BR112012019489B1

BR112012019489B1 - dispositivo para atravessar obstáculos e veículo motorizado equipado com um dispositivo para atravessar obstáculos

Info

Publication number: BR112012019489B1
Application number: BR112012019489A
Authority: BR
Inventors: Ohruh Michel
Original assignee: New Live
Priority date: 2010-02-05
Filing date: 2011-02-07
Publication date: 2020-01-14
Also published as: WO2011095753A1; AU2011212295A1; PL2531157T3; DK2531157T3; AU2011212295B2; HRP20171174T1; LT2531157T; BR112012019489A2; RU2012137065A; RU2564623C2; SI2531157T1; ES2633312T3; CN103025293B; RS56334B1; CY1119208T1; EP2531157B1; FR2956087B1; JP2013518651A; EP2531157A1; US8695737B2

Abstract

dispositivo habilitando uma cadeira de rodas elétrica a atravessar obstáculos. a invenção refere-se a um dispositivo para atravessar obstáculos para um veículo motorizado constituído por: um chassi (2) conectado a n (n<242>3) rodas (3a,3b,3c) de cada lado; um meio de acionamento (5) apropriado para rotação das rodas (3a,3b,3c). o referido dispositivo é caracterizado pelo fato de cada lado do chassi (2) inclui um mecanismo que compreende n-1 braços (7a,7b) articuladamente conectados dois por dois em torno de um eixo de rotação comum no qual as n rodas (3a,3b,3c) são distribuídas, respectivamente, uma roda dianteira (3a), n-2 rodas intermediárias (3b), e uma roda traseira (3c), referido mecanismo permitindo que cada roda gire em relação ao eixo de cada roda adjacente.

Description

DISPOSITIVO PARA ATRAVESSAR OBSTÁCULOS E VEÍCULO MOTORIZADO EQUIPADO COM UM DISPOSITIVO PARA ATRAVESSAR OBSTÁCULOS

A presente invenção refere-se a um dispositivo habilitando um veículo motorizado a atravessar obstáculos.

Por veículo motorizado é entendido qualquer veículo que se destina a movimentação de forma autônoma, do tipo robô, cadeira de rodas,...

Como um exemplo, que será o tema da presente descrição, o veículo motorizado será mais especificamente com respeito a uma cadeira de rodas.

Este dispositivo habilitando atravessar um obstáculo resolve os problemas atuais relativos à circulação de deficientes (deficientes ou idosos), que diariamente usam cadeira de rodas em interiores e exteriores.

Na sociedade de hoje, a inclusão das pessoas com deficiência é uma prioridade em projetos de desenvolvimento urbano, na adaptabilidade da habitação, no acesso às estradas e transportes públicos ou privados.

Boa acessibilidade determina incorporação social, educacional e profissional. Mobilidade e movimento são a garantia da qualidade de vida diária e no longo prazo.

Para que a liberdade de movimento seja real, toda a cadeia de circulação deve satisfazer as necessidades específicas das pessoas.

O primeiro elemento dessa cadeia de movimento é, sem dúvida, a cadeira de rodas, que é uma ajuda técnica à mobilidade, permitindo facilmente transportar uma pessoa em uma superfície plana.

Como os projetos de desenvolvimento urbano são lentos para ser implementados, no intervalo de poucos anos, a

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2/16 cadeira de rodas deve adaptar-se ao estado atual das cidades, estradas, habitação...

Agora, as estradas têm muitas calçadas, empresas têm muitas vezes um degrau, as habitações têm por vezes uma diferença de nível de uma sala para outra, etc. Uma cadeira de rodas deve ser capaz de atravessar estes obstáculos.

Muitas soluções têm sido fornecidas para este efeito. Entre elas, cadeiras de rodas com uma tecnologia de seis rodas estão disponíveis no mercado. Elas têm boa capacidade de manobra e estabilidade, mas atravessando um obstáculo é limitada a alturas pequenas (menos de 7,5 cm) e então somente com uma opção de pavimento de alavanca que atua como uma alavanca para levantar as rodas dianteiras.

