JP2020050521A - 作業プラットフォーム移動機システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業用プラットフォームを対象物に対して正確に配置する。【解決手段】対象物１１０に対して作業プラットフォーム１００を移動する移動機システム。移動機システムは、作業プラットフォーム１００に取り付けられるように構成された駆動車両を含む。センサは、センサと対象物との間の距離を検出する作業プラットフォーム１００に取り付けられる。駆動車両の動作に使用される位置合わせ角度を決定し、作業プラットフォーム１００を移動し、作業対象物に対する位置合わせ及び間隔を空けた配置を行うために、センサからの信号が使用される。【選択図】図１４

Description

本出願は、対象物に対して作業プラットフォームを移動させるためのシステムを対象とし、より詳細には、作業プラットフォームの対象物に対する距離及び位置合わせを計算するために、リアルタイムセンサフィードバックに基づいて制御される駆動車両を備えたシステムを対象とする。

多くの産業環境では、加工中の製品などの対象物などの対象物に対してオペレータ及び／又は機器を配置するために、作業プラットフォームを使用する。作業プラットフォームは、複数のオペレータや機器をサポートするために大きくなることが多い。更に、プラットフォームは、大きな対象物に対してオペレータ及び／又は機器を配置するために、大きな寸法を有する可能性がある。１つの用途は、大型の民間航空機で使用するための作業プラットフォームである。航空機で様々な動作を実行するために、作業プラットフォームの高さは２０フィートを超える可能性がある。作業プラットフォームを移動及び配置する現在の方法には、作業プラットフォームを手動で押したり引いたりする作業者が含まれる。作業プラットフォームのサイズと重量が大きいため、この移動は難しい場合が多く、複数の作業者が必要である。作業プラットフォームの移動と配置に必要な大きな力により、作業者が負傷する可能性がある。

作業者が作業プラットフォームを対象物に対して正確に配置することが困難なことが多い。作業プラットフォームが対象物に対して適切に配置されていない場合、例えば、所望の位置から離れすぎている又は間隔を空けて配置されている場合など、作業者及び／又は機器が対象物で作業するのが難しいこともある。作業プラットフォームを手動で移動する場合のもう１つの問題は、対象物を損傷する可能性である。作業プラットフォームは、移動中に誤って対象物に衝突する可能性がある。これは、作業プラットフォームが様々な製造プロセス中にしばしば必要とされる対象物に対して非常に近い位置にあることが必要な場合に特に起こる。

１つの態様は、静止した対象物に対して作業プラットフォームを位置合わせする方法を対象とする。方法は、作業プラットフォームに駆動車両を取り付けることを含む。方法は、作業プラットフォーム上で間隔を空けて配置される第１及び第２のセンサから、第１のセンサと対象物との間の第１の距離及び第２のセンサと対象物との間の第２の距離を示す信号を受信することを含む。方法はまた、信号に基づいて作業プラットフォームを駆動車両と共に移動し、作業プラットフォームを対象物に対して位置合わせして、作業プラットフォームと対象物との間の距離を短縮することを含む。

１つの態様では、方法はまた、信号に基づいて、作業プラットフォームと対象物との間の対象物角度を計算することを含む。

１つの態様では、方法はまた、作業プラットフォームの長手方向の中心線に対する駆動車両の前進運動の角度を感知し、角度に基づいて作業プラットフォームに対する駆動車両の向きを調整することを含む。

１つの態様では、方法はまた、駆動車両のメモリ回路に、第１及び第２のセンサの距離変数、作業プラットフォームの次元側面、及び作業プラットフォームに対する駆動車両の取り付け位置を記憶することを含む。

１つの態様では、方法はまた、駆動車両を動作させ、第１及び第２のセンサから信号を受信する前に、制御ユニットを通して作業プラットフォームを移動することを含む。

１つの態様では、方法はまた、駆動車両を作業プラットフォームに取り付けた後に、作業プラットフォームの一部を持ち上げ、作業プラットフォームの、作業面と接触した状態のホイールの数を制限することを更に含み、ホイールが作業面と接触した状態を維持することで、作業プラットフォームが、駆動車両によって移動されている間に、その周囲を回転するホイール回転軸を形成する。

１つの態様では、方法はまた、生のセンサデータを含む信号とともに、第１及び第２のセンサから信号を受信することを含む。

１つの態様では、方法はまた、対象物に対して駆動車両と共に作業プラットフォームを移動させながら、作業プラットフォームに対する駆動車両の角度位置を調整することを含む。１つの態様では、方法はまた、作業プラットフォームが対象物と位置合わせされ、対象物から所定の距離だけ離れたときに、駆動車両を停止することを含む。

１つの態様は、静止した対象物に対して作業プラットフォームを位置合わせするための方法を対象とする。方法は、旋回点で作業プラットフォームに駆動車両を取り付けることを含む。方法は、作業プラットフォーム上で間隔を空けて配置される第１及び第２のセンサから、第１のセンサと対象物との間の第１の距離及び第２のセンサと対象物との間の第２の距離を示す信号を受信することを含む。方法は、信号に基づいて、作業プラットフォームと対象物との間の対象物角度を計算することを含む。方法は、回転センサ信号に基づいて、駆動車両の前方移動方向と作業プラットフォームの長手方向の中心線との間の駆動車両角度を計算することを含む。方法は、駆動車両と共に作業プラットフォームを対象物に向かって移動させながら、対象物角度及び駆動車両角度を計算し、対象物角度及び駆動車両角度に基づいて、作業プラットフォームと対象物との間のオフセット距離がゼロに達する前に、作業プラットフォームの運動経路の回転面を完成させることを含む。

１つの態様では、方法はまた、回転センサ信号に基づいて、対象物に対して作業プラットフォームを移動しながら、旋回点で作業プラットフォームに対する駆動車両の角度位置を調整することを含む。

１つの態様では、方法はまた、作業プラットフォームのオフセット距離がゼロに達すると、センサデータに基づいて駆動車両を停止することを含む。

１つの態様では、方法はまた、作業プラットフォームの限られた数のホイールが作業面と接触した状態になるように、作業プラットフォームの一部を作業面より上に持ち上げることを含む。１つの態様では、方法はまた、駆動車両の本体に対して駆動車両上のリフト機構を延ばし、作業プラットフォームを持ち上げ、作業プラットフォームのホイールから駆動車両へ負荷を移動して、駆動車両の牽引力を高めることを含む。

