KR102473649B1 - Apparatus for cleaning window of building outwall - Google Patents

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KR102473649B1
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김균태
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한국건설기술연구원
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치는, 유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일과, 상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체와, 상기 본체에 결합되는 회전이동부재와, 상기 회전이동부재에 결합되어 상기 유리창에 대향하게 배치되는 브러쉬 장치와, 상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치를 포함하고, 상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 회전이동부재를 제어하여 일정 각도로 회전 이동한다.An apparatus for cleaning a window on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention includes a guard rail mounted on upper and lower portions of the outer wall of a building supporting a window and including a plurality of markers corresponding to the position of the window frame of the window; A main body moving left or right along a rail, a rotational member coupled to the main body, a brush device coupled to the rotational member and disposed facing the glass window, coupled to the rotational member, and the brush and a wiper device disposed opposite to the device, and when the main body recognizes the marker, it rotates at a predetermined angle by controlling the rotational member.

Description

건물 외벽면 유리창 청소 장치{Apparatus for cleaning window of building outwall} Apparatus for cleaning window of building outwall}

본 발명은 건물 외벽면 유리창 청소 장치에 관한 것으로, 특히 브러쉬 장치와 웨이퍼 장치가 회전형으로서 돌출부의 위치를 인지하여 이동 경로를 제어하는 유리창 청소 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a window cleaning device on an outer wall of a building, and more particularly, to a window cleaning device in which a brush device and a wafer device are of a rotational type and recognize the position of a protrusion to control a moving path.

최근 매우 높은 층수를 가지는 고층 건물이 건설되는 경우가 많고, 2층 내지 5층 정도의 높이를 가지는 고급 건축물을 중심으로 그 외벽면이 유리로 이루어진 경우가 많다. 이와 같이 건물에서 유리, 외면 등의 유리창을 청소하기 위한 다양한 자동화 청소장치가 제안되고 있다.Recently, high-rise buildings having a very high number of floors are often constructed, and in many cases, the outer walls of high-end buildings having a height of about 2 to 5 floors are made of glass. As described above, various automated cleaning devices for cleaning glass and exterior glass windows in buildings have been proposed.

일반적으로 종래 기술에 의한 건물 외벽면의 청소장치는, 건물의 옥상에서 아래로 늘어뜨린 케이블 등에 의하여 건물의 외벽면을 따라 위에서 아래로 이동하면서, 외벽면에 물을 분사하고, 외벽면에 묻은 물을 와이퍼부재로 긁어내거나 또는 브러쉬로 닦아내는 방식으로 작동한다. 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에는 이와 같이 브러쉬로 건물의 유리창을 닦아 내는 청소장치가 개시되어 있다. 그런데 대부분의 건물 외벽면에는 볼록하게 튀어나온 돌출부(예, 창틀)가 존재하게 되는데, 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에 개시된 종래 기술에서는 브러쉬의 회전축이 건물 외벽면에 수직하게 위치하게 된다. 따라서 종래의 장치에서는 청소장치가 돌출부를 지날 때, 브러쉬가 건물 외벽면에 닿지 않게 되어 청소가 완벽하게 이루어지지 않게 되는 단점이 있다. In general, an apparatus for cleaning the outer wall of a building according to the prior art sprays water on the outer wall while moving from top to bottom along the outer wall of the building by a cable or the like hanging down from the roof of the building, and the water on the outer wall It works by scraping with a wiper member or wiping with a brush. Korean Patent Publication No. 10-2011-0136311 discloses a cleaning device for wiping a window of a building with a brush. However, there are convexly protruding protrusions (eg, window frames) on the outer wall surface of most buildings. do. Therefore, in the conventional device, when the cleaning device passes the protruding part, the brush does not come into contact with the outer wall of the building, so that the cleaning is not completely performed.

