JP2015138854A - Solar panel cleaning device and cleaning method of the same - Google Patents

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Takayuki Yamada
貴之 山田
寛之 宇田
Hiroyuki Uda
寛之 宇田
工 大西
Ko Onishi
工 大西
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively inhibit waste water adhering to a cleaning part from dropping to a light receiving surface in a solar panel cleaning device which cleans the light receiving surface of a solar panel with the cleaning part.SOLUTION: A solar panel cleaning device includes: a body part 10 which travels on a light receiving surface 100a of a solar panel; a cleaning part 20 which moves on the light receiving surface 100a, on which a cleaning fluid is scattered, with the body part 10 to clean the light receiving part 100a; and a control part 13 which performs a self-cleaning mode for removing waste water adhering to the cleaning part 20 when the cleaning part 20 protrudes from an end of the light receiving surface 100a.

Description

本発明は、ソーラーパネルの受光面を清掃するソーラーパネル清掃装置およびその洗浄方法に関する。   The present invention relates to a solar panel cleaning device and a cleaning method thereof for cleaning a light receiving surface of a solar panel.

近年、再生可能エネルギーを利用する発電システムの1つとして、太陽光エネルギーを利用するソーラーシステムの普及が進んでいる。ソーラーシステムはソーラーパネルの受光面を太陽に向けて屋外に設置するものであり、工場、ビル、一般家屋等の屋根や屋上を有効活用して、ソーラーパネルを設置できる利点もある。ソーラーパネルは太陽の照る方向(日本では南方)へ受光面を傾斜させて設置されることが多い。   In recent years, as one of power generation systems that use renewable energy, solar systems that use solar energy have become popular. The solar system is installed outdoors with the light receiving surface of the solar panel facing the sun, and has the advantage that the solar panel can be installed by effectively utilizing the roof and rooftop of factories, buildings, general houses and the like. Solar panels are often installed with the light-receiving surface inclined in the direction of sunlight (southern in Japan).

ソーラーパネルは、光起電力効果によって太陽光を即時に電力に変換する太陽電池を組み込んだ複数のセルをパネル状に組み立てたものであり、一般的なソーラーシステムでは複数のパネルユニットを縦横に並べて接続したアレイとして用いられる。大規模なメガソーラーシステムでは、パネルユニットを接続したアレイの全長が数100mに達するものもある。   A solar panel is an assembly of multiple cells that incorporate solar cells that instantly convert sunlight into electric power through the photovoltaic effect. In a typical solar system, multiple panel units are arranged vertically and horizontally. Used as a connected array. In some large-scale mega solar systems, the total length of the array to which the panel units are connected reaches several hundred meters.

これらのソーラーパネルは屋外に設置されるので、大気や雨水に含まれる塵埃や、鳥の糞、枯葉等の異物が受光面に付着する。このため、これらの受光面に付着した塵埃や異物によって太陽光が遮断され、発電効率が低下することが、ソーラーシステムの大きな問題となっている。この発電効率の低下を防止するためには、ソーラーパネルの受光面を適宜清掃して、付着した塵埃や異物を除去すればよいが、ソーラーパネルは屋根や屋上等の高所に設置されることが多いので、安全性等の面から人手による清掃は困難である。また、広大な受光面を有するメガソーラーシステムでは、人手による清掃は多大な手間を必要とする。   Since these solar panels are installed outdoors, foreign matter such as dust contained in the atmosphere and rainwater, bird droppings, and dead leaves adhere to the light receiving surface. For this reason, it is a big problem of a solar system that sunlight is interrupted | blocked by the dust and foreign material adhering to these light-receiving surfaces, and electric power generation efficiency falls. To prevent this decrease in power generation efficiency, the light receiving surface of the solar panel should be cleaned as appropriate to remove the adhering dust and foreign matter, but the solar panel should be installed at a high place such as on the roof or rooftop. Therefore, manual cleaning is difficult in terms of safety. Further, in a mega solar system having a vast light receiving surface, manual cleaning requires a great deal of labor.

そこで、例えば特許文献1では、受光面の清掃を行うソーラーパネル清掃装置に自走手段を設けて、自走式に構成することが提案されている。具体的には、ソーラーパネルの大きさや形状を認識するための認識手段を設け、当該認識手段からの出力に基づいて、ソーラーパネルの受光面上を順次走行するように上記自走手段を制御する。こうすることで、ソーラーパネルの全域を、安全で効率的に清掃できるものとなっている。   Therefore, for example, Patent Document 1 proposes that a solar panel cleaning device that cleans the light-receiving surface is provided with a self-propelled means and configured to be self-propelled. Specifically, a recognition means for recognizing the size and shape of the solar panel is provided, and the self-running means is controlled so as to sequentially run on the light receiving surface of the solar panel based on the output from the recognition means. . In this way, the entire solar panel can be cleaned safely and efficiently.

特開2010−186819号公報JP 2010-186819 A

ところで、特許文献1に記載のソーラーパネル清掃装置は、例えば回転ブラシを用いて受光面の清掃を行うものとなっており、洗浄液が撒かれた受光面を回転ブラシで清掃することによって、受光面を効果的に清掃することができる。このように洗浄液を用いて清掃を行う場合には、清掃に供された洗浄液が塵埃や異物を含んで汚水となり、この汚水が回転ブラシ等に付着する。そして、回転ブラシ等に汚水が付着したままであると、回転ブラシ等から受光面に汚水が落下して、受光面を汚染するおそれがあった。   By the way, the solar panel cleaning apparatus of patent document 1 is what cleans a light-receiving surface, for example using a rotating brush, and light-receiving surface is cleaned by cleaning the light-receiving surface where the washing | cleaning liquid was poured with a rotating brush. Can be effectively cleaned. When cleaning is performed using the cleaning liquid as described above, the cleaning liquid used for cleaning contains dust and foreign matters to become sewage, and this sewage adheres to the rotating brush and the like. If the sewage remains attached to the rotating brush or the like, the sewage may fall from the rotating brush or the like to the light receiving surface to contaminate the light receiving surface.

