BR102019014402A2 - método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário - Google Patents

método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário Download PDF

Info

Publication number
BR102019014402A2
BR102019014402A2 BR102019014402A BR102019014402A BR102019014402A2 BR 102019014402 A2 BR102019014402 A2 BR 102019014402A2 BR 102019014402 A BR102019014402 A BR 102019014402A BR 102019014402 A BR102019014402 A BR 102019014402A BR 102019014402 A2 BR102019014402 A2 BR 102019014402A2
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
work platform
target object
drive vehicle
relation
angle
Prior art date
Application number
BR102019014402A
Other languages
English (en)
Inventor
m richards Charles
J Troy James
f webster Kurt
G Moore Stephen
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of BR102019014402A2 publication Critical patent/BR102019014402A2/pt

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
    • B64F1/315—Mobile stairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/15—Scaffolds primarily resting on the ground essentially comprising special means for supporting or forming platforms; Platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/18—Scaffolds primarily resting on the ground adjustable in height
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/24—Scaffolds primarily resting on the ground comprising essentially special base constructions; comprising essentially special ground-engaging parts, e.g. inclined struts, wheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G5/00—Component parts or accessories for scaffolds
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/24—Scaffolds primarily resting on the ground comprising essentially special base constructions; comprising essentially special ground-engaging parts, e.g. inclined struts, wheels
    • E04G2001/242—Scaffolds movable on wheels or tracks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Movable Scaffolding (AREA)

Abstract

um sistema transportador que move uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo. o sistema transportador inclui um veículo de acionamento configurado para ser afixado à plataforma de trabalho. sensores são afixados à plataforma de trabalho, que detectam uma distância entre os sensores e o objeto alvo. sinais dos sensores são usados para determinar ângulo de alinhamento usado para a operação do veículo de acionamento para mover a plataforma de trabalho para o alinhamento e espaçamento em relação ao objeto de trabalho.

