KR101857016B1 - Separated Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window - Google Patents

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김균태
전영훈
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한국건설기술연구원
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Abstract

An embodiment of the present invention relates to a separable apparatus for cleaning a glass window, having a function of avoiding an obstacle. The apparatus comprises: guard rails mounted on the upper part and the lower part of the outer wall surface of a building, which supports glass window, to include a plurality of markers corresponding to the positions of window frames of the glass window; a first and a second main body moving along the guard rails to the left or the right; a brush device joined to the first main body to be disposed to face the glass window; a wiper device joined to the second main body to be disposed to face the glass window; a first vertical movement member joined to the first main body to make the brush device move forward or backward; a second vertical movement member joined to the second main body to make the wiper device move forward or backward; and a left and right movement member joined to the second main body to make the wiper device move to the left or the right. When recognizing the marker, the first and second main bodies control the first and second vertical movement members and the left and right movement member to change the moving path of the brush device and the wiper device.

Description

장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치 및 방법{Separated Apparatus and Method with Obstacle Avoiding Function for Cleaning an Window}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a detachable window cleaning apparatus and method for obstacle avoidance,

본 발명은 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 브러쉬 장치와 와이퍼 장치가 분리형으로서 돌출부의 위치를 인지하여 이동 경로를 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a detachable window cleaning apparatus and method, and more particularly, to a detachable window cleaning apparatus and method having an obstacle avoiding function for recognizing a position of a protruding portion and controlling a moving path by separating a brush device and a wiper device .

최근 매우 높은 층수를 가지는 고층 건물이 건설되는 경우가 많고, 2층 내지 5층 정도의 높이의 외벽면이 유리로 이루어진 경우가 많다. 이와 같이 건물에서 유리, 외면 등의 유리창을 청소하기 위한 다양한 자동화 청소장치가 제안되고 있다.In recent years, a high-rise building having a very high number of floors has been often constructed, and an outer wall surface having a height of 2 to 5 floors is often made of glass. Various automated cleaning apparatuses for cleaning glass windows and exterior windows in buildings have been proposed.

일반적으로 종래 기술에 의한 건물 외벽면의 청소장치는, 건물의 옥상에서 아래로 늘어뜨린 케이블 등에 의하여 건물의 외벽면을 따라 위에서 아래로 이동하면서, 외벽면에 물을 분사하고, 외벽면에 묻은 물을 와이퍼부재로 긁어내거나 또는 브러쉬로 닦아내는 방식으로 작동한다. 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에는 이와 같이 브러쉬로 건물의 유리창을 닦아 내는 청소장치가 개시되어 있다. 그런데 대부분의 건물 외벽면에는 볼록하게 튀어나온 돌출부(예, 창틀)가 존재하게 되는데, 국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호에 개시된 종래 기술에서는 브러쉬의 회전축이 건물 외벽면에 수직하게 위치하게 된다. 따라서 종래의 장치에서는 청소장치가 돌출부를 지날 때, 브러쉬가 건물 외벽면에 닿지 않게 되어 청소가 완벽하게 이루어지지 않게 되는 단점이 있다. 또한, 건물의 외벽면에 부착된 유리창을 청소할 때, 와이퍼 장치로 청소하는 과정에서 동작을 멈추면 유리창에 흔적이 남게 되는 문제가 있어 멈추지 않고 청소를 수행해야한다.Background Art Generally, a cleaning device for cleaning an outer wall surface of a building according to the related art is a device for spraying water on the outer wall surface while moving from the top to the bottom along the outer wall surface of the building by a cable or the like hanging down from the roof of the building, Is wiped with a wiper member or wiped with a brush. Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311 discloses a cleaning device for wiping a glass window of a building with a brush as described above. In the conventional art disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0136311, however, the rotation axis of the brush is positioned vertically on the exterior wall surface of the building. do. Therefore, in the conventional apparatus, when the cleaning device passes the protruding portion, the brush does not touch the outer wall surface of the building, so that the cleaning is not performed perfectly. In addition, when cleaning the windows attached to the outer wall of the building, there is a problem that when the operation is stopped in the process of cleaning with the wiper device, traces are left on the window, so cleaning must be performed without stopping.

먼저, 기존의 청소장치에 대해 간단히 설명한다. 기존 건물 구조물에는 창문의 프로파일을 포함한 일부 장애물이 있다. 따라서, 기존의 청소장치에 부착된 와이퍼가 창을 청소하기 위해 압착되는 동안 장애물을 만나면 장애물을 피해야 한다. First, an existing cleaning device will be briefly described. Existing building structures have some obstacles, including the profile of windows. Therefore, obstacles should be avoided if the wiper attached to an existing cleaning device encounters an obstacle while being squeezed to clean the window.

도 1은 기존의 창 청소장치가 정지하지 않고 장애물을 피하면서 청소하는 방법과 이로 이해 발생되는 청소되지 않는 구간(not cleaned areas)을 보여주는 도면이다. 기존의 청소 장치의 와이퍼가 화살표 방향으로 이동하는 동안 장애물(obstacle)을 인식하여 후진하면, 청소되지 않은 구간이 발생하는 것을 알 수 있다.FIG. 1 is a view showing a method of cleaning a conventional window cleaning device without stopping and avoiding obstacles, and a not cleaned area which is caused by this. When the wiper of the conventional cleaning apparatus recognizes an obstacle while moving in the direction of the arrow and moves backward, it can be seen that an uncleaned section occurs.

도 1과 다른 방법으로는, 기존의 청소장치가 장애물을 피하기 위해 잠시 멈출 수도 있는데, 이 때에는 돌출부와 같은 장애물이 없는 다른 창에 정지흔적과 같은 자국이 남게 된다. 또한, 기존의 청소장치가 장애물을 만날 때마다 정지 및 운전 모드를 반복적으로 수행하게 되어 결과적으로 청소 효율이 떨어진다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 장애물을 피하기 위한 동작은 장애물로부터 상당히 가까운 거리에서 시작되어야 하며, 이로써 창의 돌출 부분 주변도 청소가 가능하게 된다.In a method different from that of FIG. 1, a conventional cleaning device may stop for a while to avoid an obstacle. At this time, a mark such as a stop mark is left on another window where there is no obstacle such as a protrusion. Also, the conventional cleaning device repeatedly performs the stop and the operation mode every time the obstacle meets the obstacle, resulting in a poor cleaning efficiency. In order to solve this problem, the operation for avoiding the obstacle must start at a considerably short distance from the obstacle, and thus the periphery of the protruding portion of the window can also be cleaned.

또한, 건물의 외벽면에 부착된 유리창을 청소할 때, 와이퍼 장치로 청소하는 과정에서 동작을 멈추면 유리창에 흔적이 남게 되는 문제가 있어 멈추지 않고 청소를 수행해야 한다.In addition, when cleaning the windows attached to the outer wall of the building, there is a problem that when the operation is stopped in the process of cleaning with the wiper device, traces are left on the window, so cleaning must be performed without stopping.