또한, 건물의 외벽면에 부착된 유리창을 청소할 때, 와이퍼 장치로 청소하는 과정에서 동작을 멈추면 유리창에 흔적이 남게 되는 문제가 있어 멈추지 않고 청소를 수행해야한다.In addition, when cleaning the glass window attached to the outer wall surface of the building, there is a problem in that traces are left on the window glass when the operation is stopped in the process of cleaning with the wiper device, so cleaning must be performed without stopping.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 창틀과 같은 돌출부에 마커를 배치하여, 마커가 인지되면 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗하게 청소가 가능한 브러쉬 장치와 웨이퍼 장치가 회전형인 유리창 청소 장치를 제공하는 것이다. A technical problem to be achieved by the present invention is to provide a brush device and a rotatable wafer device capable of cleaning more cleanly by disposing a marker on a protrusion such as a window frame and controlling a moving path when the marker is recognized.

본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치는 유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일과, 상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체와, 상기 본체에 결합되는 회전이동부재와, 상기 회전이동부재에 결합되어 상기 유리창에 대향하게 배치되는 브러쉬 장치와, 상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치를 포함하고, 상기 본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 회전이동부재를 제어하여 일정 각도로 회전 이동한다.An apparatus for cleaning a window on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention includes a guard rail mounted on upper and lower portions of an outer wall of a building supporting a window and including a plurality of markers corresponding to a position of a window frame of the window, and the guard rail A body moving to the left or right along the body, a rotational member coupled to the body, a brush device coupled to the rotational member and disposed facing the glass window, and coupled to the rotational member, the brush device and a wiper device disposed opposite to the main body, and when the main body recognizes the marker, it rotates at a predetermined angle by controlling the rotational member.

본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법은, 브러쉬 장치와 와이퍼 장치를 대향하게 배치되도록 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 수평이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계와, 상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 본체는 일정 각도로 회전하는 단계와, 상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 본체는 180도 각도로 회전하는 단계를 포함한다.A method of operating a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention includes the steps of horizontally moving a main body mounted so that a brush device and a wiper device are disposed to face each other along the guard rail and cleaning the window, the main body When recognizing at least one of a plurality of markers disposed on the guardrail corresponding to the position of the window frame, the main body rotates at a predetermined angle, and when the main body recognizes the marker disposed at the end of the guardrail , rotating the main body at an angle of 180 degrees.

본 발명에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치는 브러쉬장치와 와이퍼 장치를 구비하고 있어 청소 효율이 향상되고, 건축물 외벽면의 청소를 안전하게 수행하는 효과가 있다.An apparatus for cleaning a window on an outer wall of a building according to the present invention includes a brush device and a wiper device, thereby improving cleaning efficiency and safely cleaning the outer wall of a building.

또한 본 발명은 건물 외벽면 유리창 청소 장치가 청소 중에 돌출부를 만나더라도 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗한 청소가 가능한 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of enabling cleaner cleaning by controlling the moving path even if the window cleaning device on the outer wall of the building encounters a protrusion during cleaning.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 우측면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.
도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.1 is a front view of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan view of a window cleaning device on the outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.
3 is a right side view of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view conceptually showing an apparatus for cleaning a glass window on an outer wall of a building according to another embodiment of the present invention.
5 and 6 are conceptual views illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to another embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the concept of the present invention disclosed in this specification are only illustrated for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention It can be embodied in various forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Embodiments according to the concept of the present invention may be applied with various changes and may have various forms, so the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in this specification. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosed forms, and includes all modifications, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first or second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component, e.g., without departing from the scope of rights according to the concept of the present invention, a first component may be termed a second component and similarly a second component may be termed. An element may also be referred to as a first component.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "having" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in this specification, but one or more other features It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 정면도이다. 도 1을 참조하면, 건물 외벽면 유리창 청소 장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510,530)과, 가드 레일(510, 530)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.1 is a front view of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, an apparatus for cleaning a window on an outer wall of a building includes guard rails 510 and 530 mounted on upper portions 410 and lower portions 420 of the outer wall of a building supporting a window 200, and guard rails 510 and 530. It may include the main body 100 horizontally moving to the left or right along the.

