CN110308706A - 用于蔬菜立体栽培定植的agv智能工作方法 - Google Patents

用于蔬菜立体栽培定植的agv智能工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，包括以下步骤：S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转运至空的育苗架上架。本发明能够通过AGV车合理选择路径转运转运架。

Description

用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法
技术领域
本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法。
背景技术
农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕 作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。 虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现 蔬菜工厂化立体栽培。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV 智能工作方法，包括以下步骤：
S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；
S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的育苗架上架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S11，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收定植任务的车辆；
S12，控制中心将定植线的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到定 植线的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S13，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与定植线目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xB,yB)为AGV车当前位置B点的坐标，(XC,YC)为定植线目标位置C点的坐标，为当前位置B点与目标位置C点所成直线的向量，为导航磁条j的向量，为导航磁条j的长度，j为导航磁条的编号，θj为导航磁条j与直线所成的夹角；
S14，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，当育苗架育苗完成时，包括以下步骤：
S3，控制中心向空闲的AGV车发送转运幼苗任务；
S4，空闲的AGV车抵达育苗架区域，将育苗架区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的栽培架上架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S41，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收幼苗任务的车辆；
S42，控制中心将育苗架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到育 苗架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S43，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与育苗架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xE,yE)为AGV车当前位置E点的坐标，(XF,YF)为育苗架目标位置F点的坐标，为当前位置E点与育苗架目标位置F点所成直线的向量；
S44，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，当栽培架上蔬菜成熟时，包括以下步骤：
S5，控制中心向空闲的AGV车发送转运收割任务；
S6，空闲的AGV车抵达栽培架区域，将栽培架区域内装载有定植盘的转运架转 运至收割线下架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S61，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收收割任务的车辆；
S62，控制中心将栽培架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到栽 培架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S63，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与栽培架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xG,yG)为AGV车当前位置G点的坐标，(XH,YH)为栽培架目标位置H点的坐标，为当前位置G点与栽培架目标位置H点所成直线的向量；
S64，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括以下步骤：
S71，控制中心检测最小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在最小夹角 的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导航磁条上行走的AGV车为 同方向，或者最小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在最小夹角的导航 磁条上行走；若在最小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导 航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第二小夹角的导航磁条作为AGV车将要行 驶的路径；
S72，控制中心检测第二小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第二小 夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第二小夹角的导航磁条上行走的 AGV车为同方向，或者第二小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第二 小夹角的导航磁条上行走；若在第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走 于第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第三小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径；
S73，控制中心检测第三小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第三小 夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第三小夹角的导航磁条上行走的 AGV车为同方向，或者最三小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第三 小夹角的导航磁条上行走；若在第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走 于第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第四小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径；……，直至确定在第K小夹角的导航磁条上行走的AGV 车与将要行走于第K小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，所述K为小于 或者等于M的正整数，所述M为导航磁条条数，或者第K小夹角的导航磁条上无 AGV车行走为止。
在本发明的一种优选实施方式中，转运架包括T层，每层放置U个定植盘；转 运架从低到高依次为第一层～第T层，每一层由最低处到最高处依次为第1定植盘～ 第U定植盘；