Outras cadeira de rodas tipo 4x4 existem e permitem mover-se sobre qualquer tipo de terreno (grama, saibro, pedras) e atravessar obstáculos até 15 cm. A principal desvantagem destas cadeiras reside, por um lado, no seu tamanho imponente, o que impede a sua utilização em ambientes fechados e, por outro lado na sua falta de estabilidade, porque existe um risco de inclinação para frente ou para trás quando atravessando um obstáculo.

A presente invenção lida com estas desvantagens, fornecendo uma cadeira de rodas elétrica compacta capaz de atravessar obstáculos de uma altura de até 20 cm e isto de acordo com todos os ângulos de ataque na direção para frente, sem qualquer risco de inclinação, tornando assim mais fácil a condução, a saber, para usuários que têm dificuldades para compreender os pequenos obstáculos.

Outra vantagem desta cadeira reside na medida em que permite ao condutor circular no campo de grama, cascalho,

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3/16 pedras, mas também na neve e areia.

Outras vantagens irão tornar-se claras a partir da descrição seguinte.

Para este fim, a cadeira de rodas é equipada com um

dispositivo para	atravessar um	obstáculo	composto	de:
- um chassi	conectado a n	(n > 3)	rodas em	cada	lado
lateral;
- meios de	acionamento	capazes de fazer	as	rodas

girarem.

Em cada lado lateral do chassi está localizado um mecanismo incluindo n-1 braços articulados, sobre os quais as n rodas são distribuídas, respectivamente uma roda dianteira, n-2 rodas intermediárias e uma roda traseira. O mecanismo de braço articulado permite que cada roda gire com respeito ao eixo de cada roda adjacente.

Em outras palavras, este dispositivo tem a particularidade seguinte: a distância entre duas rodas adjacentes é sempre fixa, de modo a evitar a vedação delas. As rodas podem mover-se em altura de forma independente uma da outra quando encontram um obstáculo. Especificamente, quando a cadeira chega em frente de uma calçada, as duas rodas dianteiras passarão para cima primeiro, enquanto que as outras rodas permanecem em contacto com o solo. Em seguida, as seguintes duas rodas chegam em frente da calçada e passam para cima dela, as outras rodas permanecem em contacto com o solo, e assim por diante. Finalmente, as duas rodas traseiras passam para cima da calçada, as rodas dianteiras permanecendo no chão. A qualquer momento, a cadeira tem mais de três pontos de apoio, de modo a definir um plano que fornece a cadeira com estabilidade.

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4/16

De acordo com a invenção, os braços são articulados dois por dois em torno de um eixo comum correspondente a um eixo de rotação de uma roda intermediária.

Os meios de acionamento localizados sob o assento da cadeira são conectados a um dos braços articulados do mecanismo por um eixo de motor. Este eixo de motor aciona as rodas em rotação através de meios de transmissão dispostos entre o eixo de motor e os eixos de rodas.

De preferência, os meios de acionamento consistem de pelo menos dois motores colocados sob a cadeira em ambos os lados de um plano mediano transversal com uma aparência

vertical.	Um	dos motores aciona	as	rodas	laterais
esquerdas,	e	o outro motor aciona	as	rodas	laterais
direitas.	Como	mencionado acima, cada	motor é	conectado,

por sua vez, a um dos braços articulados do mecanismo por um eixo de motor.

De acordo com uma outra possibilidade, os meios de acionamento podem ser montados diretamente no eixo de uma roda, ou também integrados diretamente às rodas.

O fato de as rodas laterais esquerdas serem acionadas de forma independente das rodas laterais direitas permite a cadeira para rodar por 360 ° sobre si mesma. Esta capacidade fornece uma vantagem importante para o utilizador de cadeira de rodas, uma vez que o movimento é amplamente facilitado. Por exemplo, já não é necessário dispor de uma suficiente distância de reversão ou ângulo de direção para se virar. Geralmente, durante uma rotação, o tamanho da cadeira é limitado às suas dimensões exteriores. Esta cadeira é, assim, mais fácil de ser utilizada, isto é, para os utilizadores com imparidade cognitiva, e tendo um

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5/16 controle elétrico na mão.