또한, 곤돌라 타입이나 가이드레일 타입 등 건물 전체 청소를 위한 시스템은 비용이 과다하게 소요되며 특정 부위에만 부착하여 청소하는 것이 어렵다. 또한 가정용 창문 청소장치의 경우 팔을 뻗어서 유리창 외부에 청소장치를 부착하여야 하는데, 프로젝트 타입의 유리창과 같이 외부에 장치를 부착하는 것이 어려운 타입의 유리창에는 적용하기 곤란하다.In addition, the system for cleaning the entire building such as the gondola type and the guide rail type is expensive, and it is difficult to clean it only by attaching it to a specific area. Further, in the case of a household window cleaning apparatus, it is necessary to extend the arm to attach a cleaning device to the outside of the glass window. However, it is difficult to apply to a glass window of a project-type type,

또한 한 개의 청소장치에 와이퍼, 브러쉬 등 다수의 청소도구가 부착되어 작동하면, 청소장치 본체의 크기가 커지고 무게가 무거워지는 단점이 있다. 또 이 경우에는 청소도구를 한가지만 선택하더라도 청소장치 본체의 크기를 줄이기 어렵다는 한계도 있다. 청소장치 본체의 크기가 커지게 되면 일반적으로 무게가 증가할 가능성이 높을 뿐만 아니라, 시야를 가게 되고, 건축물 외부로 돌출되어 외관에 영향을 줄 수 있다. 그러나 모듈화된 청소장치 본체에 필요한 청소도구만 달고, 여러 청소도구를 원하는 경우에는 여러 모듈의 청소장치 본체를 연결하여 사용하는 방식이 필요하다.Further, when a large number of cleaning tools such as wipers, brushes, and the like are attached to one cleaning device and operated, the size of the cleaning device body becomes large and the weight becomes heavy. In this case, even if only one cleaning tool is selected, it is difficult to reduce the size of the cleaning apparatus main body. If the size of the main body of the cleaning device is increased, the weight of the cleaning device is generally increased, and the visibility is increased. However, if a modularized cleaning device requires only the necessary cleaning tools, and a plurality of cleaning tools are desired, a method of connecting the cleaning device main bodies of the various modules is required.

국내 공개특허공보 제10-2011-0136311호Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0136311

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 창틀과 같은 돌출부에 마커나 돌출부 감지센서를 배치하여, 마커가 인지되거나 돌출부가 감지되면 이동 경로를 제어하여 보다 깨끗하게 청소가 가능한 브러쉬 장치와 와이퍼 장치가 분리된 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치 및 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a brush device and a wiper device, which can detect a marker or a protrusion, The present invention provides a detachable type window cleaning apparatus and method.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치는, 유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일과, 상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고 브러쉬 장치가 장착되는 제1 본체와, 상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고, 상기 제1 본체와 일정 간격으로 이격되어 배치되며, 와이퍼 장치가 장착되는 제2 본체를 포함하고, A detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function according to an exemplary embodiment of the present invention includes a guard rail including a plurality of markers mounted on upper and lower surfaces of a building exterior wall for supporting a window, A second body which is horizontally moved along the guard rail and is spaced apart from the first body at a predetermined distance and which is mounted on the second body and on which the wiper device is mounted; Including,

상기 제1본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하도록 제어하고, 상기 제2본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하도록 제어한다.When the first main body recognizes the marker, the controller controls the brush device to move back and forth. When the second main body recognizes the marker, it controls the wiper device to move back and forth or left and right.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서, 브러쉬 장치를 장착한 제1본체와 와이퍼 장치를 장착한 제2 본체가 각각 상기 가드 레일을 따라 수평 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계와, In the operation method of the separated window glass cleaning device having the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention, the first body having the brush device and the second body having the wiper device move horizontally along the guard rails, Cleaning the window,

상기 제1 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하고, 상기 제2 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하는 단계와, 상기 제1 본체 및 제2 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하는 단계를 포함한다.When the first body recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame, the brush device moves back and forth, and the second body moves to the guard rail Recognizing at least one of a plurality of placed markers, moving the wiper device forward, backward, or laterally, and recognizing a marker placed at an end of the guard rail, And terminating the operation of the wiper device.

본 발명에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치는 브러쉬장치와 와이퍼 장치를 구비하고 있어 청소 효율이 향상되고, 건축물 외벽면의 청소를 안전하게 수행하는 효과가 있다.The separated window glass cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the present invention is provided with a brush device and a wiper device to improve the cleaning efficiency and safely perform the cleaning of the outer wall surface of the building.

또한, 본 발명에 따르면, 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치가 청소 도중 돌출부와 같은 장애물을 만나도 이동 경로를 제어함으로써 미청소구간이 발생하지 않거나 최소한의 미청소구간이 발생하도록 하여 청소 품질을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, even if a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function meets an obstacle such as a protruding portion during cleaning, the cleaning route is controlled to prevent the uncleaned section from occurring or to generate a minimum uncleaned section, There is an effect that can be.

또한, 본 발명에 따르면, 브러쉬 장치가 구비된 본체와 와이퍼 장치가 구비된 본체가 분리되어 있으므로, 두 본체 중 하나만 택하여 설치할 수 있다. 이 경우에 장치의 무게를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 크기도 줄일 수 있어서 시야 가림 완화, 건물외부로 돌출 경감 등의 효과가 있고, 장치의 설치비용도 줄일 수 있다.Further, according to the present invention, since the main body having the brush device and the main body having the wiper device are separated, only one of the two main bodies can be installed. In this case, not only the weight of the apparatus can be reduced but also the size thereof can be reduced, so that it is possible to alleviate the visual field blurring, reduce the protrusion to the outside of the building, and reduce the installation cost of the apparatus.

도 1은 기존의 창 청소장치가 장애물을 피하면서 청소하는 방법을 보여주는 도면이다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 정면도이다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 평면도이다.
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 우측면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.
도 6 내지 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.1 is a view showing a conventional window cleaning device cleaning method while avoiding an obstacle.
2 is a front view of a separate window cleaner incorporating an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of a separate window cleaner incorporating an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a right side view of a separate window cleaner incorporating an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view conceptually showing a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another embodiment of the present invention.
6 to 9 are conceptual diagrams illustrating an operation method of a separate window cleaner including an obstacle avoidance function according to another embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional description of embodiments of the present invention disclosed herein is for illustrative purposes only and is not intended to limit the scope of the inventive concept But may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.The embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and can take various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. It should be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms may be named for the purpose of distinguishing one element from another, for example, without departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first element may be referred to as a second element, The element may also be referred to as a first element.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there are features, numbers, steps, operations, elements, parts or combinations thereof described herein, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings attached hereto.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 정면도이다. 도 2를 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510,530)과, 가드 레일(510, 530)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)를 포함할 수 있다.2 is a front view of a separate window cleaner incorporating an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the detachable window cleaning apparatus including the obstacle avoiding function includes guard rails 510 and 530 mounted on the upper and lower portions 410 and 420 of the outer wall of the building for supporting the windshield 200, The first body 100b and the second body 100c horizontally move leftward or rightward along the first and second bodies 530 and 530, respectively.

건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430)는 각각 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)의 이동 경로의 시점과 종점일 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니며, 또한, 실시예는 2x2 매트릭스 형태의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치를 도시하고 있으나, 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The left side portion 440 of the outer wall surface of the building and the right side portion 430 of the outer wall surface of the building may be the start and end points of the movement path of the first and second bodies 100b and 100c, In addition, although the embodiment shows a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function for cleaning a window in the form of a 2x2 matrix, the present invention is not limited thereto.

유리창(200)은 창틀(300a, 300b)에 의해 다수개의 영역으로 분리될 수 있고, 건물 외벽면의 유리창을 청소할 때, 본체(100)는 창틀(300a, 300b)과 같은 돌출부를 만나는 경우 이동 경로를 제어하여, 보다 깨끗하게 청소가 가능한 장치를 제공할 수 있다.The window pane 200 can be divided into a plurality of areas by the window frames 300a and 300b and when the window 100 of the main body 100 meets the protrusions such as the window frames 300a and 300b, So that it is possible to provide an apparatus capable of cleaning more cleanly.

제1 본체(100b)는 유리창(200)의 상부 영역에서 수평 이동하는 제1 상부 본체(101b), 유리창(200)의 하부 영역에서 수평 이동하는 제1 하부 본체(105b) 및 제1 상부 본체(101b)와 제1 하부 본체(105b)를 연결하는 제1 연결부재(103b)를 포함한다. 즉, 제1 연결부재(103b)는 유리창 창틀(300a)과 대향하게 배치되어 수평 이동할 수 있다.The first body 100b includes a first upper body 101b horizontally moving in an upper region of the window 200, a first lower body 105b horizontally moving in a lower region of the window 200, 101b and a first connecting member 103b connecting the first lower main body 105b. That is, the first connecting member 103b can be horizontally disposed to face the windshield window frame 300a.