还包括设置在育苗架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法或设置在栽培架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法 包括：
S111，机器人取走第T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-1个定植盘滑向低处；即第T层上的第2定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第3定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-1定植盘的位置；
S112，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-2个定植盘滑向低处；即第T层上的第3定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-2定植盘的位置；
S113，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-3个定植盘滑向低处；即第T层上的第4定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第6定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-3定植盘的位置；
S114，直至机器人取走完第T层上最低处的定植盘；
S115，机器人取走完第T层上最低处的定植盘后，机器人执行末端上的夹具在 抓取第T层上定植盘的位置处竖直向下降低预设第一高度，机器人开始取走第T-1 层上最低处的定植盘，机器人取走第T-1层上最低处的定植盘方法与机器人取走第T 层上最低处的定植盘方法相同，……，直至机器人取走完转运架上的所有定植盘为 止；
或/和在定植线区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法或在栽培架区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法包括：
S211，机器人放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上最 高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第1定 植盘的位置；
S212，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上 最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第2 定植盘的位置；
S213，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人再放置定植盘于第T层 上最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第 3定植盘的位置；
S214，直至机器人放置定植盘于第T层上最高处，不再向低处滑去时；
S215，机器人执行末端上的夹具在放置第T层上定植盘的位置处竖直向下降低 预设第一高度，机器人开始放置定植盘于第T-1层上最高处，机器人放置定植盘于第 T-1层上最高处的方法与机器人放置定植盘于第T层上最高处的方法相同，……，直 至机器人放置满转运架上的所有定植盘为止。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于AGV车内的AGV车轮转数计 数模块和AGV车轮转数计时模块，AGV控制器的计时信号输出端与AGV车轮转数 计时模块的计时信号输入端相连，AGV控制器的计数启用信号输出端与AGV车轮 转数计数模块的计数启用信号输入端相连，AGV车轮转数计时模块的停止信号输出 端与AGV车轮转数计数模块的停止计数信号输入端相连，AGV车轮转数计数模块 的转数信号输出端与AGV控制器的转数信号输入端相连；
当检测AGV车车速时，AGV控制器向AGV车轮转数计时模块发送预设计时阈 值，AGV控制器并向AGV车轮转数计数模块发送开始检测在预设计时阈值内，AGV 车车轮转过的转数，当AGV车轮转数计时模块的计时时间等于预设计时阈值，则 AGV车轮转数计时模块向AGV车轮转数计数模块发送停止计数信号，AGV车轮转 数计数模块将在预设计时阈值内计数值发送给AGV控制器，AGV控制器计算AGV 车车速，其AGV车车速的计算方法为：
V＝(Nt×2πR)/t，
其中，V为AGV车的车速，Nt为预设时间阈值t内AGV车转过的总转数，R为 AGV车车轮半径，t为预设时间阈值；
当AGV车车速大于或者等于预设车速阈值时，AGV控制器控制AGV车降低车 速。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括检测AGV车前方AGV车的车速，若 控制中心接收到AGV车的车速大于前方AGV车的车速，且AGV车与前方AGV车 间的距离小于或者等于预设距离阈值，则控制中心向AGV车发送降低AGV车车速 信号，使其AGV车车速小于或者等于前方AGV车的车速；其中，AGV车与前方 AGV车间的距离的计算方法为：
S＝(n前方AGV车-nAGV车)*2πR，
n前方AGV车为前方AGV车车轮转动的总转数，nAGV车为AGV车车轮转动的总转数。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够通过AGV车合理选择路径转 运转运架。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明流程示意图。
图2是本发明AGV导航磁条及地标总布置示意图。
图3是本发明立体栽培区导航磁条及地标布置示意图。
图4是本发明每个栽培架处背负式AGV和潜伏牵引式AGV停止地标布置示意 图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至 终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通 过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明 的限制。
本发明提供了本发明提供了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法， 如图1所示，包括以下步骤：
S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；
S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的育苗架上架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S11，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收定植任务的车辆；
S12，控制中心将定植线的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到定 植线的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S13，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与定植线目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xB,yB)为AGV车当前位置B点的坐标，(XC,YC)为定植线目标位置C点的坐标，为当前位置B点与目标位置C点所成直线的向量，为导航磁条j的向量，为导航磁条j的长度，j为导航磁条的编号，θj为导航磁条j与直线所成的夹角；
S14，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，依次分别为最小夹角、第二小夹角、第三小夹角、……、第M小夹角，并将最小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，当育苗架育苗完成时，包括以下步骤：
S3，控制中心向空闲的AGV车发送转运幼苗任务；
S4，空闲的AGV车抵达育苗架区域，将育苗架区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的栽培架上架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S41，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收幼苗任务的车辆；
