원통부재(134) 내부에 장착되어 와이퍼이동부재(133)를 통해 상기 원통부재(134) 내부와 외부를 이동하는 와이퍼 부재(132)와 상기 원통부재(134) 내부에 장착된 상기 와이퍼 부재(132)를 밀어 상기 원통부재(134) 외부로 돌출되게 이동시키는 와이퍼이동부재(133)를 포함하고, 상기 브러쉬 부재(131)와 상기 와이퍼 부재(132)는 상기 본체(100)로부터 출력되는 제어 신호에 따라 상기 와이퍼이동부재(133)를 통해 선택적으로 동작한다.5 to 7, the cleaning member 130 includes a cylindrical member 134 rotatable in a cylindrical shape and a rolling roller 120 for rotating the cylindrical member 134 at both ends of the cylindrical member 134, A brush member 131 attached to the outside of the cylindrical member 134 and a wiper member 132 mounted inside the cylindrical member 134 and moving inside and outside the cylindrical member 134 through the wiper moving member 133 And a wiper moving member 133 for pushing the wiper member 132 mounted on the inside of the cylindrical member 134 and moving the wiper member 132 to protrude out of the cylindrical member 134. The brush member 131, The wiper member 132 selectively operates through the wiper moving member 133 in accordance with a control signal output from the main body 100.

상기 브러쉬 부재(131)와 와이퍼 부재(132)는 원통부재(134) 상에 배치될 수 있으며, 배치 순서와 갯수에 대해 한정하는 것은 아니다.The brush member 131 and the wiper member 132 may be disposed on the cylindrical member 134, and the order and the number of the wiper member 132 are not limited.

상기 원통부재(134) 양끝에 상기 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134) 내부에 있는 경우 브러쉬 부재(131)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.When the motor roller 120 rotates at both ends of the cylindrical member 134 and the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134, the brush member 131 removes foreign substances from the glass window 200 .

도 8에 도시한 바와 같이, 꽈배기 형태로 청소부재(130)가 형성될 수 있고, 꽈배기 형태의 청소부재(130)의 경우 상기 원통부재(134) 양끝에 상기 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134) 외부에 있는 경우 와이퍼 부재(132)가 유리창(200)의 물기를 제거하도록 제어할 수 있다.The cleaning member 130 may be formed in the form of a pretzel as shown in FIG. 8, and in the case of the cleaning member 130 in the form of a pretzel, the electromotive roller 120 rotates at both ends of the cylindrical member 134 And when the wiper member 132 is outside the cylindrical member 134, it is possible to control the wiper member 132 to remove moisture from the window glass 200.

상기 와이퍼 부재(132) 하부에는 상기 원통부재(134) 외부에 있는 상기 와이퍼 부재(132)가 내부로 돌아오는 힘을 가지기 위한 탄성부재(미도시)가 포함되어 있다.A lower portion of the wiper member 132 includes an elastic member (not shown) for allowing the wiper member 132, which is located outside the cylindrical member 134, to return to the inside.

아울러, 상기 와이퍼이동부재(133)가 상기 와이퍼 부재(132)를 밀어 내는 바람직한 실시 예는 도 6 내지 7에 도시한 바와 같이, 상기 원통부재에 하나 이상 구비되어 있고 회전하여 상기 와이퍼 부재(132)를 밀어 내는 것이다.6 to 7, the wiper member 132 is rotated by the wiper member 132, and the wiper member 132 is rotated by the wiper member 132, .

또한 아울러, 상기 와이퍼이동부재(133)를 통해 상기 브러쉬 부재(131)와 상기 와이퍼 부재(132)를 선택적으로 동작하는 바람직한 실시 예는 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출되어 있을 경우 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출된 길이(L)보다 상기 브러쉬 부재(131)의 길이가 약 2/3L로 짧기 때문에 상기 와이퍼 부재(132)만 유리창(200)에 닿게 되고, 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 내부에 들어가 있을 경우 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출된 길이(L)의 약 1/3L만 상기 원통부재(134)로부터 돌출되어 있어 상기 브러쉬 부재(131)의 길이가 약 2/3L로 더 길기 때문에 상기 브러쉬 부재(131)만 상기 유리창(200)에 닿게 되는 것으로 동작한다.A preferred embodiment of selectively operating the brush member 131 and the wiper member 132 through the wiper moving member 133 is such that the wiper member 132 is moved to the outside of the cylindrical member 134 Since the length of the brush member 131 is shorter than the length L of the wiper member 132 protruding from the cylindrical member 134 to about 2/3 L when the wiper member 132 protrudes, When the wiper member 132 reaches the inside of the cylindrical member 134 and the wiper member 132 reaches the outside of the cylindrical member 134, Only about 1/3 L is projected from the cylindrical member 134 and the length of the brush member 131 is about 2/3 L so that only the brush member 131 touches the windshield 200 .