１つの態様は、静止した対象物に対して作業プラットフォームを位置合わせするためのシステムを対象とする。システムは、本体、本体に取り付けられた部材、及び本体（２１）に旋回可能に取り付けられ、かつ作業プラットフォームに取り付けられるように構成されたマウントを備える駆動車両と、駆動車両の移動を制御するように構成された処理回路と、第１の位置で作業プラットフォームに取り付けられ、かつ作業プラットフォームと対象物との間の第１の位置で第１の距離を検出するように構成された第１のセンサと、第１の位置から間隔を空けて配置される第２の位置で作業プラットフォームに取り付けられ、かつ作業プラットフォームと対象物との間の第２の位置で第２の距離を検出するように構成された第２のセンサと、作業プラットフォームの駆動車両に対する角度を感知する回転センサとを含む。処理回路は、第１及び第２のセンサ並びに回転センサから信号を受信し、その信号に基づいて、駆動車両の移動を制御して、作業プラットフォームと対象物との間の間隙及び位置合わせを調整するように構成される。

１つの態様では、システムはまた、本体及びマウントに取り付けられ、かつ作業プラットフォームを持ち上げるために、本体に対してマウントを上昇させるように構成されたリフト機構を含み、持ち上げることにより、作業プラットフォームから駆動車両に負荷を移動させ、駆動車両のホイールの牽引力を高める。

１つの態様では、処理回路は、第１及び第２のセンサからの信号に基づいて、作業プラットフォームと対象物との間の角度である対象物角度を計算するように構成される。
１つの態様では、処理回路は、駆動車両上の回転センサからの読み取り値に基づいて、作業プラットフォームと共に旋回点から駆動車両の前方移動方向に延びる第１の線と、旋回点から延び、作業プラットフォームのホイール回転軸に垂直かつ作業プラットフォームの長手方向の中心線に平行である第２の線との間の角度である駆動車両角度を計算するように構成される。

１つの態様では、システムはまた、作業プラットフォームに装着され、少なくとも１列のライトを含むディスプレイであって、第１及び第２のセンサから受信した信号に基づいて１つ又は複数のライトを照射するディスプレイを含む。

１つの態様では、システムはまた、処理回路と通信し、制御ユニットから受信した信号に基づいて駆動車両を制御するように構成された制御ユニットを含む。

上述の特徴、機能、及び利点は、様々な態様において単独で実現することが可能であるか、又は更に別の態様において組み合わせることが可能であるが、これらの態様は、以下の説明及び添付図面を参照することによって更に詳細に理解することができる。

対象物に対して作業プラットフォームを配置するための移動機システムの上面図を示す概略図である。 作業プラットフォームに取り付けられた駆動車両の背面斜視図である。 駆動車両の概略図である。 作業プラットフォームに取り付けられ、作業プラットフォームを持ち上げる駆動車両の概略側面図である。 移動機システムの概略図である。 ライト付きディスプレイの概略図である。 Ａ及びＢは、ライト付きディスプレイの概略図である。 ライト付きディスプレイの概略図である。 ライト付きディスプレイの概略図である。 ライト付きディスプレイの概略図である。 対象物に対して作業プラットフォームを配置する移動機システムの上面図を示す概略図である。 対象物に対して作業プラットフォームを配置する移動機システムの上面図を示す概略図である。 対象物に対して作業プラットフォームを配置する移動機システムの上面図を示す概略図である。 対象物に対して作業プラットフォームを位置合わせ及び配置する移動機システムを使用する方法のフローチャート図である。 作業プラットフォームの斜視図である。 航空機に位置する作業プラットフォームの上面図である。 作業対象物に対して作業プラットフォームを配置及び位置合わせするために作業プラットフォームに取り付けられた複数の駆動車両の上面図を示す概略図である。

本出願は、静止した対象物に対して作業プラットフォームを移動する移動機システムを対象とする。発動機システムは、作業プラットフォームに取り付けられるように構成された駆動車両を含む。センサは、作業プラットフォームに取り付けられ、センサと対象物との間の距離を検出する。駆動車両の動作に使用される位置合わせ角度を決定し、作業プラットフォームを作業対象物に対して位置合わせして移動するために、センサからの信号が使用される。

図１は、静止した対象物１１０に対して作業プラットフォーム１００を動かすための移動機システム１０を概略的に示す。発動機システム１０は、作業プラットフォーム１００に取り付けられる駆動車両２０を含む。駆動車両２０は、作業プラットフォーム１００のホイール１０５の間を延びる作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａに沿った旋回点の周りで、作業プラットフォーム１００を動かすように構成される。駆動車両２０は更に、作業プラットフォーム１００が対象物１１０から間隔を空けて配置される距離を示す信号をセンサ４０から受信するように構成される。駆動車両２０は、距離情報を処理して、静止した対象物１１０に対して作業プラットフォーム１００を操舵するために、間隔及び位置合わせを決定する。

図２は、作業プラットフォーム１００に取り付けられた駆動車両２０を示す。図３は、駆動車両２０の構成要素を概略的に示す。駆動車両２０は、作業プラットフォーム１００に旋回可能に取り付けられるように構成されたマウント２２を備えた本体２１を含む。ファスナ１０３は、マウント２２を作業プラットフォーム１００に取り付けることができる。１つの設計では、マウント２２は、互いに旋回結合される一対のプレートを含む。別の設計は、マウント２２を本体２１に取り付けるファスナの周囲を旋回するマウント２２を含む。更に別の設計は、マウント２２と本体２１との間のジンバル結合を含む。旋回結合は、駆動車両２０が作業プラットフォーム１００に対して異なる角度の向きで配置されるようにする旋回点Ｐを形成する。これにより、駆動車両２０は、対象物１１０に対する作業プラットフォーム１００の角度位置を調整する。アブソリュートエンコーダ又はポテンショメータなどの回転センサ２８は、マウント２２及び／又は作業プラットフォーム１００と本体２１との間に形成された旋回点Ｐで角度を感知する。角度は、旋回点Ｐを通って延びる垂直軸周囲の回転であるヨー軸角度を含みうる。

駆動車両２０のリフト機構２７は、本体２１に対するマウント２２の垂直位置を選択的に調整することができる。リフト機構２７は、作業プラットフォーム１００の一部を作業面９９の上に持ち上げる。図４に示すように、これにより、作業プラットフォーム１００の１つ又は複数のホイール１０４を作業面９９の上に持ち上げることができる。作業プラットフォーム１００の１つ又は複数のホイール１０５は、作業面９９と接触した状態であり、作業プラットフォーム１００を操舵するために使用される作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａを形成する。リフト機構２７は、格納位置と延長位置との間を移動する、はめ込み、はさみ、及び／又は旋回構造を備えた、延長可能なアームを含むことができる。格納位置では、マウント２２を位置合わせして結合するために、駆動車両２０を作業プラットフォーム１００の下で動かすことができる延長位置では、マウント２２及び作業プラットフォーム１００の一部が持ち上げられる。リフト機構２７は、延長位置と格納位置との間を移動するために空気圧で駆動することができる。

駆動車両２０はまた、作業面９９にわたり移動するための駆動部材２３も含む。駆動部材２３は、ホイールを含むことができ、又は作業面９９に対して直接接触するように構成される連続トラックを含むことができる。ホイールを備えた駆動部材２３は、多軸運動のためのオムニホイール、メカナムホイール、及び旋回駆動ホイールモジュールとして構成することができる。

駆動車両２０は、１つの表面９９に電力を供給するための１つ又は複数のモータ２５を含む。歯車列は、モータ２５と駆動部材２３との間を延びうる。駆動車両２０は、１つ又は複数の駆動部材２３に電力を供給する単一のモータ２５、又は各々が１つ又は複数の駆動部材２３に電力を供給する２つ以上のモータ２５を含むことができる。電源２６は、１つ又は複数の駆動部材２３を再充電することができる。この電力は、駆動車両２０を駆動して、作業プラットフォーム１００を作業バッテリー全体に移動させ、駆動車両２０上のモータ２５及び他の構成要素に電力を提供する。電源２６はまた、電源２６を再充電するためのソーラーパネルを含むことができる。

駆動車両２０はまた、適切なソフトウェア及び／又はファームウェアで構成された１つ又は複数のマイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などを含むことができる１つ又は複数の処理回路（処理回路３１として示す）を含む。コンピュータ可読記憶媒体（メモリ回路３２として示す）は、作業プラットフォーム１００を位置合わせするために使用される技術を実装するために処理回路３１を構成するデータ及びコンピュータ可読プログラムコードを記憶する。メモリ回路３２は、非一過性のコンピュータ可読媒体であり、ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、フラッシュメモリなどの様々なメモリデバイスを含みうる。

オペレータインターフェース３３は、キーパッド、タッチパッド、ファンクションキー、スクロールホイール、ゲームパッド、ジョイスティック、又は他のタイプのコンピュータ入力デバイスなどの１つ又は複数のユーザ入力デバイスを含む。オペレータインターフェース３３は、ユーザ入力デバイスとしても機能する従来の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又はタッチスクリーンディスプレイなどのディスプレイスクリーンを含むことができる。

システムインターフェース３４は、オペレータが駆動車両２０を制御するために使用する遠隔制御ユニット６０と通信するように構成される。システムインターフェース３４は、遠隔制御ユニット６０と無線で通信するように構成されたトランシーバを含む。システムインターフェース３４はまた、遠隔制御ユニット６０との有線結合を提供することができる。システムインターフェース３４はまた、製造プロセスの複数の異なる態様を監督するシステム制御ユニットなどの他の遠隔構成要素と通信することができる。システムインターフェース３４はまた、遠隔ソースから電力を供給することもできる。電源２６を再充電し、及び／又は駆動車両２０上の１つ又は複数の構成要素に電力を供給するために、この電源を使用することができる。

図４は、作業プラットフォーム１００に取り付けられた駆動車両２０を示す。マウント２２は、作業プラットフォーム１００に取り付けられ、リフト機構２７によって本体２１の上に持ち上げられる。この配置により、作業プラットフォーム１００の１つ又は複数のホイール１０４が作業面９９の上に持ち上げられる。この配置は、作業面９９上にホイール１０５を維持し、駆動車両２０による作業プラットフォーム１００の移動を提供する作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａを提供する。作業プラットフォーム１００を持ち上げると、駆動車両２０にも負荷がかかる。この負荷は、作業面９９に対する駆動部材２３の牽引力を増加させる可能性がある。

移動機システム１０はまた、作業プラットフォーム１００と対象物１１０との間の距離を検出するセンサ４０を含む。１つの設計は、作業プラットフォーム１００の異なる部分で距離を検出するために、作業プラットフォーム１００に沿って間隔を空けて配置された一対のセンサ４０を含む。他の設計は、３つ以上のセンサ４０を含むことができる。

図１及び図４に示すように、センサ４０は、対象物１１０に面する作業プラットフォーム１００のエッジ１０９に沿って配置されるように構成される。各センサ４０は、作業プラットフォーム１００に取り付けるための取り付け部材４１を含むことができる。取り付け部材４１は、センサ４０を作業プラットフォーム１００に固定するためのファスナを受けることができる。センサ４０は、作業プラットフォーム１００のエッジ１０９に沿った異なる場所に取り付けられるよう更に構成される。この間隔により、各センサ４０は、対象物１１０から離れた作業プラットフォーム１００の異なる部分の距離を検出することができる。

作業プラットフォーム１００と対象物１１０との間の距離を検出するために、様々な異なるセンサ４０を使用することができる。センサ４０は、エミッタとレシーバを備えたＬｉｄａｒセンサを含むことができる。エミッタはパルスレーザ光を放射し、レシーバは反射したパルスを受け取るように構成される。センサ４０はまた、超音波距離センサ又はレーダーベースの距離測定センサを含むがこれらに限定されない様々な他の感知技術を使用することもできる。作業プラットフォーム１００に取り付けられる異なるセンサ４０は、同一の又は異なる感知技術を含むことができる。

図５に示されるように、処理回路４２は、各センサ４０に関連付けることができる。処理回路４２は、適切なソフトウェア及び／又はファームウェアで構成された１つ又は複数のマイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などを含むことができる。コンピュータ可読記憶媒体（メモリ回路４３として示す）は、センサ４０の機能中に使用される技術を実装するために処理回路４２を構成するデータ及びコンピュータ可読プログラムコードを記憶する。各メモリ回路４３は、非一過性のコンピュータ可読媒体であり、ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、フラッシュメモリなどの様々なメモリデバイスを含みうる。各処理回路４２は、それぞれのセンサ４０から信号を受信し、センサ４０と対象物１１０との間の距離を特定する。次に、この情報は処理回路３１に信号を送られて、駆動車両２０の動きを制御する。センサ４０での処理は、作業プラットフォーム１００の移動中に駆動車両２０の位置及び／又は速度を調整するために、駆動車両２０の応答率を増加させる。追加的に又は代替的には、駆動車両２０の処理回路３１は、生のセンサデータを受信し、センサ４０と対象物１１０との間の距離を計算することができる。１つの設計では、距離計算を実行する処理回路３１が生のセンサ信号を受信するため、センサ４０に関連付けられた処理回路４２又はメモリ回路４３は存在しない。１つの設計では、センサ４０は、限られた量のセンサデータを処理する。処理回路３１は、データに対して追加の処理を実行する。

駆動車両２０を遠隔制御するために、オペレータは、制御ユニット６０を使用することができる。制御ユニット６０は、リフト機構２７のオン／オフ、方向制御、速度制御、配置、及び他の機能を含むことができる。制御ユニット６０は、キーパッド、タッチパッド、ファンクションキー、スクロールホイール、ゲームパッド、ジョイスティック、又は他のタイプのコンピュータ入力デバイスといった、１つ又は複数のユーザ入力デバイスを含むことができる。制御ユニット６０はまた、ユーザ入力デバイスとしても機能する従来の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又はタッチスクリーンディスプレイなどのディスプレイスクリーンを含むことができる。制御ユニット６０は、システムインターフェース３４を介して処理回路３１と通信するための無線トランシーバを提供することができる。追加的に又は代替的には、制御ユニット６０は、駆動車両２０と通信するように配線結合することができる。

発動機システム１０は、駆動車両２０のオペレータ制御及び駆動車両２０の自動制御を提供する。オペレータ制御は、制御ユニット６０を介して行われる。自動制御は、センサ４０からの入力に基づいて、リアルタイムで駆動車両２０を制御する処理回路３１を提供する。

オペレータ制御を容易にするために、ディスプレイ５０は、作業プラットフォーム１００の対象物１１０への位置合わせ及び／又は近接の視覚的表示を提供する。図６に示すように、ディスプレイ５０は、水平列に位置合わせされた多数の別個のライト５１を含む。ライト５１のそれぞれは、作業プラットフォーム１００の対象物１１０に対する位置合わせを示すために個別に照明することができる。ディスプレイ５０は、センサ４０の処理回路４２から受信した信号に基づいて制御される。１つの設計では、ディスプレイ５０は処理回路４２によって制御される。追加的に又は代替的には、ディスプレイ５０は、センサ４０からの信号を処理し、様々なライト５１の照明を決定する処理回路及び関連するメモリ回路を含むことができる。

ディスプレイ５０は、制御ユニット６０で駆動車両２０を制御しているオペレータが見るために配置される。図４に示すように、ディスプレイ５０は、作業プラットフォーム１００に取り付けるための取り付け部材５２を含むことができる。ディスプレイ５０はまた、対象物１１０を含むがこれに限定されない他の場所、及び作業プラットフォーム１００及び／又は対象物１１０に近接するスタンド上に配置することもできる。

ライト５１は、オン状態（すなわち、照明状態）とオフ状態（すなわち、非照明状態）との間で個別に制御及び調整可能である。ライト５１は、様々な構成で照明されて、作業プラットフォーム１００と対象物１１０の相対位置をユーザに視覚的に表示することができる。

図７Ａは、ディスプレイの中央部分５３内でオン状態にあるライト５１の数が限られている照明構成を含む。中央部分５３から離れたライト５１はオフ状態にある。これは、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされていることを視覚的に示す。図７Ｂは、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされていないことを視覚的に示す照明構成を含む。これには、ディスプレイ５０の中央部分５３から離れた限られた数の照明ライト５１が含まれる。中央部分５３のライトを含め、ライト５１の残りは照明されない。位置ずれの程度は、照明ライト５１が中央部分５３から離れている距離によって視覚的に示すことができる。中央部分５３に隣接するライト５１の照明は、比較的少量の位置ずれを示しうる。ディスプレイ５０の外側エッジでのライト５１の照明は、より大きな量の位置ずれを含む可能性がある。

種々のライト５１はまた、配置の追加の視覚的表示を提供するために異なる色を含むこともできる。これは、第１の色である中央部分５３のライト５１と、１つ又は複数の異なる色である中央部分５３から離れたライト５１とを含むことができる。１つの設計では、ライトは、中央部分５３から離れた距離に基づいて、異なる色を有する。ライト５１は、中央部分５３から離れるにつれて徐々に変化して、位置ずれの程度を視覚的に示すことができる。一例として、中央部分５３のライト５１は緑色にすることができる。中央部分５３に隣接するライト５１は、わずかな位置ずれ量を示す黄色になりうる。黄色のライトの外側のライト５１はオレンジ色で、より大きな位置ずれ量を示している。ディスプレイ５０の外周のライト５１は赤色とすることができ、極端な位置ずれ量を示している。

図８Ａは、作業プラットフォーム１００の対象物１１０に対する位置合わせを視覚的に示す別のディスプレイ５０を含む。ディスプレイ５０は、ライト５１の水平列を有する第１の部分５７、ライト５１の垂直列を有する第２の部分５８、及びライト５１の別の垂直列を有する第３の部分５９を含む。第２及び第３の部分５８、５９は、第１の部分５７に垂直でありうる。第１の部分５７は、作業プラットフォーム１００の対象物１１０に対する位置合わせを視覚的に示すことができる。第２の部分５８は、第１のセンサ４０ａが対象物１１０から離れている距離を視覚的に示し、第３の部分５９は、第２のセンサ４０ｂが対象物１１０から離れている距離を視覚的に示す。

図８Ａは、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされていないときに照明されるディスプレイ５０を含む。中央部分５３から離れたライト５１が照明される（そして中央部分５３のライト５１は照明されない）。第２及び第３の部分５８、５９の比較は、第２の部分５８に対応する第１のセンサ４０ａが第２のセンサ４０ｂ（第３の部分５９に対応する）よりも対象物１１０から離れていることを視覚的に示す。これは、第３の部分５９よりも第２の部分５８で照明されるライト５１が少ないためである。

図８Ｂは、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされているディスプレイ５０を含む。第１の部分５７の中央部分５３内のライト５１は照明され、他のライト５１はオフである。第２及び第３の部分５８、５９は、作業プラットフォーム１００がまだ対象物１１０から離れていることを示す。第２及び第３の部分５８、５９の下部に沿ったライト５１が照明され、上部に沿ったライトはオフである。これは、作業プラットフォーム１００と対象物１１０との間に残っている距離の範囲を視覚的に示す。更に、第２及び第３の部分５８、５９は、同じライト５１が第１及び第２の部分５８、５９のそれぞれで照明されるため、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされることを示す。

図８Ｃは、作業プラットフォーム１１０が対象物１１０と位置合わせされ、かつ対象物１１０から所望の距離だけ離れた状態のディスプレイ５０を示す。第１の部分５７の中央部分５３内のライト５１が照明され、他のライト５１はオフの状態である。これは、作業プラットフォーム１００が対象物１１０と位置合わせされていることを示す。更に、第２及び第３の部分５８、５９に沿ったライト５１の各々が照明される。これは、作業プラットフォーム１００が位置合わせされ、対象物１１０から所望の距離にあることを視覚的に示す。

いくつかの設計では、単一のディスプレイ５０がオペレータによる視覚的観察に使用される。他の設計は、２つ以上のディスプレイ５０を含むことができる。これは、各センサ４０に関連付けられた別個のディスプレイ５０を含むことができる。ある特定の設計では、２つのディスプレイ５０が使用され、それぞれがセンサ４０の１つに結合されている。各ディスプレイ５０をセンサ４０に個別に結合することは、構成するのがより簡単でありうる対象物１１０からの所望の距離は、使用状況に応じて変化しうる。これは、対象物１１０に対して位置しているか、対象物１１０から様々な距離離れているセンサ４０を含むことができる。所望の距離は、メモリ回路３２、４２に事前にプログラムすることができる。追加的又は代替的に、所望の距離をオペレータが入力することができる。

図９に示されるように、駆動車両２０は、駆動車両２０が作業プラットフォーム１００に取り付けられる旋回点Ｐの周りで作業プラットフォーム１００に対して回転する。作業プラットフォーム１００は、作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａと、旋回点Ｐから延びてベクトルＲに垂直な線Ｖとの交点に位置する回転点Ｗを中心に回転する。作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａは、回転点を提供するが、それは、ホイール１０５がそれらの角度位置でロックされる（すなわち、ロック可能なキャスターホイール１０５でありうるホイール１０５の向きが、作業プラットフォーム１００に対して固定される）からである。更に、作業プラットフォーム１００上の追加のホイール１０４は、駆動車両２０によって作業面９９よりわずかに上昇させることができる（図４を参照）。

処理回路３１は、様々なデータ項目を使用して、作業プラットフォーム１００の自動位置合わせを実行する。図９に示すように、これには、センサ４０間で測定された距離「ａ」が含まれる。距離「ｂ」は、作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａと旋回点Ｐとの間の距離である。距離「ｓ」は、作業プラットフォーム１００のエッジ１０９におけるセンサ４０と作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａとの間の距離である。距離「ｄ₁」は、第１のセンサ４０ａと対象物１１０との間の感知された距離である。距離「ｄ₂」は、第２のセンサ４０ｂと対象物１１０との間の感知された距離である。

駆動車両２０は、旋回点Ｐから延びるベクトルＲによって示される前方運動を含む。線Ｈは、旋回点Ｐから駆動車両２０の長手方向の中心線に沿って延び、作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａに垂直である。線Ｖは、旋回点Ｐから延び、前方運動ベクトルＲに垂直である。点Ｗは、線Ｖと作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａとの交点である。線Ｔは、対象物１１０のエッジに沿って延びる。

処理回路３１は、作業プラットフォーム１００に沿って間隔を空けて配置された２つのセンサ４０ａ、４０ｂからの読み取り値に基づいて、作業プラットフォーム１００の配置を計算する。距離読み取り値と作業プラットフォーム１００の形状を使用して、処理回路３１は、作業プラットフォーム１００と対象物１１０との間の角度を計算する。この対象物角度αは、作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａと対象物１１０の正面と一致する線Ｔとの間の角度である。対象物角度αは、式（１）で定義される。
α＝ ａｔａｎ（ｄ₁−ｄ₂／ａ） （式１）

駆動車両角度βは、回転センサ２８によって測定され、作業プラットフォーム１００の駆動車両２０に対する角度である。この角度βは、駆動車両２０の前方運動を示すベクトルＲと、旋回点Ｐから延び、ホイール回転軸Ａに垂直であり、作業プラットフォーム１００の長手方向の中心線Ｈである線Ｈとによって形成される。

処理回路３１は、ホイール１０５の位置、作業プラットフォーム１００の長手方向中心線Ｈ、ホイール回転軸Ａ、センサ分離距離ａ、及び旋回点Ｐを含む、作業プラットフォーム１００の形状と共に、駆動車両角度βのフィードバックを使用し、位置合わせのための対象物角度αに達するよう、駆動車両２０が従うために必要なベクトルを計算する。角度の位置合わせが達成した後、処理回路３１は、作業プラットフォーム１００を対象物１１０に向かって移動させながら、対象物角度αを維持するために、角度βを調整する。処理回路３１は、作業プラットフォーム１００と対象物１１０との間の所望のオフセット距離が達成されるまで、センサ４０からのフィードバックを使用する。この時点で、処理回路３１は、駆動車両２０を停止させる。センサ４０からの読み取り値に基づく連続的なフィードバックは、必要な位置合わせを可能にするために、駆動車両の角度βの必要な調整を提供する。

作業プラットフォーム１００の回転位置合わせは、対象物１１０と衝突することなく、対象物１１０の位置合わせに必要な作業プラットフォーム１００の回転点を決定することにより達成される。処理回路３１は、作業プラットフォーム１００のベクトルＶとホイール回転軸Ａとの交点にプラットフォーム旋回点Ｗを設定する。作業プラットフォーム１００の対象物１１０に対する衝突しない経路を生成するために、運動経路の回転態様は、対象物１１０からの所望の距離に到達する前に完了するべきである。図１０に示すように、これは、作業プラットフォーム１００の回転点距離Ｄ２が、対象物１１０の境界エッジ線と作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａとの交点の距離Ｄ１以下であることを意味する。

図１０は、対象物１１０に対して接触する前に、作業プラットフォーム１００を位置合わせすることができる配置を示す。距離Ｄ２は、距離Ｄ１以下である。図１１は、作業プラットフォーム１００が対象物１１０に接触する前に位置合わせを達成しない配置を示す。この接触は、Ｄ２がＤ１よりも大きいために発生する。図１１では、駆動車両２０は、必要な位置合わせを可能にするために、駆動車両角度βを変更する（ここに示される状況から角度βを増加させることを含むだろう）ように調整される。

処理回路３１は、駆動車両２０の移動中に様々な距離及び位置合わせを連続的に計算することができる。最小駆動車両角度βは、初期対象物角度αと所望のアプローチオフセット距離に基づいて決定される。最小駆動車両角度sは、式（２）で定義される。
s_min＝ａｔａｎ（ｂ／（（ｓ＋（ｄ₁＋ｄ₂）／２）／ｔａｎ（α））） （式２）

実際には、初期駆動車量角度βを最小駆動車量角度βよりも大きく設定して、所望のオフセット距離が達成される前に位置合わせを達成することができる。処理回路３１は、対象物角度αがゼロになるまで対象物１１０に向かって移動しながら、対象物角度αを連続的に算出する。

処理回路３１はまた、駆動車両２０が対象物１１０に向かって移動するときに、駆動車両２０の速度も制御することができる。速度は、対象物角度αがゼロに等しくない時間に連続的に計算することができる。速度は、式（３）に基づいて計算することができる。
Ｓｐｅｅｄ＝Ｋ_p ^*α＋ｓｉｎ（α）^*（Ｋ_{min_yaw_rate}） （式３）

処理回路３１には、対象物角度α、旋回点Ｐ、及びセンサオフセットなど、作業プラットフォーム１００の移動の様々な計算を正確に決定するための様々なデータポイント及び寸法が提供される。運動学的な寸法変数が組み込まれた運動制御方程式は、処理回路３１とメモリ回路３２で事前にプログラムすることができる。これは、変数（ａ、ｂ、ｓなど）の設定を含むことができる。

運動学変数は、オペレータに制御ユニット６０又は駆動車両２０の入力を介して手動で入力させ、実行時に変数を含むファイルをロードする作業プラットフォーム１００に関連付けられたＩＤ番号をオペレータに選択させ、又はある種の自動選択プロセスを有する、運動制御アプリにハードコーディングするといった、様々な方法で設定することができる。ある設計は、駆動車両２０及び／又は制御ユニット６０によってスキャンされた作業プラットフォーム１００上のＲＦＩタグに基づいてデータをロードすることができる。

図１２は、作業プラットフォーム１００を対象物１１０に対して位置合わせする方法を示す。駆動車両２０及びセンサ４０が起動される（ブロック２００）。これは、構成要素自体で、又は制御ユニット６０などを介して遠隔で完了することができる。駆動車両２０は、作業プラットフォーム１００に対して配置され、作業プラットフォーム１００に取り付けることができる（ブロック２０２）。

取り付けられると、マウント２２は、リフト機構２７を通して持ち上げることができる（ブロック２０３）。これにより、作業プラットフォーム１００の一部分を持ち上げることができる。これは、作業プラットフォーム１００を持ち上げて、エッジ１０９上及び／又はエッジ１０９に向かうホイール１０５のみが作業面９９と接触した状態になるようにすることを含みうる。これはまた、駆動車両２０に負荷をかけ、作業面９９との牽引力を増大させることができる。この段階で、作業面９９と接触しているホイール１０５を通って延びる作業プラットフォーム１００のホイール回転軸Ａ、及び駆動車両２０の本体２１に旋回可能に結合されたマウント２２に沿って、作業プラットフォーム１００の移動が生じる。

駆動車両２０は、対象物１１０からの距離を示す信号をセンサ４０から受信する（ブロック２０４）。駆動車両２０がいったん作業プラットフォーム１００に取り付けられると、センサ４０からの信号を受信し始めることができる。処理回路３１は、センサ４０及び／又は処理回路４２に信号を送り、信号の送信を開始することができる。１つの設計では、作業プラットフォーム１００を上昇させるためのリフト機構２７の作動により、センサ４０が信号の送信を開始する。

センサ４０からの信号もディスプレイ５０に送られる。これにより、駆動車両２０を制御しているオペレータの位置合わせ及び／又は配置の視覚的表示のために、適用可能なライト５１が照明する。

駆動車両２０、したがって作業プラットフォーム１００の移動を制御するために、コマンドをオペレータから受信し続けることができる（ブロック２０６）。これらのコマンドは、駆動車両２０から離れた遠隔に位置するオペレータからの制御ユニット６０から受信することができる。オペレータは、制御ユニット６０を介して、作業プラットフォーム１００を対象物１１０から離れた近似オフセット位置内に移動させる。

オペレータは、作業プラットフォーム１００の移動を制御するために自動位置合わせプロセスを使用するかどうか決定する（ブロック２０８）。自動位置合わせプロセスが使用されない場合、移動は、制御ユニット６０を介してオペレータによって制御することができる（ブロック２１０）。オペレータは、移動を制御する際に、作業プラットフォーム１００の対象物１１０に対する物理的位置を観察することができる。追加的又は代替的には、オペレータはまた、ディスプレイ５０を観察して、位置合わせ及び／又は位置を決定することもできる。

自動位置合わせプロセスが使用される場合（ブロック２０８）、オペレータは、自動位置合わせプロセスが移動を引き継ぐべきであることを示すコマンドを制御ユニット６０を介して入力することができる（ブロック２１２）。起動されると、処理回路３１は、センサデータのフィードバックに基づいて移動を制御する。上記の設計には、駆動車両２０に配置された処理回路３１が含まれる。処理回路３１はまた、駆動車両２０から離れて位置することもできる。

発動機システム１０では、様々な異なる作業プラットフォーム１００を使用することができる。図１３は、作業者及び／又は機器を配置するために持ち上げられた作業面を備えた作業プラットフォーム１００を示す。作業プラットフォーム１００はまた、持ち上げられた作業面への出入りを提供するステップを含むことができる。

発動機システム１０は、様々な異なる対象物に対して作業を行うために、様々な異なる環境で使用することができる。図１４は、対象物１１０における１つの用途が航空機である場合を含む。航空機１１０の異なる部分への作業を行うために、１つ又は複数の作業プラットフォーム１００を使用することができる。発動機システム１０は、様々な車両で使用することができる。１つの車両は、各々が乗客を収容するように構成された座席の列を含む民間航空機を含む。他の車両は、有人航空機、無人航空機、有人宇宙船、無人宇宙船、有人回転翼機、無人回転翼航空機、衛星、ロケット、ミサイル、有人地上航空機、無人地上航空機、有人水上輸送車両、無人水上輸送車両、有人水面下輸送車両、無人水面下輸送車両、船舶、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

上記の例は、作業プラットフォーム１００に取り付けられた単一の駆動車両２０を含む。発動機システム１０はまた、作業プラットフォーム１００に取り付けられた複数の駆動車両２０を含むことができる。複数の駆動車両２０は、連携作用して、作業プラットフォーム１００を移動及び位置合わせすることができる。図１５は、作業プラットフォーム１００に取り付けられた一対の駆動車両２０ａ、２０ｂを示す。作業プラットフォーム１００のホイール１０５はキャスターであり、様々な角度位置で回転することができる。駆動車両２０ａ、２０ｂのそれぞれは、センサ４０ａ、４０ｂから信号を受信する。これらの信号に基づいて、駆動車両２０ａ、２０ｂは、適用可能な方向の配置を決定することができる。加えて、駆動車両２０ａ、２０ｂは、それらの間で通信して、作業プラットフォーム１００を操舵するための移動を更に決定することができる。１つの移動機システム１０では、駆動車両２０ａ、２０ｂの一方がマスターであり、移動を決定し、他方の駆動車両２０ａ、２０ｂを方向付ける。他の移動機システム１０は、センサ４０ａ、４０ｂからの信号に基づいて、それらの移動を計算する両方の駆動車両２０ａ、２０ｂを含む。

更に、本開示は、下記の条項による実施形態を含む。
条項１． 静止した対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を位置合わせする方法であって、
作業プラットフォーム（１００）に駆動車両（２０）を取り付けることと、
作業プラットフォーム（１００）上で間隔を空けて配置された第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から、第１のセンサ（４０ａ）と対象物（１１０）との間の第１の距離及び第２のセンサ（４０ｂ）と対象物（１１０）との間の第２の距離を示す信号を受信することと、
信号に基づいて作業プラットフォーム（１００）を駆動車両（２０）と共に移動し、作業プラットフォーム（１００）を対象物（１１０）に対して位置合わせして、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の距離を短縮することと
を含む方法。
条項２． 信号に基づいて、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の対象物角度を計算することを更に含む、条項１に記載の方法。
条項３． 作業プラットフォームの長手方向の中心線に対する駆動車両（２０）の前進運動の角度を感知し、角度に基づいて作業プラットフォームに対する駆動車両（２０）の位置を調整することを更に含む、条項１又は２に記載の方法。
条項４． 駆動車両のメモリ回路に、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）の距離変数、作業プラットフォーム（１００）の次元側面、及び作業プラットフォーム（１００）に対する駆動車両（２０）の取り付け位置を記憶することを更に含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法。
条項５． 駆動車両（２０）を動作させ、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から信号を受信する前に、制御ユニット（６０）を通して作業プラットフォーム（１００）を移動することを更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法。
条項６． 駆動車両（２０）を作業プラットフォーム（１００）に取り付けた後に、作業プラットフォーム（１００）の一部を持ち上げ、作業プラットフォーム（１００）の、作業面と接触した状態のホイール（１０５）の数を制限することを更に含み、ホイール（１０５）が作業面と接触した状態を維持することで、作業プラットフォーム（１００）が、駆動車両（２０）によって移動されている間に、その周囲を回転するホイール回転軸を形成する、条項１から５のいずれか一項に記載の方法。
条項７． 生のセンサデータを含む信号とともに、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から信号を受信することを更に含む、条項１から６のいずれか一項に記載の方法。
条項８． 対象物（１１０）に対して駆動車両（２０）と共に作業プラットフォーム（１００）を移動させながら、作業プラットフォーム（１００）に対する駆動車両（２０）の角度位置を調整することを更に含む、条項１から７のいずれか一項に記載の方法。
条項９． 作業プラットフォーム（１００）が対象物（１１０）と位置合わせされ、対象物（１１０）から所定の距離だけ間隔を空けて配置されると、駆動車両（２０）を停止することを更に含む、条項１から８のいずれか一項に記載の方法。
条項１０． 静止した対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を位置合わせするための方法であって、
旋回点（Ｐ）で作業プラットフォーム（１００）に駆動車両（２０）を取り付けることと、
作業プラットフォーム（１００）上で間隔を空けて配置される第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から、第１のセンサ（４０ａ）と対象物（１１０）との間の第１の距離及び第２のセンサ（４０ｂ）と対象物（１１０）との間の第２の距離を示す信号を受信することと、
信号に基づいて、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の対象物角度（α）を計算することと、
回転センサ信号に基づいて、駆動車両（２０）の前方移動方向と作業プラットフォーム（１００）の長手方向の中心線との間の駆動車両角度（β）を計算することと、
駆動車両（２０）と共に作業プラットフォーム（１００）を対象物（１１０）に向かって移動させながら、対象物角度（α）及び駆動車両角度（β）を計算し、対象物角度（α）及び駆動車両角度（β）に基づいて、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間のオフセット距離がゼロに達する前に、作業プラットフォーム（１００）の運動経路の回転面を完成させることと
を含む方法。
条項１１． 回転センサ信号に基づいて、対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を移動しながら、旋回点（Ｐ）で作業プラットフォーム（１００）に対する駆動車両（２０）の角度位置を調整することを更に含む、条項１０に記載の方法。
条項１２． 作業プラットフォーム（１００）のオフセット距離がゼロに達すると、センサデータに基づいて駆動車両（２０）を停止することを更に含む、条項１０又は１１に記載の方法。
条項１３． 作業プラットフォーム（１００）の限られた数のホイール（１０５）が作業面（９９）と接触した状態になるように、作業プラットフォーム（１００）の一部を作業面（９９）より上に持ち上げることを更に含む、条項１０から１２のいずれか一項に記載の方法。
条項１４． 駆動車両（２０）の本体（２１）に対して駆動車両（２０）上のリフト機構（２７）を延ばし、作業プラットフォーム（１００）の一部を持ち上げることを更に含む、条項１３に記載の方法。
条項１５． 静止した対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を位置合わせするためのシステムであって、
駆動車両（２０）であって、
本体（２１）、
本体（２１）に取り付けられた部材（２３）、及び
本体（２１）に旋回可能に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム（１００）に取り付けられるように構成されたマウント（２２）
を備える駆動車両（２０）と、
駆動車両（２１）の移動を制御するように構成された処理回路（３１）と、
第１の位置で作業プラットフォーム（１００）に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の第１の位置で第１の距離を検出するように構成された第１のセンサ（４０ａ）と、
第１の位置から間隔を空けて配置される第２の位置で作業プラットフォーム（１００）に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の第２の位置で第２の距離を検出するように構成された第２のセンサ（４０ｂ）と、
作業プラットフォーム（１００）の駆動車両（２０）に対する角度を感知する回転センサと
を備え、
処理回路（３１）が、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）並びに回転センサ（２８）から信号を受信し、その信号に基づいて、駆動車両（２０）の移動を制御して、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の間隙及び位置合わせを調整するように構成されるシステム。
条項１６． 本体（２１）及びマウント（２２）に取り付けられ、かつ作業プラットフォーム（１００）の一部分を持ち上げるために、本体（２１）に対してマウント（２２）を上昇させるように構成されたリフト機構（２７）を更に備える、条項１５に記載のシステム。
条項１７． 処理回路（３１）が、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）からの信号に基づいて、作業プラットフォーム（１００）と対象物（１１０）との間の角度である対象物角度を計算する、条項１５又は１６に記載のシステム。
条項１８． 処理回路（３１）が、駆動車両（２０）上の回転センサ（２８）からの読み取り値に基づいて、作業プラットフォームと共に旋回点から駆動車両の前方移動方向に延びる第１の線と、旋回点から延び、作業プラットフォームのホイール回転軸に垂直かつ作業プラットフォーム（１００）の長手方向の中心線に平行である第２の線との間の角度である駆動車両角度を計算する、条項１５又は１６に記載のシステム。
条項１９． 作業プラットフォーム（１００）に装着され、少なくとも１列のライト（５１）を含むディスプレイ（５０）であって、第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から受信した信号に基づいて１つ又は複数のライト（５１）を照射するディスプレイ（５０）を更に備える、条項１５から１８のいずれか一項に記載のシステム。
条項２０． 処理回路（３１）と通信し、制御ユニット（６０）から受信した信号に基づいて駆動車両（２０）を制御する制御ユニット（６０）を更に備える、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。

本発明は、本発明の本質的な特性から逸脱することなく、本明細書で具体的に説明した方法以外の方法で実施されてもよい。本実施形態は、あらゆる点で例示的であり、限定的ではないとみなされるべきであり、添付の特許請求の範囲の意味及び均等性の範囲内にあるすべての変更は、そこに含まれることが意図される。

Claims (14)

1. 静止した対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を位置合わせする方法であって、
   前記作業プラットフォーム（１００）に駆動車両（２０）を取り付けることと、
   前記作業プラットフォーム（１００）上で間隔を空けて配置される第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から、前記第１のセンサ（４０ａ）と前記対象物（１１０）との間の第１の距離及び前記第２のセンサ（４０ｂ）と前記対象物（１１０）との間の第２の距離を示す信号を受信することと、
   前記信号に基づいて前記作業プラットフォーム（１００）を前記駆動車両（２０）と共に移動し、前記作業プラットフォーム（１００）を前記対象物（１１０）に対して位置合わせして、前記作業プラットフォーム（１００）と前記対象物（１１０）との間の距離を短縮することと
   を含む方法。
2. 前記信号に基づいて、前記作業プラットフォーム（１００）と前記対象物（１１０）との間の対象物角度を計算することを更に含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記作業プラットフォームの長手方向の中心線に対する前記駆動車両（２０）の前進運動の角度を感知し、前記角度に基づいて前記作業プラットフォームに対する前記駆動車両（２０）の位置を調整することを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記駆動車両のメモリ回路に、前記第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）の距離変数、前記作業プラットフォーム（１００）の次元側面、及び前記作業プラットフォーム（１００）に対する前記駆動車両（２０）の取り付け位置を記憶することを更に含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記駆動車両（２０）を動作させ、前記第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から前記信号を受信する前に、制御ユニット（６０）を通して前記作業プラットフォーム（１００）を移動することを更に含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記駆動車両（２０）を前記作業プラットフォーム（１００）に取り付けた後に、前記作業プラットフォーム（１００）の一部を持ち上げ、前記作業プラットフォーム（１００）の、作業面と接触した状態のホイール（１０５）の数を制限することを更に含み、前記ホイール（１０５）が前記作業面と接触した状態を維持することで、前記作業プラットフォーム（１００）が、前記駆動車両（２０）によって移動されている間に、その周囲を回転するホイール回転軸を形成する、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 生のセンサデータを含む前記信号とともに、前記第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から前記信号を受信することを更に含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記対象物（１１０）に対して前記駆動車両（２０）と共に前記作業プラットフォーム（１００）を移動させながら、前記作業プラットフォーム（１００）に対する前記駆動車両（２０）の角度位置を調整することを更に含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記作業プラットフォーム（１００）が前記対象物（１１０）と位置合わせされ、前記対象物（１１０）から所定の距離だけ間隔を空けて配置されると、前記駆動車両（２０）を停止することを更に含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 静止した対象物（１１０）に対して作業プラットフォーム（１００）を位置合わせするための方法であって、
    旋回点（Ｐ）で前記作業プラットフォーム（１００）に駆動車両（２０）を取り付けることと、
    前記作業プラットフォーム（１００）上で間隔を空けて配置される第１及び第２のセンサ（４０ａ、４０ｂ）から、前記第１のセンサ（４０ａ）と前記対象物（１１０）との間の第１の距離及び前記第２のセンサ（４０ｂ）と前記対象物（１１０）との間の第２の距離を示す信号を受信することと、
    前記信号に基づいて、前記作業プラットフォーム（１００）と前記対象物（１１０）との間の対象物角度（α）を計算することと、
    回転センサ信号に基づいて、前記駆動車両（２０）の前方移動方向と前記作業プラットフォーム（１００）の長手方向の中心線との間の駆動車両角度（β）を計算することと、
    前記駆動車両（２０）と共に前記作業プラットフォーム（１００）を前記対象物（１１０）に向かって移動させながら、前記対象物角度（α）及び前記駆動車両角度（β）を計算し、前記対象物角度（α）及び前記駆動車両角度（β）に基づいて、前記作業プラットフォーム（１００）と前記対象物（１１０）との間のオフセット距離がゼロに達する前に、前記作業プラットフォーム（１００）の運動経路の回転面を完成させることと
    を含む方法。
11. 前記回転センサ信号に基づいて、前記対象物（１１０）に対して前記作業プラットフォーム（１００）を移動しながら、前記旋回点（Ｐ）で前記作業プラットフォーム（１００）に対する前記駆動車両（２０）の角度位置を調整することを更に含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記作業プラットフォーム（１００）の前記オフセット距離がゼロに達すると、センサデータに基づいて前記駆動車両（２０）を停止することを更に含む、請求項１０又は１１に記載の方法。
13. 前記作業プラットフォーム（１００）の限られた数のホイール（１０５）が作業面（９９）と接触した状態になるように、前記作業プラットフォーム（１００）の一部を前記作業面（９９）より上に持ち上げることを更に含む、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記駆動車両（２０）の本体（２１）に対して前記駆動車両（２０）上のリフト機構（２７）を延ばし、前記作業プラットフォーム（１００）の前記一部を持ち上げることを更に含む、請求項１３に記載の方法。

Images