Description

MÉTODO PARA ALINHAR UMA PLATAFORMA DE TRABALHO EM RELAÇÃO A UM OBJETO ALVO ESTACIONÁRIO
CAMPO TECNOLÓGICO
[001] O presente pedido é dirigido a um sistema para mover uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo e, mais particularmente, a um sistema com um veículo de acionamento que é controlado com base em realimentação de sensor em tempo real para calcular uma distância e alinhamento de uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
FUNDAMENTOS
[002] Muitas instalações industriais usam uma plataforma de trabalho para posicionar operadores e/ou equipamentos em relação a um objeto alvo, tal como uma peça de trabalho. A plataforma de trabalho é frequentemente grande para suportar múltiplos operadores e/ou equipamentos. Adicionalmente, a plataforma pode ter grandes dimensões para posicionar os operadores e/ou equipamentos em relação a um grande objeto alvo. Um uso é uma plataforma de trabalho para o uso com uma grande aeronave comercial. A plataforma de trabalho pode ter uma altura em excesso de vinte pés para realizar várias operações na aeronave.
[003] Os métodos atuais de mover e posicionar uma plataforma de trabalho incluem os trabalhadores empurrarem e puxarem manualmente a plataforma de trabalho. Por causa do grande tamanho e peso da plataforma de trabalho, esse movimento é frequentemente difícil e requer múltiplos dos trabalhadores. Os trabalhadores podem potencialmente ser feridos devido às grandes forças necessárias para mover e posicionar as plataformas de trabalho.
[004] É frequentemente difícil para os trabalhadores posicionarem precisamente a plataforma de trabalho em relação ao objeto alvo. Se a plataforma de trabalho não for apropriadamente posicionada em relação ao objeto alvo, tal como estando demasiadamente longe ou distanciada da
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 70/119 / 30 posição desejada, pode ser difícil para os trabalhadores e/ou equipamentos trabalharem no objeto alvo. Outro problema com o movimento manual das plataformas de trabalho é o potencial de danificar o objeto alvo. As plataformas de trabalho podem acidentalmente correr para o objeto alvo durante o movimento. Isso é particularmente provável quando requer-se que a plataforma de trabalho esteja na posição muito próxima em relação ao objeto alvo, o que é frequentemente requerido durante os vários processos de fabricação.
SUMÁRIO
[005] Um aspecto é dirigido a um método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário. O método inclui afixar um veículo de acionamento à plataforma de trabalho. O método inclui receber sinais do primeiro e segundo sensores que são espaçados na plataforma de trabalho, os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor e o objeto alvo e uma segunda distância entre o segundo sensor e o objeto alvo. O método inclui também mover a plataforma de trabalho com o veículo de acionamento com base nos sinais e alinhar a plataforma de trabalho em relação ao objeto alvo e reduzir uma distância entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo.
[006] Em um aspecto, o método inclui também calcular, com base nos sinais, um ângulo de objeto alvo entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo.
[007] Em um aspecto, o método inclui também sensorear um ângulo de um movimento para frente do veículo de acionamento em relação a uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho e ajustar uma orientação do veículo de acionamento em relação à plataforma de trabalho com base no ângulo.
[008] Em um aspecto, o método inclui também armazenar, em um circuito de memória no veículo de acionamento, variáveis de distância do
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 71/119 / 30 primeiro e segundo sensores e aspectos dimensionais da plataforma de trabalho e o local de afixação do veículo de acionamento em relação à plataforma de trabalho.
[009] Em um aspecto, o método inclui também operar o veículo de acionamento e mover a plataforma de trabalho através de uma unidade de controle antes de receber sinais do primeiro e segundo sensores.
[0010] Em um aspecto, o método inclui também, depois de afixar o veículo de acionamento à plataforma de trabalho, elevar uma seção da plataforma de trabalho e limitar um número de rodas da plataforma de trabalho que permanecem em contato com uma superfície de contato, as rodas permanecendo em contato com a superfície de contato tendo um eixo geométrico de rotação de roda, em torno do qual a plataforma de trabalho gira enquanto está sendo movida pelo veículo de acionamento.
[0011] Em um aspecto, o método inclui também receber os sinais a partir do primeiro e segundo sensores com os sinais compreendendo dados brutos de sensor.
[0012] Em um aspecto, o método inclui também ajustar uma posição angular do veículo de acionamento em relação à plataforma de trabalho enquanto move a plataforma de trabalho com o veículo de acionamento em relação ao objeto alvo.
[0013] Em um aspecto, o método inclui também parar o veículo de acionamento quando a plataforma de trabalho está alinhada com o objeto alvo e está espaçada por uma distância desejada longe do objeto alvo.
[0014] Um aspecto é dirigido a um método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário. O método inclui afixar um veículo de acionamento à plataforma de trabalho em um ponto de pivô. O método inclui receber sinais do primeiro e segundo sensores, que são espaçados na plataforma de trabalho, os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor e o objeto alvo e uma segunda
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 72/119 / 30 distância entre o segundo sensor e o objeto alvo. O método inclui calcular, com base nos sinais, um ângulo de objeto alvo entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo. O método inclui calcular com base em sinais de sensor rotacionais um ângulo de veículo de acionamento entre uma direção de movimento para frente do veículo de acionamento e uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho. O método inclui calcular o ângulo de objeto alvo e o ângulo de veículo de acionamento enquanto move a plataforma de trabalho com o veículo de acionamento na direção para o objeto alvo e com base no ângulo de objeto alvo e o ângulo de veículo de acionamento completar um aspecto de rotação de um trajeto de movimento da plataforma de trabalho antes de atingir uma distância de deslocamento zero entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo.
[0015] Em um aspecto, o método inclui também, com base nos sinais de sensor rotacionais, ajustar uma posição angular do veículo de acionamento em relação à plataforma de trabalho no ponto de pivô enquanto move a plataforma de trabalho em relação ao objeto alvo.
[0016] Em um aspecto, o método inclui também parar o veículo de acionamento com base em dados de sensor quando a plataforma de trabalho atinge a distância de deslocamento zero.
[0017] Em um aspecto, o método inclui também elevar uma seção da plataforma de trabalho acima de uma superfície de contato de forma que um número limitado de rodas da plataforma de trabalho permaneça em contato com a superfície de contato.
[0018] Em um aspecto, o método inclui também estender um mecanismo de elevação no veículo de acionamento em relação a um corpo do veículo de acionamento e elevar a plataforma de trabalho e transferir uma carga das rodas de plataforma de trabalho para o veículo de acionamento para melhorar a tração do veículo de acionamento.
[0019] Um aspecto é dirigido a um sistema para alinhar uma
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 73/119 / 30 plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário. O sistema inclui um veículo de acionamento com: um corpo; elementos de acionamento afixados ao corpo; uma montagem afixada de forma pivotável ao corpo, a montagem configurada para afixar à plataforma de trabalho; um circuito de processamento configurado para controlar o movimento do veículo de acionamento; um primeiro sensor afixado à plataforma de trabalho em uma primeira posição, o primeiro sensor configurado para detectar uma distância na primeira posição entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo; um segundo sensor afixado à plataforma de trabalho em uma segunda posição que é distanciada longe da primeira posição, com o segundo sensor configurado para detectar uma distância na segunda posição entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo; e um sensor de rotação para sensorear um ângulo da plataforma de trabalho em relação ao veículo de acionamento. O circuito de processamento é configurado para receber sinais a partir do primeiro e segundo sensores e do sensor de rotação e, com base nos sinais, para controlar o movimento do veículo de acionamento para ajustar um espaçamento e alinhamento entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo.
[0020] Em um aspecto, o sistema inclui também um mecanismo de elevação afixado ao corpo e à montagem, o mecanismo de elevação configurado para elevar a montagem em relação ao corpo para elevar a plataforma de trabalho, com a elevação também transferindo uma carga da plataforma de trabalho para o veículo de acionamento para aumentar a tração das rodas do veículo de acionamento.
[0021] Em um aspecto, o circuito de processamento é configurado para calcular, com base nos sinais a partir do primeiro e segundo sensores, um ângulo de objeto alvo que é um ângulo entre a plataforma de trabalho e o objeto alvo.
[0022] Em um aspecto, o circuito de processamento é configurado para calcular com base em leituras do um sensor no veículo de acionamento
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 74/119 / 30 em um ângulo de veículo de acionamento que é um ângulo entre uma primeira linha se estendendo em uma direção de movimento para frente do veículo de acionamento a partir de um ponto de pivô com a plataforma de trabalho e uma segunda linha se estendendo do ponto de pivô e sendo perpendicular a um eixo geométrico de rotação de roda da plataforma de trabalho e paralelo a uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho. [0023] Em um aspecto, o sistema inclui também uma exibição montada à plataforma de trabalho e compreendendo pelo menos uma fileira de luzes, a exibição configurada para iluminar uma ou mais das luzes com base nos sinais recebidos a partir do primeiro e segundo sensores.
[0024] Em um aspecto, o sistema inclui também uma unidade de controle configurada para se comunicar com o circuito de processamento e controlar o veículo de acionamento com base em sinais recebidos da unidade de controle.
[0025] As características, funções e vantagens que foram discutidas podem ser obtidas independentemente em vários aspectos ou podem ser combinadas com ainda outros aspectos, outros detalhes dos quais podem ser vistos com referência à seguinte descrição e desenhos anexos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0026] A figura 1 é um diagrama esquemático ilustrando uma vista superior de um sistema transportador para posicionar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
[0027] A figura 2 é uma vista em perspectiva traseira de um veículo de acionamento afixado a uma plataforma de trabalho.
[0028] A figura 3 é um diagrama esquemático de um veículo de acionamento.
[0029] A figura 4 é uma vista lateral esquemática de um veículo de acionamento afixado a, e elevando, uma plataforma de trabalho.
[0030] A figura 5 é um diagrama esquemático de um sistema
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 75/119 / 30 transportador.
[0031] A figura 6 é um diagrama esquemático de uma exibição com luzes.
[0032] As figuras 7A-7B são diagramas esquemáticos de uma exibição com luzes.
[0033] As figuras 8A-8C são diagramas esquemáticos de uma exibição com luzes.
