BR0205532B1

BR0205532B1 - Processo para determinar o ângulo de rotação do eixo acionamento de um motor de corrente contínua comutado

Info

Publication number: BR0205532B1
Application number: BRPI0205532-5A
Authority: BR
Inventors: Tobias Gerlach
Original assignee: Kostal Leopold Gmbh & Co Kg
Priority date: 2001-05-30
Filing date: 2002-05-29
Publication date: 2015-02-10
Also published as: JP2004528797A; EP1391029B1; ES2250669T3; WO2002097962A1; BR0205532A; US6847914B2; JP4034264B2; DE50207012D1; DE10126169A1; ATE306743T1; US20040107071A1; EP1391029A1

Description

"PROCESSO PARA DETERMINAR 0 ÂNGULO DE ROTAÇÃO DO EIXO DE ACIONAMENTO DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA COMUTADO" Campo da invenção [001] A presente invenção refere-se a um processo para determinar o ângulo de rotação do eixo de acionamento de um motor de corrente contínua comutado através da análise da ondulação de corrente digitalizada e contida no sinal da corrente de armadura do motor de corrente contínua. Antecedentes da invenção [002] O sinal da corrente de armadura de um motor de corrente contínua comutado compreende um componente de corrente contínua bem como um componente de corrente alternada que modula o componente de corrente contínua. O componente de corrente alternada ocorre durante uma operação do motor de corrente contínua devido à interação do magneto (campo), do enrolamento da armadura e do comutador do motor de corrente contínua. Isso se manifesta em uma alteração de transitória da tensão induzida, que resulta no conteúdo de ondulação do sinal de corrente de armadura. Os picos de corrente contidos no sinal da corrente de armadura doravante denominadas ondulações de corrente - ocorrem quando a armadura do motor gira. Se, por exemplo, o induzido apresentar 10 lamelas do coletor, poderá ser observado no sinal da corrente de armadura correspondentemente 10 ondulações de corrente. Uma contagem das ondulações de corrente pode fornecer informações sobre a atual posição de um elemento, tal como, uma janela de veículo automotor, acionada através de um motor com um segmento de percurso pré-determinado. De modo a contar as ondulações de corrente, o sinal analógico da corrente da armadura é digitalizado. [003] Para efetuar uma detecção sem falhas da ondulação de corrente, o sinal analógico da corrente de armadura é devidamente condicionado antes e eventualmente depois de sua digitalização com a finalidade de suprimir interferências. Para ativar o sinal da corrente de armadura são realizadas filtragens projetadas como filtragem de frequências e/ou como filtragens passa-baixo. Esse tipo de condicionamento de sinal está descrito, por exemplo, no documento DE 195 11 307 Cl. O sentido e a finalidade desse tipo de processo de condicionamento de sinal consiste em preparar um sinal preciso de corrente de armadura, o mais livre possível de interferências, para que esse sinal condicionado da corrente de armadura possa ser analisado em seguida com relação Ia ondulação de corrente ali contida. Para determinar a posição são contadas as ondulações já que o resultado da contagem fornece diretamente informações sobre a atual posição de giro do eixo de acionamento bem como da armadura do motor de corrente contínua. Para contar a ondulação de corrente contida no sinal da corrente de armadura são aplicados usualmente algoritmos de determinação mínimos ou máximos ou tais algoritmos para determinar as passagens por zero. [004] Mas acontece que no sinal da corrente de armadura ocorrem ondulações falhadas e/ou duplas, que adulteram o resultado da contagem da ondulação de corrente. No caso de ondulações falhadas trata-se de ondulações de corrente que não podem ser detectadas no sinal da corrente de armadura, embora seja efetivamente realizado um movimento de rotação do eixo da armadura do motor de corrente contínua. Ondulações duplas aparecem no sinal da corrente de armadura como cargas de crista duplas de uma única ondulação de corrente, de tal modo que durante uma contagem de valores máximos o resultado de contagem da ondulação de corrente é adulterado pela contagem dos dois valores máximos. Para corrigir o resultado de contagem da ondulação de corrente quando ocorrem ondulações falhadas e/ou duplas usualmente é conectado um circuito de saida ao processo de condicionamento de sinal e ao processo de análise um processo de correção, através do qual deve ser primeiramente reconhecida a ocorrência de ondulações falhadas e duplas para então realizar em seguida a correção desejada do resultado de contagem da ondulação de corrente. A aplicação desse tipo de processo é necessária já que essas falhas estão condicionadas principalmente pelo comutador e, portanto, não podem ser eliminadas facilmente por um condicionamento do sinal da corrente de armadura. Uma medida de correção desse tipo é conhecida, por exemplo, a partir do documento DE 197 29 238 Cl. No caso desse processo é calculado o instante da próxima detecção planejada de ondulação de corrente, no instante de detecção de ondulação de corrente com base do número de rotações atual, apurado a partir de dados característicos da corrente do motor e do motor. Esse instante é parte de uma margem de tolerância fixamente pré-determinada com relação à sua dimensão. No caso do processo conhecido a partir desse documento o instante calculado do ponto de comutação provavelmente próximo (ondulação de corrente) é ampliado pela medida do valor de tolerância pré-determinado. Desse modo, ondulações de corrente não ocorridas no ou antes do instante calculado só serão reconhecidas como ondulações falhadas, se também dentro da margem de tolerância não tiver sido detectada ondulação de corrente. Esses processos são, todavia, de intenso cálculo.