제2 본체(100c)는 유리창(200)의 상부 영역에서 수평 이동하는 제2 상부 본체(101c), 유리창(200)의 하부 영역에서 수평 이동하는 제2 하부 본체(105c) 및 제2 상부 본체(101c)와 제2 하부 본체(105c)를 연결하는 제2 연결부재(103c)를 포함한다. 즉, 제2 연결부재(103c)는 유리창 창틀(300a)과 대향하게 배치되어 수평 이동할 수 있다.The second body 100c includes a second upper body 101c horizontally moving in an upper region of the window 200, a second lower body 105c horizontally moving in a lower region of the window 200, 101c and a second connecting member 103c connecting the second lower main body 105c. That is, the second connecting member 103c can be horizontally disposed to face the window pane 300a.

상기 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)를 연결하여 고정하기 위해 상기 제1 상부 본체(101b)와 상기 제2 상부 본체(101c)를 연결하여 고정하는 상부 고정부(107b)와 상기 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)를 연결하여 고정하기 위해 상기 제1 하부 본체(105b)와 상기 제2 하부 본체(105c)를 연결하여 고정하는 하부 고정부(107c)를 포함하고, 상부 고정부(107b)와 하부 고정부(107c)를 제거한 후 상기 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)를 각각 별개로 사용이 가능하다.An upper fixing part 107b for connecting and fixing the first upper body 101b and the second upper body 101c to connect and fix the first body 100b and the second body 100c, And a lower fixing part 107c for connecting and fixing the first lower main body 105b and the second lower main body 105c to connect and fix the first main body 100b and the second main body 100c, The first main body 100b and the second main body 100c can be used separately after removing the upper fixing portion 107b and the lower fixing portion 107c.

유리창(200)의 상기 상부 영역과 상기 하부 영역은 서로 다른 형태의 유리창이고, 상기 하부 영역은 개폐가 가능할 수 있으나 이에 대해 한정하는 것은 아니다.The upper region and the lower region of the glass window 200 are different types of glass windows, and the lower region may be openable and closable, but the present invention is not limited thereto.

도 3는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 평면도이다.3 is a plan view of a separate window cleaner incorporating an obstacle avoidance function according to an embodiment of the present invention.

도 3를 참조하면, 가드 레일(510)은 건물 외벽면의 좌측부(440)와 건물 외벽면의 우측부(430) 사이에 배치된 유리창(200)의 외측에 배치될 수 있다. 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다.3, the guard rail 510 may be disposed outside the glass window 200 disposed between the left side portion 440 of the building exterior wall surface and the right side portion 430 of the building exterior wall surface. The first body 100b and the second body 100c can horizontally move to the left or right along the guard rail 510 to clean the window 200. [

제1 본체(100b)는 제1 지지부재(110b), 제1 지지부재(110b) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130b)를 포함할 수 있고, 제2 본체(100c)는 제2 지지부재(110c) ,제2 지지부재(110c) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 와이퍼장치(140b)를 포함할 수 있다.The first body 100b may include a first support member 110b and a brush device 130b mounted on the first support member 110b and disposed opposite the windshield 200, 100c may include a second support member 110c and a wiper device 140b mounted on the second support member 110c and disposed opposite the windshield 200. [

브러쉬 장치(130b)는 내부에 전동 롤러(120b)를 포함하며, 전동 롤러(120b)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130b)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The brush device 130b includes an electric roller 120b and controls the brush roller 130b to remove foreign substances from the windshield 200 while the electric roller 120b rotates.

제1 본체(100b)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130b)의 일부가 제1 지지부재(110b) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 브러쉬 장치(130b)가 제1 지지부재(110b) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다.The first main body 100b may be disposed in the first support member 110b in a state where the first main body 100b is in the cleaning standby state and the brush device 130b may be disposed in the first support member 110b, So that the glass window 200 can be cleaned.

제2 본체(100c)는 청소 대기 상태에서는 와이퍼 장치(140b)의 일부가 제2 지지부재(110c) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 와이퍼 장치(140b)가 제2 지지부재(110c) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다.The second main body 100c can be disposed in the second support member 110c in a state in which the second main body 100c is in the cleaning standby state and the wiper device 140b is moved to the second support member 110c, So that the glass window 200 can be cleaned.

제1 수직 이동 부재(150b)는 제1 제어부(170b) 내에 배치되고, 제1 수직 연결 부재(155b)를 제어하여 브러쉬 장치(130b)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The first vertically-moving member 150b is disposed in the first control unit 170b and can control the first vertical connecting member 155b to move the brush device 130b forward or backward so as to pass through a protrusion such as a window frame .

제2 수직 이동 부재(150c)는 제2 제어부(170c) 내에 배치되고, 제2 수직 연결 부재(155c)를 제어하여 와이퍼 장치(140b)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The second vertically-moving member 150c is disposed in the second control unit 170c and can control the second vertical connecting member 155c to move the wiper device 140b forward or backward so as to pass through a protrusion such as a window frame .

좌우 이동 부재(180c)는 제2 지지부재(170c) 내에 배치되고, 상기 제2 수직 이동 부재(150c)가 와이퍼 장치(140b)를 전진 또는 후진 이동시키는 경우 상기 제2 본체(100c)의 이동과 동시에 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하여 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 후진 또는 전진 할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해주고, 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진 또는 전진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제 2본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 바람직하게는 제3마커 또는 제4마커를 인지하기 전에 상기 제2 본체(100c)의 위치로 이동한다.When the second vertical moving member 150c moves the wiper device 140b forward or backward, the left and right movable member 180c is disposed within the second supporting member 170c. At the same time, the moving speed of the second main body 100c is the same as the moving speed of the second main body 100c, and the second main body 100c is moved in the opposite direction so that the wiper device 140b can be moved backward or forward, The left and right movable member 180c can be rotated by the wiper device 140b so that the wiper 140b can be moved backward by securing a time margin for moving the device 140b backward, The movable member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c and preferably moves to the second main body 100c before recognizing the third marker or the fourth marker, 100c) .

예컨대, 브러쉬(130b)가 창틀에 근접한 실시예에서, 제1 제어부(170b)는 마커를 인지하면, 제1 수직 이동 부재(150b)를 제어하여 브러쉬 장치(130b)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130b)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 즉, 브러쉬 장치(130b)가 지지부재(110) 내측으로 후진하여 창틀 영역을 통과할 수 있다.For example, in the embodiment in which the brush 130b is close to the window frame, when the first controller 170b recognizes the marker, it can change the position of the brush device 130b by controlling the first vertically moving member 150b. For example, the brush device 130b can be reversed to pass through the protrusion, i.e., the brush device 130b can be retracted inside the support member 110 to pass through the window frame area.

예컨대, 제2 본체(100c)가 창틀에 근접한 실시예에서, 제2 제어부(170c)는 마커를 인지하면, 제2 수직 이동 부재(150c)와 좌우 이동 부재(180c)를 제어하여 와이퍼 장치(140b)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 와이퍼 장치(140b)가 돌출부를 통과하도록 상기 제2 본체(100c)의 이동과 동시에 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 후진할 수 있다.For example, in the embodiment in which the second main body 100c is close to the window frame, when the second control unit 170c recognizes the marker, the second vertical movement member 150c and the left and right movable member 180c are controlled to control the wiper apparatus 140b Can be changed. For example, the moving speed of the second main body 100c is the same as the moving speed of the second main body 100c so that the wiper device 140b passes through the protrusions, and the direction can be reversed and moved backward.