そこで、本発明では、ソーラーパネルの受光面を清掃部により清掃するソーラーパネル清掃装置において、清掃部に付着した汚水の受光面への落下を効果的に抑制することを目的とする。   Then, in this invention, in the solar panel cleaning apparatus which cleans the light-receiving surface of a solar panel with a cleaning part, it aims at suppressing effectively the fall to the light-receiving surface of the dirty water adhering to the cleaning part.

上記の課題を解決するために、本発明にかかるソーラーパネル清掃装置は、ソーラーパネルの受光面上を走行する本体部と、洗浄液が撒かれた前記受光面上を、前記本体部とともに移動して前記受光面を清掃する清掃部と、前記清掃部が前記受光面の端から突出しているときに、前記清掃部に付着している汚水を除去するための自浄モードを実行する制御部と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a solar panel cleaning device according to the present invention moves together with a main body that travels on a light-receiving surface of a solar panel and the light-receiving surface on which cleaning liquid has been poured. A cleaning unit for cleaning the light receiving surface; and a control unit for executing a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit when the cleaning unit protrudes from an end of the light receiving surface. It is characterized by providing.

また、本発明にかかるソーラーパネル清掃装置の洗浄方法は、ソーラーパネルの受光面上を走行する本体部と、洗浄液が撒かれた前記受光面上を、前記本体部とともに移動して前記受光面を清掃する清掃部と、を備えるソーラーパネル清掃装置の洗浄方法であって、前記清掃部を前記受光面の端から突出させる工程と、前記受光面の端から突出した状態の前記清掃部に対して、前記清掃部に付着している汚水を除去するための自浄モードを実行する工程と、を備えることを特徴とする。   Further, the cleaning method of the solar panel cleaning apparatus according to the present invention includes a main body that runs on the light receiving surface of the solar panel, and the light receiving surface on which the cleaning liquid is poured, together with the main body, and moves the light receiving surface. A cleaning method for a solar panel cleaning device comprising: a cleaning unit for cleaning, wherein the cleaning unit protrudes from an end of the light receiving surface; and the cleaning unit protrudes from the end of the light receiving surface. And a step of executing a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit.

本発明(ソーラーパネル清掃装置およびソーラーパネル清掃装置の洗浄方法)によれば、清掃部が受光面の端から突出しているときに、清掃部に付着している汚水を除去するための自浄モードが実行される。したがって、自浄モードの実行により清掃部から除去された汚水は、主に受光面外に落下することになり、自浄モード実行中に汚水が受光面に落下することを抑制できる。さらに、自浄モードの実行により汚水が除去された清掃部でその後の清掃を行うことで、清掃中においても、汚水が清掃部から受光面に落下することを抑制できる。以上のように、本発明によれば、清掃部に付着した汚水の受光面への落下を効果的に抑制することが可能となる。   According to the present invention (solar panel cleaning device and solar panel cleaning device cleaning method), when the cleaning unit protrudes from the end of the light receiving surface, a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit is provided. Executed. Therefore, the sewage removed from the cleaning unit by the execution of the self-cleaning mode mainly falls outside the light receiving surface, and the sewage can be prevented from falling to the light receiving surface during the execution of the self-cleaning mode. Furthermore, it can suppress that sewage falls to a light-receiving surface from a cleaning part even during cleaning by performing subsequent cleaning in the cleaning part from which sewage was removed by execution of self-cleaning mode. As mentioned above, according to this invention, it becomes possible to suppress effectively the fall to the light-receiving surface of the dirty water adhering to the cleaning part.

ここで、前記制御部は、前記清掃部が前記受光面の端から突出した状態で停止するように、前記本体部の走行を制御すると好適である。   Here, it is preferable that the control unit controls the traveling of the main body so that the cleaning unit stops in a state of protruding from the end of the light receiving surface.

かかる制御を行うことで、自浄モードを実行する際に、人手によりソーラーパネル清掃装置を移動させる必要がなく、容易かつ確実に自浄モードを実行することができる。   By performing such control, it is not necessary to manually move the solar panel cleaning device when executing the self-cleaning mode, and the self-cleaning mode can be executed easily and reliably.

また、前記受光面の端を検出する検出部をさらに備え、前記制御部は、前記検出部からの出力に基づいて、前記清掃部が前記受光面の端から突出した状態で停止するように、前記本体部の走行を制御すると一層好適である。   In addition, a detection unit that detects an end of the light receiving surface is further provided, and the control unit stops based on an output from the detection unit so that the cleaning unit protrudes from the end of the light receiving surface. It is more preferable to control the travel of the main body.

このように、受光面の端を検出する検出部からの出力を利用することで、自浄モードを実行する際の清掃部の位置決めを精度よく行うことができる。   Thus, by using the output from the detection unit that detects the end of the light receiving surface, the cleaning unit can be accurately positioned when the self-cleaning mode is executed.

前記清掃部は、前記受光面に対して回転するブラシを有し、前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記ブラシを回転させるようにしてもよい。   The cleaning unit may include a brush that rotates relative to the light receiving surface, and the control unit may rotate the brush in the self-cleaning mode.