건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430)는 각각 본체(100)의 이동 경로의 시점과 종점일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니며, 또한, 실시예는 2x2 매트릭스 형태의 유리창을 청소하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치를 도시하고 있으나, 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The left part 440 of the outer wall of the building and the right part 430 of the outer wall of the building may be the start and end points of the movement path of the main body 100, respectively, but are not limited thereto. Although a window cleaning device for cleaning the outer wall of a building is shown, it is not limited thereto.

유리창(200)은 창틀(300a, 300b)에 의해 다수개의 영역으로 분리될 수 있고, 건물 외벽면의 유리창을 청소할 때, 본체(100)는 창틀(300a, 300b)과 같은 돌출부를 만나는 경우 이동 경로를 제어하여, 보다 깨끗하게 청소가 가능한 장치를 제공할 수 있다. The glass window 200 may be separated into a plurality of areas by the window frames 300a and 300b, and when cleaning the glass windows on the outer wall of the building, the main body 100 moves along a moving path when it encounters protrusions such as the window frames 300a and 300b. By controlling, it is possible to provide a device capable of cleaning more cleanly.

본체(100)는 유리창(200)의 상부 영역에서 수평 이동하는 상부 본체(101), 유리창(200)의 하부 영역에서 수평 이동하는 하부 본체(105) 및 상부 본체(101)와 하부 본체(105)를 연결하는 연결부재(103)를 포함한다. 즉, 연결부재(103)는 유리창 창틀(300a)과 대향하게 배치되어 수평 이동할 수 있다. The body 100 includes an upper body 101 that moves horizontally in the upper region of the window 200, a lower body 105 that moves horizontally in the lower region of the window 200, and the upper body 101 and the lower body 105. Includes a connecting member 103 for connecting. That is, the connecting member 103 may be disposed to face the window frame 300a and move horizontally.

유리창(200)의 상기 상부 영역과 상기 하부 영역은 서로 다른 형태의 유리창이고, 상기 하부 영역은 개폐가 가능할 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The upper region and the lower region of the glass window 200 are glass windows of different shapes, and the lower region may be opened and closed, but is not limited thereto.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 평면도이다.Figure 2 is a plan view of a window cleaning device on the outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 가드 레일(510)은 건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430) 사이에 배치된 유리창(200)의 외측에 배치될 수 있다. 본체(100)는 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the guard rail 510 may be disposed outside the glass window 200 disposed between the left portion 440 of the building outer wall and the right portion 430 of the building outer wall. The main body 100 may clean the window 200 while moving horizontally to the left or right along the guard rail 510 .

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 포함할 수 있다. 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)는 지지부재(110) 상에 나란히 배치될 수 있으며, 배치 순서에 대해 한정하는 것은 아니다.The main body 100 may include a support member 110 , a brush device 130 and a wiper device 140 mounted on the support member 110 and disposed to face the window 200 . The brush device 130 and the wiper device 140 may be disposed side by side on the support member 110, and the order of arrangement is not limited.

브러쉬 장치(130)는 내부에 전동 롤러(120)를 포함하며, 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다. The brush device 130 includes a motorized roller 120 therein, and the motorized roller 120 rotates to control the brush device 130 to remove foreign substances from the window 200 .

본체(100)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 일부가 지지부재(110) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 지지부재(110) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다. In the main body 100, parts of the brush device 130 and the wiper device 140 may be disposed within the support member 110 in a cleaning standby state, and when cleaning starts, the brush device 130 and the wiper device 140 The support member 110 may be moved outward to clean the glass window 200 .

수직 이동 부재(150)는 제어부(170) 내에 배치되고, 수직 연결 부재(155)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The vertical moving member 150 is disposed in the control unit 170 and controls the vertical connecting member 155 to move the brush device 130 and the wiper device 140 forward or backward to pass through a protrusion such as a window frame. .