즉, 브러쉬 장치(130b)는 제1 지지부재(110b) 내측으로 후진하여 창틀 영역을 통과할 수 있고, 와이퍼 장치(140b)는 좌우 이동 부재(180c)을 통해 시간적인 여유를 가지며 제2 지지부재(110c) 내측으로 후진하여 창틀 영역을 통과할 수 있다.That is, the brush device 130b can be retracted to the inside of the first supporting member 110b to pass through the window frame region, and the wiper device 140b has a time margin through the left and right moving member 180c, It is possible to move backward to the inside of the window frame 110c.

아울러, 상기 마커 대신 돌출부 감지센서를 사용할 수 있으며, 이때 마커는 바코드, 큐알코드, 알에프아이디, 자성체 등 다양한 방법을 적용할 수 있으며, 돌출부감지센서는 광센서, 초음파센서, 접촉센서 등의 각종 감지 기술을 활용할 수 있다. 다만 여기에서는 인식 위치와 순서에 대한 이해를 돕기 위하여 마커를 기준으로 설명하나, 돌출부 감지방법이 마커에 국한되는 것은 아니다.In addition, a protrusion detecting sensor may be used instead of the marker. In this case, various methods such as a bar code, a quail code, an RF ID, and a magnetic body can be applied to the marker, and the protrusion detecting sensor can detect various types of sensors such as an optical sensor, Technology can be utilized. However, in order to help understand the recognition position and order, the marker is described based on the marker, but the method of detecting the protrusion is not limited to the marker.

또한, 실시예에서, 제2 본체(100c)는 강우 여부를 감지하는 우천 센서(미도시)를 포함하고, 상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 와이퍼 장치(140b)가 유리창(200)을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행할 수 있다.The second main body 100c includes a rain sensor (not shown) for detecting rainfall. When the rain sensor senses rain, the wiper device 140b advances toward the windshield 200 And can perform the squeegee cleaning.

제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 유리창 개방 상태를 감지하면 장애물 감지 센서(미도시)를 포함하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어할 수 있다.The first body 100b and the second body 100c include an obstacle detection sensor (not shown) when the window is opened. When the window is opened, the first body 100b and the second body 100c ) Generates a warning sound, and can control the operation to stop or to return to the starting point.

도 4은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 제2 본체만의 좌측면도이다.4 is a left side view of the second main body of the detachable window cleaning apparatus including the obstacle avoidance function according to the embodiment of the present invention.

도 4을 참조하면, 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치는 유리창(200)을 지지하는 건물 외벽면의 상부(410) 및 하부(420)에 장착되는 가드 레일(510)과, 가드 레일(510)을 따라 좌측 또는 우측으로 수평 이동하는 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)를 포함할 수 있다.4, a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function includes a guard rail 510 mounted on an upper portion 410 and a lower portion 420 of an outer wall surface of a building supporting a window glass 200, The first body 100b and the second body 100c horizontally move leftward or rightward along the first body 100b.

유리창(200)은 창틀(300a)에 의해 상하부 영역으로 분리될 수 있다.The window pane 200 can be separated into upper and lower regions by the window frame 300a.

제1 본체(100b)는 제1 지지부재(110b), 제1 지지부재(110b) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 브러쉬장치(130b)를 포함할 수 있다. 브러쉬 장치(130b)는 내부에 전동 롤러(120b)를 포함하며, 전동 롤러(120b)가 회전 운동을 하며 브러쉬 장치(130b)가 유리창(110)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The first main body 100b may include a first support member 110b and a brush device 130b mounted on the first support member 110b and arranged to face the windshield 200. [ The brush device 130b includes an electric roller 120b and controls the brush roller 130b to remove foreign substances from the windshield 110 while the electric roller 120b rotates.

제2 본체(100c)는 제2 지지부재(110c), 제2 지지부재(110c) 상에 장착되고 유리창(200)과 대향하게 배치되는 와이퍼장치(140b)를 포함할 수 있다. 와이퍼장치(140b)는 스퀴징 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.The second body 100c may include a second support member 110c and a wiper device 140b mounted on the second support member 110c and disposed opposite the windshield 200. [ The wiper device 140b can control to perform the squeegee cleaning.

제1 수직 이동 부재(150b)는 제1 제어부(170b) 내에 배치되고, 제1 지지부재(110b)에 결합되며 제1 수직 연결 부재(155b)를 통하여 브러쉬 장치(130b)가 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있도록 제어할 수 있다.The first vertical moving member 150b is disposed in the first control unit 170b and is coupled to the first supporting member 110b and moves the brush device 130b forward or backward through the first vertical connecting member 155b It can be controlled so as to pass through a protrusion such as a window frame.

제2 수직 이동 부재(150c)는 제2 제어부(170c) 내에 배치되고, 제2 지지부재(110c)에 결합되며 제2 수직 연결 부재(155c)를 통하여 와이퍼 장치(140b)가 전진 또는 후진 이동시키고 좌우 이동 부재(180c)는 제2 지지부재(170c) 내에 배치되고, 상기 제2 수직 이동 부재(150c)가 와이퍼 장치(140b)를 전진 또는 후진 이동시키는 경우 상기 제2 본체(100c)의 이동과 동시에 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하여 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 후진 또는 전진시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있도록 제어할 수 있다.The second vertically-moving member 150c is disposed in the second control portion 170c and is coupled to the second support member 110c and moves the wiper device 140b forward or backward through the second vertical connecting member 155c When the second vertical moving member 150c moves the wiper device 140b forward or backward, the left and right movable member 180c is disposed within the second supporting member 170c. At the same time, the moving speed of the second main body 100c is the same as the moving speed of the second main body 100c, and the second main body 100c is moved in the opposite direction so that the wiper device 140b can be moved backward or forward while passing through protrusions .

제1 수평 이동 부재(160b)는 제1 제어부(170b) 내에 배치되고, 제1 지지부재(110b)에 결합되며, 제1 본체(100b)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The first horizontal moving member 160b is disposed in the first control unit 170b and is coupled to the first support member 110b and controls the first main body 100b to horizontally move along the guard rail 510 .

제2 수평 이동 부재(160c)는 제2 제어부(170c) 내에 배치되고, 제1 지지부재(110c)에 결합되며, 제1 본체(100c)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The second horizontal moving member 160c is disposed in the second control unit 170c and is coupled to the first support member 110c and controls the first main body 100c to move horizontally along the guard rail 510 .

제1 제어부(170b)는 제1 지지부재(110b)의 외측에 배치되며, 제1 수직 이동 부재(150b)를 제어하여 브러쉬 장치(130b)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 브러쉬 장치(130b)가 돌출부를 통과하도록 후진할 수 있고, 브러쉬 장치(130b)가 돌출부를 통과 후 다시 전진하여 유리창(200)을 청소하도록 제어할 수 있다.The first control unit 170b may be disposed outside the first support member 110b and may control the first vertical moving member 150b to change the position of the brush device 130b. For example, the brush device 130b can be retreated to pass through the projecting portion, and the brush device 130b can be controlled to move backward after passing through the projecting portion to clean the window glass 200. [

제2 제어부(170c)는 제2 지지부재(110c)의 외측에 배치되며, 제2 수직 이동 부재(150c)와 좌우 이동 부재(180c)를 제어하여 와이퍼 장치(140b)의 위치를 변경시킬 수 있다. 예컨대, 와이퍼 장치(140b)가 돌출부를 통과하도록 후진하며 제2 본체(100c)의 이동방향 또는 이동방향의 반대방향으로 이동할 수 있고, 와이퍼 장치(140b)가 돌출부를 통과 후 다시 전진하여 유리창(200)을 청소하도록 제어할 수 있다.The second control unit 170c may be disposed outside the second support member 110c and may control the second vertical movement member 150c and the left and right movable member 180c to change the position of the wiper apparatus 140b . For example, the wiper device 140b can be moved backward to pass through the protrusion and move in the direction opposite to the moving direction or the moving direction of the second main body 100c. After the wiper device 140b passes the protrusion, ) Can be controlled to be cleaned.

실시예에 따라, 제1 제어부(170b)와 제2 제어부(170c)는 기상 상태를 센싱하는 센서를 포함할 수 있고, 제1 제어부(170b)와 제2 제어부(170c)는 상기 기상 상태에 기초하여 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)를 선택적으로 구동하도록 제어할 수 있다.The first control unit 170b and the second control unit 170c may include sensors for sensing the vapor state and the first control unit 170b and the second control unit 170c may include a sensor So as to selectively drive the brush device 130b and the wiper device 140b.

또한, 제1 제어부(170b)는 제1 본체(100b)가 수평 이동 중에 실시간으로 유리창의 개폐 여부를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 개폐 여부에 기초하여 브러쉬 장치(130b)의 구동을 제어할 수 있고, 제2 제어부(170c)는 제2 본체(100c)가 수평 이동 중에 실시간으로 유리창의 개폐 여부를 센싱하는 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 개폐 여부에 기초하여 와이퍼 장치(140b)의 구동을 제어할 수 있다.The first control unit 170b may further include a sensor for sensing whether the first main body 100b is opened or closed in real time during the horizontal movement, and the driving of the brush device 130b may be controlled based on the opening / And the second control unit 170c may further include a sensor for sensing whether the second main body 100c is opened or closed in real time during the horizontal movement of the second main body 100c and the wiper device 140b, Can be controlled.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치를 개념적으로 도시한 평면도이다.5 is a plan view conceptually showing a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제1 본체(100b)는 브러쉬 장치(130b), 제1 수직 이동 부재(150b), 제1 지지부재(170b)를 포함하고, 제2 본체(100c)는 와이퍼 장치(140b), 제1 수직 이동 부재(150c), 제1 지지부재(170c), 좌우 이동 부재(180c)를 포함한다. 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있다.5, the first main body 100b includes a brush device 130b, a first vertically movable member 150b, and a first support member 170b. The second main body 100c includes a wiper device 140b A first vertical moving member 150c, a first supporting member 170c, and a left and right movable member 180c. The first body 100b and the second body 100c can horizontally move along the guard rail 510. [

아울러, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)가 도 5에 도시한 바와 같이 가드 레일(510) 마지막에 꺽인 부분의 이동은 기존의 공지 기술인 옴니훨, 메카넘 휠, 게걸음 타이어 등을 사용하여 이동방향을 90도 꺽어서 이동할 수 있다.As shown in FIG. 5, the first main body 100b and the second main body 100c move the bent portion at the end of the guard rail 510 by using the conventional arts such as an omnidire, a mechanized wheel, You can move the direction of movement by 90 degrees.

본 발명의 다른 실시예에 따른 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 도 2 내지 4에 간략하게 도시한 것이고, 상기 제2 본체(100c)에는 상기 제2 본체(100c)의 속도 이상으로 상기 와이퍼 장치(140b)를 좌우로 이동시키는 좌우 이동 부재(180c)를 포함한다.The first body 100b and the second body 100c according to another embodiment of the present invention are schematically shown in FIGS. 2 to 4. The second body 100c has a speed The left and right movable members 180c move the wiper device 140b to the left and right.

제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 일정 간격으로 이격되어 배치될 수 있다. 제1본체(100b)의 브러쉬 장치(130b)는 내부에 전동 롤러(미도시)를 포함할 수 있고, 상기 전동 롤러가 회전 운동을 하여 브러쉬 장치(130)가 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The first body 100b and the second body 100c may be spaced apart from each other at regular intervals. The brush device 130b of the first main body 100b may include an electric roller (not shown), and the electric roller may be rotated so that the brush device 130 may remove foreign substances from the windshield 200 Can be controlled.

제1 본체(100b)는 청소 대기 상태에서는 브러쉬 장치(130b)가 제1 지지부재(170b) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 브러쉬 장치(130b)가 제1 지지부재(170b) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다.The first main body 100b can be disposed in the first support member 170b while the brush device 130b is in the cleaning standby state and the brush device 130b can be positioned outside the first support member 170b So that the glass window 200 can be cleaned.

제1 수직 이동 부재(150b)는 제1 지지부재(110b) 내에 배치되고, 브러쉬 장치(130b)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The first vertically-moving member 150b is disposed in the first supporting member 110b and can move through the protrusion such as a window frame by moving the brush device 130b forward or backward.

제2 본체(100c)의 와이퍼 장치(140b)가 배치되어 유리창(200)의 이물질을 제거하도록 제어할 수 있다.The wiper device 140b of the second main body 100c may be disposed to control the removal of foreign substances from the window glass 200. [

제2 본체(100c)는 청소 대기 상태에서는 와이퍼 장치(140b)가 제2 지지부재(170c) 내에 배치될 수 있고, 청소가 시작되면, 와이퍼 장치(140b)가 제2 지지부재(170c) 외측으로 전진하여 유리창(200)을 청소할 수 있다.The wiper device 140b can be disposed in the second support member 170c in the cleaning standby state of the second main body 100c and the wiper device 140b can be moved to the outside of the second support member 170c So that the glass window 200 can be cleaned.

제2 수직 이동 부재(150c)는 제2 지지부재(170c) 내에 배치되고, 와이퍼 장치(140b)를 전진 또는 후진 이동시켜 창틀과 같은 돌출부를 통과할 수 있다.The second vertically-moving member 150c is disposed in the second support member 170c and can move through the protrusion such as a window frame by moving the wiper device 140b forward or backward.

좌우 이동 부재(180c)는 제2 지지부재(170c) 내에 배치되고, 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제2 수직 이동 부재(150c)가 와이퍼 장치(140b)를 전진 또는 후진 이동시키는 경우 상기 제2 본체(100c)의 이동과 동시에 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하여 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 후진 또는 전진 할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해주고, 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진 또는 전진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제 2본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 바람직하게는 제3마커 또는 제4마커를 인지하기 전에 상기 제2 본체(100c)의 위치로 이동한다.The left and right movable member 180c is disposed in the second support member 170c and the left and right movable member 180c is configured to move the wiper device 140b in the forward and backward directions when the second vertically moving member 150c moves the wiper device 140b forward or backward. At the same time as the movement of the main body 100c, the moving speed of the second main body 100c is the same as the moving speed of the second main body 100c, and the second main body 100c is moved in the opposite direction to move the wiper device 140b backward or forward So that the wiper 140b can be backed up more than the prior art so that the wipers can be cleaned with respect to the window glass 200 of a larger number of parts and the left and right moving members 180c After the wiper device 140b is moved backward or forward, the left and right moving member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c so that the third marker or the fourth marker Recognize To move to the position of the second body (100c).

도 6와 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법을 설명하는 개념도이다.6 and 9 are conceptual diagrams illustrating an operation method of a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another embodiment of the present invention.

도 6와 도 9를 참조하면, 유리창(200)과 유리창(200)의 외측에 브러쉬 장치(150b)를 포함하는 제1 본체(100b)와 와이퍼 장치(140b)를 포함하는 제2 본체(100c)가 수평 이동할 수 있다.6 and 9, a second body 100c including a first body 100b including a brush device 150b and a wiper device 140b is provided outside the windshield 200 and the windshield 200, Can be moved horizontally.

가드 레일(510)은 다수개의 마커들을 포함할 수 있고, 상기 다수개의 마커들은, 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610), 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커(620)와 제3마커(630), 가드 레일(510)의 종점에 배치되는 제4마커(640)를 포함할 수 있다. 아울러, 상기 마커 대신 돌출부 감지센서를 사용할 수 있으며, 이때 마커는 바코드, 큐알코드, 알에프아이디, 자성체 등 다양한 방법을 적용할 수 있으며, 돌출부감지센서는 광센서, 초음파센서, 접촉센서 등의 각종 감지 기술을 활용할 수 있다. 다만 여기에서는 인식 위치와 순서에 대한 이해를 돕기 위하여 마커를 기준으로 설명하나, 돌출부 감지방법이 마커에 국한되는 것은 아니다.The guard rail 510 may include a plurality of markers, and the plurality of markers may include a first marker 610 disposed at a starting point of the guard rail 510, a second marker 610 disposed at one side of the window frame 620, a third marker 630, and a fourth marker 640 disposed at an end point of the guard rail 510. In addition, a protrusion detecting sensor may be used instead of the marker. In this case, various methods such as a bar code, a quail code, an RF ID, and a magnetic body can be applied to the marker, and the protrusion detecting sensor can detect various types of sensors such as an optical sensor, Technology can be utilized. However, in order to help understand the recognition position and order, the marker is described based on the marker, but the method of detecting the protrusion is not limited to the marker.

도 6의 (a)를 참조하면, 제1 본체와 제2 본체는 제1마커(610)를 인지하면, 우측 방향으로 수평 이동을 시작하고, 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)를 유리창을 향하여 전진하도록 이동시킬 수 있다. 즉, 브러쉬 장치(130b)는 제1 지지부재(110b) 외부로 확장될 수 있고, 와이퍼 장치(140b)는 제2 지지부재(110c) 외부로 확장될 수 있다.6 (a), when the first body and the second body recognize the first marker 610, the brush unit 130b and the wiper unit 140b start moving horizontally in the right direction, As shown in Fig. That is, the brush device 130b may extend outside the first support member 110b, and the wiper device 140b may extend outside the second support member 110c.

도 6의 (b)를 참조하면, 제1 본체와 제2 본체는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. 실시예에 따라, 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)는 기상 상태에 따라 선택적으로 구동될 수 있다.Referring to FIG. 6 (b), the first body and the second body move horizontally to the right to remove foreign matter from the window pane 200. According to the embodiment, the brush device 130b and the wiper device 140b can be selectively driven according to the wakeup state.

도 6의 (c)와 도 7을 참조하면, 상기 제1 본체(100b)는 상기 제2마커(620)를 인지하면, 상기 브러쉬 장치(130b)를 상기 제1 수직 이동 부재(150b)를 통해 외측으로 후진하도록 이동시킬 수 있고, 상기 제2 본체(100c)는 상기 제2마커(620)를 인지하면, 상기 제2 본체(100c)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180c)가 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치(140b)를 상기 제2 수직 이동 부재(150c)를 통해 후진하도록 이동시킬 수 있다. 이는 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 후진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다.6 (c) and FIG. 7, when the first main body 100b recognizes the second marker 620, the brush device 130b is rotated through the first vertical moving member 150b The second main body 100c can be moved backward while the second main body 100c recognizes the second marker 620 while the second main body 100c continues to move, 2 body 100c and moves in the opposite direction and moves the wiper device 140b backward through the second vertical moving member 150c. This makes it possible to move the wiper device 140b backward while simultaneously moving the second main body 100c, thereby securing a time margin for the wiper device 140b to be reversed from the prior art, Thereby enabling the user to perform cleaning using the wiper with respect to the main body 200.

이때, 브러쉬 장치(130b)는 제1 지지부재(110b) 내로 복귀할 수 있고, 와이퍼 장치(140b)는 제2 지지부재(110b) 내로 복귀할 수 있다.At this time, the brush device 130b can return to the first support member 110b and the wiper device 140b can return to the second support member 110b.

아울러, 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제 2본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 제3마커(630)를 인지하기 전에 상기 제2 본체(100c)의 위치로 이동한다.After the wiper device 140b is retracted, the left and right moving member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c to recognize the third marker 630, And moves to the position of the main body 100c.

도 8의 (a)와 도 9를 참조하면, 상기 제1 본체(100b)는 상기 제3마커(630)를 인지하면, 상기 브러쉬 장치(130b)를 전진하도록 이동시킬 수 있고, 상기 제2 본체(100c)는 상기 제3마커(630)를 인지하면, 상기 제2 본체(100c)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180c)가 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치(140b)를 상기 제2 수직 이동 부재(150c)를 통해 전진하도록 이동시킬 수 있다. 이는 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 전진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 전진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다. 아울러, 상기 와이퍼 장치(140b)가 전진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 바람직하게는 제4마커를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동한다.Referring to FIGS. 8A and 9, when the first main body 100b recognizes the third marker 630, the first main body 100b can move to advance the brush device 130b, The second body 100c continues to move while the second body 100c recognizes the third marker 630 and at the same time the left and right moving member 180c is at the same speed as the second body 100c, The wiper device 140b can be moved in the opposite direction to advance the wiper device 140b through the second vertically-moving member 150c. This allows the second main body 100c to advance the wiper device 140b at the same time as moving the wiper device 140b, thereby securing a time margin for advancing the wiper device 140b from the prior art, Thereby enabling the user to perform cleaning using the wiper with respect to the main body 200. Further, after the wiper device 140b advances, the left and right moving member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c, preferably before the fourth marker is recognized, 100).

도 8의 (b)를 참조하면, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 우측 방향으로 수평 이동하며 유리창(200)의 이물질을 제거할 수 있다. 실시예에 따라, 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)는 기상 상태에 따라 선택적으로 구동될 수 있다.Referring to FIG. 8 (b), the first and second bodies 100b and 100c horizontally move to the right to remove foreign matter from the window pane 200. According to the embodiment, the brush device 130b and the wiper device 140b can be selectively driven according to the wakeup state.

도 8의 (c)를 참조하면, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 제4마커(640)를 인지하면, 브러쉬 장치(150b)와 와이퍼 장치(140b)의 동작을 종료할 수 있다.Referring to FIG. 8 (c), when the first and second main bodies 100b and 100c recognize the fourth marker 640, the operations of the brush device 150b and the wiper device 140b are terminated .

즉, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 창틀(310b)이 배치되는 위치에 기초하여 배치된 가드 레일(510)의 마커들에 대응하여 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)를 전후 또는 좌우로 이동하도록 제어하여 돌출부에 영향을 받지 않고 청소를 보다 깨끗하게 할 수 있다.The first main body 100b and the second main body 100c are provided with brush devices 130b and wiper devices 140b corresponding to the markers of the guard rail 510 disposed on the basis of the position of the window frame 310b, ) Can be controlled to move back and forth or to the left and right to clean the cleaning without being affected by the protrusions.

본 발명의 다른 실시예에 따른 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법은 먼저, 브러쉬 장치(130b)를 장착한 제1 본체(100b)와 와이퍼 장치(140b)를 장착한 제2 본체(100c)가 가드 레일(510)을 따라 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다.A method of operating a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoidance function according to another embodiment of the present invention includes a first body 100b equipped with a brush device 130b and a second body 100b equipped with a wiper device 140b 100c may horizontally move along the guard rail 510 to clean the window glass 200.

다음으로, 상기 제1 본체(100b)가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일(510)에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 브러쉬 장치(130b)를 전후로 이동하고, 상기 제2 본체(100c)가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일(510)에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 와이퍼 장치(140b)를 전후 또는 좌우로 이동할 수 있다.Next, when the first main body 100b recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail 510 corresponding to the position of the window frame, the brush device 130b moves back and forth, When the main body 100c recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail 510 corresponding to the position of the window frame, the wiper device 140b can be moved forward, backward, or laterally.

다음으로, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)가 가드 레일(510)의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)의 동작을 종료할 수 있다.Next, when the first main body 100b and the second main body 100c recognize the marker disposed at the end of the guard rail 510, the operations of the brush device 130b and the wiper device 140b can be terminated .

청소가 시작되면, 제1 본체(100b)는 브러쉬 장치(130b)를, 제2 본체(100c)는 와이퍼 장치(140b)를 구동할 수 있다.When cleaning is started, the first main body 100b can drive the brush device 130b, and the second main body 100c can drive the wiper device 140b.

다음으로, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 가드 레일(510)을 따라 수평 이동할 수 있고, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)가 가드 레일(510)의 기점에 배치되는 제1마커(610)를 인지하면, 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)를 전진 이동하도록 제어하고, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)는 수평 이동하며 유리창(200)을 청소할 수 있다.The first body 100b and the second body 100c can horizontally move along the guard rail 510 and the first body 100b and the second body 100c can move horizontally along the guard rail 510, The first main body 100b and the second main body 100c are moved horizontally and the windshield 100b and the wiper device 140b are moved forward by controlling the brush device 130b and the wiper device 140b to move forward, 200 can be cleaned.

다음으로, 상기 제1 본체(100b)는 상기 제2마커(620)를 인지하면, 상기 브러쉬 장치(130b)를 상기 제1 수직 이동 부재(150b)를 통해 외측으로 후진하도록 이동시킬 수 있고, 상기 제2 본체(100c)는 상기 제2마커(620)를 인지하면, 상기 제2 본체(100c)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180c)가 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치(140b)를 상기 제2 수직 이동 부재(150c)를 통해 후진하도록 이동시킬 수 있다. 이는 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 후진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다. 이때, 브러쉬 장치(130b)는 제1 지지부재(110b) 내로 복귀할 수 있고, 와이퍼 장치(140b)는 제2 지지부재(110c) 내로 복귀할 수 있다.Next, when the first main body 100b recognizes the second marker 620, the first main body 100b can move the brush device 130b to move backward outward through the first vertical moving member 150b, When the second main body 100c recognizes the second marker 620, the second main body 100c continues to move while the left and right movable member 180c moves to the moving speed of the second main body 100c And the wiper device 140b can be moved backward through the second vertically-moving member 150c. This makes it possible to move the wiper device 140b backward while simultaneously moving the second main body 100c, thereby securing a time margin for the wiper device 140b to be reversed from the prior art, Thereby enabling the user to perform cleaning using the wiper with respect to the main body 200. At this time, the brush device 130b can return to the first support member 110b and the wiper device 140b can return to the second support member 110c.

아울러, 상기 와이퍼 장치(140b)가 후진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제 2본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 제3마커(630)를 인지하기 전에 상기 제2 본체(100c)의 위치로 이동한다.After the wiper device 140b is retracted, the left and right moving member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c to recognize the third marker 630, And moves to the position of the main body 100c.

다음으로, 상기 제1 본체(100b)는 상기 제3마커(630)를 인지하면, 상기 브러쉬 장치(130b)를 전진하도록 이동시킬 수 있고, 상기 제2 본체(100c)는 상기 제3마커(630)를 인지하면, 상기 제2 본체(100c)는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재(180c)가 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치(140b)를 상기 제2 수직 이동 부재(150c)를 통해 전진하도록 이동시킬 수 있다. 이는 상기 제2 본체(100c)는 이동하면서 동시에 상기 와이퍼 장치(140b)를 전진할 수 있도록 하여 종래 발명보다 상기 와이퍼 장치(140b)가 전진할 수 있는 시간적인 여유를 확보하여 좀 더 많은 부분의 유리창(200)에 대해 와이퍼를 사용한 청소를 할 수 있게 해준다. 아울러, 상기 와이퍼 장치(140b)가 전진한 후 상기 좌우 이동 부재(180c)는 상기 제2 본체(100c)의 이동 속도보다 더 높은 속도로 이동하여 바람직하게는 제4마커를 인지하기 전에 상기 본체(100)의 위치로 이동한다.Next, when the first main body 100b recognizes the third marker 630, the first main body 100b can move to advance the brush device 130b, and the second main body 100c can move the third marker 630 The second main body 100c continues to move while the left and right movable member 180c moves in the same direction as the moving speed of the second main body 100c and moves in the opposite direction to move the wiper device 140b, May be moved to advance through the second vertically-moving member 150c. This allows the second main body 100c to advance the wiper device 140b at the same time as moving the wiper device 140b, thereby securing the time enough for the wiper device 140b to advance before the conventional invention, Thereby enabling the user to perform cleaning using the wiper with respect to the main body 200. Further, after the wiper device 140b advances, the left and right moving member 180c moves at a speed higher than the moving speed of the second main body 100c, preferably before the fourth marker is recognized, 100).

다음으로, 제1 본체(100b)와 제2 본체(100c)가 창틀이 배치되는 제4마커(640)를 인지하면(S690), 브러쉬 장치(130b)와 와이퍼 장치(140b)의 구동을 종료할 수 있다.Next, when the first main body 100b and the second main body 100c recognize the fourth marker 640 in which the window frame is disposed (S690), the driving of the brush device 130b and the wiper device 140b is terminated .

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100; 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치;
200; 유리창
300a, 300b; 창틀
410, 420, 430, 440; 외벽면
510, 530; 가드 레일100; Detachable window cleaning device with obstacle avoidance function;
200; sash
300a, 300b; window frame
410, 420, 430, 440; Outer wall face
510, 530; Guard rail

Claims (16)