[0034] A figura 9 é um diagrama esquemático ilustrando uma vista superior de um sistema transportador posicionando uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
[0035] A figura 10 é um diagrama esquemático ilustrando uma vista superior de um sistema transportador posicionando uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
[0036] A figura 11 é um diagrama esquemático ilustrando uma vista superior de um sistema transportador posicionando uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
[0037] A figura 12 é um fluxograma de um método de usar um sistema transportador para alinhar e posicionar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
[0038] A figura 13 é uma vista em perspectiva de uma plataforma de trabalho.
[0039] A figura 14 é uma vista superior de plataformas de trabalho localizadas em uma aeronave.
[0040] a figura 15 é um diagrama esquemático ilustrando uma vista superior de múltiplos veículos de acionamento afixados a uma plataforma de trabalho para posicionar e alinhar a plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0041] O presente pedido é dirigido a um sistema transportador que
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 76/119 / 30 move uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário. O sistema transportador inclui um veículo de acionamento configurado para ser afixado à plataforma de trabalho. Sensores são afixados à plataforma de trabalho e detectam uma distância entre os sensores e o objeto alvo. Sinais dos sensores são usados para determinar o ângulo de alinhamento usado para a operação do veículo de acionamento para alinhar e mover a plataforma de trabalho em relação ao objeto de trabalho.
[0042] A figura 1 ilustra esquematicamente um sistema transportador 10 para mover uma plataforma de trabalho 100 em relação a um objeto alvo estacionário 110. O sistema transportador 10 inclui um veículo de acionamento 20 que se afixa à plataforma de trabalho 100. O veículo de acionamento 20 é configurado para mover a plataforma de trabalho 100 em torno de um ponto de pivô ao longo de um eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 que se estende entre rodas 105 na plataforma 100. O veículo de acionamento 20 é configurado adicionalmente para receber sinais de sensores 40 indicando distâncias que a plataforma de trabalho 100 é espaçada longe do objeto alvo 110. O veículo de acionamento 20 processa a informação de distância para determinar o espaçamento e alinhamento para dirigir a plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo estacionário
110.
[0043] A figura 2 ilustra um veículo de acionamento 20 afixado a uma plataforma de trabalho 100. A figura 3 ilustra esquematicamente os componentes do veículo de acionamento 20. O veículo de acionamento 20 inclui um corpo 21 com uma montagem 22 configurada para a fixação de forma pivotável à plataforma de trabalho 100. Fixadores 103 podem afixar a montagem 22 à plataforma de trabalho 100. Em um projeto, a montagem 22 inclui um par de placas que são conectadas de forma pivotável conjuntamente. Outro projeto inclui a montagem 22 pivotante em torno de um fixador que afixa a montagem 22 ao corpo 21. Ainda outro projeto inclui uma conexão de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 77/119 / 30 cardã entre a montagem 22 e o corpo 21. A conexão pivotante forma um ponto de pivô P que provê que o veículo de acionamento 20 seja posicionado em diferentes orientações angulares em relação à plataforma de trabalho 110. Isso provê que o veículo de acionamento 20 ajuste a posição angular da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110. Um sensor de rotação 28, como um codificador absoluto ou um potenciômetro, sensoreia um ângulo no ponto de pivô P formado entre a montagem 22 e/ou plataforma de trabalho 100 e o corpo 21. O ângulo pode inclui um ângulo de eixo de guinada, que é a rotação em torno de um eixo geométrico vertical que se estende através do ponto de pivô P.
[0044] Um mecanismo de elevação 27 no veículo de acionamento 20 pode seletivamente ajustar uma posição vertical da montagem 22 em relação ao corpo 21. O mecanismo de elevação 27 provê a elevação da secção da plataforma de trabalho 100 acima da superfície de contato 99. Como ilustrado na figura 4, esse pode elevar uma ou mais rodas 104 da plataforma de trabalho 100 acima da superfície de contato 99. Uma ou mais rodas 105 da plataforma de trabalho 100 permanecem em contato com a superfície de contato 99 e formam o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100, usado para direcionar a plataforma de trabalho 100. O mecanismo de elevação 27 pode incluir um braço extensível com uma configuração de telescópico, tesoura, e/ou pivotamento para se mover entre uma posição retraída e uma posição estendida. Na posição retraída, o veículo de acionamento 20 pode ser movido embaixo da plataforma de trabalho 100 para alinhar e conectar a montagem 22. Na posição estendida, a montagem 22 e seção da plataforma de trabalho 100 são elevadas. O mecanismo de elevação 27 pode ser pneumaticamente energizado para o movimento entre as posições estendida e retraída.
[0045] O veículo de acionamento 20 inclui também elementos de acionamento 23 para o movimento através da superfície de contato 99. Os
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 78/119 / 30 elementos de acionamento 23 podem incluir rodas ou podem incluir lagartas contínuas que são configuradas para contatar diretamente contra a superfície de contato 99. Os elementos de acionamento 23, equipados com rodas, podem ser configurados como módulos de rodas omnidirecionais, rodas mecanum, e rodas de saída lateral para o movimento em múltiplos eixos.
[0046] O veículo de acionamento 20 inclui um ou mais motores 25 para prover energia para um ou mais dos elementos de acionamento 23. Essa energia aciona o veículo de acionamento 20 para mover a plataforma de trabalho 100 através da superfície de contato 99. Um trem de engrenagens pode se estender entre o motor 25 e os elementos de acionamento 23. O veículo de acionamento 20 pode incluir um único motor 25, que energiza um ou mais dos elementos de acionamento 23, ou dois ou mais motores 25 que, cada, energiza um ou mais dos elementos de acionamento 23. Uma fonte de energia 26, tal como uma bateria recarregável, provê energia para o motor 25 e outros componentes no veículo de acionamento 20. A fonte de potência 26 pode também incluir um painel solar par recarregar a fonte de potência 26.
[0047] O veículo de acionamento 20 inclui também um ou mais circuitos de processamento (mostrados como o circuito de processamento 31) que pode incluir um ou mais microprocessadores, Circuitos Integrados Específicos de Aplicação (ASICs), ou similares, configurados com software e/ou firmware apropriados. Um meio de armazenamento legível por computador (mostrado como o circuito de memória 32) armazena dados e código de programa legível por computador, que configuram o circuito de processamento 31 para implementar as técnicas usadas para alinhar a plataforma de trabalho 100. O circuito de memória 32 é um meio legível por computador não transitório, e pode incluir vários dispositivos de memória, tais como memória de acesso aleatório, memória exclusivamente de leitura, e memória flash.
[0048] Uma interface de operador 33 inclui um ou mais dispositivos
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 79/119 / 30 de entrada de usuário, tais como um teclado de multifrequência, painel de controle sensível ao toque, chaves de função, roda de deslocamento, painel de jogos, alavanca de controle, ou outro tipo de dispositivo de entrada de computador. A interface de operador 33 pode incluir uma tela de exibição, tal como uma exibição de cristal líquido convencional (LCD) ou exibição de tela sensível a toques, que também funciona como um dispositivo de entrada de usuário.
[0049] Uma interface de sistema 34 é configurada para comunicações com uma unidade de controle remoto 60 que é usada por um operador para controlar o veículo de acionamento 20. A interface de sistema 34 inclui um transceptor configurado para se comunicar por via sem fio com a unidade de controle remoto 60. A interface de sistema 34 pode também prover a conexão de hardware com a unidade de controle remoto 60. A interface de sistema 34 pode também se comunicar com outros componentes remotos, tais como uma unidade de controle de sistema que supervisiona múltiplos aspectos diferentes do processo de fabricação. A interface de sistema 34 pode também prover o fornecimento de energia a partir de uma fonte remota. Esse fornecimento de energia pode ser usado par recarregar a fonte de potência 26 e/ou prover energia para um ou mais dos componentes no veículo de acionamento 20.
[0050] A figura 4 ilustra o veículo de acionamento 20 afixado à plataforma de trabalho 100. A montagem 22 está afixada à plataforma de trabalho 100 e está elevada acima do corpo 21 pelo mecanismo de elevação 27. Esse posicionamento eleva uma ou mais rodas 104 da plataforma de trabalho 100 acima da superfície de contato 99. Esse posicionamento mantém as rodas 105 na superfície de contato 99 e provê o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 que provê o movimento da plataforma de trabalho 100 pelo veículo de acionamento 20. A elevação da plataforma de trabalho 100 também aplica uma carga ao veículo de acionamento 20. Essa carga pode aumentar a tração dos elementos de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 80/119 / 30 acionamento 23 contra a superfície de contato 99.
[0051] O sistema transportador 10 inclui também sensores 40, que detectam a distância entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110. Um projeto inclui um par de sensores 40 espaçados ao longo da plataforma de trabalho 100, para detectar distâncias em diferentes seções da plataforma de trabalho 100. Outros projetos podem incluir três ou mais sensores 40.
[0052] Como ilustrado nas figuras 1 e 4, os sensores 40 são configurados para ser posicionados ao longo de uma borda 109 da plataforma de trabalho 100 que confronta o objeto alvo 110. Cada sensor 40 pode incluir um elemento de afixação 41 para se afixar à plataforma de trabalho 100. Os elementos de afixação 41 podem receber fixadores para prender os sensores 40 à plataforma de trabalho 100. Os sensores 40 são configurados adicionalmente para ser afixados a diferentes locais ao longo da borda 109 da plataforma de trabalho 100. Esse espaçamento provê que cada sensor 40 detecte a distância de diferentes seções da plataforma de trabalho 100, longe do objeto alvo 110.
[0053] Uma variedade de diferentes sensores 40 pode ser usada para detectar a distância entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110. Os sensores 40 podem incluir sensores LIDAR com um emissor e um receptor. Os emissores emitem uma luz de laser pulsada, com o receptor configurado para receber pulsos refletidos. Os sensores 40 podem também usar várias outras tecnologias de sensoreamento, incluindo, mas não limitadas a sensores de distância ultrassônicos ou sensores de medição de distância baseados em radar. Os diferentes sensores 40 que são afixados à plataforma de trabalho 100 podem incluir as mesmas ou diferentes tecnologias de sensoreamento.
[0054] Como ilustrado na figura 5, um circuito de processamento 42 pode ser associado a cada sensor 40. Os circuitos de processamento 42 podem incluir um ou mais microprocessadores, Circuitos Integrados Específicos de Aplicação (ASICs), ou similares, configurados com software e/ou firmware