예컨대, 본체(100a)가 창틀에 근접한 실시예에서, 제어부(170a)는 마커를 인지하면, 수직 이동 부재(150a)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 즉, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 지지부재(110) 내측으로 후진하여 창틀 영역을 통과할 수 있다.For example, in an embodiment in which the body 100a is close to the window frame, the control unit 170a can change the positions of the brush device 130 and the wiper device 140 by controlling the vertical movement member 150a when recognizing a marker. have. For example, the brush device 130 and the wiper device 140 may move backward to pass through the projection, that is, the brush device 130 and the wiper device 140 move backward into the support member 110 and pass through the window frame area. can do.

또한, 실시예에서, 본체(100)는 강우 여부를 감지하는 우천 센서(미도시)를 포함하고, 상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 와이퍼 장치(140)가 유리창(200)을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행할 수 있다.In addition, in the embodiment, the main body 100 includes a rain sensor (not shown) that detects whether or not it rains, and when the rain sensor detects rain, the wiper device 140 moves forward toward the window 200, Squeezing cleaning can be performed.

본체(100)는 유리창 개방 상태를 감지하면 장애물 감지 센서(미도시)를 포함하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 본체(100)는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어할 수 있다.The main body 100 includes an obstacle detection sensor (not shown) when detecting an open state of the glass window, and when the glass window is open, the main body 100 may generate a warning sound and control the operation to stop or return to the starting point. have.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 우측면도이다.3 is a right side view of an apparatus for cleaning a window on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 건물 외벽면 유리창 청소 장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510)과, 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 본체(100)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 3, the building outer wall glass window cleaning device is a guard rail 510 mounted on the upper part 410 and lower part 420 of the building outer wall surface supporting the glass window 200, and along the guard rail 510 It may include a main body 100 that moves horizontally to the left or right.

유리창(200)은 창틀(300a)에 의해 상하부 영역으로 분리될 수 있다. The glass window 200 may be separated into upper and lower regions by the window frame 300a.

본체(100)는 지지부재(110), 지지부재(110) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130)를 포함할 수 있다. 브러쉬 장치(130)는 내부에 전동 롤러(120)를 포함하며, 전동 롤러(120)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130)가 유리창(110)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The main body 100 may include a support member 110 and a brush device 130 mounted on the support member 110 and disposed to face the glass window 200 . The brush device 130 includes a motorized roller 120 therein, and the motorized roller 120 rotates to control the brush device 130 to remove foreign substances from the window 110 .

수직 이동 부재(150)는 제어부(170) 내에 배치되고, 지지부재(110)에 결합되며 수직 연결 부재(155)를 통하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있도록 제어할 수 있다.The vertical movement member 150 is disposed in the control unit 170, is coupled to the support member 110, and moves the brush device 130 and the wiper device 140 forward or backward through the vertical connection member 155 so that the window frame and It can be controlled to pass through the same protrusion.

수평 이동 부재(160)는 제어부(170) 내에 배치되고, 지지부재(110)에 결합되며, 본체(100)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The horizontal movement member 160 is disposed in the control unit 170 and is coupled to the support member 110 and controls the body 100 to move horizontally along the guard rail 510 .

제어부(170)는 지지부재(110)의 외측에 배치되며, 수직 이동 부재(150)를 제어하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)가 돌출부를 통과 후 다시 전진하여 유리창(200)을 청소하도록 제어할 수 있다.The controller 170 is disposed outside the support member 110 and controls the vertical movement member 150 to change the positions of the brush device 130 and the wiper device 140 . For example, the brush device 130 and the wiper device 140 may move backward to pass through the protrusion, and the brush device 130 and the wiper device 140 may move forward again after passing through the protrusion to clean the window 200. can do.