De acordo com uma possibilidade, o chassi da cadeira é conectado a cada mecanismo de braço articulado por meio de dois eixos, um eixo sendo capaz de compensar a alteração na distância entre estes dois eixos, quando os braços não estão alinhados em um plano horizontal. Com efeito, quando se passa um obstáculo, as rodas não estão alinhadas, e os braços articulados giram em conformidade e formam um ângulo levando a trazer os dois eixos mais próximos uns dos outros. Agora, o chassi fixou dimensões e é conectado a estes dois eixos. A fim de evitar qualquer deformação ou quebra do chassi, é, portanto essencial ser capaz de compensar a alteração na distância entre os eixos para a fixação dos braços articulados com respeito à distância entre os eixos para a fixação desses mesmos eixos ao chassi, ao atravessar um obstáculo.

De acordo com uma primeira variante, este requisito pode ser satisfeito por um eixo, tais como uma cambota constituída por duas secções cilíndricas deslocadas com respeito ao outro. Esse deslocamento compensa a alteração na distância entre dois eixos, quando as rodas não estão alinhadas.

De acordo com uma segunda variante, o eixo do tipo de cambota pode ser composto por uma primeira secção de eixo conectada a um braço articulado e uma segunda secção de eixo conectada ao chassi, as duas secções de eixo sendo articuladas entre si por uma haste de conexão.

De acordo com uma terceira variante, esta condição pode ser satisfeita por um eixo de deslizamento em um plano horizontal entre dois batentes que definem a distância

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6/16 máxima e mínima permitidas entre os dois eixos. Este eixo de deslizamento permite variar a distância entre os dois eixos ao nível dos braços articulados ou ao nível do chassi. Por exemplo, este eixo de deslizamento pode ser inserido em uma ranhura horizontal fornecida para esse efeito em um braço articulado ou em uma ranhura horizontal fornecida para esse efeito no chassi.

Como mencionado acima, uma das principais vantagens da presente invenção é a sua estabilidade. Isto é reforçado por um dispositivo anti-inclinação dianteiro e/ou traseiro.

Com efeito, durante um movimento por uma ladeira, a

cadeira tende	a inclinar para frente,	aliviando	a	parte
traseira.	Em	seguida,	é aconselhável	impedir	a	roda
traseira	da	elevação	sozinha com respeito às	rodas
colocadas	ante	s desta	última. Sem este	dispositivo	anti-
inclinação	, o	chassi	inclinaria para	frente	enquanto
elevando a roda traseira, causando uma	situação	perigosa
para o utilizador. A	situação é semelhante ao	sub	ir um
declive,	onde	existe	um risco de	elevação	da	roda
dianteira.

Para este fim, o dispositivo anti-inclinação dianteiro e / ou traseiro da invenção compreende, em cada lado lateral do veículo, meios para bloquear a rotação de pelo menos um braço articulado durante a inclinação para frente ou para trás do chassi.

Mais especificamente, os referidos meios para bloquear a rotação dos braços articulados durante a inclinação para frente ou para trás do chassi consistem de uma garra para bloqueio do giro dos braços dianteiros e traseiros,

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7/16 respectivamente, que está conectada a, por meio de uma ligação dupla transformando a alteração na distância entre o chassi e os braços articulados em um movimento da garra para que uma das suas extremidades coopere com uma borda dentada do referido meio de bloqueio e bloqueie referida rotação.

Na prática, as duas ligações consistem cada um de uma articulação de joelho das hastes distais da garra de que são acionadas pelo braço dianteiro ou traseiro, respectivamente, e as hastes proximais da garra de que são articuladas para ambas as extremidades de uma haste incluindo um parafuso de dobradiça sobre o qual gira a garra, uma extremidade do qual é articulada para o chassi, uma das hastes de cada articulação de joelho sendo também articulada para o chassi.