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 81/119 / 30 apropriados. Um meio de armazenamento legível por computador (mostrado como circuito de memória 43) armazena dados e código de programa legível por computador que configura o circuito de processamento 42 para implementar as técnicas usadas durante o funcionamento dos sensores 40. Cada circuito de memória 43 é um meio legível por computador não transitório, e pode incluir vários dispositivos de memória, tais como memória de acesso aleatório, memória exclusivamente de leitura, e memória flash. Cada circuito de processamento 42 recebe sinais de seu respectivo sensor 40 e determina uma distância entre o sensor 40 e o objeto alvo 110. Essa informação é então sinalizada ao circuito de processamento 31 para controlar o movimento do veículo de acionamento 20. O processamento nos sensores 40 aumenta a taxa de resposta do veículo de acionamento 20 para ajustar a posição e/ou velocidade do veículo de acionamento 20 durante o movimento da plataforma de trabalho 100. Adicionalmente ou alternativamente, o circuito de processamento 31 no veículo de acionamento 20 pode receber dados brutos de sensor e calcular uma distância entre os sensores 40 e o objeto alvo 110. Em um projeto, não estão presentes circuitos de processamento 42 ou circuitos de memória 43 associados aos sensores 40, quando os sinais brutos de sensor são recebidos pelo circuito de processamento 31, que realiza os cálculos de distância. Em um projeto, os sensores 40 provêm uma quantidade limitada de processamento dos dados de sensor. O circuito de processamento 31 realiza processamento adicional nos dados.
[0055] Uma unidade de controle 60 pode ser usada por um operador para controlar remotamente o veículo de acionamento 20. A unidade de controle 60 pode incluir ligar/desligar, controle de direção, controle de velocidade, posicionamento do mecanismo de elevação 27, e outras funções. A unidade de controle 60 pode incluir um ou mais dispositivos de entrada de usuário, tais como um teclado, painel de controle sensível ao toque, chaves de função, roda de deslocamento, painel de jogos, alavanca de controle, ou outro
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 82/119 / 30 tipo de dispositivo de entrada de computador. A unidade de controle 60 pode também incluir uma tela de exibição, tal como uma exibição de cristal líquido convencional (LCD) ou exibição de tela sensível a toques, que também funcionam como um dispositivo de entrada de usuário. A unidade de controle 60 pode prover um transceptor sem fio para a comunicação com o circuito de processamento 31 através da interface de sistema 34. Adicionalmente ou alternativamente, a unidade de controle 60 pode ser ligada por hardwire para se comunicar com o veículo de acionamento 20.
[0056] O sistema transportador 10 provê o controle do operador do veículo de acionamento 20 e o controle automático do veículo de acionamento 20. O controle do operador ocorre através da unidade de controle 60. O controle automático provê o circuito de processamento 31 para controlar o veículo de acionamento 20 em uma base em tempo real com base em entradas a partir dos sensores 40.
[0057] Para facilitar o controle do operador, uma exibição 50 provê uma indicação visual do alinhamento e/ou proximidade da plataforma de trabalho 100 ao objeto alvo 110. Como ilustrado na figura 6, a exibição 50 inclui um número de luzes separadas 51 que são alinhadas em uma fileira horizontal. Cada uma das luzes 51 pode ser individualmente iluminada para indicar o alinhamento da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110. A exibição 50 é controlada com base em sinais recebidos dos circuitos de processamento 42 dos sensores 40. Em um projeto, a exibição 50 é controlada pelos circuitos de processamento 42. Adicionalmente ou alternativamente, a exibição 50 pode incluir um circuito de processamento e circuito de memória associado para processar os sinais a partir dos sensores 40 e determinar a iluminação das várias luzes 51.
[0058] A exibição 50 é posicionada para a visualização pelo operador que está controlando o veículo de acionamento 20 com a unidade de controle 60. Como ilustrado na figura 4, a exibição 50 pode incluir um elemento de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 83/119 / 30 afixação 52 para se afixar à plataforma de trabalho 100. A exibição 50 pode também ser posicionada em outros locais, incluindo, mas não limitados a, o objeto alvo 110, e em uma bancada em proximidade à plataforma de trabalho 100 e/ou o objeto alvo 110.
[0059] As luzes 51 são individualmente controladas e ajustáveis entre um estado ligado (isto é, estado iluminado) e um estado desligado (isto é, estado não iluminado). As luzes 51 podem ser iluminadas em várias configurações para prover uma indicação visual para o usuário da posição relativa entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110.
[0060] A figura 7A inclui uma configuração de iluminação com apenas número limitado de luzes 51 estando no estado ligado dentro de uma seção central 53 da exibição. As luzes 51 longe da seção central 53 estão no estado desligado. Isso provê uma indicação visual que a plataforma de trabalho 100 está alinhada com o objeto alvo 110. A figura 7B inclui uma configuração de iluminação visualmente indicando que a plataforma de trabalho 100 não está alinhada com o objeto alvo 110. Essa inclui um número limitado de luzes iluminadas 51 que estão afastadas da seção central 53 da exibição 50. O restante das luzes 51 não está iluminado, incluindo as luzes na seção central 53. A extensão de desalinhamento pode ser visualmente indicada pela distância das luzes iluminadas 51 que estão longe da seção central 53. A iluminação das luzes 51 adjacentes à seção central 53 pode indicar uma quantia relativamente pequena de desalinhamento. A iluminação das luzes 51 nas bordas externas da exibição 50 pode incluir uma maior quantidade de desalinhamento.
[0061] As várias luzes 51 podem também incluir diferentes cores para prover uma indicação visual adicional do posicionamento. Isso pode incluir as luzes 51 na seção central 53 sendo de uma primeira cor, e as luzes 51 afastadas da seção central 53 sendo de uma ou mais cores diferentes. Em um projeto, as luzes têm cores diferentes com base na distância em afastamento à
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 84/119 / 30 seção central 53. As luzes 51 podem progressivamente se alterar quanto mais afastadas da seção central 53, para indicar visualmente a extensão de desalinhamento. A título de exemplo, as luzes 51 da seção central 53 podem ser verdes. As luzes 51 adjacentes à seção central 53 podem ser amarelas indicando uma ligeira quantidade de desalinhamento. As luzes 51 no lado externo das luzes amarelas são de cor laranja, indicando uma maior quantidade de desalinhamento. As luzes 51 na periferia externa da exibição 50 podem ser vermelhas indicando uma quantidade extrema de desalinhamento.
[0062] A figura 8A inclui outra exibição 50 para indicar visualmente o alinhamento da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110. A exibição 50 inclui uma primeira seção 57 com uma fileira horizontal de luzes 51, uma segunda seção 58 com uma coluna vertical de luzes 51, e uma terceira seção 59 com outra coluna vertical de luzes 51. A segunda e terceira seções 58, 59 podem ser perpendiculares à primeira seção 57. A primeira seção 57 pode visualmente indicar o alinhamento da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110. A segunda seção 58 indica visualmente a distância pela qual o primeiro sensor 40a está longe do objeto alvo 110, e a terceira seção 59 indica visualmente a distância pela qual o segundo sensor 40b está longe do objeto alvo 110.
[0063] A figura 8A inclui a exibição 50 iluminada quando a plataforma de trabalho 100 não está alinhada com o objeto alvo 110. As luzes 51 afastadas da seção central 53 são iluminadas (e as luzes 51 da seção central 53 são não iluminadas). Uma comparação entre a segunda e terceira seções 58, 59 indica visualmente que o primeiro sensor 40a correspondente à segunda seção 58 está mais longe do objeto alvo 110 que o segundo sensor 40b (que corresponde à terceira seção 59). Isso é porque menos luzes 51 são iluminadas na segunda seção 58 que na terceira seção 59.
[0064] A figura 8B inclui a exibição 50 com a plataforma de trabalho 100 estando alinhada com o objeto alvo 110. As luzes 51 dentro da seção
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 85/119 / 30 central 53 da primeira seção 57 são iluminadas, com as outras luzes 51 estando desligadas. A segunda e terceira seções 58, 59 indicam que a plataforma de trabalho 100 está ainda distanciada longe do objeto alvo 110. As luzes 51 ao longo de uma porção inferior da segunda e terceira seções 58, 59 estão iluminadas, com as luzes ao longo de porções superiores estando desligadas. Isso indica visualmente a extensão da distância restante entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110. Adicionalmente, a segunda e terceira seções 58, 59 indicam que a plataforma de trabalho 100 está alinhada com o objeto alvo 110, uma vez que as mesmas luzes 51 estão iluminadas em cada uma da primeira e segunda seções 58, 59.
[0065] A figura 8C ilustra a exibição 50 com a plataforma de trabalho 100 alinhada com e afastada pela distância desejada do objeto alvo 110. As luzes 51 dentro da seção central 53 da primeira seção 57 estão iluminadas, com as outras luzes 51 estando desligadas. Isso indica que a plataforma de trabalho 100 está alinhada com o objeto alvo 110. Adicionalmente, cada uma das luzes 51 ao longo da segunda e terceira seções 58, 59 está iluminada. Isso indica visualmente que a plataforma de trabalho 100 está alinhada e está afastada pela distância desejada do objeto alvo 110.
[0066] Em alguns projetos, uma única exibição 50 é usada para a observação visual pelo operador. Outros projetos podem incluir duas ou mais exibições 50. Isso pode incluir uma exibição separada 50, associada a cada sensor 40. Em um projeto específico, duas exibições 50 são usadas, com cada conectada a um dos sensores 40. A conexão individual de cada exibição 50 a um sensor 40 pode ser de configuração mais direta.
[0067] A distância desejada afastada ao objeto alvo 110 pode variar na dependência do contexto de uso. Isso pode incluir os sensores 40 estando localizados contra o objeto alvo 110 ou estando distanciados por várias distâncias do objeto alvo 110. A distância desejada pode ser pré-programada nos circuitos de memória 32, 42. Adicionalmente ou alternativamente, a
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 86/119 / 30 distância desejada pode ser alimentada por um operador.
[0068] Como ilustrado na figura 9, o veículo de acionamento 20 gira em relação à plataforma de trabalho 100 em torno do ponto de pivô P, onde o veículo de acionamento 20 é afixado à plataforma de trabalho 100. A plataforma de trabalho 100 gira em torno de um ponto de rotação W, que está localizado na interseção do eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 e uma linha V que se estende do ponto de pivô P, e é perpendicular um vetor R. O eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 provê o ponto de rotação, porque as rodas 105 estão travadas em sua posição angular (isto é, a orientação das rodas 105, que podem ser rodas de rodízio traváveis 105, é fixa em relação à plataforma de trabalho 100). Adicionalmente, rodas adicionais 104 na plataforma de trabalho 100 podem ser ligeiramente elevadas acima da superfície de contato 99 pelo veículo de acionamento 20 (ver a figura 4).
[0069] O circuito de processamento 31 usa vários itens de dado para realizar o alinhamento automático da plataforma de trabalho 100. Como ilustrado na figura 9, isso inclui a distância “a” medida entre os sensores 40. Uma distância “b” é a distância entre o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 e o ponto de pivô P. Uma distância “s” é a distância entre os sensores 40 na borda 109 da plataforma de trabalho 100 e o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100. Uma distância “d1” é a distância sensoreada entre o primeiro sensor 40a e o objeto alvo 110. A distância “d2” é a distância sensoreada entre o segundo sensor 40b e o objeto alvo 110.