실시예에 따라, 제어부(170)는 기상 상태를 센싱하는 센서를 포함할 수 있고, 제어부(170)는 상기 기상 상태에 기초하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)를 선택적으로 구동하도록 제어할 수 있다.Depending on the embodiment, the control unit 170 may include a sensor for sensing weather conditions, and the control unit 170 controls to selectively drive the brush device 130 and the wiper device 140 based on the weather conditions can do.

또한, 제어부(170)는 본체(100)가 수평 이동 중에 실시간으로 유리창의 개폐 여부를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 개폐 여부에 기초하여 브러쉬 장치(130)와 와이퍼 장치(140)의 구동을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 170 may further include a sensor for sensing whether the window is opened or closed in real time while the main body 100 moves horizontally, and the brush device 130 and the wiper device 140 are controlled based on whether the window is opened or closed. drive can be controlled.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.4 is a plan view conceptually showing an apparatus for cleaning a glass window on an outer wall of a building according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본체(100b)는 브러쉬 장치(130b), 회전지지부재(110b), 와이퍼 장치(140b)를 포함한다. 본체(100d)는 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the main body 100b includes a brush device 130b, a rotation support member 110b, and a wiper device 140b. The main body 100d may move horizontally along the guard rail 510 .

본 발명의 다른 실시예에 따른 본체(100d)는 구성을 간략하게 도시한 것으로 각각의 구성은 도 1 내지 도 3에 도시된 본체(100)와 유사하다.The main body 100d according to another embodiment of the present invention shows a simplified configuration, and each configuration is similar to the main body 100 shown in FIGS. 1 to 3 .

브러쉬 장치(130b)는 내부에 전동 롤러(미도시)를 포함할 수 있고, 전동 롤러가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130b)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다. The brush device 130b may include a motorized roller (not shown) therein, and the motorized roller may rotate and control the brush device 130b to remove foreign substances from the window 200 .

본체(100b)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)에 대향하게 배치될 수 있고, 청소가 시작되면 브러쉬 장치(130b)가 유리창(200)을 청소할 수 있다. In the main body 100b, the brush device 130b may be disposed to face the window 220 in a cleaning standby state, and when cleaning starts, the brush device 130b may clean the window 200.

본체(100d)는 청소 중에 창틀의 위치에 대응하는 마커가 인지되면 회전지지부재(110b)를 일정 각도로 회전하여 돌출부를 통과할 수 있다. 예컨대, 본체(100b)는 반시계 방향으로 45도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있고, 상기 돌출부를 통과하면, 본체(100b)는 시계 방향으로 45도 각도로 회전 이동할 수 있다. When a marker corresponding to the position of the window frame is recognized during cleaning, the main body 100d rotates the rotation support member 110b at a predetermined angle to pass through the protrusion. For example, the main body 100b may rotate at an angle of 45 degrees in a counterclockwise direction to pass through the protrusion, and when passing through the protrusion, the main body 100b may rotate at an angle of 45 degrees in a clockwise direction.

도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.5 and 6 are conceptual views illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.

도 5와 도 6을 참조하면, 본체(100b)는 유리창(200)과 대향하게 배치되어 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6 , the main body 100b is disposed to face the glass window 200 and can move horizontally along the guard rail 510 .

가드 레일(510)은 다수개의 마커들을 포함할 수 있고, 상기 다수개의 마커들은, 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610), 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커(620)와 제3마커(630), 가드 레일(510)의 종점에 배치되는 제4마커(640)를 포함할 수 있다. 상기 다수개의 마커들은 자성체일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The guard rail 510 may include a plurality of markers, and the plurality of markers include a first marker 610 disposed at the starting point of the guard rail 510 and a second marker disposed on one side of the window frame ( 620), a third marker 630, and a fourth marker 640 disposed at the end point of the guard rail 510. The plurality of markers may be magnetic materials, but are not limited thereto.