또한 아울러, 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134) 내부에 있을 경우 상기 유리창(200)과 상기 원통부재(134)의 거리는 약 1/2L이다.Further, when the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134, the distance between the glass window 200 and the cylindrical member 134 is about 1 / 2L.

본체(100)는 청소 대기 상태에서는 청소부재(130)의 일부가 지지부재(110) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 청소부재(130)가 지지부재(110) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다.A part of the cleaning member 130 may be disposed in the supporting member 110. When cleaning is started, the cleaning member 130 advances to the outside of the supporting member 110, 200 can be cleaned.

수직 이동 부재(150)와 좌우 이동 부재(180)는 제어부(170) 내에 배치되고, 상기 수직 이동 부재(150)는 수직 연결 부재(155)를 제어하여 청소부재(130)를 전진 또는 후진 이동시키고, 상기 좌우 이동 부재(180)는 청소부재(130)를 좌 또는 우로 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The vertical moving member 150 and the left and right movable member 180 are disposed in the control unit 170 and the vertical moving member 150 controls the vertical connecting member 155 to move the cleaning member 130 forward or backward The left and right movable member 180 can move the cleaning member 130 to the left or right so as to pass through the protrusion such as a window frame.

예컨대, 도3의 청소부재(130a)가 창틀에 근접한 실시예에서, 제어부(170a)는 창틀과 같은 돌출부에 배치된 마커를 인지하면, 수직 이동 부재(150a)와 좌우 이동 부재(180)를 제어하여 청소부재(130)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 청소부재(130)가 돌출부를 통과하도록 후진하며 좌로 이동 할 수 있고, 즉, 청소부재(130)가 지지부재(110) 내측으로 후진하며 본체(100a)의 이동방향과 반대인 좌로 이동하며 창틀 영역을 통과할 수 있다. 아울러, 상기 마커 대신 돌출부 감지센서를 사용할 수 있으며, 이때 마커는 바코드, 큐알코드, 알에프아이디, 자성체 등 다양한 방법을 적용할 수 있으며, 돌출부감지센서는 광센서, 초음파센서, 접촉센서 등의 각종 감지 기술을 활용할 수 있다. 다만 여기에서는 인식 위치와 순서에 대한 이해를 돕기 위하여 마커를 기준으로 설명하나, 돌출부 감지방법이 마커에 국한되는 것은 아니다.For example, in the embodiment in which the cleaning member 130a of FIG. 3 is close to the window frame, when the controller 170a recognizes the marker placed on the protrusion such as a window frame, the control unit 170a controls the vertically moving member 150a and the left- So that the position of the cleaning member 130 can be changed. For example, the cleaning member 130 can move backward and move leftward to pass through the projection, that is, the cleaning member 130 moves backward to the inside of the support member 110 and moves to the left opposite to the moving direction of the main body 100a Can pass through the window frame area. In addition, a protrusion detecting sensor may be used instead of the marker. In this case, various methods such as a bar code, a quail code, an RF ID, and a magnetic body can be applied to the marker, and the protrusion detecting sensor can detect various types of sensors such as an optical sensor, Technology can be utilized. However, in order to help understand the recognition position and order, the marker is described based on the marker, but the method of detecting the protrusion is not limited to the marker.

또한, 실시예에서, 본체(100)는 강우 여부를 감지하는 우천 센서(미도시)를 포함하고, 상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 와이퍼 부재(132)가 유리창(200)을 향하여 전진 이동 하여 스퀴징 청소를 수행할 수 있다.In the embodiment, the main body 100 includes a rain sensor (not shown) for detecting rainfall. When the rain sensor senses rain, the wiper member 132 moves forward toward the windshield 200 A squeegee cleaning can be performed.

아울러, 상기 와이퍼 부재(132)는 도 8에 도시한 바와 같이 꽈배기 형태로 형성될 수 있고 상기 와이퍼 부재(132)가 꽈배기 형태로 형성되고 상기 와이퍼 부재(132)를 사용하여 유리창(200)을 청소하는 경우 상기 전동 롤러(120)를 통해 회전하며 청소한다.8, the wiper member 132 is formed in the shape of a prism, and the wiper member 132 is used to clean (clean) the glass window 200. In addition, The roller 120 is rotated and cleaned.

본체(100)는 유리창 개방 상태를 감지는 장애물 감지 센서(미도시)를 포함하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 본체(100)는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어할 수 있다.The main body 100 includes an obstacle detection sensor (not shown) for detecting an open state of the windshield. When the windshield is opened, the main body 100 generates a warning sound and can control the operation to stop or return to the starting point have.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 우측면도이다.4 is a right side view of an integrated window glass cleaning apparatus having an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510)과, 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.4, the integrated window glass cleaning apparatus including the obstacle avoiding function includes a guard rail 510 mounted on an upper portion 410 and a lower portion 420 of an outer wall surface of a building for supporting a window glass 200, a guard rail 510 And the main body 100 horizontally moves leftward or rightward along the left-right direction.

유리창(200)은 창틀(300a)에 의해 상하부 영역으로 분리될 수 있다.The window pane 200 can be separated into upper and lower regions by the window frame 300a.

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 청소부재(130)를 포함할 수 있다.The main body 100 may include a support member 110 and a cleaning member 130 mounted on the support member 110 and disposed opposite the windshield 200.

상기 원통부재(134) 양끝에 상기 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134) 내부에 있는 경우 브러쉬 부재(131)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.When the motor roller 120 rotates at both ends of the cylindrical member 134 and the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134, the brush member 131 removes foreign substances from the glass window 200 .

수직 이동 부재(150)와 좌우 이동 부재(180)는 제어부(170) 내에 배치되고, 상기 수직 이동 부재(150)는 수직 연결 부재(155)를 제어하여 청소부재(130)를 전진 또는 후진 이동시키고, 상기 좌우 이동 부재(180)는 청소부재(130)를 좌 또는 우로 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The vertical moving member 150 and the left and right movable member 180 are disposed in the control unit 170 and the vertical moving member 150 controls the vertical connecting member 155 to move the cleaning member 130 forward or backward The left and right movable member 180 can move the cleaning member 130 to the left or right so as to pass through the protrusion such as a window frame.

수평 이동 부재(160)는 제어부(170) 내에 배치되고, 지지부재(110)에 결합되며, 본체(100)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The horizontal shifting member 160 is disposed in the control unit 170 and is coupled to the support member 110 to control the body 100 to move horizontally along the guard rail 510. [

제어부(170)는 지지부재(110)의 외측에 배치되며, 수직 이동 부재(150)와 좌우 이동 부재(180)를 제어하여 청소부재(130)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 청소부재(130)가 후진하며 본체(100)의 이동방향과 반대인 좌로 이동하며 돌출부를 통과하도록 할 수 있고, 청소부재(130)가 돌출부를 통과 후 다시 전진하여 유리창(200)을 청소하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 is disposed outside the support member 110 and can change the position of the cleaning member 130 by controlling the vertical moving member 150 and the left and right moving member 180. [ For example, the cleaning member 130 may be retracted to move leftwardly opposite to the direction of movement of the main body 100 and to pass through the protrusions. After the cleaning member 130 passes through the protrusions, .

실시예에 따라, 제어부(170)는 기상 상태를 센싱하는 센서를 포함할 수 있고, 제어부(170)는 상기 기상 상태에 기초하여 브러쉬 부재(131) 와 와이퍼 부재(132)를 선택적으로 구동하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 may include a sensor for sensing the gaseous state and the control unit 170 may control the wiper member 132 to selectively drive the brush member 131 and the wiper member 132 based on the wakeup state, can do.

또한, 제어부(170)는 본체(100)가 수평 이동 중에 실시간으로 유리창의 개폐 여부를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 개폐 여부에 기초하여 브러쉬 부재(131)와 와이퍼 부재(132)의 구동을 제어할 수 있다.The controller 170 may further include a sensor for sensing whether the windshield is opened or closed in real time during the horizontal movement of the main body 100. The controller 170 may control the brushes 131 and the wiping member 132 Driving can be controlled.

아울러, 상기 와이퍼이동부재(133)를 통해 상기 브러쉬 부재(131)와 상기 와이퍼 부재(132)를 선택적으로 동작하는 바람직한 실시 예는 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출되어 있을 경우 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출된 길이(L)보다 상기 브러쉬 부재(131)의 길이가 2/3L로 짧기 때문에 상기 와이퍼 부재(132)만 유리창(200)에 닿게 되고, 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 내부에 들어가 있을 경우 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134)의 외부에 돌출된 길이(L)의 1/3L만 상기 원통부재(134)로부터 돌출되어 있어 상기 브러쉬 부재(131)의 길이가 2/3L로 더 길기 때문에 상기 브러쉬 부재(131)만 상기 유리창(200)에 닿게 되는 것으로 동작한다.A preferred embodiment of selectively operating the brush member 131 and the wiper member 132 through the wiper moving member 133 is such that the wiper member 132 protrudes outside the cylindrical member 134 The length of the brush member 131 is 2/3 L shorter than the length L of the wiper member 132 protruding from the cylindrical member 134 so that only the wiper member 132 The length L of the wiper member 132 protruding from the outside of the cylindrical member 134 when the wiper member 132 enters the inside of the cylindrical member 134, Only the brush member 131 protrudes from the cylindrical member 134 and the length of the brush member 131 is longer than 2/3 L so that the brush member 131 contacts the windshield 200.