S42，控制中心将育苗架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到育 苗架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S43，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与育苗架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xE,yE)为AGV车当前位置E点的坐标，(XF,YF)为育苗架目标位置F点的坐标，为当前位置E点与育苗架目标位置F点所成直线的向量；
S44，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，依次分别为最小夹角、第二小夹角、第三小夹角、……、第M小夹角，并将最小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，当栽培架上蔬菜成熟时，包括以下步骤：
S5，控制中心向空闲的AGV车发送转运收割任务；
S6，空闲的AGV车抵达栽培架区域，将栽培架区域内装载有定植盘的转运架转 运至收割线下架。
在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：
S61，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收收割任务的车辆；
S62，控制中心将栽培架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到栽 培架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S63，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与栽培架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xG,yG)为AGV车当前位置G点的坐标，(XH,YH)为栽培架目标位置H点的坐标，为当前位置G点与栽培架目标位置H点所成直线的向量；
S64，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，依次分别为最小夹角、第二小夹角、第三小夹角、……、第M小夹角，并将最小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括以下步骤：
S71，控制中心检测最小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在最小夹角 的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导航磁条上行走的AGV车为 同方向，或者最小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在最小夹角的导航 磁条上行走；若在最小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导 航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第二小夹角的导航磁条作为AGV车将要行 驶的路径；
S72，控制中心检测第二小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第二小 夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第二小夹角的导航磁条上行走的 AGV车为同方向，或者第二小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第二 小夹角的导航磁条上行走；若在第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走 于第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第三小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径；
S73，控制中心检测第三小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第三小 夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第三小夹角的导航磁条上行走的 AGV车为同方向，或者最三小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第三 小夹角的导航磁条上行走；若在第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走 于第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第四小夹角的导航磁条作 为AGV车将要行驶的路径；……，直至确定在第K小夹角的导航磁条上行走的AGV 车与将要行走于第K小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，所述K为小于 或者等于M的正整数，所述M为导航磁条条数，或者第K小夹角的导航磁条上无AGV车行走为止。
如图2所示，1)AGV运行时需要导航磁条为其指引路径，需要地标为其提供定 位依据和明确运动目标点。
2)背负式AGV和潜伏牵引式AGV共用一套导航磁条和地标。
3)导航磁条不间断铺设到所有AGV需要到达的地方，包括转运架上盘/下盘区、AGV充电区、转运架存放区、大棚主干道、立体栽培区巷道等。
4)导航磁条在每个转弯处的半径为1米。
5)地标是贴在导航磁条上的供AGV识别的实心圆点，是间断的。在主干道上， 每隔1米贴一个地标，其他区域每隔0.5米贴一个地标。
6)在转弯处弧形磁条的两端必各贴一个地标，在磁条交叉处必贴一个地标。
如图3所示，立体栽培区一共108个栽培架，分成22列、每列5个。AGV导航 磁条所形成的路径必须保证AGV能够到达每个栽培架的旁边。
立体栽培区内既有横向的钢梁也有纵向的钢梁，两个方向的钢梁的交叉处有柱子，导致AGV无法通行。所以AGV导航磁条铺设时要避开有柱子的巷道。
一共在立体栽培区的14个巷道中铺设了AGV导航磁条和地标，如图4所示的1 到14编号的巷道。
自动抓取盘机对栽培架取或放定植盘时都是连续地取或放6个，这个过程中自 动抓取盘机保持其中心位置对准栽培架的中心位置、潜伏牵引式AGV要与自动抓取 盘机保持固定的距离。当取或放完6个定植盘后，自动抓取盘机和潜伏牵引式AGV 向下一个栽培架移动，停止后，它们的距离还是保持不变。这就要求对应每个栽培 架都要有一个地标对准它的中心，另外有个一地标和这个地标保持固定的距离，这 个距离正好是背负式AGV和潜伏牵引式AGV在立体栽培区工作时中心的距离。如 图4所示，地标A正对栽培架中心，是背负式AGV的停止点；地标B和地标A距 离1.5米，是潜伏牵引式AGV的停止点。
在本发明的一种优选实施方式中，转运架包括T层，每层放置U个定植盘；转 运架从低到高依次为第一层～第T层，每一层由最低处到最高处依次为第1定植盘～ 第U定植盘；
还包括设置在育苗架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法或设置在栽培架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法 包括：
S111，机器人取走第T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-1个定植盘滑向低处；即第T层上的第2定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第3定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-1定植盘的位置；
S112，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-2个定植盘滑向低处；即第T层上的第3定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-2定植盘的位置；
S113，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定 植盘后，第T层上剩下U-3个定植盘滑向低处；即第T层上的第4定植盘滑到第T 层上的第1定植盘的位置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位 置，第T层上的第6定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的 第U定植盘滑到第T层上的第U-3定植盘的位置；