[0070] O veículo de acionamento 20 inclui um movimento para frente, indicado pelo vetor R, que se estende do ponto de pivô P. Uma linha H se estende ao longo da linha central longitudinal do veículo de acionamento 20 do ponto de pivô P e é perpendicular ao eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100. A linha V se estende do ponto de pivô
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 87/119 / 30
P e é perpendicular ao vetor de movimento para frente R. O ponto W é a interseção da linha V e o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100. Uma linha T se estende ao longo da borda do objeto alvo 110.
[0071] O circuito de processamento 31 calcula o posicionamento da plataforma de trabalho 100 com base nas leituras dos dois sensores 40a, 40b que estão distanciados ao longo da plataforma de trabalho 100. Usando as leituras de distância e a geometria da plataforma de trabalho 100, o circuito de processamento 31 calcula um ângulo entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110. Esse ângulo de objeto alvo α é o ângulo entre o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100 e a linha T que se alinha com a parte dianteira do objeto alvo 110. O ângulo de objeto alvo α é definido na equação (1):
α = atan (d1 - d2/a) (Eq. 1)
[0072] Um ângulo de veículo de acionamento β é medido pelo sensor de rotação 28 e é um ângulo da plataforma de trabalho 100 em relação ao veículo de acionamento 20. Esse ângulo β é formado pelo vetor R indicando o movimento para frente do veículo de acionamento 20 e a linha H que se estende do ponto de pivô P e é perpendicular ao eixo geométrico de rotação de roda A e é a linha central longitudinal H da plataforma de trabalho 100.
[0073] O circuito de processamento 31 usa a realimentação do ângulo de veículo de acionamento β, juntamente com a geometria da plataforma de trabalho 100 incluindo o local das rodas 105, a linha central longitudinal H da plataforma de trabalho 100, o eixo geométrico de rotação de roda A, a distância de separação de sensor a, e o ponto de pivô P, para calcular um vetor requerido para que o veículo de acionamento 20 siga para obter o ângulo de objeto alvo α para o alinhamento. Depois de o ângulo alinhamento ser obtido, o circuito de processamento 31 ajusta o ângulo β para manter o ângulo de objeto alvo α, enquanto move a plataforma de trabalho 100 na direção para o
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 88/119 / 30 objeto alvo 110. O circuito de processamento 31 usa a realimentação a partir dos sensores 40 até a distância de deslocamento desejada entre a plataforma de trabalho 100 e o objeto alvo 110 ser alcançada. Nesse ponto, o circuito de processamento 31 para o veículo de acionamento 20. A realimentação contínua com base nas leituras dos sensores 40 provê os ajustes necessários no ângulo de veículo de acionamento β para permitir o alinhamento necessário.
[0074] O alinhamento rotacional da plataforma de trabalho 100 é realizado por determinação do ponto de rotação da plataforma de trabalho 100, que é necessário para o alinhamento do objeto alvo 110 sem a colisão com o objeto alvo 110. O circuito de processamento 31 ajusta um ponto de pivô de plataforma W em uma interseção do vetor V e o eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100. Em fim de produzir um trajeto isento de colisão para da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110, o aspecto de rotação do trajeto de movimento deve ser completado antes da distância desejada, afastada ao objeto alvo 110, ser alcançada. Como ilustrado na figura 10, isso significa que a distância de ponto de rotação D2 da plataforma de trabalho 100 é menor que, ou igual a, a distância D1 do ponto de interseção da linha de borda limítrofe do objeto alvo 110 e eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100.
[0075] A figura 10 ilustra um posicionamento no qual a plataforma de trabalho 100 pode ser alinhada antes de contatar contra o objeto alvo 110. A distância D2 é menor que, ou igual a, a distância D1. A figura 11 ilustra um posicionamento no qual a plataforma de trabalho 100 não alcançará o alinhamento antes de contatar contra o objeto alvo 110. Esse contato ocorre porque D2 é maior que D1. Na figura 11, o veículo de acionamento 20 é ajustado para alterar o ângulo de veículo de acionamento β (que envolveria o aumento do ângulo β, a partir da situação mostrada aqui) para permitir o alinhamento necessário.
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 89/119 / 30
[0076] O circuito de processamento 31 pode continuamente calcular as várias distâncias e alinhamentos durante o movimento do veículo de acionamento 20. Um ângulo mínimo de veículo de acionamento β é determinado com base no ângulo inicial de objeto alvo α e a desejada distância de deslocamento de aproximação. O ângulo mínimo de veículo de acionamento β é definido na equação (2):
βπίπ = atan (b / ((s + (di + d2)/2)/tan(a) )) (Eq. 2)
[0077] Na prática, o ângulo inicial de veículo de acionamento β pode ser ajustado para ser maior que o ângulo mínimo de veículo de acionamento β para obter o alinhamento antes da desejada distância de deslocamento ser alcançada. O circuito de processamento 31 continuamente computa o ângulo de objeto alvo α durante o movimento na direção para o objeto alvo 110 até o ângulo de objeto alvo α se tornar igual a zero.
[0078] O circuito de processamento 31 pode também controlar a velocidade do veículo de acionamento 20 conforme se move na direção para o objeto alvo 110. A velocidade pode ser continuamente computada durante o tempo no qual o ângulo de objeto alvo α não é igual a zero. A velocidade pode ser calculada com base na equação (3):
Velocidade = Kp * α + sen^) * (Ktaxa guinada min) (Eq. 3)
[0079] O circuito de processamento 31 é provido com os vários pontos de dado e dimensões para determinar corretamente os vários cálculos para o movimento da plataforma de trabalho 100, tal como o ângulo de objeto alvo α, ponto de pivô P, e deslocamentos de sensores. Equações de controle de movimento com variáveis de dimensão cinemáticas integradas nas mesmas podem ser pré-programadas com o circuito de processamento 31 e o circuito de memória 32. Isso pode incluir o ajuste das variáveis (tais como a, b, e s).
[0080] As variáveis cinemáticas podem ser ajustadas de várias maneiras, tais como codificação rígida das mesmas em um aplicativo de controle de movimento, tendo o operador que alimentar as mesmas
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 90/119 / 30 manualmente através da unidade de controle 60 ou alimentar no veículo de acionamento 20, e tendo o operador que selecionar um número de ID associado à plataforma de trabalho 100 que carrega um arquivo contendo as variáveis no tempo de marcha, ou tendo algum tipo de processo de seleção automática. Um projeto pode carregar os dados com base em etiquetas de RFI na plataforma de trabalho 100 escaneadas pelo veículo de acionamento 20 e/ou unidade de controle 60.
[0081] A figura 12 ilustra um método para alinhar uma plataforma de trabalho 100 em relação a um objeto alvo 110. O veículo de acionamento 20 e sensores 40 são ativados (bloco 200). Isso pode ser completado nos componentes propriamente ditos, ou remotamente, tal como através da unidade de controle 60. O veículo de acionamento 20 pode ser posicionado em relação à plataforma de trabalho 100 e afixado à plataforma de trabalho 100 (bloco 202).
[0082] Uma vez afixado, a montagem 22 pode ser elevada através do mecanismo de elevação 27 (bloco 203). Isso pode elevar uma seção da plataforma de trabalho 100. Isso pode incluir elevar a plataforma de trabalho 100 de forma que apenas as rodas 105 na, e/ou na direção para, a borda 109 permaneçam em contato com a superfície de contato 99. Isso pode também colocar uma carga no veículo de acionamento 20 para aumentar sua tração com a superfície de contato 99. Nesse estágio, o movimento da plataforma de trabalho 100 ocorre ao longo do eixo geométrico de rotação de roda A da plataforma de trabalho 100, que se estende através das rodas 105 que estão em contato com a superfície de contato 99, e a montagem 22 que está conectada de forma pivotável ao corpo 21 do veículo de acionamento 20.
[0083] O veículo de acionamento 20 recebe sinais dos sensores 40 indicando a distância a partir do objeto alvo 110 (bloco 204). Sinais dos sensores 40 podem começar a ser recebidos, uma vez quando o veículo de acionamento 20 está afixado à plataforma de trabalho 100. O circuito de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 91/119 / 30 processamento 31 pode sinalizar os sensores 40 e/ou circuitos de processamento 42 para começar a enviar os sinais. Em um projeto, a ativação do mecanismo de elevação 27 para elevar a plataforma de trabalho 100 causa com que os sensores 40 comecem a enviar os sinais.
[0084] Os sinais dos sensores 40 são também enviados para a exibição 50. Isso causa com que as luzes aplicáveis 51 sejam iluminadas para a indicação visual do alinhamento e/ou posicionamento para a operador que está controlando o veículo de acionamento 20.
[0085] Comandos podem continuar a ser recebidos do operador para controlar o veículo de acionamento 20 e assim o movimento da plataforma de trabalho 100 (bloco 206). Esses comandos podem ser recebidos da unidade de controle 60, a partir do operador que está posicionado remotamente afastado do veículo de acionamento 20. O operador, através da unidade de controle 60, move a plataforma de trabalho 100 para um local aproximado, deslocado afastado do objeto alvo 110.
[0086] O operador determina se deve usar o processo de alinhamento automático para controlar o movimento da plataforma de trabalho 100 (bloco 208). Se o processo de alinhamento automático não deva ser usado, o movimento pode ser controlado pelo operador através da unidade de controle 60 (bloco 210). O operador pode observar o local físico da plataforma de trabalho 100 em relação ao objeto alvo 110 no controle do movimento. Adicionalmente ou alternativamente, o operador pode também observar a exibição 50 para determinar o alinhamento e/ou posição.
[0087] Se o processo de alinhamento automático deva ser usado (bloco 208), o operador pode alimentar um comando através da unidade de controle 60 indicando que o processo de alinhamento automático deve assumir o movimento (bloco 212). Uma vez ativado, o circuito de processamento 31 controla o movimento com base na realimentação de dados de sensor.
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 92/119 / 30
[0088] Os projetos acima incluem o circuito de processamento 31 posicionado no veículo de acionamento 20. O circuito de processamento 31 pode também estar localizado longe do veículo de acionamento 20.
[0089] Uma variedade de diferentes plataformas de trabalho 100 pode ser usada com o sistema transportador 10. A figura 13 ilustra uma plataforma de trabalho 100 com uma superfície de contato elevada para posicionar trabalhadores e/ou equipamentos. A plataforma de trabalho 100 pode também incluir degraus para prover o saída para/da superfície de contato elevada.
[0090] O sistema transportador 10 pode ser usado em uma variedade de ambientes diferentes para o trabalho em uma variedade de diferentes objetos alvos. A figura 14 inclui um uso no objeto alvo 110 que é uma aeronave. Uma ou mais plataformas de trabalho 100 podem ser usadas para o trabalho em diferentes seções da aeronave 110. O sistema transportador 10 pode ser usado com uma variedade de veículos. Um veículo inclui uma aeronave comercial que inclui fileiras de assentos, cada um configurado para acomodar um passageiro. Outros veículos incluem, mas não são limitados a, aeronave tripulada, aeronave não tripulada, espaçonave tripulada, espaçonave não tripulada, helicóptero tripulado, helicóptero não tripulado, satélites, foguetes, mísseis, aeronave terrestre tripulada, aeronave terrestre não tripulada, veículos aquáticos superficiais tripulados, veículos aquáticos superficiais não tripulados, veículos aquáticos submarinos tripulados, veículos aquáticos submarinos não tripulados, navios, e combinações dos mesmos.