Além do dispositivo anti-inclinação, o dispositivo para atravessar obstáculos é melhorado por meio de um dispositivo auxiliando a passagem da porção traseira do veículo. Este dispositivo auxiliar adicional inclui em cada lado lateral do veículo uma roda anti-inclinação posicionada na traseira do veículo, anexada a uma extremidade de uma haste articuladamente conectada ao chassi e uma haste conectando-a aos meios de amortecimento. Esta haste é conectada articuladamente a uma articulação de joelho da haste distai do meio de amortecimento, que é conectada articuladamente por um lado ao chassi em frente do eixo central do braço traseiro e, por outro lado, ao referido braço traseiro ao nível de seu eixo central.

Especificamente, este dispositivo auxiliando a passagem afeta a rotação dos braços articulados para a

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8/16 posição da roda, o último sendo preso em uma posição levantada em relação à terra durante o movimento sobre uma superfície plana e pressionado sobre o solo durante a passagem de um obstáculo pela roda traseira.

Vantajosamente, os meios de amortecimento consistem de uma haste de conexão com um comprimento variável, tal como um cilindro ou amortecedor com uma axial mola, montado articuladamente no chassi, capaz de ser elasticamente comprimida, quando a roda é pressionada no chão. Estes meios de amortecimento destinam-se a absorção de uma parte da carga suportada pela roda traseira quando atravessa um obstáculo. O cilindro / amortecedor é relaxado durante a rolagem no chão liso, e comprimido ao atravessar um obstáculo.

De acordo com a invenção, uma cadeira de rodas equipada com o dispositivo para a passagem de um obstáculo não excede as dimensões de uma cadeira de rodas elétrica padrão dominantemente para utilização no interior, assim adaptada para a passagem em portas, transporte...

De acordo com uma configuração possível, pelo menos um conjunto de rodas pode ser fornecido com lâminas altas flexíveis na direção do eixo de rotação das rodas, de preferência o carro-anterior ou carro-posterior. Esta configuração permite evitar o desgaste prematuro dos pneus, em particular provocado pela rotação da cadeira em si, o que faz os pneus se moverem. Este tipo de roda tem uma vantagem adicional, pois as lâminas altas podem agir como uma única dentada para facilitar a rolagem na neve ou areia.

De acordo com outra configuração possível, pelo menos

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9/16 um conjunto de rodas pode ser equipado com rodas omnidireccionais, de preferência o carro-anterior ou carroposterior. Esta configuração permite evitar o desgaste prematuro dos pneus durante a rotação da cadeira em si, o que, por isso, facilita.

A fim de tornar mais flexível e facilitar ainda mais a passagem de um obstáculo, rodas adicionais, por exemplo, com pneus com padrões levantados, tais como pinos podem ser adicionados entre duas rodas adjacentes, lateralmente em uma reentrância em relação às rodas que já existem. Estas rodas adicionais, ou seja, permitem que a cadeira suba escadas.

A fim de minimizar as tensões, que podem ser exercidas sobre as superfícies de aderência das rodas sobre terreno acidentado ou quando atravessam obstáculos, pelo menos uma roda pode ser montada sobre um cubo flexível em rotação, ou seja, com uma folga elástica ao nível do seu eixo de rotação, e / ou sobre um cubo de roda livre, isto é, a roda é acionada apenas em uma direção.

Outra opção consistiría em equipar a cadeira de rodas com um assento de inclinação fornecido com um sensor de nível, de modo que o assento permanece sempre posicionado horizontalmente, independentemente da localização da cadeira. Este assento de inclinação melhora significativamente o conforto do passageiro.

De acordo com uma vantagem final, esta cadeira de rodas, equipada com o dispositivo para a passagem de um obstáculo, pode ser desmontável.

