JP2020050521A - 作業プラットフォーム移動機システム - Google Patents
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Abstract
Description
1つの態様では、処理回路は、駆動車両上の回転センサからの読み取り値に基づいて、作業プラットフォームと共に旋回点から駆動車両の前方移動方向に延びる第1の線と、旋回点から延び、作業プラットフォームのホイール回転軸に垂直かつ作業プラットフォームの長手方向の中心線に平行である第2の線との間の角度である駆動車両角度を計算するように構成される。
α= atan(d1−d2/a) (式1)
smin=atan(b/((s+(d1+d2)/2)/tan(α))) (式2)
Speed=Kp *α+sin(α)*(Kmin_yaw_rate) (式3)
条項1. 静止した対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を位置合わせする方法であって、
作業プラットフォーム(100)に駆動車両(20)を取り付けることと、
作業プラットフォーム(100)上で間隔を空けて配置された第1及び第2のセンサ(40a、40b)から、第1のセンサ(40a)と対象物(110)との間の第1の距離及び第2のセンサ(40b)と対象物(110)との間の第2の距離を示す信号を受信することと、
信号に基づいて作業プラットフォーム(100)を駆動車両(20)と共に移動し、作業プラットフォーム(100)を対象物(110)に対して位置合わせして、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の距離を短縮することと
を含む方法。
条項2. 信号に基づいて、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の対象物角度を計算することを更に含む、条項1に記載の方法。
条項3. 作業プラットフォームの長手方向の中心線に対する駆動車両(20)の前進運動の角度を感知し、角度に基づいて作業プラットフォームに対する駆動車両(20)の位置を調整することを更に含む、条項1又は2に記載の方法。
条項4. 駆動車両のメモリ回路に、第1及び第2のセンサ(40a、40b)の距離変数、作業プラットフォーム(100)の次元側面、及び作業プラットフォーム(100)に対する駆動車両(20)の取り付け位置を記憶することを更に含む、条項1から3のいずれか一項に記載の方法。
条項5. 駆動車両(20)を動作させ、第1及び第2のセンサ(40a、40b)から信号を受信する前に、制御ユニット(60)を通して作業プラットフォーム(100)を移動することを更に含む、条項1から4のいずれか一項に記載の方法。
条項6. 駆動車両(20)を作業プラットフォーム(100)に取り付けた後に、作業プラットフォーム(100)の一部を持ち上げ、作業プラットフォーム(100)の、作業面と接触した状態のホイール(105)の数を制限することを更に含み、ホイール(105)が作業面と接触した状態を維持することで、作業プラットフォーム(100)が、駆動車両(20)によって移動されている間に、その周囲を回転するホイール回転軸を形成する、条項1から5のいずれか一項に記載の方法。
条項7. 生のセンサデータを含む信号とともに、第1及び第2のセンサ(40a、40b)から信号を受信することを更に含む、条項1から6のいずれか一項に記載の方法。
条項8. 対象物(110)に対して駆動車両(20)と共に作業プラットフォーム(100)を移動させながら、作業プラットフォーム(100)に対する駆動車両(20)の角度位置を調整することを更に含む、条項1から7のいずれか一項に記載の方法。
条項9. 作業プラットフォーム(100)が対象物(110)と位置合わせされ、対象物(110)から所定の距離だけ間隔を空けて配置されると、駆動車両(20)を停止することを更に含む、条項1から8のいずれか一項に記載の方法。
条項10. 静止した対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を位置合わせするための方法であって、
旋回点(P)で作業プラットフォーム(100)に駆動車両(20)を取り付けることと、
作業プラットフォーム(100)上で間隔を空けて配置される第1及び第2のセンサ(40a、40b)から、第1のセンサ(40a)と対象物(110)との間の第1の距離及び第2のセンサ(40b)と対象物(110)との間の第2の距離を示す信号を受信することと、
信号に基づいて、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の対象物角度(α)を計算することと、
回転センサ信号に基づいて、駆動車両(20)の前方移動方向と作業プラットフォーム(100)の長手方向の中心線との間の駆動車両角度(β)を計算することと、
駆動車両(20)と共に作業プラットフォーム(100)を対象物(110)に向かって移動させながら、対象物角度(α)及び駆動車両角度(β)を計算し、対象物角度(α)及び駆動車両角度(β)に基づいて、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間のオフセット距離がゼロに達する前に、作業プラットフォーム(100)の運動経路の回転面を完成させることと