Sumário da invenção [005] Partindo desse estado da técnica aqui discutido, é tarefa da presente invenção aperfeiçoar um processo de acordo com o gênero, inicialmente descrito, de tal modo que já durante a detecção da ondulação de corrente seja possível eliminar ondulações duplas. [006] Essa tarefa é solucionada, de acordo com a invenção, pelo fato de: os valores atuais da corrente de armadura, varridos digitalmente, serem continuamente armazenados em uma memória, - durante a armazenagem de um valor atual na memória este mesmo valor e uma determinada quantidade de valores anteriormente armazenados serem comparados na ordem cronológica de seu armazenamento com relação à sua dimensão, e; - na ocorrência de uma tendência em sua totalidade crescente ou em sua totalidade decrescente sobre os valores considerados, ser gerado um sinal de detecção de inclinação que representa uma inclinação decrescente de um sinal de uma ondulação de corrente. [007] No caso do processo, de acordo com a invenção, os valores atuais da corrente de armadura são continuamente armazenados em uma memória. A profundidade de memória pode ser pré-determinada de forma variável ou de forma fixa. Neste último caso, é conveniente utilizar um registrador de deslocamento, como, por exemplo, uma memória circular com uma quantidade pré-determinada de posições de memória. Durante o armazenamento do valor da corrente de armadura, como, por exemplo, em uma memória circular o valor atual bem como uma determinada quantidade dos valores cronologicamente antes armazenados na memória circular, como por exemplo, todos na ordem de seu armazenamento com relação à sua dimensão, são comparados entre si no sentido se cada valor contido na memória circular é maior ou menor em comparação com o valor, por exemplo, imediatamente antes armazenado. É possível então constatar ao todo no caso do armazenamento de um valor respectivamente atual da corrente de armadura, se através dos valores considerados, anteriormente armazenados, existe ao todo uma tendência crescente ou decrescente. Se for estabelecida uma tendência ao todo crescente ou ao todo decrescente, será gerado um sinal de detecção de inclinação de sinal que reproduzirá essa tendência, e representará uma ondulação de corrente crescente ou decrescente. 0 conceito utilizado nessas concretizações "ao todo crescente" ou "ao todo decrescente" relativo à tendência dos valores considerados refere-se à tendência que os valores reproduzem, sendo que essa tendência não precisa ser necessariamente monótona. Por essa razão, é descrita no âmbito dessas concretizações uma tendência com valores no todo crescentes ou no todo decrescentes, através dos quais essa tendência em âmbito geral se justifica, no entanto detalhadamente também podem ocorrer outras tendências individuais dentro do par de valores considerados. [008] Uma detecção da ondulação de corrente é feita através de uma detecção de inclinações de sinal, sendo que a inclinação de sinal respectivamente crescente de uma ondulação de corrente ou também a inclinação de sinal decrescente podem ser consultadas como critério de detecção. A análise das inclinações de sinal permite no caso de uma taxa de amostragem digital suficientemente elevada, que o possível intervalo de detecção seja bem maior em comparação com uma detecção de valores máximos, valores mínimos ou passagens por zero tal como ocorre no estado da técnica já conhecido. Por esse motivo, a determinação de uma ondulação de corrente não depende de um único valor - como, por exemplo, na detecção de valores máximo / valores mínimos -neste caso, uma detecção de ondulação de corrente pode ser feita incluindo-se vários valores de amostragem digital. Através da respectiva profundidade de observação de uma determinada quantidade de valores anteriormente apurados em um instante varrido, falhas ocorridas em função de interferências, que poderíam ser consideradas, por exemplo, como ondulações duplas, podem ser facilmente reconhecidas e eliminadas. [009] Uma inclinação de sinal ou segmento de inclinações de sinal de ondulação de corrente sem interferência terá sido então detectada de acordo com o processo requerido, se através dos valores observados tiver sido estabelecida uma tendência - na totalidade crescente ou decrescente -monotonamente invariável. Por essa razão, é feita a geração de um sinal correspondente de detecção de inclinações