S114，直至机器人取走完第T层上最低处的定植盘；
S115，机器人取走完第T层上最低处的定植盘后，机器人执行末端上的夹具在 抓取第T层上定植盘的位置处竖直向下降低预设第一高度，机器人开始取走第T-1 层上最低处的定植盘，机器人取走第T-1层上最低处的定植盘方法与机器人取走第T 层上最低处的定植盘方法相同，……，直至机器人取走完转运架上的所有定植盘为 止；
或/和在定植线区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法或在栽培架区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法包括：
S211，机器人放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上最 高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第1定 植盘的位置；
S212，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上 最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第2 定植盘的位置；
S213，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人再放置定植盘于第T层 上最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第 3定植盘的位置；
S214，直至机器人放置定植盘于第T层上最高处，不再向低处滑去时；
S215，机器人执行末端上的夹具在放置第T层上定植盘的位置处竖直向下降低 预设第一高度，机器人开始放置定植盘于第T-1层上最高处，机器人放置定植盘于第 T-1层上最高处的方法与机器人放置定植盘于第T层上最高处的方法相同，……，直 至机器人放置满转运架上的所有定植盘为止。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括设置于AGV车内的AGV车轮转数计 数模块和AGV车轮转数计时模块，AGV控制器的计时信号输出端与AGV车轮转数 计时模块的计时信号输入端相连，AGV控制器的计数启用信号输出端与AGV车轮 转数计数模块的计数启用信号输入端相连，AGV车轮转数计时模块的停止信号输出 端与AGV车轮转数计数模块的停止计数信号输入端相连，AGV车轮转数计数模块 的转数信号输出端与AGV控制器的转数信号输入端相连；
当检测AGV车车速时，AGV控制器向AGV车轮转数计时模块发送预设计时阈 值，AGV控制器并向AGV车轮转数计数模块发送开始检测在预设计时阈值内，AGV 车车轮转过的转数，当AGV车轮转数计时模块的计时时间等于预设计时阈值，则 AGV车轮转数计时模块向AGV车轮转数计数模块发送停止计数信号，AGV车轮转 数计数模块将在预设计时阈值内计数值发送给AGV控制器，AGV控制器计算AGV 车车速，其AGV车车速的计算方法为：
V＝(Nt×2πR)/t，
其中，V为AGV车的车速，Nt为预设时间阈值t内AGV车转过的总转数，R为 AGV车车轮半径，t为预设时间阈值；
当AGV车车速大于或者等于预设车速阈值时，AGV控制器控制AGV车降低车 速。
在本发明的一种优选实施方式中，还包括检测AGV车前方AGV车的车速，若 控制中心接收到AGV车的车速大于前方AGV车的车速，且AGV车与前方AGV车 间的距离小于或者等于预设距离阈值，则控制中心向AGV车发送降低AGV车车速 信号，使其AGV车车速小于或者等于前方AGV车的车速；其中，AGV车与前方 AGV车间的距离的计算方法为：
S＝(n前方AGV车-nAGV车)*2πR，
n前方AGV车为前方AGV车车轮转动的总转数，nAGV车为AGV车车轮转动的总转数。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在 不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换 和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；
S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转运至空的育苗架上架。
2.根据权利要求1所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S11，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态，则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收定植任务的车辆；
S12，控制中心将定植线的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到定植线的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S13，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处位置，将当前位置与定植线目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xB,yB)为AGV车当前位置B点的坐标，(XC,YC)为定植线目标位置C点的坐标，为当前位置B点与目标位置C点所成直线的向量，为导航磁条j的向量，为导航磁条j的长度，j为导航磁条的编号，θj为导航磁条j与直线所成的夹角；
S14，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
3.根据权利要求1所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，当育苗架育苗完成时，包括以下步骤：
S3，控制中心向空闲的AGV车发送转运幼苗任务；
S4，空闲的AGV车抵达育苗架区域，将育苗架区域内装载有定植盘的转运架转运至空的栽培架上架。
4.根据权利要求3所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S41，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态，则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收幼苗任务的车辆；
S42，控制中心将育苗架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到育苗架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S43，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处位置，将当前位置与育苗架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xE,yE)为AGV车当前位置E点的坐标，(XF,YF)为育苗架目标位置F点的坐标，为当前位置E点与育苗架目标位置F点所成直线的向量；
S44，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
5.根据权利要求1所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，当栽培架上蔬菜成熟时，包括以下步骤：
S5，控制中心向空闲的AGV车发送转运收割任务；
S6，空闲的AGV车抵达栽培架区域，将栽培架区域内装载有定植盘的转运架转运至收割线下架。
6.根据权利要求5所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
S61，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态，则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收收割任务的车辆；
S62，控制中心将栽培架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到栽培架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；
S63，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处位置，将当前位置与栽培架目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：