도 9와 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 내부에 있을 경우 동작 방법을 설명하는 개념도이다.9 and 10 are conceptual diagrams illustrating an operation method when a wire member is inside a cylindrical member in an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 11 내지 14는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치에서 와이어 부재가 원통부재 외부에 있을 경우 동작 방법을 설명하는 개념도이다.11 to 14 are conceptual diagrams illustrating an operation method when the wire member is outside the cylindrical member in the integral window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention.

도 9 내지 14를 참조하면, 유리창(200)과 유리창(200)의 외측에 청소부재(130)가 지지부재(110) 상에 배치되어 수평 이동할 수 있다.9 to 14, a cleaning member 130 is disposed on the support member 110 on the outer side of the glass window 200 and the glass window 200, and can be horizontally moved.

가드 레일(510)은 다수개의 마커들을 포함할 수 있고, 상기 다수개의 마커들은, 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610), 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커(620)와 제3마커(630), 가드 레일(510)의 종점에 배치되는 제4마커(640)를 포함할 수 있다. 아울러, 상기 다수개의 마커들은 돌출부 감지센서로 대체하여 사용할 수 있으며, 이때 마커는 바코드, 큐알코드, 알에프아이디, 자성체 등 다양한 방법을 적용할 수 있으며, 돌출부감지센서는 광센서, 초음파센서, 접촉센서 등의 각종 감지 기술을 활용할 수 있다. 다만 여기에서는 인식 위치와 순서에 대한 이해를 돕기 위하여 마커를 기준으로 설명하나, 돌출부 감지방법이 마커에 국한되는 것은 아니다.The guard rail 510 may include a plurality of markers, and the plurality of markers may include a first marker 610 disposed at a starting point of the guard rail 510, a second marker 610 disposed at one side of the window frame 620, a third marker 630, and a fourth marker 640 disposed at an end point of the guard rail 510. In addition, the plurality of markers may be replaced with protrusion detection sensors. In this case, various methods such as a barcode, a squirrel cord, an RF ID, and a magnetic body may be applied to the marker, and the protrusion detection sensor may include an optical sensor, And so on. However, in order to help understand the recognition position and order, the marker is described based on the marker, but the method of detecting the protrusion is not limited to the marker.

도 9와 도 11의 (a)를 참조하면, 본체(100)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100)는 우측 방향으로 이동을 시작하고, 청소부재(130)를 유리창을 향하여 전진하도록 이동시킬 수 있다. 즉, 청소부재(130)는 지지부재(110) 외부로 확장될 수 있다.Referring to FIGS. 9 and 11A, when the main body 100 recognizes the first marker 610, the main body 100 starts to move in the right direction, and the cleaning member 130 is moved toward the window It can be moved forward. That is, the cleaning member 130 may extend outside the support member 110.

도 9와 도 11의 (b)를 참조하면, 본체(100)는 우측 방향으로 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. 실시예에 따라, 브러쉬 부재(131)와 와이퍼 부재(132)는 기상 상태에 따라 선택적으로 구동될 수 있다.Referring to FIGS. 9 and 11 (b), the main body 100 moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. According to the embodiment, the brush member 131 and the wiper member 132 can be selectively driven according to the vapor state.

도 9의 (c)를 참조하면, 본체(100)는 제2마커(620)를 인지하면, 상기 와이퍼 부재(132)가 상기 원통부재(134) 내부에 있는 경우 청소부재(130)를 외측으로 후진하도록 이동시킬 수 있다. 이때, 청소부재(130)는 지지부재(110) 내로 복귀할 수 있다.Referring to FIG. 9C, when the main body 100 recognizes the second marker 620, when the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134, the cleaning member 130 is moved outward It can be moved backward. At this time, the cleaning member 130 can return to the support member 110.