このようにブラシを回転させることで、ブラシに付着している汚水を回転による遠心力で振り切ることができ、確実にブラシから汚水を除去することができる。   By rotating the brush in this way, the sewage adhering to the brush can be shaken off by the centrifugal force due to the rotation, and the sewage can be reliably removed from the brush.

また、前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記清掃部を揺動させるようにしてもよい。   Further, the control unit may swing the cleaning unit in the self-cleaning mode.

清掃部を揺動させることで、清掃部全体に対して水切りを行うことができる。このため、例えば清掃部がブラシ、ワイパー、カバー等の各部材を具備している場合に、各部材に付着している汚水を除去することができる。   By swinging the cleaning unit, it is possible to drain the entire cleaning unit. For this reason, for example, when the cleaning unit includes each member such as a brush, a wiper, and a cover, the sewage adhering to each member can be removed.

また、前記清掃部に向けて液体または気体を吐出する吐出手段をさらに備え、前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記吐出手段から前記液体または前記気体を吐出させるように構成してもよい。   In addition, a discharge unit that discharges liquid or gas toward the cleaning unit may be further provided, and the control unit may be configured to discharge the liquid or the gas from the discharge unit in the self-cleaning mode.

このように構成することで、吐出手段から清掃部に向けて液体を吐出すれば、清掃部に付着している汚水を当該液体で洗い流すことが可能であるし、また吐出手段から清掃部に向けて気体を吐出すれば、当該気体の気流により清掃部に付着している汚水を吹き飛ばすことができる。   With this configuration, if the liquid is discharged from the discharge unit toward the cleaning unit, the sewage adhering to the cleaning unit can be washed away with the liquid, and the discharge unit is directed toward the cleaning unit. If the gas is discharged, the sewage adhering to the cleaning portion can be blown off by the gas flow.

本発明によれば、自浄モードの実行により清掃部から除去された汚水は、主に受光面外に落下することになり、自浄モード実行中に汚水が受光面に落下することを抑制できる。さらに、自浄モードの実行により汚水が除去された清掃部でその後の清掃を行うことで、清掃中においても、汚水が清掃部から受光面に落下することを抑制できる。したがって、清掃部に付着した汚水の受光面への落下を効果的に抑制することが可能となる。   According to the present invention, the sewage removed from the cleaning unit by executing the self-cleaning mode mainly falls outside the light receiving surface, and the sewage can be prevented from falling to the light receiving surface during the execution of the self-cleaning mode. Furthermore, it can suppress that sewage falls to a light-receiving surface from a cleaning part even during cleaning by performing subsequent cleaning in the cleaning part from which sewage was removed by execution of self-cleaning mode. Therefore, it becomes possible to suppress effectively the fall of the dirty water adhering to a cleaning part to the light-receiving surface.

ソーラーパネル清掃装置の(a)外観斜視図および(b)側面図である。It is the (a) external appearance perspective view and (b) side view of a solar panel cleaning apparatus. ソーラーパネル清掃装置の清掃ラインの一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the cleaning line of a solar panel cleaning apparatus. ソーラーパネル清掃装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a solar panel cleaning apparatus. 自浄モードにおける動作の第1例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the 1st example of operation | movement in self-cleaning mode. 自浄モードにおける動作の第2例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the 2nd example of operation | movement in self-cleaning mode. 自浄モードにおける動作の第3例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the 3rd example of operation | movement in self-cleaning mode.

[ソーラーパネル清掃装置の構成]
以下、図面に基づき、本発明の実施形態について説明する。図1は、ソーラーパネル清掃装置の(a)外観斜視図および(b)側面図である。本実施形態のソーラーパネル清掃装置1は、ソーラーパネルの受光面上を自走する本体部10と、本体部10の前方に連結された清掃部20とを有して構成されている。そして、本体部10が受光面上を自走すると、本体部10と一体的に清掃部20が受光面上を走行し、清掃部20により受光面の清掃が行われる。
[Configuration of solar panel cleaning equipment]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1: is the (a) external appearance perspective view and (b) side view of a solar panel cleaning apparatus. The solar panel cleaning device 1 according to the present embodiment includes a main body 10 that runs on the light receiving surface of the solar panel, and a cleaning unit 20 that is connected to the front of the main body 10. When the main body 10 self-runs on the light receiving surface, the cleaning unit 20 runs on the light receiving surface integrally with the main body 10, and the cleaning of the light receiving surface is performed by the cleaning unit 20.

本体部10は、自走手段として左右一対のクローラ11を有しており、クローラ11の上方にハウジング12が配置されている。ハウジング12内には、各電動部品の動作を制御するコントローラ13、各電動部品に電力を供給するバッテリー14、および受光面の清掃のための洗浄液を貯留するタンク15が収容されている。   The main body 10 has a pair of left and right crawlers 11 as self-propelled means, and a housing 12 is disposed above the crawler 11. Housed in the housing 12 are a controller 13 that controls the operation of each electric component, a battery 14 that supplies electric power to each electric component, and a tank 15 that stores a cleaning liquid for cleaning the light receiving surface.

清掃部20は、本体部10のハウジング12に対して、左右に延びる軸Aを中心に揺動可能なケース21を有しており、ケース21に各種の洗浄手段が取り付けられている。清掃部20は、洗浄手段として、タンク15内の洗浄液を受光面に噴射するノズル22、洗浄液が撒かれた受光面に対して回転してブラッシングを行うブラシ23、およびブラッシングされた受光面をワイピングするワイパー24を備える。ノズル22はケース21の前面に設けられ、また、ブラシ23およびワイパー24は、これらの下部がケース21の下端から一部突出し、受光面に接触可能な状態で配設されている。   The cleaning unit 20 includes a case 21 that can swing around a shaft A extending in the left-right direction with respect to the housing 12 of the main body unit 10, and various cleaning means are attached to the case 21. The cleaning unit 20 wipes the brushed light-receiving surface as a cleaning means, a nozzle 22 that sprays the cleaning liquid in the tank 15 onto the light-receiving surface, a brush 23 that rotates with respect to the light-receiving surface on which the cleaning liquid is sprinkled, and brushing. A wiper 24 is provided. The nozzle 22 is provided on the front surface of the case 21, and the brush 23 and the wiper 24 are disposed such that their lower portions partially protrude from the lower end of the case 21 and can contact the light receiving surface.

さらに、ケース21の前面の中央部に、走行方向の前方を撮影するためのカメラ25が設けられている。また、ケース21の下面の前方に、超音波センサ26が設けられている。超音波センサ26は、下方に向かって超音波を発する送信部と、その反射波を検出する受信部とを有しており、超音波センサ26の直下に受光面が存在するか否かを検出することができる。つまり、超音波センサ26は、受光面の端を検出する検出部として機能する。ただし、このような検出部として、他の光学センサや接触式センサを利用してもよいし、カメラ25による画像データを用いて受光面の端を検出してもよい。   Furthermore, a camera 25 for photographing the front in the traveling direction is provided at the center of the front surface of the case 21. An ultrasonic sensor 26 is provided in front of the lower surface of the case 21. The ultrasonic sensor 26 has a transmission unit that emits ultrasonic waves downward and a reception unit that detects the reflected wave, and detects whether or not a light receiving surface exists immediately below the ultrasonic sensor 26. can do. That is, the ultrasonic sensor 26 functions as a detection unit that detects the end of the light receiving surface. However, as such a detection unit, another optical sensor or a contact sensor may be used, or the end of the light receiving surface may be detected using image data from the camera 25.

[清掃ライン]
図2は、ソーラーパネル清掃装置の清掃ラインの一例を示す平面図である。ソーラーパネル清掃装置1が清掃するアレイ100は、ソーラーパネルを縦横に配列したパネルユニット101をさらに縦横に多数並べて構成されており、受光面100aは一方向に傾斜している。そして、ソーラーパネル清掃装置1は、受光面100a上を清掃ラインRに沿って自走しつつ、受光面100aの全域の清掃を行う。
[Cleaning line]
FIG. 2 is a plan view showing an example of a cleaning line of the solar panel cleaning device. The array 100 cleaned by the solar panel cleaning device 1 is configured by arranging a large number of panel units 101 in which solar panels are arranged vertically and horizontally, and the light receiving surface 100a is inclined in one direction. And the solar panel cleaning apparatus 1 cleans the whole area of the light-receiving surface 100a, running on the light-receiving surface 100a along the cleaning line R.

この例では、ソーラーパネル清掃装置1は、傾斜方向における位置を少しずつ変えながら、傾斜方向と直交する長手方向に沿った移動を繰り返す。具体的には、傾斜上端側の左端部をスタート地点とし、清掃ラインR1に沿って右方へ自走した後、受光面100aの右端部で傾斜方向を下る方向へ直角に向きを変え、清掃ラインR2に沿って所定の距離だけ移動する。続いて、左方向へ直角に向きを変えて、清掃ラインR3に沿って左方へ自走した後、受光面100aの左端部で傾斜方向を下る方向へ直角に向きを変え、清掃ラインR4に沿って所定の距離だけ移動する。そして、右方向へ直角に向きを変えて、清掃ラインR5に沿って右方へ自走する。このような移動を繰り返し行うことにより、ソーラーパネル清掃装置1は、受光面100aの全域を自走することになる。ただし、清掃ラインRの形態は、これに限定されるものではない。   In this example, the solar panel cleaning device 1 repeats the movement along the longitudinal direction perpendicular to the tilt direction while changing the position in the tilt direction little by little. Specifically, the left end portion on the upper end side of the slope is used as a starting point, and after running to the right along the cleaning line R1, the direction of the right end portion of the light receiving surface 100a is changed to a direction lowering the inclination direction at a right angle and cleaning is performed. It moves a predetermined distance along the line R2. Subsequently, the direction is changed to the left at a right angle, and after running to the left along the cleaning line R3, the direction is changed to a direction at a right angle to the downward direction at the left end of the light receiving surface 100a, and the cleaning line R4 is changed. Move along a predetermined distance along. Then, it changes its direction at right angles to the right direction and self-travels to the right along the cleaning line R5. By repeatedly performing such movement, the solar panel cleaning device 1 is self-propelled throughout the light receiving surface 100a. However, the form of the cleaning line R is not limited to this.

なお、ソーラーパネル清掃装置1(本体部10)の走行は、コントローラ13がクローラ11の動作を制御して行われる。また、ソーラーパネル清掃装置1が清掃ラインRに沿って走行しているか否かは、カメラ25から出力された前方の画像データに基づいて、コントローラ13が適宜判断する。その結果、ソーラーパネル清掃装置1が清掃ラインRから外れていると判断された場合には、コントローラ13が左右のクローラ11に速度差を与えることで、ソーラーパネル清掃装置1を清掃ラインRに戻す制御が行われる。   In addition, driving | running | working of the solar panel cleaning apparatus 1 (main-body part 10) is performed because the controller 13 controls operation | movement of the crawler 11. FIG. Further, the controller 13 appropriately determines whether or not the solar panel cleaning device 1 is traveling along the cleaning line R based on the front image data output from the camera 25. As a result, when it is determined that the solar panel cleaning device 1 is off the cleaning line R, the controller 13 gives a speed difference to the left and right crawlers 11 to return the solar panel cleaning device 1 to the cleaning line R. Control is performed.

[ソーラーパネル清掃装置の動作]
図3は、ソーラーパネル清掃装置の動作を示すフローチャートである。受光面100a上のスタート地点にセッティングしたソーラーパネル清掃装置1を作動させると、ソーラーパネル清掃装置1は清掃ラインRに沿って自走しつつ、受光面100aの清掃を行う(ステップS101)。具体的には、ソーラーパネル清掃装置1は、清掃ラインRに沿って自走しつつ、ノズル22から前方の受光面100aに洗浄液を噴射し、洗浄液が撒かれた受光面100aをブラシ23でブラッシングし、さらにブラッシングされた受光面100aをワイパー24でワイピングする。
[Operation of solar panel cleaning device]
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the solar panel cleaning device. When the solar panel cleaning device 1 set at the start point on the light receiving surface 100a is operated, the solar panel cleaning device 1 cleans the light receiving surface 100a while traveling along the cleaning line R (step S101). Specifically, the solar panel cleaning device 1 sprays the cleaning liquid from the nozzle 22 onto the front light receiving surface 100a while running along the cleaning line R, and brushes the light receiving surface 100a on which the cleaning liquid has been sprayed with the brush 23. Further, the brushed light receiving surface 100a is wiped by the wiper 24.

この間、清掃部20の前端部に設けられた超音波センサ26は、受光面100aの端の検出を継続的に行っている(ステップS102)。そして、超音波センサ26により受光面100aの端が検出されると、コントローラ13は、ブラシ23の回転を停止させ(ステップS103)、続いて、清掃部20が受光面100aの端から突出する位置まで、ソーラーパネル清掃装置1を走行させてから停止させる(ステップS104)。具体的には、例えば超音波センサ26により受光面100aの端が検出されてからの走行距離が、所定値となると走行を停止させるように、エンコーダ(不図示)からの出力値等に基づいてクローラ11の動作を制御すればよい。なお、ステップS103を省略し、ブラシ23を回転させたままステップS104に進んでもよい。   During this time, the ultrasonic sensor 26 provided at the front end of the cleaning unit 20 continuously detects the end of the light receiving surface 100a (step S102). When the end of the light receiving surface 100a is detected by the ultrasonic sensor 26, the controller 13 stops the rotation of the brush 23 (step S103), and then the cleaning unit 20 protrudes from the end of the light receiving surface 100a. Until the solar panel cleaning device 1 travels, it is stopped (step S104). Specifically, for example, based on an output value from an encoder (not shown) or the like so that the traveling is stopped when the traveling distance after the end of the light receiving surface 100a is detected by the ultrasonic sensor 26 reaches a predetermined value. The operation of the crawler 11 may be controlled. Note that step S103 may be omitted, and the process may proceed to step S104 while the brush 23 is rotated.

続いて、コントローラ13からの指令信号により、清掃部20の自浄モードが実行される(ステップS105)。自浄モードとは、清掃部20に付着している汚水(洗浄液が塵埃や異物を含んで汚染されたもの)を除去するための制御モードであり、その具体的な動作については後述する。自浄モードは、あらかじめ定められた所定時間実行され、所定時間が経過すると終了する(ステップS106、S107)。自浄モードの終了後、受光面100aの清掃がまだ完了していない場合(ステップS108でNOの場合)には、ステップS101に戻って清掃ラインRに沿った清掃を再開する。以上の動作が、受光面100aの全域の清掃が完了するまで繰り返される。   Subsequently, the self-cleaning mode of the cleaning unit 20 is executed by a command signal from the controller 13 (step S105). The self-cleaning mode is a control mode for removing the sewage adhering to the cleaning unit 20 (the cleaning liquid contaminated with dust or foreign matter), and the specific operation will be described later. The self-cleaning mode is executed for a predetermined time, and ends when the predetermined time has passed (steps S106 and S107). If the cleaning of the light receiving surface 100a has not yet been completed after completion of the self-cleaning mode (NO in step S108), the process returns to step S101 and the cleaning along the cleaning line R is resumed. The above operation is repeated until the entire cleaning of the light receiving surface 100a is completed.

[自浄モード]
自浄モードにおける清掃部20の具体的な動作について説明する。図4、図5、図6は、自浄モードにおける動作の第1例、第2例、第3例をそれぞれ模式的に示す側面図である。
[Self-cleaning mode]
A specific operation of the cleaning unit 20 in the self-cleaning mode will be described. 4, 5, and 6 are side views schematically showing a first example, a second example, and a third example of the operation in the self-cleaning mode, respectively.

(第1例)
図4に示す自浄モードにおける動作の第1例は、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態のときに、コントローラ13からの指令信号に基づいて、ブラシ23を所定時間回転させるものである。ブラシ23を回転させることで、ブラシ23に付着している汚水を遠心力で振り切って除去することができる。このとき、ブラシ23から振り切られた汚水は、主に受光面100a外に落下することになり、汚水が受光面100aに落下することを抑制できる。また、ブラシ23から振り切られた汚水が受光面100a側に飛散する場合でも、ブラシ23の大部分はケース21に覆われているため、受光面100aに汚水が付着することを抑制できる。
(First example)
The first example of the operation in the self-cleaning mode shown in FIG. 4 is to rotate the brush 23 for a predetermined time based on a command signal from the controller 13 when the cleaning unit 20 is protruding from the end of the light receiving surface 100a. is there. By rotating the brush 23, the sewage adhering to the brush 23 can be removed by shaking off with centrifugal force. At this time, the sewage swung off from the brush 23 mainly falls outside the light receiving surface 100a, and the sewage can be prevented from falling onto the light receiving surface 100a. Even when the sewage swung off from the brush 23 scatters toward the light receiving surface 100a, since most of the brush 23 is covered by the case 21, it is possible to suppress the sewage from adhering to the light receiving surface 100a.

ここで、すでに説明したように、清掃部20は本体部10に対して軸Aを中心に揺動可能に構成されている。そこで、ブラシ23から振り切られた汚水が受光面100a側に飛散しにくいように、清掃部20を適当な位置に揺動させてからブラシ23を回転させてもよい。また、図4では、清掃部20の全体を受光面100aの端から突出させた状態を示しているが、受光面100a側への汚水の飛散が問題にならないのであれば、清掃部20の一部のみを受光面100aの端から突出させるものとしてもよい。なお、このことは、次に説明する第2例、第3例においても同様である。   Here, as already described, the cleaning unit 20 is configured to be swingable about the axis A with respect to the main body unit 10. Therefore, the brush 23 may be rotated after the cleaning unit 20 is swung to an appropriate position so that the sewage swung off from the brush 23 is less likely to scatter to the light receiving surface 100a side. 4 shows a state in which the entire cleaning unit 20 protrudes from the end of the light receiving surface 100a. However, if the scattering of sewage to the light receiving surface 100a does not matter, Only the portion may protrude from the end of the light receiving surface 100a. This also applies to the second and third examples described below.

(第2例)
図5に示す自浄モードにおける動作の第2例は、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態のときに、コントローラ13からの指令信号に基づいて、軸Aを中心に、清掃部20を本体部10に対して繰り返し揺動させるものである。こうすることで、ブラシ23に付着している汚水のみならず、カバー21の内面やワイパー24に付着している汚水も振り切って除去することができる。しかも、清掃部20の各部位から振り切られた汚水は、主に受光面100a外に落下することになり、汚水が受光面100aに落下することを抑制できる。
(Second example)
The second example of the operation in the self-cleaning mode shown in FIG. 5 is that the cleaning unit 20 is centered on the axis A based on a command signal from the controller 13 when the cleaning unit 20 is in a state of protruding from the end of the light receiving surface 100a. Is repeatedly swung with respect to the main body 10. By doing so, not only the sewage adhering to the brush 23 but also the sewage adhering to the inner surface of the cover 21 and the wiper 24 can be shaken off and removed. And the sewage swung off from each part of the cleaning part 20 will fall mainly out of the light-receiving surface 100a, and it can suppress that sewage falls to the light-receiving surface 100a.

なお、清掃部20の揺動を繰り返すことで、清掃部20から汚水を除去する効果はより高まると考えられるが、揺動を繰り返すことは必須ではない。また、清掃部20の揺動方向は本例に示したものに限らず、例えば前後方向や左右方向に揺動させてもよい。また、清掃部20のみを揺動させるのではなく、本体部10も含めてソーラーパネル清掃装置1全体を揺動させてもよい。   In addition, it is thought that the effect which removes dirty water from the cleaning part 20 increases more by repeating rocking | fluctuation of the cleaning part 20, However, Repeating rocking | fluctuation is not essential. Further, the swinging direction of the cleaning unit 20 is not limited to that shown in this example, and may be swung in the front-rear direction and the left-right direction, for example. Further, instead of swinging only the cleaning unit 20, the entire solar panel cleaning device 1 including the main body unit 10 may be swung.

(第3例)
図6に示す自浄モードにおける動作の第3例では、清掃部20に液体または気体を吐出する吐出手段として、タンク15内の洗浄液を吐出するノズル27がケース21内に設けられている。そして、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態のときに、コントローラ13からの指令信号に基づいて、ノズル27から洗浄液を吐出するものである。ここでは、洗浄液の吐出方向を主にブラシ23に向かう方向としており、洗浄液によりブラシ23に付着している汚水を洗い流して除去することができる。ブラシ23から洗い流された汚水は、主に受光面100a外に落下することになり、汚水が受光面100aに落下することを抑制できる。
(Third example)
In the third example of the operation in the self-cleaning mode shown in FIG. 6, a nozzle 27 that discharges the cleaning liquid in the tank 15 is provided in the case 21 as discharge means for discharging liquid or gas to the cleaning unit 20. Then, when the cleaning unit 20 protrudes from the end of the light receiving surface 100a, the cleaning liquid is discharged from the nozzle 27 based on a command signal from the controller 13. Here, the discharge direction of the cleaning liquid is mainly directed toward the brush 23, and the sewage adhering to the brush 23 can be washed away by the cleaning liquid. The sewage washed away from the brush 23 mainly falls outside the light receiving surface 100a, and the sewage can be prevented from falling onto the light receiving surface 100a.

