KR20160000931U - 고소차 바스켓 위치 보상장치 - Google Patents

Abstract

고소차 바스켓 위치 보상장치에 관한 것으로, 작업 대상 벽면과 바스켓 사이의 거리를 감지하는 감지부, 바스켓의 전후 방향 위치 및 좌우 방향 각도를 조절하는 제1 조절부, 바스켓의 상하 방향 각도를 조절하는 제2 조절부 및 상기 감지부의 감지신호에 기초해서 바스켓과 벽면이 미리 설정된 거리만큼 이격된 상태에서 평행한 상태를 유지하도록 상기 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 구성을 마련하여, 바스켓과 설치된 복수의 거리감지센서를 이용해서 바스켓과 벽면 사이의 거리를 감지하고, 감지 결과에 따라 바스켓의 전후 방향 위치 및 좌우 방향과 상하 방향 각도를 조절해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

고소차 바스켓 위치 보상장치{APPARATUS FOR POSITION COMPENSATION OF LIFT CAR BASCKET}

본 고안은 고소차 바스켓 위치 보상장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고소차 바스켓의 위치 및 자세를 보상하는 고소차 바스켓 위치 보상장치에 관한 것이다.

선박 건조 시 각 블록의 조립, 용접, 도장, 사상, 심출, 스위핑(sweeping) 등의 작업은 조선용 고소차(lift car)를 이용해서 이루어진다.

고소차를 이용해서 10m 이상의 높은 위치에서 작업하는 경우, 고소차 붐의 강성 한계로 인해 바스켓이 흔들리게 된다.

특히, 작업속도가 빠른 스위핑 및 도장 작업의 경우, 고소차의 자유도를 연속해서 운전해가면서 원하는 위치에 스위핑 및 도장 작업을 수행하는 것은 매우 까다로운 작업이다.

따라서 해당 작업을 수행할 작업자와 고소차 운전자가 한 조를 이루어 고소차의 바스켓에 탑승한 상태에서 작업해야 한다.

예를 들어, 본 출원인은 하기의 특허문헌 1 및 특허문헌 2 등에 선박 도장용 고소차 및 그를 이용한 도장 시스템 기술을 개시하여 출원한 바 있다.

특허문헌 1에는 작업속도에 보조를 맞추며 일정한 속도로 연직 상,하방향으로 이동하는 바스켓이 구비되는 고소차, 바스켓에 탑재되는 도장 로봇으로 구성되고, 도장 로봇은 선체 외판에 대해 스프레이 건을 수평 방향으로 이송시키는 수평이송장치, 선체 외판과 스프레이 건과의 이격된 거리를 감지하는 거리감지센서, 거리감지센서의 감지신호에 따라 스프레이 건을 전,후방향으로 이송시키는 전,후 이송장치, 틸팅장치에 고정되는 스프레이 건으로 구성되는 선체 외판 자동 도장 시스템의 구성이 개시되어 있다.

특허문헌 2에는 고소차의 본체가 경사진 장소에 위치되면 본체에 설치된 턴테이블이 일정 각도 회전되면서 턴테이블 및 캡의 수평을 유지하도록 본체와 턴테이블의 사이에 설치된 각도 조절 수단, 바스켓의 종단에 설치된 탑재부에 설치되고 선체를 도색하는 도장 로봇, 도장 로봇의 도색 작업 시 선체와 평행한 각도를 유지하도록 바스켓의 수평, 수직 위치를 조절하는 붐대와 바스켓 사이에 설치된 회전 수단을 포함하는 선박 도장용 고소차의 구성이 개시되어 있다.

도 1은 종래기술에 따른 고소차의 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래기술에 따른 고소차(1)는 주행 가능하도록 타이어가 설치되고 회전운동 가능하게 턴테이블(도면 미도시)이 설치된 본체(2), 상기 턴테이블에 안착되어 회전운동하고 운전자가 탑승하는 조종석이 설치된 캡(3), 캡(3)에 일단이 회전 가능하게 결합되고 리프트 실린더(4)에 의해 길이 조절이 가능하게 구성되는 붐대(5) 및 붐대(5)의 선단에 설치되는 바스켓(6)을 포함한다.

대한민국 특허 공개번호 제10-2004-0026480호(2004년 3월 31일 공개) 대한민국 특허 등록번호 제10-0604017호(2006년 7월 24일 공고)

한편, 도장 작업이나 스위핑 작업과 같이, 고소차 바스켓의 빠른 이동이 요구되는 작업 시, 종래기술에 따른 고소차(1)에는 바스켓(6)의 위치 및 자세를 제어하기 위해 각 조인트별 동작을 제어하도록 설치된 다수의 자유도(레버)를 빠른 속도로 제어해야만 한다.