[0091] Os exemplos acima incluem um único veículo de acionamento 20 afixado a uma plataforma de trabalho 100. O sistema transportador 10 pode também incluir múltiplos veículos de acionamento 20 afixados a uma plataforma de trabalho 100. Os múltiplos veículos de acionamento 20 podem atuar em concerto para mover e alinhar a plataforma de trabalho 100. A figura 15 ilustra um par de veículos de acionamento 20a, 20b afixados a uma plataforma de trabalho 100. As rodas 105 na plataforma de trabalho 100 são
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 93/119 / 30 rodízios e capazes de rodar através de várias posições angulares. Cada um dos veículos de acionamento 20a, 20b recebe sinais dos sensores 40a, 40b. Com base nesses sinais, os veículos de acionamento 20a, 20b podem determinar o posicionamento direcional aplicável. Além disso, os veículos de acionamento 20a, 20b podem se comunicar entre eles próprios para determinar adicionalmente movimentos para dirigir a plataforma de trabalho 100. Em um sistema transportador 10, um dos veículos de acionamento 20a, 20b é um mestre ou principal e determina os movimentos e direciona o outro veículo de acionamento 20a, 20b. Outros sistemas transportadores 10 incluem ambos os veículos de acionamento 20a, 20b que calculam seus movimentos com base nos sinais a partir dos sensores 40a, 40b.
[0092] Adicionalmente, a invenção compreende modalidades de acordo com as seguintes cláusulas:
Cláusula 1. Método para alinhar uma plataforma de trabalho (100) em relação a um objeto alvo estacionário (110), o método compreendendo:
afixar um veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100);
receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) que estão distanciados da plataforma de trabalho (100), os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor (40a) e o objeto alvo (110) e uma segunda distância entre o segundo sensor (40b) e o objeto alvo (110); e mover a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) com base nos sinais e alinhar a plataforma de trabalho (100) em relação ao objeto alvo (110) e reduzir uma distância entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
[0093] Cláusula 2. Método de acordo com a cláusula 1, compreendendo adicionalmente calcular, com base nos sinais, um ângulo de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 94/119 / 30 objeto alvo entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
[0094] Cláusula 3. Método de acordo com a cláusula 1 ou 2, compreendendo adicionalmente sensorear um ângulo de um movimento para frente do veículo de acionamento (20) em relação a uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho e ajustar uma posição do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho com base no ângulo.
[0095] Cláusula 4. Método de acordo com a cláusula 1, 2 ou 3, compreendendo adicionalmente armazenar em um circuito de memória no veículo de acionamento variáveis de distância do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) e aspectos dimensionais da plataforma de trabalho (100) e um local de afixação do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho (100).
[0096] Cláusula 5. Método de acordo com qualquer das cláusulas 1 a
4, compreendendo adicionalmente operar o veículo de acionamento (20) e mover a plataforma de trabalho (100) através de uma unidade de controle (60) antes de receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b).
[0097] Cláusula 6. Método de acordo com qualquer das cláusulas 1 a
5, compreendendo adicionalmente, depois de afixar o veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100), elevar uma seção da plataforma de trabalho (100) e limitar um número de rodas (105) da plataforma de trabalho (100) que permanecem em contato com uma superfície de contato, as rodas (105) permanecendo em contato com a superfície de contato formando um eixo geométrico de rotação de roda, em torno do qual a plataforma de trabalho (100) gira enquanto está sendo movida pelo veículo de acionamento (20).
[0098] Cláusula 7. Método de acordo com qualquer das cláusulas 1 a
6, compreendendo adicionalmente receber os sinais a partir do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) com os sinais compreendendo dados brutos de sensor.
[0099] Cláusula 8. Método de acordo com qualquer das cláusulas 1 a
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 95/119 / 30
7, compreendendo adicionalmente ajustar uma posição angular do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho (100) enquanto move a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) em relação ao objeto alvo (110).
[00100] Cláusula 9. Método de acordo com qualquer das cláusulas 1 a
8, compreendendo adicionalmente parar o veículo de acionamento (20) quando a plataforma de trabalho (100) está alinhada com o objeto alvo (110) e está distanciada por uma predeterminada distância longe do objeto alvo (110). [00101] Cláusula 10. Método para alinhar uma plataforma de trabalho (100) em relação a um objeto alvo estacionário (110), o método compreendendo:
afixar um veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100) em um ponto de pivô (P);
receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b), que estão distanciados na plataforma de trabalho (100), os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor (40a) e o objeto alvo (110) e uma segunda distância entre o segundo sensor (40b) e o objeto alvo (110);
calcular, com base nos sinais, um ângulo de objeto alvo (α) entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110);
calcular com base em sinais de sensor rotacionais um ângulo de veículo de acionamento (β) entre uma direção de movimento para frente do veículo de acionamento (20) e uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho (100); e calcular o ângulo de objeto alvo (α) e o ângulo de veículo de acionamento (β) enquanto move a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) na direção para o objeto alvo (110) e com base no ângulo de objeto alvo (α) e o ângulo de veículo de acionamento (β) completar um aspecto rotacional de um trajeto de movimento da plataforma de trabalho (100) antes de atingir uma distância de deslocamento zero entre a plataforma
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 96/119 / 30 de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
[00102] Cláusula 11. Método de acordo com a cláusula 10, compreendendo adicionalmente com base nos sinais de sensor rotacionais ajustar uma posição angular do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho (100) no ponto de pivô (P) enquanto move a plataforma de trabalho (100) em relação ao objeto alvo (110).
[00103] Cláusula 12. Método de acordo com a cláusula 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente parar o veículo de acionamento (20) com base em dados de sensor quando a plataforma de trabalho (100) atinge a distância de deslocamento zero.
[00104] Cláusula 13. Método de acordo com a cláusula 10, 11 ou 12, compreendendo adicionalmente elevar uma seção da plataforma de trabalho (100) acima de uma superfície de contato (99) de forma que um número limitado de rodas (105) da plataforma de trabalho (100) permaneça em contato com a superfície de contato (99).
[00105] Cláusula 14. Método de acordo com a cláusula 13, compreendendo adicionalmente estender um mecanismo de elevação (27) no veículo de acionamento (20) em relação a um corpo (21) do veículo de acionamento (20) e elevar a seção da plataforma de trabalho (100).
[00106] Cláusula 15. Sistema para alinhar uma plataforma de trabalho (100) em relação a um objeto alvo estacionário (110), o sistema compreendendo:
um veículo de acionamento (20) compreendendo:
um corpo (21);
elementos (23) afixados ao corpo (21);
montagem (22) afixada de forma pivotável ao corpo (21), a montagem (22) configurada para se afixar à plataforma de trabalho (100);
um circuito de processamento (31) configurado para controlar o movimento do veículo de acionamento (21);
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 97/119 / 30 um primeiro sensor (40a) afixado à plataforma de trabalho (100) em uma primeira posição, o primeiro sensor (40a) configurado para detectar uma primeira distância na primeira posição entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110);
um segundo sensor (40b) afixado à plataforma de trabalho (100) em uma segunda posição que é distanciada longe da primeira posição, o segundo sensor (40b) configurado para detectar uma segunda distância na segunda posição entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110);
um sensor de rotação para sensorear um ângulo da plataforma de trabalho (100) em relação ao veículo de acionamento (20);
o circuito de processamento (31) configurado para receber sinais a partir do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) e do sensor de rotação (28) e com base nos sinais para controlar o movimento do veículo de acionamento (20) para ajustar um espaçamento e alinhamento entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
[00107] Cláusula 16. Sistema de acordo com a cláusula 15, compreendendo adicionalmente um mecanismo de elevação (27) afixado ao corpo (21) e à montagem (22), o mecanismo de elevação (27) configurado para elevar a montagem (22) em relação ao corpo (21) para elevar uma seção da plataforma de trabalho (100).
[00108] Cláusula 17. Sistema de acordo com a cláusula 15 ou 16, em que o circuito de processamento (31) calcula, com base nos sinais a partir do primeiro e segundo sensores (40a, 40b), um ângulo de objeto alvo que é um ângulo entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
[00109] Cláusula 18. Sistema de acordo com a cláusula 15 ou 16, em que o circuito de processamento (31) calcula, com base em leituras a partir do sensor de rotação (28) no veículo de acionamento (20), um ângulo de veículo de acionamento que é um ângulo entre uma primeira linha que se estende em uma direção de movimento para frente do veículo de acionamento a partir de
Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 98/119 / 30 um ponto de pivô com a plataforma de trabalho e uma segunda linha que se estende a partir do ponto de pivô e sendo perpendicular a um eixo geométrico de rotação de roda da plataforma de trabalho e paralelo a uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho (100).
[00110] Cláusula 19. Sistema de acordo com qualquer das cláusulas 15 a 18, compreendendo adicionalmente uma exibição (50) montada à plataforma de trabalho (100) e compreendendo pelo menos uma fileira de luzes (51), a exibição (50) ilumina uma ou mais das luzes (51) com base nos sinais recebidos a partir do primeiro e segundo sensores (40a, 40b).
[00111] Cláusula 20. Sistema de acordo com qualquer das cláusulas 15 a 19, compreendendo adicionalmente uma unidade de controle (60) que se comunica com o circuito de processamento (31) e controla o veículo de acionamento (20) com base em sinais recebidos da unidade de controle (60).
[00112] A presente invenção pode ser realizada de outras maneiras que aquelas especificamente expostas aqui sem abandonar as características essenciais da invenção. As presentes modalidades devem ser consideradas, em todos os aspectos, como ilustrativas e não restritivas, e todas as alterações que caem dentro do significado e da faixa de equivalência das reivindicações anexas são destinadas a serem compreendidas no âmbito da invenção.