なお、本例では清掃部20のうち主にブラシ23に向けて洗浄液を吐出しているが、カバー21の内面やワイパー24に向けて洗浄液を吐出してもよいし、ノズル27を例えば首振り式に構成し、清掃部20の各部位に向けて洗浄液を吐出するようにしてもよい。また、洗浄液の代わりに別途用意した他の液体をノズル27から吐出してもよいし、空気等の気体をノズル27から吐出することで、気流によって汚水を吹き飛ばすようにしてもよい。   In this example, the cleaning liquid is mainly discharged toward the brush 23 in the cleaning unit 20, but the cleaning liquid may be discharged toward the inner surface of the cover 21 and the wiper 24, and the nozzle 27 is swung, for example. The cleaning liquid may be discharged toward each part of the cleaning unit 20. Further, instead of the cleaning liquid, another liquid separately prepared may be discharged from the nozzle 27, or by discharging a gas such as air from the nozzle 27, the sewage may be blown off by an air flow.

[効果]
本実施形態のソーラーパネル清掃装置1では、清掃部20が受光面100aの端から突出しているときに、清掃部20に付着している汚水を除去するための自浄モードが実行される。したがって、自浄モードの実行により清掃部20から除去された汚水は、主に受光面100a外に落下することになり、自浄モード実行中に汚水が受光面100aに落下することを抑制できる。さらに、自浄モードの実行により汚水が除去された清掃部20でその後の清掃を行うことで、清掃中においても、汚水が清掃部20から受光面100aに落下することを抑制できる。以上のように、ソーラーパネル清掃装置1によれば、清掃部20に付着した汚水の受光面100aへの落下を効果的に抑制することが可能となる。
[effect]
In the solar panel cleaning device 1 of the present embodiment, when the cleaning unit 20 protrudes from the end of the light receiving surface 100a, a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit 20 is executed. Therefore, the sewage removed from the cleaning unit 20 by the execution of the self-cleaning mode will fall mainly outside the light receiving surface 100a, and the sewage can be prevented from falling on the light receiving surface 100a during the execution of the self-cleaning mode. Furthermore, it can suppress that sewage falls from the cleaning part 20 to the light-receiving surface 100a by performing the subsequent cleaning by the cleaning part 20 from which the sewage has been removed by executing the self-cleaning mode. As mentioned above, according to the solar panel cleaning apparatus 1, it becomes possible to suppress effectively the fall to the light-receiving surface 100a of the dirty water adhering to the cleaning part 20.

また、ソーラーパネル清掃装置1においては、コントローラ(制御部)13が、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態で停止するように、本体部10の走行を制御している。したがって、自浄モードを実行する際に、人手によりソーラーパネル清掃装置1を移動させる必要がなく、容易かつ確実に自浄モードを実行することができる。   Moreover, in the solar panel cleaning apparatus 1, the controller (control part) 13 is controlling the driving | running | working of the main-body part 10 so that the cleaning part 20 may stop in the state protruded from the edge of the light-receiving surface 100a. Therefore, when performing self-cleaning mode, it is not necessary to move the solar panel cleaning apparatus 1 manually, and self-cleaning mode can be performed easily and reliably.

さらに、ソーラーパネル清掃装置1では、受光面100aの端を検出する超音波センサ(検出部)26をさらに備え、コントローラ13が、超音波センサ26からの出力に基づいて、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態で停止するように、本体部10の走行を制御している。このように、受光面100aの端を検出する超音波センサ26からの出力を利用することで、清掃部20の位置決めを精度よく行うことができる。   Furthermore, the solar panel cleaning device 1 further includes an ultrasonic sensor (detection unit) 26 that detects the end of the light receiving surface 100a, and the controller 13 detects that the cleaning unit 20 receives the light receiving surface based on the output from the ultrasonic sensor 26. The travel of the main body 10 is controlled so as to stop while protruding from the end of 100a. As described above, the cleaning unit 20 can be positioned with high accuracy by using the output from the ultrasonic sensor 26 that detects the end of the light receiving surface 100a.

[変形例]
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上記実施形態の要素を適宜組み合わせまたは種々の変更を加えることが可能である。以下にその一例を示す。
[Modification]
The present invention is not limited to the above embodiment, and the elements of the above embodiment can be appropriately combined or variously modified without departing from the spirit of the present invention. An example is shown below.

上記実施形態では、ソーラーパネル清掃装置1を自身で走行制御する自走式としたが、ソーラーパネル清掃装置1を自走式にすることは必須ではない。例えば、清掃ラインRに沿って敷設したレールの上を、ソーラーパネル清掃装置1が走行するように構成してもよい。また、遠隔操作により、ソーラーパネル清掃装置1の走行や自浄モードにおける動作を制御するようにしてもよい。この場合、遠隔操作により清掃部20が受光面100aの端から突出する位置までソーラーパネル清掃装置1を走行させ、当該位置に停止しているソーラーパネル清掃装置1に対して、遠隔操作により自浄モードの指令信号を発することで、コントローラ13が自浄モードを実行するように構成すればよい。   In the said embodiment, although the solar panel cleaning apparatus 1 was made into the self-propelled type which carries out driving control by itself, it is not essential to make the solar panel cleaning apparatus 1 self-propelled. For example, the solar panel cleaning device 1 may be configured to run on rails laid along the cleaning line R. Moreover, you may make it control the driving | running | working of the solar panel cleaning apparatus 1, and the operation | movement in self-cleaning mode by remote control. In this case, the solar panel cleaning device 1 is caused to travel to a position where the cleaning unit 20 protrudes from the end of the light receiving surface 100a by remote operation, and the solar panel cleaning device 1 stopped at the position is subjected to self-cleaning mode by remote operation. The controller 13 may be configured to execute the self-cleaning mode by issuing the command signal.