도 11의 (c)와 도 12a를 참조하면, 본체(100)는 제2마커(620)를 인지하면, 상기 와이퍼부재(132)가 상기 원통부재(134) 외부에 있는 경우 상기 본체(100)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180)가 상기 본체(100)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재(130)를 상기 수직 이동 부재(150)를 통해 후진 하도록 하여 상기 본체(100)는 이동하면서 동시에 상기 청소부재(130)를 후진할 수 있어 종래 발명보다 상기 청소부재(130)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다. 아울러, 상기 청소부재(130)가 후진한 후 상기 좌우 이동 부재(180)는 상기 본체(100)의 이동 방향으로 상기 본체(100)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 제3마커를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동하는 것이 바람직하다.Referring to Figures 11 (c) and 12 (a), when the main body 100 recognizes the second marker 620, when the wiper member 132 is outside the cylindrical member 134, While the left and right movable member 180 moves in the same direction as the moving speed of the main body 100 and moves in the opposite direction to move the cleaning member 130 backward through the vertically movable member 150, The main body 100 can move the cleaning member 130 at the same time as the main body 100 moves while securing a time margin for the cleaning member 130 to be moved backward from the conventional invention, Allows cleaning using wipers. After the cleaning member 130 is retracted, the left and right movable member 180 moves at a speed higher than the moving speed of the main body 100 in the moving direction of the main body 100 to recognize the third marker It is preferable to move to the position of the main body 100 beforehand.

도 10의 (a)를 참조하면, 본체(100)는 제3마커(630)를 인지하면, 상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 유리창(200)을 향하여 전진하도록 이동시킬 수 있다.10 (a), when the main body 100 recognizes the third marker 630, when the wiper member is inside the cylindrical member, the cleaning member is moved to the glass window 200 through the vertically moving member, As shown in Fig.

도 12b를 참조하면, 상기 와이퍼부재(131)가 상기 원통부재(134) 외부에 있는 경우 상기 본체(100)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180)가 상기 본체(100)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재(130)를 상기 수직 이동 부재(150)를 통해 전진 하도록 하여, 상기 본체(100)는 이동하면서 동시에 상기 청소부재(130)를 전진할 수 있어 종래 발명보다 상기 청소부재(130)가 전진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다. 아울러, 상기 청소부재(130)가 전진한 후 상기 좌우 이동 부재(180)는 상기 본체(100)의 이동 방향으로 상기 본체(100)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 제4마커(640)를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동하는 것이 바람직하다.12B, when the wiper member 131 is outside the cylindrical member 134, the main body 100 continues to move while the left and right movable member 180 moves along the moving speed of the main body 100 And the cleaning member 130 is advanced through the vertically movable member 150 so that the main body 100 can advance the cleaning member 130 at the same time as the main body 100 moves, It is possible to secure a time margin for advancing the cleaning member 130 in comparison with the case where the wipers are used. After the cleaning member 130 advances, the left and right movable member 180 moves at a speed higher than the moving speed of the main body 100 in the moving direction of the main body 100, It is preferable to move to the position of the main body 100 before recognizing the user.

도 10의 (b)와 도 13을 참조하면, 본체(100)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. 실시예에 따라, 브러쉬 부재(131)와 와이퍼 부재(132)는 기상 상태에 따라 선택적으로 구동될 수 있다.Referring to FIGS. 10 (b) and 13, the main body 100 horizontally moves in the right direction to remove foreign matter from the window pane 200. According to the embodiment, the brush member 131 and the wiper member 132 can be selectively driven according to the vapor state.

도 10의 (c)와 도 14를 참조하면, 본체(100)는 제4마커(640)를 인지하면, 청소부재(130)의 동작을 종료할 수 있다.Referring to FIG. 10C and FIG. 14, when the main body 100 recognizes the fourth marker 640, the operation of the cleaning member 130 can be terminated.

즉, 본체(100)는 창틀(310b)이 배치되는 위치에 기초하여 배치된 가드 레일(510)의 마커들에 대응하여 청소부재(130)를 전후 또는 좌우로 이동하도록 제어하여 돌출부에 영향을 받지 않고 청소를 보다 깨끗하게 할 수 있다.That is, the main body 100 controls the cleaning member 130 to move back and forth or right and left according to the markers of the guard rail 510 arranged based on the position where the window frame 310b is disposed, It is possible to clean more cleanly.

본 발명의 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법은 먼저, 청소부재(130)를 장착한 본체(100)가 상기 가드 레일(510)을 따라 이동하며 상기 유리창을 청소한다.In the method of operating the integrated window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function of the present invention, first, the main body 100 equipped with the cleaning member 130 moves along the guard rail 510 to clean the window glass.

다음으로, 상기 본체(100)가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일(510)에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 청소부재(130)를 전후 좌우 이동한다.Next, when the main body 100 recognizes at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail 510 corresponding to the position of the window frame, the main body 100 moves the cleaning member 130 back and forth.