A seguir a invenção será descrita em mais detalhe, de acordo com as configurações possíveis, com referência às

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10/16 figuras anexas, em que:

- A Figura 1 é uma vista lateral altamente esquemática mostrando a cadeira de rodas plana;

- A Figura 2 mostra uma vista parcial da cadeira, em uma vista em corte transversal AA;

- A Figura 3 mostra um alargamento do mecanismo de braços articulados, no lado do chassi, sem tampa de proteção;

- A Figura 4 mostra uma ampliação do mecanismo de braços articulados, no lado do chassi, com uma cobertura de proteção;

- A Figura 5 representa uma vista em perspectiva do mecanismo com braços articulados equipado com rodas e mostrando dois eixos conectados ao chassi;

- A Figura 6 mostra uma configuração possível dos meios de transmissão;

- A Figura 7a mostra esquematicamente a cadeira de rodas equipada com o dispositivo anti-inclinação;

- As Figuras 7b a 7e representam um risco de inclinação para frente e para trás;

- As Figuras 8a e 8b mostram a cadeira fornecida com um dispositivo para auxiliar na passagem de um obstáculo.

Quando se refere à Figura 1, o dispositivo para a passagem um obstáculo da invenção é constituído por um chassi (2), ao qual é fixada uma cadeira (1), três rodas (3a, 3b, 3c) em uma linha em cada lado lateral do chassi (2), e um mecanismo que compreende dois braços articulados (7b, 7a), sobre o qual são distribuídas as três rodas em uma linha (3a, 3b, 3c).

A roda dianteira (3a) é posicionada antes do primeiro

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11/16 braço articulado (7a), a roda intermediária (3b) é posicionada na articulação entre os dois braços (7a, 7b) e a roda traseira (3c) é posicionada atrás do segundo braço articulado (7b) . Os dois braços (7a, 7b) são, portanto, articulados sobre um eixo comum correspondente ao eixo (6) da roda intermediária (3b).

A articulação entre os dois braços (7b, 7a) corresponde a uma conexão giratória. Isto permite que as rodas dianteiras (3a) e traseiras (3c) para rodar em torno do eixo (6) da roda intermediária (3b) . As três rodas (3a, 3b, 3c) podem, assim, deslocar para cima e para baixo de forma independente uma da outra quando atravessando um obstáculo.

A Figura 2 revela parte do sistema elétrico localizado debaixo do assento da cadeira (1). Existe um conjunto de baterias (4) conectado em cada lado lateral para frente do mecanismo com braços articulados (7a, 7b) através de um motor (5) e um eixo de motor (8), e para a traseira do mecanismo por um eixo frouxamente montado, tal como uma cambota (12) . O conjunto de baterias (4) é, por sua vez, fixado ao chassi (2) da cadeira. O eixo da cambota (12) é constituído por duas hastes (12a, 12b), com os seus eixos de rotação ligeiramente deslocados com respeito ao outro, o primeiro eixo (12a) sendo parte integrante do conjunto de bateria (4), enquanto que o segundo eixo (12b) é integral com um braço articulado (7b).

Como mostrado na Figura 6, o eixo de motor (8) faz as três rodas em uma linha de (3a, 3b, 3c) girarem, por meio de três correntes ou correias de transmissão (9a, 9b, 9c) dispostas entre o eixo de motor (8) e o eixo da roda

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12/16 dianteira (10), entre o eixo de motor (8) e o eixo da roda intermediária (6), e entre o eixo da roda intermediária (6) e o eixo da roda traseira (11), respectivamente. Os meios de acionamento transmitem um movimento de rotação para as rodas (3a, 3b, 3c), de forma independente entre as rodas laterais esquerdas e as rodas laterais direitas. Graças a um controle manual elétrico, o utilizador pode, por exemplo, decidir fazer as rodas esquerdas girarem na direção oposta das rodas direitas, a fim de controlar uma rotação da cadeira em si. Ele também pode negociar uma volta longa pelo controle do motor de modo a fazer as rodas direitas (respectivamente esquerdas) mais rápidas do que as rodas esquerdas (respectivamente direitas).

As Figuras 3 a 5 permitem ver uma possível configuração do mecanismo de braços articulados (7a, 7b) em mais detalhes.

Este mecanismo é constituído por dois braços (7b, 7a) articulados por meio de uma conexão giratória. Cada braço articulado (7b, 7a) corresponde a uma peça de trabalho maquinada tendo uma forma oblonga e tendo uma porção (13) onde a espessura é reduzida ao nível da articulação central e que inclui três furos (14b, 14a, 14c) distribuídos no centro e em cada extremidade. Estes furos são capazes de acomodar rolamentos, no qual é inserido quer o eixo de motor (8) ou o eixo, tais como uma cambota (12) ou um eixo de roda (6 ou 10 ou 11). Os braços articulados (7a, 7b) sobrepõem-se ao nível da porção (13), de modo a formar um mecanismo que tem uma espessura uniforme, com um braço dianteiro (7a) e um braço traseiro (7b) . Sem exceder esta espessura, saliências (22) são fornecidas para sobre a face

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13/16 dos braços no lado das rodas, a fim de guiar a passagem através das cadeias de condução (9a, 9b, 9c).

A Figura 7a mostra o dispositivo anti-inclinação. É instalado em cada lado lateral da cadeira (1).

Este dispositivo compreende uma garra (16) para bloquear a rotação dos braços dianteiros (7a) e traseiros (7b), que é conectado a, por meio de uma ligação dupla. A garra (16) coopera com uma borda dentada (17) localizada na traseira do braço da dianteira (7a). A garra (16) consiste de uma haste retilínea articuladamente conectada ao chassi (2) pelo eixo (35) e terminando com uma ponta (18) voltada para a borda dentada (17), a forma da ponta (18) sendo concebida para ser inserida em um dos entalhes.

Cada ligação consiste de uma articulação de joelho constituída por uma haste em forma de ângulo (19, 22) articuladamente conectada ao chassi (2) ao nível dos eixos (36, 37) e de uma haste retilínea (20, 23). As hastes distais (19, 23) da garra (16) são articuladas com respeito ao eixo central (14b) ou o braço da dianteira (7a) e o braço traseiro (7b), respectivamente. As hastes proximais (20, 22) da garra (16) são por sua vez articuladas em ambas as extremidades (38, 39) de uma haste de conexão (21), incluindo um pino retilíneo (24), sobre o qual a garra (16) gira.

Batentes (25, 26) pertencentes ao chassi (2) limitam o movimento para cima das hastes de conexão distais (19, 23).

Como mostrado na Figura 7c, quando a cadeira de rodas (1) inclina para frente, a porção traseira do chassi (2) levanta, e o batente (26) se afasta da haste (23) e tanto mais do braço traseiro (7b). Esta mudança na distância

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14/16 entre o chassi (2) e o braço traseiro (7b) faz a inclinação das articulações de joelho, que fazem a haste de conexão (21), em seguida, a garra (16) girarem, permitindo a ponta (18) inserir em um entalhe bloqueando qualquer rotação do braço articulado (7b) com respeito a seu eixo (14b) para

mantê-lo	ao chassi	(2) .
Com	efeito, quando	a parte traseira do chassi	(2)
levanta,	ela tende	a puxar o braço traseiro (7b) e a	roda
traseira	(3c) para	cima.	Agora, pelo seu próprio pes	o, o

último tende a exercer uma força para o chão.

Se a roda traseira (3c) é ligeiramente fora do chão, então a ligação bloqueia a rotação do braços articulados (7a, 7b) ao nível do eixo (14c) da roda central (3c), impedindo qualquer movimento adicional da roda traseira (3c) e qualquer risco de inclinação da cadeira de rodas (1).

Funciona da mesma maneira quando a cadeira de rodas (1) inclina-se para trás e tende a desejar levantar a roda dianteira (3a), como mostrado na Figura 7e.

As Figuras 7b e 7d representam a cadeira sem dispositivo anti-inclinação. Neste caso, a roda traseira ou a roda dianteira é levantada completamente e causa a inclinação da cadeira.

As Figuras 8a e 8b ilustram uma cadeira de rodas equipada com um dispositivo para auxiliar na travessia de um obstáculo.