上記実施形態では、自浄モードにおける動作の具体例として第1例、第2例、第3例をそれぞれ個別に示したが、各例に示した動作を組み合わせてもよいし、また他の動作を採用することも可能である。あるいは、清掃部20を受光面100aの端から突出させた状態で所定時間維持することにより、汚水を自然落下させて除去してもよい。   In the said embodiment, although the 1st example, the 2nd example, and the 3rd example were each shown individually as a specific example of the operation | movement in self-cleaning mode, you may combine the operation | movement shown in each example, and another operation | movement. It is also possible to adopt. Alternatively, the sewage may be naturally dropped and removed by maintaining the cleaning unit 20 in a state of protruding from the end of the light receiving surface 100a for a predetermined time.

上記実施形態では、受光面100aの端を検出する超音波センサ(検出部)26を設け、超音波センサ26からの出力に基づいて、本体部10の走行を制御した。しかしながら、このような検出部を設けることは必須ではない。例えば、クローラ11に対して設けられたエンコーダ(不図示)からの出力に基づいて本体部10の走行距離を演算し、当該走行距離があらかじめ定めた走行距離に達した場合に、清掃部20が受光面100aの端から突出した状態となっていると判断してもよい。   In the above embodiment, the ultrasonic sensor (detection unit) 26 that detects the end of the light receiving surface 100 a is provided, and the traveling of the main body unit 10 is controlled based on the output from the ultrasonic sensor 26. However, it is not essential to provide such a detection unit. For example, when the travel distance of the main body 10 is calculated based on an output from an encoder (not shown) provided for the crawler 11, and the travel distance reaches a predetermined travel distance, the cleaning unit 20 You may judge that it is in the state which protruded from the edge of the light-receiving surface 100a.

1 ソーラーパネル清掃装置
10 本体部
13 コントローラ(制御部)
20 清掃部
23 ブラシ
26 超音波センサ(検出部)
27 ノズル(吐出手段)
100a 受光面
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Solar panel cleaning apparatus 10 Main-body part 13 Controller (control part)
20 Cleaning part 23 Brush 26 Ultrasonic sensor (detection part)
27 Nozzle (Discharge means)
100a Photosensitive surface

Claims (7)

ソーラーパネルの受光面上を走行する本体部と、
洗浄液が撒かれた前記受光面上を、前記本体部とともに移動して前記受光面を清掃する清掃部と、
前記清掃部が前記受光面の端から突出しているときに、前記清掃部に付着している汚水を除去するための自浄モードを実行する制御部と、
を備えることを特徴とするソーラーパネル清掃装置。
A main body that runs on the light receiving surface of the solar panel;
A cleaning unit that moves on the light receiving surface on which the cleaning liquid has been poured together with the main body to clean the light receiving surface;
When the cleaning unit protrudes from the end of the light receiving surface, a control unit that executes a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit;
A solar panel cleaning device comprising:
前記制御部は、前記清掃部が前記受光面の端から突出した状態で停止するように、前記本体部の走行を制御する請求項1に記載のソーラーパネル清掃装置。   The solar panel cleaning apparatus according to claim 1, wherein the control unit controls traveling of the main body so that the cleaning unit stops in a state of protruding from an end of the light receiving surface. 前記受光面の端を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部からの出力に基づいて、前記清掃部が前記受光面の端から突出した状態で停止するように、前記本体部の走行を制御する請求項2に記載のソーラーパネル清掃装置。
A detector for detecting an end of the light receiving surface;
3. The solar panel according to claim 2, wherein the control unit controls traveling of the main body unit based on an output from the detection unit so that the cleaning unit stops in a state of protruding from an end of the light receiving surface. Cleaning device.
前記清掃部は、前記受光面に対して回転するブラシを有し、
前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記ブラシを回転させる請求項1ないし3のいずれか1項に記載のソーラーパネル清掃装置。
The cleaning unit has a brush that rotates with respect to the light receiving surface,
The solar panel cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit rotates the brush in the self-cleaning mode.
前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記清掃部を揺動させる請求項1ないし4のいずれか1項に記載のソーラーパネル清掃装置。   5. The solar panel cleaning device according to claim 1, wherein the control unit swings the cleaning unit in the self-cleaning mode. 6. 前記清掃部に向けて液体または気体を吐出する吐出手段をさらに備え、
前記制御部は、前記自浄モードにおいて、前記吐出手段から前記液体または前記気体を吐出させる請求項1ないし5のいずれか1項に記載のソーラーパネル装置。
It further comprises discharge means for discharging liquid or gas toward the cleaning unit,
The solar panel device according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit discharges the liquid or the gas from the discharge means in the self-cleaning mode.
ソーラーパネルの受光面上を走行する本体部と、洗浄液が撒かれた前記受光面上を、前記本体部とともに移動して前記受光面を清掃する清掃部と、を備えるソーラーパネル清掃装置の洗浄方法であって、
前記清掃部を前記受光面の端から突出させる工程と、
前記受光面の端から突出した状態の前記清掃部に対して、前記清掃部に付着している汚水を除去するための自浄モードを実行する工程と、
を備えることを特徴とするソーラーパネル清掃装置の洗浄方法。
A cleaning method for a solar panel cleaning device, comprising: a main body portion that travels on a light receiving surface of a solar panel; and a cleaning portion that moves with the main body portion on the light receiving surface on which cleaning liquid has been poured to clean the light receiving surface. Because
Projecting the cleaning portion from an end of the light receiving surface;
A process of executing a self-cleaning mode for removing sewage adhering to the cleaning unit with respect to the cleaning unit protruding from the end of the light receiving surface;
A cleaning method for a solar panel cleaning device, comprising:
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