유리창을 지지하는 건물 외벽면의 상부 및 하부에 장착되고, 상기 유리창의 창틀 위치와 대응되는 다수개의 마커들을 포함하는 가드 레일;
상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고 브러쉬 장치가 장착되는 제1 본체;
상기 가드 레일을 따라 수평 이동하고, 상기 제1 본체와 일정 간격으로 이격되어 배치되며, 와이퍼 장치가 장착되는 제2 본체를 포함하고,
상기 제1본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하도록 제어하고, 상기 제2본체는 상기 마커를 인지하면, 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하도록 제어하되,
상기 브러쉬 장치를 전후로 이동시키는 제1 수직 이동 부재;
상기 와이퍼 장치를 전후로 이동시키는 제2 수직 이동 부재; 및
상기 와이퍼 장치를 좌우로 이동시키는 좌우 이동 부재;
를 더 포함하고,
상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 마커를 인지하면 상기 제1 수직 이동 부재를 제어하여 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하도록 제어하고 상기 제2 수직 이동 부재를 제어하여 상기 와이퍼 장치를 전후로 이동하도록 제어하고,
상기 제2 본체는 상기 마커를 인지하면 상기 좌우 이동 부재를 제어하여 상기 와이퍼 장치를 좌우로 이동하도록 제어하되,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 제1 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 후진하도록 제어하고,
상기 제2 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 상기 제2 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.A guard rail mounted on upper and lower portions of a building outer wall surface supporting the windshield and including a plurality of markers corresponding to window windings of the windshield;
A first body horizontally moving along the guard rail and mounted with a brush device;
And a second body to which the wiper device is mounted, the second body being horizontally moved along the guard rail and spaced apart from the first body by a predetermined distance,
Wherein the first main body controls the brush device to move back and forth when it recognizes the marker and controls the wiper device to move back and forth or left and right when the second main body recognizes the marker,
A first vertical moving member for moving the brush device back and forth;
A second vertical moving member for moving the wiper device back and forth; And
A left and right moving member for moving the wiper device left and right;
Further comprising:
When the first body and the second body recognize the marker, the controller controls the first vertical moving member to move the brush device back and forth, and controls the second vertical moving member to move the wiper device back and forth ,
The second body controls the left and right movable members to move the wiper device left and right when recognizing the marker,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
The first main body recognizes the second marker and controls the brush device to move backward,
Wherein the second body recognizes the second marker and the second body continues to move while the left and right movable members are at the same moving speed as the second body and move in opposite directions and the wiper device is moved to the second And an obstacle avoiding function for controlling the backward movement through the vertically movable member. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치는 상기 제1 본체 및 제2 본체로부터 출력되는 제어 신호에 대응하여 선택적으로 동작하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Wherein the brush device and the wiper device include an obstacle avoidance function that selectively operates in response to a control signal output from the first body and the second body. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전진하도록 제어하고,
상기 제2 본체는 상기 제3마커를 인지하면,
상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 상기 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 상기 제2 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
The first body recognizes the third marker and controls the brush device to advance,
When the second body recognizes the third marker,
The second main body continues to move while the left and right movable members are at the same moving speed as the second main body and move in the opposite direction to advance the wiper device through the second vertical moving member Separate window cleaning device. 제1항에 있어서,
상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제4마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Wherein the first body and the second body include an obstacle avoiding function for controlling the operation of the brush device and the wiper device when the fourth marker is recognized. 제1항에 있어서,
상기 브러쉬 장치의 일부는 상기 제1본체의 제1 지지부재 내에 배치되고,
상기 와이퍼 장치의 일부는 상기 제2본체의 제2 지지부재 내에 배치되고,
상기 제1본체가 상기 마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치는 상기 제1 지지부재 외측으로 전진하거나 상기 제1 지지부재 내측으로 후진하고,
상기 제2본체가 상기 마커를 인지하면 상기 와이퍼 장치는 상기 좌우 이동 부재를 통해 상기 제2 본체의 이동방향 또는 상기 제2 본체의 이동방향의 반대로 상기 제2 본체의 이동속도 이상으로 이동하고 상기 제2 지지부재 외측으로 전진하거나 상기 제2 지지부재 내측으로 후진하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Wherein a portion of the brush device is disposed in a first support member of the first body,
Wherein a portion of the wiper device is disposed within a second support member of the second body,
The brush device advances to the outside of the first supporting member or moves backward to the inside of the first supporting member when the first main body recognizes the marker,
When the second main body recognizes the marker, the wiper device moves through the left and right movable member in a direction opposite to the moving direction of the second main body or the moving direction of the second main body, (2) A detachable window cleaning device including an obstacle avoiding function for advancing toward the outside of the supporting member or for moving backward to the inside of the second supporting member. 제1항에 있어서,
강우 여부를 감지하는 우천 센서를 더 포함하고,
상기 우천 센서가 강우를 감지하면, 상기 와이퍼 장치가 상기 유리창을 향하여 전진 이동하여 스퀴징 청소를 수행하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
And a rain sensor for detecting rainfall,
And an obstacle avoiding function for performing the squeegee cleaning when the rain sensor detects rainfall, the wiper device advances toward the windshield to perform the squeegee cleaning. 제1항에 있어서,
장애물 감지 센서를 더 포함하고,
상기 장애물 감지 센서가 유리창 개방 상태를 감지하고, 상기 유리창이 개방된 경우, 상기 제1 본체와 제2 본체는 경고음을 발생하고, 동작을 정지하거나 기점으로 회송하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
Further comprising an obstacle detection sensor,
Wherein the first body and the second body generate a warning sound when the obstacle detection sensor senses a window opening state and the windshield is opened so as to stop the operation or to return to the starting point, Cleaning device. 제1항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치.The method according to claim 1,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
A detachable window cleaning device including an optical sensor, an ultrasonic sensor, and a contact sensor. 가드 레일을 따라 수평 이동하며 건물 외벽의 유리창을 청소하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법에 있어서,
브러쉬 장치를 장착한 제1본체와 와이퍼 장치를 장착한 제2 본체가 각각 상기 가드 레일을 따라 수평 이동하며 상기 유리창을 청소하는 단계;
상기 제1 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 브러쉬 장치를 전후로 이동하고, 상기 제2 본체가 창틀의 위치에 대응하여 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면 상기 와이퍼 장치를 전후 또는 좌우로 이동하는 단계;
상기 제1 본체 및 제2 본체가 상기 가드레일의 종단에 배치된 마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하는 단계;를 포함하되,
상기 다수개의 마커들은,
상기 가드 레일의 기점에 배치되는 제1마커, 상기 창틀의 일측면에 배치되는 제2마커와 제3마커, 상기 가드 레일의 종점에 배치되는 제4마커이고,
상기 제1 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 후진하도록 제어하고,
상기 제2 본체는 상기 제2마커를 인지하면, 상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 제2 수직 이동 부재를 통해 후진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법.A method of operating a detachable window cleaning apparatus including an obstacle avoiding function for horizontally moving along a guard rail and cleaning a window on an exterior wall of a building,
The first body having the brush device and the second body having the wiper device move horizontally along the guard rail to clean the window;
When the first body recognizes at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail corresponding to the position of the window frame, the brush device moves back and forth, and the second body moves to the guard rail Recognizing at least one of the plurality of placed markers, moving the wiper device forward, backward or laterally;
And terminating operations of the brush device and the wiper device when the first body and the second body recognize a marker disposed at an end of the guard rail,
The plurality of markers,
A first marker disposed at a starting point of the guard rail, a second marker and a third marker disposed at one side of the window frame, and a fourth marker disposed at an end point of the guard rail,
The first main body recognizes the second marker and controls the brush device to move backward,
Wherein the second body recognizes the second marker and the second body continues to move while the left and right movable members are at the same speed as the second body and move in opposite directions and the wiper device is moved in the second vertical movement And the obstacle avoiding function is controlled so as to move backward through the member. 제11항에 있어서,
상기 제1 본체 및 제2 본체가 상기 가드레일에 배치된 다수개의 마커들 중 적어도 하나를 인지하면, 상기 제1본체 및 제2 본체의 이동 경로를 제어하는 단계;를 더 포함하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법.12. The method of claim 11,
And controlling movement paths of the first body and the second body when the first body and the second body recognize at least one of the plurality of markers disposed on the guard rail, Operating the detachable windshield cleaning device. 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 제1 본체는 상기 제3마커를 인지하면, 상기 브러쉬 장치를 전진하도록 제어하고,
상기 제2 본체는 상기 제3마커를 인지하면,
상기 제 2본체는 계속 이동하며 동시에 좌우 이동 부재가 상기 제2 본체의 이동 속도와는 동일하고 방향은 반대로 이동하며 상기 와이퍼 장치를 제2 수직 이동 부재를 통해 전진하도록 제어하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법.12. The method of claim 11,
The first body recognizes the third marker and controls the brush device to advance,
When the second body recognizes the third marker,
Wherein the second main body continuously moves while the left and right movable member is moving at the same speed as the second main body and the direction is reversed and the wiper device is advanced through the second vertical moving member, Method of operation of a window cleaning device. 제11항에 있어서,
상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제1마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 시작하고, 상기 제1 본체 및 제2 본체는 상기 제4마커를 인지하면 상기 브러쉬 장치와 상기 와이퍼 장치의 동작을 종료하는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the first body and the second body start operation of the brush device and the wiper device when recognizing the first marker, and when the first body and the second body recognize the fourth marker, And an obstacle avoiding function for terminating the operation of the wiper device. 제11항에 있어서,
상기 마커는
바코드와 큐알코드와 알에프아이디와 자성체 중 어느 하나로 구성되며 돌출부 감지센서로 대체될 수 있고,
상기 돌출부감지센서는
광센서와 초음파센서와 접촉센서 중 어느 하나로 구성되는 장애물 회피기능이 들어간 분리형 유리창 청소장치의 동작 방법.12. The method of claim 11,
The marker
It consists of a bar code, a cue code, an RF ID and a magnetic body, can be replaced by a protrusion sensor,
The protrusion detection sensor
A method of operating a detachable window cleaning apparatus comprising an optical sensor, an ultrasonic sensor and a contact sensor.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11427162B2 (en) 2019-10-18 2022-08-30 Hyundai Motor Company Contaminant removal apparatus for windshields

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