Na Figura 8a, o dispositivo está na posição inicial, durante a rolagem da cadeira de rodas em uma superfície plana. Na Figura 8b, o dispositivo auxiliar está sob pressão, a roda traseira da cadeira de rodas estando no

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15/16 processo de atravessar um obstáculo.

Este dispositivo para auxiliar na travessia é instalado em cada lado lateral da cadeira (1).

Especificamente, inclui uma roda anti-inclinação (27) localizada na traseira da cadeira (1) e fixada a uma primeira extremidade de uma haste (28), sua segunda extremidade (34) sendo articuladamente conectada ao chassi (2). Uma haste dobrada (29) conecta a haste (28), por girar a ambos um amortecedor (30) com uma mola axial articuladamente conectada ao chassi (2), e para uma articulação de joelho assegurando uma ligação para o braço traseiro (7b) enquanto sendo articuladamente conectado ao chassi (2) ao nível da sua extremidade distal (33) da haste dobrada (29). Mais especificamente, a articulação de joelho é constituída por duas hastes retas (31, 32) articuladamente conectadas umas às outras ao nível do eixo central (14b) do braço traseiro (7b).

Quando a cadeira de rodas rola sobre um terreno plano, como mostrado na Figura 8, a roda anti-inclinação é mantida em posição levantada em relação ao solo, o amortecedor (30) sendo descomprimido.

Ao atravessar um obstáculo, a cadeira (1) necessariamente se inclina para trás e a roda (27), em seguida, toca o solo. Ao mesmo tempo, os braços (7b, 7a) já não são alinhados, mas formam um ângulo, e a posição do eixo central (14b) do braço traseiro (7b) com respeito ao chassi (2) muda. Esta mudança em posição resulta em uma rotação da haste (32) sobre a extremidade (33). Esta rotação da articulação de joelho causa a aproximação da haste dobrada (29) para o chassi (2), esta redução na

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16/16 distância sendo compensada por meio da compressão amortecedor (30) transferindo para a roda (27), apoiado chão, parte do peso exercido sobre a roda traseira (3c) facilitando assim a passagem do obstáculo.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo para atravessar obstáculos para um veículo motorizado composto de:

- um chassi (2) conectado a três rodas (3a, 3b, 3c) em cada lado lateral;

- meios de acionamento (5) capazes de fazer girar as rodas (3a, 3b, 3c);

e em cada lado lateral do chassi (2) está um mecanismo que inclui dois braços (7a, 7b) articulados dois por dois em torno de um eixo (6) de rotação comum em que as três rodas, uma roda dianteira (3a), uma roda intermediária (3b), e uma roda traseira (3c), respectivamente, são distribuídas, referido mecanismo permitindo cada roda girar com respeito ao eixo de cada roda adjacente, o dispositivo caracterizado pelo fato de que o chassi (2) é conectado a cada mecanismo com braços articulados (7a, 7b) por meio de dois eixos (8, 12) montados de modo a girar livremente, pelo menos um dos eixos (12) sendo capaz de compensar a alteração na distância entre esses dois eixos (8, 12) quando os braços (7a, 7b) não estão alinhados.

2/5

2. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que de os meios de acionamento (5) são conectados a um dos braços articulados (7a, 7b) do mecanismo por meio de um eixo de motor (8).

3/5 articulados (7a, 7b) quando o chassi (2) está inclinando para frente ou para trás consistem de uma garra (16) para bloquear a rotação dos braços dianteiros (7a) e traseiros (7b), respectivamente, o qual é conectado a, por meio de uma ligação dupla transformando a alteração na distância entre o chassi (2) e os braços articulados (7a, 7b) em um movimento da garra (16) para que uma das suas extremidades coopere com uma borda dentada (17) dos referidos meios de bloqueio e bloqueie referida rotação.

3. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o referido eixo de motor (8) gira as rodas (3a, 3b, 3c) por meio de meios de transmissão (9a, 9b, 9c) dispostos entre o eixo de motor (8) e os eixos das rodas.