다음으로, 상기 본체(100)가 상기 가드레일(510)의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 청소부재(130)의 동작을 종료한다.Next, when the main body 100 recognizes the marker disposed at the end of the guard rail 510, the operation of the cleaning member 130 is terminated.

다음으로, 상기 본체(100)가 상기 가드레일(510)에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 본체의 이동 경로를 제어한다.Next, when the main body 100 recognizes at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail 510, it controls the movement path of the main body.

본 발명에 따른 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법에 따라 청소가 시작되면, 제어부(170)가 기상센서를 통해 기상상태를 확인하여 청소부재(130)의 브러쉬 부재(131) 또는 와이퍼 부재(132)를 선택적으로 구동한다.When the cleaning operation is started according to the operation method of the integrated window glass cleaning apparatus having the obstacle avoidance function according to the present invention, the controller 170 confirms the wakeup state through the weather sensor, and the brush member 131 of the cleaning member 130 or the wiper Thereby selectively driving the member 132.

다음으로, 본체(100)는 가드 레일(510)을 따라 이동할 수 있고, 본체(100)가 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610)를 인지하면, 청소부재(130)를 전진 이동하도록 제어하고, 본체(100)는 이동하며 유리창(200)을 청소한다.Next, the main body 100 can move along the guard rail 510. When the main body 100 recognizes the first marker 610 disposed at the starting point of the guard rail 510, The main body 100 moves and cleans the windshield 200.

다음으로, 본체(100)가 창틀이 배치되는 제2마커(620)를 인지하면, 도 9의 (c)에 도시한 바와 같이 와이퍼부재(132)가 원통부재(134) 내부에 있는 경우 상기 청소부재(130)를 수직 이동 부재(150)를 통해 후진하도록 제어하고, 도 11의 (c)와 도 12a에 도시한 바와 같이 상기 와이퍼부재(132)가 상기 원통부재(134) 외부에 있는 경우, 상기 본체(100)는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재(180)가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재(130)를 상기 수직 이동 부재(150)를 통해 후진 하도록 제어한 후 상기 좌우 이동 부재(180)는 상기 본체(100)의 이동 방향으로 상기 본체(100)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 상기 본체(100)가 제3마커(630)를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동한다. 이는 상기 본체(100)는 이동하면서 동시에 상기 청소부재(130)를 후진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 청소부재(130)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다.Next, when the main body 100 recognizes the second marker 620 on which the window frame is disposed, when the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134 as shown in FIG. 9C, When the wiper member 132 is outside the cylindrical member 134 as shown in Figs. 11 (c) and 12 (a), the member 130 is controlled to move backward through the vertically movable member 150, The main body 100 is continuously moved and at the same time the left and right movable member 180 is moved in the same direction as the main body and the direction is reversed so that the cleaning member 130 is moved backward through the vertically movable member 150 The left and right moving member 180 moves at a speed higher than the moving speed of the main body 100 in the moving direction of the main body 100 and before the main body 100 recognizes the third marker 630 And moves to the position of the main body 100. This allows the main body 100 to move backward while simultaneously moving the cleaning member 130, thereby securing a sufficient time for the cleaning member 130 to move backward than the conventional invention, ) Can be cleaned using a wiper.

다음으로, 본체(100)가 창틀이 배치되는 제3마커(630)를 인지하면, 도 10의 (a)에 도시한 바와 같이 상기 와이퍼부재(132)가 상기 원통부재(134) 내부에 있는 경우, 상기 청소부재(130)를 상기 수직 이동 부재(150)를 통해 전진하도록 제어하고, 도 12b에 도시한 바와 같이 상기 와이퍼부재(132)가 상기 원통부재(134) 외부에 있는 경우, 상기 본체(100)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180)가 상기 본체(100)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재(130)를 상기 수직 이동 부재(150)를 통해 전진 하도록 제어한 후 상기 좌우 이동 부재(180)는 상기 본체(100)의 이동 방향으로 상기 본체(100)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 제4마커(640)를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동한다. 이는 상기 본체(100)는 이동하면서 동시에 상기 청소부재(130)를 전진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 청소부재(130)가 전진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다.Next, when the main body 100 recognizes the third marker 630 on which the window frame is disposed, as shown in FIG. 10 (a), when the wiper member 132 is inside the cylindrical member 134 When the wiper member 132 is located outside the cylindrical member 134 as shown in FIG. 12B, the cleaning member 130 is controlled to advance through the vertically moving member 150, The movable member 180 is moved in the same direction as the moving speed of the main body 100 and the direction is reversely moved so that the cleaning member 130 is advanced through the vertically movable member 150 The left and right moving member 180 moves at a speed higher than the moving speed of the main body 100 in the moving direction of the main body 100 and is moved to the main body 100 before recognizing the fourth marker 640. [ . This makes it possible for the main body 100 to advance the cleaning member 130 at the same time as moving the main body 100, thereby securing a time margin for advancing the cleaning member 130 from the conventional invention, ) Can be cleaned using a wiper.