其中，(xG,yG)为AGV车当前位置G点的坐标，(XH,YH)为栽培架目标位置H点的坐标，为当前位置G点与栽培架目标位置H点所成直线的向量；
S64，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。
7.根据权利要求2或4或6所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S71，控制中心检测最小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在最小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，或者最小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在最小夹角的导航磁条上行走；若在最小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于最小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第二小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径；
S72，控制中心检测第二小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，或者第二小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第二小夹角的导航磁条上行走；若在第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第二小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第三小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径；
S73，控制中心检测第三小夹角的导航磁条上是否有AGV车行走：若在第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，或者最三小夹角的导航磁条上无AGV车行走，则AGV车在第三小夹角的导航磁条上行走；若在第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第三小夹角的导航磁条上行走的AGV车为反方向，则将第四小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径；……，直至确定在第K小夹角的导航磁条上行走的AGV车与将要行走于第K小夹角的导航磁条上行走的AGV车为同方向，所述K为小于或者等于M的正整数，所述M为导航磁条条数，或者第K小夹角的导航磁条上无AGV车行走为止。
8.根据权利要求1～6之一所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，转运架包括T层，每层放置U个定植盘；转运架从低到高依次为第一层～第T层，每一层由最低处到最高处依次为第1定植盘～第U定植盘；
还包括设置在育苗架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法或设置在栽培架区域的自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘的工作方法包括：
S111，机器人取走第T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定植盘后，第T层上剩下U-1个定植盘滑向低处；即第T层上的第2定植盘滑到第T层上的第1定植盘的位置，第T层上的第3定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的第U定植盘滑到第T层上的第U-1定植盘的位置；
S112，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定植盘后，第T层上剩下U-2个定植盘滑向低处；即第T层上的第3定植盘滑到第T层上的第1定植盘的位置，第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的第U定植盘滑到第T层上的第U-2定植盘的位置；
S113，机器人再取走T层上最低处的定植盘；机器人取走第T层上最低处的定植盘后，第T层上剩下U-3个定植盘滑向低处；即第T层上的第4定植盘滑到第T层上的第1定植盘的位置，第T层上的第5定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位置，第T层上的第6定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置，……，第T层上的第U定植盘滑到第T层上的第U-3定植盘的位置；
S114，直至机器人取走完第T层上最低处的定植盘；
S115，机器人取走完第T层上最低处的定植盘后，机器人执行末端上的夹具在抓取第T层上定植盘的位置处竖直向下降低预设第一高度，机器人开始取走第T-1层上最低处的定植盘，机器人取走第T-1层上最低处的定植盘方法与机器人取走第T层上最低处的定植盘方法相同，……，直至机器人取走完转运架上的所有定植盘为止；
或/和在定植线区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法或在栽培架区域的自动抓取盘机机器人放置定植盘于转运架上的工作方法包括：
S211，机器人放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第1定植盘的位置；
S212，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人放置定植盘于第T层上最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第2定植盘的位置；
S213，机器人再放置定植盘于第T层上最高处；机器人再放置定植盘于第T层上最高处后，第T层上的定植盘滑向低处；即第T层上的定植盘滑到第T层上的第3定植盘的位置；
S214，直至机器人放置定植盘于第T层上最高处，不再向低处滑去时；
S215，机器人执行末端上的夹具在放置第T层上定植盘的位置处竖直向下降低预设第一高度，机器人开始放置定植盘于第T-1层上最高处，机器人放置定植盘于第T-1层上最高处的方法与机器人放置定植盘于第T层上最高处的方法相同，……，直至机器人放置满转运架上的所有定植盘为止。
9.根据权利要求1所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，还包括设置于AGV车内的AGV车轮转数计数模块和AGV车轮转数计时模块，AGV控制器的计时信号输出端与AGV车轮转数计时模块的计时信号输入端相连，AGV控制器的计数启用信号输出端与AGV车轮转数计数模块的计数启用信号输入端相连，AGV车轮转数计时模块的停止信号输出端与AGV车轮转数计数模块的停止计数信号输入端相连，AGV车轮转数计数模块的转数信号输出端与AGV控制器的转数信号输入端相连；
当检测AGV车车速时，AGV控制器向AGV车轮转数计时模块发送预设计时阈值，AGV控制器并向AGV车轮转数计数模块发送开始检测在预设计时阈值内，AGV车车轮转过的转数，当AGV车轮转数计时模块的计时时间等于预设计时阈值，则AGV车轮转数计时模块向AGV车轮转数计数模块发送停止计数信号，AGV车轮转数计数模块将在预设计时阈值内计数值发送给AGV控制器，AGV控制器计算AGV车车速，其AGV车车速的计算方法为：
V＝(Nt×2πR)/t，
其中，V为AGV车的车速，Nt为预设时间阈值t内AGV车转过的总转数，R为AGV车车轮半径，t为预设时间阈值；
当AGV车车速大于或者等于预设车速阈值时，AGV控制器控制AGV车降低车速。
10.根据权利要求9所述的用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，其特征在于，还包括检测AGV车前方AGV车的车速，若控制中心接收到AGV车的车速大于前方AGV车的车速，且AGV车与前方AGV车间的距离小于或者等于预设距离阈值，则控制中心向AGV车发送降低AGV车车速信号，使其AGV车车速小于或者等于前方AGV车的车速；其中，AGV车与前方AGV车间的距离的计算方法为：
S＝(n前方AGV车-nAGV车)*2πR，
n前方AGV车为前方AGV车车轮转动的总转数，nAGV车为AGV车车轮转动的总转数。
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