도 5의 (a)를 참조하면, 본체(100b)는 제1마커(610)를 인지하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 브러쉬 장치(130b)가 유리창(220)을 청소할 수 있다. Referring to (a) of FIG. 5 , when the main body 100b recognizes the first marker 610, the main body 100b starts moving horizontally in the right direction, and the brush device 130b sweeps the window 220. can be cleaned

도 5의 (b)를 참조하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. Referring to (b) of FIG. 5 , the main body 100b moves horizontally in the right direction and removes foreign substances from the window 200 .

도 5의 (c)를 참조하면, 본체(100b)는 제2마커(660)를 인지하면, 회전지지부재(110b)를 일정 각도로 회전시켜 돌출부를 통과할 수 있다. 예컨대, 본체(100b)는 반시계 방향으로 45도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있고, 상기 돌출부를 통과하면, 본체(100b)는 시계 방향으로 45도 각도로 회전 이동할 수 있다. Referring to (c) of FIG. 5 , when recognizing the second marker 660, the main body 100b rotates the rotation support member 110b at a predetermined angle to pass through the protrusion. For example, the main body 100b may rotate at an angle of 45 degrees in a counterclockwise direction to pass through the protrusion, and when passing through the protrusion, the main body 100b may rotate at an angle of 45 degrees in a clockwise direction.

도 6의 (a)를 참조하면, 본체(100b)는 제3마커(630)를 인지하면, 회전지지부재(110b)를 원 상태로 복귀하도록 회전시킬 수 있다. Referring to (a) of FIG. 6 , when the main body 100b recognizes the third marker 630, the rotation support member 110b can be rotated to return to its original state.

도 6의 (b)를 참조하면, 본체(100b)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. Referring to (b) of FIG. 6 , the main body 100b moves horizontally in the right direction and removes foreign substances from the window 200 .

도 6의 (c)를 참조하면, 본체(100b)는 제4마커(640)를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)의 동작을 종료할 수 있다. 또한 본체(100b)는 시작점으로 회송할 수 있고, 이때 회전지지부재(110b)를 180도 회전하여 와이퍼 장치(140b)가 유리창(220)과 대향하게 배치되어 회송을 위해 수평이동하며 청소를 할 수 있다.Referring to (c) of FIG. 6 , when recognizing the fourth marker 640, the main body 100b may end the operation of the brush device 130b. In addition, the main body 100b can be returned to the starting point, and at this time, the rotation support member 110b is rotated 180 degrees so that the wiper device 140b is disposed facing the window 220 and moves horizontally for return to clean. have.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.7 is a flowchart illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본체(100b)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다(S710).Referring to FIG. 7 , the main body 100b moves horizontally along the guard rail 510 to clean the window 200 (S710).

이후에, 본체(100b)가 창틀의 위치에 대응하여 가드 레일(510)에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 본체는 일정 각도로 회전 이동할 수 있다. 예컨대, 본체(100b)는 반시계 방향으로 45도 각도로 회전 이동하여 돌출부를 통과할 수 있다(S720).Then, when the main body 100b recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail 510 corresponding to the position of the window frame, the main body may rotate and move at a predetermined angle. For example, the main body 100b may pass through the protrusion by rotating at an angle of 45 degrees in a counterclockwise direction (S720).

이후에, 본체(100b)가 가드 레일(510)의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)의 동작을 종료할 수 있고, 본체(100)는 180도 각도로 회전할 수 있다(S730).Subsequently, when the body 100b recognizes the marker disposed at the end of the guard rail 510, the operation of the brush device 130b may be terminated, and the body 100 may rotate at an angle of 180 degrees ( S730).

이후에, 본체(100b)는 회송을 위해 수평 이동하며 와이퍼 장치(140b)를 동작하여 청소를 수행할 수 있다(S740).Thereafter, the main body 100b may be moved horizontally for return and cleaning may be performed by operating the wiper device 140b (S740).

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법을 설명하는 순서도이다.8 is a flowchart illustrating an operating method of a window cleaning device on an outer wall of a building according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 청소가 시작되면, 본체(100d)는 수평 이동할 수 있다(S610). Referring to FIG. 8 , when cleaning starts, the main body 100d may move horizontally (S610).

본체(100b)가 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610)를 인지하면(S620), 브러쉬 장치(130b)는 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다(S640).When the body 100b recognizes the first marker 610 disposed at the starting point of the guard rail 510 (S620), the brush device 130b moves horizontally to clean the window 200 (S640).

본체(100b)가 창틀이 배치되는 제2마커(620)를 인지하면(S640), 본체(100b)는 일정 각도로 회전 이동하고 본체(100b)는 수평 이동하며 창틀을 통과할 수 있다(S650).When the main body 100b recognizes the second marker 620 where the window frame is disposed (S640), the main body 100b rotates at a certain angle and moves horizontally to pass through the window frame (S650). .

본체(100b)가 창틀이 배치되는 제3마커(630)를 인지하면(S660), 본체(100b)는 일정 각도로 회전 이동하여 복귀하고, 본체(100b)는 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다(S670).When the main body 100b recognizes the third marker 630 where the window frame is disposed (S660), the main body 100b rotates at a certain angle and returns, and the main body 100b moves horizontally to clean the window 200. It can (S670).

본체(100b)가 창틀이 배치되는 제4마커(640)를 인지하면(S680), 브러쉬 장치(130b)의 구동을 종료할 수 있고, 본체(100b)는 180도 각도로 회전할 수 있다(S690).When the main body 100b recognizes the fourth marker 640 where the window frame is disposed (S680), the driving of the brush device 130b may be terminated, and the main body 100b may rotate at an angle of 180 degrees (S690). ).

이후에, 본체(100b)는 회송을 위해 수평 이동하며 와이퍼 장치(140b)를 동작하여 청소를 수행할 수 있다(S692).Thereafter, the main body 100b may be moved horizontally for return and cleaning may be performed by operating the wiper device 140b (S692).

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the attached claims.

100; 건물 외벽면 유리창 청소 장치;
200; 유리창
300a, 300b; 창틀
410, 420, 430, 440; 외벽면
510, 530; 가드 레일100; Window cleaning device on the outer wall of the building;
200; sash
300a, 300b; window frame
410, 420, 430, 440; outer wall
510, 530; guard rail

Claims (14)

유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;
상기 가드 레일을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 본체;
상기 본체에 결합되어 회전가능한 회전이동부재;
상기 회전이동부재에 결합되어 상기 유리창에 대향하게 배치되는 브러쉬 장치;
상기 회전이동부재에 결합되고, 상기 브러쉬 장치와 대향하게 배치되는 와이퍼 장치;를 포함하고,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는,
상기 창틀의 위치에 대응하는 제2마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 반시계 방향으로 45도 각도로 회전시켜 상기 본체가 반시계 방향으로 회전하도록 제어한 후 상기 창틀을 통과하고, 상기 제3마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 시계 방향으로 45도 각도로 회전시켜 상기 본체가 시계 방향으로 회전하도록 제어한 후 제4마커가 인식될 때까지 상기 가드 레일을 따라 이동하며, 상기 제4마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 180도 각도로 회전하도록 제어하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치.Guard rails mounted on upper and lower portions of the outer wall of the building supporting the glass windows and including a plurality of markers corresponding to the positions of the window frames of the glass windows;
a body moving left or right along the guard rail;
Rotational moving member coupled to the main body and rotatable;
a brush device coupled to the rotating member and arranged to face the glass window;
A wiper device coupled to the rotating member and disposed opposite to the brush device; includes,
The plurality of markers,
A first marker disposed at the starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed on one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
the body,
When the second marker corresponding to the position of the window frame is recognized, the rotating member is rotated counterclockwise at an angle of 45 degrees to control the main body to rotate counterclockwise, and then passes through the window frame. When the marker is recognized, the main body is controlled to rotate in the clockwise direction by rotating the rotating member clockwise at an angle of 45 degrees, and moves along the guardrail until a fourth marker is recognized. When is recognized, the building outer wall glass window cleaning device for controlling the rotating member to rotate at an angle of 180 degrees. 제1항에 있어서,
상기 본체는 상기 마커를 인식하면, 상기 본체의 이동 경로를 변경시키는 건물 외벽면 유리창 청소 장치.According to claim 1,
When the main body recognizes the marker, the building outer wall window cleaning device for changing the movement path of the main body. 제1항에 있어서,
센서에 의해 센싱되는 기상 상태에 기초하여 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치를 선택적으로 구동하도록 제어하는 제어부;를 더 포함하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치.According to claim 1,
A window cleaning device on an outer wall of a building further comprising: a control unit configured to selectively drive the brush device and the wiper device based on weather conditions sensed by the sensor. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 다수개의 마커들은 자성체인 건물 외벽면 유리창 청소 장치.According to claim 1,
The plurality of markers are a magnetic window cleaning device on the outer wall of the building. 제1항에 있어서,
강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,
상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치.According to claim 1,
Further comprising a rain sensor for detecting whether or not it rains,
When the rain sensor detects rain, the wiper device moves forward toward the window to perform squeezing cleaning. 제1항에 있어서,
장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치.According to claim 1,
It further includes an obstacle detection sensor,
The obstacle detection sensor detects the window opening state, and when the window is open, the main body generates a warning sound and controls the operation to stop or return to the starting point. 가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법에 있어서,
브러쉬 장치와 와이퍼 장치를 대향하게 배치되도록 장착한 본체가 상기 가드 레일을 따라 수평이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;
상기 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 본체는 일정 각도로 회전가능한 회전이동부재에 의해 회전하는 단계;
상기 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 본체는 180도 각도로 회전하는 단계;를 포함하고,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 본체는,
상기 창틀의 위치에 대응하는 제2마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 반시계 방향으로 45도 각도로 회전시켜 상기 본체가 반시계 방향으로 회전하도록 제어한 후 상기 창틀을 통과하고, 상기 제3마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 시계 방향으로 45도 각도로 회전시켜 상기 본체가 시계 방향으로 회전하도록 제어한 후 제4마커가 인식될 때까지 상기 가드 레일을 따라 이동하며, 상기 제4마커가 인식되면, 상기 회전이동부재를 180도 각도로 회전하도록 제어하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법.In the operating method of a window cleaning device on the outer wall of a building that moves horizontally along a guard rail and cleans a window on the outer wall of a building,
cleaning the window by horizontally moving a main body in which a brush device and a wiper device are mounted so as to face each other along the guard rail;
If the main body recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guardrail corresponding to the position of the window frame, rotating the main body by a rotating member capable of rotating at a predetermined angle;
When the body recognizes the marker disposed at the end of the guardrail, the body rotates at an angle of 180 degrees;
The plurality of markers,
A first marker disposed at the starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed on one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
the body,
When the second marker corresponding to the position of the window frame is recognized, the rotating member is rotated counterclockwise at an angle of 45 degrees to control the main body to rotate counterclockwise, and then passes through the window frame. When the marker is recognized, the main body is controlled to rotate in the clockwise direction by rotating the rotating member clockwise at an angle of 45 degrees, and moves along the guardrail until a fourth marker is recognized. When is recognized, the method of operating the outer wall of the building window cleaning device for controlling the rotating member to rotate at an angle of 180 degrees. 제10항에 있어서,
상기 본체가 와이퍼 장치를 동작시키고, 상기 가드레일을 따라 회송하기 위해 수평 이동하는 단계를 더 포함하는 건물 외벽면 유리창 청소 장치의 동작 방법.According to claim 10,
The method of operating the window cleaning device on the outer wall of the building further comprising the step of horizontally moving the main body to operate the wiper device and return along the guardrail. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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