Claims (14)

  1. REIVINDICAÇÕES
    1. Método para alinhar uma plataforma de trabalho (100) em relação a um objeto alvo estacionário (110), o método caracterizado pelo fato de que compreende:
    afixar um veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100);
    receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b), que estão distanciados na plataforma de trabalho (100), os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor (40a) e o objeto alvo (110) e uma segunda distância entre o segundo sensor (40b) e o objeto alvo (110); e mover a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) com base nos sinais e alinhar a plataforma de trabalho (100) em relação ao objeto alvo (110) e reduzir uma distância entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
  2. 2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente calcular, com base nos sinais, um ângulo de objeto alvo entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
  3. 3. Método de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente sensorear um ângulo de um movimento para frente do veículo de acionamento (20) em relação a uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho e ajustar uma posição do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho com base no ângulo.
  4. 4. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente armazenar em um circuito de memória no veículo de acionamento variáveis de distância do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) e aspectos dimensionais da plataforma de trabalho (100) e um local de afixação do veículo de acionamento (20) em
    Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 100/119
    2 / 4 relação à plataforma de trabalho (100).
  5. 5. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    4, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente operar o veículo de acionamento (20) e mover a plataforma de trabalho (100) através de uma unidade de controle (60) antes de receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b).
  6. 6. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    5, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente, depois de afixar o veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100), elevar uma seção da plataforma de trabalho (100) e limitar um número de rodas (105) da plataforma de trabalho (100) que permanecem em contato com uma superfície de contato, as rodas (105) permanecendo em contato com a superfície de contato formando um eixo geométrico de rotação de roda, em torno do qual a plataforma de trabalho (100) gira enquanto está sendo movida pelo veículo de acionamento (20).
  7. 7. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente receber os sinais a partir do primeiro e segundo sensores (40a, 40b) com os sinais compreendendo dados brutos de sensor.
  8. 8. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    7, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente ajustar uma posição angular do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho (100) enquanto move a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) em relação ao objeto alvo (110).
  9. 9. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a
    8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente parar o veículo de acionamento (20) quando a plataforma de trabalho (100) é alinhada com o objeto alvo (110) e é espaçada por uma predeterminada distância longe do objeto alvo (110).
    Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 101/119
    3 / 4
  10. 10. Método para alinhar uma plataforma de trabalho (100) em relação a um objeto alvo estacionário (110), o método caracterizado pelo fato de que compreende:
    afixar um veículo de acionamento (20) à plataforma de trabalho (100) em um ponto de pivô (P);
    receber sinais do primeiro e segundo sensores (40a, 40b), que são espaçados na plataforma de trabalho (100), os sinais indicando uma primeira distância entre o primeiro sensor (40a) e o objeto alvo (110) e uma segunda distância entre o segundo sensor (40b) e o objeto alvo (110);
    calcular, com base nos sinais, um ângulo de objeto alvo (α) entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110);
    calcular com base em sinais de sensor rotacionais um ângulo de veículo de acionamento (β) entre uma direção de movimento para frente do veículo de acionamento (20) e uma linha central longitudinal da plataforma de trabalho (100); e calcular o ângulo de objeto alvo (α) e o ângulo de veículo de acionamento (β) enquanto move a plataforma de trabalho (100) com o veículo de acionamento (20) na direção para o objeto alvo (110) e com base no ângulo de objeto alvo (α) e o ângulo de veículo de acionamento (β) completar um aspecto rotacional de um trajeto de movimento da plataforma de trabalho (100) antes de atingir uma distância de deslocamento zero entre a plataforma de trabalho (100) e o objeto alvo (110).
  11. 11. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente, com base nos sinais de sensor rotacionais, ajustar uma posição angular do veículo de acionamento (20) em relação à plataforma de trabalho (100) no ponto de pivô (P) enquanto move a plataforma de trabalho (100) em relação ao objeto alvo (110).
  12. 12. Método de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente parar o veículo de
    Petição 870190065309, de 11/07/2019, pág. 102/119
    4 / 4 acionamento (20) com base em dados de sensor quando a plataforma de trabalho (100) atinge a distância de deslocamento zero.
  13. 13. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente elevar uma seção da plataforma de trabalho (100) acima de uma superfície de contato (99) de forma que um número limitado de rodas (105) da plataforma de trabalho (100) permaneça em contato com a superfície de contato (99).
  14. 14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente estender um mecanismo de elevação (27) no veículo de acionamento (20) em relação a um corpo (21) do veículo de acionamento (20) e elevar a seção da plataforma de trabalho (100).
BR102019014402A 2018-07-12 2019-07-11 método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário BR102019014402A2 (pt)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/033,438 US11066838B2 (en) 2018-07-12 2018-07-12 Work platform mover system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
BR102019014402A2 true BR102019014402A2 (pt) 2020-06-09