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4/5 amortecimento, referida haste de conexão (29) sendo

conectada articuladamente a uma articulação de j oelho da haste distal dos meios de amortecimento da qual é articulada, por um lado, para o chassi (2) em frente do eixo central (14b) do braço traseiro (7b) e, por outro

lado, ao referido braço traseiro (7b) ao nível do seu eixo central (14b), este dispositivo que permite atravessar transferindo a rotação dos braços articulados (7a,7b) para a posição da roda (27), o último sendo mantido em uma posição elevada em relação ao solo durante o funcionamento em uma superfície plana e pressionado sobre o solo quando a roda traseira (3c) está atravessando um obstáculo.

4. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que as rodas laterais esquerdas são acionadas por meios de acionamento independentes dos meios de acionamento acionando as rodas laterais direitas.

5/5 com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5,

5. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que um dos referidos eixos é um eixo tipo cambota (12). 6. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o

eixo tipo cambota (12) é compreendido de uma primeira seção de eixo (12b) conectada a um braço articulado (7b) e uma segunda seção de eixo (12a) conectada ao chassi (2), as duas seções de eixo (12a, 12b) sendo articuladas em relação uma com a outra por uma haste de conexão.

6,

7,

7. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dos referidos eixos é um eixo de deslizamento em um plano horizontal.

8,

8. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que é fornecido com um dispositivo anti-inclinação dianteiro e / ou traseiro compreendendo, em cada lado lateral do veículo, meios para bloquear a rotação de pelo menos um braço articulado (7a, 7b) quando o chassi (2) está inclinando para frente ou para trás.

9, 10, 11, 12, 13 ou 14, caracterizado pelo fato de que rodas adicionais são adicionadas entre duas rodas adjacentes, lateralmente no recesso em relação às rodas já 5 existentes.

16. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 ou 15, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma roda é montada em um cubo de forma rotativo

9, 10, 11, 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que pelo menos um conjunto de rodas é fornecido com rodas omnidirecionais.

15. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo

Petição 870190112511, de 04/11/2019, pág. 29/31

9. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que os referidos meios para bloquear a rotação dos braços

Petição 870190112511, de 04/11/2019, pág. 27/31

10 flexivelmente e / ou um cubo de roda livre.

17. Veículo motorizado equipado com um dispositivo para atravessar obstáculos conforme definido na reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um assento de utilizador girando e posicionando

10. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ambas as ligações consistem cada uma de uma articulação de joelho, as hastes de conexão distais (19, 23) da garra (16) dos quais são conduzidas pelo braço dianteiro (7a) ou traseiro (7b), respectivamente, e as hastes de conexão proximais (20, 22) da garra (16) dos quais são articuladamente conectadas a ambas as extremidades (38, 39) de uma haste de conexão (21) incluindo um pino retilíneo (24) sobre o qual gira a garra (16), uma extremidade do qual é articuladamente conectada ao chassi (2), uma das hastes de conexão (19, 22) de cada articulação de joelho sendo também articuladamente conectada ao chassi (2).

11. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que é fornecido com um dispositivo que permite atravessar a traseira do veículo, incluindo em cada lado lateral do veículo uma roda antiinclinação (27) colocada na traseira do veículo, fixada a uma extremidade de uma haste (28) articulada ao chassi (2) e a uma haste de conexão (29) conectando-a para os meios de

Petição 870190112511, de 04/11/2019, pág. 28/31

12. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que os meios de amortecimento consistem de uma haste de conexão tendo um comprimento variável, tal como um cilindro ou amortecedor com uma mola axial (30), montada articuladamente no chassi (2), capaz de ser elasticamente comprimida, quando a roda (27) é aplicada sobre o solo.

13. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 ou 12, caracterizado pelo fato de que pelo menos um conjunto de rodas é fornecido com lâminas altas flexíveis na direção do eixo de rotação das rodas.

14. Dispositivo para atravessar obstáculos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8,

15 horizontalmente em todas as circunstâncias, por meio de um sensor de nível.