그러나 특허문헌 1 및 특허문헌 2를 포함하는 종래기술에 따른 고소차(1)는 다수의 자유도가 마련됨에 따라 수동으로 다수의 자유도를 빠른 속도로 제어하지 못해, 바스켓(6)의 위치 및 자세 변화에 신속하게 대응하지 못하는 문제점이 있었다.

또한, 종래기술에 따른 도장 작업용 고소차(1)는 대상물의 거리에 따라 도장 로봇에 마련되는 스프레이 건의 위치를 조절하는 기능을 제공함에 따라, 바스켓(6) 자체의 위치 및 자세를 제어할 수 없는 문제점이 있었다.

이로 인해, 최근에는 고소차에 바스켓을 간편하게 조작할 수 있도록 하나의 레버를 이용해서 상하좌우 방향 이동을 제어하는 H/V(horizontal/vertical) 기능을 적용하고 있으나, 상기 H/V 기능만으로는 벽면에 대해 일정한 거리와 평형 상태를 유지하는데 한계가 있었다.

본 고안의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 작업을 수행할 벽면과 항상 일정한 각도와 거리를 유지할 수 있는 고소차 바스켓 위치 보상장치를 제공하는 것이다.

본 고안의 다른 목적은 바스켓의 위치 및 자세를 정밀하게 제어하여 작업 속도 및 효율을 향상시킬 수 있는 고소차 바스켓 위치 보상장치를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 고안에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치는 작업 대상 벽면과 바스켓 사이의 거리를 감지하는 감지부, 바스켓의 전후 방향 위치 및 좌우 방향 각도를 조절하는 제1 조절부, 바스켓의 상하 방향 각도를 조절하는 제2 조절부 및 상기 감지부의 감지신호에 기초해서 바스켓과 벽면이 미리 설정된 거리만큼 이격된 상태에서 평행한 상태를 유지하도록 상기 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 감지부는 바스켓의 전면에 설치되는 복수의 거리감지센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 복수의 거리감지센서로부터 감지된 벽면과의 거리를 이용해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 조절값을 산출하며, 산출된 결과에 따라 상기 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1 조절부는 바스켓의 하부에 배치되는 조절 플레이트 및 상기 조절 플레이트를 중심으로 바스켓을 전후 방향으로 이동시키며 좌우 방향으로 회전 운동시키는 한 쌍의 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 한 쌍의 구동유닛은 각각 상기 조절 플레이트의 상면 양단에 전후 방향을 따라 설치되는 랙 기어와 바스켓의 하부에 설치되고 상기 랙 기어에 치합되는 피니언 기어 및 상기 피니언 기어를 회전시키도록 구동력을 발생하는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 조절부는 상기 조절 플레이트의 하부에 설치되고 붐대의 선단이 축 결합되는 결합부재 및 상기 조절 플레이트를 상하 방향으로 회전운동시키는 회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 회전유닛은 상기 제어부의 제어신호에 따라 신축 동작해서 상기 조절 플레이트 및 바스켓의 상하 방향 각도를 조절해서 벽면과 평행한 상태를 유지하도록 유압을 이용해서 신축 동작하는 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 고안에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치에 의하면, 바스켓에 설치된 복수의 거리감지센서를 이용해서 바스켓과 벽면 사이의 거리를 감지하고, 감지 결과에 따라 바스켓의 전후 방향 위치와 좌우 방향 및 상하 방향 각도를 조절해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 수 있다는 효과가 얻어진다.

특히, 본 고안에 의하면, 바스켓의 전후 방향 위치와 함께, 좌우 방향 각도 및 상하 방향 각도를 조절 가능함에 따라, 작업 대상 벽면이 곡면인 경우에도 바스켓이 벽면과 평행 상태가 되도록 정확하게 제어할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또한, 본 고안에 의하면, 바스켓의 위치 및 자세를 자동으로 보상함에 따라, 기존 바스켓에 마련된 다수의 자유도를 조작하는 운전자없이 작업자 1인만 바스켓에 탑승해서 작업을 수행함으로써, 해당 작업에 투입되는 인력을 최소화할 수 있다는 효과가 얻어진다.

이에 따라, 본 고안에 의하면, 바스켓의 위치 및 자세를 정밀하게 제어하여 작업 속도 및 효율을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.

도 1은 종래기술에 따른 고소차의 예시도,
도 2는 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치의 블록 구성도, 도 3은 도 2에 도시된 위치 보상장치의 사시도,
도 4 내지 도 7은 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치의 동작 상태도.

이하 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 실시 예에서는 도 1에 도시된 고소차의 구성을 원용하여 설명하기로 한다.

물론, 본 고안에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치가 적용되는 고소차의 구성은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 고안은 다양한 구성 및 형상의 고소차에 적용되도록 변경될 수 있음에 유의하여야 한다.

이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.

도 2는 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치의 블록 구성도이고, 도 3은 도 2에 도시된 위치 보상장치의 사시도이다.

본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치(10)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 대상 벽면과 바스켓(6) 사이의 거리를 감지하는 감지부(20), 바스켓(6)의 전후 방향 위치 및 좌우 방향 각도를 조절하는 제1 조절부(30), 바스켓(6)의 상하 방향 각도를 조절하는 제2 조절부(40) 및 감지부(20)의 감지신호에 기초해서 바스켓(6)이 벽면과 미리 설정된 거리만큼 이격된 상태에서 평행한 상태를 유지하도록 제1 및 제2 조절부(30,40)의 구동을 제어하는 제어부(50)를 포함한다.

바스켓(6)은 상면이 개구된 대략 직육면체 형상으로 제작되고, 바스켓(6)의 내부에는 도장 또는 스위핑 등의 작업을 수행할 작업로봇(도면 미도시)을 조작하는 작업자 1인이 탑승하도록 탑승 공간이 마련될 수 있다.

감지부(20)는 초음파나 적외선, 레이저 신호 등 다양한 형태의 신호를 이용해서 거리를 감지하는 복수의 거리감지센서를 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 감지부(20)는 바스켓(6)의 전면 상하좌우에 각각 설치되는 4개의 거리감지센서(21)를 포함할 수 있다.

물론, 본 고안은 바스켓(6)의 전면 각 모퉁이 부분에 각각 거리감지센서(21)를 설치하도록 변경될 수 있다.

이와 같이, 본 고안은 복수, 예컨대 4개의 거리감지센서를 이용해서 벽면과의 거리를 감지하고, 바스켓의 전후 방향 위치 및 상하좌우 방향 각도를 조절해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 수 있다.

제1 조절부(30)는 바스켓(6)의 하부에 배치되는 조절 플레이트(31) 및 조절 플레이트(31)를 중심으로 바스켓(6)을 전후 방향으로 이동시키며 좌우 방향으로 회전 운동시키는 한 쌍의 구동유닛(32)을 포함할 수 있다.

한 쌍의 구동유닛(32)은 각각 조절 플레이트(31)의 상면 양단에 전후 방향을 따라 설치되는 랙 기어(33)와 바스켓(6)의 하부에 설치되고 랙 기어(33)에 치합되는 피니언 기어(34) 및 피니언 기어(34)를 회전시키도록 구동력을 발생하는 구동모터(35)를 포함할 수 있다.

구동모터(35)는 전원을 공급받거나 유압을 이용해서 제어부(50)의 제어신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 구동되어 구동력을 발생하는 전기모터나 유압모터로 마련될 수 있다.

각 피니언 기어(34)는 구동모터(35)의 구동력에 의해 정역 방향으로 회전할 수 있다.

이에 따라, 바스켓(6)의 양단은 바스켓(6) 양측 하부에 각각 설치된 피니언 기어(34)의 회전 방향에 따라 전후 방향으로 이동한다.

여기서, 한 쌍의 구동유닛(32) 중에서 어느 하나에 마련된 구동모터(35)만을 구동하고 다른 구동모터(35)를 정지상태로 유지하거나 반대 방향으로 구동하는 경우, 바스켓(6)은 해당 구동모터(35)의 회전방향에 따라 좌측 또는 우측 방향으로 회전할 수 있다.

이와 같이, 본 고안은 바스켓의 하부에 한 쌍의 기어유닛을 이용해서 바스켓을 전후 방향 위치 및 좌우 방향 각도를 조절할 수 있다.

한편, 구동유닛(32)은 바스켓(6)의 좌우 방향 회전 운동시 피니언 기어(34)와 랙 기어(33)의 치합 상태를 유지하도록 탄성력을 이용해서 피니언 기어(34)를 랙 기어(33) 측으로 가압하는 가압부재(도면 미도시)를 더 포함할 수 있다.

제2 조절부(40)는 조절 플레이트(31)의 하부에 설치되고 붐대(5)의 선단이 축 결합되는 결합부재(41) 및 조절 플레이트(31)를 상하 방향으로 회전운동시키는 회전유닛(42)을 포함할 수 있다.

결합부재(41)는 대략 사각기둥 형상으로 형성되고, 결합부재(41)의 중앙부에는 붐대(5)의 선단에 조절 플레이트(31)가 상하 방향으로 회전 가능하도록 회전축이 결합되는 결합공이 형성될 수 있다.

회전유닛(42)은 제어부(50)의 제어신호에 따라 신축 동작해서 조절 플레이트(31) 및 바스켓(6)의 상하 방향 각도를 조절해서 평행 상태로 유지하는 기능을 한다.

이러한 회전유닛(42)은 유압을 이용해서 신축 동작하는 유압실린더로 마련될 수 있다.

물론, 본 고안은 회전유닛(42)을 구동유닛(32)과 마찬가지로 랙 기어와 피니언 기어 및 구동모터를 포함하거나, 웜과 웜기어 등 다양한 형태의 기어유닛을 적용하도록 변경될 수도 있다.

제어부(50)는 감지부(20)에 마련된 각 거리감지센서(21)에서 감지된 감지신호에 따라 바스켓 전면과 벽면 사이의 거리와 각도를 판단하고, 판단 결과에 따라 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어한다.

즉, 제어부(50)는 바스켓(6) 전면과 벽면 사이의 거리와 미리 설정된 기준거리를 비교한 결과에 따라 한 쌍의 구동모터(35)를 동시에 또는 각각 구동하도록 제어할 수 있다.

그리고 제어부(50)는 각 거리감지센서(21)에서 감지된 감지신호에 따라 바스켓(6)과 벽면의 각도를 판단하고, 판단 결과에 따라 바스켓(6)과 벽면이 서로 평행이 되도록 회전유닛(42)의 구동을 제어할 수 있다.

다음, 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치의 동작방법을 상세하게 설명한다.

도 4 내지 도 7은 본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치의 동작 상태도이다.

도 4에는 바스켓과 벽면 사이의 거리에 따라 바스켓을 전진 이동시킨 상태가 도시되어 있고, 도 5 및 도 6에는 바스켓과 벽면 사이의 좌우 방향 각도에 따라 바스켓을 우측 또는 좌측으로 회전시킨 상태가 도시되어 있으며, 도 7에는 바스켓과 벽면 사이의 상하 방향 각도에 따라 바스켓을 상방으로 회전시킨 상태가 도시되어 있다.

본 고안의 바람직한 실시 예에 따른 고소차 바스켓 위치 보상장치(10)는 고소차를 이용한 고소 작업시 바스켓(6)에 해당 작업을 수행할 작업로봇과 작업자 1인이 탑승한 상태에서 벽면과 바스켓(6) 전면 사이의 거리 및 각도에 따라 바스켓(6)의 전후 방향 위치와 좌우 방향 및 상하 방향 각도에 따라 바스켓(6)의 위치 및 자세를 조절한다.

상세하게 설명하면, 감지부(20)에 마련된 4개의 거리감지센서(21)는 각각 벽면과의 거리를 감지하고, 제어부(50)는 각 거리감지센서(21)에서 감지된 거리에 따라 바스켓(6)의 위치 및 자세를 보상하도록 조절값을 산출해서 제1 및 제2 조절부(30,40)의 구동을 제어한다.

예를 들어, 바스켓(6) 전면과 벽면 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 멀어지면, 제어부(50)는 제1 조절부(30)에 마련된 한 쌍의 구동모터(35)를 동일한 회전수만큼 서로 다른 방향으로 구동하도록 제어한다.

그러면, 각 구동모터(35)의 출력축에 설치된 피니언 기어(34)가 랙 기어(33)와 치합된 상태에서 서로 반대 방향으로 회전한다.

이에 따라, 바스켓(6)은 도 4에 도시된 바와 같이 전방 또는 후방으로 이동해서 벽면과 미리 설정된 거리를 유지한다.

한편, 바스켓(6) 전면과 벽면이 서로 평행하지 않고, 좌측 또는 우측 방향으로 기울어진 경우, 제어부(50)는 바스켓(6) 전면과 벽면이 서로 평행해지도록 한 쌍의 구동모터(35) 중에서 어느 하나만을 구동하거나 한 쌍의 구동모터(35)를 동일 방향으로 구동시키도록 제어신호를 발생한다.

만약, 바스켓(6)이 좌측으로 기울어진 상태이거나 벽면이 우측으로 경사진 상태이면, 제어부(50)는 도 5에 도시된 바와 같이 바스켓(6)의 좌측에 설치된 구동모터(35)를 반시계 방향으로 회전하도록 제어한다.

그러면, 바스켓(6)의 좌측에 설치된 피니언 기어(34)가 랙 기어(33)와 치합된 상태에서 회전함에 따라, 바스켓(6)의 좌측부가 전방으로 이동하면서 바스켓(6)과 벽면이 평행한 상태를 이루게 된다.

반면, 바스켓(6)이 우측으로 기울어진 상태이거나 벽면이 좌측으로 경사진 상태이면, 제어부(50)는 도 6에 도시된 바와 같이, 바스켓(6)의 우측에 설치된 구동모터(35)를 시계 방향으로 회전하도록 제어한다.

그러면, 바스켓(6)의 우측에 설치된 피니언 기어(34)가 랙 기어(33)와 치합된 상태에서 회전함에 따라, 바스켓(6)의 우측부가 전방으로 이동하면서 바스켓(6)과 벽면이 평행한 상태를 이루게 된다.

만약, 바스켓(6)이 상방 또는 하방으로 기울어진 상태이거나 벽면이 상방 또는 하방으로 경사진 상태이면, 제어부(50)는 도 7에 도시된 바와 같이 회전유닛(42)에 마련된 유압실린더를 신장 동작 또는 수축 동작하도록 제어한다.

그러면, 유압실린더가 신장 동작 또는 수축 동작하면서 조절 플레이트(31) 및 바스켓(6)이 상방 또는 하방으로 회전함에 따라, 바스켓(6)과 벽면이 평행한 상태를 이루게 된다.

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 고안은 바스켓에 설치된 복수의 거리감지센서를 이용해서 바스켓과 벽면 사이의 거리를 감지하고, 감지 결과에 따라 바스켓의 전후 방향 위치와 좌우 방향 및 상하 방향 각도를 조절해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 수 있다.

이상 본 고안자에 의해서 이루어진 고안을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 고안은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 고안은 고소차를 이용한 고소 작업 시 바스켓에 설치된 복수의 거리감지센서를 이용해서 바스켓과 벽면 사이의 거리를 감지하고, 감지 결과에 따라 바스켓의 전후 방향 위치와 좌우 방향 및 상하 방향 각도를 조절해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상하는 기술에 적용된다.

5: 붐대 6: 바스켓
10: 고소차 바스켓 위치 보상장치
20: 감지부 21: 거리감지센서
30: 제1 조절부 31: 조절 플레이트
32: 구동유닛 33: 랙 기어
34: 피니언 기어 35: 구동모터
40: 제2 조절부 41: 결합부재
42: 회전유닛 50: 제어부

Claims (6)

1. 작업 대상 벽면과 바스켓 사이의 거리를 감지하는 감지부,
   바스켓의 전후 방향 위치 및 좌우 방향 각도를 조절하는 제1 조절부,
   바스켓의 상하 방향 각도를 조절하는 제2 조절부 및
   상기 감지부의 감지신호에 기초해서 바스켓과 벽면이 미리 설정된 거리만큼 이격된 상태에서 평행한 상태를 유지하도록 상기 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 감지부는 바스켓의 전면에 설치되는 복수의 거리감지센서를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 복수의 거리감지센서로부터 감지된 벽면과의 거리를 이용해서 바스켓의 위치 및 자세를 보상할 조절값을 산출하며, 산출된 결과에 따라 상기 제1 및 제2 조절부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 조절부는
   바스켓의 하부에 배치되는 조절 플레이트 및
   상기 조절 플레이트를 중심으로 바스켓을 전후 방향으로 이동시키며 좌우 방향으로 회전 운동시키는 한 쌍의 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 한 쌍의 구동유닛은 각각
   상기 조절 플레이트의 상면 양단에 전후 방향을 따라 설치되는 랙 기어와
   바스켓의 하부에 설치되고 상기 랙 기어에 치합되는 피니언 기어 및
   상기 피니언 기어를 회전시키도록 구동력을 발생하는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.
5. 제3항에 있어서, 상기 제2 조절부는
   상기 조절 플레이트의 하부에 설치되고 붐대의 선단이 축 결합되는 결합부재 및
   상기 조절 플레이트를 상하 방향으로 회전운동시키는 회전유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 회전유닛은 상기 제어부의 제어신호에 따라 신축 동작해서 상기 조절 플레이트 및 바스켓의 상하 방향 각도를 조절해서 벽면과 평행한 상태를 유지하도록 유압을 이용해서 신축 동작하는 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소차 바스켓 위치 보상장치.

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