を含む方法。
条項11. 回転センサ信号に基づいて、対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を移動しながら、旋回点(P)で作業プラットフォーム(100)に対する駆動車両(20)の角度位置を調整することを更に含む、条項10に記載の方法。
条項12. 作業プラットフォーム(100)のオフセット距離がゼロに達すると、センサデータに基づいて駆動車両(20)を停止することを更に含む、条項10又は11に記載の方法。
条項13. 作業プラットフォーム(100)の限られた数のホイール(105)が作業面(99)と接触した状態になるように、作業プラットフォーム(100)の一部を作業面(99)より上に持ち上げることを更に含む、条項10から12のいずれか一項に記載の方法。
条項14. 駆動車両(20)の本体(21)に対して駆動車両(20)上のリフト機構(27)を延ばし、作業プラットフォーム(100)の一部を持ち上げることを更に含む、条項13に記載の方法。
条項15. 静止した対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を位置合わせするためのシステムであって、
駆動車両(20)であって、
本体(21)、
本体(21)に取り付けられた部材(23)、及び
本体(21)に旋回可能に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム(100)に取り付けられるように構成されたマウント(22)
を備える駆動車両(20)と、
駆動車両(21)の移動を制御するように構成された処理回路(31)と、
第1の位置で作業プラットフォーム(100)に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の第1の位置で第1の距離を検出するように構成された第1のセンサ(40a)と、
第1の位置から間隔を空けて配置される第2の位置で作業プラットフォーム(100)に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の第2の位置で第2の距離を検出するように構成された第2のセンサ(40b)と、
作業プラットフォーム(100)の駆動車両(20)に対する角度を感知する回転センサと
を備え、
処理回路(31)が、第1及び第2のセンサ(40a、40b)並びに回転センサ(28)から信号を受信し、その信号に基づいて、駆動車両(20)の移動を制御して、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の間隙及び位置合わせを調整するように構成されるシステム。
条項16. 本体(21)及びマウント(22)に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム(100)の一部分を持ち上げるために、本体(21)に対してマウント(22)を上昇させるように構成されたリフト機構(27)を更に備える、条項15に記載のシステム。
条項17. 処理回路(31)が、第1及び第2のセンサ(40a、40b)からの信号に基づいて、作業プラットフォーム(100)と対象物(110)との間の角度である対象物角度を計算する、条項15又は16に記載のシステム。
条項18. 処理回路(31)が、駆動車両(20)上の回転センサ(28)からの読み取り値に基づいて、作業プラットフォームと共に旋回点から駆動車両の前方移動方向に延びる第1の線と、旋回点から延び、作業プラットフォームのホイール回転軸に垂直かつ作業プラットフォーム(100)の長手方向の中心線に平行である第2の線との間の角度である駆動車両角度を計算する、条項15又は16に記載のシステム。
条項19. 作業プラットフォーム(100)に装着され、少なくとも1列のライト(51)を含むディスプレイ(50)であって、第1及び第2のセンサ(40a、40b)から受信した信号に基づいて1つ又は複数のライト(51)を照射するディスプレイ(50)を更に備える、条項15から18のいずれか一項に記載のシステム。
条項20. 処理回路(31)と通信し、制御ユニット(60)から受信した信号に基づいて駆動車両(20)を制御する制御ユニット(60)を更に備える、請求項15から19のいずれか一項に記載のシステム。
Claims (14)
- 静止した対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を位置合わせする方法であって、
前記作業プラットフォーム(100)に駆動車両(20)を取り付けることと、
前記作業プラットフォーム(100)上で間隔を空けて配置される第1及び第2のセンサ(40a、40b)から、前記第1のセンサ(40a)と前記対象物(110)との間の第1の距離及び前記第2のセンサ(40b)と前記対象物(110)との間の第2の距離を示す信号を受信することと、
前記信号に基づいて前記作業プラットフォーム(100)を前記駆動車両(20)と共に移動し、前記作業プラットフォーム(100)を前記対象物(110)に対して位置合わせして、前記作業プラットフォーム(100)と前記対象物(110)との間の距離を短縮することと
を含む方法。 - 前記信号に基づいて、前記作業プラットフォーム(100)と前記対象物(110)との間の対象物角度を計算することを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記作業プラットフォームの長手方向の中心線に対する前記駆動車両(20)の前進運動の角度を感知し、前記角度に基づいて前記作業プラットフォームに対する前記駆動車両(20)の位置を調整することを更に含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記駆動車両のメモリ回路に、前記第1及び第2のセンサ(40a、40b)の距離変数、前記作業プラットフォーム(100)の次元側面、及び前記作業プラットフォーム(100)に対する前記駆動車両(20)の取り付け位置を記憶することを更に含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記駆動車両(20)を動作させ、前記第1及び第2のセンサ(40a、40b)から前記信号を受信する前に、制御ユニット(60)を通して前記作業プラットフォーム(100)を移動することを更に含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記駆動車両(20)を前記作業プラットフォーム(100)に取り付けた後に、前記作業プラットフォーム(100)の一部を持ち上げ、前記作業プラットフォーム(100)の、作業面と接触した状態のホイール(105)の数を制限することを更に含み、前記ホイール(105)が前記作業面と接触した状態を維持することで、前記作業プラットフォーム(100)が、前記駆動車両(20)によって移動されている間に、その周囲を回転するホイール回転軸を形成する、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 生のセンサデータを含む前記信号とともに、前記第1及び第2のセンサ(40a、40b)から前記信号を受信することを更に含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記対象物(110)に対して前記駆動車両(20)と共に前記作業プラットフォーム(100)を移動させながら、前記作業プラットフォーム(100)に対する前記駆動車両(20)の角度位置を調整することを更に含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記作業プラットフォーム(100)が前記対象物(110)と位置合わせされ、前記対象物(110)から所定の距離だけ間隔を空けて配置されると、前記駆動車両(20)を停止することを更に含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 静止した対象物(110)に対して作業プラットフォーム(100)を位置合わせするための方法であって、
旋回点(P)で前記作業プラットフォーム(100)に駆動車両(20)を取り付けることと、
前記作業プラットフォーム(100)上で間隔を空けて配置される第1及び第2のセンサ(40a、40b)から、前記第1のセンサ(40a)と前記対象物(110)との間の第1の距離及び前記第2のセンサ(40b)と前記対象物(110)との間の第2の距離を示す信号を受信することと、
前記信号に基づいて、前記作業プラットフォーム(100)と前記対象物(110)との間の対象物角度(α)を計算することと、
回転センサ信号に基づいて、前記駆動車両(20)の前方移動方向と前記作業プラットフォーム(100)の長手方向の中心線との間の駆動車両角度(β)を計算することと、
前記駆動車両(20)と共に前記作業プラットフォーム(100)を前記対象物(110)に向かって移動させながら、前記対象物角度(α)及び前記駆動車両角度(β)を計算し、前記対象物角度(α)及び前記駆動車両角度(β)に基づいて、前記作業プラットフォーム(100)と前記対象物(110)との間のオフセット距離がゼロに達する前に、前記作業プラットフォーム(100)の運動経路の回転面を完成させることと
を含む方法。 - 前記回転センサ信号に基づいて、前記対象物(110)に対して前記作業プラットフォーム(100)を移動しながら、前記旋回点(P)で前記作業プラットフォーム(100)に対する前記駆動車両(20)の角度位置を調整することを更に含む、請求項10に記載の方法。
- 前記作業プラットフォーム(100)の前記オフセット距離がゼロに達すると、センサデータに基づいて前記駆動車両(20)を停止することを更に含む、請求項10又は11に記載の方法。
- 前記作業プラットフォーム(100)の限られた数のホイール(105)が作業面(99)と接触した状態になるように、前記作業プラットフォーム(100)の一部を前記作業面(99)より上に持ち上げることを更に含む、請求項10から12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記駆動車両(20)の本体(21)に対して前記駆動車両(20)上のリフト機構(27)を延ばし、前記作業プラットフォーム(100)の前記一部を持ち上げることを更に含む、請求項13に記載の方法。
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