다음으로, 본체(100)는 이동하며 유리창(200)을 청소한다.Next, the main body 100 moves to clean the glass window 200. Fig.

다음으로, 본체(100)가 창틀이 배치되는 제4마커(640)를 인지하면, 청소부재(130)를 통한 유리창(200) 청소를 종료한다.Next, when the main body 100 recognizes the fourth marker 640 on which the window frame is disposed, cleaning of the window 200 through the cleaning member 130 is completed.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100; 건물 외벽면 유리창 청소 장치;
200; 유리창
300a, 300b; 창틀
410, 420, 430, 440; 외벽면
510, 530; 가드 레일100; Exterior wall surface glass window cleaning device;
200; sash
300a, 300b; window frame
410, 420, 430, 440; Outer wall face
510, 530; Guard rail

Claims (15)

유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;
상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체;
상기 본체에 결합되어 상기 유리창에 대향하게 배치되는 청소부재;
상기 청소부재가 전후로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 수직 이동 부재; 및
상기 청소부재가 좌우로 움직일 수 있도록 상기 본체에 결합되는 좌우 이동 부재;를 포함하고,
상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 수직 이동 부재와 상기 좌우 이동 부재를 제어하여 상기 청소부재의 위치를 변경시키되,
상기 청소부재는
원통형으로 회전 가능한 원통부재;
상기 원통부재 양끝에서 상기 원통부재를 회전운동 시키는 전동 롤러;
상기 원통부재 외부에 부착된 브러쉬 부재;
상기 원통부재 내부에 장착되어 와이퍼이동부재를 통해 상기 원통부재 내부와 외부를 이동하는 와이퍼 부재; 및
상기 원통부재 내부에 장착된 상기 와이퍼 부재를 밀어 상기 원통부재 외부로 도출되게 이동시키는 와이퍼이동부재;를 포함하고,
상기 브러쉬 부재와 상기 와이퍼 부재는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 따라 상기 와이퍼이동부재를 통해 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.A guard rail mounted on upper and lower portions of a building outer wall surface supporting the windshield and including a plurality of markers corresponding to window windings of the windshield;
A body that moves left or right along the guard rail;
A cleaning member coupled to the body and disposed opposite the window;
A vertical moving member coupled to the body so that the cleaning member can be moved back and forth; And
And a left and right moving member coupled to the main body such that the cleaning member can move left and right,
The main body recognizes the marker and controls the vertical moving member and the left and right moving member to change the position of the cleaning member,
The cleaning member
A cylindrical member rotatable in a cylindrical shape;
An electric roller for rotating the cylindrical member at both ends of the cylindrical member;
A brush member attached to the outside of the cylindrical member;
A wiper member mounted in the cylindrical member and moving inside and outside the cylindrical member through a wiper moving member; And
And a wiper moving member for pushing the wiper member mounted in the cylindrical member and moving the wiper member to be led out to the outside of the cylindrical member,
Wherein the brush member and the wiper member include an obstacle avoiding function that selectively operates through the wiper moving member in accordance with a control signal output from the main body. 제1항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
An integrated glass window cleaning device including an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는 상기 제2마커를 인지하면,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하고,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
When the body recognizes the second marker,
And controls the cleaning member to move backward through the vertically movable member when the wiper member is inside the cylindrical member,
Wherein when the wiper member is outside the cylindrical member, the main body continues to move, and at the same time, the left and right moving member is at the same moving speed as the main body, and the direction is reversed and the cleaning member is moved backward through the vertically movable member Integrated glass window cleaning system with obstacle avoidance function. 제4항에 있어서,
상기 본체는 상기 제3마커를 인지하면,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하고,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.5. The method of claim 4,
When the body recognizes the third marker,
And controls the cleaning member to advance through the vertically movable member when the wiper member is inside the cylindrical member,
When the wiper member is outside the cylindrical member, the main body continues to move, and at the same time, the left and right movable member is moved at the same speed as the main body, and the direction is reversed so that the cleaning member is advanced through the vertically movable member Integrated glass window cleaning system with obstacle avoidance function. 제4항에 있어서,
상기 본체는 상기 제1마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 시작하고, 상기 본체는 제4마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.5. The method of claim 4,
Wherein the main body starts operation of the cleaning member when recognizing the first marker and controls the end of the operation of the cleaning member when the main body recognizes the fourth marker. 삭제delete 제1항에 있어서,
강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,
상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 부재가 상기 와이퍼이동부재를 통해 상기 유리창을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
And a rain sensor for detecting rainfall,
And an obstacle avoiding function, wherein the wiper member advances toward the windshield through the wiper moving member to perform a squeegee cleaning when the rain sensor detects rainfall. 제1항에 있어서,
장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Further comprising an obstacle detection sensor,
Wherein the obstacle avoidance function includes an obstacle avoidance function for controlling the obstacle detection sensor to detect a window opening state and to cause the main body to generate a warning sound and stop the operation or to return to the starting point when the windshield is opened. 가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,
청소부재를 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 수평이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;
상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 청소부재를 전후 좌우 이동하는 단계; 및
상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하는 단계;를 포함하되,
상기 청소부재는
원통형으로 회전 가능한 원통부재;
상기 원통부재 양끝에서 상기 원통부재를 회전운동 시키는 전동 롤러;
상기 원통부재 외부에 부착된 브러쉬 부재;
상기 원통부재 내부에 장착되어 와이퍼이동부재를 통해 상기 원통부재 내부와 외부를 이동하는 와이퍼 부재; 및
상기 원통부재 내부에 장착된 상기 와이퍼 부재를 밀어 상기 원통부재 외부로 도출되게 이동시키는 와이퍼이동부재;를 포함하고,
상기 브러쉬 부재와 상기 와이퍼 부재는 상기 본체로부터 출력되는 제어 신호에 따라 상기 와이퍼이동부재를 통해 선택적으로 동작하되,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는 상기 제2마커를 인지하면,
와이퍼부재가 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하고,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법.An operation method of an integrated window glass cleaning apparatus including an obstacle avoiding function for horizontally moving along a guard rail and cleaning a window glass on an exterior wall of a building,
Cleaning the glass window horizontally along the guard rail;
Moving the cleaning member forward, backward and leftward when the body recognizes at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame; And
And terminating the operation of the cleaning member when the main body recognizes a marker disposed at an end of the guard rail,
The cleaning member
A cylindrical member rotatable in a cylindrical shape;
An electric roller for rotating the cylindrical member at both ends of the cylindrical member;
A brush member attached to the outside of the cylindrical member;
A wiper member mounted in the cylindrical member and moving inside and outside the cylindrical member through a wiper moving member; And
And a wiper moving member for pushing the wiper member mounted in the cylindrical member and moving the wiper member to be led out to the outside of the cylindrical member,
Wherein the brush member and the wiper member selectively operate through the wiper moving member in accordance with a control signal output from the main body,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
When the body recognizes the second marker,
When the wiper member is inside the cylindrical member, controls the cleaning member to move backward through the vertically movable member,
Wherein when the wiper member is outside the cylindrical member, the main body continues to move, and at the same time, the left and right movable member is moved in the same direction as the main body and the direction is reversed, and the cleaning member is controlled to move backward through the vertically movable member A method of operating an integral window cleaner incorporating an obstacle avoidance function. 제10항에 있어서,
상기 본체가 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 본체의 이동 경로를 제어하는 단계;를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법.11. The method of claim 10,
And controlling the movement path of the main body when the main body recognizes at least one of a plurality of markers disposed on the guard rail. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 본체는 상기 제3마커를 인지하면,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 내부에 있는 경우 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하고,
상기 와이퍼부재가 상기 원통부재 외부에 있는 경우 상기 본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 청소부재를 상기 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법.11. The method of claim 10,
When the body recognizes the third marker,
And controls the cleaning member to advance through the vertically movable member when the wiper member is inside the cylindrical member,
When the wiper member is outside the cylindrical member, the main body continues to move, and at the same time, the left and right movable member is moved in the same direction as the main body and the direction is reversely moved to advance the cleaning member through the vertically movable member Wherein the obstacle avoiding function includes an obstacle avoidance function. 제10항에 있어서,
상기 본체는 상기 제1마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 시작하고, 상기 본체는 제4마커를 인지하면, 상기 청소부재의 동작을 종료하는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법.11. The method of claim 10,
The operation of the integral window glass cleaning device including an obstacle avoiding function for ending the operation of the cleaning member when the main body recognizes the first marker and starts the operation of the cleaning member and the main body recognizes the fourth marker . 제10항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 일체형 유리창 청소장치의 동작 방법.11. The method of claim 10,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
A method of operating an integral window glass cleaning device comprising an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor.
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