Family

ID=67437566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102019014402A BR102019014402A2 (pt) 2018-07-12 2019-07-11 método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11066838B2 (pt)
EP (1) EP3594129B1 (pt)
JP (1) JP7324628B2 (pt)
CN (1) CN110712693B (pt)
BR (1) BR102019014402A2 (pt)
CA (1) CA3045999C (pt)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11066838B2 (en) * 2018-07-12 2021-07-20 The Boeing Company Work platform mover system
CA3163140A1 (en) 2020-02-21 2021-08-26 Sebastian Theos Modify vehicle parameter based on vehicle position information
US20220324688A1 (en) * 2021-04-09 2022-10-13 The Boeing Company Motion Lockout for Platform Mover System
US20230038516A1 (en) * 2021-08-06 2023-02-09 The Boeing Company System and method to adjust extension lengths of slats of a work platform relative to a workpiece
CN113942916A (zh) * 2021-09-30 2022-01-18 山东正晨科技股份有限公司 一种机场用智能行走电梯

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3831709A (en) * 1973-02-16 1974-08-27 Fairchild Industries Mobile aircraft shoring and maintenance device
JP2001158599A (ja) * 1999-12-02 2001-06-12 Yaskawa Electric Corp 高所作業用ブームの位置決め装置
JP2002087797A (ja) 2000-09-19 2002-03-27 Komatsu Ltd 高所作業車の駆動制御装置
SE524382C2 (sv) * 2002-06-24 2004-08-03 Maxmove Ab Transportanordning med slavstyrning
US7194358B2 (en) * 2004-02-25 2007-03-20 The Boeing Company Lift collision avoidance system
US8622170B2 (en) * 2004-02-26 2014-01-07 Jlg Industries, Inc. Lift vehicle with multiple capacity envelope control system and method
JP4734120B2 (ja) * 2006-01-06 2011-07-27 株式会社東芝 航空機機体の検査方法および装置
US8292265B2 (en) * 2009-07-17 2012-10-23 Benzing James T Mobile support apparatus
US20120211301A1 (en) * 2011-02-22 2012-08-23 Genie Industries, Inc. Platform leveling system
JP2013052948A (ja) 2011-09-02 2013-03-21 West Nippon Expressway Co Ltd 高所作業車の安全装置
CN102701122B (zh) 2012-06-06 2015-03-11 中联重科股份有限公司 一种高空车作业停靠控制方法、装置、系统及一种高空车
KR20160000931U (ko) 2014-09-12 2016-03-22 대우조선해양 주식회사 고소차 바스켓 위치 보상장치
GB2531763A (en) * 2014-10-29 2016-05-04 Bamford Excavators Ltd Working machine
US10167181B2 (en) * 2016-07-22 2019-01-01 Chejiang Dingli Machinery Co., Ltd. Hydraulic steering shear-fork type aerial work platform
US10926407B2 (en) * 2016-08-24 2021-02-23 The Boeing Company Movement control for tracked robot assemblies that manufacture aircraft
US10625427B2 (en) * 2017-06-14 2020-04-21 The Boeing Company Method for controlling location of end effector of robot using location alignment feedback
US10005652B1 (en) * 2017-11-01 2018-06-26 Kan Cui Elevating lift with a stabilized movable base
US10829354B2 (en) * 2017-12-20 2020-11-10 Cti Systems S.a.r.l. Collision avoidance assistance system for movable work platforms
US11401051B2 (en) * 2018-02-19 2022-08-02 The Boeing Company Aircraft inspection systems and methods
US11238675B2 (en) * 2018-04-04 2022-02-01 The Boeing Company Mobile visual-inspection system
US11066838B2 (en) * 2018-07-12 2021-07-20 The Boeing Company Work platform mover system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3594129A1 (en) 2020-01-15
US20200018079A1 (en) 2020-01-16
CN110712693A (zh) 2020-01-21
CN110712693B (zh) 2023-05-23
CA3045999A1 (en) 2020-01-12
JP7324628B2 (ja) 2023-08-10
US11066838B2 (en) 2021-07-20
CA3045999C (en) 2023-10-10
JP2020050521A (ja) 2020-04-02
EP3594129B1 (en) 2021-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR102019014402A2 (pt) método para alinhar uma plataforma de trabalho em relação a um objeto alvo estacionário
JP7138507B2 (ja) ワークピースに使用されるカート組立体及び使用方法
US11292469B2 (en) Dump truck and reversing assistance device
US20200353511A1 (en) Aircraft Cleaning Robot
US20180134531A1 (en) Forklift
EP3521515B1 (en) Grading control system using machine linkages
US10823709B2 (en) Methods and apparatus for realigning and re-adhering a hanging crawler vehicle on a non-level surface
US20120153032A1 (en) Dynamic De-Icing Distance
TWI724335B (zh) 表面處理系統之控制方法
BR112014000839B1 (pt) Plataforma móvel e sistema para mover uma ferramenta ou um sensor sobre uma superfície não nivelada
TWI698373B (zh) 大型物體用之表面處理系統
KR20200012298A (ko) 오토 포지셔닝 기술을 이용한 무인이송대차
CN110386209A (zh) 物料搬运车辆和包括该车辆的物料搬运系统
CA3048373C (en) Robotic printing system for an aircraft exterior
KR102374083B1 (ko) 기판 반송 로봇 및 기판 유지 핸드의 광축 어긋남 검출 방법
IT201800002718A1 (it) Veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre
JPH02262484A (ja) 移動機構
EP4071576A1 (en) Motion lockout for platform mover system
JP2018039310A (ja) 旅客搭乗橋
EP4053022A1 (en) Passenger boarding bridge
EP3950511A1 (en) Method for controlling traveling of passenger boarding bridge
EP4343107A1 (en) An apparatus and a method for monitoring a rock drilling rig
WO2022208655A1 (ja) 旅客搭乗橋
EP4316994A1 (en) Passenger boarding bridge
US20230202683A1 (en) Passenger boarding bridge

Legal Events

Date Code Title Description
B03A Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette]
B06W Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette]