BR102014028745A2 - sistema de controle para uma colheitadeira agrícola, e, colheitadeira agrícola - Google Patents

Abstract

resumo "sistema de controle para uma colheitadeira agrícola, e, colheitadeira agrícola" um sistema de controle (21 o) é provido para uma colheitadeira agrícola (200), a colheitadeira agrícola (200) tendo um veículo de colheita agrícola (202) e uma cabeça de colheita (204) montada sobre ele, a cabeça de colheita (204) compreendendo adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo (214) acionado por um motor de transportador esquerdo (312 ), um transportador de correia sem fim do lado direito (218) acionado por um motor de transportador direito (310) e um transportador de correia sem fim central (220) acionado por um motor de transportador central (314), o sistema de controle (210) compreendendo um controlador eletrônico (300) configurado para receber um sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204), e para mudar eletronicamente uma de pelo menos um dentre o motor de transportador direito (31 o) e o motor de transportador esquerdo (312) com base pelo menos no sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204 ).

Description

“SISTEMA DE CONTROLE PARA UMA COLHEITADEIRA AGRÍCOLA, E, COLHEIT ADEIRA AGRÍCOLA” CAMPO DA INVENÇÃO: [0001] Esta invenção se refere a cabeças de colheita para colheitadeiras agrícolas. Em particular, ela se refere a compensação de terreno inclinado lateral para cabeças de colheita. Mais particularmente ela se refere ao controle de velocidade de correia transportadora com base na orientação de uma cabeça de colheita.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[0002] Cabeças de colheita para colheitadeiras agrícolas empregam um transportador de correia sem fim do lado esquerdo que transporta material de safra a partir do lado esquerdo da cabeça de colheita para o centro da cabeça de colheita e um transportador de correia sem fim do lado direito que transporta material de safra a partir do lado direito da cabeça de colheita para o centro da cabeça de colheita. Estas correias tipicamente transportam material a mesma velocidade.

[0003] Como mostrado na Figura 1, quando a cabeça de colheita 100 está se deslocando sobre o lado de um terreno inclinado colhendo a safra, uma extremidade da cabeça de colheita é mais baixa do que a outra.

[0004] Um dos transportadores 102 levanta material de safra cortado à medida que ele o carrega para cima e para o centro da cabeça de colheita. O outro dentre os transportadores 104 abaixa o material de safra cortado à medida que ele o carrega para baixo e para o centro da cabeça de colheita.

[0005] Mesmo que os dois transportadores 102, 104 estejam operando na mesma velocidade (indicada pelas setas de velocidade na Figura 1), o material de safra cortado é depositado fora de centro sobre um transportador central 106.

[0006] Esta deposição fora de centro pode fazer o transportador central 106 ter uma má alimentação. Isto, por sua vez, pode causar alimentação errada de material de safra e bloqueios. Quando isto ocorre, o operador deve parar a colheitadeira agrícola, descer da estação do operador, remover manualmente o material erradamente alimentado, e então retomar à estação do operador para continuar a colheita. Este processo de limpar a cabeça de colheita é demorado.

[0007] O que é necessário, portanto, é um sistema que monitora o ângulo de rolagem da colheitadeira agrícola e reduz ou elimina automaticamente a deposição fora de centro de material de safra cortado sobre o transportador central 106.

[0008] E um objeto desta invenção propor um sistema como este. SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0009] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um sistema de controle para uma colheitadeira agrícola tendo um veículo de colheita agrícola e uma cabeça de colheita montada sobre o mesmo, a cabeça de colheita compreendendo adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo acionado por um motor de transportador esquerdo, um transportador de correia sem fím do lado direito acionado por um motor de transportador direito e um transportador de correia sem fim central acionado por um motor de transportador central, o sistema de controle compreendendo: um controlador eletrônico configurado para receber um sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita, e para mudar eletronicamente uma velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito e o motor de transportador esquerdo com base pelo menos no sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita.

[0010] O sistema de controle pode compreender adicionalmente um meio para detectar o ângulo de rolagem da cabeça de colheita, e adicionalmente em que o meio para detectar é acoplado ao controlador eletrônico para dotar o controlador eletrônico com o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita.

[0011] O sistema de controle pode compreender adicionalmente um dispositivo de entrada pelo operador acoplado ao controlador eletrônico, em que o dispositivo de entrada pelo operador é configurado para dotar o controlador eletrônico com um sinal eletrônico indicativo de uma velocidade do transportador comandada pelo operador, e adicionalmente em que o controlador eletrônico é configurado para gerar um sinal de velocidade do transportador com base em uma combinação da velocidade do transportador comandada pelo operador e o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita.

[0012] O sistema de controle pode compreender adicionalmente um meio para controlar uma velocidade do motor de transportador direito e uma velocidade do motor de transportador esquerdo, em que o meio para controlar é configurado para receber pelo menos um comando de velocidade do transportador a partir do controlador eletrônico e para modificar periodicamente e automaticamente o pelo menos um comando de velocidade do transportador de acordo com o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita.

[0013] O meio para detectar pode compreender pelo menos um membro selecionado a partir de um grupo consistindo de um sensor de pêndulo, um acelerômetro, e um receptor de navegação por satélite.

[0014] O meio para controlar pode compreender pelo menos um membro selecionado a partir de um grupo consistindo de uma válvula de controle de fluxo hidráulico e um circuito acionador de motor elétrico.

[0015] O controlador eletrônico pode ser configurado para mudar eletronicamente a velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito e o motor de transportador esquerdo em resposta a um ângulo de rolagem crescente da cabeça de colheita (A) diminuindo uma velocidade de um transportador de movimento ascendente, (B) aumentando uma velocidade de um transportador de movimento descendente, ou (C) tanto diminuindo a velocidade do transportador de movimento ascendente quanto aumentando a velocidade do transportador de movimento descendente. O meio para detectar pode ser montado sobre a cabeça de colheita.

[0016] A colheitadeira agrícola pode compreender um veículo de colheita agrícola que suporta a cabeça de colheita para movimento através de um campo de colheita de safiras, e o meio para detectar pode ser montado sobre um veículo de colheita agrícola.

[0017] De acordo com um outro aspecto da invenção, é provida uma colheitadeira agrícola compreendendo um veículo de colheita agrícola; uma cabeça de colheita montada sobre o veículo de colheita agrícola; e um sistema de controle; em que a cabeça de colheita compreende adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo acoplado em acionamento a um motor de transportador esquerdo, um transportador de correia sem fim do lado direito acoplado em acionamento a um motor de transportador direito e um transportador de correia sem fim central acoplado em acionamento a um motor de transportador central; e em que o sistema de controle compreende adicionalmente um controlador eletrônico configurado para receber um sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita, e para mudar eletronicamente uma velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito e o motor de transportador esquerdo com base pelo menos no sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0018] A Figura 1 é uma vista frontal de uma colheitadeira agrícola da técnica anterior operando sobre o lado de um terreno inclinado.

[0019] A Figura 2 é uma vista frontal de uma colheitadeira agrícola de acordo com a presente invenção operando sobre o lado de um terreno inclinado.

[0020] A Figura 3 é um diagrama esquemático de um sistema de controle para controlar a velocidade dos transportadores da cabeça de colheita da Figura 2.

[0021] A Figura 4 é um fluxograma das operações realizadas pelo sistema de controle da Figura 3.

[0022] A Figura 5 é um gráfico mostrando a relação entre o ângulo de rolagem da cabeça de colheita agrícola e o fator de correção aplicado pelo sistema para proporcionar uma maior velocidade para o transportador sobre o lado descendente do terreno inclinado em relação à velocidade de o transportador sobre o lado ascendente do terreno inclinado.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES PREFERIDAS

[0023] Com referência à Figura 2, uma colheitadeira agrícola 200 inclui um veículo de colheita agrícola 202 e uma cabeça de colheita 204. A cabeça de colheita 204 é suportada sobre a frente do veículo de colheita agrícola 202 e é carregada pelo veículo de colheita agrícola 202 através do campo para colher as safras. O veículo de colheita agrícola 202 compreende um chassi 206 que é suportado sobre rodas 208. O veículo de colheita agrícola 202 compreende adicionalmente um sistema de controle 210.

[0024] A cabeça de colheita 204 compreende uma armação alongada lateralmente estendida 212 que se estende geralmente perpendicular à direção de deslocamento da colheitadeira agrícola 200 à medida que ela se desloca através do campo para colheita de safras.

[0025] A cabeça de colheita 204 compreende adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214 que transporta material de safra cortado para a direita e lateralmente para dentro para uma região central 216 da cabeça de colheita 204.

[0026] A cabeça de colheita 204 compreende adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado direito 218 que transporta material de safra cortado para a esquerda e lateralmente para dentro para a região central 216 da cabeça de colheita 204.

[0027] A cabeça de colheita 204 compreende adicionalmente um transportador de correia sem fim central 220 que transporta material de safra cortado para trás e através de uma abertura 222 em uma parede traseira 224 da cabeça de colheita 204.

[0028] A cabeça de colheita 204 compreende adicionalmente uma faca alongada em movimento alternativo 226 é disposta ao longo de uma borda de ataque da cabeça de colheita 204 para seccionar os talos de plantas de safra eretas perto do solo. A faca alongada em movimento alternativo 226 estende ao longo de substancialmente todo o comprimento da cabeça de colheita 204.

[0029] O transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214 e o transportador de correia sem fim do lado direito 218 são dispostos de modo tal que o material de saíra cortado seccionado pela faca alongada em movimento alternativo 226 cai sobre a superfície superior dos transportadores e é carregado para a região central 216 da cabeça de colheita 204 como indicado pela seta superposta sobre o topo do transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214 e do transportador de correia sem fim do lado direito 218 na Figura 2.

[0030] O material de safra cortado carregado por estes dois transportadores é tombado sobre a superfície superior do transportador de correia sem fim central 220. O transportador de correia sem fim central 220 então carrega o material de safra cortado para trás e através da abertura 222.

[0031] Cada um dos três transportadores tem pelo menos um motor correspondente (Figura 3) que aciona esse transportador. O sistema de controle 210 é configurado para controlar individualmente e independentemente as velocidades destes motores.

[0032] Na Figura 3, o sistema de controle 210 compreende um controlador eletrônico 300, um sensor de rolagem 302, um dispositivo de entrada pelo operador 304, e um controlador do motor 306. O controlador eletrônico 300 compreende uma ou mais unidades de controle eletrônico (ECUs) 308. Cada ECU 308 é conectada às outras ECUs 308 para formar coletivamente uma rede. A rede pode ser com fio ou sem fio.

[0033] Cada ECU 308 pode ser acoplada a um ou mais dentre o sensor de rolagem 302, o dispositivo de entrada pelo operador 304, e o controlador do motor 306. Cada ECU 308 (se houver mais do que uma) é configurada para se comunicar com as outras ECUs 308 através da rede para fornecer dados às outras ECUs 308 para deste modo permitir que elas executem coletivamente as funções que são descritas aqui.

[0034] Cada ECU 308 compreende uma ALU (unidade aritmética lógica) e um circuito de memória digital. O circuito de memória digital é configurado para armazenar instruções executadas pela ALU assim como processar variáveis calculadas pela ALU quando ela executa as funções descritas aqui.

[0035] O sensor de rolagem 302 é configurado para gerar um sinal indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204. O sensor de rolagem 302 pode compreender um sensor gravitacional simples tal como um sensor de pêndulo responsivo à tração gravitacional da terra. Altemativamente o sensor de rolagem 302 pode compreender um acelerômetro de eixo geométrico único ou múltiplo.

[0036] Altemativamente o sensor de rolagem 302 pode compreender um sensor de localização (tal como um receptor de navegação por satélite ou baseado na terra) que indica uma posição da cabeça de colheita 204 no campo que está sendo colhido, e um mapa eletrônico contendo dados indicando o declive do campo (e assim o ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204) em várias posições no campo que está sendo colhido. Neste arranjo, o sensor de rolagem 302 é configurado para usar a posição e/ou a direção de deslocamento da cabeça de colheita 204 para referenciar o mapa eletrônico e deste modo determinar o ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204.

[0037] Em um outro arranjo, a colheitadeira agrícola 200 pode ser configurada para determinar uma posição da cabeça de colheita 204 no campo e para transmitir esses dados de maneira sem fio para um computador digital remoto. O computador digital remoto pode ser configurado para calcular o ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204 com base nos dados de posição e um mapa eletrônico, e para transmitir de maneira sem fio dados indicativos do ângulo de rolagem de volta para a colheitadeira agrícola 200. Neste arranjo, o sensor de rolagem 302 compreende um rádio transmissor/receptor sobre a colheitadeira agrícola 200 que é configurado para transmitir uma posição da cabeça de colheita 204 e receber de volta os dados indicativos do ângulo de rolagem.

[0038] Em alguns arranjos de colheita, a cabeça de colheita 204 é configurada para pivotar (i.e. rolar) em relação ao veículo de colheita agrícola 202, deste modo mantendo o veículo de colheita agrícola 202 horizontal mesmo quando a cabeça de colheita 204 é pivotada a fim de seguir os contornos do campo. O sensor de rolagem 302 pode portanto ser montado sobre a cabeça de colheita 204.

[0039] O dispositivo de entrada pelo operador 304 é composto de um ou mais comutadores, telas de toque, teclados, potenciômetros, resistores variáveis, sistemas de reconhecimento de voz, ou congêneres que são configurados para receber um comando do operador ou manualmente ou por voz e para traduzir esse comando em um sinal elétrico ou óptico indicativo do comando pelo operador.

[0040] Em um arranjo, o dispositivo de entrada pelo operador 304 compreende um mostrador de tela de toque em que instruções são geradas sobre uma tela do mostrador de tela de toque pelo dispositivo de entrada pelo operador 304, e o operador toca o mostrador nos locais indicados sobre a tela para indicar o comando do operador.

[0041] O controlador do motor 306 é composto de uma ou mais válvulas de controle de fluxo hidráulico ou circuitos acionadores de motor elétrico que são configurados para gerar sinais de acionamento (e.g. um sinal indicativo de um fluxo de fluido hidráulico ou passagem de eletricidade) que são aplicados a um motor (ou motores) de transportador do lado direito 310 que é acoplado a e aciona o transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214, um motor (ou motores) de transportador do lado esquerdo 312 que é acoplado a e aciona o transportador de correia sem fim do lado direito 218, e um motor que é acoplado a e aciona o transportador de correia sem fim central 220.

[0042] A Figura 4 ilustra as etapas executadas pelo sistema de controle 210 quando ele regula a velocidade dos transportadores de acordo com a presente invenção.

[0043] Na etapa 400, o controlador eletrônico 300 recebe um sinal indicativo de um comando de velocidade lançado pelo operador usando o dispositivo de entrada pelo operador 304. Depois de executar a etapa 400, o controlador eletrônico 300 então executa a etapa 402.

[0044] Na etapa 402, o controlador eletrônico 300 determina o ângulo de rolagem da combinada lendo o sinal fornecido pelo sensor de rolagem 302. Depois de executar a etapa 402, o controlador eletrônico 300 então executa a etapa 404.

[0045] Na etapa 404, o controlador eletrônico 300 compara o ângulo de rolagem da combinada indicado pelo sensor de rolagem 302 com um ângulo de rolagem mínimo (Rmin) e se o ângulo de rolagem da combinada é maior do que o ângulo de rolagem mínimo, o controlador eletrônico 300 prossegue para executar a etapa 406. Se o ângulo de rolagem da combinada não é maior do que o ângulo de rolagem mínimo, o controlador eletrônico 300 prossegue para executar a etapa 408.

[0046] Na etapa 406, o controlador eletrônico 300 calcula uma inclinação ascendente do terreno, uma inclinação descendente do terreno, ou um fator de correção de velocidade no terreno inclinado ascendente e no terreno inclinado descendente. O cálculo do fator (ou fatores) de correção é discutido em mais detalhe em conjunto com a Figura 5 abaixo. Depois de executar a etapa 406, o controlador eletrônico 300 então executa a etapa 410.

[0047] Na etapa 408, o controlador eletrônico 300 fixa o fator de correção igual a 1. Depois de executar a etapa 408, o controlador eletrônico 300 prossegue para executar a etapa 410.Na etapa 410, o controlador eletrônico 300 calcula um sinal de velocidade para uma ou ambas correias com base no fator ou nos fatores de correção estabelecido(s)n na etapa 408 (ou altemativamente na etapa 406). Depois de executar a etapa 410, o controlador eletrônico 300 então executa a etapa 412.

[0048] Na etapa 412, o controlador eletrônico 300 comunica o sinal de velocidade ao controlador do motor 306, que por sua vez gera correspondentes sinais de acionamento (ou hidráulicos ou elétricos) e aplica os mesmos ao(s) motor(es) de transportador direito 310, ao(s) motor(es) de transportador esquerdo 312, e ao(s) motor(es) de transportador central 314. O(s) motor(es) de transportador direito 310 pode(m) ser um motor hidráulico ou um motor elétrico. O(s) motor(es) de transportador esquerdo 312 pode(m) ser um motor hidráulico ou um motor elétrico. O(s) motor(es) de transportador central 314 pode(m) ser um motor hidráulico ou um motor elétrico.

[0049] Tendo executado a etapa 412, o controlador eletrônico 300 automaticamente retoma à etapa 400 e novamente recebe um comando de velocidade a partir do operador, repetindo o processo.

[0050] O controlador eletrônico 300 é configurado para executar as etapas 400 a 412 continuamente e repetidamente à medida que a colheitadeira agrícola 200 se desloca através doe campo de colheita de safras.

[0051 ] A Figura 5 é um gráfico dos fatores de correção produzidos pelo controlador eletrônico 300. Existem dois fatores de correção: Cdownhill 500 e C_uphill 502.

[0052] C downhill é um fator de correção usado para modificar a velocidade do transportador de movimento descendente. O transportador de movimento descendente é o transportador que está mais baixo quando a colheitadeira agrícola 200 está operando sobre um declive, por exemplo como mostrado na Figura 2. Na Figura 2 o transportador de movimento descendente é o transportador de correia sem fim do lado direito 218, que é mais baixo do que o transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214. O transportador de movimento descendente carrega material de safra cortado em um ângulo voltado para cima e então deposita o mesmo sobre o transportador de correia sem fim central 220.

[0053] Se ou o transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214 ou o transportador de correia sem fim do lado direito 218 é o “transportador de movimento descendente” depende do ângulo de rolagem da colheitadeira agrícola 200.

[0054] C_uphill é um fator de correção usado para modificar a velocidade do transportador de movimento ascendente. O transportador de movimento ascendente é o transportador que está mais alto quando a colheitadeira agrícola 200 está operando sobre um declive, por exemplo como mostrado na Figura 2. Na Figura 2 o transportador de movimento ascendente é o transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214, que é mais alto do que o transportador de correia sem fim do lado direito 218. O transportador de movimento ascendente carrega material de safra cortado a um ângulo voltado para baixo e então deposita o mesmo sobre o transportador de correia sem fim central 220.Se ou o transportador de correia sem fim do lado esquerdo 214 ou o transportador de correia sem fim do lado direito 218 é o “transportador de movimento ascendente” depende do ângulo de rolagem da colheitadeira agrícola 200.

[0055] Na técnica anterior (ver e.g. Figura 1), tanto o transportador de movimento ascendente 104 quanto o transportador de movimento descendente 102 operam à mesma velocidade (e.g. a velocidade linear da superfície superior da correia transportadora do transportador) carregando safra para dentro para o transportador de correia sem fim central 106 na mesma velocidade lateral. Como discutido acima em relação à Figura 1, isto faz material de safra cortado sobre o transportador de movimento descendente ser depositado sobre o lado descendente do terreno inclinado do transportador de correia sem fim central 220. Isto também faz o material de safra cortado sobre o transportador de movimento ascendente ser depositado sobre o lado descendente do terreno inclinado do transportador de correia sem fim central 220.

[0056] Para evitar isso, o controlador eletrônico 300 muda as velocidades relativas do transportador do movimento ascendente e descendente. Em particular, o controlador eletrônico 300 automaticamente ajusta a velocidade do transportador de movimento ascendente e/ou do transportador de movimento descendente com base no ângulo de rolagem da colheitadeira agrícola 200 (mais especificamente, com base no ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204).

[0057] Em um arranjo, o controlador eletrônico 300 tanto aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente e diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta.

[0058] Em um outro arranjo, o controlador eletrônico 300 não aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta, mas ao contrário diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente.

[0059] Em ainda um outro arranjo, o controlador eletrônico 300 não diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente à medida que à medida que um ângulo de rolagem aumenta, mas aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente.

[0060] Em todos estes arranjos, o controlador eletrônico 300 aumenta a diferença de velocidade entre o transportador de movimento descendente e o transportador de movimento ascendente em função da magnitude do ângulo de rolagem.

[0061] A Figura 5 ilustra a relação entre a velocidade do transportador de movimento ascendente e a velocidade do transportador de movimento descendente em função do ângulo de rolagem da colheitadeira agrícola 200. Em particular, ela ilustra a relação entre o fator de correção C uphill 502 e o fator de correção Cdownhill 500 determinados na etapa 406 em função do ângulo de rolagem.

[0062] Na Figura 5, os fatores de correção C_downhill e C_uphill variam com o ângulo de rolagem R. A medida que o ângulo de rolagem aumenta (o que é detectado na etapa 402), o fator de correção C downhill aumenta e o fator de correção Cuphill diminui. O controlador eletrônico 300 é configurado para consultar o valor dos fatores de correção C_downhill e C_uphill em função do ângulo de rolagem.

[0063] Se o ângulo de rolagem é menor do que Rmjn (o que, para cabeças de colheita típicas, é da ordem de 0,5 a 3o), os fatores de correção são iguais à unidade (1). Pela provisão de uma “faixa morta” para pequenos ângulos de rolagem (e.g. o(s) fator(es) de correção é(são) igual(is) a 1), o controlador eletrônico 300 não está mudando constantemente a velocidade das correias transportadoras, o que pode induzir desgaste excessivo nas correias e motores enquanto proporciona pouco se algum, benefício para a distribuição da safra.

[0064] Se o ângulo de rolagem é maior do que Rmm, os dois fatores de correção aumentam (neste caso linearmente) em função do ângulo de rolagem até que o ângulo de rolagem atinge um valor máximo (Rmax), em cujo ponto nenhum dos fatores de correção mudam. Rmax vai tipicamente variar entre 5 a 30° dependendo do projeto da cabeça de colheita 204. Algumas cabeças de colheita são capazes de operar sobre um declive muito acentuado (i.e. um grande ângulo de rolagem) outras não são.

[0065] As relações de fator de correção para ângulo de rolagem mostradas na Figura 5 podem ser expressas em uma variedade de formas. Elas podem ser expressas como funções lineares, funções lineares escalonadas, ou funções de ordem mais elevada com base no tipo de safra que está sendo colhida, na cinética da safra, e nos detalhes de construção da cabeça de colheita 204 (e.g. detalhes tais como largura da correia transportadora, a existência de orelhas sobre a correia, a velocidade básica da correia, o comprimento da correia, o tamanho do motor, etc.).

[0066] A função ou as funções particulares pelas quais o controlador eletrônico 300 aumenta a diferença de velocidade do transportador de terreno inclinado ascendente/descendente com ângulo de rolagem crescente são mais bem determinadas empiricamente com base nestes detalhes de construção e da safra. Porém elas são determinadas, o controlador eletrônico 300 aumenta a diferença de velocidade entre o transportador de movimento descendente e o transportador de movimento ascendente com base no ângulo de rolagem.

[0067] O controlador eletrônico 300 pode calcular aritmeticamente os fatores de correção com base no ângulo de rolagem. Altemativamente, os cálculos podem ser reduzidos ou eliminados prevendo uma tabela de consulta de ângulo de rolagem versus fatores de correção (C_uphill, C_downhill) a que o controlador eletrônico 300 pode ter acesso usando um valor digital do ângulo de rolagem (i.e. o sinal proveniente do sensor de rolagem 302).

[0068] Tendo determinado o fator de correção na etapa 406, o controlador eletrônico 300 então calcula o sinal de velocidade da correia e transmite esse sinal de velocidade da correia para o controlador do motor 306. O controlador eletrônico 300 multiplica os fatores de correção (C uphill, C downhill) por um comando de velocidade recebido do operador na etapa 400. Fatores de compensação ou escalonamento adicionais podem ser providos. Em um arranjo típico, o controlador do motor pode adicionalmente compreender um circuito acionador de válvula modulado em largura de pulso (PWM) configurado para receber o sinal de velocidade da correia a partir do controlador eletrônico 300 e gerar um correspondente sinal elétrico. Este sinal elétrico é então aplicado a uma bobina que aciona a válvula de controle de fluxo hidráulico do controlador do motor 306, que por sua vez comunica fluido hidráulico aos motores de transportador direito 310 e aos motores de transportador esquerdo 312.

[0069] Usando a relação exemplificativa da Figura 5, e no ângulo de rolagem máximo (Rmax), o C uphill vai ser 0,8, e o C downhill vai ser 1,2. Assim, o transportador de movimento descendente vai ser acionado pelo controlador eletrônico 300 para operar a uma velocidade que é 1,2 vez a velocidade básica comandada pelo operador na etapa 400, e o transportador de movimento ascendente vai ser acionado pelo controlador eletrônico 300 operado a uma velocidade que é 0,8 vez a velocidade básica comandada pelo operador na etapa 400. Os valores de fator de correção de 0,8 e 1,2 são todavia meramente exemplificativos.

[0070] Dependendo dos detalhes de construção da cabeça de colheita 204, do tipo de safra que está sendo colhida, e do ângulo máximo em que a cabeça de colheita 204 pode operar, os fatores de correção podem variar significativamente a partir dos valores numéricos específicos mostrados na Figura 5.

[0071] No exemplo da Figura 5, existem dois fatores de correção providos, e a velocidade tanto do transportador de movimento ascendente quanto do transportador de movimento descendente são mudadas à medida que o ângulo de rolagem da cabeça de colheita 204 muda.

[0072] Não é necessário todavia que a velocidades de ambos os transportadores 214, 218 mude com as mudanças no ângulo de rolagem.

[0073] Em um arranjo, o controlador eletrônico 300 tanto aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente quanto diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta como mostrado em Figura 5.

[0074] Em um arranjo alternativo, o controlador eletrônico 300 não aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta, mas ao contrário diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente. Neste arranjo, o controlador eletrônico 300 é configurado para usar apenas o fator de correção C uphill para diminuir a velocidade do transportador de movimento ascendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta e o controlador eletrônico 300 não emprega o fator de correção C_downhill.

[0075] Em um outro arranjo, o controlador eletrônico 300 não diminui a velocidade do transportador de movimento ascendente à medida que um ângulo de rolagem aumenta, mas aumenta a velocidade do transportador de movimento descendente. Neste arranjo, o controlador eletrônico 300 é configurado para usar apenas o fator de correção Ç downhill para aumentar a velocidade do transportador de movimento descendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta e o controlador eletrônico 300 não emprega o fator de correção C uphill.

[0076] Em todos estes arranjos, porém, o controlador eletrônico 300 aumenta a diferença de velocidade entre o transportador de movimento descendente e o transportador de movimento ascendente à medida que o ângulo de rolagem aumenta, e similarmente diminui a diferença de velocidade entre o transportador de movimento descendente e o transportador de movimento ascendente à medida que o ângulo de rolagem diminui.

REIVINDICAÇÕES

Claims (10)

1. Sistema de controle (210) para uma colheitadeira agrícola (200) tendo um veículo de colheita agrícola (202) e uma cabeça de colheita (204) montada sobre o mesmo, a cabeça de colheita (204) compreendendo adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo (214) acionado por um motor de transportador esquerdo (312), um transportador de correia sem fim do lado direito (218) acionado por um motor de transportador direito (310) e um transportador de correia sem fim central (220) acionado por um motor de transportador central (314), o sistema de controle (210) caracterizado pelo fato de que compreende: um controlador eletrônico (300) configurado para receber um sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204), e para mudar eletronicamente uma velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito (310) e o motor de transportador esquerdo (312) com base pelo menos no sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204).

2. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um meio para detectar (302) o ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204), e adicionalmente em que o meio para detectar (302) é acoplado ao controlador eletrônico (300) para dotar o controlador eletrônico (300) com o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204).

3. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de entrada pelo operador (304) acoplado ao controlador eletrônico (300), em que o dispositivo de entrada pelo operador (304) é configurado para dotar o controlador eletrônico (300) com um sinal eletrônico indicativo de uma velocidade do transportador comandada pelo operador, e adicionalmente em que o controlador eletrônico (300) é configurado para gerar um sinal de velocidade do transportador com base em uma combinação da velocidade do transportador comandada pelo operador e o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204).

4. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um meio para controlar (306) uma velocidade do motor de transportador direito (310) e uma velocidade do motor de transportador esquerdo (312), em que o meio para controlar (306) é configurado para receber pelo menos um comando de velocidade do transportador a partir do controlador eletrônico (300) e para modificar periodicamente e automaticamente o pelo menos um comando de velocidade do transportador de acordo com o sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204).

5. Sistema de controle (23 0) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o meio para detectar (302) inclui pelo menos um membro selecionado a partir de um grupo consistindo de um sensor de pêndulo, um acelerômetro, e um receptor de navegação por satélite.

6. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que em que o meio para controlar (306) inclui pelo menos um membro selecionado a partir de um grupo consistindo de uma válvula de controle de fluxo hidráulico e um circuito acionador de motor elétrico.

7. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico (300) é configurado para mudar eletronicamente a velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito (310) e o motor de transportador esquerdo (312) em resposta ao um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204) crescente (A) diminuindo uma velocidade de um transportador de movimento ascendente, (B) aumentando uma velocidade de um transportador de movimento descendente, ou (C) tanto diminuindo a velocidade do transportador de movimento ascendente quanto aumentando a velocidade do transportador de movimento descendente.

8. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o meio para detectar (302) é montado sobre a cabeça de colheita (204).

9. Sistema de controle (210) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a colheitadeira agrícola (200) compreende um veículo de colheita agrícola (202) que suporta a cabeça de colheita (204) para movimento através de um campo colhendo safras, e adicionalmente em que o meio para detectar (302) é montado sobre um veículo de colheita agrícola (202).

10. Colheitadeira agrícola (200), caracterizada pelo fato de que compreende: um veículo de colheita agrícola (202); uma cabeça de colheita (204) montada sobre o veículo de colheita agrícola (202); e um sistema de controle (210); em que a cabeça de colheita (204) compreende adicionalmente um transportador de correia sem fim do lado esquerdo (214) acoplado em acionamento a um motor de transportador esquerdo (312), um transportador de correia sem fim do lado direito (218) acoplado em acionamento a um motor de transportador direito (310) e um transportador de correia sem fim central (220) acoplado em acionamento a um motor de transportador central (314); e em que o sistema de controle (210) compreende adicionalmente um controlador eletrônico (300) configurado para receber um sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204), e para mudar eletronicamente uma velocidade relativa de pelo menos um dentre o motor de transportador direito (310) e o motor de transportador esquerdo (312) com base pelo menos no sinal eletrônico indicativo de um ângulo de rolagem da cabeça de colheita (204).