caso haja tal tendência no todo monotonamente invariável. [0010] No caso de existir com base nos valores observados uma tendência no todo invariável, mas não designada como monotonamente invariável devido a valores anômalos, esses valores podem ser utilizados a princípio para detectar inclinações de sinal. No caso de ocorrer tal resultado, é feito um segundo teste de aceitabilidade dos valores observados. Esse teste pode ser realizado, por exemplo, como sub-varredura dos valores a serem observados, permanecendo um ou vários valores sem serem considerados durante a observação comparativa. Nesse segundo teste de aceitabilidade, por exemplo, pode ser considerado somente cada segundo ou cada terceiro valor. 0 segundo teste de aceitabilidade pode, no entanto, ser idealizado também de acordo com o tipo do processo de análise estatístico, sendo analisados entre si valores cronologicamente adjacentes com relação à sua dimensão no tocante a uma diferença de dimensão positiva ou negativa. Em seguida é possível inferir uma tendência no todo crescente ou no todo decrescente em função da incidência detectada de diferença de dimensões negativa ou positiva entre os valores respectivamente observados, e cronologicamente adjacentes. Convenientemente, nesse processo a previsão de um valor limiar é de tal forma que pode-se inferir uma tendência explorável somente se a incidência de um valor corresponder a um múltiplo da incidência do outro valor. [0011] A utilização da inclinação de uma ondulação de corrente, inclinação essa que se estende por vários instantes varridos, a fim de detectar ondulação de corrente possibilita também que uma contagem de ondulação de corrente só seja efetuada se tiverem sido gerados diversos sinais de detecção de inclinações similares, sendo que em tal análise pode ser integrada também a possibilidade de análise estatística anteriormente descrita. [0012] Para elevar a segurança operacional é conveniente encaminhar à contagem de ondulação de corrente um sinal de detecção de inclinação destinado a princípio à contagem de ondulação de corrente, se esse sinal de detecção de inclinação tiver sido confirmado pelo controle de plausibilidade. Esse controle de plausibilidade pode ser, por exemplo, a detecção da próxima inclinação similar dentro de um intervalo pré-determinado. Para efetuar o controle de plausibilidade também pode ser previsto que um primeiro sinal de detecção de inclinação, que representa uma inclinação de uma ondulação de corrente que pode ser formada em linha crescente ou decrescente, possa ser confirmado através de um segundo sinal de detecção de inclinação, o qual representa a inclinação complementar da ondulação de corrente, que deve ser formada, portanto, em linha decrescente ou crescente. Somente então entra na contagem de ondulação de corrente o primeiro sinal de detecção de inclinação. Através do sinal complementar de detecção de inclinação é assegurado que efetivamente entre essas duas inclinações existe um valor máximo ou um valor mínimo do sinal da corrente de armadura. Como a detecção de inclinações é feita através de um certo intervalo de tempo, é assegurado também que não entrarão ondulações duplas na análise subsequente. Adicionalmente pode-se prever também, além de um controle de plausibilidade através do sinal complementar de detecção de inclinação que este sinal fique sujeito a mecanismos adicionais de controle, como, por exemplo, a uma observação de tempo comparativa. Breve descrição dos desenhos [0013] A seguir a invenção será descrita com base em um exemplo de concretização, fazendo-se referência aos desenhos anexos, nos quais: [0014] A figura IA ilustra um diagrama do sinal analógico da corrente de armadura de um motor de corrente contínua comutado (DC) e sua varredura digital; [0015] A figura 1B ilustra o armazenamento dos valores de varredura digital do sinal de corrente da armadura em uma memória circular; [0016] As figuras 2A, 2B ilustra, respectivamente, um diagrama com o sinal analógico da corrente de armadura do motor de corrente continua comutado, e das curvas de sinal digital (D+, D-) derivadas do sinal de corrente de armadura para detecção da inclinação de ondulação de corrente; e [0017] A figura 3 ilustra um fluxograma das etapas utilizadas pelo processo da presente invenção para detectar a ondulação de corrente a partir de uma inclinação de ondulação de corrente.

Descrição detalhada da invenção [0018] No diagrama 10 ilustrado na figura IA, o eixo-y representa a amplitude da corrente da armadura e o eixo-x representa o tempo. 0 sinal analógico da corrente de armadura 12 plotado inclui uma ondulação de corrente 14. O sinal analógico da corrente de armadura 12 é digitalmente varrido e quantificado de acordo com um ciclo pré-determinado. Em seguida o sinal digital é filtrado em passa-baixos para eliminar oscilações parasiticas de alta frequência. 0 sinal digital é então diferenciado e em seguida filtrado mais uma vez em passa-baixos para nivelamento. Essas etapas de condicionamento de sinal não aparecem ilustradas nas figuras com exceção da varredura digital do sinal analógico da corrente de armadura 12. [0019] Para detectar a ondulação de corrente 14 contida no sinal analógico da corrente de armadura 12, os valores individuais digitalizados e devidamente condicionados são armazenados em uma memória circular 16, conforme ilustrado na figura 1B. A memória circular 16, conforme ilustrada na figura 1B, tem um conjunto exemplificativo de sete localizações de memória. Após a partida do motor a memória circular 16 é carregada com os valores da sétima varredura tomada no primeiro ponto da sétima varredura. Cada um dos valores adicionais de amostragem é escrito dentro da posição de memória assinalada com um x(n) no exemplo de memória circular 16, enquanto todos os valores anteriores de varredura se movem de sua posição de memória atual para a próxima posição de memória mais antiga. De forma que, o valor originariamente posicionado na última posição da memória x(n-6) é excluído. [0020] Quando um valor atual de varredura é armazenamento em uma posição de memória x(n), é feita uma comparação de tamanhos ou de valores com todos os valores anteriores x (n-1)... x(n-6) que ainda estão posicionados na memória circular 16. A comparação de tamanho é feita a partir de uma posição de memória para a próxima e, portanto, ele é feita com o valor armazenado mais antigo no sentido de constatar se o valor mais novo é maior ou menor do que o valor que foi armazenado em um período de tempo anterior. Se, quando o valor de varredura é armazenado na posição de memória x(n), é constatado que todos os valores mais antigos estão sempre tornando-se menores monotonamente, então um sinal de detecção de ondulação representando uma elevação de ondulação de corrente 14 é gerada. Em princípio, este sinal de detecção de ondulação gerado pode ser utilizado para uma contagem de ondulação de corrente 14. [0021] Entretanto, esse sinal de detecção de inclinação entra efetivamente na contagem de ondulação de corrente 14, uma vez que ele foi confirmado por um sinal complementar de detecção de inclinação. 0 sinal de detecção de inclinação que é complementar à elevação previamente descrita é um sinal decrescente. Neste evento o valor atual de varredura armazenado na memória circular 16 na posição de memória x(n) será o menor valor armazenado na memória circular 16, e todos os valores mais antigos serão aumentados monotonamente e maiores. Isso indica a ondulação de corrente 14 tendo uma inclinação decrescente no instante em que a posição de memória x(n) é ocupada. Esta medida de entrelaçamento mútuo de sinais de identificação de inclinação complementar garante que um sinal de identificação de inclinação entre apenas dentro da contagem de ondulação de corrente 14, se uma ondulação de corrente 14 tiver sido efetivamente detectada. Na concretização ilustrada, apenas o sinal de identificação de inclinação crescente confirmado através do sinal de identificação de inclinação decrescente entra na contagem de ondulação de corrente 14. [0022] Nas figuras 2A e 2B é ilustrado novamente, o entrelaçamento mútuo dos sinais de identificação de inclinação complementar durante o curso do sinal de corrente de armadura 12 de um motor de corrente continua comutado. [0023] Os sinais superiores 22 e 24, em cada uma das figuras 2A e 2B representam o sinal analógico da corrente de armadura 12. Os sinais de corrente de armadura digitalizados 26 e 28 são mostrados abaixo dos sinais analógico da corrente de armadura 22 e 24. Nos sinais de corrente de armadura digitalizados 26 e 28, os valores digitais individuais estão interligados. Os valores de varredura digitalizados são então filtrados em passa-baixos, diferenciados e novamente filtrados em passa-baixos. [0024] Os sinais de frequência de varredura digital 30 e 32 são mostrados na parte inferior de cada uma das figuras 2A e 2B. Os sinais marcados com (D-) nas figuras 2A e 2B, incluem os períodos de tempo nos quais a inclinação crescente foi detectada a partir do sinal da corrente de armadura 12 condicionado. Os sinais marcados com (D+), que reproduz a inclinação da ondulação de corrente crescente que foi detectada, incluem o período de tempo no qual a inclinação da ondulação de corrente foi detectada. O sinal D+ que mostra quando a inclinação crescente foi detectada, e o sinal D- que mostra quando a inclinação decrescente foi detectada, são plotados independentemente um do outro, sem que um primeiro sinal de identificação de inclinação seja confirmado por um outro sinal complementar. [0025] Podemos identificar na figura 2A, que no formato do sinal de corrente de armadura 12 digitalizado algumas inclinações foram detectadas como crescente e decrescente diversas vezes. Isto pode ocorrer devido ao sinal da corrente de armadura 12 ter um formato irregular ou devido à extensão da inclinação ser maior que a detecção da inclinação que ocorreu diversas vezes ao longo da duração da inclinação da ondulação de corrente 14. Algumas das ondulações de corrente individuais do sinal digitalizado da corrente de armadura 12 mostram um pico duplo com dois valores máximos, de modo que, a princípio, possam ser detectadas diversas inclinações crescentes. [0026] A figura 2B mostra sinais correspondentes, nos quais, entretanto, os sinais de detecção de inclinações crescentes e decrescentes são entrelaçados mutualmente, de modo que, por exemplo, apenas um sinal de identificação da inclinação crescente seja considerado válido. Isto é então confirmado por um sinal de identificação de inclinação complementar (neste caso: um sinal decrescente). Por esse motivo, entram na contagem de ondulação de corrente 14 somente aqueles sinais crescentes de detecção de inclinação, os quais são imediatamente seguidos por um sinal de identificação de inclinação decrescente. Os demais sinais de detecção de inclinação crescentes são desconsiderados, devido a nenhum sinal de detecção de inclinação decrescente ter sido observado após este período. Assim, durante esta análise ondulações duplas ou interferências de alta frequência foram facilmente eliminadas. [0027] A figura 3 mostra um fluxograma no qual as etapas operacionais descritas do processo da presente invenção são reproduzidas. Complementando a detecção de inclinações descritas nas figuras IA e 1B, que em última análise levou à geração de um primeiro sinal de detecção de inclinação, já que os valores armazenados na memória circular 16 eram formados de forma crescente na sua totalidade e monotonamente a partir do primeiro valor armazenado para o último valor armazenado. Um sinal de detecção de inclinação não é gerado se um dos sete valores armazenados na memória circular 16 não atender a esse critério. Como tais valores anômalos podem ocorrer em função de interferências, em principio também é possível gerar um sinal de detecção de inclinação usando tais sequências de valores totalmente crescentes ou totalmente decrescentes que tenham um número menor de tais valores anômalos, sem falsificação de resultados. [0028] Para este propósito, se foi observado que o critério de uma sequência de valores totalmente e monotonamente crescente ou decrescente não foi encontrado, estes valores podem ser submetidos a um segundo teste de aceitabilidade. Nesta concretização ilustrada, esse segundo teste de aceitabilidade envolve o desempenho de uma sub-varredura, na qual somente cada valor armazenado na memória circular 16, partindo do último valor x(n) armazenado, é examinado de acordo com o critério previamente descrito. Se for constatado que esses valores observados cumpriram o critério "de totalmente e monotonamente crescente ou decrescente", então um sinal de detecção de inclinação será gerado com base nesse fundamento. [0029] Se uma série apropriada de valores não estiver presente na memória circular 16, nenhuma inclinação é detectada, e consequentemente, neste caso nenhum sinal de inclinação é detectado. Esse é especialmente o caso na faixa de valor máximo e mínimo do sinal da corrente de armadura 12. [0030] Antes do primeiro sinal de detecção de inclinação entrar na contagem de ondulação de corrente 14, ele é bloqueado e comparado com a tendência do próximo sinal de detecção de inclinação gerado após uma detecção de inclinação. Se a tendência do próximo sinal de detecção de inclinação gerado for a mesma que a tendência do sinal bloqueado, então o primeiro sinal de detecção de inclinação não entrará na contagem de ondulação de corrente 14, e não será processado adicionalmente. Pelo contrário, o sinal de detecção de inclinação subsequente será bloqueado. Somente quando um sinal de detecção de inclinação bloqueado, com uma determinada tendência, tiver sido confirmado por um sinal de detecção de inclinação subsequente, com tendência complementar, será possível concluir, a partir deste, que um valor máximo ou um valor mínimo do sinal da corrente de armadura 12, ou seja, denominada ondulação de corrente 14, tenha sido detectada. Então um dos dois sinais de detecção de inclinação entra na contagem de ondulação de corrente 14, ou será um sinal de ondulação de corrente 14 separado será gerado. [0031] Antes de um sinal de contagem de ondulação de corrente 14 ser gerado, após a detecção de um valor máximo ou de um valor mínimo, no sinal da corrente de armadura 12, é possível utilizar um processo de rechecagem de aceitabilidade do valor máximo, que é agora detectado, com base na possibilidade teórica da presença de uma ondulação de corrente 14. Por exemplo, isto pode ser um exame de tempo que utiliza, por exemplo, o período da ultima ondulação de corrente detectada e o conhecimento da velocidade do motor (por exemplo, conforme determinado a partir da corrente do motor e dos dados característicos) para determinar quando o próximo processo de comutação (ou seja, a próxima ondulação de corrente 14) é esperado. [0032] A partir da descrição da invenção, fica claro que a partir da abrangência levada em consideração, quando existir uma detecção de inclinação, torna-se simples eliminar interferências transitórias. O objetivo da presente invenção também evita, facilmente uma interpretação incorreta das ondulações duplas de corrente.

Claims

1. Processo para determinar o ângulo de rotação do eixo de acionamento de um motor de corrente continua comutado, através da análise da ondulação de corrente (14) digitalizada, contida na corrente de armadura (12) do motor de corrente continua, onde os valores atuais da corrente de armadura (12) digitalmente varridos são continuamente armazenados em uma memória circular (16), e do armazenamento de um valor atual na memória e de uma determinada quantidade de valores anteriormente armazenados que são comparados na ordem cronológica de seu armazenamento com relação à sua dimensão, dito processo sendo, caracterizado pelo fato de na ocorrência de uma tendência em sua totalidade crescente ou na sua totalidade decrescente, sobre os valores considerados, ser gerado um sinal de detecção de inclinação que representa uma inclinação de sinal crescente ou decrescente de uma ondulação de corrente (14) .

2. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de o sinal de detecção de inclinação ser gerado se existir uma tendência constante na sua totalidade e monotonamente de valores considerados.

3. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de no caso de uma tendência na sua totalidade uniforme, mas não monótona dos valores considerados, ser realizado um segundo teste de aceitabilidade.

4. Processo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de ser realizada, como segundo teste de aceitabilidade dos valores considerados, uma sub-varredura dos valores a serem considerados, nos quais um ou mais valores não foram levados em consideração para comparação.

5. Processo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato o segundo teste de aceitabilidade concebido como um processo de análise estatística, para o qual valores respectivamente adjacentes são analisados em relação a uma tendência crescente ou decrescente e subsequentemente, uma tendência na sua totalidade monotonamente crescente ou decrescente dos valores considerados ser indicada dependendo da frequência das tendências estabelecidas.

6. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, caracterizado pelo fato de que os sinais de detecção de inclinação prévios, dentro de uma respectiva ordem cronológica serem examinados em relação a sua respectiva tendência e, subsequentemente, uma tendência na sua totalidade crescente ou na sua totalidade decrescente dentro da ordem cronológica observada ser indicada em função da frequência.

7. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 ou 6, caracterizado pelo fato de a ordem cronológica e/ou o valor limite de decisão poderem ser alterados em função do estado operacional do motor de corrente contínua.

8. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 7, caracterizado pelo fato de um sinal de detecção de inclinação gerado não contribuir para uma analise posterior até que esse sinal de detecção de inclinação tiver sido confirmado através do resultado de um controle de aceitabilidade.

9. Processo, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de a execução do teste de aceitabilidade de um primeiro sinal de detecção de inclinação, que representa uma inclinação de uma ondulação de corrente (14), crescente ou decrescente, ser confirmado através de um segundo sinal de detecção de inclinação, que representa a inclinação complementar da ondulação de corrente (14), antes de uma contagem ser conduzida dessa ondulação de corrente (14) que foi detectada com base em suas inclinações.